Asserv 2

Jean-Yves LE CHENADEC jy.lechenadec@libertysurf.
fr
Lyce Louis ARMAND : 01 45 14 28 28
173 Bd de Strasbourg : 01 48 73 63 15
94736 NOGENT sur Marne
1
ASSERVISSEMENT DES SYSTEMES
DORDRE 2.
Asservissement de vitesse et de couple d'une machine courant continu.
Objectif
Connatre les principes de base de la commande en vitesse variable des ensembles
lectromcaniques.
Etre capable de mettre en uvre et de rgler lasservissement d'un systme dordre
suprieur 1.
Savoir choisir les diffrents lments dun asservissement de vitesse.
Pr-requis
Calcul complexe
Equation diffrentielle du 2
ime
ordre
Diagramme de bode des systmes du second ordre
Jean-Yves LE CHENADEC jy.lechenadec@libertysurf.fr
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2
Sommaire
1 Introduction
1.1 Gnralits sur la commande en vitesse variable des machines
lectriques.
2 Etude de lasservissement de couple de la machine courant
continu.
2.1 Mise en quation du moteur
2.2 Etude de la boucle de courant
3 Modlisation des convertisseurs.
3.1 Introduction.
3.2 Modlisation du caractre chantillonn des convertisseurs.
4 Etude de la boucle de vitesse
5 Dfinition de la marge de phase.
5.1 Limite de stabilit
5.2 Marge de phase, marge de gain.
5.3 Rseau de caractristique coefficient d'amortissement en boucle
ferme / marge de phase.
6 Correction proportionnelle intgrale
6.1 Ncessit d'une action intgrale
6.2 Influence de l'action intgrale sur la stabilit
6.3 Mthodologie de rglage
7 Les capteurs de vitesse et de position.
7.1 Les capteurs de vitesse.
7.2 Les capteurs de position
8 Remarque sur ltude de lasservissement des systmes retour
non unitaire.
9 Exercices autocorrectifs: Etude de lasservissement de vitesse
dune motorisation base de moteur courant continu.
9.1 Etude de la motorisation en rgime statique .
9.2 Etude de la commande en courant du moteur.
9.3 Etude de lasservissement de vitesse.
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3
10 Correction exercices autocorrectifs. Etude de lasservissement de
vitesse dune motorisation base de moteur courant continu.
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4
1 Introduction
1.1 Gnralit sur la commande en vitesse variable des machines
lectriques.
Comme tous les moteurs
lectriques, la machine
courant continu doit tre
considre comme un
gnrateur de couple. Ce
couple est alors transmis la
charge qui peut entrer en
rotation. La vitesse de
lensemble moteur + charge
nest donc pas impose par le
moteur, mais par la
caractristique couple/vitesse
de lensemble moteur +
charge. Le point de
fonctionnement de lensemble
de la motorisation est situ
lintersection de la
caractristique mcanique de
lensemble moteur + charge et de la caractristique Cmoteur=C
te
. Pour faire varier la vitesse de
rotation de l'ensemble, il faut moduler le couple fourni par le moteur la charge. Si l'on souhaite
augmenter la vitesse de rotation de l'ensemble moteur + charges, il faut augmenter le couple fourni
par le moteur, qui devient alors suprieur au couple de charge. Il apparat alors un couple
dacclration
,
_

dt
d
J , ce qui entrane une augmentation de la vitesse de la charge.
On peut voir sur la figure ci-dessus le dplacement du point de fonctionnement dans le plan
couple vitesse de l'ensemble moteur plus charges pour une augmentation du couple moteur.
Lensemble dune commande vitesse variable, quelque soit le type de motorisation utilise,
peut donc se dcomposer en deux boucles dasservissement : une boucle de couple et une boucle de
vitesse :
MCC
Convertisseur
statique.
Correcteur
couple.
Correcteur
vitesse.
Moteur
Charge
Capteur/ estimateur
de couplet t t ai Cor
ai omar re
rrrt r/
r
i r rr
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5
couple moteur. Ce calcul est gnralement ralis partir du principe fondamental de la dynamique,
appliqu en rotation : Cr Cm
dt
d
J
, o
- J reprsente le moment dinertie de lensemble moteur + charge
- Cm le couple moteur
- Cr le couple rsistant
-
dt
d
J

: couple dacclration.
Les caractristiques couple rsistant en fonction de la vitesse les plus couramment rencontres
sont des combinaisons de frottement sec, visqueux et araulique.
C
Frottement sec :
F = cte (frottement)
C
Frottement visqueux :
F = f V (roulement)
C
Frottement araulique :
F = a V (frottement fluide)
2 Etude de lasservissement de couple de la machine courant
continu.
Dans le cas de la machine courant continu, raliser un asservissement de couple revient
raliser un asservissement de courant. Nous allons donc dans un premier temps tudier
lasservissement du courant dans la machine. Cet asservissement a pour schma bloc :
Afin de pouvoir mener bien la ralisation de cet asservissement, il est ncessaire de mettre en
quation le comportement en courant de la motorisation, cest dire valuer la fonction de transfert
C(p)=I(p)/U(p).
2.1 Mise en quation du moteur
La modlisation de l ensemble moteur + charge est ralisable partir des quations de base
de la machine courant continu et du principe fondamental de la dynamique (PFD):
Equations lectromcaniques :
'

. k E
I . k C
Capteur courant
Consigne
courant
U I
MCC
Convertisseur
statique.
Correcteur
courant.
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6
Equation lectrique :
dt
dI
L RI E U + +
PFD :
f C
dt
d
J
o
C reprsente le couple lectromagntique fourni par le moteur,
E la force contre lectromotrice gnre par le moteur
U la tension dinduit
R, L la rsistance et linductance dinduit
J le moment dinertie du moteur
F le coefficient de frottement visqueux de lensemble moteur + charge (on considrera le couple
de frottement sec comme tant nul)
On peut alors en dduire le schma bloc suivant, reprsentatif de la fonction de transfert en
courant du moteur :
1
R+Lp
1
f+Jp
k
U I Moteur
C
E
k
Il est alors possible de tracer la rponse indicielle en courant de la machine, ce qui ne prsente pas
dintrt particulier au niveau de la mise en uvre du rglage de la boucle de courant, mais qui
permettra une interprtation de la rponse indicielle en boucle ferme :
A partir du schma bloc de la motorisation dfinie ultrieurement, il est possible de calculer la
fonction de transfert C(p)=I(p)/U(p), reprsentative du comportement en courant de la machine :
Courant
Vitesse
Application d'une tension constante,
croissance du curant
Prsence d'un courant et donc d'un couple
important dans la machine,
monte en vitesse
Augmentation de la vitesse et donc de la force
contre lectromotrice,
diminution du courant (proche de (U-E)/R)
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C p
R Lp
k
R Lp Jp f
Jp f
R Lp Jp f k
( )
( )
( )( )
( )
( )( )
+
+
+ +
+
+ + +
1
1
2 2

C p
f
k R f
J
f
p
f L R J
k R f
p
L J
k R f
p
Ko
p
z
p p
( )
.
.
.
( . . )
.
.
.
.
.
. .
+
+
+
+
+
+
+
+
+ +
_
,

2
2 2
2
1
2 2
2
1
1
1
1 2

Sous certaines conditions (z>1), le dnominateur est dcomposable, et la fonction de
transfert devient alors :
C p Ko
p
p p
( ) .
+
+
_
,
_
,
1
1 1
1
3 4

Les diagrammes asymptotiques de bode sont alors les suivants :
G
90
-90
1 2
20 log Ko
3 4
2.2 Etude de la boucle de courant
Le schma bloc de la boucle de courant est donn ci-dessous:
C(p)
Capteur
Ic
I
I*
Cor. Conv.
U
ec
On assimilera le convertisseur un gain de valeur Go, le correcteur un gain de valeur Kp et
le capteur de courant un gain unitaire. Il est alors possible dvaluer la fonction de transfert en
boucle ferme H(p)=I(p) / Ic(p).
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Mthode 1: Par le calcul (ce calcul est donn titre purement indicatif, essentiellement pour
mettre en valeur la simplicit de la mthode graphique !)
Notons K=K
BO
=Kp.Go.Ko, il vient alors :
H p
K
p
z
p p
K
p
z
p p
K
p
z
p p
K
p
K
p
K
z K
p
p
( )
.
. .
.
. .
.
. . .
.
( )
.
.
+
+ +
+
+
+ +
_
,
+ + + +
_
,
_
,
+ + +
_
,
+
1
1 2
1
1
1 2
1
1 2 1
1
1
2
1
2
2
2
2
1
2
2
2
2
1
2
2
2
2
1
1
2 1
2
2
2

si K>>1 (ce qui est gnralement vrifi, cest un des principes de base des asservissements),
alors ( ) 1+ K K et
2
2 1 1
. z K K

+
_
,
et on peut crire:
H p
K
p
K
K
p
p
p
p
p
K
( )
.
. .
.
_
,
+ +
+
+ +
1
1
1
1
1
1
2
2
2
1
1
2
2
2

Cherchons dcomposer le dnominateur:

1 4 1 4 1
1
4
1
2
2
2
1
2
2
2
1
1
2
2
2

K K K . .
.
.
.
Si K est suffisamment grand, alors
4
1
1
2
2
2
.
.
K
<< et il est possible de raliser un dveloppement
limit au premier ordre de ( ) 1 1 1
1
2
1 2

/
, d'o:

_
,
1
1
2
1
1
2
2
2
.
.
. K
on peut alors calculer les deux racines du dnominateur:
x
K
K
K
1
1 1
1
2
2
2
2
2
2
2
1
1 1
1
2
2
_
,
.
.
.
.
.
et x
K
K
2
1 1
1
2
2
2
2
2
1
1 1
1
2
2
_
,
.
.
.
.
do
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9
H p
p
p p
K
p
K
( )
.
.
.
.
+
+
_
,
_
,
+
1
1 1
1
1
1
1
1
2
2
1
2
2
.
Il apparat que la fonction de transfert en boucle ferme est de type premier ordre, dont la
constante de temps est
2
2
1
. K

Mthode 2: Graphiquement
Le diagramme de bode de la fonction de transfert en boucle ouverte est donn ci-dessous. Si
la valeur du gain Kp est suffisamment grande, on obtient, notamment aux basses frquences, des
valeurs de gain trs importantes. Il est alors possible de sparer deux gammes de frquences:
- les Basses frquences o la valeur du gain est trs suprieure 1. Le module de la
fonction de transfert en boucle ferme (note H
BF
) peut sexprimer partir du module de la fonction
de transfert en boucle ouverte (note H
BO
) par:
1
H 1
H
H
BO
BO
BF

+
si H
BO
>> 1
Remarque : il est prfrable dassimiler la fonction de transfert au comportement en rgime
statique :
BO
BO
BF
K 1
K
H
+
- les Hautes frquences o la valeur du gain est trs infrieure 1. Le module de la

fonction de transfert en boucle ferme vaut alors:
BO
BO
BO
BF
H
H 1
H
H
+
si H
BO
<< 1
Il est alors possible de tracer le diagramme asymptotique de bode de la fonction de transfert
en boucle ferme partir du diagramme de bode en boucle ouverte :
G
1 2
20 log KBO HBO
1 H
BO
>>
1 H
BO
<<
c: pulsation
de cassure en boucle ferme
c
BO
BO
BF
p
1
1
.
K 1
K
H
+
+

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10
On montre ainsi que la fonction de transfert en boucle ferme est bien de type premier ordre.
Il est donc possible, en thorie, daugmenter linfini la valeur du gain proportionnel, et ainsi
dannuler lerreur statique et de faire tendre le temps de rponse vers zro. Malheureusement, comme
nous lavons vu lors de ltude de lalimentation de linducteur des machines courant continu, la
mise en pratique montrera quil nest pas possible de rduire linfini le temps de rponse,
essentiellement cause de la saturation de la tension dalimentation du moteur. Nanmoins, il sera
toujours possible dassimiler la boucle de courant un systme du premier ordre, dont on pourra,
dans une certaine mesure, rgler le temps de rponse. La valeur de la bande passante, ou de la
constante de temps, peut alors tre directement obtenue par lecture sur le diagramme de bode. La
rponse indicielle obtenue est alors porche de celle dun premier ordre, si le gain est lev :
3 Modlisation des convertisseurs.
3.1 Introduction.
Lors de l'alimentation de l'inducteur dune machine courant continu, les convertisseurs
gnralement utiliss sont de type hacheur ou pont thyristors. Ils sont gnralement assimils en
premire approche un gain constant. On dit alors qu'on utilise un modle valeur moyenne
instantane, c'est--dire que l'on assimile la tension de sortie sur une priode de fonctionnement du
convertisseur sa valeur moyenne. Un tel type de modlisation est satisfaisant si le circuit aliment
par cette source de tension prsente une constante de temps relativement grande devant la priode de
fonctionnement du convertisseur. Dans le cas contraire, il faut rechercher une modlisation rendant
compte du fonctionnement chantillonn du convertisseur, ainsi que des retards pouvant tre
introduit par le mode de commande.
3.2 Modlisation du caractre chantillonn des convertisseurs.
Qu'il s'agisse d'un hacheur ou d'un pont thyristors, il est impossible de modifier la valeur de la
grandeur de commande au cours d'une priode de fonctionnement. En effet on ne peut agir sur la
valeur moyenne de la tension de sortie que lors de la commutation d'un interrupteur. Dans le cas dun
pont thyristor, dont lamorage des interrupteurs est synchronis sur les passages par zro de la
Courant
Consigne courant
Vitesse
Tension
"Pointe de tension" permettant
la monte rapide du courant
Augmentation de l'erreur permettant
une augmentation de la tension d'alimentation
afin de compenser l'apparition de la force contre lectromotrice
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tension rseau, il faut attendre pour que les modifications de commande soit effectivement prise en
compte, un passage par zro de la tension secteur, puis lamorage du thyristor suivant :
-200
-100
0
100
200
300
400
0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Modification de la commande
Prise en compte de la modification du signal
de commande par l'lectronique du pont
Modification effective de l'angle de retard l'amorage
Il en rsulte des retards importants entre les modifications de la grandeur de commande et la
modification effective de la valeur moyenne de la tension de sortie. De plus, il apparat nettement
que la valeur moyenne de la tension de sortie ne peut pas tre modifie entre les instants de
commutation des interrupteurs.
Si lon trace lvolution de la valeur moyenne sur une priode de la tension de sortie en fonction
du temps, pour une volution en rampe de la grandeur de commande, on obtient les graphes
suivants :
Valeur moyenne instantane
Grandeur de
commande
Priode du
convertisseur (Tc)
On peut constater que le retard entre la modification de la commande et sa prise en compte au
niveau de la valeur moyenne instantane varie entre zro et la priode de fonctionnement du
convertisseur (note Tc). On peut considrer que statistiquement, ce retard sera alors gal la moiti
de la priode de fonctionnement du convertisseur. On parle alors de retard statistique gal Tc/2.
Nous allons alors modliser notre tage de puissance par un gain et un retard pur de valeur gal
la moiti de la priode de fonctionnement, do la fonction de transfert du convertisseur (note
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G(p)) :
p
2
Tc
e . G ) p ( G

. Si lon souhaite tracer le diagramme de bode du convertisseur, il suffit de
poser . j p . On obtient
,
_
,
_

,
_

.
2
Tc
sin . j .
2
Tc
cos . G e . G ) . j ( G
. j
2
Tc
,do
( )
'
,
_
,
_
,
_

.
2
Tc
.
2
Tc
cos
.
2
Tc
sin
ArcTan ) . j ( G arg
G ) . j ( G
On obtient alors le diagramme de bode suivant (G=10, Tc=0.1ms):
-270
-240
-210
-180
-150
-120
-90
-60
-30
0
30
10 100 1000 10000 100000

Tc
2

-57
La prise en compte de ce dphasage supplmentaire dans le rglage de la boucle de courant sera
abord lors des exercices autocorrectifs.
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4 Etude de la boucle de vitesse
Le schma bloc de la boucle de vitesse est donne ci-dessous :
+
-
c
Consigne
couple/courant
Correcteur
vitesse
Boucle de
courant
Ensemble
mcanique
Capteur
vitesse
En reprenant lapplication du principe fondamental de la dynamique, et en supposant le correcteur
de type proportionnel, on obtient le schma bloc suivant :
+
-
c

Kp
p
e
+
1
1

'
1
f+Jp
1
Il est alors possible de calculer la fonction de transfert en boucle ferme /c:
( ) ( )
2
0
2
0
2
m e m e BO
BO
m e
BO
m e
BO
c
p p
. z . 2 1
1
. K
p . ' p ' K 1
K
p 1
1
.
p ' 1
1
. K 1
p 1
1
.
p ' 1
1
. K
+ + + +
+ +
+
+ +
avec
K
K
K
BO
BO
+ 1

0
1
+ K
BO
e m
' .
2
1
1
2 1
.
'
' .
'
' .
z
K
K
z
K
e m
BO
BO
e m
e m
BO e m
+
+
+

+
+

Il apparat alors un dilemme entre stabilit et prcision. En effet, une augmentation de K
BO
,
ayant pour objectif de rduire lerreur statique entrane une diminution de z, et donc dstabilise le
systme (voir courbe de rponse indicielle typique des systmes du deuxime ordre ci dessous). Il va
donc tre ncessaire dintroduire un lment supplmentaire dans le correcteur ayant pour rle
dannuler lerreur statique, sans pour autant dstabiliser le systme.
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14
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
1 . 2
1 . 4
1 . 6
0 2 4 6 8 1 0 1 2 1 4 1 6
z = 1 . 2
z = 1 . 0
z = 0 . 8
z = 0 . 6
z = 0 . 4
z = 0 . 2
5 DEFINITION DE LA NOTION DE MARGE DE PHASE.
5.1 Limite de stabilit
Soit le systme boucl suivant :
Un tel systme peut devenir instable, et donc entretenir une oscillation, si en l'absence de
consigne (consigne=0), un signal de sorite peut tre entretenu. Un tel tat peut tre obtenu si le signal
derreur ayant donne naissance au signal de sortie, aprs observation et inversion par le
comparateur, revient en phase avec lui-mme. Cela revient dire que le dphasage obtenu en
boucle ouverte est gal 180. Dans ce cas, deux possibilits sont alors tudier :
- le gain pour un dphasage de 180 est infrieur lunit : le signal derreur ayant donne
naissance la sortie revient en phase avec lui-mme, mais de plus en plus petit, le systme est
stable :
Consigne Erreur
Chaine de contre raction
Sortie
Chaine d'action
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15
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Erreur
Consigne
Sortie
disparition de la consigne
La sortie est dphase de 180par rapport l'erreur,
mais est lgrement infrieure en amplitude.
Une fois invers, on constate que le signal d'erreur
revient "en phase avec lui-mme", mais son amplitude diminue,
le systme est stable.
- le gain pour un dphasage de 180 est suprieur lunit : le signal derreur ayant donne
naissance la sortie revient en phase avec lui-mme, mais de plus en plus grand, le systme
est instable :
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Erreur
Consigne
Sortie
disparition de la consigne
La sortie est dphase de 180par rapport l'erreur,
mais est lgrement suprieure en amplitude.
Une fois invers, on constate que le signal d'erreur
revient "en phase avec lui-mme", mais son amplitude augmente,
le systme est instable.
On en dduit alors la forme des diagrammes de bode pour un systme stable et un systme
instable :
173 Bd de Strasbourg : 01 48 73 63 15
16
-180
0 dB
S
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17
indicielle) uniquement partir de la valeur de la marge de phase. Lide largement rpandue quune
marge de phase de 45 correspond un dpassement de 20% est totalement errone.
Par contre, il est possible de tracer pour un systme du deuxime ordre, les courbes reprsentant le
coefficient d'amortissement obtenu en boucle ferme en fonction de la marge de phase pour
diffrentes valeurs du coefficient d'amortissement en boucle ouverte. Nous obtenons alors le rseau
de caractristiques suivant :
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0 20 40 60 80
zbo=0.4
zbo=0.7
zbo=1
zbo=1.3
zbo=1.6
zbo=1.9
Marge de phase
ZBF
Nous constatons que l'amortissement en boucle ferme dpend de la marge de phase et de
l'amortissement en boucle ouverte.
Nanmoins, une technique de rglage couramment utilis, est la recherche d'une marge
de phase comprise en 45 et 60. Dans le cas de systme ou tout dpassement est destructif, il est
impratif de valider le rglage par le calcul ou par la simulation.
6 CORRECTION PROPORTIONNELLE INTEGRALE
6.1 Ncessit d'une action intgrale
Dans de nombreux cas de figure (systme d'ordre suprieur 1), il est impossible, l'aide
d'une correction proportionnelle, d'obtenir un bon compromis erreur statique / stabilit. Il est alors
indispensable de trouver un type de correcteur permettant de limiter, voire d'annuler l'erreur statique.
Ce correcteur, s'il fonctionne correctement, doit fournir en sortie, au bout d'un certain temps,
une tension de commande telle que le systme prsente une grandeur de sortie gale la consigne.
Le systme prsentera alors une erreur statique nulle. Une fonction mathmatique particulirement
simple, dont le rsultat est non nul alors que la grandeur dentre est nulle est l'intgration. Cette
fonction intgrera l'erreur statique jusqu' ce que la grandeur de commande soit telle que l'erreur
statique soit nulle :
'
<

>
0
te tan cons 0
0
173 Bd de Strasbourg : 01 48 73 63 15
18
Erreur
Capteur
Grandeur de sortie Grandeur observe
Consigne
Energie Grandeur
de commande
Modulateur
d'nergie
Systme
On obtient le fonctionnement suivant:

0 erreur cte sortie cte 0 erreur erreur sortie 0 erreur
t
>

Le fonctionnement en rgime "quasi statique" correspondant donc celui que nous

attendions.
6.2 Influence de l'action intgrale sur la stabilit
Soit le systme du second ordre suivant: M p
G
p
p p
( )
. .
+ + 1 2
0
2
0
2

Son diagramme de bode en boucle ouverte, avec un correcteur intgral, est alors le suivant:
-180
0 dB
1
M(p)
Boucle ouverte
avec intgration
Marge de phase
sans intgration
Marge de phase nulle
avec intgration
On peut constater, sur un tel exemple, que l'introduction de l'action intgrale dgrade de
faon notable la marge de phase. Il est donc impossible de se contenter d'introduire une action
intgrale sans rflchir ses consquences.
6.3 Mthodologie de rglage
Nous avons vu qu'il tait possible de rgler la forme de la rponse d'un systme asservi en
jouant sur la valeur de la correction proportionnelle. (relation dpassement / marge de phase). Nous
allons donc rechercher, parmi les nombreuses techniques de rglage, celle qui permet de fixer la
173 Bd de Strasbourg : 01 48 73 63 15
19
forme de la rponse au moyen d'une correction proportionnelle (dpassement pour un deuxime
ordre, temps de rponse pour un premier ordre), puis d'annuler l'erreur statique. Le rglage se fera
alors en deux temps:
rglage de la forme de la rponse l'aide d'un correcteur P
annulation de l'erreur l'aide d'une action intgrale
Afin de ne pas modifier la marge de phase, il est ncessaire d'annuler l'action de l'intgrale
au niveau de la frquence de coupure. Il faut donc rechercher un correcteur permettant
d'intgrer l'erreur statique, mais ne modifiant pas le diagramme de bode du systme autour de
la frquence de coupure, une fois le rglage proportionnel ralis.
Un tel correcteur pour quation: C p
p
p
( )
+ 1
. Si 0 alors C p
p
( )
1
et on retrouve
l'action intgrale au niveau de l'erreur statique. Si >>1/ alors C p ( ) 1 , le correcteur n'a alors
plus aucune action.
0 dB
1/
-90
Action intgrale
Disparition de l'action intgrale
10/
Bande de pulsation ou la phase en

boucle ouverte va etre modifie par
le correcteur.
Bande de pulsation ou la phase en
boucle ouverte ne va pas etre modifie
par le correcteur.
Un tel correcteur n'introduit donc plus ni gain, ni dphasage, pour des pulsations suprieures

10
.
173 Bd de Strasbourg : 01 48 73 63 15
20
Le principe du rglage est donc le suivant:
Introduction d'un correcteur proportionnel. C p K
1
( )
Rglage de K (temps de rponse, dpassement, marge de phase...)
Introduction d'un correcteur Proportionnel intgrale. C p
p
p
2
1
( )
+
Rglage de
1
a la valeur
c
10
o
c
reprsente la pulsation de coupure en boucle
ouverte du systme avec la correction proportionnelle.
F il est possible de prendre une valeur de
1
infrieur, mais la vitesse d'intgration est alors plus

lente, et on obtient une rponse du type:
Rponse
proportionnelle
Intgration lente
de l'erreur
Exemple :
Soit un systme physique dont la fonction de transfert en boucle ouverte est la suivante :
,
_
,
_
10
P
1
1
1 . 0
P
1
1
5
M(p)
On se propose de raliser la synthse du correcteur PI de faon rendre le systme aussi rapide
que possible, tout en annulant lerreur statique.
Le diagramme en boucle ouverte de M(p) est le suivant :
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21
-300
-270
-240
-210
-180
-150
-120
-90
-60
-30
0
30
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000 10000 100000
Nous allons fixer arbitrairement la marge de phase 60. Il est alors possible dvaluer
graphiquement la valeur du gain proportionnel installer :
-210
-180
-150
-120
-90
-60
-30
0
30
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000 10000 100000
Marge de phase = 60
Gain = 24 dB
La valeur du gain proportionnel installer est de 24 dB, soit un gain Kp=16. La pulsation de
coupure est alors de 6 rad/s. Si lon souhaite venir rajouter un correcteur proportionnel intgral qui
ne modifie pas la marge phase, il faut prendre 6 . 0
1
. On obtient alors les diagrammes suivants :

173 Bd de Strasbourg : 01 48 73 63 15
22
-210
-180
-150
-120
-90
-60
-30
0
30
60
90
120
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000
Boucle ouverte sans PI (Gain)
Correcteur PI (Gain)
Boucle ouverte avec PI (Gain)
Correcteur PI (Phase)
Boucle ouverte avec PI (Phase)
Boucle ouverte sans PI (Phase)
Modification de la marge
de phase ngligeable
Le correcteur installer donc pour fonction de transfert :
6 . 0 p
6 . 0 p 1
. 16 ) p ( C
+
Si lon trace en simulation la rponse indicielle, on obtient la forme donde suivante :

0
2
4
6
8
10
12
14
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
On constate que lerreur statique est nulle, et que le dpassement est acceptable.
7 Les capteurs de vitesse et de position.
Parmi les nombreuses technologies de capteurs de vitesse et de positions disponibles sur le
march, nous allons restreindre notre tude aux capteurs les plus souvent utiliss, savoir :
pour les capteurs de vitesse :
les gnratrices tachymtriques
les codeurs optiques
pour les capteurs de position
les codeurs optiques
les rsolveurs
173 Bd de Strasbourg : 01 48 73 63 15
23
7.1 Les capteurs de vitesse.
7.1.1 Les gnratrices tachymtriques
Les gnratrices tachymtriques sont en fait de petites machine courant continu, dont le
circuit dexcitation est compos daimant permanent, et dont la force lectromotrice est alors
proportionnelle la vitesse. La relation entre E et est donne par E k k
d
dt
. . . .

, o
reprsente le flux dinducteur, suppos constant.
Si lon note Rcr la somme de la rsistance de linduit et de celle des balais, et Rch la
rsistance de la charge, il est possible dexprimer la tension U aux bornes de linduit si lon nglige
la chute de tension aux balais :
U E Rcr Ir E Rcr
U
Rch
U
E
Rcr
Rch
k
Rcr
Rch

+
+
.
.
.
1 1
On peut donc constater que moyennant certaines hypothses, la tension aux bornes de la
gnratrice tachymtrique est bien proportionnelle la vitesse de rotation.
Remarque :
1 / Lorsque la gnratrice travaille en charge, il ne faudrait pas considrer au niveau des
balais une rsistance constante, mais une chute de tension suppose constante Ub. La caractristique
de sortie de la gnratrice peut alors sexprimer de la faon suivante :
( )
U E Rcr Ir Ub E Rcr
U
Rch
Ub U
E Ub
Rcr
Rch
k Ub
Rcr
Rch

+

+
. .
. .
1 1

La prise en compte de la chute de tension
aux balais ne remet pas en cause la linarit de la
gnratrice, mais fait apparatre une bande morte
dans la caractristique.

U gnratrice
2 / Lors de linversion du sens de rotation du capteur, on peut constater une lgre
dissymtrie de la tension de sortie, due un mauvais calage des balais.
3 / La tension de sortie dune gnratrice tachymtrique prsente toujours une certaine
ondulation, qui peut avoir plusieurs origines :
n Les variatione de rluctance du circuit magntique dues par exemple lexcentricit de
linduit, alors la frquence de londulation est : f

.
n Une mauvaise rpartition du flux sous les ples inducteurs du fait de la prsence des
encoches, la frquence de londulation est alors: f
Z
2.
.
o Z reprsente le nombre de
dents du rotor .
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24
n La prsence du collecteur qui induit une ondulation lors des computations dune lame
vers une autre lame du collecteur. la frquence de londulation est alors: f
Kc
2.
.
o Kc
reprsente le nombre de lames du collecteur.
4 / Exemple de caractristique dune gnratrice tachymtrique :
(TG-0702A de Kollmorgen Artus)
Constante de FEM 0,06 V/Rad/s
Ondulation de tension 6%
Ondulation de frquence (fondamental) 13 Cycles par tour
Couple de friction 0,018 Nm
Moment dinertie 0,002.10
-6
Kg.m
2
Tension de sortie maximale 21.8V
Vitesse de rotation maximale 363 Rad/s
Rsistance dinduit 51
Inductance 21 mH
Rsistance de charge recommande 5100
7.1.2 Les codeurs optiques (Daprs documentation Tlmcanique)
Un codeur optique est un capteur de position angulaire, li mcaniquement un arbre qui
l'entrane, son axe faisant tourner un disque qui lui est solidaire. Le disque comporte une succession
de parties opaques et transparentes. Une lumire mise par des Diodes Electro. Luminescentes,
(DEL), traverse les fentes de ce disque crant sur les photos diodes rceptrices un signal analogique.
Ce signal est amplifi puis converti en signal carr, qui est alors transmis un systme de
traitement :
Les codeurs utiliss en tant que capteurs de vitesse sont des codeurs dits de type incrmental.
Le disque comporte au maximum deux types de pistes :
La piste extrieure (A ou A et B) est divise en "n" intervalles d'angles gaux
alternativement opaques et transparents, n s'appelant la rsolution ou nombre de priodes. Pour un
tour complet de l'axe du codeur le faisceau lumineu est interrompu "n" fois et dlivre "n" signaux
conscutifs. Derrire la piste extrieure sont installes deux diodes photosensibles dcales dlivrant
des signaux carrs, (A et B), en quadrature :
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25
Le dphasage (90 lectrique), des signaux A et B permet de dterminer le sens de rotation :
- dans un sens pendant le front montant du signal A, le signal B est 1,
- dans l'autre sens pendant le front montant du signal A, le signal B est 0
Il est alors facile de dterminer simplement le sens de rotation du moteur laide dune
simple bascule D.
La piste intrieure (Z : top zro) comporte une
seule fentre transparente. La pista intrieure. n'ayant
qu'une seule fentre dlivre un seul signal par tour. Ce
signal Z, appel "top zro", (dure 90 lectrique). est
synchrone des signaux A et B. Ce "top zro" dtermine
une position de rfrence et permet la rinitialisation
chaque tour.
Ces codeurs fournissent donc un signal de rfrence par tour et un signal dont la frquence
est proportionnelle la vitesse de rotation.
Remarque :
1/ Il est possible daugmenter la rsolution apparente du codeur en utilisant une porte de type
ou exclusif :
2/ Il est ncessaire de convertir cette information frquence en information vitesse afin de la
rendre directement utilisable. Si lon souhaite obtenir une information analogique, il est possible par
exemple dutiliser un montage mettant en uvre un monostable et un filtre passe bas :
B
A
Q=1
D
H
Q
B
A
Q=0
D
H
Q
B
A
A B
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26
Si lon souhaite une information numrique, il suffit de compter le nombre de fronts issus du
codeur pendant une priode fixe.
7.2 Les capteurs de position
7.2.1 Les codeurs optiques
Il est possible dobtenir un capteur de position partir dun codeur incrmental. A chaque
incrment du codeur correspond un dplacement lmentaire, il est alors possible de compter ou
dcompter ces incrments selon le sens de rotation afin dobtenir une information de position.
Linitialisation du compteur (chargement une valeur correspondant au nombre de point du codeur
lors du dcomptage) sera ralise en utilisant le top zro du codeur. Nous obtenons alors un
montage dont le schma synoptique est le suivant :
Changement de vitesse
A
Sor tie
monostable
Sor tie
filtr e
Monostable
sur fronts
montant et
descendant
A
Sortie
filtre
=1
A
B
D
CLK
Q
CLK
UP/DOWN
XOR
Bascule D
Compteur / Dcompteur
chargement parrallle
Load
Z
Nombre de points
du codeur
P
o
s
i
t
i
o
n
INPUT
O
U
T
P
U
T
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27
Les codeurs absolus
Ce concept a t dvelopp pour pallier aux contraintes suivantes gnres par le codeur
incrmental lorsqu'il n'est pas associ une commande numrique.
- Sensibilit aux coupures du rseau : tous les segments tant d'gale longueur, chaque
coupure du courant peut faire perdre la position relle du mobile. Il faut alors procder
la rinitialisation. Ce temps de rinitialisation peut tre pnalisant pour certaines
applications.
- Sensibilit aux parasites en ligne. Un parasite reu sur la ligne peut tre comptabilis par
le systme de traitement comme un signal d'incrment, sauf en cas de traitement du
signal complmentaire.
- Les frquences des signaux A et B tant gnralement leves, le non-comptage d'une
priode induit une erreur de positionnement qui ne peut tre corrige que par la lecture
du "top zro".
- Impossibilit de recalage par le "top zro" dans le cas de mouvement de type oscillant,
ne dcrivant jamais un tour complet.
Principe thorique de fonctionnement : Dans ce
concept le disque comporte un nombre "n" de pistes.
Chaque piste a son propre systme de lecture, (diode
mettrice et diode rceptrice).
La piste intrieure est compose d'une moiti
opaque et d'une moiti transparente. La lecture de cette
piste, ("bit de poids le plus fort"), MSB = Most Significant
Bit, permet de dterminer dans quel demi tour on se situe.
La piste suivante est divise en quatre quarts
alternativement opaques et transparents. La lecture de cette
piste combine avec la lecture de la piste prcdente permet
alors de dterminer dans quel quart de tour on se situe.
Les pistes suivantes permettent successivement de
dterminer dans quel huitime de tour, seizime de
tour,... etc... on se situe. La piste extrieure donne la prcision finale et est appele, LSB = Least
Significant Bit (bit de poids le plus faible).
Cette piste comporte 2
n
points correspondant la rsolution du codeur.
Le nombre de sorties parallles est le mme que le nombre de bits ou de pistes sur le disque.
7.2.2 Les rsolveurs
Le syncro-rsolveur est un capteur de position angulaire inductif, utilisant les variations de
mutuelle inductance entre un rotor et un stator, mutuelle inductance dont la valeur dpend de la
position :
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28
Enroulement statorique Enroulement rotorique
Mutuelle inductance maximale
(position prise comme origine angulaire)
Mutuelle inductance minimale
On peut admettre que lexpression de la mutuelle inductance en fonction de la position
angulaire du rotor a pour expression : ) cos( . M ) ( M
Le rotor est aliment par un courant sinusodal haute frquence (de quelques kilo-hertz), et il
est alors possible de calculer le flux induit dans le stator ( )
s
par le courant
rotorique ( ) ) t . sin( . I I
r
: ) t . sin( . I ). cos( . M
s
. Il en dcoule lexpression de la tension induite
dans le stator : ( ) ) t . cos( . . I ). cos( . M ) t . sin( . I .
dt
d
). sin( . M ) t . sin( . I ). cos( . M
dt
d
dt
d
e
s
s

.
La valeur de tant trs suprieure
dt
d
,
lexpression de e
s
peut tre approch par
) t . cos( . . I ). cos( . M . Si lon dispose un
deuxime enroulement statorique en
quadrature avec le premier, on dispose
alors dun systme de deux tensions telles
que :
'

) t . cos( ). sin( . K e
) t . cos( ). cos( . K e
2 s
1 s
Il est possible en utilisant des
techniques de dmodulation damplitude
(dtection synchrone par exemple), de faire disparatre les termes en cos(t). On obtient alors deux
tensions
'

) sin( . K e
) cos( . K e
2 s
1 s
. Connaissant le sinus et le cosinus de langle, il est alors possible de
dduire la valeur de (il existe des circuits intgrs ralisant cette fonction).
8 Remarque sur ltude de lasservissement des systmes
retour non unitaire.
Sil peut arriver dans ltude de certain asservissement, notamment les asservissements de courant
en petite puissance, que la valeur de gain du capteur soit galement 1, le gain de la boucle de contre
raction est gnralement non unitaire. Si lon tient compte du fait que la grandeur effectivement
asservie est la grandeur observe, on transforme gnralement le schma bloc de lasservissement de
la faon suivante :
173 Bd de Strasbourg : 01 48 73 63 15
29
Consigne
A(p)
Sortie
Sortie
observe
B(p)
Consigne (C)
A(p)
Sortie (S)
Sortie observe(S*)
1/B(p)

Sortie
B(p)
A partir de lanalyse du schma bloc initial, nous savons que
) p ( B ). p ( A 1
) p ( A
) p ( C
) p ( S
+
.
Si nous travaillons sur le schma bloc modifi, nous traitons la boucle dasservissement comme
une boucle retour unitaire, et nous obtenons :
) p ( B ). p ( A 1
) P ( B ) p ( A
) p ( C
) p ( * S
+
. Nous en dduisons alors
) p ( B ). p ( A 1
) p ( A
) p ( B ). p ( A 1
) P ( B ) p ( A
.
) p ( B
1
) p ( C
) p ( S
+
+
, rsultat identique celui trouv prcdemment. Il est
alors plus simple de traiter lasservissement comme un systme retour unitaire, puis de prendre en
compte dans un deuxime temps le gain du capteur.
9 Exercices autocorrectifs: Etude de lasservissement de vitesse
dune motorisation base de moteur courant continu.
On considre un servo moteur flux constant, o la constante de couple
c
k est gale la
constante de force contre lectromotrice
e
k . L'inductance de la machine peut tre nglige devant
linductance de lissage.
On dsigne par
Um: la tension d'alimentation de la machine,
Em: la force contre lectromotrice de la machine,
m: la vitesse de rotation de la machine,
m: le couple fourni par la machine,
R : la rsistance de la machine,
L: l'inductance de lissage,
I: le courant d'induit de la machine,
Jm: le moment d'inertie du rotor =
4
10 . 2

m kg,
fm: le coefficient de frottement visqueux du moteur,
r: le couple rsistant appliqu au moteur,
Deux essais ont t pratiqus sur le moteur :
173 Bd de Strasbourg : 01 48 73 63 15
30
Essai vide:
Um= 20 V, m= 1200 rad/s, I=1A,
Essai en rgime nominal:
Um= 20 V, m= 980 rad/s, I=4A.
9.1 Etude de la motorisation en rgime statique :
1/ Ecrire le systme d'quation reliant Um, I, ke, kc, m, r, f et R. (En rgime statique)
2/ Dterminer partir des essais prcdants les valeurs de ke, kc, R, fm et r en rgime
nominal.
3/ Complter le schma bloc ci-dessous reprsentatif du fonctionnement en courant de la
motorisation. (Remplir les blocs en utilisant les expressions littrales en rgime statique)
I
m
Em
r
Um
9.2 Etude de la commande en courant du moteur:
Le moteur est aliment par un hacheur de gain Go=4, et on place en srie avec le hacheur
une inductance de lissage de valeur L = 100 mH.
Dans cette tude, nous allons considrer le couple rsistant extrieur comme tant une
perturbation du systme. Nous allons donc retenir le schma bloc suivant pour la motorisation :
1
R+Lp
1
Jm.p+fm
ke
Um
kc
Im
1/ Dterminer lexpression de la fonction de transfert
) p ( U
) p ( I
) p ( M
i
. Mettre Mi(p) sous la forme
2
2 2
1
i
p p
. z . 2 1
p
1
. Ko ) p ( M
,
_
+
. Donner les expressions littrales de Ko,
1
et
2
. Raliser les
applications numriques.
173 Bd de Strasbourg : 01 48 73 63 15
31
2/ Donner le schma bloc de l'asservissement de courant avec correcteur proportionnel.
3/ Tracer les diagrammes asymptotiques de bode en boucle ouverte de
) p ( Ic
) p ( I
) p ( I
BO
si le
correcteur proportionnel est unitaire.
4/ Le hacheur alimentant la machine fonctionne 16 Khz. Nous allons modliser son caractre
chantillonn par son retard statistique. Tracer le nouveau diagramme de bode en boucle ouverte, en
intgrant dans le diagramme de phase le retard introduit par le hacheur.
5/ Dterminer graphiquement la valeur du gain permettant dobtenir une marge de phase de 90.
6/ Calculer alors lerreur statique de cet asservissement de courant, ainsi que le rapport I/Ic en
rgime statique.
7/ Dterminer graphiquement lexpression de la fonction de transfert en boucle ferme
) p ( Ic
) p ( I
) p ( I
BF

1/ Reprsenter le schma bloc de l'asservissement de vitesse en prenant comme grandeur de sortie
lobservation de la vitesse.
2/ Dterminer lexpression de la fonction de transfert en boucle ouverte (Correcteur unitaire).
Raliser lapplication numrique en faisant apparatre la pulsation de cassure et le coefficient
damortissement. Tracer alors le diagramme de bode correspondant, sachant que le gain du capteur
de courant (not K
DT
) est gal 0,031.
3/ Aprs avoir calculer la fonction de transfert en boucle ferme avec correcteur proportionnel
(valeur Kp), dterminer la valeur de Kp permettant de fixer la valeur du coefficient damortissement
en boucle ferme 0,7.
4/ Afin dassurer en toutes circonstances une erreur statique rigoureusement nulle, nous allons
insrer un correcteur PI en srie avec le correcteur proportionnel. Dterminer alors la constante de
temps du correcteur (voir mthodologie 6.3)
10 Correction exercices autocorrectifs: Etude de lasservissement
de vitesse dune motorisation base de moteur courant
continu.
10.1 Etude de la motorisation en rgime statique :
1/
Equations lectromcaniques :
'

m . ke Em
I . kc m
Equation lectrique en rgime statique : I . R Em Um +
PFD en rgime statique: m . fm r m 0 m . fm r m
dt
m d
. Jm +
On en dduit alors :
'
+
+
I . R m . ke Um
r m . fm I . kc
2/
Les deux essais nous permettent dobtenir les deux systmes dquations suivant :
173 Bd de Strasbourg : 01 48 73 63 15
32
'
1 . R 1200 . ke 20
1200 . fm 1 . kc
'
+
+
4 . R 980 . ke 20
r 980 . fm 4 . kc
soit un systme de quatre quations quatre inconnues. On obtient aprs rsolution :
'
05 , 0 r
10 . 31 , 1 fm
15 . 1 R
10 . 57 , 1 k kc ke
5
2
3/
1
R
1
fm
ke
Im
m
Em
kc
r
Um
10.2 Etude de la commande en courant du moteur :
1/
) fm p . Jm )( Lp R (
kc . ke
1
) Lp R (
1
) p ( M
i
+ +
+
+
2
i
2
2 2
1
2
i
6 . 3
p
6 . 3
p
. 6 , 1 . 2 1
p . 3 , 15 1
. 05 , 0 ) p ( M
p p
. z . 2 1
p
1
. Ko
p .
fm . R kc . ke
Jm . L
p
fm . R kc . ke
) Jm . R L . fm (
1
1 p .
fm
Jm
.
fm . R kc . ke
f
) p ( M
,
_
+ +
+
,
_
+
+
+
+
+
+
+
2/
173 Bd de Strasbourg : 01 48 73 63 15
33

1
Ic
I
Kp Go 2
2 2
1
p p
. z . 2 1
p
1
. Ko
,
_
+
3/
-180
-150
-120
-90
-60
-30
0
30
60
90
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000 10000 100000 1000000 10000000
Gain
Phase
4/
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34
-180
-150
-120
-90
-60
-30
0
30
60
90
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000 10000 100000 1000000 10000000
5/
-180
-150
-120
-90
-60
-30
0
30
60
90
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000 10000 100000 1000000 10000000
20 LOG Kp
On relve sur le diagramme de bode une valeur de Kp peu difrrente de 30dB do
. 32 10 Kp
20 / 30

6/ Le calcul de lerreur statique est alors donn par la formule :
% 13
4 . 6 1
100
K G . K 1
100
K 1
100
0 0 p BO
%

+
+
. On en dduit alors le rapport en rgime
statique : 86 . 0
K 1
K
Ic
I
BO
BO
7/ Le diagramme de bode en boucle ferme peut alors tre obtenu comme indiqu au $2.2 :
173 Bd de Strasbourg : 01 48 73 63 15
35
-180
-150
-120
-90
-60
-30
0
30
60
90
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000 10000 100000 1000000 10000000
Boucle ouverte
Boucle ferme
On constate que la bande passante en boucle ferme est de lordre de 1000 rad/s, do une
fonction de transfert
i
IBF
BF
p
1
K
1000
p
1
86 . 0
) p ( Ic
) p ( I
) p ( I
+

1/ Le schma bloc de lasservissement est le mme que celui vu dans le cours :
+
-
c

Kp
I
BF
(p)
1
f+Jp
KDT
Aprs modification pour obtenir un retour unitaire en considrant comme grandeur de sortie la
vitesse observe :
+
-
c
OBS
Kp
IBF(p)
1
f+Jp
KDT
173 Bd de Strasbourg : 01 48 73 63 15
36
2/ En posant Kp=1, lexpression de la fonction de transfert en boucle ouverte est alors la
suivante :
J
f
.
p
p
f
J 1
1
K
f
Jp
1
p
1
K
K .
f Jp
1
.
p
1
K
) p (
) p (
i
2
i
BO
i
BO
DT
i
IBF
C
OBS
,
_
,
_
,
_
2
2
C
OBS
1 . 8
p
1 . 8
p
* 62 * 2 1
2035
) p (
) p (
+ +
Il est alors possible de tracer le diagramme de bode en boucle ouverte :

-180
-150
-120
-90
-60
-30
0
30
60
90
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000 10000 100000 1000000 10000000
Gain
Phase
3/ A partir de lexpression de la fonction de transfert en boucle ouverte, il est alors possible de
calculer la fonction de transfert en boucle ferme /c:
2
o o
BO
BO
2
o o
BO
2
o o
BO
c
p p
. z . 2 1 Kp . K
Kp . K
p p
. z . 2 1
1
. Kp . K 1
p p
. z . 2 1
1
. Kp . K
,
_
+ +
,
_
+
+
,
_
do
( )
( )
2
oBF oBF
BF
BO
BO
BO
2
0
2
0 BO
BO
BO
c
p p
. z . 2 1
1
Kp . K 1
Kp . K
Kp . K 1 .
p p
.
Kp . K 1
z . 2
1
1
Kp . K 1
Kp . K
,
_
+
+
+
+
+
+
+

173 Bd de Strasbourg : 01 48 73 63 15
37
Kp . K 1 .
BO 0 oBF
+
Kp . K 1
z
z
BO
BF
+
Si on souhaite un rglage ou Z
BF
=0.7, il faut retenir K
BO
.K
P
=7600 soit K
P
=3.73. La pulsation de
cassure en boucle ferme est alors de 705 rad/s.
4/ Le placement du correcteur PI se fait alors partir du diagramme de bode en boucle ouverte avec
correcteur proportionnel, o il est possible de relever la pulsation de coupure o est dfinie la marge
de phase :
-180
-150
-120
-90
-60
-30
0
30
60
90
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000 10000 100000 1000000 10000000
Gain
Phase
On retient alors comme valeur pour
1
la valeur
c
10
, soit environ 50 rad/s.

Asserv 2

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Jean-Yves LE CHENADEC jy.lechenadec@libertysurf.

- les Hautes frquences o la valeur du gain est trs infrieure 1. Le module de la

Jean-Yves LE CHENADEC jy.lechenadec@libertysurf.fr

On obtient le fonctionnement suivant:

Le fonctionnement en rgime "quasi statique" correspondant donc celui que nous

Bande de pulsation ou la phase en

infrieur, mais la vitesse d'intgration est alors plus

. On obtient alors les diagrammes suivants :

Si lon trace en simulation la rponse indicielle, on obtient la forme donde suivante :

Il est alors possible de tracer le diagramme de bode en boucle ouverte :

Jean-Yves LE CHENADEC jy.lechenadec@libertysurf.fr

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