cours 1 année

Prof : SEGGAOUI LHOUSSINE SCIENCES INDUSRIELLES
SysML
1. SysML : Qu’est-ce ?
1. :
SysML est un langage de modélisation pour l’Ingénierie Système. Il prend en charge la
spécification, l’analyse, la conception, la vérification et la validation des systèmes qui
comprennent le matériel, les logiciels, les données, le personnel, les procédures et les
installations:
Langage SysML
Diagrammes Diagramme
Comportemen transversal Diagrammes
-taux Cross- structurels
Behavior Cutting Structure
Diagrams Diagram Diagrams
Diagramme Diagramme Diagramme Diagramme Diagramme

des cas de d’exigences de de blocs
d’utilisati séquences (req) définition internes
-on (uc) (seq) de blocs (ibd)
(bdd)
Diagramme Diagramme Diagramme Diagramme

d’état d’activités De Paramétrique
(stm) (act) paquetages (par)
(pkg)
2. Analyse et description des systèmes à l’aide de SysML

3.
2. :
Support de l’étude : Sys-Reeduc - machine de rééducation
Le Sys-Reeduc est destiné à aider à la rééducation des membres inférieurs chez les patients
ayant été victime d’un accident.
1
Besoin du client - Cahier des Charges
Le système doit répondre (entre autres) aux exigences précisées dans les tableaux suivants :
• Tableau des fonctions de service :

FS1 Permettre au kinésithérapeute de rééduquer les membres
inférieurs du patient
FS2 S’adapter à la morphologie des patients
FS3 Ne pas blesser le patient
• Tableau de caractérisation des fonctions de service
Exigences Critères Niveaux

Permettre au Angle de rotation de De 0° à 150°
kinésithérapeute de la cuisse
rééduquer les membres Effort du patient Jusqu’à 20 N.
inférieurs du patient Écart de position Nul Nul
Rapidité Tr5% < 0,2s
S’adapter à la Longueur de la cuisse De 0,6 à 1,2 m.
morphologie des et jambe
patients Écartement du bassin 370 à 600 mm.
Distance plat du pied
– cheville
2
Ne pas blesser le Sécurité Bloquer le

patient fonctionnement en
fonction de la taille
du patient
3. Diagramme des cas d’utilisation (uc)

4.
5.
OBJECTIF : Montrer les fonctionnalités offertes par un système en identifiant les services
3. :
qu’il rend.
Acteur : Humain ou un autre système
interagissant directement avec le
système.
Un acteur participe à au moins un cas
d’utilisation. On distingue deux types
d’acteurs
- l’acteur principal : il est associé
à la fonctionnalité principale du
système qui justifie son existence,
qui répond au besoin.
- l’acteur secondaire : il est
associé à des fonctionnalités
complémentaires.
Dans la pratique, les acteurs principaux sont placés sur la gauche du diagramme et les
acteurs secondaires sur la droite.
Pour affiner le diagramme de cas d’utilisation, SysML définit trois types de relations
standardisées entre cas d’utilisation :
• Une relation d’inclusion, formalisée par le mot-clé include «include» : le cas
d’utilisation de base en incorpore explicitement un autre, de façon obligatoire.
• Une relation d’extension, formalisée par le mot-clé extend «extend» : le cas d’utilisation
de base en incorpore implicitement un autre, de façon optionnelle, à un endroit spécifié
indirectement dans celui qui procède à l’extension (appelé extension point).
3
• une relation de généralisation/spécialisation : les cas d’utilisation

descendants héritent la description de leur parent commun. Chacun d’entre eux peut
néanmoins comprendre des interactions spécifiques supplémentaires.
Exemple :
4. Diagramme des exigences (req)

3. (uc)
6.
OBJECTIF
7. : Modéliser les exigences (besoin) devant être vérifiées par le système.
• 4.
La:contenance : Permet de décomposer une exigence composite en
plusieurs exigences unitaires, plus faciles ensuite à tracer vis-à-vis du système.
• le raffinement «refine» : Permet d’ajouter de la précision, par exemple des données
quantitatives.
• Satisfaire «Satisfy» : Permet de faire le lien entre un système ou un block est l’exigence
auquel il répond.
4
Req [Modèle] Sys-Reeduc [Exigences]

Req
« requirement » « requirement » « requirement »

Rééducation des membres Rééduquer les jambes Rééducation des membres
Id= ‘’1.3’’ Id= ‘’1.2’’
Id= ‘’1’’
Text=’’Le système doit avoir Text=’’Le système doit
Text=’’Réaliser une rééducation
des performances mécaniques répondre aux normes en
active des membres du patient
permettant la rééducation d’un vigueur’’.
en sollicitant tous les
patient’’.
déplacements possibles’’.
« refine » « refine » « requirement »
Rééducation des membres
« requirement » Id= ‘’1.2.1’’
Rotation de la cuisse Text=’’Blocage du
Id= ‘’1.3.1’’ « requirement » « requirement » fonctionnement en fonction de
Text=’’De 0 à 150°’’. Réglages Morphologie du patient la taille du patient’’.
Id= ‘’1.5’’ Id= ‘’1.4’’
« requirement » Text=’’Le kinésitérapeute Text=’’Le système doit
Effort sur la jambe doit pouvoir régler s’adapter à la morphologie du
facilement les paramètres patient’’.
Id= ‘’1.3.2’’ « refine »
de rééducation’’.
Text=’’Jusqu’à 20N’’.
« Satisfy » « refine » « refine »
« requirement »
Adaptation au réseau EDF
Id= ‘’1.6’’ « requirement » « requirement » « requirement »
Text=’’Tension Langueur de la jambe Ecartement du bassin Distance pied cheville
d’alimentation de 230V’’. Id= ‘’1.4.1’’ Id= ‘’1.4.2’’ Id= ‘’1.4.3’’
Text=’’Le système doit Text=’’Le système doit pouvoir Text=’’Distance entre le plat du
« Block » s’adapter à des jambes s’adapter à des patients dont la pied cheville et l’axe de
Interface homme machine mesurant de 0,6 à 1,2 mm’’. largeur du bassin est comprise rotataion’’.
entre 370 et 600 mm’’.
CPGE TSI SCIENCES INDUSRIELLES SI
5. Diagramme de définition de bloc (bdd)

8.
9.
OBJECTIF
5. : : Décrire le système via des blocs et représenter des éléments matériels (cas le
plus fréquent) mais également des entités abstraites (regroupement logique d’éléments) ou des
logiciels. il permet donc une modélisation de l’architecture du système.
Les blocs peuvent être caractérisés par des propriétés : il en existe de plusieurs sortes mais
les plus significatives sont :
- La propriété de type value qui permet d’exprimer une caractéristique quantifiable : pour
un moteur par exemple, son couple, sa vitesse de rotation ou sa puissance nominale.
- La propriété de type part qui permet de représenter ce qui compose le bloc. Elle est
équivalente à un lien de composition (simple trait).
Prenons maintenant l’exemple d’une voiture. Le diagramme ci-contre se lit :

- une voiture est composée de 4 roues obligatoirement (composition) et éventuellement d’un
porte vélo (agrégation)
- une roue est associée à 0 ou 1 voiture.
- un porte vélo est associé à 0 ou 1 voiture.
6
« Block »
Sys-Reeduc
Parts
-Carte de
commande
-Capteur
d’effort
« Block » « Block » « Block » « Block »

Interface Bâti Capteur de Support de pied
homme machine fin de cours
« Block » « Block » « Block »

Ensemble support1 Ensemble support2 Ensemble support3
1
Parts Parts
-CAN
-Motoréducteur
- Codeur -Codeur
incrémental incrémental
-Motoréducteur -Variateur
- Poulie courroie électronique
- Variateur
électronique
6. Diagramme de blocs internes (ibd)

10.
11.
OBJECTIF : introduire la notion fondamentale de port qui correspond à un point
6. :
d’interaction avec l’extérieur du bloc.
La représentation graphique des ports est un carré placé sur le contour du bloc :
- Les ports de flux indiquent les échanges de matière, d’énergie et d’information (MEI)
entre blocs : ce type de port contient une flèche dont le sens (entrante, sortante ou
bidirectionnelle) indique celui du flux.
- Les ports standards indiquent la logique de commande et les interfaces d’un bloc : ce
type de port ne contient pas d’indication particulière.
7
8
Chaîne d’énergie et d’information
1. Architecture topo-fonctionnelle d’un système :

12.
13.
L’étude
7. : globale des systèmes conduit à distinguer 2 entités :
• La chaîne d’information (qui transfère, stocke, transforme l’information) ;
• La chaîne d’énergie (qui transforme l’énergie et permet d’agir sur le système
physique) ;
➢ Fonctions génériques / schéma topo-fonctionnel
À la chaîne d’information et à la chaîne d’énergie, on peut en général associer les fonctions

élémentaires suivantes :
2. La chaîne d’énergie:
14.
Contribue
15. à la réalisation de la fonction de service globale, en agissant sur la (Ou les)
matière(s) d’œuvre.
8. :
Elle est souvent la partie du système qui utilise une très grande quantité de l’énergie totale
consommée.
9
L'énergie issue de la chaîne d’information est faible. Elle n'est pas suffisante pour être
utilisable directement par les actionneurs.
La fonction d’un préactionneur est de distribuer une énergie importante en la modulant le cas
échéant, sous l'action d'une énergie de commande (ordre) plus faible.
Le transmetteur adapte l’énergie en provenance de l’actionneur pour la donner l’effecteur.
L’effecteur est le dernier élément de la chaîne d’énergie, il agit directement sur la matière
d’œuvre (pince, convoyeur, ventouse, etc.).
3. La chaîne d’information:
16.
17. notamment :
Permet
9. :
– d’acquérir des informations : sur l’état d’un produit ou de l’un des constituants de la chaîne
d’énergie, issues d’interfaces Homme/Machine, élaborées par d’autres chaînes
d’information ;
– de les coder si nécessaire ;
– de traiter ces informations ;
– de communiquer : les ordres à la chaîne d’énergie, les messages destinés aux interfaces
Homme/Machine, les messages à d’autres chaînes d’information.
Pour acquérir une grandeur physique (force, température, etc.) ou une consigne, les
constituants utilisés sont des capteurs. Ils restituent une image de la grandeur physique
mesurée sous une sous forme logique, numérique ou analogique exploitable par l’unité de
traitement.
10
11
12
13
Circuit pneumatique et hydraulique :
L’énergie pneumatique est couramment utilisée dans la partie opérative d'un système
automatisé ; la source de cette énergie est l’air comprimé. La production de l'énergie
pneumatique (air comprimé) peut être résumée en 3 phases principales : la compression,
stockage et distribution de l'air comprimé.
1. Constitution d’une installation pneumatique :

10. :
Une installation pneumatique est composée de :
- Un générateur d’air comprimé (compresseur)
- Un réservoir de capacité proportionnelle au débit de l’installation
- Un réseau de canalisations
Des appareils auxiliaires assurant diverses fonctions :
- réglage des caractéristiques de l'air : détendeur, régulateur de pression, etc.
- Conditionnement de l’air : filtre, lubrificateur, etc.
- Contrôle et sécurité : manomètre, soupape, etc.
14
2. Principe physique:
11. :
La force mécanique produite par l’énergie pneumatique est liée à la pression par la relation
:
- F est la force résultante en Newton

- p est la pression en Pascals (Pa)
2
- S est la surface en m .
Le pascal étant trop petit pour les pressions utilisées dans l’industrie, on utilise souvent le bar
:
Dans une installation pneumatique on se limite à une pression de 6 à 10 bar.

Remarque :
Les circuits hydrauliques présentent deux avantages fondamentaux par rapport aux circuits
pneumatiques :
15
- L’incompressibilité de l’huile donc des pressions très élevés et par conséquent des
efforts trop importants.
- La grande raideur de la transmission donc des asservissements performants en vitesse
et en effort.
- Mais il a bien sur des inconvénients :
- On ne peut pas accumuler de l’huile sous pression, les pompes doivent fournir un
débit continu correspondant au besoin du système.
- Pour profiter l’incompressibilité de l’huile, il faut qu’elle ne contienne aucune trace
de gaz.
- L’huile doit être récupérée, il faut un circuit de retour.
- L’étanchéité est difficile à assurer.
3. Les composantes pneumatiques :

12. :
Ils ont pour fonction essentielle de distribuer l'air sous pression aux différents orifices des
actionneurs pneumatiques. Comme le contacteur est associé à un moteur électrique, le
distributeur est le préactionneur associé à un vérin pneumatique :
Un distributeur est caractérisé :

- Par son nombre d'orifices, c'est à dire le nombre de liaisons qu'il peut avoir avec son
environnement (arrivée, sortie(s) et échappement de la pression) ;
- Par son nombre de positions que peut occuper le tiroir.
16
Distributeur 3/2
- En position repos, l’orifice d’alimentation du vérin est relié à l’orifice d’échappement
: la tige est maintenue donc rentrée ;
- En position travail, provoquée par un ordre de la PC, l’orifice d’alimentation du vérin
est mis en liaison avec la source d’air comprimé. Par conséquent, la tige sort.
Distributeur 5/2
17
Distributeur 4/2
Autres Composants pneumatiques :
En plus des vérins et des distributeurs il y a différents composants permettant la réalisation

d’équipement pneumatique au niveau de la commande et de la puissance.
18
19
4. Les composantes hydrauliques :

13. :
Exemple : VERIN DE PRESSAGE A DEUX LIMITEURS DE PRESSION
- Le débit qv est le volume liquide déplacé par unité de temps.

- La vitesse v est la distance parcourue par unité de temps.
- La fréquence de rotation n est le nombre de tours effectués par un corps dans l'unité
de temps.
Cy
qv
n=
Cy
Régler la vitesse d'un récepteur c'est ajuster le débit

qui y entre
20
Cinématique de solide
14. Modélisation des liaisons mécaniques :
21
LES LIAISONS USUELLES : BILAN
Nom de la Schématisation normalisée Tableau des

ddl
liaison Dans le plan Dans l'espace mobilités
T R
Liaison x 0 0
encastrement y 0 0
0 ou liaison
z 0 0
complète
T R
x 0 1
y 0 0
Pivot z 0 0
1 d'axe ( A, x )
→
T R
x 1 0
y 0 0
Glissière z 0 0
1 d'axe ( A, x )
→
T R
Hélicoïdale x 1 1
→
d'axe ( A, x ) y 0 0
z 0 0
1 Rq : la translation
et la rotation
sont
conjuguées
22
T R
x 1 1
y 0 0
Pivot glissant z 0 0
2 d'axe ( A, x )
→
T R
x 0 0
Sphérique à y 0 1
2 doigt z 0 1

ddl
T R
x 0 1
y 0 1
Rotule ou z 0 1
3 sphérique de
centre A
T R
x 0 1
y 1 0
Appui plan de
z 1 0
normale
3 →
( A, x )
T R
Linéaire x 0 1
rectiligne de y 1 1
normale z 1 0
4 →
( A, x ) et de
→
direction y
23
T R
x 1 1
y 0 1
Linéaire z 0 1
annulaire
4 →
d'axe ( A, x )
T R
x 0 1
y 1 1
Ponctuelle z 1 1
de normale
5 →
( A, x )
15. Torseur cinématique :
Le torseur cinématique d’un solide S par rapport à un repère R au point A s’écrit sous
la forme :
 ( S / R )  ( S / R) : Vecteur vitesse de rotation

V (S / R) =  
 V ( A  S / R) : Vecteur vitesse linéaire du point A du S par rapport à R
V ( A  S / R) 
 A
dOA
La vitesse du point A est déterminer par la relation : V ( A  S / R ) = Avec :
dt R
- O est l’origine du repère R ( Ou n’importe quel point fixe du repère R).Et on dérive
par rapport à R.
dU (t ) dU (t )
- Relation utile de dérivation : = + ( R 2 / R1)  U (t ) : relation de
dt R 2 dt R1
changement du repère de dérivation (relation très important)
Attention : pour déterminer le vecteur vitesse V ( A  S / R) , on ne peut pas dériver si A

n’est pas un point fixe de S.
24
Si A n’est pas fixe on utilise la relation du champ de moment ci-dessous.
16. Relation de changement du point de réduction d’un torseur

cinématique :
Le torseur peut être exprimé en un autre point, tel que :
 ( S / R) 
V (S / R) =   Avec V (B  S / R) = V (A  S / R) + BA  ( S / R)
V (B  S / R ) B Relation du champ de moments
Formule de Varignon
Relation de changment du point
17. Relation de composition de mouvement :

On considère un solide S en mouvement par rapport à un repère R1 , lui-même en
mouvement par rapport à un repère R0.
V (A  S / R0 ) = V (A  S / R1 ) + V (A  R1 / R0 )
Les deux relations peuvent être
exprimées avec la somme de deux
(S / R0 ) = (S / R1 ) + ( R1 / R0 ) torseurs
 ( S / R0 )   ( S / R1 )   ( R1 / R0 ) 
V (S / R0 ) =   =  + 
V ( A  S / R0 )  A V ( A  S / R1 )  A V ( A  R1 / R0 )  A
V (S / R1) V (R1 / R0 )
5. Torseur cinématique des liaisons :
Schématisation normalisée
Nom de la Torseur
ddl Dans
liaison Dans le plan cinématique
l'espace
Liaison
encastrement
0 ou liaison
complète
25
Pivot
1 d'axe ( A, x )
→
Glissière
1 d'axe ( A, x )
→
Hélicoïdale
→
d'axe ( A, x )
et la rotation
sont
conjuguées
Pivot glissant
2 d'axe ( A, x )
→
Sphérique à
2 doigt

ddl
Rotule ou
3 sphérique de
centre A
26
Appui plan de
normale
3 →
( A, x )
Linéaire
rectiligne de
normale
4 →
( A, x ) et de
→
direction y
Linéaire
annulaire
4 →
d'axe ( A, x )
Ponctuelle
de normale
5 →
( A, x )
6. Vecteur accélération :
d 2 OA dV ( A  S / R )
( A  S / R) = 2
=
dt R dt R
Pour deux points liés au même solide
27
Attention : pour déterminer un vecteur accélération, on ne peut pas dériver si le point n’est
fixe dans S.
7. Vecteur vitesse de glissement :
Le vecteur vitesse de glissement de S1 par rapport à S0 en leur point de contact I est :
V (I  S1 / S0 )
Ce vecteur est contenu dans le plan tangent commun au deux solides contenant le point I.
En l’absence de glissement en I entre ces deux solides, ce vecteur est nul : V (I  S1 / S0 ) = 0
8. Engrenages :
Rapport de réduction d’un train d’engrenages à axes fixes :
 n  Z menantes ( −1) : valable juste pour les engrenages cylindriques parallèles

n
k = sortie = ( −1) avec :

entrée  Z menées n : le nombre d'engrenages cylindriques parallèles extérieurs
Exemple :
4 2 Z .Z Z .Z
k= = ( −1) 1 3 = 1 3
1 Z 2 .Z 4 Z 2 .Z 4
28
Il s’agit d’une mise en série d’un engrenage à contact extérieur (train 1) et d’un autre
à contact intérieur.
On a seulement un seul contact extérieur entre l’engrenage 1 et 2. (l’autre contact,

entre 2’et 3, est intérieur) ainsi le rapport de transmission est :
4 1 Z .Z Z .Z
k= = ( −1) 1 2' = 1 2'
1 Z 2 .Z 3 Z 2 .Z 3
4 2 Z .Z Z
k= = ( −1) 1 2 = 1 Le rôle de la roue est de garder le sens
1 Z 2 .Z 3 Z3 de rotation
Rapport de réduction d’un train épicycloïdal :
29
1 : planétaire entrée
2 : planètaire sortie
4 : porte satellite
2 : satellite
3 − 4 1 Z .Z Z
k= = ( −1) 1 2 = - 1
1 − 4 Z 2 .Z 3 Z3
9. Loi entrée-Sortie d’un mécanisme:
La Loi entrée-sortie (loi E/S) d’un mécanisme est ensemble des relations entre ses
paramètres de sortie et celle d’entrée.
Fermeture cinématique ; Fermeture géométrique ; Absence de glissement ;

Condition de maintien de contact cinématique : vitesse de glissement contenue dans le plan
tangent commun
Condition de maintien de contact statique : effort normal positif.
10 . Mouvement plan sur plan:

S est en mouvement plan par rapport à R si tous ses points se déplacent dans des plans
parallèles à un plan de R.
Centre instantané de rotation de S/R I CIR :
C’est un point de S tel que : V ( ICIR  S / R) = 0
▪ Remarque : à l’instant considéré, S tourne par rapport à R autour de I CIR .
▪ Détermination graphique du I CIR : Connaissant les supports des vitesses de deux
points A et B de S/R, alors :
ICIR = ( perpendéculaire en A sur la vitesse de A)  ( perpendéculaire en B sur la vitesse de B)
30
Détermination graphique des vecteurs vitesses dans le cas de mécanisme plan :
▪ Première méthode : Equiprojectivité (Fig.1)
C’est l’exploitation graphique de la relation : AB.V ( A  S / R) = AB.V (B  S / R)

Conditions d’utilisation : On doit connaître complètement le vecteur vitesse d‘un
point d’un solide et le support de la vitesse de l’autre point (les deux points sont liés au
même solide)
▪ Deuxième méthode : CIR (Triangle ou champs des vitesses) (Fig.2)
C’est l’exploitation graphique de l’existence du CIR, sachant que : V ( ICIR  S / R) = 0

et que le mouvement de S/R à l’instant considéré est une rotation autour de I CIR .
Conditions d’utilisation : On doit connaître la position du CIR et le vecteur vitesse
d’un point de S/R.
▪ Troisième méthode : composition (Fig.3)
C’est l’exploitation graphique de la relation de composition des vecteurs vitesse

(Même point mais des solides différents).
Conditions d’utilisation : On doit connaître, au moins, un vecteur vitesse et les
supports des deux autres.
31
Statique de solide
1. Loi entrée-Sortie d’un mécanisme:

Modélisation locale : Soient deux solide 1 et 2 en contact suivant une surface (S). L’action
mécanique de 1 sur 2 est représentée en chaque point M de (S) par : le vecteur densité
surfacique de contact f M (1 → 2) .
Considérons le plan tangent commun  à 1 et 2 contenants le point M. On peut écrire :
Lois de coulomb :
A la limite de glissement (ou équilibre strict) on applique les

lois de coulomb relatives au frottement.
32
Modélisation globale :
L’action mécanique de 1 sur 2 peut être représentée globalement par le torseur :
 R(1 → 2) 
T  = 
(1→ 2) 
 M A (1 → 2)  A
R(1 → 2) =  f M (1 → 2).ds =  f Mn (1 → 2).ds +  f Mt (1 → 2).ds = N + T

s s s
N : effort normal global perpendiculaire sur 

T : effort normal global tangentiel contenu dans le plan 
De même pour le moment :
M A (1 → 2) =  AM  f M (1 → 2).ds =  AM  f Mn (1 → 2).ds +  AM  f Mt (1 → 2).ds = M A,nomal (1 → 2) + M A,tan gentiel (1 → 2)
s s s
Lois de coulomb :
33
2. Principe fondamental de la statique:
Un système matériel Σ est en équilibre par rapport à un repère Galiléen si et

seulement si le torseur des actions mécaniques extérieures est nul.
 R( → ) 
 
T( → ) =   = 0
 M A ( → )  A
Théorème de la résultant statique TRS :
La sommes des efforts appliquées sur Σ est nuls : R ( →  ) = 0
Théorème du moment statique TMS :
La sommes des moments appliquées sur Σ est nuls : M A ( → ) = 0
Remarque : les moments doivent êtres exprimée au même point

Statique graphique :
▪ Equilibre sous l’action de deux forces : Si le système matériel est en équilibre
sous l’action de deux forces alors elles sont directement opposées : Même
support ; Même module ; sens opposés.
▪ Equilibre sous l’action de 3 forces : Si le système matériel est en équilibre sous
l’action de 3 forces alors :
- Elles sont coplanaires ;
- Leurs supports sont parallèles ou concourants en un point;
- La somme vectorielle des trois vecteurs forces est nulle (Triangle fermé)
3. Torseur cinématique des liaisons :
Schématisation normalisée
Nom de la Torseur d’action
ddl Dans
liaison Dans le plan mécanique
l'espace
Liaison
encastrement
0 ou liaison
complète
34
Pivot
1 d'axe ( A, x )
→
Glissière
1 d'axe ( A, x )
→
Hélicoïdale
→
d'axe ( A, x )
et la rotation
sont
conjuguées
Pivot glissant
2 d'axe ( A, x )
→
Sphérique à
2 doigt

ddl
Rotule ou
3 sphérique de
centre A
35
Appui plan de
normale
3 →
( A, x )
Linéaire
rectiligne de
normale
4 →
( A, x ) et de
→
direction y
Linéaire
annulaire
4 →
d'axe ( A, x )
Ponctuelle
de normale
5 →
( A, x )
36
Chaîne de solide mobilité et hyperstatisme
1. Liaison équivalente :
Liaisons en parallèle :
L = liaison équivalente = liaison qui autorise le même mouvement et qui transmet la même
action mécanique
▪ Torseur de la liaison équivalente :
- Cinématique V (2 /1) Léq  = V (2 /1) L1 = V (2 /1) L 2  = ..... = V (2 /1) Ln 
- Statique T(1 → 2) Léq  = T(1 → 2) L1 + T(1 → 2) L 2  + ...... + T(1 → 2) Ln 
Remarque : les torseurs doivent être exprimés au même point.

Liaisons en série : Chaîne ouverte de solides
▪ Torseur de la liaison équivalente :

- Cinématique V (0 / n) Léq  = V (0 /1) L1 + V (1/ 2) L 2  + ..... + V (n − 1/ n) Ln 
- Statique T(0 → n) Léq  = T(0 → 1) L1 = T(1 → 2) L 2  = ...... = T(n − 1 → n) Ln 
Remarque : les torseurs doivent être exprimés au même point.
37
2. Mobilité et hyperstatisme :
Graphe de structure:
Le graphe de structure fait apparaître plusieurs

chaînes continues fermées imbriquées avec n
pièces (sans le bâti) et l liaisons.
Nombre cyclomatique du graphe:
C'est le nombre de cycles indépendants γ dans le graphe :
Formule statique :
Formule Cinématique :
Avec :
- M : la mobilité du système m=mu+mi (mu : mobilité utile et mi :

mobilité interne)
- h : le degré d’hyperstatisme du mécanisme
- n : le nombre de solides
- Nc : nombre d’inconnus cinématiques
- Ns : nombre d’inconnus statiques
- l : le nombre de liaisons
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Prof : SEGGAOUI LHOUSSINE SCIENCES INDUSRIELLES

Diagramme Diagramme Diagramme Diagramme Diagramme

Diagramme Diagramme Diagramme Diagramme

2. Analyse et description des systèmes à l’aide de SysML

Besoin du client - Cahier des Charges

• Tableau des fonctions de service :

• Tableau de caractérisation des fonctions de service

Exigences Critères Niveaux

Ne pas blesser le Sécurité Bloquer le

3. Diagramme des cas d’utilisation (uc)

• une relation de généralisation/spécialisation : les cas d’utilisation

4. Diagramme des exigences (req)

Req [Modèle] Sys-Reeduc [Exigences]

« requirement » « requirement » « requirement »

5. Diagramme de définition de bloc (bdd)

Prenons maintenant l’exemple d’une voiture. Le diagramme ci-contre se lit :

« Block » « Block » « Block » « Block »

« Block » « Block » « Block »

6. Diagramme de blocs internes (ibd)

Chaîne d’énergie et d’information

1. Architecture topo-fonctionnelle d’un système :

À la chaîne d’information et à la chaîne d’énergie, on peut en général associer les fonctions

Circuit pneumatique et hydraulique :

1. Constitution d’une installation pneumatique :

- F est la force résultante en Newton

Dans une installation pneumatique on se limite à une pression de 6 à 10 bar.

3. Les composantes pneumatiques :

Un distributeur est caractérisé :

Autres Composants pneumatiques :

En plus des vérins et des distributeurs il y a différents composants permettant la réalisation

4. Les composantes hydrauliques :

- Le débit qv est le volume liquide déplacé par unité de temps.

Régler la vitesse d'un récepteur c'est ajuster le débit

14. Modélisation des liaisons mécaniques :

LES LIAISONS USUELLES : BILAN

Nom de la Schématisation normalisée Tableau des

Nom de la Schématisation normalisée Tableau des

15. Torseur cinématique :

 ( S / R )  ( S / R) : Vecteur vitesse de rotation

Attention : pour déterminer le vecteur vitesse V ( A  S / R) , on ne peut pas dériver si A

Si A n’est pas fixe on utilise la relation du champ de moment ci-dessous.

16. Relation de changement du point de réduction d’un torseur

Le torseur peut être exprimé en un autre point, tel que :

17. Relation de composition de mouvement :

Nom de la Schématisation normalisée Tableau des

Pour deux points liés au même solide

7. Vecteur vitesse de glissement :

Le vecteur vitesse de glissement de S1 par rapport à S0 en leur point de contact I est :

En l’absence de glissement en I entre ces deux solides, ce vecteur est nul : V (I  S1 / S0 ) = 0

 n  Z menantes ( −1) : valable juste pour les engrenages cylindriques parallèles

k = sortie = ( −1) avec :

On a seulement un seul contact extérieur entre l’engrenage 1 et 2. (l’autre contact,

Rapport de réduction d’un train épicycloïdal :

9. Loi entrée-Sortie d’un mécanisme:

Fermeture cinématique ; Fermeture géométrique ; Absence de glissement ;

Condition de maintien de contact statique : effort normal positif.

10 . Mouvement plan sur plan:

ICIR = ( perpendéculaire en A sur la vitesse de A)  ( perpendéculaire en B sur la vitesse de B)

Détermination graphique des vecteurs vitesses dans le cas de mécanisme plan :

▪ Première méthode : Equiprojectivité (Fig.1)

C’est l’exploitation graphique de la relation : AB.V ( A  S / R) = AB.V (B  S / R)

C’est l’exploitation graphique de l’existence du CIR, sachant que : V ( ICIR  S / R) = 0

C’est l’exploitation graphique de la relation de composition des vecteurs vitesse

1. Loi entrée-Sortie d’un mécanisme: