Jabbari Imen

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REMERCIMENT
Vu l’importance de ce stage dans le future de ma vie professionnelle et en prenant compte de

l’expérience que j’ai acquise pendant un mois au LEONI, je ne laisserais jamais cette occasion passer sans
présenter mes grands remerciements à tous les responsables et les agents du LEONI de MATEUR Sud qui
m’ont présenté toute l’aide pour accomplir ce stage dans les meilleures conditions.
Je tiens à exprimer mes remerciement a tous ceux qui m’ont aidé d’effectuer mon stage de
perfectionnement dans cette société et en premier lieu a mon encadreur TAOUFIK MEZZI qui m’a
encouragé et de m’a donné des conseils utiles et bénéfiques et je n’oublie pas MAHDI ZEMZMI.
En fin, j’espère que ce rapport sera un témoignage clair de mes sincères gratitudes.
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SOMMAIRE
Chapitre I : Présentation du groupe LEONI
1. Création de la société …………………………………………………………………….…...4
2. Implantation…………………………………………………………………………….…… 4
I- Présentation de site Mateur sud………………………………………………………………..…. 5
1. Activité …………………………………………………………………………………..…....5
2. Le client et les projets de LEONI mateur sud……………………………………….…..…….5
II. Les différents services de la société…………………………………………………………….. 6
1.Service technique…………………………………………………………………………......6
2.Les 5 segments de production ………………………………………………………….…….7
3.Direction de ressource humaine………………………………………………………….…...7
4.Service contrôle financière………………………………………………………………....…8
5.Service logistique………………………………………………………………………..…....8
6.Service d’achat……………………………………………………………………….…..…...8
7.Service qualité …………………………………………………………………………....…..9
8.Service maintenance………………………………………………………………………….9
III. Cycle de production……………………………………………………………………………..9
Chapitre II : Etude du robot ABB «IRB 140» :
1.Introduction générale sur les robots……………………………………………………….…13

2.Description du robot IRB 140………………………………………………………………..13
A. L’utilisation du robot dans l’industrie LEONI……………………………………...13
B. Caractéristique du robot IRB 140……………………………………………….…..14
C .Description des différents composants du robot IRB 140……………………..…….17
3.Fonctionnement du robot……………………………………………………………….....…20
A. Séquence de démarrage du robot (Mode opératoire suivie par l’opératrice)…. ..….20
B. Programmation robot………………………………………………………………..24
4.Problème lié au fonctionnement du robot IRB 140………………………………………….33
5.Solution du problème………………………………………………………………………....35
Conclusion ………………………………………………………………………………….....36
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Chapitre I :
«Présentation du groupe
LEONI»
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1. Création de la société :
LEONI est un fournisseur mondial de fils, câbles et systèmes de câblage, ainsi qu'un fournisseur de services
de développement. Le groupe développe, fabrique et vend des produits, services et solutions sur mesure pour
des domaines d’applications divers tels que l’industrie automobile, les biens d’équipement, etc. La société
mère, Leoni est crée en 1976 par Drahtwerke elle est spécialisée dans le domaine du câblage. En effet, elle
fabrique des câbles destinés à divers types de produits à savoir, informatique, électroménager, etc. Mais, sa
principale activité est la production et l'assemblage des faisceaux de câbles pour l'industrie automobile.
2. Implantation :
Leoni est implanté dans 30 pays à travers le monde et dispose de 51 usines et possède plusieurs filiales à
travers le monde à savoir, Chine, France, Irlande, Italie, Pologne, USA, Tunisie.
Répartiton par zone géographique
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I. Présentation du site Mateur sud :
1. Activité :
LEONI Mateur Sud est un site spécialisé dans la production des composants modules et systèmes intégrés.
En effet, le site a démarré l’activité Peugeot société autonome (PSA) en Septembre 1998, la production des
faisceaux modulaires SEAT a commencé en Mars 1999, les faisceaux Moteur Valks Wagon en Octobre
2000 et la production a devenue à 100% pour PSA depuis octobre 2004.
Le site a subi deux changements majeurs : en 2000 le passage de Sylea à Valeo suite au rachat de l’activité
câblage du groupe Labial et en 2008 le passage de Valeo à Leoni suite au rachat de la branche câblage de
Valeo.
Le site dispose de deux ateliers : un bâtiment centrale pour la fabrication des faisceaux habitacle et planche
de bord et un second atelier pour la fabrication des faisceaux Moteurs selon l’exigence PSA.
2. Le client et les projets de LEONI mateur sud :
Le client unique de Leoni Mateur Sud est Peugeot Citroën PSA :

 T1 : Peugeot 206
 T7 : Peugeot 308
 A7: Peugeot 207
 B5 : Citroën C4
 N68 –XSara Picasso
 D2r : Peugeot 407
 X7 : Citroën C5
 T3E - 206 plus
 T75- 308 RCZ
 B 715 – C4DS5
 B81 – C4 DS5
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II. Les différents sites de la société :

1. Service technique :
La mission du service technique est industrialiser le système de liaison électrique des nouveaux véhicule en
respectant les objectif QCDM (Qualité Coût Délai Motivation).
 Réalisation de la documentation technique suivant planning.

 Définition et maintenance des dossiers technique tout au long de la vie du véhicule
pour tous les sites qui produisent.
 Détermination des outillages standard à mettre en place en liaison avec la cellule
innovation produits ou procèdes (Outils, planches de montage, Machines, tables de
contrôle et ergonomie postes de travail).
Présentation du service technique :

 Chiffrage :
Il permet de faire toute la gestion des plans de faisceaux, et de faire un chiffrage des
coûts de faisceaux complets.
 Méthode industrielle :
-Préparation dossier de fabrication (gamme de coupe , gamme de torsadage,gamme des
épissures …)
- Application modification sur les faisceaux.
- Mettre en place le mode opératoire.
- Assurer le découpage poste plus installation ligne.
- Assurer la fabrication du premier faisceau (échantillon initial).
 Chefs projets :
Ils ont pour mission l'étude des projets (câblages) proposés à LEONI, chaque nouveau projet nécessite des
nouveaux composants, le département Engineering les détermine, puis ils envoient une commande qui
mentionne les références des composants souhaités.
 Equipe CAO :
Il permet de réaliser des applications graphiques, de dessiner des plans de faisceaux, et de générer les
références de fabrication.
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A travers la station Sun (système d'exploitation), les plans d'un tel projet envoyés par le client et le bureau
d'étude central seront transformés en lay-out (plans).
 Qualité industrielle :
- Contrôle des produits.
- Validation moyenne.
- Assurance démarrage du projet.
Après l’étude complète de chaque projet, le service technique fait le passage du projet de la zone prototype
à la zone de production(Segment).
2. Les 5 segments de production :

Assurer la livraison de produits conformes aux exigences du client en matière on respectant les délais, la
qualité, le coût et sécurité.
La direction coordonne l’action de tous les services en vu de créer une dynamique centrée sur un
développement permanent de la productivité s’inscrivant dans une démarche de qualité totale associant
progressivement l’ensemble du personnel
3. Direction ressource humaine :

Elle est chargée de recevoir et de suivre l’évolution de chaque personne de l’entreprise grâce à une gestion
des ressources humaines personnalisée.
Les missions de la direction est de :
 Assurer la bonne gestion de la Société conformément aux règles dictées par la direction générale de
CABLEA et à la réglementation en vigueur dans le pays.
 Couvrir tous les aspects des relations sociales au sein de l’entreprise.
 Proposer à la direction générale une politique de gestion des ressources humaines et de management
social et définir les conditions d’application de cette politique.
 Conseiller, assister et contrôler la hiérarchie pour son application.
 Négocier avec les représentants du personnel.
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 Gérer, optimiser et développer les ressources humaines.
 Maintenir un bon climat social.
4. Service contrôle financière :
Le service assure :
 La gestion de trésorerie.
 L’audit interne.
 Le contrôle de la gestion.
 L’établissement et contrôle des budgets.
 La gestion du système d’information AS400 et réseaux.
 La tenue de la comptabilité générale et analytique suivant les normes (MAF) et les législations en
vigueur.
5. Service logistique :
Le service assure :
 La gestion de trésorerie.
 L’audit interne.
 Le contrôle de la gestion.
 L’établissement et contrôle des budgets.
 La gestion du système d’information AS400 et réseaux.
 La gestion du parc informatique.
 La tenue de la comptabilité générale et analytique suivant les normes (MAF) et les législations en
vigueur.
6. Service d’achat :
Les missions du service sont :
 Définition de la stratégie achat du site en intégrant la stratégie globale des achats de sa division et en les
cohérences avec les orientations définies par les coordinations branche ou groupe à laquelle il appartient.
 L’animation de l’équipe Assurance Qualité Fournisseur et de l’équipe achat frais généraux et
investissement.
 Le pilotage du processus d’intégration locale des fournisseurs.
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7. Service qualité :
La mission principale du service qualité est d’être le format pour le client de la qualité des produits et des
prestations de service de l’usine a travers l’animation d’une démarche qualité totale ouverte vers le zéro
défaut a tous les niveaux de l’unité de production ainsi que l’établissement et la maintenance du système
qualité de la direction générale.
8. Service maintenance :
Le service maintenance à pour mission d’assurer le bon fonctionnement de la maintenance

des moyens de production conformément aux règles dictées par la direction générale de la
division RENAULT NISSAN MATEUR TUNISIE.
III. Cycle de production :

1. Zone de coupe:
La coupe est la première étape de la production, il s'agit de couper la matière première (fils) et la sertir en
même temps.
Cette opération est divisée en 2 taches :
 Coupe automatique
 Sertissage automatique
Selon des dimensions bien déterminées et mentionnées sur la gamme de coupe, la machine est chargé de
couper une quantité demandée par une planification préalable par la production et les faire sertir par des
connexions (contact) afin d'obtenir un produit semi fin conforme (fil serti).
2. Zone de préparation :
C'est la deuxième étape de la production, il s'agit d'assembler les fils déjà préparé par la coupe pour former
des sous- éléments appelés "Epissures" ou" torsade".
3. Zone de montage :
C’est la dernière étape de la production, elle comprend 2 activités:
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 Assemblage des fils:

Les opérateurs de montage assemblent tous les fils et sous élément précédemment établi par la coupe et la
préparation pour former des faisceaux sur des ‘Lads’ (Tapis tournante).
 Contrôle avancé :
Afin d'assurer un bon fonctionnement de faisceaux .Le contrôle est subdivisé en 3 sous contrôles :
1) Contrôle électrique : il s'agit de contrôler les faisceaux électriquement par

des BANC OFFLINE (bol) hautement technologique, en vérifiant s’il y a une inversion ou
une discontinuité…
2) Contrôle Agrafe : il s'agit de contrôler électriquement les agrafes ainsi que

leur position…
3) Contrôle Final : Cette opération sert à contrôler l'aspect dimensionnel et
esthétique de faisceau et la présence des éléments indispensables
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Chapitre II :
«Etude du robot ABB
IRB 140»

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1. Introduction générale sur les robots:

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Un robot est un dispositif susceptible d’accomplir une ou plusieurs fonctions. Il se compose de sept parties
principales : le socle muni d’un ou de plusieurs bras articulés, équipés de systèmes de préhension (pinces,
ventouses, etc.), la source d’énergie, les actionneurs, les capteurs internes, les capteurs externes (de position,
de température, etc.), et le système de traitement de l’information.
On peut classer les robots en quatre catégories, par ordre de complexité croissante
- les robots les plus simples et les plus courants se contentent de répéter les opérations inscrites dans
leurs programmes,
- les robots appartenant au deuxième type sont capables de reproduire certains mouvements humains
enregistrés sur une bande magnétique,
- les robots de troisième génération sont des dispositifs à commande numérique qui peuvent accomplir
plusieurs opérations d’usinage différentes,
- enfin, les robots évolués, les plus complexes, faisant appel à des capteurs d’environnement et aux
techniques d’intelligence artificielle, sont dotés d’une grande capacité de traitement de l’information. Ces
machines doivent être capables de percevoir leur environnement et le cas échéant de s’adapter à certaines
variations. Le robot évolué est un mélange de mécanique, d’électronique, d’informatique et de logiciels.
Le marché de la robotique est très présent dans l’industrie (notamment dans les secteurs automobile).
2. Description du robot ABB IRB 140 :

a) L’utilisation du robot dans l’industrie LEONI :
 Le robot prend les boitiers à boucher vers le centreur. Le robot sert à déplacer le centreur qui contient
le connecteur à boucher vers des endroits bien précis à fin d’assurer l’insertion des obturateur dans
les vois.

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Exemple de boitiers
b) Caractéristique du robot :
L'IRB 140 est un robot compact et puissant. Doté de 6 axes de travail, il offre une combinaison unique
alliant accélération rapide, zone de travail importante et capacité de charge élevée.

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 Fiable – Taux d'engagement élevé :
Depuis 1999, l'IRB 140 a fait ses preuves sur le marché. Sa technologie éprouvée en fait un robot
dont la moyenne des temps de bon fonctionnement est élevée, sa maintenance réduite et les temps de
réparation très courts.
 Rapide – Temps de cycle court :
L'IRB 140 est le robot le plus rapide de sa catégorie. La version IRB 140T minimise
considérablement les temps de cycles grâce à des vitesses et des accélérations élevées qui s'ajoutent
au système de contrôle des mouvements Quick Move.
 Puissant – Utilisation optimale :

Sa capacité de charge (jusqu'à 6 kg) et son rayon d'action (810 mm) font de l'IRB 140 le robot le
meilleur de sa catégorie.
 Flexible – Souplesse d'intégration et de production :

La version standard de l'IRB 140 peut être fixée au sol, au mur selon tous les angles, ou suspendue ce
qui permet une plus grande flexibilité dans l'implantation de la ligne de production. Le renversement
arrière de son bras supérieur, la rotation de 360 degrés de son axe 1 et son montage flexible permet
une extension unique de sa zone de travail.

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c) Description des différentes composantes de robot :

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 A : Manipulateur (modèle générique)
 B1 : Control Module, IRC5, contenant l'électronique de commande du système de robot.
 B2 : Drive Module, IRC5, contenant l'électronique d’alimentation du système de robot. Dans un
Single Cabinet Controller, le Drive Module est inclus dans l’armoire. Dans un système Multi Move,
il y a plusieurs Drive Module s.
 C : DVD RobotWare contenant le logiciel de robot indiqué dans la section ainsi que le programme
d’installation de RobotStudio.
 D : DVD de documentation.
 E : Logiciel du système de robot exécuté par le système de commande du robot. Le système a été
chargé dans le système de commande à partir du serveur du réseau local.
 F : Logiciel PC Robot Studio installé sur un PC x. Robot Studio permet de charger le logiciel
RobotWare sur le serveur et de configurer le système de robot, puis le charger dans le système de
commande du robot.
 G : Disquette contenant les données d'étalonnage pour les systèmes qui disposent de l'option
Absolute Accuracy uniquement. Les données d'étalonnage des systèmes ne disposant pas de cette
option se trouvent généralement sur la carte de mesure série .
(SMB).
 H : Le FlexPendant, qui est connecté au système de commande, est utilisé pour effectuer les tâches
Du robot
 J : Serveur réseau (non fourni). Peut être utilisé pour stocker manuellement :
- RobotWare
- Les systèmes de robot complets
- Les fichiers de documentation
Dans ce contexte, le serveur peut être considéré comme une unité de stockage utilisée par le PC x. Il peut
également représenter cette unité.
Le serveur peut être déconnecté lorsqu'aucun transfert de données n'est effectué entre le serveur et le
système de commande.
 PC K : Le serveur peut être utilisé dans les cas suivants :
- Tous les logiciels RobotWare peuvent être stockés manuellement à l'aide du PC et de Robot Studio.
- Les fichiers système configurés peuvent être stockés manuellement après leur création à l'aide du
PC portable.

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- Tous les fichiers de documentation du robot peuvent être stockés manuellement après leur
installation à l'aide du PC portable et de RobotStudio.
Dans ce contexte, le serveur peut être considéré comme une unité de stockage utilisée par le PC portable.
 M : Clé de licence RobotWare. La clé d’origine est imprimée sur un papier (pour le Dual Controller,
il n’y a qu’une clé pour le Control Module et une pour le Drive Module et dans un système
MultiMove il y a une clé pour chaque module) fourni à l'intérieur du Drive Module.
En cas de commande, la clé de licence RobotWare est installée à la livraison de telle sorte qu'aucune
action supplémentaire n'est nécessaire pour exécuter le système.
 N : Carte de mesure série (SMB) gérant les données du résolveur et stockant les données
d'étalonnage. Pour les systèmes ne disposant pas de l'option Absolute Accuracy, les données
d'étalonnage sont stockées sur la carte de mesure série à la livraison.
 PC x : Le PC (non fourni) peut également représenter la même unité que le serveur J (voir ci-dessus).
Le PC peut être déconnecté lorsqu'aucun transfert de données n'est effectué entre le serveur et le système de
commande.
Le FlexPendant :
 Le FlexPendant (appelé encore pupitre mobile d'apprentissage) est une unité de commande manuelle
utilisée pour accomplir la plupart des tâches nécessaires au fonctionnement du système de robot:
exécution de programmes, pilotage manuel du manipulateur, modification des programmes du robot,
etc.
 Le FlexPendant est à la fois composé d’éléments matériels et logiciels, et constitue un ordinateur
complet en soi. Il fait partie intégrante de l’IRC5 et est connecté au système de commande par un
câble et un connecteur intégrés. Le bouton optionnel hot Plug permet toutefois de déconnecter le
FlexPendant en mode automatique et de continuer l’exécution sans FlexPendant
 . Le FlexPendant est conçu pour être utilisé en mode de fonctionnement continu dans un
environnement industriel difficile. Son écran tactile est facile à nettoyer et parfaitement étanche à
l’eau, l’huile et les éclaboussures de soudage accidentelles. Voici les principaux composants du
FlexPendant.

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 A : Connecteur
 B : Écran tactile
 C : Bouton d'arrêt d'urgence
 D : Gâchette de validation
 E : Joystick
3. Fonctionnement du robot :
A) Séquence de démarrage du robot
 Mettre bouton marche en position.
 Attendre démarrage écran de commande(FlexPendant).

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 Démarrage écran de commande.
 Appuyer sur le bouton (Alimenter les cerveaux moteurs par l’énergie électrique).
 Appuyer sur le bouton jaune puissance: Mise en puissance électrique (énergie

électrique et pneumatique).

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 Appuyer sur bouton marche.
 Ouvrir la porte du robot, ranger les boitiers dans la table basculante et fermer la porte.
 Lire code a barre boitier CMC à utiliser

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 Lire code a barre de la référence de la combinaison boitier obturateur à utiliser.
 Appuyer sur démarrer.
 Saisir le numéro de couche et appuyer sur ok

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 Saisir la position de premier boitier et appuyer sur ok
B) Programmation robot :
Le langage utilisé dans le robot est RAPID.
 Programme de mise à jour config :
C’est le programme principal sans modification :

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modul e REF123753_CODF(Sys Modul e)
pers num REF123753_NCOD := 5;
pers num REF123753_NFIL := 4;
pers s tri ng REF123753_NOME{5} :=
[
"REF 123753 1",
"REF 123753 2",
"REF 123753 3",
"REF 123753 4",
"REF 123753 5"
];
pers s tri ng REF123753_IMG{5} :=
[
"con123753_1.j pg",
"con123753_2.j pg",
"con123753_3.j pg",
"con123753_4.j pg",
"con123753_5.j pg"
];
pers num REF123753_TFL1 := 10;
pers num REF123753_CFL1{5, 10} :=
[
[0, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 1],
[1, 0, 0, 1, 1, 0, 1, 0, 0, 0],
[0, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 1],
[1, 0, 0, 1, 1, 0, 1, 1, 1, 1],
[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1]
];
pers num REF123753_CFL2 {5, 10} :=
[
[0, 0, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0],
[1, 1, 1, 0, 1, 1, 1, 0, 1, 0],
[0, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0],
[1, 1, 1, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 1],
[0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
];
pers num REF123753_CFL3{5, 10} :=
[

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[1, 1, 1, 1, 0, 1, 0, 0, 0, 0],
[0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0],
[0, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
[0, 1, 0, 0, 1, 1, 1, 0, 1, 0],
[1, 1, 1, 1, 0, 1, 0, 0, 1, 0]
];
pers num REF123753_CFL4{5, 10} :=
[
[1, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 1],
[1, 0, 1, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 0],
[1, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 1],
[1, 0, 1, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 0],
[1, 0, 1, 0, 1, 1, 0, 1, 0, 0]
];
proc REF123753_COD (num IndiceCodif, num IndiceFila, inout num Codificacao{*}, inout num Tamanho)
if (IndiceCodif >= 1) and (IndiceCodif <= REF123753_NCOD) then
test IndiceFila
case 1:
Tamanho := REF123753_TFL1;
for I from 1 to REF123753_TFL1 do
Codificacao{I} := REF123753_CFL1{nIndiceCodif, I};

endfor
case 4:
Tamanho := REF123753_TFL4;
for I from 1 to REF123753_TFL4 do
endfor
default:
Tamanho := REF123753_NFIL;
endtest
else
Tamanho := REF123753_NCOD;
endif
endproc
proc REF123753_NOM(num IndiceCodif, inout String NomeCodif)
NomeCodif: =REF123753_NOME {IndiceCodif};
endproc
endmodule

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 Si on veut faire une mise à jour configuration c'est-à-dire modifié les voies d’un nouveau boitier le
programme devient comme ci-dessous :

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 Explication du programme :
 REF 123573 : C’est la référence du boitier
 1 : Présence d’obturateur, 0 : Absence d’obturateur.
 REF 123573 _NCOD := X : nombre des configurations
REF 123753 1 REF 123753 2 REF 123753 3

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REF 123753 4 REF 123753 5
 REF 123753_ NFIL :=X : Nombre des lignes par boitier 4 lignes
 "con123763_1.jpg" : Photo du boitier de la configuration numéro 1
 REF123763_TFL1 := 10 : Déclaration du vecteur : 10 Nombre du vois par ligne
 Chaque connecteur pour le Robot est un ensemble de vecteur et chaque vecteur

contient un nombre bien définit de point par exemple :
1- Le connecteur 123753 00 : contient 4 vecteurs chaque vecteur contient 10 points qui
représente les obturateurs blancs de référence : 162131 00
2- Le connecteur 163698 00 : contient 7 vecteurs
Vecteur 1 = 5 points représentent les positions des bouchons noirs de référence 97501 00
Vecteurs 2 à 5 = 10 points représentent les positions des obturateurs blancs de référence

162131
Vecteurs 6 et 7 = 4 points représentent les positions les obturateurs orange de référence:

162132

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 Comment programmer une configuration :
La programmation d'une Nouvelle configuration nécessite :
1- Une photo de la configuration.
La photo doit être de format JPG et nommé de la façon suivante :
conrefconnecteur_NumConfiguration.
Par exemple si le programme du Robot contient 5 configuration du connecteur 123753 00 et on
veut rajouter une nouvelle configuration NumConfiguration = 6 et le nom de la photo est :
con123753_6
Les dimensions de la photo doivent entre les suivantes : 320*240
2- Mettre la matrice des points qui définissent la configuration dans le fichier REF123753_CODF.
L’accès au fichier REF123753_CODF est : Backup_Nom\RAPID\TASK1\SYSMOD\REF123753_CODF
Backup_Nom\RAPID\TASK1\SYSMOD\REF123753_CODF

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la matrice des points est l’ensemble des vecteurs qui définissent un connecteur.
3- Copier le Back-up sur le Robot puis restaurer le Robot sur ce Back-up.
4- Régler les points de la configuration en suivant le document Instructions du réglage.
5- Sauvegarder les réglages dans un Backups puis restaurer le Robot sur ce Back-up.
 Explication du quelque mot du programme :

 Tamanho : tel que
 Codificacao : code
 Nome : nom
 Fila : Ligne
 Suivie de production robot :

La production du robot est suivie par un tableau comme ci-dessus :
Quantité Quantité nom
Opérateur Date Heure Référence Configuration produite conforme
9454 16 à 17 16369803 0
22/01/2010 H 451501202 33
9454 17 à 18 16369803 1
22/01/2010 H 451501202 63
9454 18 à 19 16369803 0
22/01/2010 H 451501202 40
 Suivie de défaut robot :

Les défauts du robot sont suivies par un tableau comme ci-dessus :
Défaut Durée
Défaut de Obturateur Obturateur
Date Configuration insertion Bouchon voie d'arrêt
blocage (KIT) Orange Blanc
(BOITIER) (minute)
22/01/2010 123753 02 * * 15
22/01/2010 163698 03 * * 3
22/01/2010 163698 03 * * 3

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4. Problème lié au fonctionnement du robot ABB IRB 140 :

Avec les robots on améliore notre travail et on augmente la quantité et la qualité de nos produits mais il y a
des inconvénients liés à son utilisation dans l’industrie car il ya beaucoup de problèmes qui se posent aux
cours de son fonctionnement tel il est le cas du robot ABB IRB 140. Parmi ces problèmes le blocage au
niveau du kit blanc.
 Description du problème :
Suite au blocage répétitif des obturateurs blanc au niveau d’insertion, les techniciens sont obligés à utiliser
des outils rigides pour débloquer ces obturateurs ce qui a endommagée le rail à ce niveaux, donc l’entaille
du rail est devenue plus large .
 Cote fonctionnelle avant :
 Cote fonctionnelle après :

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Photo réel du rail

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5. Solution du problème :
Pour résoudre ce problème il faut :
 Changement du rail.
 Ajouter une soufflette pour dégager les Obturateurs qui se bloquent la ou l'aspirateur du kit repose
les obturateurs aspirés.
 Ajouter un détecteur de présence obturateur au niveau du milieu du rail : ce capteur sert à la
détection de la présence des obturateurs, si il n'y a pas d'obturateur au niveau du milieu du rail il
envoie un signal à l'automate pour que ce dernier souffle les obturateurs coincés pour les éjecter en
dehors du rail.
 Rendre la vibration des Kit continue.
 Séparer l'alimentation en air des soufflettes des 3 Kit's : Actuellement le réglage du débit d'air pour
les soufflettes des 3 Kits se fait par un seul régulateur : il faut rendre les 3 Kits réglables
séparément.

ISET BIZERTE LEONI
Conclusion
Durant toute la période du stage, au sein de la société LEONI Mateur Sud j’ai fait connaissance avec
cet organisme d’accueil aussi j’ai découvert le système général de fonctionnement et en premier lieux
j’ai fais mon étude sur le robot ABB IRB 140.
De plus j’ai partagé avec les techniciens des taches liés aux fonctionnements du robot ce qui m’a
permis d’acquérir une idée pratique sur le domaine robotique et ses difficultés.
Ce stage m‘a permis d’enrichir mes connaissances pratiques ainsi que d’avoir une idée claire sur
l’utilisation des robots dans l’industrie.

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Vu l’importance de ce stage dans le future de ma vie professionnelle et en prenant compte de

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III. Cycle de production……………………………………………………………………………..9

Chapitre II : Etude du robot ABB «IRB 140» :

1.Introduction générale sur les robots……………………………………………………….…13

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Répartiton par zone géographique

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I. Présentation du site Mateur sud :

2. Le client et les projets de LEONI mateur sud :

Le client unique de Leoni Mateur Sud est Peugeot Citroën PSA :

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II. Les différents sites de la société :

 Réalisation de la documentation technique suivant planning.

Présentation du service technique :

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- Assurance démarrage du projet.

2. Les 5 segments de production :

3. Direction ressource humaine :

Les missions de la direction est de :

 Couvrir tous les aspects des relations sociales au sein de l’entreprise.

 Conseiller, assister et contrôler la hiérarchie pour son application.

 Négocier avec les représentants du personnel.

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 Maintenir un bon climat social.

4. Service contrôle financière :

 Le pilotage du processus d’intégration locale des fournisseurs.

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Le service maintenance à pour mission d’assurer le bon fonctionnement de la maintenance

III. Cycle de production :

Cette opération est divisée en 2 taches :

C’est la dernière étape de la production, elle comprend 2 activités:

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 Assemblage des fils:

1) Contrôle électrique : il s'agit de contrôler les faisceaux électriquement par

2) Contrôle Agrafe : il s'agit de contrôler électriquement les agrafes ainsi que

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1. Introduction générale sur les robots:

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2. Description du robot ABB IRB 140 :

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 Puissant – Utilisation optimale :

 Flexible – Souplesse d'intégration et de production :

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 Attendre démarrage écran de commande(FlexPendant).

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 Appuyer sur le bouton jaune puissance: Mise en puissance électrique (énergie

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 Appuyer sur bouton marche.

 Lire code a barre boitier CMC à utiliser

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 Appuyer sur démarrer.

 Saisir le numéro de couche et appuyer sur ok

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