DL N°1 : BRAS MANIPULATEUR COLLABORATIF ZE SOLUTION

DEVOIR EN TEMPS LIBRE N°1

CENTRE CPGE LYCEE OMAR IBN ABDELAZIZ, OUJDA
ANNEE SCOLAIRE 2022/2023
Filière : TSI

EPREUVE DE GENIE MECANIQUE

Classe : 1TSI2
Lundi 07 novembre 2022

A rendre le jeudi 10/11/2022.

A faire en groupes de deux élèves.

L’épreuve comporte :
 Un énoncé du sujet : 3 pages.
 Un dossier de documents-réponses de 3 pages (à rendre. En y écrivant votre nom
et prénom).

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ANALYSE FONCTIONNELLE ET STRUCTURELLE

D’UN BRAS MANIPULATEUR COLLABORATIF ZE SOLUTION

LES DIFFERENTES EXIGENCES SATISFAITES PAR LE SYSTEME :

Dans le contexte industriel actuel, il existe encore un grand nombre de tâches pénibles qui ne peuvent pas
être automatisées et où le geste humain reste indispensable. L’introduction d’une assistance robotique peut
alors être envisagée pour réduire les efforts que l’opérateur doit fournir et ainsi éviter l’occurrence de
troubles musculo-squelettiques. Le bras collaboratif de l’entreprise sapelem, nommé ZE Solution, permet de
manipuler intuitivement différents types de charges allant jusqu’à 200 kg « sans effort ». Afn de respecter la
confdentialité de ce système, les données et résultats présentés dans ce sujet sont approchés et limitatifs
par rapport à la solution industrielle réelle.

Poutre verticale

Photos du bras manipulateur collaboratif SAPELEM et d’un environnement de manutention.

Afin d’assister l’opérateur lors de la manutention d’une charge, le système doit générer l’effort nécessaire
au mouvement verticale de la charge. La première phase consiste à identifier l’intention de l’opérateur
à vouloir déplacer cette charge en détectant la présence de sa main lorsqu’il applique sur la poignée un effort

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de 0,2 N à 40 N. La deuxième phase est de générer un effort suffisant pour lever la charge grâce à la chaîne
de motorisation asservie. La vitesse de déplacement vertical de la charge ne doit pas dépasser 2m/s.

Il est à noter que le système doit permettre de lever tout type de charge, et ce, en intégrant un palonnier au
bout du câble de levage. Le déplacement absolu de la charge doit s’effectuer dans une zone cylindrique d’un
rayon de 5m et d’une hauteur de 3m, Une potence articulée est dédiée à ceci.

ARCHITECTURE GLOBALE DU BRAS MANIPULATEUR COLLABORATIF :

En plus des éléments structurels (voir ci-dessus), le bras manipulateur collaboratif est constitué d’une chaîne
de motorisation asservie qui permet d’imposer l’effort qui va porter la charge verticalement, elle comporte
un capteur de vitesse de levage, un calculateur qui permet d’imposer la commande du modulateur ainsi que
l’ensemble mécanique représenté ci-dessous :

Schéma de principe du mécanisme de déplacement vertical

Question 1. Sur le document réponse DR 1. Compléter le diagramme du cas d’utilisation du bras

manipulateur.

Question 2. Sur le document réponse DR 2. Compléter le diagramme des exigences global

en exprimant :
 Le titre ainsi que l’exigence Id=’’1’’.
 Les exigences : Id=’’1.2’’, Id=’’1.3’’, Id=’’1.2.2’’et Id=’’1.2.3’’.
 Les deux blocs manquants.

Question 3. Que signifie ‘’satisfy’’ et ‘’refine’’.

Question 4. Sur le document réponse DR 3. Compléter le diagramme de définition des blocs en indiquant
les noms des cinq composants manquants.

Question 5. Sur le document réponse DR 3. Compléter le diagramme de bloc interne

en indiquant :
 Le sens des quatre ports liant les trois composants : moteur-capteur de vitesse- calculateur.
 Les noms des deux blocs manquants.
 La nature, le nom et les grandeurs effort et flux pour le connecteur ‘’1-1’’, ‘’1-2’’, ‘’1-3’’ et ‘’2’’.
 Le nom de l’acteur ‘’1-4’’.

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