République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Ecole nationale polytechnique d’Oran
Agence Spatiale Algérienne

COMPTE RENDU
TP 1

MODULE : Analyse et commande

Prépare par : AHMED FOUATIH Achraf
Dirigé par : M. Ramzi
Groupe : A1
 1. Introduction :
Dans ce travail pratique, nous nous concentrerons sur la modélisation d’un
moteur a courant continue, en examinant leurs différentes représentations
internes et externes. Nous aborderons également les opérations matricielles
essentielles et mettrons en simulation nos modèles à l'aide de fichiers scripts et
de Simulink. Cette approche nous permettra de mieux comprendre le
comportement dynamique des systèmes et de développer des compétences
pratiques en modélisation et simulation.

2. Description :
Ce moteur à courant continue a les caractéristiques suivantes :

j=3.2284*10−6 : moment d’inertie (kg. M²).

b=3.5077*10−6: coefficient de frottement visqueux (N . rad-1.s)
k=0.0274 : constante de couple ( N . m /A)
R=4 : résistance aux bornes de l’induit (ohm)
L=2.75*10−6 : inductance aux bornes de l’induit (H)
Jθ̈(t) + bθ̇(t) = k i(t)
di(t)
L dt
+R i(t) = v(t)- kθ̇(t)

3. Travail demande :
3.1 Manuellement :
a) Les variables d’états sont la vitesse θ̇(t) et le courant i(t) :
La représentation interne :
On a : X1=θ̇(t) et X2=i(t)
On remplace dans :
Jθ̈(t) + bθ̇(t) = k i(t)
di(t)
L dt
+R i(t) = v(t)- kθ̇(t)
On trouve :
 K b
J X˙ 1 +b X1 = K X2 => X˙ 1= J X2 - J X1

K R 1
L X˙ 2 + R X2 = v(t) – k X1 => X˙ 2 = – L X1 - L X2 + L v(t)

[ ]
−b K

[ ]+[ ]
0
[ ] X˙ 1 = J
X˙ 2
–
K
J
−R
X1
X2
1
L
V(t)
L L

Y= [1 0] [ XX 12]
La représentation externe :
H(s)=C(sI− A)−1B+D
Calculons (sI− A)−1 :

[ ]
b −K
s+
J J
sI− A = K R
s+
L L

[ ] [ ]
R K R K
s+ s+
1 L J 1 L J
( sI− A) = =
−1
det (sI −A ) −K b b R K −K
2
b
s+ ( s+ )(s+ )− s+
L L J L JL L L

Calculons H(s) :

[ ][ ]
R K
s+ 0
1 L J
H(s)= [1 0] b 1 +¿0]
R K
2
−K b
( s+ )(s+ )− s+ L
J L JL L L

k
H(s)= JL s 2 + Lb s +JRs + K 2+ Rb

b) Les variables d’états sont la vitesse θ̇(t) et l’accélération θ̈(t) :

La représentation interne :
On a : X1=θ̇(t) et X2=θ̈(t)
On remplace dans :
Jθ̈(t) + bθ̇(t) = k i(t)
 di(t)
L dt
+R i(t) = v(t)- kθ̇(t)
On trouve :
X˙ 1= X2
2
−K bR b R K
X˙ 2=( − ) X1+ ( − ¿ X2+ JL u(t)
JL JL J L

[ ][ ] [ ]
0 1 0
[ ] X˙ 1 =
X˙ 2
JL
2
−K bR
−
JL
b R
−
J L
X1
X2
+ K
JL
u(t)

Y= [1 0] [ XX 12]
La représentation externe :
H(s)=C(sI− A)−1B+D
Calculons (sI− A)−1 :

[ ]
s −1
sI− A = 2
K bR
+
b R
s− +
JL JL J L

[ ] [ ]
b R b R
s− + 1 s− + 1
1 J L 1 J L
( sI− A) = = b R K 2 bR −K 2 b R
−1
2
det (sI −A ) −K b R
− s s 2− s + s+ + − s
JL JL J L JL JL J L J L

Calculons H(s) :

[ ][
b R

]
s− + 1 0
1 J L
H(s)= [1 0] b R K 2 bR −K 2 bR K +¿0]
2
s − s + s+ + − s JL
J L JL JL JL JL

k
H(s)= JL s 2 + Lbs+ JRs+ K 2 + Rb

c) Les variables d’états sont la position θ(t), la vitesse θ̇(t) et le courant i(t) :
La représentation interne :
On a : X1=θ(t) et X2=θ̇(t) et X3= i(t)
 On remplace dans :
Jθ̈(t) + bθ̇(t) = k i(t)
di(t)
L dt
+R i(t) = v(t)- kθ̇(t)
On trouve :
X˙ 1= X2

k b
X˙ 2= X3 - X2
J J
1
X˙ 3= (v(t) – R X3-K X2)
L

[ ] []
0 1 0
0

[ ] []
X˙ 1 −b k X1
0 0
˙
X2 = J J X2 + 1
v(t)
X˙ 3 −k −R X 3
0 L
L L

[ ]
X1
Y= [0 1 0] X2
X2

La représentation externe :
H(s)=C( sI− A)−1B+D
Calculons ( sI− A)−1 :

[ ]
s −1 0
b −k
0 s+
sI− A = J J
k R
0 s+
L L

[ ]
R K K
s+ s2 +1
L L J
1 −K
(sI− A) =
−1
S 0
det (sI −A ) L
−K b
(s+ ) −s 0
J J

[ ]
R K K
s+ 1 s2 +
L L J
1 −K
(sI− A) =
−1
S 0
(
2 R K K K b
s s + s+ + ( + ) −K
L L J J J
L
) b
(s+ ) −s 0
J J
Calculons H(s) :

[ ][ ]
R K K
s+ s2 +
1
L L J 0
1 −K
H(s)= [0 1 0] 2 R K K K b S 0 0 +¿ 0]
( )
s s + s+ + ( + )
L L
L 1
J J J −K (s+ b ) −s 0 L
J J

k
H(s)= JL s 2 + Lbs+ JRs+ K 2 + Rb

3.2 Simulation :
a) Cree un fichier de type M-file :
J = 3.2284*10^(-6);
b = 3.5077*10^(-6);
K = 0.0274;
L = 2.75*10^(-6);
R = 4;

A = [-b/J K/J; -K/L -R/L];

B = [0; 1/L];
C = [1 0];
D = [0];
%fonction ss:
sys = ss(A, B, C, D)
%fonction size:
a= size(A)
b= size(B)
c= size(C)
d= size(D)
%calcule h(p):
syms s;
I = eye(size(A));
H = C * inv(s*I - A) * B
%fonction ss2tf :
[num, den] = ss2tf(A, B, C, D)
%fonction tf2ss :
[A, B, C, D] = tf2ss(num, den)
%fonction pzmap :
[P,Z]= pzmap(sys)
%fonction eig:
e = eig(A)
% figure
figure;
impulse(sys);

figure;
step(sys);
 La fonction ss :  La fonction size :

 H(p) avec fonction syms ,inv,eye :

 La fonction ss2tf :  La fonction tf2ss :

  La fonction pzmap :  La fonction eig :

-Le système est stable en boucle ouverte car -Les valeurs propres de la matrice d'état A sont
tous ses pôles ont une partie réelle négative, ce identiques aux pôles du système. Les valeurs
qui indique une convergence vers l'origine du propres, − 1.4545 × 1 0 6 −1.4545×10 6 et −
plan complexe. De plus, l'absence de zéros 0.0001 × 1 0 6 −0.0001×10 6 , indiquent que tous
les pôles ont une partie réelle négative,
renforce cette stabilité.
confirmant ainsi la stabilité en boucle ouverte du
système.

 La reponse indicielle :

 La reponse impulsionnelle :
 Interpréter les résultats :
Les valeurs propres indiquent que le système du moteur à courant
continu est stable en boucle ouverte. Cela signifie que le système
convergera vers un état stable sans oscillations excessives en
réponse à des entrées en échelon ou des impulsions, ce qui est
crucial pour un fonctionnement contrôlé et prévisible du moteur.

b) Simulink :
 La reponse indicielle :
 La reponse impulsionnelle :
  Interpréter les résultats :
La réponse indicielle convergeant vers 36 signifie que le système est stable,
tandis que l'augmentation de la réponse impulsionnelle jusqu'à 1 indique une
réaction rapide du système, atteignant une vitesse angulaire maximale avant
de se stabiliser progressivement et de retourner à un état d'équilibre. Cette
décroissance vers 0 suggère un amortissement efficace du système, lui
permettant de retrouver un état d'équilibre stable.

4. Conclusion :
Ce TP nous a plongés dans l'étude des moteurs à courant continu en utilisant
MATLAB et Simulink pour modéliser et analyser leur comportement
dynamique. Nous avons évalué la stabilité et les performances du système en
nous concentrant sur les équations d'état et la fonction de transfert. L'analyse
des réponses dans Simulink nous a permis de visualiser concrètement le
comportement du système face à différentes entrées, renforçant nos
compétences en modélisation et en analyse des systèmes dynamiques.