ETUDES et REALISATIONS

ROBOT GEII
Semestre 1
Réducteur
Carte
Moteur YUN
Gauche ARDUINO

Batterie

12V
Carte mère
Capteurs
Moteur D’obstacles US, IR,
Droit Contacts

Réducteur

Ce dossier contient :

ER ROBOT 1.0 Diagramme de Gantt (page 2)

ER ROBOT 1.1 : Présentation du robot de l’IUT d’Angers (page 3)

 Règlement du challenge robot IUT d’Angers
 Productions et travaux attendus des étudiants durant l’ER, organisation du travail.
 Analyse fonctionnelle SysML du robot

ER ROBOT 1.2 : Etude et réalisation de la carte « Détection de Sol » (page 11)

 Schéma structurel, nomenclature et typon de la carte Détection de Sol

ER ROBOT 1.3 : Etude et mise en œuvre du pont en H et des moteurs DC du robot (page 21)
 Schéma structurel de la carte H bridge 2A

ER ROBOT 1.4 : Réalisation des cartes du robot GEII (page 30)

 Etude du capteur IR SHARP GP2D120

ER ROBOT 1.5 Programmation du robot GEII (page 35)

 Mise en œuvre d’un premier programme sur une carte ARDUINO.

ER ROBOT 1.6 Prolongation en autonomie : mise en œuvre d’un capteur US sur un servomoteur. (Page 41)

Annexe 1 : Schéma structurel de la carte mère V2.0 du robot (page 44)

Nom : Prénom :

YL 2020 1/45
 ER ROBOT 1.0 : Diagrammes de Gantt

YL 2020 2/45
 ER ROBOT 1.1 : Présentation du robot de l’IUT d’Angers. Travail attendu.

Durée estimée : 2 heures

Sommaire : 1 Présentation du robot GEII d’Angers support de la CRAG
2 Règlement du challenge robot IUT d’Angers, édition 2018-2019
3 Productions et travaux attendus des étudiants durant l’ER, organisation du travail.
4 Analyse fonctionnelle SysML du robot

1 Présentation du robot GEII d’Angers support de la CRAG :

Synoptique du robot GEII IUT d’Angers :

Réducteur
Carte
Moteur ARDUINO
Gauche YUN

Batterie

12V
Carte mère
Seul ce type de robot est Capteurs
Moteur D’obstacles US, IR,
autorisé à participer à la Droit Contacts
CRAG.
Réducteur

2 Règlement du challenge robot IUT d’Angers

L’objectif est de parcourir la piste le plus rapidement possible de la ligne de départ à la ligne d’arrivée en évitant
les obstacles et les autres robots.
Les étudiants développent deux cartes à implanter sur les robots, puis programment le robot sous ARDUINO.
Le concours se déroule en trois phases : la sélection des robots représentant les groupes (11, 12, 13 et 14), les
essais, le challenge. Les essais et le challenge se dérouleront dans le hall de l’IUT fin janvier.
Chaque groupe d’ER peut présenter trois robots.
Une piste d’entraînement est à disposition dans le couloir du bâtiment F, au premier étage.

Les robots ne doivent pas se télescoper, ni heurter les murs : une méthode d’évitement doit être mise en place.
Un robot responsable d’un télescopage brutal entre deux robots est éliminé du challenge sur avis du jury.
Une pénalité de 10 secondes est ajoutée au temps du robot à chaque choc frontal du robot avec un obstacle.

La piste est en linoléum gris, les zones de départ et d’arrivée sont blanches.
Des obstacles à éviter sont placés sur la piste par le jury durant le challenge.
Un « funny obstacle » peut être rajouté sur la piste par le jury entre deux manches du challenge.
La piste des essais sera présentée 24h00 avant les premiers essais.

Le robot commence son parcours lorsque le jack est retiré du robot. Le robot arrête son parcours de lui-même sur
la zone blanche d’arrivée si son parcours est effectué en moins de 2 minutes.
Si le robot n’a pas fini son parcours au bout de 3 minutes lors du challenge, alors l’étudiant en charge du robot
l’arrête grâce au bouton d’arrêt d’urgence et évacue la piste.
Si l’étudiant en charge du robot le décide, il peut arrêter le robot avant la fin du parcours : le parcours sera bien
entendu jugé incomplet.

Phases de challenge : deux robots effectuent le parcours de front.

Des points sont attribués à chaque phase des essais et du challenge.

Points attribués lors des essais :

Le robot ne se présente pas au challenge à l’heure de la rencontre : 0 point
Le robot est posé sur la piste à l’heure du challenge mais ne démarre pas : 1 point
Le robot démarre après le retirement du jack puis sort de la zone de départ : 2 points

YL 2020 3/45
Le robot parcourt la première ligne droite du parcours : 3 points
Le robot parcourt la première ligne droite du parcours puis prend le virage : 4 points
Le robot effectue la totalité du parcours mais ne s’arrête pas en passant sur la zone d’arrivée : 5 points
Le robot effectue la totalité du parcours et s’arrête seul sur la zone d’arrivée : son temps est pris en compte.
Les robots classés au temps sont classés devant les robots classés aux points.
Les huit robots en tête du classement des essais se rencontrent en challenge pour la CRAG : en quart-de-finale,
demi-finale, finale.

Points attribués lors du challenge :

Le robot le plus rapide remporte la manche si les deux robots effectuent le parcours complet et s’arrêtent.
Si l’un des deux robots n’effectue pas le parcours complet, c’est celui qui effectue le parcours complet qui
remporte la manche, quel que soit son temps. (Si un robot est rapide mais ne s’arrête pas sur la ligne d’arrivée il
est classé aux points, non au temps).

Le jury, constitué des enseignants d’ER, est souverain et les décisions du jury sont incontestables.
Le règlement peut évoluer à tout moment afin de garantir l’intégrité des enseignements d’ER et de la CRAG.

Exemple de tableau de classement à l’issue du Challenge :

Nom du robot : Nombre de points obtenus : Classement :
BB8 0 minute 52 secondes (pas de pénalités) 1
R2D2 1 minute 11 secondes (dont20s de pénalités) 2
WALL-E 5 points 3
Robot_Cop 3 points 4

Schéma des parcours : parcours simple à gauche et exemple de parcours de finale du challenge à droite

2,3 m

1m

8,5 m

Zone d’arrivée Zone de départ 0,2 m Zone d’arrivée Zone de départ

YL 2020 4/45
 Organisation des rencontres lors du challenge

Finale

½ Finale ½ Finale

¼ Finale ¼ Finale ¼ Finale ¼ Finale

Le plus rapide lors des essais rencontre le moins rapide des 8 premiers ….

3 Productions et travaux attendus des étudiants durant l’ER, organisation du travail, évaluations.

A l’issue du projet vous devrez rendre :

3.1 La carte de l’étudiant dessinée, réalisée, testée, dépannée (une par étudiant).

3.2 Le dossier technique comprenant les documents suivants :

 Le diagramme de Gantt complété
 L'analyse SySML (Req, Uc, sd, bdd) à compléter :
Vous apporterez une amélioration, une précision, à chacun des 4 schémas SysML

Exemple d’évolution possible du SysML :

Sur le diagramme « req » les capteurs n’apparaissent pas, faîtes les apparaître.
Sur le diagramme « uc » la bulle « éviter l’autre robot » peut être remplacée par un stick-man à droite
Sur le diagramme « bdd » le bouton d’arrêt d’urgence n’apparaît pas.
Sur le diagramme de séquence, placer une ligne de vie supplémentaire qui symbolise le robot adverse.

 Les schémas structurels, les typons et les nomenclatures associés des cartes étudiants 1 et 2.
 L'analyse technique du robot et des cartes développées, le dimensionnement des composants.
(Exemple : calcul de la valeur des résistances, simulations, analyse de documents constructeurs)
 Les procédures de tests structurels et fonctionnels de vos cartes
 Le programme le plus évolué que vous aurez développé sous Arduino.
 La démonstration du système complet aura lieu durant le concours.
 Une conclusion répondant à la question « Et si c'était à refaire, quelles seraient les améliorations à
apporter ? »
 Le dossier technique est à rendre au format PDF.
 Un dossier par binôme. Le nom du fichier PDF doit contenir les deux noms de famille du binôme.

3.3 Chaque groupe TD présente deux robots au concours GEII 2018-2019 de l’IUT d’Angers.

Quatre notes :
 Le DS1 est commun aux quatre groupes. Date : décembre.
 Une Note de CAO
 Une note d’investissement + programmation en langage C (avec une démonstration finale du robot sur piste
d’essais)
 Une note de contrôle continu. (Les contrôles continus peuvent s’inspirer des exercices mis sous Moodle).

YL 2020 5/45
4 Analyse fonctionnelle SysML du robot
Source : Le SysML par l’exemple de Pascal ROQUES / Eyrolles

4.1 Qu’est-ce que l’analyse fonctionnelle SySML ?

SysML : Systems Modeling Language est un langage de modélisation graphique utilisé en Ingénierie Système (IS).

UML : Unified Modeling Language, est un langage de modélisation graphique utilisé en développement logiciel et en
conception orientée objet.

L’OMG a adopté le SysML en juillet 2006  Voir : http://www.omgsysml.org/

OMG : L'Object Management Group est une association américaine (un consortium d'entreprises) à but non lucratif
créée en 1989 dont l’objectif est de standardiser et promouvoir le modèle objet sous toutes ses formes. L’OMG est à la
base des standards UML et SysML.

UML SysML

UML non UML Extension de

utilisé par ré-utilisé par SysML
SysML SysML A UML

OMG propose aux industriels des certifications reconnues mondialement.

Ci-contre les 4 niveaux de certification SysML

Les 9 diagrammes SysML

4.2 Placez sur les blocs ci-dessus les abréviations des noms des diagrammes SysML : uc (use case
diagram) , bdd (block definition diagram), stm (state machine diagram), sd (Sequence diagram), ibd
(internal block diagram ), req (requirement diagram), par (parametric diagram), act (activity diagram),
pkg (package diagram).

4.3 Phase commune au vidéo projecteur : présentez le robot via les quatre diagrammes SysML pages
suivantes.

YL 2020 6/45
 4.4 Diagramme des exigences Le diagramme des exigences décrit les nécessités, les contraintes, les capacités du
système : C’est la traduction graphique du cahier des charges.

Req : Robot [fonctions de bases]

« requirement » « requirement »
Départ du robot Arrêt du robot
« requirement »
Rouler sur la piste Id = ″2″ Id = ″3″
Test = ″le robot part lorsque Test = ″Lorsque le robot
Id = ″1″ le jack est retiré du robot″ détecte une zone blanche
Test = ″le robot doit pouvoir se d’arrivée il s’arrête »″
déplacer sur la piste en évitant
les obstacles et les autres robots″
priorité = moyenne
priorité = haute source = règlement
priorité = haute source = règlement
statut= à valider
source = règlement statut= validé
statut= à valider

« requirement » « requirement »
Caractéristiques mécaniques Evolutivité du robot

Id = ″1.1″ « requirement »
Test = "le châssis du robot, la Commande par ARDUINO
batterie, les capteurs de base,
la carte mère, la carte Id = ″1.2″
ARDUINO sont imposés″ Test = ″le déplacement du
robot est automatisé par une
carte ARDUINO″
« requirement » Id = ″4″
Alimentation électrique moteur Test = ″Il est possible de
rajouter des fonctions au
Id = ″1.3″ robot sur l’espace étudiant″
Test1 = ″12V 2A pour chaque
moteur via le pont en H,
l’alimentation des actionneurs doit priorité = moyenne
être coupée par le bouton d’arrêt source = enseignant
d’urgence″ statut= valide

4.5 Diagramme des cas d’utilisation

Ce diagramme décrit les services rendus par le système vis-à-vis d'un acteur particulier.
Il montre les interactions du système avec les acteurs extérieurs : rôles tenus par des humains ou autres systèmes.

UC : Robot IUT d’Angers (utilisation principale)

Robot
Démarrer lorsque le jack
est retiré Eviter les autres robots Piste
« include » « include »

Effectuer le parcours le plus vite

possible
Obstacles

« extend »
Etudiant « include »
Mettre en place des
évolutions pour améliorer le
S’arrêter sur la zone robot
d’arrivée blanche

YL 2020 7/45
 Ce diagramme décrit chronologiquement le fonctionnement
du système, en montrant les échanges d’informations.
4.6 Diagramme de séquence

sd : Robot [fonctions de bases]

Etudiant Robot Piste et obstacles

Mise sous tension du robot

Attente du retrait du jack Initialisation du système

Retirer le jack

loop
loop
Tant que le
comportement Aller à l’arrivée
[Coupure de du Tant que la zone
le plus vite possible
robot est cohérent
l’alimentation] d’arrivée n’est pas atteinte

alt
Eviter l’obstacle
Si obstacle à éviter

Arrêt du robot

Appuyer sur l’arrêt d’urgence

Coupure de l’alimentation

Ce diagramme décrit la structure du système en montrant les relations entre

4.7 Diagramme de définition de blocs les sous-ensembles qui le constituent.

bdd : : Robot [fonctions de bases]

« Block » « Block » 2 « Block » 2 « Block »

1
Batterie Pont en H Moteur Roue
1 + engrenage
Values values values values
12V 1200mA.h 2 voies 12V A DC 12V 3W D5 cm

« Block »
Carte mère

Part
Régulateurs de tension 7805 + 7809 + connecteurs pour les périphériques

1 1 4 3 1

« Block » « Block » « Block » « Block » « Block »

Carte ARDUINO Capteurs US Switchs détection Capteurs IR Détection sol
+ servomoteur d’obstacles values
values
Part values values Sortie analogique Sortie TTL
Microcontrôleur Sortie analogique Contacts secs
ATMEGA Entrée PWM

YL 2020 8/45
Notes personnelles :

YL 2020 9/45
Notes personnelles :

YL 2020 10/45
 ER ROBOT 1.2 : Etude et réalisation de la carte « Détection de Sol »
Durée estimée : 12 heures, à faire durant cet ER2 : compléter la fiche comparateur.
Sommaire :
1 Etude structurelle de la carte « Détection de Sol »
2 Réalisation, contrôles et tests de la carte « Détection de sol »
3 Exercice complémentaire : Régulation de la qualité de l’air d’une pièce
4 QCM, test des connaissances technologiques

1 Etude structurelle de la carte « Détection de Sol » (détection des zones de départ et d’arrivée blanches).
1.1 Complétez le schéma équivalent ci-dessous d’après le schéma structurel complet page 3. la résistance R12
n’est pas câblée.

LED5

D1
LED1 BPW34

+ VS+
LED2
5V
-
U1B
LM393

1.2 Extrait de la Documentation constructeur du capteur BPW34 :

YL 2020 11/45
 1.3 Après lecture de l’extrait de la documentation VISHAY BPW34 page 1, déterminez le schéma équivalent de
ce composant.

1.4 Expliquez, en une phrase, le principe utilisé pour détecter le type de sol.

1.5 Déterminez la tension Vseuil = V- du comparateur pour les positions extrêmes du potentiomètre R10.

1.6 Complétez le chronogramme : le potentiomètre R10 est réglé afin que V- (broche6) = Vseuil = 2.2V.
V+ (V) = V capteur

2.4

2.0
t (s)
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22

VS+ (V)
5

0 t (s)
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22

LED 5

Allumée

Eteinte
t (s)
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22
1.7 Identifiez sur le chronogramme les moments où le robot est sur la piste grise et les moments où le robot est
sur les zones de départ et d’arrivée blanches. A quelle vitesse roule le robot : on considère que le robot roule
sur la piste la plus simple présentée en bas à gauche page 4. Considérez juste un aller et retour au plus court
sur cette piste.

YL 2020 12/45
2 Réalisation, contrôles et tests de la carte Détection Sol Remarque : les résistances R8 et R12 ne
seront pas implantées sur votre carte
2.1 Schéma structurel de la carte Détection Sol dans un premier temps.

2.2 Nomenclature de la carte « Détection Sol» :

Compléter les valeurs manquantes de la nomenclature et du schéma structurel.

Parts Value Qty Description Package

C1 100nF 1 Condensateur non polarisé CCMS1206
C2 ……….. 1 Condensateur Polarisé SMC_D
R1, R2 …… 2 Résistance couche métallique RCMS1206
R3 15k 1 Résistance couche métallique …….
R4, R10 22k 2 Potentiomètre 10T Horizontal T93YA
R11, R9 100 2 Résistance couche métallique RCMS1206
R5 ……… 1 Résistance couche métallique ……
R6, R13 …….. 2 Résistance couche métallique ……
R7, R14 ……. 2 Résistance couche métallique ……
D1 BPW34IR 1 PHOTODIODE IR 60° 950nm BPW34F
J1 CON4 1 Connecteur de 4 contacts XA_4C
LED1, LED2, ………., ………… LED-IRCMS 4 LED Emetteur Infrarouge LEDCMS1206
LED5, ………… LED3MM 2 LED 3mm LED3MM
…….. LM393N 1 2 COMPARATEURS DIL08

YL 2020 13/45
 2.3 Fichiers de fabrication de la carte « Détection Sol»

Typon coté cuivre (Vue du dessus de la carte) :

Typon coté composants (Vue du dessous de la carte) :

Plan d’implantation des composants, vue du dessus :

Plan d’implantation des composants, vue du dessous :

2.4 Prendre le sachet de composants (1 par binôme), mettez vos noms sur le sachet de composants.
En fin d’ER ce sachet est à ranger dans la boîte de votre groupe. Identifiez les composants et complétez le
schéma structurel et la nomenclature.

2.5 Visualisez le film « Assemblage d'une carte électronique avec des composants traversants et CMS»

2.6 Procédure de test de la carte « Détection Sol »

Assemblez la carte « Détection Sol ». Vous testerez votre carte en suivant la procédure de test page 15.

Cette procédure est à suivre et à compléter, dès le début de la réalisation.

YL 2020 14/45
 Première étape : (tests structurels) avant la pose des composants.
Recherche de court-circuit et /ou de coupure des pistes cuivre :  Test visuel
 Test à l’ohmmètre (testeur de continuité)

Test BON Evolutions à apporter sur la carte : Evolutions à apporter sur le schéma / le typon :
Test MAUVAIS

Deuxième étape : (tests structurels) au fur et à mesure du câblage des composants, carte hors tension.
 Test à l’ohmmètre (en testeur de continuité) de la continuité des via.
 Test à l’ohmmètre (en testeur de continuité) de la continuité / isolation des alimentations / des pistes.
 Test visuel : qualité des brasures.
Test après la refusions CMS Evolutions à apporter sur la carte : Evolutions à apporter sur le schéma / le typon :
Test BON
Test MAUVAIS

Test après la pose des Evolutions à apporter sur la carte : Evolutions à apporter sur le schéma / le typon :
composants traversants.
Test BON
Test MAUVAIS

Troisième étape : (tests structurels) mise sous tension de la carte. U1 n’est pas implanté sur la carte.
 Alimenter la carte sous 5V avec I limité à 100mA via le connecteur J1.
 Vérifier la tension sur les broches d’alimentation des composants U1, R1, R2, D1, R5, R6, R7, R11, R13, R14.
 Quel est le courant consommé sous 5V par la carte?
I5V =
 Mesurer les tensions de seuils de la broche 6 de U1B :

Test BON V- U1B min attendue = V- U1B min mesurée =

Test MAUVAIS
V- U1B max attendue = V- U1B max mesurée =
 Mesurer les tensions de seuils de la broche 3 de U1A :

Test BON V+ U1A min attendue = V+ U1A min mesurée =

Test MAUVAIS
V+ U1A max attendue = V- U1A max mesurée =

Quatrième étape : (tests fonctionnels) mise sous tension de la carte. U1 est implanté sur la carte.
 Mesurer la tension Vcapteur obtenue sur les broches 2 et 5 de U1 lorsque la carte est sur la zone blanche, puis
lorsque la carte est sur la zone grise.
Lorsque la carte est sur le blanc Vcapteur = Lorsque la carte est sur le gris Vcapteur =
Vseuil =
Quelle valeur de tension de seuil proposez-vous ?
Réglez R4 et R10 pour obtenir Vseuil sur les broches 2 et 5.

Lorsque la carte est sur le blanc LED 5 est : allumée éteinte LED 6 est : allumée éteinte
VS+ (broche 2 de J1) = VS- (broche 1 de J1) =

Lorsque la carte est sur le gris LED 5 est : allumée éteinte LED 6 est : allumée éteinte
VS+ (broche 2 de J1) = VS- (broche 1 de J1) =
Validation de la carte :
Carte valide Evolutions à apporter sur la carte : Evolutions à apporter sur le schéma / le typon :
Carte défectueuse
UNE CARTE NON VALIDEE NE DOIT PAS ETRE IMPLANTEE SUR LE ROBOT !

YL 2020 15/45
3 Exercice complémentaire : Régulation de la qualité de l’air d’une pièce (extrait d’un devoir surveillé)

3.1 Présentation du cahier des charges :

On souhaite réguler la qualité de l’air dans une pièce en mesurant son taux de CO2.
Lorsque ce taux dépasse 1%, on ventile la pièce à l’aide d’un ventilateur.
On dispose des vitesses différentes suivantes pour le ventilateur :

• Vitesse faible pour un taux de CO2 inférieur à 1%

• Vitesse moyenne pour un taux compris entre 1 et 2%
• Vitesse maximum pour un taux supérieur à 2%

Le capteur de CO2 industriel utilisé est équivalent à une résistance dont la valeur varie avec le taux de CO2
suivant la loi suivante :

3.2 Soit le montage : Calculez les tensions V- (U1) et V- (U2) par rapport à la masse.

3.3 Calculez les tensions V+ par rapport à la masse pour un taux de CO2 de 1% et 2%.

YL 2020 16/45
 3.4 Complétez les chronogrammes des signaux V+, D0, D1.

RCO2
(Ω)

1% 2% t
V+
(V)

t
D0
(V)

t
D1
(V)

t
LED Verte
allumée

éteinte t
LED Rouge
allumée

éteinte t

3.5 On dispose d’une LED bicolore dont voici son fonctionnement :

• Si un courant traverse la LED verte seule, l’œil détecte une lumière verte.
• Si un courant traverse la LED rouge seule, l’œil détecte une lumière rouge.
• Si un courant traverse les deux LED, l’œil détecte une lumière orange.
• Les deux LED sont considérées identiques et on impose Iled = 10mA avec Vled =1.5 V.
On désire l’affichage suivant :
• Couleur Verte si le taux de CO2 est inférieur à 1%
• Couleur Orange si le taux de CO2 est compris entre 1 et 2%
• Couleur Rouge si le taux de CO2 est supérieur à 2%
Proposez un schéma structurel pour commander la LED bicolore et complétez le schéma page précédente.
Justifiez les valeurs des résistances.

YL 2020 17/45
 4 QCM, test des connaissances technologiques :
Remarque : la carte considérée dans ces questions est celle que vous avez assemblée.

Vrai Faux Commentaires

1 Sur le schéma les résistances R9, R10 et R11 sont en série.
2 Sur le schéma R13, R14 et LED5 sont en série.
3 R13 est en parallèle avec LEDD5 et R14 qui sont en série.
4 C1 et C2 sont câblés en parallèle.
5 Plus une résistance dissipe de la puissance et plus sa taille augmente.
6 Plus la valeur d’une résistance est grande et plus sa taille augmente.
7 Plus une piste est large et plus la résistance de cette piste diminue.
8 Au-delà de 1μF, les condensateurs sont généralement polarisés.
9 Ce n’est pas grave de brancher un condensateur polarisé à l’envers.
10 C2 sert à filtrer l’alimentation. Il lisse la tension continue au niveau
de la carte.
11 Un condensateur de 100nF est placé au plus près des broches
d’alimentation de chaque circuit intégré.
12 Le LM393 a besoin de 2 condensateurs de découplage car il y a deux
comparateurs.
13 Plus un condensateur est gros et plus sa valeur est élevée.
14 Une soudure brillante a plus de chance d’être bonne.
15 Pour souder, l’ordre des composants n’a pas d’importance.
16 Une fois que les deux pattes d’une LED en boitier 3mm sont coupées,
je ne sais plus où sont l’anode et la cathode.
17 Le signal de sortie d’un comparateur est analogique.
18 Les courants entrant dans un comparateur sont négligeables.
19 Un circuit intégré n’a pas toujours besoin d’une alimentation.
20 On peut, en première approximation, considérer qu’une sortie
«collecteur ouvert » est équivalente à un interrupteur.
21 Un collecteur ouvert n’a pas besoin d’une résistance de tirage.
22 Une LED éclaire si elle est parcourue par un courant.
23 Une résistance de tirage au +Vcc ou une résistance de « pull up »,
c’est la même chose.
24 Un multimètre réglé en mode ohmmètre est un générateur.
25 Un multimètre réglé en mode voltmètre est un générateur.

YL 2020 18/45
Notes personnelles :

YL 2020 19/45
Notes personnelles :

YL 2020 20/45
 ER ROBOT 1.3 : Etude et mise en œuvre du pont en H et des moteurs DC du robot GEII

Sommaire : Durée estimée : 6 heures

1 Câblage de la carte DFROBOT H bridge 2A sur le robot GEII

2 Distribution de l’énergie électrique à une charge résistive
3 Distribution d’énergie électrique par un pont en H
4 Simulation : quel est le rôle des diodes en sortie du hacheur ?
5 Commande des moteurs gauche et droit à partir d’un programme ARDUINO

1 Câblage de la carte DFROBOT H bridge 2A sur le robot GEII

1.1 Schéma de câblage de la carte DFROBOT H bridge 2A sur le robot GEII :

BAU

Carte Mère 5V
Carte DF_ROBOT MG
SW Carte PWMG
ARDUINO SENSG H bridge 2A
Léonardo
PWMD (Double pont en H L298) MD
Vbat SENSD
12V

SW : interrupteur de la partie commande BAU : Bouton Arrêt d’urgence des actionneurs

1.2 Schéma structurel de la carte H bridge 2A

1.3 Sur le schéma structurel ci-dessus dessinez le moteur gauche connecté à Output 1 et 2 du L298, et le
moteur droit connecté à output 13 et 14 du L298.

YL 2020 21/45
 2 Distribution de l’énergie électrique à une charge résistive : alimentation linéaire ou à découpage ?

2.1 Distribution linéaire de l’énergie à une charge Rc : si la résistance variable RV varie, Uc varie.
URv

Rv
Vbat Uc
Rc

2.1.1 Déterminez la valeur de RV pour que Uc =6V sachant que Vbat = 12V, Rc = 10Ω.
2.1.2 Déterminez la puissance absorbée par la charge Rc. Déterminez la puissance absorbée par Rv.
2.1.3 Déterminez le rendement de la distribution d’énergie électrique.
2.1.4 Que pensez-vous de cette solution technique pour un système embarqué ?

2.2 Hacheur par transistor bipolaire NPN.

UC
Ic
RC RC
UC
≈ Vbat VCE
Ib
VCE
Vbat
Transistor bipolaire : commande par le courant Ib
Si Ib=0 l’interrupteur est ouvert R_Interrupteur  ∞
Si Ib ≠ 0 l’interrupteur est fermé R_Interrupteur  0
Pt : puissance instantanée dissipée par le transistor. et Vce = Vcesat =0,2V

2.2.1 Complétez les chronogrammes ci-dessous : pour un Vcesat = 0,2V, Rc = 10Ω, Vbat = 12V.
IB
Ibsat

IC
ICsat

0 t

VCE
Vbat

Vcesat
0 t

Pt
Ptmax

0 t

PRC
PRCmax

0 t
Ton

T Ton
α : Rapport cyclique α = 
T
YL 2020 22/45
 L’électronique de puissance est
2.2.2 Exprimez Uc moyen en fonction de α de Vbat et VCEsat. une électronique de
Calculez Uc moyen pour α =25 %. commutation
2.2.3 Calculez la puissance absorbée par Rc pour α =25 %.
2.2.4 Calculez la puissance dissipée par le transistor bipolaire et par la résistance RC pour α =25 %.
2.2.5 Déterminez le rendement de la distribution d’énergie électrique α =25 %.
2.2.6 Comparez vos résultats avec ceux de la question 2.1.3 Conclusion ?

2.3 Hacheur à transistor MOSFET.

UC
ID

Uc
≈
Rc
Vbat VDS

VDS
Vbat
VGS

Transistor MOSFET : commande par la tension VGS

Transistor MOSFET idéal : commande par la tension VGS

Si VGS=0 l’interrupteur est ouvert R_Interrupteur  ∞
Si VGS > 3V l’interrupteur est fermé R_Interrupteur = RDSon = 1Ω

2.3.1 Complétez les chronogrammes ci-dessous :

VGS
5V

0 t

ID
IDon

0 t

VDS
Vbat

VDSon
t

Pt
Ptmax

0 t

PRC
PRCmax

0 t
Ton

T Ton
α : Rapport cyclique α = 
T

YL 2020 23/45
Question subsidiaire : Déterminez le rendement de la distribution d’énergie pour une résistance drain source
RDSON=1Ω, Rc = 10Ω, une tension batterie de 12V et un rapport cyclique de 25%.
Comparez ce résultat à la question 2.1.3.

3 Distribution d’énergie électrique par un pont en H

3.1 Les solutions proposées dans la partie 2 permettent-elles d’inverser le sens de la tension Uc aux bornes de la
charge Rc ?

Considérons le pont en H :

K1 VK1 K3 VK3

Uc
IK1
IK3
Ic
Vbat
IK2 IK4
12V Rc

K2 VK2 K4 VK4

3.2 Quelle est la tension Uc si K1, K4 sont fermés et K2, K3 ouverts ?

3.3 Quelle est la tension Uc si K2, K3 sont fermés et K1, K4 ouverts ?
3.4 Quelle est la tension Uc si K2, K4 sont fermés et K1, K3 ouverts ?
3.5 Que se passe-t-il si K1 et K2 sont fermés simultanément ?
3.6 Le courant Ic peut-il être bidirectionnel ?

3.7 Synoptique du composant L298 : un double pont en H intégré.

YL 2020 24/45
 3.8 Complétez le schéma équivalent de la commande du moteur gauche ci-dessous :

En entrée : les signaux VSENSG et PWMG

En sortie : les signaux OUT1 et OUT2 connectés au moteur gauche.
Ressources : le schéma structurel de la carte DF Robot page 1 et le schéma équivalent interne du L298 ci-dessus.

 Placez sur le schéma équivalent ci-dessous les signaux IN1, IN2 et EnA
 Les diodes D1 à D12 ne sont pas prises en compte pour dessiner ce schéma équivalent.

Vbat = 12V

IC3A IC3D T1 T3

SENSG & & & V moteur G &

74HC00 74HC00 OUT1 MG OUT2

PWMG T2 T4
1 1
& &
R9 R6

3.9 Quel est le rôle des résistances R9 et R6 ?

3.10 Complétez les chronogrammes des signaux de commande du moteur gauche page suivante.
3.11 Analyse des chronogrammes : pour les trois phases de fonctionnement, déterminez le sens de rotation et la
valeur moyenne de Vmoteur G (Si V moteur moy > 0 le robot avance).

YL 2020 25/45
 I moteur
4 Distribution de l’énergie électrique à un moteur DC
M DC U moteur
4.1 Caractéristiques d’un moteur à courant continu.

C (N.m) N ( tr / mn )

Pour un couple
constant

I moteur (A) U moteur ( V )

0 U0

« C » est le couple sur l’arbre du moteur en Newton-mètre, N est la vitesse de rotation en tours par minutes.

Que se passe-t-il si le sens de U moteur est inversé ?

Que se passe-t-il si la tension U moteur est inférieure à U0 ?
Que se passe-t-il si la roue du robot est bloquée brutalement ? (Incidence sur Imoteur ?)
Que se passe-t-il si le poids du robot augmente ? (Incidence sur Imoteur ?)

4.2 Simulation : déterminez le rôle des diodes D1 à D8 du schéma structurel de la page 1

4.1 Initiation au logiciel LT-SPICE, visionnez la vidéo : http://www.linear.com/solutions/1074

 Pour saisir un schéma utilisez les icônes
 « Cliquer droit » sur les composants pour avoir accès au menu contextuel.
 Pour le générateur V1 (PWM), cliquer droit sur le générateur et sur
« Advanced »
 Conseil : placez d’abord les composants et les générateurs, puis les fils.

4.2 Simulation d’un hacheur simple (schéma à réaliser complètement)

Le moteur est modélisé par une résistance de 10 Ω une inductance de 500 mH
et une source de tension continue de 6V.
Simulez le montage avec et sans la diode, visualisez la tension VCE avec
et sans la diode D1.
Que constatez-vous ? Comment expliquer ce phénomène ?

Paramètres de simulation :

YL 2020 26/45
4.3 Synthèse des simulations, complétez les phrases suivantes :

 Si le courant dans une inductance est interrompu brutalement alors ….

 Les diodes D1 à D8 sont des diodes de « roue libre », leur rôle est de …

Moralité : Pas de discontinuité de courant aux bornes d’une inductance

5 Commande des moteurs gauche et droit à partir d’un programme ARDUINO

Objectif : Faire avancer droit le robot, en marche avant puis en marche arrière SUR LE SOL !

Lors des essais sur table :

PENSEZ A MONTER LE ROBOT SUR CALES LORS DES ESSAIS SUR TABLE :
CELA EVITERA QU’IL NE BONDISSE DE LA TABLE JUSQU’AU SOL !

Mode opératoire :
 Recopier sous environnement ARDUINO le programme ci-dessous
 Compiler ce programme pour vérifier le code
 Programmer la carte Léonardo du robot
 Faire évoluer ce programme pour obtenir le comportement voulu du système

Conseil : notez le numéro du robot que vous avez et reprenez toujours le même robot pour la suite des ER :
Cela vous permettra de réutiliser les mêmes paramètres dans vos programmes.

YL 2020 27/45
Notes personnelles :

YL 2020 28/45
Notes personnelles :

YL 2020 29/45
 ER ROBOT 1.4 : Réalisation des cartes du robot GEII

Sommaire : 1 Formation au logiciel EAGLE

2 Etude et mise en œuvre des capteurs IR SHARP 0A41SK-F71
3 Mise en œuvre des switches de détection de collision
4 Conception, dessin des PCB carte 1 et carte 2 du robot GEII
5 Réalisation et tests des cartes 1 et 2 du robot. Ecriture du dossier technique.

1 Formation au logiciel EAGLE : Suivre le TP de formation au logiciel EAGLE.

Le texte est disponible sous forme papier (A LAISSER EN SALLE F1.12 !) ou sous forme numérique sous
MOODLE.

2 Etude et mise en œuvre des capteurs IR SHARP 0A41SK-F71

2.1 Retrouvez sur Internet la documentation constructeur du capteur 0A41SK-F71, analyser le fonctionnement.

2.2 Caractéristique de transfert : tension Vcapteur IR en fonction de la distance

 Relevez la caractéristique de transfert VS en fonction de la distance entre ce capteur et un obstacle.

D (cm) 0 5 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Vcapteur IR (V)

Vcapteur IR(V)

d (cm)
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110
0

 Validez les mesures effectuées par une analyse de la documentation du capteur SHARP 0A41SK-F71.
 Identifiez sur la carte mère le connecteur de la carte étudiant où convergent les trois signaux capteurs C_SHx.

2.3 Proposez ci-dessous une structure construite autour d’un comparateur qui génère le signal logique Dx.
 Dx est au NL0 lorsque le robot se rapproche à moins de 10 cm d’un obstacle et la LED s’allume.
 Identifiez le nom du signal entrant sur la carte 1 associé au capteur IR placé à l’avant du robot.

LED1

+ Dx

YL 2020 30/45
3 Mise en œuvre des switches de détection de collisions frontales SW1 à SW4.

Dessinez un schéma structurel qui génère un signal Dx’, si au moins un des quatre interrupteurs détecte un
obstacle. Lorsque Dx’ est actif une LED s’allume.
Le signal Dx’ sera transféré à l’ARDUINO par l’une des deux cartes.
Remarque : un interrupteur est toujours dessiné au repos dans un schéma.

VCC = 5V

LED2
C62 C61 C72 C71 C82 C81 C92 C91

Dx’
SW1 SW2 SW3 SW4

4 Conception et dessin des cartes 1 et 2 du robot GEII

La carte mère du robot permet d’implanter deux cartes conçues par les étudiants : la carte 1 et la carte 2.

 Pour obtenir les fichiers Eagle du robot à compléter :

Prendre les composants « carte 1 » ou « carte 2 » dans la bibliothèque IUT
DIVERS.

Méthode de travail :
1 Déterminez les signaux des capteurs que vous souhaitez utiliser.
2 Dessinez conjointement les deux schémas en annexe page 3.
3 Faites valider votre schéma structurel par les enseignants.
4 Dessinez le PCB.
5 Faites vérifier votre PCB par les enseignants.
6 Déposez votre PCB sur le site GEII.

Pensez à placer des LED de visualisation pour

faciliter la mise au point de vos programmes.

5 Réalisation et tests des cartes 1 et 2 du robot. Ecriture du dossier technique.

Etablissez une procédure de test de votre carte sur le modèle de celle utilisée en ER2.
Testez vos cartes avant implantation sur le robot.

 Rendez le dossier technique de CAO associé à vos deux cartes au format PDF.
 Le nom du fichier PDF contiendra vos noms de famille et votre groupe.

Ce fichier doit contenir :

 La présentation des cartes développées et les fonctions mises en œuvre ainsi que le dimensionnement des
composants.
 La nomenclature, le schéma structurel, le typon (ou plan d’implantation)
 Les deux fiches de tests remplies
 Une conclusion « Si c’était à refaire quelles seraient les améliorations à apporter au projet ? »

YL 2020 31/45
 Annexe : synoptiques, schémas des cartes 1 et 2 à compléter :
VCC = 5V

Carte_1
C61 D0_RX
C71 D1_TX
C81 D3
C91 D8

C_SH1 A2
C_SH2 A3
C_SH3

SERVO1

IO1
IO2

VCC = 5V

Carte_2
C62 D4
C72 D5
C82 D6
C92 D13

SDA A4
SCL A5
SERVO2

C_US
IO3
IO4

YL 2020 32/45
Annexe : composants conseillés pour la réalisation des cartes 1 et 2 du robot.

Désignation librairie Nom schématique Nom de l'empreinte

74HC00 74HC14 74HC32 … 0IUT CI LOGIQUES 74HCxxN ou 74HCxxD DIL14 ou SO14
AOP LM358 0IUT AMPLI.OP LM358N ou LM358D DIL08 ou SO08
Comparateur double LM393 0IUT AMPLI.OP LM393N ou LM393D DIL08 ou SO08
Comparateur quadruple LM339 0IUT AMPLI.OP LM339N DIL14
Condensateur CMS 1206 0IUT RLCQ CC1206 CCMS1206
Diode rapide 1N4148 0IUT DT 1N4148-10 ou 1N4148CMS D02-10 ou SOD80C
LED Diamètre 3mm 0IUT OPTO LED3MM LED3MM
LED CMS 1206 0IUT OPTO LEDCMS LEDCMS1206
Résistance CMS 1206 série E12 0IUT RLCQ RCMS1206 RCMS1206
Transistor MOSFET canal N 0IUT DT BS170T ou BS170CMS TO92 ou SOT23

Notes personnelles :

YL 2020 33/45
Notes personnelles :

YL 2020 34/45
 ER ROBOT 1.5 : Programmation du robot GEII

Sommaire : 1 Connexion par WIFI de la carte YUN YUN est une carte de prototypage
2 Essais du programme BLINK rapide ARDUINO
3 Programme de test du moteur
4 Programme de gestion du robot à faire évoluer.

1 Prise en main du système ARDUINO : Mise en œuvre d’un premier programme sur une carte ARDUINO
YUN.

1.1 Comment appairer par WIFI la carte YUN du robot au PC équipé d’un dongle AC1200 ?

Le dongle USB est

inséré sur le PC

PC et
l’environnement
de développement
ARDUINO
Liaison WIFI
pour « téléverser »
le programme

Carte YUN intégrée au

robot geii

Sélectionnez la carte ARDUINO du

robot par son adresse MAC.

L’adresse MAC est notée sur le robot.

YL 2020 35/45
Pour vérifier la connexion WIFI utilisez FIREFOX :

1.2 Ouvrez l’environnement ARDUINO, sélectionnez le type de carte YUN puis l’adresse IP associée.

1.3 Vous pouvez écrire votre code en langage C :

Le code est en langage C : deux zones de code

Les initialisations ou « set up »

Le code C placé dans une boucle infinie

YL 2020 36/45
2 Essais du programme BLINK

2.1 Ouvrez le sketch « BLINK »

Vous trouverez d’autres exemples

qui sont adaptés à votre robot

2.2 Après lecture, expliquez le programme ci-dessous :

2.3 Compilez et vérifiez la synthase en langage C

du croquis jusqu’à avoir une syntaxe correcte.

2.4 Si le programme est valide, téléchargez-le sur la carte ARDUINO.

Que constatez-vous sur la carte Léonardo durant l’exécution de ce programme ?

Annexe 1 : tutorial d’Initiation à ARDUINO : https://www.youtube.com/watch?v=nL34zDTPkcs

YL 2020 37/45
3 Programme de test du moteur
Testez la commande des deux moteurs à partir du programme ci-dessous. (Ce programme est appelé à évoluer)

4 Programme de gestion du robot à faire évoluer.

Recopiez et faites évoluer ce programme basique sous l’environnement Arduino.
Ce programme doit s’adapter aux cartes 1 et 2 que vous avez implantées sur votre robot.
En considérant le règlement donné durant l’ER1, développez le programme le plus abouti afin de remporter la
CRAG.

Attention ! Ce programme est adapté à une carte 1 particulière.

Il est probable que l’attribution des broches soit à revoir.
Il faut adapter ce programme aux cartes que vous avez dessinées.

YL 2020 38/45
Notes personnelles :

YL 2020 39/45
Notes personnelles :

YL 2020 40/45
ER ROBOT 1.6 Prolongation en autonomie : mise en œuvre d’un capteur US sur un servomoteur

1 Etude et mise en œuvre du capteur US

Test du capteur : Le capteur MB1030 a une sortie analogique.

Connectez la sortie analogique du capteur sur une entrée analogique de la carte YUN via vos cartes réalisées.
Visualisez la valeur numérique N acquise en fonction de la distance.
Complétez la caractéristique de transfert N en fonction de la distance D ci-dessous.

N
Nmax

0 D(cm)

Exemple de programme d’acquisition analogique :

const int analogInPin = A0; // Analog input pin

int sensorValue = 0; // value read from sensor

void setup() { // initialize serial communications at 9600 bps:

Serial.begin(9600);
}

void loop() {
// read the analog in value:
sensorValue = analogRead(analogInPin);
// print the results to the Serial Monitor:
Serial.print("sensor = ");
Serial.print(sensorValue);
// wait 2 milliseconds before the next loop for the analog-to-digital
// converter to settle after the last reading:
delay(2);
}

YL 2020 41/45
  Retrouvez sur Internet la documentation du constructeur du capteur.
 Comparez la caractéristique de transfert ci-dessus avec cette caractéristique.

2 Le servomoteur support du capteur Ultra son

Synoptique d’un servomoteur : La connectique du servomoteur :

Couleur du fil Signal

Noir Masse
Rouge Alimentation
Jaune ou blanc commande PWM

Commande du servomoteur : Le signal de commande

du servomoteur est PWM (Pulse Wave Modulation) :
la largeur de l’impulsion commande la position du
palonnier.
 TH = 1ms  position angulaire à gauche,
 TH = 1,5ms  position angulaire centrale
 TH = 2ms  position angulaire à droit
Signal de commande du servomoteur

t (ms)
D
1ms < D < 2ms
20ms

Le servomoteur peut être connecté sur J14 ou J15 de la carte mère.

ATTENTION : IL VOUS FAUDRA CONNECTER LES SIGNAUX SERVO
VIA LA CARTE 1 ou 2.

Programme de test du servomoteur (à faire évoluer)

YL 2020 42/45
Notes personnelles :

YL 2020 43/45
 Annexe 1 : Schéma structurel de la carte mère V2.0 :

YL 2020 44/45
 Annexe1 : Schéma structurel de la carte mère V2 :

YL 2020 45/45