Emmeline Stempfel et Lorraine Truong Automne 2012

Automatique : TP Module 1, Mémo

Identifier γω et τ pour une entrée en fonction échelon

On doit partir d’état ou le système tourne et lui imposer un échelon. On travail en

boucle ouverte (pas de rétroaction) et on regarde comment le système réagit. Le
système présente beaucoup de frottement. Il faut donc regarder à partir de quel
voltage le système tourne. Dans notre cas c’est 0.6V. Par ailleurs, le système sature
au delà de 5V.
On met donc un offset de 0.6V (moyenne du signal) et on fait un saut à 4V.

On laisse tourner le système, puis on l’enregistre.

On l’analyse ensuite avec l’outil temporel. On utilise le bouton centrer, puis on aligne
les asymptotes et les axes. Cela nous donne τ et Υω. Dans notre cas, on obtient
respectivement 0.32 et 0.79

Identifier γω et τ par mesure de la fonction de transfert, pour une entrée SBPA

Le SBPA est un signal aléatoire n’ayant jamais une énergie nulle (afin de ne pas
avoir une division par 0 pour a fonction de transfert). On veut rester entre 1 et 5V. On
prend donc un offset=3 et une amplitude=1.9.

Attention, il faut attendre suffisamment avant d’enregistrer les données. Celle ci sont
alors analysées avec l’outil fréquentiel. Dans notre cas on obtient τ=0.3 et ϒω=0.6. La
deuxième valeur n’est pas correcte. Le système ne fonctionne pas bien. Cela peut
être du à un "manque" d’énergie que l’on peut palier en entrant un ration plus grand.

Tracer un diagramme de Bode en déterminant 4 points

On sait que le diagramme de Bode est constitué de deux partie (une horizontale et
une à pente négative). On peut donc tracer un tel diagramme si l’on a deux points
dans chaque partie.
On utilise donc les diagrammes obtenus précédemment pour déterminer 4
fréquences, deux dans chaque domaine. Attention ! L’outil temporel donne une
pulsation en Rad/s et on veut des Hz.

On entre alors un signal en sinus (car la fréquence est la même en entrée qu’en
sortie, ce qui permet d’avoir le déphasage et le gain et donc la fonction de transfert)
pour chaque fréquence.

On utilise alors l’outil temporel. En plaçant les curseurs sur les deux pics (entrée et
sortie), on obtient le gain K et τ. Or on connaît la période T=1/f qui correspond a 2π.
On peut donc obtenir le déphasage par ϕ=τ/T*2π

Comparer les résultats obtenus (Υω et τ pour 1 et 2, et Bode pour 2 et 3)