1 Atelier N°4

Correction AREF : Rabat – Salé - Kénitra

I- Présentation :

Le module suiveur de ligne permet de détecter un marquage

sombre tracé au sol. Il est constitué par 2 phototransistors et 2
LED infrarouges orientés vers le sol. Les 2 LED émettent un
rayonnement infrarouge qui sera absorbé par un marquage
noir au sol ou bien au contraire sera réfléchi par des zones
claires. Les phototransistors associés à chaque LED détectent
ou non le rayonnement infrarouge. Les 2 LED et les 2
phototransistors sont indépendants et permettent de déterminer avec précision la position du
mBot par rapport à une ligne noire tracée au sol. Des LED témoins bleues permettent de visualiser
quel phototransistor est activé.

II- Réalisation du programme d’un robot suiveur de ligne noire :

1) Méthode N°1 :
Dans l’atelier N°2 on a utilisé la méthode la plus simple et facile, elle s’agit de l’utilisation de
l’instruction «état du suiveur de ligne sur le port 2 »,
ce qui est réalisé dans une piste sa largeur dépasse deux centimètres, de sorte qu’on assure la
présence des deux capteurs I.R au-dessus de la ligne noire.

2) Méthode N°2 :
Aujourd’hui, nous allons utiliser une nouvelle méthode qui nous permet de programmer le robot
mBot pour qu’il s’arrête à certaines intersections, en utilisant l’instruction suivante :

a- Principe de fonctionnement :
L’instruction « suiveur de ligne Port 2 Côté gauche est noir » nous permet de détecter les
extrémités de la ligne noire, autrement dit la ligne noire se situera au milieu des deux capteurs
infrarouges, et pour que le robot mBot puisse bouger, ils doivent être situés ensemble au-dessus
de la surface blanche. Pour assurer le déplacement du robot on doit commander les deux moteurs
d’une manière séparée en utilisant l’instruction suivante :
2 b- Analyse du comportement du
mBot :
Tant que les deux capteurs ne
détectent pas la ligne, le robot active
les deux moteurs (situation A) c’est-à-
dire il avance.
Lorsqu’un des deux capteurs détecte
la ligne, le robot tourne(active un seul
moteur) pour se remettre dans l’axe
(situation B ou C).
Si les deux capteurs sont sur la ligne noire, le robot s’arrête (situation D)

III- Solution :
1. En vous aidant du schéma ci-dessus, indiquer dans le tableau suivant la position des deux capteurs
infrarouges (droit et gauche) et l’état des deux moteurs du robot dans les situations A, B, C et D.

Situations Situation A : Situation B : Situation C : Situation D :

Le robot Le robot Le robot Le robot
Avance Tourne à droite Tourne à gauche S’arrête
Capteur est en dehors est en dehors est sur la ligne est sur la
droit de la ligne de la ligne noire ligne noire
État des noire noire
capteurs Capteur est en dehors Est sur la ligne est en dehors de Est sur la
gauche de la ligne noire la ligne noire ligne noire
noire
Moteur
Activer Désactiver Activer Désactiver
État des droit
actionneurs Moteur
Activer Activer Désactiver Désactiver
gauche

Remarque importante :
Dans le logiciel mBlock, on ne trouve pas l’instruction « désactiver », pour cela on
utilise l’instruction « activer le moteur à la puissance » mais on donne la valeur zéro
à la puissance.
3 2. D’après Les résultats retenues, compléter l’algorithme suivant :

Situation A : les deux Situation B : le capteur Situation C : le Situation D : les deux

capteurs sont en dehors
de la ligne noire
Si
Suiveur de ligne Port2
côté gauche est blanc
et
Suiveur de ligne Port2
côté droit est blanc
Alors
Faire
- Activer le moteur M1 à
la puissance 100
- Activer le moteur M2 à
la puissance 100
droit est le seul sur la capteur gauche est le capteurs sont sur la
ligne noire seul sur la ligne noire ligne noire
Si Si Si
Suiveur de ligne Port 2 Suiveur de ligne Port 2 Suiveur de ligne Port
côté gauche est blanc côté gauche est noir 2 côté gauche est noir
et et et
Suiveur de ligne Port2 Suiveur de ligne Port2 Suiveur de ligne Port2
côté droit est noir côté droit est blanc côté droit est noir
Alors Alors Alors
Faire Faire Faire
- Activer le moteur M1 à - Activer le moteur M1 à - Activer le moteur M1
la puissance 100 la puissance 100 à la puissance 0
- Activer le moteur M2 à - Activer le moteur M2 à - Activer le moteur M2
la puissance 0 la puissance 0 à la puissance 0

Remarque importante :
Dans le robot mBot V.1 le « M1 » désigne le moteur Gauche, et le « M2 » le
moteur droit.

3- La différence entre la méthode N°1 et méthode N°2 pour réaliser le programme

d’un robot suiveur de ligne :
Différences
Avantages Inconvénients
Mode
- Réalisation facile et simple. -Il n’accepte pas toutes les

- Une bonne précession. instructions.

- Le mBot suit la ligne avec des -L’intégration des instructions

grandes vitesses. de son bloque et perturbe tout

Mode 1 le script(programme.

-La possibilité d’arrêter le robot

est un peu compliquer

Les deux capteurs se situent sur la ligne noire, autrement dit le

robot se déplace ou avance si la couleur devant lui est noire.

- Un bon point de départ vers la -Une faible précession.

conception des robots - Le mBot n’est pas capable de
Mode 2
suivre la ligne avec des vitesses

plus grandes.
4 - Éclaircir la relation entre l’état

des entrées( capteurs ) et les

sorties( actionneurs )

Chaque capteur infrarouge détecte l’extrémité de la ligne noire

où se situer, autrement dit le robot se déplace si la couleur

devant lui est blanche.

4- Le programme à réaliser :