Chapitre 2

Équations différentielles ordinaires (EDO)

Ibrahim ALAME

ESTP

10/01/2022

Ibrahim ALAME (ESTP) Équations différentielles ordinaires (EDO) 10/01/2022 1 / 35

Equations différentielles
Problème de Cauchy
y0 (t) = f(t; y(t)) dans I

(?)
y(t0 ) = y0

I un intervalle de R
f une fonction à deux variables de I × Rn dans Rn .
y : I → Rn la fonction inconnue.
t0 (= 0) est un point de I .

 0
y (t) = f1 (t, y1 (t), y2 (t), ...yn (t))
 10


y2 (t) = f2 (t, y1 (t), y2 (t), ...yn (t))

 ······
 0
yn (t) = fn (t, y1 (t), y2 (t), ...yn (t))

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Une équation différentielle d’ordre p de la forme
y (p) = f (t, y , y 0 , · · · , y (p−1) )
où p > 1 se ramène à un système équivalent en posant :
 0
z (t) = z2 (t)
 10


z2 (t) = z3 (t)

 ······
 0
zp (t) = f (t, z1 (t), z2 (t), ...zp−1 (t))
autrement dit :
z0 (t) = F(t; z(t))

Exemple
y 00 (t) − ay 0 (t) − by (t) = f (t)
On pose z1 = y et z2 = y 0 d’où le système
 0
z1 (t) = z2 (t)
z20 (t) = bz1 (t) + az2 (t) + f (t)
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Theorem (de Cauchy-Lipschitz)
Soit f une application continue :

f : (t, z) ∈ (0, T ) × Rn 7→ f (t, z) ∈ Rn

Si f vérifie la condition de Lipschitz,

∀t ∈ [0, T ], ∀|z1 |, |z2 | ∈ Rn , |f (t, z1 ) − f (t, z2 )| ≤ L|z1 − z2 |

alors il y a existence et unicité locale de la solution du problème de Cauchy.

Le théorème est admis dans ce cours, il s’obtient via un argument de point

fixe pour les applications contractantes dans l’espace de Banach...

Ibrahim ALAME (ESTP) Équations différentielles ordinaires (EDO) 10/01/2022 4 / 35

Nous considérons maintenant trois exemples typiques :
y 0 (t) = ay (t)

f (t, y ) = ay =⇒ |f (t, y1 ) − f (t, y2 )| = a|y1 − y2 |

y 0 (t) = [y (t)]2 .
Nous vérifions facilement que f (t, y ) = y 2 est localement
lipschitzienne car f est de classe C 1 donc localement lipschitzienne
d’après le Théorème des accroissements fnis.
y 0 (t) = 3 y (t).
p
p
La fonction f (t, y ) = 3 y (t) n’est pas lipschitzienne car elle n’est pas
dérivable en 0 et donc le théorème ne s’applique pas !

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La méthode d’Euler
y

ei
εi

h= Tn
x
0=x0 xi T =xn

On cherche à approcher y (ti ) ' yi . Taylor à l’ordre 2 :

T
y (ti + h) = y (ti ) + hy 0 (ti ) + o(h) où h = ti+1 − ti =
n
or y 0 (ti ) = f (ti , y (ti )) d’où "l’idée" de considérer le schéma suivant

yi+1 = yi + hf (ti , yi )
y0 = y (0)
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Etude de l’erreur
ei = y (ti ) − yi l’erreur commise au point ti
εi+1 = y (ti+1 ) − y (ti ) − hf (ti , y (ti )) l’erreur de consistance, c’est
l’erreur systématique commise sur yi+1 : c’est l’erreur de passage de la
valeur à l’instant ti supposée exacte à la valeur approchée en ti+1 .

|ei+1 | = |y (ti+1 ) − yi+1 |

= |y (ti+1 ) − y (ti ) − hf (ti , y (ti ))
+y (ti ) + hf (ti , y (ti ))
−yi + yi
+hf (ti , yi ) − hf (ti , yi )
−yi+1 |
≤ |εi+1 | + |ei | + h |f (ti , y (ti )) − f (ti , yi )|
Si f est lipschitzienne en y :

|ei+1 | ≤ |εi+1 | + (1 + Lh) |ei |

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d’autre part

|εi+1 | = |y (ti+1 ) − y (ti ) − hf (ti , y (ti ))|

R ti+1 0 Rt
= ti y (s)ds − ti i+1 f (ti , y (ti ))ds
R ti+1 0
= ti (y (s) − y 0 (ti ))ds
≤ h · ω(h, y 0 )

où ω(h, y 0 ) est le module de continuité de la fonction y 0 sur [0, T ].

Finalement
|ei+1 | ≤ (1 + Lh) |ei | + h · ω(h, y 0 )

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Lemme
Soit (θi )i une suite de nombres positifs satisfaisant :

θi+1 ≤ (1 + A)θi + B

où A et B sont des constantes strictement positives alors :

exp(iA) − 1
θi ≤ exp(iA)θ0 + B
A
Démonstration par récurrence. Grâce au lemme, on a :
exp(iLh) − 1
|ei | ≤ exp(iLh)|e0 | + h · ω(h, y 0 )
Lh
or e0 = 0 d’où le théorème :
Theorem
Si f est L-lipschitzienne alors

exp(LT ) − 1
max |ei | ≤ · ω(h, y 0 )
0≤i≤N L
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à partir de ce théorème on peut démontrer le résultat suivant :
Proposition
Si yh est la fonction affine par morceaux telle que yh (ti ) = yi alors

ky − yh k∞ −→ 0 quand h −→ 0

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Etude générale des méthodes à un pas

Les méthodes à un pas sont des méthodes de la forme :


yi+1 = yi + hΦ(t, yi , h) pour i = 0, 1, · · · , N − 1
y0 = y0,h

Où Φ est une fonction continue sur [0, T ] × R × [0, H], H désignant un pas
de discrétisation maximal.

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La méthode est dite consistante si Σh −→ 0 quand h −→ 0
N−1
X
Σh = |y (ti+1 ) − y (ti ) − hΦ(ti , y (ti ), h)|
i=0

Theorem
La méthode à un pas est consistante ssi pour tout t ∈ [0, T ] et y ∈ R :

φ(t, y , 0) = f (t, y )

εi+1 = y (ti+1 ) − y (ti ) − hΦ(ti , y (ti ), h)

Rt Rt
= ti i+1 y 0 (s)ds − ti i+1 Φ(ti , y (ti ), h)ds
R ti+1
= ti (f (s, y (s)) − Φ(ti , y (ti ), h))ds
|f (s, y (s)) − Φ(ti , y (ti ), h)| ≤ |f (s, y (s)) − f (ti , y (ti ))|
+ |f (ti , y (ti )) − Φ(ti , y (ti ), 0)|
+ |Φ(ti , y (ti ), 0) − Φ(ti , y (ti ), h)|
Un argument de continuité uniforme de f ,y et Φ permet de conclure.
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Stabilité
On perturbe le schéma de la façon suivante

ỹi+1 = ỹi + hΦ(t, ỹi , h) + εi pour i = 0, 1, · · · , N − 1
ỹ0 = ỹ0,h

La méthode est dite stable s’il existe deux constantes S1 et S2 telles que :
N−1
X
max ≤ S1 |y0,h − ỹ0,h | + S2 |εi |
i
i=0

Theorem (Condition suffisante de stabilité)

La méthode à un pas est stable si Φ est L-lipschitzienne par rapport à la
deuxième variable y avec L indépendant de deux autres variables t et h.

On note θi la différence entre la solution yi et sa perturbation ỹi . A l’aide

de l’inégalité triangulaire on obtient
θi+1 ≤ (1 + Lh)θi + |εi |
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 θi+1 θi |εi |
i+1
≤ i
+
(1 + Lh) (1 + Lh) (1 + Lh)i+1
Par sommation (télescopique) :
i−1
θi θ0 X |εk |
i
≤ 0
+
(1 + Lh) (1 + Lh) (1 + Lh)k+1
k=0

i−1
X
θi ≤ (1 + Lh)i θ0 + (1 + Lh)i−k |εi |
k=0
N−1
X
max θi ≤ exp(LT )θ0 + exp(LT ) |εi |
i
k=0

D’où le résultat avec S1 = S2 = exp(LT ).

Theorem
Tout méthode stable et consistante converge.
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Définition : La méthode est d’ordre p ≥ 1 s’il existe C > 0 telle que
|εi | = |y (ti+1 ) − y (ti ) − hΦ(ti , y (ti ), h)| ≤ Chp+1

Théorème : La méthode est d’ordre p si pour tout t, z et k ≤ p − 1 :

Φ(t, z, 0) = f (t, z)
∂Φ 1 [1]
(t, z, 0) = f (t, z)
∂h 2
..
.
∂k Φ 1
k
(t, z, 0) = f [k] (t, z)
∂h k +1
Dans ce cas
∂p Φ
 
1 1
|εi | = hp+1 [p]
f (ti , y (ti )) − (ti , y (ti ), 0) + o(hp+1 )
i! p+1 ∂hp

∂f [k] (t,z) ∂f [k] (t,z)

où f [k] est défini par f [0] = f et f [k+1] (t, z) = ∂t + ∂z × f (t, z)

Ibrahim ALAME (ESTP) Équations différentielles ordinaires (EDO) 10/01/2022 15 / 35

exercise
Soit la méthode à un pas définie par :

Φ(t, z, h) = α1 f (t, z) + α2 f (t + β1 h, z + β2 hf (t, z))

Déterminer les conditions sur les coefficients pour que la méthode soit
d’ordre le plus élevé possible.

La méthode est consistante d’ordre 1 si : Φ(t, z, 0) = f (t, z) cela

implique α1 + α2 = 1, car

Φ(t, z, 0) = α1 f (t, z) + α2 f (t + 0, z + 0)

La méthode est d’ordre 2 si

∂Φ 1
(t, z, 0) = f [1] (t, z)
∂h 2
∂f (t,z) ∂f (t,z)
où f [1] (t, z) = ∂t + ∂z × f (t, z).

Ibrahim ALAME (ESTP) Équations différentielles ordinaires (EDO) 10/01/2022 16 / 35

On a
∂Φ
∂h (t, z, h) = α2 β1 ∂f
∂t (t + β1 h, z + β2 hf (t, z))
∂f
+α2 β2 ∂z (t + β1 h, z + β2 hf (t, z)) · f (t, z)

Nous avons l’égalité en h = 0 si α2 β1 = α2 β2 = 12 . On vérifie facilement

que l’on ne peut pas aller plus loin. Finalement, si on pose α2 = α :

h h
Φ(t, z, h) = (1 − α)f (t, z) + αf (t + ,z + f (t, z))
2α 2α

On retrouve
La méthode de la tangente améliorée si α = 1.
La méthode d’Euler modifiée si α = 21 .
La méthode de Heun si α = 43 .

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La méthode d’Euler améliorée (α = 1)

h h
Φ(t, z, h) = f (t + , z + f (t, z))
2 2
y

h= Tn
x
0=x0 xi T =xn

yi+1 = yi + hf (ti + h2 , yi + h2 f (ti , yi ))



y0 = y (0)

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La méthode d’Euler modifiée (α = 1/2)

1
Φ(t, z, h) = [f (t, z) + f (t + h, z + hf (t, z))]
2
y

h= Tn
x
0=x0 xi T =xn

h

yi+1 = yi + 2 [f (ti , yi ) + f (ti + h, yi + hf (ti , yi ))]
y0 = y (0)

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La méthode de Heun si (α = 34 ).

 
1 2 2h
Φ(t, z, h) = f (t, z) + 3f (t + h, z + f (t, z))
4 3 3

h= Tn
x
0=x0 xi T =xn

h 2h 2h
  
yi+1 = yi + 4 f (ti , yi ) + 3f (ti + 3 , yi + 3 f (ti , yi ))
y0 = y (0)

Ibrahim ALAME (ESTP) Équations différentielles ordinaires (EDO) 10/01/2022 20 / 35

Méthode de Runge-Kutta

L’idée commence dans l’écriture intégrale de l’équation différentielle :

Z ti+1 Z ti+1
0 0
y (s) = f (s, y (s)) =⇒ y (s)ds = f (s, y (s))ds
ti ti
Z ti+1
y (ti+1 ) − y (ti ) = f (s, y (s))ds
ti

Puis on utilise une formule de quadrature pour approcher l’intégrale

q
X
y (ti+1 ) = y (ti ) + bj f (ti,j , y (ti,j ))
j=0

Les ti,j sont des points intermédiaire entre ti et ti + h.

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Méthode de Runge-Kutta
On écrit ti,j = ti + cj h.
permet d’approcher yi,j

ti,j
y (ti,j )
Une nouvelle formule de quadrature à j points
avec des coefficients dependant de j :
= ti + cj h
= y (ti ) + j−1
P
k=0 ai,k f (ti,k , y (ti,k ))

En résumé, on calcul les valeurs de y aux points intermédiaires par des

formules de quadrature faisant intervenir les points précédents et les valeurs
déjà calculées.
On schématise souvent la méthode de Runge et Kutta par le tableau

0 0
c2 a2,1
c3 a3,1 a3,2
.. .. ..
. . .
cq aq,1 aq,2 · · · aq,q−1
b1 b2 · · · bq−1 bq
Ibrahim ALAME (ESTP) Équations différentielles ordinaires (EDO) 10/01/2022 22 / 35
Méthode de Runge-Kutta
Ce tableau représente le schéma suivant :

 
 ti,1 = ti + 0 × h = ti

 yi,1 = yi + 0 × f (·, ·) = yi







 ti,2 = ti + c2 h
 yi,2 = yi + a2,1 f (ti,1 , yi,1 )




ti,3 = ti + c3 h




yi,3 = yi + a3,1 f (ti,1 , yi,1 ) + a3,2 f (ti,2 , yi,2 )
 .
.
 .


 
ti,q = ti + cq h




yi,q = yi + aq,1 f (ti,1 , yi,1 ) + aq,2 f (ti,2 , yi,2 ) + · · · + aq,q−1 f (ti,q−1 , yi,q−1








yi+1 = yi + b1 f (ti,1 , yi,1 ) + b2 f (ti,2 , yi,2 ) + · · · + bq−1 f (ti,q−1 , yi,q−1 ) + bq


Ibrahim ALAME (ESTP) Équations différentielles ordinaires (EDO) 10/01/2022 23 / 35

La méthode de Runge-Kutta classique q = 4 (RK4) :
0 0
1 1
2 2
1 1
2 0 2
1 0 0 1
1 2 2 1
6 6 6 6
 
 ti,1 = ti

 yi,1 = yi 1






 ti,2 = ti + 2 h
  yi,2 = yi + 21 f (ti,1 , yi,1 )



ti,3 = ti + 12 h
1
  yi,3 = yi + 2 f (ti,2 , yi,2 )



ti,4 = ti + h







 yi,4 = yi + f (ti,3 , yi,3 )
yi+1 = yi + 16 f (ti,1 , yi,1 ) + 26 f (ti,2 , yi,2 ) + 26 f (ti,3 , yi,3 ) + 16 f (ti,4 , yi,4 )


Nous admettons que l’ordre de cette méthode est 4.

Ibrahim ALAME (ESTP) Équations différentielles ordinaires (EDO) 10/01/2022 24 / 35
Cette méthode s’écrit aussi plus couramment :

 k1 = f (ti , yi )
 2 = f (ti + h2 , yi + h2 k1 )

k


k3 = f (ti + h2 , yi + h2 k2 )
k = f (xi + h, yi + hk3 )

 4



yi+1 = yi + (k1 + 2k2 + 2k3 + k4 )/6

Ibrahim ALAME (ESTP) Équations différentielles ordinaires (EDO) 10/01/2022 25 / 35

exercise
Estimer l’erreur en t = 1 commise en appliquant la méthode de Runge et
Kutta à 4 points (RK4) à l’équation différentielle
 0
y (t) = −y (t) t ∈ [0, 1]
y (0) = 1

Ibrahim ALAME (ESTP) Équations différentielles ordinaires (EDO) 10/01/2022 26 / 35

Nous avons


 yi,1 = yi
yi,2 = yi + h2 f (ti,1 , yi,1 ) = (1 − h2 )yi



 2
yi,3 = yi + 12 f (ti,2 , yi,2 ) = yi − h2 yi,2 = (1 − h2 + h4 )yi




 y = y + f (t , y ) = y − h y = (1 − h + h2 − h3 )y


i,4 i i,3 i,3 i 2 i,3 2 4 i

yi+1 = yi + 16 f (ti,1 , yi,1 ) + 26 f (ti,2 , yi,2 ) + 26 f (ti,3 , yi,3 ) + 61 f (ti,4 , yi,4 )




yi − 61 (yi,1 + 2yi,2 + 2yi,3 + yi,4 )

= 




2 3 4
1 − h + h − h + h yi

=


2 6 24

Le schéma se réduit à
(  
h2 h3 h4
yi+1 = 1 − h + 2 − 6 + 24 yi
y0 = 1
4 n
 2 3

D’où yn = 1 − h + h2 − h6 + h24 or h = n1 donc
 n  
1 1 1 1 −1 1 1
yn = 1 − + 2 − 3 + =e 1− + o( 4 )
n 2n 6n 24n4 120n4 n
Ibrahim ALAME (ESTP) Équations différentielles ordinaires (EDO) 10/01/2022 27 / 35
d’où l’erreur
1
e = y (tn ) − yn ∼ −
120 e n4
Pour n = 10, nous avons y10 = 0, 3678798, la solution exacte étant
y (t) = e−t et e−1 = 0, 3678794. y10 est donc une approximation de e−1 à
mieux que 10−6 près.

Ibrahim ALAME (ESTP) Équations différentielles ordinaires (EDO) 10/01/2022 28 / 35

Soit l’équadiff
(x + 1)y 0 + 2y = sin(x)e −x/5


y (0) = −1/5
dont la solution exacte est

1912/5 − e −x/5 ((325x + 450) cos x + (65x − 235) sin x)

y (x) =
338x 2 + 676x + 338

Ibrahim ALAME (ESTP) Équations différentielles ordinaires (EDO) 10/01/2022 29 / 35

Le problème de Cauchy est
( −x/5
y 0 = sin(x)ex+1 −2y = F (x, y )
y (0) = −1/5

Ibrahim ALAME (ESTP) Équations différentielles ordinaires (EDO) 10/01/2022 30 / 35

Ibrahim ALAME (ESTP) Équations différentielles ordinaires (EDO) 10/01/2022 31 / 35
La méthode d’Euler améliorée

h h
Φ(t, z, h) = f (t + , z + f (t, z))
2 2

Ibrahim ALAME (ESTP) Équations différentielles ordinaires (EDO) 10/01/2022 32 / 35

Ibrahim ALAME (ESTP) Équations différentielles ordinaires (EDO) 10/01/2022 33 / 35
La méthode de Runge-Kutta

Ibrahim ALAME (ESTP) Équations différentielles ordinaires (EDO) 10/01/2022 34 / 35

La méthode de Runge-Kutta

Ibrahim ALAME (ESTP) Équations différentielles ordinaires (EDO) 10/01/2022 35 / 35