Automatisme de base 243-183-AH

Travail Pratique # 7a

Titre
Introduction au GRAFCET en utilisant la
programmation en échelle (Ladder)

Étudiants (nom, prénom) Matricule Groupe Date du TP

1- ___________________ ____________ _________ __________

2- ___________________ ____________ _________ __________

Préparation :
Note :

Collège Ahuntsic
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1.0 Travail pratique

1.1 Objectif :

• Écrire les Grafcets selon les énoncés donnés.

• Transposer les Grafcets en programmation en échelle.

• Essaie des programmes sur l’automate.

1.2 Matériel :

• PC et Automate Programmable « MicrLogix L32E Programmable Controller »

d’Allen-Bradley et émulateur Studio 5000.

• Logiciel RSLogix 5000 et RSLinx Classic

2.0 Procédure de raccordement :

• Branchements physiques des entrées sorties (E/S) lorsque nécessaires.

3.0 Grafcets et programmation en échelle

3.1 Initialisation des variables à travailler

Lorsque vous programmerez en échelle (Ladder) assurez vous de créer vos variables
d’activation d’étapes Yn et vos variables d’équations d’étapes Xn. Référez-vous à la Figure 1
comme modèle.

Figure 1 - Exemple des variables X et Y

3.2 Le camion

Un camion doit automatiquement se déplacer linéairement entre deux points distincts. Il part
de la gauche et va vers la droite sur l’action du bouton marche à la condition qu’il soit bien la
position à gauche (capteur G). Rendu à position droite (capteur D) il s’arrête et aussitôt le
camion revient à gauche et s’arrêtera à la position gauche. En conséquence, pour partir le cycle,
il faudra que le camion soit à gauche et que le bouton marche soit actionné. Si le camion est
immobile entre les deux positions (gauche ou droite), il ne pourra donc pas repartir sur l’action
du bouton marche.

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Étant donné Grafcet de niveau commande à la figure suivante et les variables d’entrée et de
sortie, écrivez le programme en échelle « Ladder » et montrer le résultat à votre instructeur en
mode émulation. Vous devez respecter les contenus des tableaux dans le programme et elles
doivent correspondre aux entrées et sorties physique sur l’automate programmable. Utilisez
vos notes de cours comme indice à la programmation.

Figure 2 - GRAFCET principal de "Niveau de Commande"

Utilisez les variables d’entrées et de sortie qui sont assignées à l’automate programmable. Elles
sont présentées dans le tableau suivant.

Entrées Sorties
Variables Description Adresse État des Variables Description Adresse
capteurs
ar Arrêt I:0/0 n.f. TG Transition O:0/0
Gauche
dc Départ I:0/1 n.o. TD Transition Droite O:0/1
g Position I:0/2 n.o. LG Feux Gauche O:0/2
gauche
d Position droite I:0/3 n.o. LD Feux Droit O:0/3
Tableau 1 - Variables d'entrées et de sorties

Le tableau d’état des actionneurs et des actions requises est présenté ci-dessous.

Actionneurs Opération État désiré

TG TD Le camion est :
Non alimenté Non alimenté Immobile Oui
Non alimenté Alimenté Translation vers droite Oui
Alimenté Non alimenté Translation vers la gauche Oui
Alimenté Alimenté Translation vers la droite et vers la gauche en même Non
temps
Tableau 2 - État des actionneurs

Q1 : Pour quelle raison faut-il mettre le tableau des actionneurs ?

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Montrez le fonctionnement du programme (simulation) à votre instructeur (3.2). ______

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3.3 Action conditionnelle de temporisation et de comptage

Redessinez le grafcet dans l’espace réservée ci-dessous et ajoutez-y les actions demandées.

a- Ajoutez à votre grafcet du camion une action conditionnelle qui permet de faire avancer le
camion si le poids est inférieur à 1000kg.

Montrez le fonctionnement du programme (simulation) à votre instructeur (3.3a). ______

b- Ajoutez à votre grafcet du camion une action de temporisation qui permet une attende cinq
(5) seconde avant de revenir à la condition initiale. Ajoutez une lampe indicatrice L
(indication lumineuse) à la sortie O:0/3 de l’automate qui indique qu’il y a une attente.

Montrez le fonctionnement du programme (simulation) à votre instructeur (3.3b). _______

c- Ajoutez à votre grafcet du camion une action de comptage qui permet à la lumière L
d’allumer lorsque le compteur est inférieur à quatre (4). Il faut le remettre à zéro (0)
lorsqu’il est égal à quatre (4).

Montrez le fonctionnement du programme (simulation) à votre instructeur (3.3c). _______

Note : Indiquez dans votre figure où vous mettriez le temporisateur T1, l’indication lumineuse
L et l’action de comptage C dans le grafcet. Redessinez à la main le grafcet du camion dans
l’espace réservée ci-dessous.

Votre grafcet modifié…

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3.4 La perceuse – Service 1

Sur l'action du bouton marche, la rotation de la perceuse montrée à la figure 1 s'enclenche

lorsque MR (Moteur de la perceuse en Rotation) est énergisé, et après trois secondes, elle
commence à descendre lorsque le moteur MV (Mouvement Vertical) est énergisé. Arrivée au
bout de sa course tout en bas, elle s'immobilise pendant 3 secondes. Suite à son immobilisation
elle remonte dû à l’effet du ressort de rappel et c'est la fin du cycle. La rotation s'arrête aussitôt
qu’elle est de retour à la position initiale. Pour réenclencher le cycle, on doit redémarrer en
actionnant le bouton marche.

Arrêt = ar
Marche = m

Figure 3 - Perceuse

Les capteurs mécaniques S1 à S3 permettent de donner la position de la tête de la perceuse sur

l’axe vertical. Lorsque S1 est enclenché, cela indique que la tête est en haut et lorsque S3 est
enclenché, la tête est en bas. S2 enclenché indique qu’elle est à la position ¾.

Entrées Sorties
Variables Description Adresse État des Variables Description Adresse
capteurs
ar Arrêt I:0/0 n.f. MR Moteur en O:0/0
Rotation (B)
m Départ de I:0/1 n.o. MV Transition O:0/1
cycle verticale (T)
S1 Position haute I:0/2 n.o. LR Rotation O:0/10
S2 Position 3/4 I:0/3 n.o
S3 Position basse I:0/4 n.o
Tableau 3 - Variables d'entrées et de sorties

Note : Si MV est alimenté, son mouvement peut être stoppé de façon mécanique sans
endommager le moteur.

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Le tableau 2 ci-dessous donne les précisions sur l’état des actionneurs et l’action requise par
chacune des étapes.

Actionneurs Opération État désiré

MR Non alimenté Aucun mouvement rotatoire - immobile Oui
MR Alimenté Mouvement rotatoire et tourne dans le sens horaire Oui
MV Non alimenté Mouvement verticale vers le haut Oui
MV Alimenté Mouvement vertical vers le bas Oui
Tableau 4 - État des actionneurs

Travail à faire :
A- Écrivez le Grafcet au niveau global dans l’espace réservé ci-dessous.
B- Suite à l’énoncé ci-dessus, écrivez le grafcet au niveau de commande dans le second
espace réservé.
C- Faire le programme en « Ladder ».
D- Utilisez le simulateur d’interrupteur sur les entrées de l’automate et observez les sorties
assignées dans votre programme.

Montrez le fonctionnement du programme à votre instructeur (3.3). ______

A- Grafcet au niveau global …

B- Grafcet au niveau de commande …

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Q2 : Expliquez comment vous pourriez modifier le Grafcet de la figure 2 de façon à s’assurer

que le camion s’arrêtera à tout moment. Expliquez votre raisonnement.
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Q3 : À la section 3.4 « La perceuse – Service 1 », à quoi le capteur S2 peut-il servir dans ce

cas particulier ? Expliquez votre raisonnement.
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Q4 : Lorsque MV n’est pas alimenté, que se passe-t-il. Expliquez pourquoi.

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Q5 : Est-il possible d’alimenter MR et MV en même temps ? Justifiez votre réponse.

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Note : Répondez sur ce fascicule. Il n’y a pas de question sur Moodle.

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