Cables Actifs

Universit
e Libre de Bruxelles
F a c u l t e d e s S c i e n c e s A p p l i q u e e s
Amortissement actif des structures cablees :
de la theorie à limplementation
Frederic Bossens
Thèse soumise pour lobtention du grade
de Docteur en Sciences Appliquees 30 octobre 2001
Laboratoire des Structures Actives
Departement des constructions mecaniques et de robotique
Remerciements
Je tiens tout dabord à remercier chaleureusement le professeur Andre Preumont, su-
perviseur de cette thèse et directeur du Laboratoire des Structures Actives de lULB,
pour mavoir accueilli durant ces presque 5 annees, pour ses conseils judicieux et pour
lenthousiasme quil a constamment manifeste à legard de ce travail. Je remercie en-
suite mes collègues et anciens collègues du laboratoire, Vincent Piefort, Emmanuel
Mignon, Xavier Pitoiset, David Anckaert, Pierre De Man, Arnaud Francois, Ahmed
Abu-Hanieh, Nicolas Loix, ainsi que les autres membres du groupe, pour leur aide,
tant sur le plan professionnel quextra-professionnel.
Je tiens aussi à adresser un tout grand merci à Younes Achkire, ancien chercheur du
Laboratoire des Structures Actives, qui ma fait decouvrir lamortissement actif des
structures cablees lors de mon travail de n detudes, et dont la thèse de doctorat
constitue le point de depart de ce travail.
Lexperience damortissement des ponts haubanes à grande echelle presentee ici consti-
tue lun des elements les plus originaux de cette etude. Elle a ete realisee dans le
cadre du projet europeen ACE (Active Control in Civil Engineering), sous la coordi-
nation bienveillante de Claude Dumoulin, et son succès naurait pas ete possible sans
lexcellente collaboration entre les dierents partenaires : Bouygues (France), VSL
(France), Mannesmann Rexroth (Allemagne), Technische Universitat Dresden (Alle-
magne), Johs Holt (Norvège), Centre Commun de Recherche dIspra (Italie), Defense
Research Agency (Angleterre) et Newlands Technology Ltd (Angleterre). En parti-
culier jexprime ma gratitude à Michel Auperin, pour sa contribution precieuse à la
conception de la maquette et des experiences, son aide dans lanalyse des resultats,
et les discussions fructueuses que nous avons eues.
Mes remerciements vont egalement à Michel Geradin, chef de lunite S urete en
Mecanique des Structures du Centre Commun de Recherche dIspra, ainsi quà
Georges Magonette et à toute lequipe du laboratoire ELSA, dans lequel jai eu loc-
casion deectuer un stage de recherche de 3 mois.
Merci aussi à Jean-Louis Lilien pour la transmission dinformations sur les cables.
Je tiens enn à remercier mes proches pour leur bienveillance et leur support moral,
qui ont sans aucun doute contribue à la realisation de cette thèse.
Ce travail a ete partiellement supporte par la Region Wallonne (Convention First Eu-
rope 991/4348), le Pole dAttraction Inter-Universitaire IUAP-4/24 (Intelligent Me-
chatronic Systems), le contrat Brite-EuRam n
BRPR-CT97-0402 de la Commission
Europeenne, ainsi que le programme ARCOP de lESA.
iii
iv 0. Remerciements
Resume
Cette thèse sinscrit dans la continuation du travail de Younes Achkire, consacre
au controle actif des ponts haubanes. Elle traite de limplementation dun système
de controle actif sur des maquettes de structures cablees. Deux types de struc-
tures sont etudies experimentalement : les ponts haubanes et les treillis spatiaux.
Après une brève introduction sur lusage du controle actif dans ces domaines, le
chapitre 2 traite numeriquement des mecanismes dinteraction entre le cable et la
structure. Au chapitre 3, nous presentons la strategie de controle que nous utili-
sons pour stabiliser une structure cablee : il sagit dun controle decentralise, base
sur des paires capteur/actionneur colocalisees, placees au niveau des ancrages des
cables, chacune equipee dun controleur Integral Force Feedback. Nous presentons
une theorie lineaire simpliee permettant de dimensionner le système et de prevoir
son ecacite. Elle est illustree sur un exemple, et nous discutons de la validite de
certaines hypothèses simplicatrices. Le chapitre 4 est consacre au controle actif des
ponts haubanes. Nous y presentons 2 maquettes. La première, de petite taille (3m)
represente un pylone de pont haubane en construction. Elle est equipee dactionneurs
piezoelectriques. La seconde, installee au Centre Commun de Recherche dIspra (Ita-
lie), mesure 30m de long, et est equipee dactionneurs hydrauliques. Les experiences
realisees sur ces maquettes ont demontre lecacite du controle et la abilite de la
theorie predictive. Le controle actif du ottement aerodynamique des ponts est traite
numeriquement, puis experimentalement sur une maquette de laboratoire. Le chapitre
5 relate nos experiences damortissement actif des treillis spatiaux. Deux structures
ont ete etudiees : une colonne en treillis equipee de 3 cables actifs, et une structure
triedrique munie de cables actifs, suspendue à des cordons elastiques pour modeliser
les conditions dappui dune structure ottant dans lespace. Deux concepts daction-
neur piezoelectrique ont ete testes. Nous avons ensuite examine le problème de la
saturation des actionneurs, et celui du controle actif des microvibrations ( 10nm)
dune structure cablee. Le chapitre 6 conclut ce travail, en souligne les aspects origi-
naux et donne quelques perspectives de developpement.
v
vi 0. Resume
Table des matières
Remerciements iii
Resume v
1 Introduction 1
1.1 Controle actif en genie civil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Controle actif des treillis spatiaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Organisation du travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 Modelisation de la dynamique dune structure cablee 9
2.1 Approche semi-analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.1 Mise en equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.2 Equation des modes horizontaux de cable . . . . . . . . . . . . 15
2.1.3 Equation des modes verticaux dun cable . . . . . . . . . . . . 16
2.1.4 Equation des modes globaux de structure . . . . . . . . . . . . 17
2.2 Validation du modèle ; analyse des mecanismes dexcitation et de couplage 18
2.2.1 Excitation directe dun cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.2 Excitation parametrique dun cable . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.3 Excitation dune structure cablee . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3 Amortissement actif dune structure cablee 29
3.1 Amortissement actif dun cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.1.1 Application dune force ponctuelle . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.1.2 Controle transversal du support . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1.3 Controle longitudinal du support (tendon actif) . . . . . . . . . 32
3.1.4 Tendon actif colocalise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 Structure cablee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.1 Theorie lineaire simpliee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.2 Treillis du JPL [21] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2.3 Analyse modale en boucle fermee . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
vii
viii TABLE DES MATI
`
ERES
4 Ponts haubanes 47
4.1 Maquette de laboratoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.1.1 Tendon actif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.1.2 Lieu des poles en boucle fermee . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.1.3 Interaction cables-tablier, resonance parametrique . . . . . . . 51
4.2 Maquette ACE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2.1 Description de la maquette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2.2 Actionneur hydraulique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.2.3 Implementation du controle actif . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.2.4 Resultats experimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.3 Chargement statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.3.1 Cable actif en presence dun chargement statique . . . . . . . . 69
4.3.2 Eet dun ltre passe-haut du premier ordre . . . . . . . . . . 70
4.3.3 Eet dun ltre passe-haut du second ordre . . . . . . . . . . . 71
4.3.4 Regulation feedforward de la tension des cables . . . . . . . . . 74
4.4 Controle du ottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.4.1 Chargement aerodynamique dun tablier de pont [18, 20] . . . 78
4.4.2 Aerodynamique instationnaire dune aile mince [21, 27] . . . . 80
4.4.3 Aerodynamique instationnaire dun tablier de pont . . . . . . . 83
4.4.4 Controle actif du ottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.5 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5 Treillis spatiaux 95
5.1 Colonne en treillis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.2 Modèle reduit du JPL-MPI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.2.1 Dispositif experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.2.2 Lieu des poles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.2.3 Saturation des actionneurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.3 Microvibrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.3.1 Instrumentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.3.2 Resultats experimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.4 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6 Conclusion 111
6.1 Aspects originaux de ce travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.2 Perspectives dapplications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.3 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
A Dynamique dun cable à faible èche : grandeurs caracteristiques 117
A.1 Energie potentielle de gravite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
A.2 Deformee moyenne du cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
A.3 Energie cinetique du cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
A.4 Eorts dynamiques aux ancrages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
B Representation en variables detat dune structure cablee 121
TABLE DES MATI
`
ERES ix
B.1 Dynamique en boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
B.2 Dynamique en boucle fermee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
B.3 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
C Identication modale basee sur la theorie des vibrations aleatoires 127
C.1 Excitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
C.2 Excitation sismique de loscillatueur à 1ddl . . . . . . . . . . . . . . . 128
C.3 PSD de la reponse a une excitation bruit blanc . . . . . . . . . . . . 129
C.4 Identication des poles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
C.5 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Bibliographie generale alphabetique 141
x TABLE DES MATI
`
ERES
Chapitre 1
Introduction
Ce travail sinscrit dans la lignee de la thèse de doctorat de Y. Achkire, consacree à
lamortissement actif des ponts haubanes [1]. Nous traiterons plus speciquement des
problèmes lies à limplementation du controle actif par cables sur des modèles reduits.
Deux types de structures seront etudiees experimentalement : les ponts haubanes et
les treillis spatiaux.
1.1 Controle actif en genie civil
Depuis quelques annees, il y a un intetet croissant pour le controle actif en genie civil,
permettant dattenuer les eets des sollicitations dynamiques sur des structures telles
que des buildings, des ponts, des plates-formes oshore, des tours de controle, ou des
grues. Les sollicitations peuvent provenir du vent, du trac, des tremblements de terre
ou des vagues.
Au Japon, plus de 20 buildings sont dejà equipes de systèmes de controle actif, les
premières applications remontant à la n des annees 80 [2]. Tous ces systèmes sont
bases sur lacceleration dune masse inertielle, produisant des forces de controle sur
la structure. Dans les systèmes Active Mass Dampers(AMD), illustre à la gure
1.1.(a), la force de controle est generee integralement par un actionneur (hydraulique
ou electrique) reliant la masse mobile au reste de la structure. Dans la version Hy-
brid Mass Damper(HMD), illustree à la gure 1.1.(b), un système passif amorti,
(Tuned Mass Damper), fournit la majeure partie de la force de controle grace à
son mouvement doscillation naturelle ; lactionneur permet daugmenter lecacite
et dadapter le système en cas de changements dans la dynamique de la structure.
Presque tous les systèmes actifs installes sur des buildings sont des HMD, plus ables
et plus economiques (en terme denergie à fournir), que les AMD. Ces systèmes sont
surtout destines à ameliorer le confort des occupants par grand vent, ou lors de seismes
moderes.
1
2 1. Introduction
Fig. 1.1 Amortissement actif dun building (a)Active Mass Damper (b)Hybrid Mass
Damper
Les ponts haubanes
Les ponts haubanes ont connu un developpement spectaculaire depuis leur appari-
tion en 1956 (pont de Stromsund, Suède, travee 183m) jusquà nos jours (Pont de
Normandie, France, 1995, travee principale 856m et pont de Tatara, Japon, 1998,
travee 896m), et on envisage dans un futur proche datteindre des travees dune lon-
gueur superieure au kilomètre. Ces ponts possèdent lavantage de ne pas necessiter
de point dancrage exterieur pour les haubans, contrairement aux ponts suspendus ;
ils permettent egalement dobtenir un support continu du tablier, en reduisant le
moment echissant. Ils sont generalement elances et esthetiquement attractifs, mais
de rigidite relativement faible (comparee aux ponts plus anciens, de conception plus
conservative). Ceci les rend particulièrement sensibles aux sollicitations dynamiques
(sismiques, eoliennes ou liees au trac). Parmi celles-ci, le ottement aerodynamique,
pouvant conduire à la destruction, est le type dexcitation le plus dangereux [3].
Jusquà present, seules des mesures de prevention passives ont ete prises au niveau de
la conception du tablier : renforts lateraux pour augmenter la raideur, prolage pour
ameliorer lecoulement dair, percage dorices pour attenuer les gradients de pression
de part et dautre du tablier. Ces mesures donnent generalement satisfaction [4]. A
ce jour, la litterature ne rapporte pas encore dexperience damortissement actif de
pont haubane en grandeur reelle, si ce nest à Colombus (USA), sur un pont dauto-
route desaecte, equipe de plusieurs AMD [5]. Le controle actif des ponts haubanes a
pourtant ete propose dès la n des annees 70 [6, 7], et depuis, de nombreuses etudes
theoriques et experimentales laissent prevoir son ecacite [8]. Les dicultes techno-
logiques, la maintenance, la abilite, des considerations esthetiques et bien s ur le co ut
1 Controle actif en genie civil 3
Fig. 1.2 (a) Pylone du Rainbow Bridge en construction (b) HMD employe durant
la construction
ont retarde limplementation du controle actif des ponts haubanes. Par contre, des
systèmes temporaires damortissement hybride (HMD) ont dejà ete employes pendant
la construction des pylones (avant quils ne benecient de la rigidite des nappes de
haubans), pour reduire leur reponse au vent. La gure 1.2 montre un pylone du Rain-
bow Bridge(Tokyo, 1991-92) pendant sa construction (a), et son système HMD (b).
La dissipation est obtenue principalement grace au mecanisme de pendule amorti, le
controle actif permettant daugmenter lecacite, et dadapter le système à la dyna-
mique du pylone au cours de la construction. A lheure actuelle, cette technique a ete
utilisee pour la construction dune dizaine de ponts au Japon.
Les haubans, dont les plus longs avoisinent 500m, sont exibles et legers (compares
au tablier) ; ils presentent un amortissement naturel très faible (
i
< 0.002) [9]. Ce
sont donc des candidats potentiels aux problèmes de vibrations. Des oscillations de
grande amplitude ( 50cm) ont frequemment ete observees sur des ponts haubanes,
specialement en presence simultanee de pluie et de vent [10, 11]. Ces oscillations ne
sont pas directement dangereuses pour lintegrite du pont, mais elles provoquent de
lusure prematuree des cables par fatigue. Suite à ces problèmes, des dispositifs de
controle (passifs) ont ete developpes. Une solution consiste à installer des amortis-
seurs hydrauliques entre la base du hauban et le tablier (Fig.1.3.(a)) [12, 13, 10]. On
peut aussi relier les haubans par des cables secondaires (Fig.1.3.(b)) [14]. Cette tech-
nique marche dans beaucoup de cas, mais elle est assez empirique, et il nexiste pas de
methodologie rigoureuse pour le choix du type et de lemplacement des cables secon-
daires. Le prolage de la gaine de protection recouvrant les haubans donne egalement
de bons resultats (Fig.1.3.(c)) [9, 11, 15]. Son but est de reduire les forces de tranee
à laide dun revetement rugueux, ou dempecher le mouvement destabilisant de leau
de ruissellement à laide de proeminences axiales ou helicodales.
4 1. Introduction
Fig. 1.3 Controle des vibrations de haubans (a) amortisseur hydraulique (b) cables
secondaires (c) prolage de la gaine visant à reduire les forces de tranee par une
surface rugueuse, ou à empecher, à laide de proeminences axiales ou helicodales,
leet destabilisant du ruissellement de leau de pluie
Dans ce travail, nous avons etudie et implemente un système damortissement des-
tine à controler la dynamique globale du pont au moyen de tendons actifs installes
sur certains haubans. Après avoir demontre lecacite du système sur un modèle de
laboratoire, une implementation grande echelle a ete realisee avec succès sur une ma-
quette de 30m de long [16], etape intermediaire avant une implementation en vraie
grandeur. Ceci sera developpe au chapitre 4.
1.2 Controle actif des treillis spatiaux
On deploie actuellement beaucoup de moyens pour developper des instruments ca-
pables de detecter des planètes susceptibles dabriter des formes de vie, et ce jusquà
des distances de plusieurs dizaines dAnnees Lumières. Cest notamment le cas du
programme Terrestrial Planet Finder de la NASA [17], ou du programme DAR-
WIN de lESA [18]. Ces missions sont basees sur lenvoi de très grands telescopes
interferometriques spatiaux, travaillant dans le spectre Infra Rouge (IR). Le choix de
lIR est justie principalement par deux raisons : (i) on retrouve dans ces longueurs
donde (0.7-100m), les raies dabsorption de lH
2
O, du O
3
et du CO
2
, eventuellement
presents dans latmosphère dune planète lointaine, et indispensables à toute forme
de vie (ii) lobservation dune telle planète est rendue très delicate par la brillance
de letoile autour de laquelle elle gravite, plusieurs ordres de grandeur au dessus de
lintensite lumineuse reechie par la planète. Le rapport brillance planète / brillance
etoile est toutefois moins defavorable dans le spectre IR. Dautre part le cahier des
charges prevoit une resolution angulaire (la plus petite separation angulaire entre
deux astres pour que ceux-ci puissent etre distingues separement par le telescope) de
lordre du milli-arcsec (quelques nanoradians), soit un ordre de grandeur au-dessus
1 Controle actif des treillis spatiaux 5
des performances du telescope spatial Hubble.
Fig. 1.4 Vue schematique dune future mission spatiale interferometrique
Fig. 1.5 Conguration possible pour une future mission Terrestrial Planet Fin-
der(vue dartiste) [19]
Le choix du spectre IR, conjugue aux resolutions souhaitees, impose de dimensionner
un telescope de plusieurs centaines de mètres de diamètre (la resolution augmentant
avec louverture du telescope, et diminuant avec la longueur donde du signal ob-
serve), ce qui est actuellement irrealisable dun point de vue technique. Une resolution
similaire peut etre obtenue grace à linterferometrie [20] : plusieurs petits telescopes
distants les uns des autres possèdent une resolution equivalente à celle dun grand
telescope de diamètre egal à la plus grande distance les separant. Deux concepts de
telescopes interferometriques sont envisages : lun est base sur le vol en formation
des dierentes unites optiques (Free-yer), lautre prevoit une structure rigide reliant
les dierents telescopes. Dans ce dernier cas, la structure portante sera probablement
composee delements de treillis (faible poids, possibilite de deploiement). La gure 1.4
montre une conguration possible dun tel instrument, proche de celle envisagee par
la NASA pour la mission Terrestrial Planet Finder(gure 1.5).
Le controle de la longueur du chemin optique des dierents telescopes vers le beam
combiner seectuera à laide de lignes à retard et de capteurs de front donde,
avec une precision nanometrique. Le controle individuel des telescopes, montes sur
6 1. Introduction
des plates-formes disolation, devra assurer un pointage precis au nanoradian, un
système de metrologie laser sophistique permettant de mesurer leurs positions re-
latives. Ces exigences sevères nimposent cependant pas que la structure portante
soit geometriquement aussi precise dans labsolu (ce qui serait impossible à realiser),
mais bien quelle soit geometriquement stable (stabilite thermique, amortissement des
vibrations, precontrainte pour la compensation les jeux).
Des cables actifs auraient trois fonctions : rigidier ecacement (pour une faible masse
additionnelle), compenser les jeux en appliquant une precontrainte, et amortir la
structure. La gure 1.6 montre schematiquement ce que pourrait etre lamortissement
actif dune structure spatiale avec des cables.
Fig. 1.6 Controle dune structure spatiale à laide de cables actifs.
1.3 Organisation du travail
Ce travail sarticule en 5 chapitres après cette introduction. Le chapitre 2 reprend
le modèle semi-analytique de structure cablee developpe par Y. Achkire [1], en y
apportant des modications mineures, et en illustrant dierents modes dinteraction
cable-structure avec des simulations numeriques. Dans le chapitre 3, nous abordons
le problème du controle dun cable, et nous introduisons une strategie decentralisee
de controle actif dune structure cablee à laide de paires capteur/actionneur colo-
calises à lancrage des cables, et dun controleur inconditionnellement stable. Nous
1 References 7
exposons une theorie lineaire simpliee, permettant de predire les performances du
controle et de choisir simplement lemplacement des cables actifs ; nous lappliquons à
un exemple numerique, et nous verions sa validite en la comparant à un calcul plus
rigoureux. Le chapitre 4 expose les resultats experimentaux de controle actif obte-
nus sur des maquettes de ponts haubanes : dabord sur une maquette de petite taille
(3m denvergure), equipee dactionneurs piezoelectriques, ensuite sur une maquette de
30m de long equipee dactionneurs hydrauliques, realisee dans le cadre dun projet de
recherche CEE [16]. Nous examinons theoriquement le comportement de la structure
controlee en presence dune charge statique, pour expliquer des observations faites
sur la maquette. La dernière section de ce chapitre montre, au travers dune simu-
lation numerique et dune experience, lecacite de notre strategie pour le controle
du ottement aerodynamique dun pont. Le chapitre 5 relate nos experiences sur des
maquettes representatives de structures spatiales. Il sagit dune colonne en treillis
equipee de barreaux et de cables actifs, et dun treillis à 3 branches, modèle reduit
dune structure du JPL. Le chapitre 6 conclut en soulignant les aspects originaux de ce
travail, et en donnant quelques perspectives concrètes dapplication dans le domaine
des ponts et des structures spatiales.
1.4 References
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ASCE, J. Eng. Mech. div., 105(EM5) :795809, October 1979.
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cable-stayed Higashi-Kobe Bridge and cable vibration control. In Proc. IABSE/
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[12] B.M. Pacheco, Y. Fujino, and A. Sulekh. Estimation curve for modal damping
in stay cables with viscous damper. ASCE Journal of Structural Engineering,
119(6) :19611979, 1993.
[13] C. Geurts, T. Vrouwenvelder, P. van Staalduinen, and J. Reusink. Numerical
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Journal of Structural Engineering International, 2 :129135, 1998.
[14] H. Yamaguchi. Control of cable vibrations with secondary cables. In Proc.
International Symposium on Cable Dynamics, pages 445452, Liège, Belgium,
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[15] O. Flamand. Rain-wind induced vibration of cables. In Proceedings of the Second
European Conference on Structural Dynamics, Eurodyn 93, pages 10191025,
Trondheim, Norway, June 1993. Balkema, Rotterdam.
[16] ACE. Active control in Civil Engineering. EC Contract No. BRPR-CT97-0402,
1997-2000.
[17] The TPF Working Group. The Terrestrial Planet Finder (TPF) : A NASA
Origins Program to Search for Habitable Planets. JPL Publication 99-003, 1999.
[18] DARWIN, The InfraRed Space Interferometer, Concept and Feasibility Report.
ESA-SCI(2000)12, 2000.
[19] A. K. Noor, R. J. Doyle, and S. L. Venneri. Bringing life to space exploration.
Aerospace America, pages 2833, November 1999.
[20] P.R. Lawson. Principles of Long Baseline Stellar Interferometry, Course Notes
from the 1999 Michelson Summer School. JPL Publication 00-09, 2000.
Chapitre 2
Modelisation de la dynamique
dune structure cablee
La modelisation de la dynamique dune structure cablee est un problème parti-
culièrement delicat en raison du comportement non-lineaire des cables, faisant ap-
paratre des couplages complexes entre les cables et le reste de la structure, et au
sein des cables eux-meme. Au cours de ce chapitre, nous decrirons la methode semi-
analytique developpee par Y. Achkire [1], en y apportant quelques modications mi-
neures, et en faisant ressortir les fondements physiques qui sous-tendent la dynamique
dune structure cablee. Lapproche semi-analytique presentee ici sera illustree au tra-
vers de deux experiences numeriques.
2.1 Approche semi-analytique
Cette approche consiste à separer la structure cablee en deux domaines de calcul
distincts : (i) la structure proprement dite, à lexclusion des cables, discretisee par
elements nis (ii) les cables, traites individuellement de facon analytique (gure 2.1).
T. Susumpow et Y. Fujino ont developpe un modèle semblable, en incluant la contri-
bution des cables en tant que barres dans les modes globaux [2]. Plus recemment, V.
Gattuli et A. Paolone ont propose un modèle couple poutre-cable [3, 4] ; ils resolvent
le problème aux valeurs propres pour le système global, en linearisant la contribu-
tion du cable. Ils retrouvent des modes globaux ou de cable, suivant la valeur de
certains paramètres, comme la masse relative des cables par rapport au reste de la
structure, et la tension dans les cables. Le present modèle est base sur les travaux
de Y. Achkire [1]. Nous ne rentrerons pas ici en detail dans les dierentes etapes des
developpements mathematiques (necessitant laide dun logiciel de calcul symbolique,
vu la lourdeur de certaines expressions), mais nous exposerons plutot les principes
generaux suivis pour les etablir. Les resultats obtenus, quoique globalement similaires
à ceux de Y. Achkire, font apparatre quelques contributions negligees par ce dernier.
Sur base de la structure des equations du cable, nous mettrons en evidence certains
9
10 2. Modelisation de la dynamique dune structure cablee
Fig. 2.1 (a) Modes globaux de structure (calcul elements nis) (b) modes locaux des
cables (modelisation analytique non-lineaire)
modes de couplage et dexcitation du système. Ceci sera illustre par des experiences
numeriques.
2.1.1 Mise en equation
Le principe de Hamilton permet dexprimer lequilibre dynamique dune structure
cablee en une seule relation. Dans le cas dun corps elastique, celui-ci secrit sous la
forme [5] :
_
t
2
t
1
[K (V +U)] dt = 0 (2.1)
o` u K represente lenergie cinetique totale, U represente lenergie potentielle de defor-
mation interne et V represente le travail des forces exterieures conservatives (en loc-
currence la gravite). Si lon peut exprimer les deplacements de la structure totale au
moyen de n coordonnees q
i
formant un ensemble independant (coordonnees de La-
grange), dont sont fonctions K, V et U, le principe de Hamilton peut se developper
sous forme dun ensemble de n equations aux derivees partielles, les equations de
Lagrange :
L
q
i
d
dt
_
L
q
i
_
+Q
i
= 0 i = 1...n (2.2)
o` u L = K(U+V ) est le Lagrangien du système et Q
i
represente les forces exterieures
non conservatives, associees aux degres de liberte q
i
.
Il sagit maintenant de choisir les coordonnees de Lagrange les plus adequates pour
decrire notre système. En ce qui concerne la structure, analysee au prealable par un
2 Approche semi-analytique 11
Fig. 2.2 Decomposition de la deformee dun cable incline avec ancrages mobiles
calcul elements nis, le choix des coordonnees modales e
i
simpose naturellement.
La deformee de la structure en coordonnees cartesiennes sobtient simplement par
developpement modal :
X(t) =
m
i=1
e
i
(t)
i
(x) (2.3)
o` u e
i
et
i
sont respectivement la coordonnee et la deformee du mode i de la structure
à laquelle on a retire les cables dont on veut simuler la dynamique non-lineaire.
Voyons maintenant comment nous allons discretiser le mouvement de chaque cable.
La deformee du cable, mesuree à partir de la corde, peut se decomposer en trois
contributions : (i) la deformee statique, due à laction de la pesanteur, lorsque les an-
crages sont xes dans leur position initiale et le cable laisse au repos (ii) la deformee
quasi-statique, due aux deplacements des ancrages par rapport à la position initiale,
calculee en negligeant les eets dynamiques (iii) la deformee dynamique.
La formulation adoptee pour decrire les mouvements dun cable incline, pourvu de
supports mobiles est decrite à la gure 2.2 ; nous adoptons ici un système de coor-
donnees local au cable, x etant aligne suivant la corde, y et z respectivement situes
dans un plan horizontal et dans le plan de la gravite. Les composantes de deplacement
de chaque point materiel du cable dans ces axes sont denotees respectivement u(x, t),
v(x, t) et w(x, t) (mesurees par rapport à la position du cable soustrait à la gravite,
aligne suivant la corde). est langle dinclinaison de la corde sur lhorizontale.
La deformee statique, sous lhypothèse dune faible èche ( = g cos
s
),
prend une forme parabolique :
w
s
(x) =
l
2
2
s
_
x
l

_
x
l
_
2
_
(2.4)
o` u
s
est la contrainte statique dans le cable (supposee constante sur la longueur),
est la masse volumique eective et l la distance entre les ancrages. A ce stade, il nous
parat important dintroduire le paramètre adimensionnel dIrvine [6], permettant de
quantier la validite de lhypothèse de faible èche :
2
=
_
gl cos
s
_
2
E
s
=
_
8d
l
_
2
E
s
(2.5)
o` u E est le module delasticite du materiau constituant le cable, et d est la èche
à mi-corde. Par la suite, nous considererons quun cable est à faible èche, lorsque
2
< 1 (nous verrons pourquoi ci-dessous). Il est egalement commode de denir le
module de Young axial eectif, prenant en compte la diminution de raideur due à la
presence de la èche :
E
q
=
1
1 +

2
12
E (2.6)
La deformee quasi-statique due au deplacement des ancrages peut secrire, moyen-
nant les memes hypothèses :
u
q
(x, t) = u
a
w
b
w
a
l
w
s
(x) + (u
b
u
a
)
x
l
v
q
(x, t) = v
a
+ (v
b
v
a
)
x
l
(2.7)
w
q
(x, t) = w
a
+ (w
b
w
a
)
x
l

E
q
s
u
b
u
a
l
w
s
(x)
o` u u
a
, u
b
, v
a
, v
b
, w
a
et w
b
sont les mouvements imposes aux supports. Ceux-ci
proviennent, pour un cable i, des mouvements de la structure (L
i
x) et de laction
eventuelle dun système de controle en position de lancrage (
i
) :
(u
i
a
, v
i
a
, w
i
a
)
T
= L
i
a
x + (u
i
a
, v
i
a
, w
i
a
)
T
= L
i
a
(
m
i=1
e
i
(t)
i
(x)) + (u
i
a
, v
i
a
, w
i
a
)
T
(u
i
b
, v
i
b
, w
i
b
)
T
= L
i
b
x + (u
i
b
, v
i
b
, w
i
b
)
T
= L
i
b
(
m
i=1
e
i
(t)
i
(x)) + (u
i
b
, v
i
b
, w
i
b
)
T
(2.8)
o` u L
i
sont les matrices de projection permettant de passer du vecteur x des depla-
cements de lensemble de la structure en coordonnees globales, aux deplacements des
ancrages du cable i en coordonnees locales. Cest par lintermediaire des relations
(2.8) quintervient le couplage cables-structure dans notre modèle.
La discretisation de la deformee dynamique seectue par la methode de Ritz [7]
consistant à approcher la solution dun problème variationnel par une somme nie
de fonctions de formes, devant repondre aux critères suivants : (i) etre continues et
dierentiables sur le domaine de denition, (ii) former un ensemble independant et
complet (iii) respecter les conditions limites homogènes du problème (deplacements
nuls aux ancrages). Moyennant ces conditions, lapproximation se rapproche de la so-
lution exacte lorsque le nombre de fonctions de forme augmente. Nous avons adopte
des deformees sinusodales. La formulation en variables separees permet de scinder
lexpression de la deformee dynamique en un facteur geometrique et un facteur tem-
porel. En negligeant la composante axiale, les deplacements dynamiques du cable
secrivent :
u
d
(x, t) 0
v
d
(x, t) =
n
y
n
(t)
n
(x) =
n
y
n
(t) sin
nx
l
w
d
(x, t) =
n
z
n
(t)
n
(x) =
n
z
n
(t) sin
nx
l
(2.9)
Les sinus sont les formes propres exactes des cordes vibrantes, et restent une bonne
approximation pour les cables si
2
< 1 (hypothèse de faible èche mentionnee
precedemment) ; ceci est demontre dans [8]. Sous cette condition, la discretisation
spatiale (2.9) est adequate pour un cable.
La deformee totale du cable sobtient en sommant les contributions statique, quasi-
statique et dynamique :
u(x, t) = u
q
(x, t)
v(x, t) = v
q
(x, t) +v
d
(x, t)
w(x, t) = w
s
(x) +w
q
(x, t) +w
d
(x, t) (2.10)
Le deplacement total de chaque cable sera donc complètement deni par lensemble
de coordonnees u
a
, v
a
, w
a
, u
b
, v
b
, w
b
. .
depl. struct. e
i
, ..y
i
.., ..z
i
...
Energie totale de la structure cablee
Pour deriver les Equ.(2.2), il faut evaluer lenergie potentielle totale U +V et lenergie
cinetique totale K de lensemble de la structure cablee, le tout exprime au moyen des
coordonnees de Lagrange e
i
,y
i
,z
i
denies plus haut. Pour la structure, les termes
denergie cinetique et denergie potentielle secrivent respectivement :
K
s
=
1
2
e
T
e (2.11)
U
s
=
1
2
e
T
2
e (2.12)
et sont les matrices diagonales des masses generalisees et des frequences propres,
calculees precedemment par une analyse dynamique, par exemple à laide dun logiciel
delements nis.
Pour le cable i, lenergie cinetique secrit :
K
c,i
=
1
2
A
_
l
0
_
u
2
+ v
2
+ w
2
dx =
1
2
A
_
l
0
_
u
q
2
+ ( v
q
+ v
d
)
2
+ ( w
q
+ w
d
)
2
_
dx
(2.13)
et lenergie potentielle du cable provient dune part de la deformation elastique interne
et dautre part du potentiel gravitationnel :
U
c,i
=
EA
2
_
l
0
(x, t)
2
dx
. .
elastique
_
l
0
Ag
_
(w
s
+w
q
+w
d
) cos u
q
sin
dx
. .
gravitationnel
(2.14)
Dans cette dernière equation, est le taux de deformation axiale du cable, suppose
etre la seule contribution à lenergie de deformation. En dautres mots, notre modèle
fait lhypothèse dune raideur nulle en exion. est evalue en utilisant la mesure de
Green du tenseur de deformations :
ij
=
1
2
(
u
i
x
j
+
u
j
x
i
+
u
k
x
i
u
k
x
j
) (2.15)
o` u la somme sur les indices repetes est implicite. Dans notre cas, lEqu.(2.15) se reduit
à :
(x, t) =
xx
(x, t) =
u
q
x
+
1
2
_
(
u
q
x
)
2
+ (
(v
q
+v
d
)
x
)
2
+ (
(w
s
+w
q
+w
d
)
x
)
2
_
(2.16)
Nous remarquons quetant donne la forme des expressions (2.11) à (2.14), lenergie
cinetique K ne depend que des derivees q
i
dordre 1 des coordonnees de Lagrange, au
contraire de lenergie potentielle U+V qui ne depend que des coordonnees de Lagrange
non dierentiees q
i
. Les equations de Lagrange (2.2) peuvent donc se simplier en :
d
dt
_
K
q
i
_
+
(U +V )
q
i
= Q
i
i = 1...n (2.17)
Nous introduisons egalement lhypothèse que la deformation axiale (donc la ten-
sion) est constante le long du cable. Ceci peut se justier car la dynamique longitu-
dinale (modes de vibration axiaux dune barre encastree-encastree) seectue à des
frequences beaucoup plus elevees que les modes lateraux qui nous interessent ici, de
sorte quune dierence de tension au sein du cable sera egalisee en un temps negligeable
vis-à-vis de ces derniers. En fait, en supposant u
d
(x, t) 0 dans les Equ.(2.9), pour
simplier la mise en equations, nous avons articiellement contraint le système. Le fait
de considerer la tension constante le long du cable ne fait que relacher cette contrainte.
Pour chaque cable, nous denissons donc une deformee moyenne dependant du temps
uniquement :
(t) =
1
l
_
l
0
(x, t)dx (2.18)
Nous insistons particulièrement sur cette hypothèse car elle permet une simplication
substantielle du calcul de lenergie potentielle de deformation dun cable (le premier
terme du membre de droite de la relation (2.14), ainsi que de sa derivee intervenant
dans (2.17)) :
_
_
U
c,d
=
EA
2
_
l
0
(x, t)
2
dx =
EA
2l
(
_
l
0
(x, t)dx)
2
=
EAl
2
(t)
2
U
c,d
q
i
= EAl

q
i
(2.19)
Le lecteur interesse trouvera en annexe A les expressions pour un cable, de lenergie
cinetique totale K
c
, la deformee moyenne et de lenergie potentielle de gravite U
c,g
.
Ces expressions font ressortir quelques dierences par rapport au modèle de Y. Ach-
kire : celui-ci a neglige les termes (
u
q
x
)
2
, (
v
q
x
)
2
et (
w
q
x
)
2
apparaissant dans lex-
pression (2.16) de la deformation du cable. Nous les prendrons en compte car ces
termes sont responsables, dans le calcul des forces de reaction aux ancrages, des ef-
forts resultant du changement de direction de laxe du cable lorsque ses ancrages
bougent. Nous obtenons egalement une expression sensiblement dierente pour le cal-
cul de lenergie potentielle de gravite (2.14).
Nous allons maintenant deriver les equations du mouvement successivement pour y
i
,
z
i
et e
i
.
2.1.2 Equation des modes horizontaux de cable
En substituant les relations (2.11) à (2.14) dans les equations de Lagrange (2.17) pour
q
i
= y
n
, nous obtenons lequation dierentielle regissant le mode horizontal dordre n
dun cable :
d
dt
_
K
c
y
n
_
+lEA

y
n
= F
y
n
(2.20)
en remarquant que y
n
ne contribue pas à lenergie potentielle de gravite, et y
n
contri-
bue uniquement à lenergie cinetique. F
yn
est la composante modale assosiee à y
n
des forces exterieures agissant sur le cable. An dalleger lecriture, nous avons volon-
tairement omis lindice designant le numero du cable au sein de la structure, etant
entendu que y
n
designe le mode n du cable considere. En developpant quelque-peu,
et en ajoutant un terme damortissement, il vient :
1
2
ml
_
y
n
+2
yn
n
y
n
+
n
2
2
ml
2
_
T
0
+T
q
+T
d
_
y
n
_
= F
yn
ml
n
( v
a
+(1)
n+1
v
b
) (2.21)
o` u m est la masse lineique du cable,
T
0
est la tension statique du cable à lequilibre,
T
q
= T
(1)
q
+ T
(2)
q
est lincrement de tension induit par le mouvement des ancrages,
scinde en une contribution du premier et une contribution du deuxième ordre :
T
(1)
q
= E
q
A
u
b
u
a
l
T
(2)
q
= EA
_
1 +
E
q
2
12 +
2
_
(u
b
u
a
)
2
2l
2
+EA
(v
b
v
a
)
2
2l
2
+ EA
_
1 +

2
s
12E
_
(w
b
w
a
)
2
2l
2
(2.22)
T
d
est lincrement de tension d u aux mouvements dynamiques du cable (modes y
n
et
z
n
), scinde de fa con analogue :
T
(1)
d
=
EA
2
T
o
n
_
z
n
n
(1 + (1)
n+1
)
_
T
(2)
d
=
EA
2
k
_
y
2
k
k
2
2
2l
2
_
+
EA
2
k
_
z
2
k
k
2
2
2l
2
_
E
q
EA
2
s
u
b
u
a
l
k
(z
k
(1 + (1)
n+1
)
k
) (2.23)
Nous pouvons dores et dejà mettre en evidence deux mecanismes distincts dexci-
tation du cable : (i) lexcitation directe via les termes agissant comme des forces
exterieures, qui se trouvent dans le membre de droite de (2.21) ; on y distingue une
contribution sismique des ancrages, et la composante modale des forces exterieures,
(ii) lexcitation parametrique via les deplacements des supports, entranant la modi-
cation de la tension quasi-statique T
q
. Celle-ci apparat comme un terme de raideur
(le paramètre) dans lEqu.(2.21). Nous reviendrons ulterieurement sur les dierents
modes dexcitation du cable.
2.1.3 Equation des modes verticaux dun cable
Par une procedure analogue, nous en deduisons lequation des modes verticaux de
cable, pour lesquels apparat un terme d u à la gravite :
d
dt
_
K
c
z
n
_
+lEA

z
n
+
U
c,grav
z
n
= F
z
n
(2.24)
pouvant encore secrire :
1
2
ml
_
z
n
+ 2
zn
n
z
n
+
n
2
2
ml
2
_
T
0
+T
q
+T
d
_
z
n
_
= F
zn
ml
n
( w
a
+ (1)
n+1
w
b
)
+
ml
2
E
q
2
s
(1 + (1)
n+1
)
(n)
3
( u
b
u
a
)
Al
T
0
(1 + (1)
n+1
)
n
(T
(2)
q
+T
d
)
+
Al
T
0
(1 + (1)
n+1
)
n
T
(1)
q
T
0
(T
q
+T
d
)
(2.25)
En faisant lhypothèse que
T
2
q
T
2
o
1 et
T
d
T
o
1, et en limitant T
q
au premier ordre, il
vient :
1
2
ml
_
z
n
+ 2
zn
n
z
n
+
n
2
2
ml
2
_
T
0
+T
q
+T
d
_
z
n
_
= F
zn
ml
n
( w
a
+ (1)
n+1
w
b
)
+
ml
2
E
q
2
s
(1 + (1)
n+1
)
(n)
3
( u
b
u
a
)
Al
T
0
(1 + (1)
n+1
)
n
T
d
(2.26)
Nous remarquons lapparition de deux termes dexcitation supplementaires par rap-
port à lequation des modes horizontaux (2.21). Ceux-ci sont dus à la presence de
la èche statique, donc de la gravite, et naectent que les modes verticaux dordre
impair. Le premier est un terme dinertie associe aux mouvements axiaux des an-
crages ( u
b
u
a
) ; meme pour un cable à faible èche, il nest pas negligeable, et peut
servir à controler les modes verticaux impairs au moyen dun tendon actif [1, 9]. Le
second, lineaire en T
d
, comprend donc des termes en z
n
(voir lexpression de T
(1)
d
dans
(2.23)) et apparat comme une raideur. Il est responsable dune frequence naturelle
plus elevee pour les modes verticaux que pour les modes horizontaux. Pour le premier
mode horizontal et vertical, nous trouvons respectivement [10] :
y
1
=

l
_
(2.27)
z
1
=
y
1
_
1 +
8
2
4
(2.28)
On constate logiquement que si lon supprime leet de la gravite ( = g cos = 0 ;
= 0), les Equ.(2.21) et (2.25) deviennent identiques, se ramenant à lequation dune
corde vibrante.
2.1.4 Equation des modes globaux de structure
En substituant q
i
= e
i
dans lEqu.(2.17), et en scindant les contributions de la struc-
ture et des cables, nous trouvons lequation du mode global i :
d
dt
_
K
s
e
i
_
+
U
s
e
i
= F
i
nc
k
_
d
dt
_
K
c,k
e
i
_
+
U
c,k
e
i
_
(2.29)
avec, dans le membre de droite, les eorts dynamiques aux ancrages des cables,
agissant comme des forces exterieures sur la structure. Il faut se rappeler que
K
c
et U
c
ont ete exprimes en fonction des coordonnees locales de chaque cable
u
a
, v
a
, w
a
, u
b
, v
b
, w
b
, reliees aux coordonnees generalisees e
i
par la relation (2.8),
si bien que

e
i
devient :
e
i
= (
u
a
e
i
v
a
e
i
w
a
e
i
u
b
e
i
v
b
e
i
w
b
e
i
)(

u
a
v
a
w
a
u
b
v
b
w
b
)
T
(2.30)
ou, en substituant les relations (2.8) dans (2.30) :
e
i
=
T
i
_
L
T
a
L
T
b
_

u
a
v
a
w
a
u
b
v
b
w
b
_
T
(2.31)
Le developpement de

e
i
est analogue. En substituant les expressions (2.11) pour K
s
et (2.12) pour U
s
dans le membre de gauche, et en utilisant le developpement (2.31)
pour le calcul des eorts aux ancrages dans le membre de droite, lEqu.(2.29) du mode
global i peut se reecrire :
i
_
e
i
+ 2
i
e
i
+
2
i
e
i
_
= F
i
T
i
nc
k
_
_
(L
k
a
T
L
k
b
T
)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
d
dt
_
K
c
u
a
_
+
U
c
u
a
d
dt
_
K
c
v
a
_
+
U
c
v
a
d
dt
_
K
c
w
a
_
+
U
c
w
a
d
dt
_
K
c
u
b
_
+
U
c
u
b
d
dt
_
K
c
v
b
_
+
U
c
v
b
d
dt
_
K
c
w
b
_
+
U
c
w
b
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(2.32)
On voit clairement apparatre dans cette relation les forces de reaction aux ancrages
dans les coordonnees locales :
F
u
a
=
d
dt
_
K
c
u
a
_
+
U
c
u
a
(2.33)
les autres composantes sobtenant de facon analogue. Les expressions des forces de
reaction dynamiques aux ancrages sont donnees explicitement à lannexe A.
2.2 Validation du modèle ; analyse des mecanismes
dexcitation et de couplage
La gure 2.3 reprend les equations dune structure cablee, en faisant ressortir les
dierents termes dexcitation et de couplage. Nous nallons pas traiter ici linuence
des forces exterieures (termes 3 et 5 sur la gure 2.3), pouvant resulter de laction du
vent sur un hauban, ou de la pluie et du vent combines. Nous considerons unique-
ment lexcitation provenant des mouvements des supports. Ce problème est etudie en
detail dans [10] pour le cas specique des ponts haubanes. On a en eet observe des
vibrations de haubans causees par les mouvements du tablier lors de campagnes de
mesures realisees sur des ponts instrumentes [11].
2 Validation du modèle ; analyse des mecanismes dexcitation et de couplage 19
Fig. 2.3 Dynamique dune structure cablee
2.2.1 Excitation directe dun cable
Par excitation directe, nous designons les termes apparaissant dans le membre de
droite des Equ.(2.21) et (2.26) qui gouvernent les cables. Ils proviennent soit dun
mouvement des supports perpendiculaire à laxe du cable (termes 4 et 6 à la -
gure 2.3), soit dun mouvement axial dans le cas particulier des modes verticaux
symetriques (terme 7 de la gure 2.3). Pour mettre en evidence les non-linearites ty-
piques de la reponse dun cable soumis à une excitation directe, nous avons realise
lexperience numerique suivante, decrite à la gure 2.4 : nous excitons un cable ho-
rizontal à laide dun deplacement vertical de lun de ses supports. Les paramètres
utilises pour lexperience numerique presentee ici (provenant de [10]) sont regroupes
dans le tableau 2.1. Le support est anime dun mouvement quasi-harmonique, dont
la frequence varie de facon monotone de 1.08
o
à 1.25
o
en 750sec. Le balayage de
Fig. 2.4 Excitation sismique du premier mode vertical dun cable
paramètre valeur
Longueur l 7,6 m
Tension statique T
o
36,28 N
Module delasticite E 2, 1.10
11
Pa
Diamètre 1, 085.10
3
m
Amortissements modaux
i
0, 15%
Masse volumique 1, 22.10
4
kg/m
3
Paramètre dIrvine 1.648
Frequence corde(sans gravite) 23.43rad/sec
du premier mode
o
Amplitude dexcitation X 0.4 mm
Facteur de normalisation
K utilise pour les courbes 0.0764 m
de resonance de la gure 2.5
Tab. 2.1 Valeurs des paramètres pour lexperience numerique de la gure 2.4 [10]
la plage de frequence est ensuite eectue en sens decroissant, egalement en 750sec.
La reponse du cable est en permanence quasi-stationnaire. Les courbes 2.5.(a), (b) et
(c) sont respectivement les courbes de resonance theorique obtenue par la methode
des echelles multiples [10], obtenue avec notre modèle analytique et obtenue avec
un modèle elements nis non-lineaire [12]. Les gures (b) et (c) ont ete obtenues en
portant en fonction de la frequence instantanee dexcitation, lamplitude des oscilla-
tions calculee sur une moyenne mobile centree de 20 sec. Ces courbes sont divisees
par le facteur de normalisation K =
4l
o
3
, introduit dans [10]. La courbe 2.5.(d)
montre lenveloppe du deplacement z
1
du cable au cours de lexperience numerique.
Nous remarquons que la resonance se produit à des frequences plus elevees que
o
,
conformement à la relation (2.28). Linclinaison du pic de resonance provient des
termes quadratiques et cubiques (terme 2 de la gure 2.3) : ceux-ci font augmenter
la valeur de la raideur moyenne lorsque lamplitude doscillation augmente, ce qui a
pour eet de decaler la frequence naturelle du cable vers la droite. Si lon augmente
la frequence dexcitation, le système se maintiendra donc à la resonance (entre 1 et 2
à la gure 2.5). Cependant, plus la frequence dexcitation augmente, plus la courbe
1 2 se rapproche de la branche instable (en pointilles sur la gure 2.5.(a)), si bien
que le système nira par sauter vers la branche de resonance inferieure (point 3 à
la gure 2.5). Si lon diminue la frequence dexcitation, il suivra la branche 3 4,
jusquà ce quun autre saut se produise (4 5), là o` u une solution stable nexiste
plus que sur la branche superieure.
Comme le montre la gure 2.5, notre modèle analytique se comporte de manière si-
milaire au modèle elements nis, les deux modèles etant conformes aux predictions
theoriques.
Des resultats analogues peuvent sobtenir avec un mouvement horizontal du sup-
Fig. 2.5 Courbe de resonance dun cable horizontal excite par un mouvement vertical
dun support (a) courbe analytique obtenue par la methode des echelles multiples [10],
(b) modèle semi-analytique (cable=Equ.(2.26)), (c) modèle elements nis non-lineaire
[12], (d) enveloppe du deplacement au cours de lexperience numerique
port ; lexcitation directe provient alors de linertie axiale induite par la deformee
statique (terme 7 sur la gure 2.3). Linuence de lexcitation parametrique est
negligeable dans ce cas (ceci sera montre à la section suivante). Une etude numerique
et experimentale relative à cette conguration est presentee dans [1].
2.2.2 Excitation parametrique dun cable
Lexcitation parametrique (gure 2.6) provient de la variation de tension induite par
les mouvements axiaux des supports (terme 1 à la gure 2.3). Si lon considère un cable
vertical ou très tendu ( = 0) , seule lexcitation parametrique subsiste. En negligeant
les couplages quadratiques et cubiques (terme 2 de la gure 2.3), les Equ.(2.21) et
(2.26) se ramènent toutes deux à lequation dune corde vibrante (de frequence
o
),
Fig. 2.6 Excitation parametrique dun cable
excitee par le deplacement axial dun support (de frequence
s
et damplitude X) :
_
_
y
n
+ 2
yn
n
y
n
+
n
2
2
ml
2
_
T
0
+K
c
X sin
s
t
_
y
n
= 0
n
2
2
ml
2
T
o
=
2
o
K
c
X = T
q
(2.34)
LEqu.(2.34) est conditionnellement stable, cest à dire quil existe des combinaisons
(
s
, T
q
) qui conduisent à une reponse innie en y
n
. On trouve dans la litterature,
letude de stabilite de lequation de Mathieu [13] :
x + 2 x + ( + 2 cos 2t)x = 0 (2.35)
Celle-ci se ramène à lequation de lexcitation parametrique de la corde vibrante (2.34)
moyennant les changements de variables suivants :
= 4(
s
)
2
; = 2
T
q
T
o
(
s
)
2
; = 2
s
(2.36)
Les relations delimitant les zones stables et instables de lequation de Mathieu en
fonction des paramètres , , sont très complexes. Des expressions approchees des
zones dinstabilite dordre 0,1 et 2, valables pour , 1 (cest à dire un cable
faiblement amorti, et des petits mouvements des ancrages) sont donnees dans [13] :
_
_
=
1
2
2
ordre 0
= 1 (
2
4
2
)
1/2
1
8
2
ordre 1
= 4 +
1
6
2
(
1
16
4
16
2
)
1/2
ordre 2
(2.37)
En general, ces zones sont representees graphiquement dans le plan (,). Nous avons
prefere projeter les relations (2.37) dans le plan (
o
,
T
q
T
o
) - faisant apparatre claire-
ment les caracteristiques de lexcitation - à laide des changements de variable (2.36).
La gure 2.7 montre les zones dexcitation parametrique (en hachure) dordre 1 et
2 (linstabilite dordre 0 nest pas representee, car elle correspond à un support se
deplacant suivant une loi exponentielle, et non de facon harmonique). Dune manière
generale, lexcitation parametrique dordre k dun mode de frequence
o
correspond
à une frequence dexcitation valant :
k
=
2
o
k
, k = 1, 2, 3, ... (2.38)
Comme le montre la gure 2.7, les regions dinstabilite deviennent dautant plus
Fig. 2.7 Zones dinstabilite dun cable soumis à une excitation parametrique,
representees dans le domaine frequence / amplitude
etroites que k est grand. On voit aussi que pour un amortissement donne, lampli-
tude minimale dexcitation pour atteindre linstabilite augmente avec k. Ceci explique
quen pratique, seule lexcitation parametrique dordre 1 (la frequence du mouvement
des supports vaut le double de la frequence fondamentale du cable) est potentielle-
ment dangereuse.
Dans le cas general, les mouvements des supports ne sont pas alignes avec laxe du
cable, si bien que les termes dexcitation directe existent aussi, combinant les deux
mecanismes dexcitation. Langle entre laxe du cable et les mouvements des sup-
ports joue un role preponderant dans limportance relative entre lexcitation directe
et lexcitation parametrique. Dans certains cas, lexcitation parametrique dordre 1
du mode 1 dun cable nest pas possible car elle est suppleee par la reponse du mode 2
en excitation directe ; ceci est mis en evidence dans [14]. Il semble donc quen plus des
limites representees à la gure 2.7, il existe une autre limite liee à la reponse directe
des modes dordres superieurs.
2.2.3 Excitation dune structure cablee
Jusquà present, nous nous sommes surtout focalises sur la dynamique du cable
proprement-dit. Ici, nous allons realiser une experience numerique impliquant une
interaction cable-structure, o` u les deux modes dexcitation dun cable mentionnes ci-
avant (i.e. directe et parametrique) seront presents. La structure cablee est representee
à la gure 2.8 ; elle modelise une maquette de pont haubane pendant sa phase de
construction. Nous avons expressement ajuste la frequence du premier mode vertical
de lun des haubans (denote a sur la gure 2.8) sur une frequence proche de celle du
premier mode de torsion asymetrique du tablier (13, 5Hz), et la frequence du pre-
mier mode vertical dun second hauban (denote b) sur une frequence proche de la
moitie de la frequence naturelle du premier mode asymetrique de torsion. Les pa-
ramètres des cables a et b sont regroupes dans le tableau 2.2. Lorganigramme du
modèle est representee à la gure 2.9. Il a ete implemente dans le module SIMULINK
de MATLAB. Lexcitation, une force harmonique (13, 7Hz) verticale à lextremite
du tablier, est appliquee pendant 25 secondes avec une amplitude de 1N, et pendant
les 25 secondes suivantes avec une amplitude de 0.2N. Lamplitude des deplacements
verticaux au droit des ancrages des cables a et b est indiquee à la gure 2.8. La gure
2.10 montre les courbes de deplacement (a) du tablier au niveau de lexcitation (les
deplacements au niveau des ancrages suivent des courbes similaires, à un facteur près),
(b) du premier mode plan (vertical) du cable a et (c) du premier mode plan du cable
b. Dès lenclenchement de lexcitation (de frequence f), le tablier entre en resonance
à sa frequence naturelle (proche de f). Le cable a, dont la frequence naturelle est
très voisine, est excite de fa con directe par les mouvements de lancrage (termes 6
et 7 de la gure 2.3). Le cable b rentre lui aussi en resonance, mais après une phase
dexcitation plus longue, et après etre passe progressivement dune frequence f à une
frequence f/2 (ceci est mieux visible sur la gure 2.11, agrandissement de la gure
2.10 entre t = 2 et t = 7s). Il sagit ici dune excitation parametrique (terme 1 à la
gure 2.3) dordre 1. En t = 25s, lorsque lamplitude dexcitation est divisee par 5,
Cable a Cable b
Longueur (corde) l 1,242 m 1,242 m
Tension statique T
o
55,4 N 12,4 N
Module dYoung E 2, 25.10
10
Pa 2, 25.10
10
Pa
Diamètre 10
3
m 10
3
m
Amortissement modal
i
0, 3% 0, 3%
Masse volumique 6.10
4
kg/m
3
6.10
4
kg/m
3
Inclinaison sur lhorizontale 54
o
54
o
Paramètre dIrvine 0,109 1,026
Frequence du premier 13, 7Hz 6, 75Hz
mode vertical (Eq.2.28)
Tab. 2.2 Caracteristiques des cables de lexperience numerique de la gure 2.8
Fig. 2.8 Experience numerique dexcitation dune structure cablee
Fig. 2.9 Architecture du modèle numerique
les deplacements du tablier sont reduits dans la meme proportion. Cest egalement
ce qui se produit pour le premier mode plan du cable a, excite de facon directe. Par
contre, la resonance du cable b disparat complètement : en reduisant lamplitude de
deplacement de lancrage, nous sommes sortis de la zone dexistence de lexcitation
parametrique dordre 1. Ceci est illustre à la gure 2.7, o` u le point 1 represente lex-
citation parametrique pendant les 25 premières secondes, et le point 2 represente la
Fig. 2.10 (a) Deplacement vertical du tablier au niveau du point dapplication de
lexcitation (b) premier mode vertical du cable a soumis à une excitation directe (c)
premier mode vertical du cable b soumis à une excitation parametrique
situation après la diminution damplitude des deplacements du tablier. Signalons que
des resultats experimentaux similaires à ces resultats numeriques ont ete obtenus sur
un demonstrateur semblable à la structure de la gure 2.8. Ils seront presentes au
chapitre 4.
2.3 Conclusion
En utilisant une approche semi-analytique semblable à celle de Y. Achkire, nous avons
derive les equations regissant le comportement dune structure cablee. Celles-ci ont
ete implementees dans le module SIMULINK de MATLAB, sous forme dun element
cable à parametrer. Nous avons ensuite analyse 2 modes dexcitation dun cable :
lexcitation directe et lexcitation parametrique. Au travers dun exemple trouve dans
la litterature, nous avons compare notre modèle à un module commercial delements
nis non-lineaire. Des resultats semblables ont ete obtenus, tant qualitativement que
quantitativement. Enn, une experience numerique representative dun pont haubane
en construction a ete realisee. Elle fait intervenir des couplages de types direct et
parametrique entre la structure et les cables. Des resultats experimentaux similaires
seront presentes au chapitre 4.
Lapproche semi-analytique presentee ici possède lavantage de pouvoir introduire
2 References 27
Fig. 2.11 agrandissement de la gure 2.10 entre t = 2 et t = 7sec.
des paramètres globaux, comme les amortissements modaux des cables, grandeurs
diciles à introduire dans une modelisation elements nis. De plus, le fait de separer
la structure en sa partie lineaire (modelisee à laide dun developpement modal limite),
et sa partie non-lineaire (les cables) permet de reduire considerablement leort de
calcul.
2.4 References
[2] T. Susumpow and Y. Fujino. Active control of cable and cable-structure system.
In 1st Int. Conf. on Motion and Vibration Control, volume 1, pages 170175,
September 1992.
[3] V. Gattuli and A. Paolone. Planar motion of a cable-supported beam with
feedback controlled actions. J. of Intelligent Material Systems and Structures,
8 :767774, september 1997.
[4] V. Gattuli and A. Paolone. A Nonlinear Dynamic Model for a Cable-Supported
Beam. DISAT- REPORT n.1/98, Universita di LAquila, Italy, 1998.
[5] M. Geradin and D. Rixen. Theorie des Vibrations - Application à la Dynamique
des Structures. Masson, 1993.
[6] H.M. Irvine. Cable structures. M.I.T. press, 1981.
[7] J.N. Reddy. Energy and Variational Methods in Applied Mechanics. Wiley-
Interscience, 1984.
[8] H.M. Irvine and T.K. Caughey. The linear theory of free vibrations of a suspended
cable. In Proceedings of the Royal Society London, volume 341 of A, pages 299
315, 1974.
[9] Y. Fujino and T. Susumpow. An experimental study on active control of planar
cable vibration by axial support motion. Earthquake Engineering and Structural
Dynamics, 23 :12831297, 1994.
[10] A. Pinto da Costa, J. A. C. Martins, F. Branco, and J.L. Lilien. Oscillations of
bridge stay cables induced by periodic motion of deck and/or towers. Journal of
Engineering Mechanics, pages 613622, July 1996.
[11] H.E. Langsoe and O.D. Larsen. Generating mechanisms for cable stay oscillations
at the Faroe Bridges. In International Conference on Cable-Stayed Bridges,
Bangkok, Thailand, November 1987.
[12] Mecano : non linear nite-elements module. Samtech.
[13] A.H. Nayfeh and D.T. Mook. Nonlinear oscillations. John Wiley & sons, New
York, 1979.
[14] M. Auperin and C. Dumoulin. Element-ni cable de haute precision. In Third
International Symposium on Cable Dynamics, Trondheim, Norway, August 1999.
Chapitre 3
Amortissement actif dune
structure cablee
Classiquement, le but recherche en ajoutant des cables à une structure est de la rendre
plus rigide, en ne lui ajoutant quune faible masse. La rigidite apportee depend non
seulement des caracteristiques structurelles des cables (module de Young, diamètre
et longueur), mais egalement des tensions dans les cables, par le biais de la raideur
geometrique. Cette technique est applique couramment en genie civil (ponts haubanes,
antennes de telecommunication, toitures de stades). Dans le cas des ponts haubanes,
les cables servent bien entendu avant tout à soutenir le poids du tablier. Ils constituent
egalement la principale contribution à la raideur.
Les structures spatiales deployables comportent des jeux au niveau des mecanismes de
deploiement. Sur terre, les jeux sont compenses par le poids propre, ce qui nest plus
le cas dans lespace. Ils sont genants dans la mesure o` u ils rendent la dynamique de
la structure incertaine. Lusage de cables permettrait, en plus de lapport de raideur,
de compenser les jeux en creant une precontrainte.
Dans ce chapitre, nous allons montrer comment les cables peuvent servir à amortir
la structure par le biais du controle actif. Nous envisagerons dabord le controle actif
pour amortir le cable lui-meme, ensuite nous verrons comment un cable controle
activement peut servir à amortir lensemble de la structure. Dans les deux cas, nous
pronons lusage dune loi de controle robuste, independante dun modèle, basee sur
une conguration capteur/actionneur colocalises au niveau de lancrage.
3.1 Amortissement actif dun cable
On trouve dans la litterature, trois grandes classes de methodes pour controler les
vibrations dun cable : (i) par lapplication dune force ponctuelle (ii) par pilotage
du mouvement transversal dun ancrage (iii) par pilotage du mouvement axial dun
ancrage. Celles-ci sont illustrees à la gure 3.1.
29
30 3. Amortissement actif dune structure cablee
Fig. 3.1 Congurations possibles pour lamortissement actif dun cable
3.1.1 Application dune force ponctuelle
La première categorie, illustree à la gure 3.1 (a), a ete etudiee theoriquement dans
[1]. Le principal inconvenient de cette strategie provient de la discontinuite dans la
courbure du cable, induite par la force ponctuelle. Cela peut poser des problèmes
de fatigue au point dapplication de la force. Cependant, sa version passive (gure
3.1 (b)) est couramment employee pour amortir des haubans de ponts (ce système
est implemente notamment sur les pont de lIroise et dAratsu (gure 3.2) et sur le
pont Erasmus de Rotterdam [2]). Pacheco et al. ont etudie linuence de la position
et de la viscosite de lamortisseur sur lecacite du système [3]. Ils eectuent une
analyse modale du système cable + amortisseur dans la base des deformees modales
(sinusodales) du cable seul. En prenant en compte un grand nombre de deformees, ils
obtiennent avec une bonne precision (numeriquement) la frequence et lamortissement
des quelques premiers modes du système couple cable + amortisseur. Leurs resultats
sont presentes à la gure 3.3, sous la forme dune courbe universelle de lamortissement
i
du mode i en fonction de la position x
c
et de la viscosite c de lamortisseur, de la
masse m du cable par unite de longueur, et de sa première frequence naturelle
01
sans
lamortisseur. Le fait que cette courbe presente un optimum na rien detonnant : si
c = 0, il ny a aucune dissipation denergie dans lamortisseur et si c = , on cree un
point xe avec pour seul eet de separer le cable initial en deux cables non amortis.
Cette courbe nest valable que pour les quelques premiers modes, à condition que
3 Amortissement actif dun cable 31
Fig. 3.2 Controle dun hauban à laide damortisseurs hydrauliques : (a) Pont de
lIroise (France) (b) Pont de Aratsu (Japon)
ix
c
/L < 0.15 (lamortisseur doit etre situe bien avant le premier ventre du mode à
amortir), et elle ne prend pas en compte linuence de la gravite. Les auteurs ont
cependant montre quelle reste valable pour des cables à faible èche ( < 1). Plus
Fig. 3.3 Courbe universelle damortissement
i
du mode i dun cable en fonction
de la viscosite (c) et de la position (x
c
) de lamortisseur, et des paramètres m, L,
01
du cable
recemment, Krenk [4] a etudie le meme problème, utilisant des deformees modales
complexes, separees en 2 domaines de calcul, de part et dautre de lamortisseur. Il
obtient la forme analytique de la courbe de la gure 3.3 :
i
x
c
/L
=
2
(cix
c
)/(m
01
L
2
)
1 +
4
(cix
c
)
2
/(m
01
L
2
)
2
max
i
x
c
/L
= 0.5 (3.1)
c
(
i
=
max
i
)
=
L
2
01
m
2
ix
c
Ces relations constituent la solution asymptotique du problème pour
x
c
L
0. Lamor-
tissement pour une position quelconque de lamortisseur est obtenu en resolvant
numeriquement une equation transcendante [4].
Signalons encore que des etudes sont actuellement en cours, visant à remplacer lamor-
tisseur passif par un amortisseur magnetorheologique (certaines proprietes mecaniques
du uide interne peuvent etre modiees au moyen dun champ magnetique) [5, 6].
3.1.2 Controle transversal du support
Dans la seconde categorie, illustree aux gures 3.1 (c) et (d), lancrage est pilote trans-
versalement. Le mouvement ou la force imposee peuvent provenir dun controleur,
(gure 3.1 (c)), ou resulter de la dissipation passive du support (gure 3.1 (d)).
Cette conguration a ete etudiee numeriquement par Lee et Mote [7], qui ont for-
mule le problème en terme de propagation donde. Leur controleur tend à minimiser
le coecient de reexion que constitue le support vis-à-vis des mouvements transver-
saux du cable. Yamaguchi et Fujino [8] ont constate experimentalement linuence
de lamortissement transversal du support sur lamortissement modal du cable. Plus
recemment, H. Canbolat et al. ont realise des experiences de controle actif dans la
conguration de la gure 3.1 (c) [9]. Leur regulateur lineaire relie des mesures locales
au niveau de lancrage (position, vitesse, pente, vitesse angulaire) à un actionneur en
force (un moteur DC) entranant lancrage mobile. Les auteurs ont montre que cette
technique est très ecace, mais elle est nettement plus compliquee à mettre en oeuvre
que lapplication dune force ponctuelle en un point du cable. En particulier, dans le
cas dun controle en force, elle implique une prise en compte de la friction entre la
partie xe et la partie mobile de lancrage.
3.1.3 Controle longitudinal du support (tendon actif)
La troisième classe de controle est basee sur le pilotage longitudinal de lancrage
(tendon actif) (gure 3.1 (e) et (f)). La gure 3.4 permet de comprendre à quel ni-
veau le controle longitudinal des supports intervient dans les equations du cable, en
analysant des congurations de complexite croissante. La gure 3.4 (a) se rapporte
à une corde vibrante, tendue entre deux supports xes. Lequation lineaire neglige
la variation de longueur de la corde au cours de ses oscillations. Cette contribution,
Fig. 3.4 Dynamique dun cable controle au moyen dun tendon actif
denotee stretching est prise en compte dans les equations (non-lineaires) suivantes.
Elle est responsable dune augmentation de la frequence naturelle de la corde avec
lamplitude de vibration, et du phenomène de saut, evoques à la section 2.2.1. A la
gure 3.4 (b), nous introduisons le deplacement longitudinal dun support, se tra-
duisant par une modication h
u
u de la tension (denotee excitation parametrique).
En prenant en compte la gravite (gure 3.4 (c)), des termes supplementaires appa-
raissent dans lequation des modes verticaux. Lun deux (denote inertie) provient
de lacceleration longitudinale du support mobile
c
u. Il peut sutiliser pour controler
les modes verticaux symetriques (z
n
, n impair). On parle alors de controle active
sag induced inertia. Y. Fujino et T. Susumpow ont etudie et implemente un tel
système, avec un controleur Direct Velocity Feedback (DVF) [10, 11] (gure 3.1 (e)).
Les strategies basees sur le terme dexcitation parametrique h
u
u (terme 1 sur la -
gure 2.3) peuvent se classer dans la categorie du controle active stiness (gure 3.1
(f)) [11, 12, 13, 14, 15]. La sortie du compensateur est une fonction quadratique du
mode cible, si bien que le support - comme pour lexcitation parametrique dordre 1
vue à la section 2.2.2 - se deplace à une frequence double de celle du mode controle.
Le tableau 3.1 rassemble dierentes strategies de controle dun c able par tendon ac-
tif, avec lamortissement theorique quelles permettent dobtenir. Dans ce tableau,
active sag induced inertia active stiness
Controleur de Chen [13]
_
u(t) =
g
yn
y
n
y
n
|y
n
|
yn
=
2
3
1
0
1
1+
2
12
a
u
l
_
u(t) =
g
zn
z
n
z
n
|z
n
|
zn
=
2
3
1
0
1
1+
2
12
1
n
a
u
l
Controleur de Onoda [14, 15]
u(t) =
_
a
u
si y
n
y
n
> 0
a
u
si y
n
y
n
< 0
yn
=
1
0
1
1+
2
12
a
u
l
Controleurs de Fujino [10, 12, 11]
u(t) =
g
zn
z
n
zn
= g

1+
2
12
1
0
1+(1)
n+1
n
_
_
_
u(t) = a
u
2
yn
y
n
y
n
y
2
n
+(
y
n
yn
)
2
yn
=
1
4
1
0
1
1+
2
12
a
u
l
yn
= 0
_
_
_
u(t) = a
u
2
zn
z
n
z
n
z
2
n
+(
z
n
zn
)
2
zn
=
1
4
1
0
1
1+
2
12
a
u
l
IFF [16]
u(t) = g
p
_
T(t)dt
zn
=
2
(n)
4
(1 + (1)
n+1
)
2
g
p
h
u
zn
1+
_
g
p
h
u
zn
_
2

zn
=
2
8
1
0
1
1+
2
12
1
n
a
u
l
yn
= 0
yn
=
2
8
1
0
1
1+
2
12
a
u
l
Tab. 3.1 Dierents controleurs pour lamortissement dun cable à laide dun tendon
actif
o
= T
o
/(EA) est le taux de deformation statique du cable, a
u
est lamplitude de
deplacement de lancrage et est le paramètre dIrvine (Equ. (2.5)). On observe que
lamortissement obtenu par controle active sag induced inertia est une fonction du
gain de la boucle de retroaction, alors que dans le cas du controle active stiness, il
est fonction de lamplitude a
u
du deplacement du support. represente le rapport
2
zn
/
2
yn
( 1), traduisant une diminution decacite du controle active stiness pour
les modes verticaux, due à la presence de la èche.
Toutes les strategies de controle evoquees jusquici sont basees sur une conguration
non-colocalisee : le capteur est un dispositif optique (camera CCD ou capteur PSD
[17]), mesurant le deplacement transversal en un point du cable, alors que laction-
neur agit au niveau de lancrage. Comme pour toute conguration non-colocalisee, la
conception de la loi de controle, ou la loi de controle elle-meme, sera basee sur un
modèle de la structure, qui ne prend en compte quun nombre limite de modes. Ces
strategies sont donc toutes susceptibles detre aectees par le spillover, se produisant
quand des modes de haute frequence - dont on na pas tenu compte dans la conception
du controleur - sont presents dans les signaux des capteurs (observation spillover), et
sont excites par les actionneurs (control spillover).
Ces problèmes peuvent etre evites en adoptant une conguration de paires cap-
teur/actionneur colocalises. Cela permet dimplementer des lois de controle incon-
ditionnellement stables, sans faire intervenir de modèle de la structure. La strategie
adoptee dans ce travail est decrite à la section suivante.
3.1.4 Tendon actif colocalise
Fig. 3.5 Controle actif dissipatif
Un système de controle actif utilisant des paires capteur/actionneur colocalises jouit
de proprietes de stabilite interessantes [18], dues à une alternance des poles et des
zeros de transmission dans la fonction de transfert en boucle ouverte. Cette con-
guration permet dimplementer des lois de controle garantissant en permanence une
dissipation denergie mecanique. Parmi celles-ci, on trouve le DVF (version active
dun amortisseur lineaire), utilisant une mesure de vitesse et un actionneur en force
(gure 3.5 (a)), ou lIFF, version duale du precedent, muni dun capteur de force et
dun actionneur en deplacement (gure 3.5 (b)). LIFF peut secrire (en utilisant les
notations de la gure 3.6) :
u = g
p
_
Tdt (g
p
> 0) (3.2)
o` u g
p
represente le gain physique reliant la mesure du capteur de force au deplacement
de lactionneur (quil faut distinguer du gain normalise g introduit plus loin). Le
système est en permanence dissipatif, comme lindique lexpression de la puissance
mecanique entrant dans la structure : W = T u = g
p
T
2
. On concoit bien que
dans ces conditions, tous les modes observables et controlables seront amortis, et que
la stabilite sera en principe garantie quelle que soit la valeur du gain g
p
(marge de
gain innie), pour toute structure, au comportement lineaire ou non. En particulier,
il peut sappliquer au controle dun cable (gure 3.1 (g)). Une etude theorique et
experimentale a ete realisee par Y. Achkire [16]. Les performances theoriques de lIFF
sont reprises dans le tableau 3.1, o` u lon observe quil controlera simultanement les
modes verticaux (via les mecanismes active sag induced inertia et active stiness) et
les modes horizontaux (uniquement via le mecanisme active stiness), tout en orant
une stabilite garantie.
Dans la section qui suit, la meme strategie de controle est adoptee, mais dans le but
de controler les modes globaux de la structure (tout en beneciant de la stabilite
garantie des cables).
3.2 Structure cablee
La première application experimentale de lIFF à lamortissement actif dune struc-
ture cablee a ete realisee sur une maquette de laboratoire (dominee par la dynamique
du premier mode), representee schematiquement à la gure 3.6 (a) [19]. La gure 3.6
(b) montre la reponse frequentielle entre une force dexcitation et lacceleration me-
suree sur la structure. La reponse libre du système avec et sans controle est egalement
representee. Comme on le voit, le pic de resonance de la structure est considerablement
amorti, sans pour autant destabiliser les modes locaux du cable. Notons que le
concept de cable actif presente ci-dessus peut etre etendu sans diculte à une struc-
ture munie de plusieurs cables actifs controles de manière decentralisee (fonctionnant
independamment les uns des autres), chacun pourvu de la loi de controle (3.2). Ceci
a ete montre experimentalement à laide dune structure en T munie de deux cables
actifs [16]. La section suivante presente une theorie lineaire simpliee, qui, à partir
de critères très simples, permet le choix du nombre et de lemplacement des cables
actifs, ainsi quune estimation des performances en terme damortissement modal.
3.2.1 Theorie lineaire simpliee
Les resultats presentes ici ont ete etablis lors detudes anterieures [16, 19]. Ils font
usage de deux hypothèses simplicatrices : (i) on peut negliger la dynamique des
cables : ceux-ci apparaissent comme des ressorts dans lequation de la structure (ii) les
3 Structure cablee 37
Fig. 3.6 Amortissement actif dune structure cablee
deformees modales ne sont pas aectees par la presence des cables actifs. Moyennant
ces deux hypothèses, il est possible de developper une theorie lineaire simpliee pour
la prediction des poles de la structure en boucle fermee, que nous presentons ici.
Considerons lequation generale dune structure non-amortie munie de cables :
M x +Kx = BT (3.3)
o` u M et K sont respectivement les matrices de masse et de raideur de la structure sans
les cables, T est le vecteur des tensions dans ceux-ci, apparaissant comme des forces
exterieures, et B est la matrice dinuence, permettant le passage des coordonnees
locales des cables aux coordonnees globales de la structure (B possède autant de
colonnes quil y a de cables actifs et autant de lignes quil y a de degres de liberte).
Comme nous lavons mentionne plus haut, nous negligeons la dynamique des cables, si
bien que les tensions ne sont fonctions que des elongations entre les points dancrages :
T = K
c
_
B
T
x u
_
(3.4)
o` u K
c
= diag(h
c
) est la matrice diagonale contenant les raideurs des cables actifs,
B
T
x represente les elongations des cables actifs dues aux mouvements de leurs points
dancrages sur la structure, et u contient les deplacements actifs des tendons. La
meme matrice dinuence B apparat dans les Equ.(3.3) et (3.4), car le capteur (T)
Fig. 3.7 Lieu des poles dune structure cablee en boucle fermee
et lactionneur (u) de chaque tendon actif sont colocalises, alignes suivant la direction
du cable. La loi de controle decentralisee relie lelongation u des elements actifs, à la
mesure T de leurs capteurs respectifs. Si nous etendons lequation du controle (3.2)
au cas de plusieurs cable actifs, il vient, en variable de Laplace :
u =
g
s
K
1
c
T (3.5)
Dans cette equation, K
1
c
T represente lelongation elastique dans les cables actifs ;
T et u sont des vecteurs et le gain normalise g est identique pour chaque boucle de
controle ; il est relie au gain physique de lEqu.(3.2) par la relation
g
p
=
g
h
c
(3.6)
En combinant les relations (3.3) à (3.5), on trouve lequation du système en boucle
fermee en coordonnees globales x (en variable de Laplace) :
_
Ms
2
+ (K +BK
c
B
T
)
g
s +g
BK
c
B
T
_
x = 0 (3.7)
On remarque que lorsque le gain g tend vers linni, lEqu.(3.7) converge
vers
_
Ms
2
+K
x = 0, cest à dire lequation de la structure originale sans les cables

actifs. Si nous faisons lanalogie avec un système à une entree et une sortie (SISO),
pour lequel les zeros du système en boucle ouverte correspondent aux poles du système
en boucle fermee quand g , nous voyons que lon peut assimiler les poles de la
structure sans ses cables actifs aux zeros de transmission de la fonction de transfert
en boucle ouverte de notre système (en realite, u et T etant des vecteurs, il ny a plus
une fonction de transfert, mais bien une matrice de transfert, et le concept de zeros de
transmission na donc plus la meme signication. Cependant, nous lutilisons car on
le montrera plus loin, la formulation mathematique developpee ici etablit lanalogie
entre la branche du lieu decrite par chacun des poles de la structure, et le lieu des
poles dun système SISO equivalent en boucle fermee). Moyennant lhypothèse que la
presence des cables actifs naecte pas les deformees modales, nous allons calculer la
trajectoire de chacun des poles de la structure de facon decouplee. Pour cela, nous
designons par = diag(
i
) la matrice des frequences naturelles de la structure sans
les cables actifs, et par = diag(
i
) la matrice des frequence naturelles de la struc-
ture avec les cables actifs (les actionneurs à larret), et nous normalisons les deformees
modales suivant
T
M = I. Si nous projetons lEqu.(3.7) en coordonnees modales
(x = z), nous obtenons :
_
s
2
I +
T
_
K +BK
c
B
T
_

g
s +g
T
BK
c
B
T
_
z = 0 (3.8)
Nous introduisons maintenant lhypothèse de deformees modales inchangees, nous
permettant decrire :
T
_
K +BK
c
B
T
_
=
2
et
T
K =
2
(3.9)
Nous avons donc neglige les termes non diagonaux de
T
BK
c
B
T
; les termes diago-
naux donnent les energies modales de deformation dans les cables. En substituant les
relations (3.9) dans (3.8), nous obtenons une equation decouplee pour chaque mode :
s
2
+
2
i

g
s +g
_
2
i

2
i
_
= 0
ou encore
s
_
s
2
+
2
i
_
+g
_
s
2
+
2
i
_
= 0 (3.10)
qui peut etre interpretee comme lequation caracteristique dun système SISO
equivalent en boucle fermee, dont la fonction de transfert en boucle ouverte serait :
G(s) = g
_
s
2
+
2
i
_
s (s
2
+
2
i
)
(3.11)
Chaque pole de la structure decrit donc dans le plan dEvans, une trajectoire partant
des poles (du système equivalent) en boucle ouverte j
i
pour g = 0 vers les zeros
en boucle ouverte j
i
pour g (gure 3.7). Chacune de ces boucles est stable,
et lon peut montrer que lamortissement maximum vaut :
max
i
=

i
i
2
i
(3.12)
obtenu pour le gain
g =
i
_
i
/
i
(3.13)
Le lieu des poles de la gure 3.7 montre clairement que lamortissement modal
i
sera
dautant plus grand que la boucle fait une incursion importante dans le demi-plan
reel negatif, et donc que les frequences
i
et
i
sont eloignees lune de lautre. Cela
signie que pour etre ecace, les cables actifs doivent etre places et dimensionnes
de telle sorte que laugmentation des frequences naturelles de la structure due à leur
presence soit aussi grande que possible pour les modes que lon cherche à amortir. On
peut egalement montrer [20] que pour les petites valeurs de gain g, lamortissement
modal est bien approche par la formule :
i

g
i
2
i
(3.14)
o` u
i
= (
2
i
2
i
)/
2
i
est une estimation de la fraction modale denergie de deformation
dans les cables actifs. Les Equ.(3.11) à (3.14) constituent un ensemble doutils simples
et ecaces pour dimensionner une structure cablee active. Dans les deux sections qui
suivent, nous allons illustrer cette theorie lineaire simpliee à laide dun exemple
numerique, et nous la comparerons à un calcul plus elabore faisant intervenir les
couplages modaux.
3.2.2 Treillis du JPL [21]
An dillustrer la theorie developpee au paragraphe precedent, nous presentons ici un
exemple numerique, base sur une structure triedrique en treillis developpee par le Jet
Propulsion Laboratory dans le cadre du projet MPI (Micro Precision Interferometer)
[22], dont nous avons obtenu le modèle elements nis sous forme dune matrice de
masse et de raideur. Nous allons examiner leet produit en equipant cette structure de
3 cables de Kevlar (E = 130GPa) de 2mm de diamètre (gure 3.8) pour la rigidier,
Fig. 3.8 Disposition des cables actifs de Kevlar sur le treillis du JPL
dune part, et pour apporter de lamortissement actif à laide de la loi de controle
decentralisee (3.2), dautre part. Cette structure etant destinee à otter en apesanteur,
les 6 premiers modes correspondent à des modes rigides (energie de deformation et
frequence nulle), approches dans le modèle à laide delements de xation de raideur
très petite comparee à celle des elements du treillis. Nous ne nous interessons ici
quaux 3 premiers modes exibles (7,8 et 9), dont les deformees sont representees à
la gure 3.9. Comme le montrent les relations (3.11) à (3.14), un modèle complet
de la structure nest pas necessaire pour tracer le lieu des poles et evaluer la valeur
Fig. 3.9 Deformee des 3 premiers modes exibles
i
i

i

max
i
(%)
(rad/sec) (rad/sec) (Equ.(3.12))
7 51.4 74.6 23
8 76.4 101 16
9 83.3 106.4 14
Tab. 3.2 Frequences propres avec et sans les cables, et amortissement des 3 premiers
modes exibles
Fig. 3.10 Lieu des poles des 3 premiers modes exibles et position pour g = 116rad/s
maximale de lamortissement actif dans chaque mode. Il sut de connatre les valeurs
des frequences propres avec et sans les cables. Dans notre exemple, les frequences avec
les cables ont ete evaluees en calculant les valeurs propres de la matrice M
1
K
tot
,
après avoir ajoute la contribution des cables à la matrice de raideur initiale :
K
tot
= K +BK
c
B
T
(3.15)
o` u K
c
est une matrice diagonale 3 3 contenant les raideurs des 3 cables et B est
leur matrice de projection dans les coordonnees globales. Le tableau 3.2 resume les
resultats ainsi obtenus (
i
et
i
designent respectivement les frequences naturelles
avec et sans les cables). Notons que loptimum ne pourra pas etre atteint simul-
tanement pour les 3 modes, le gain optimum theorique (3.13) etant dierent pour
chacun; on trouvera cependant un très bon compromis car la sensibilite de lamor-
tissement à une variation de gain est faible au voisinage de loptimum. La gure 3.10
montre ce resultat pour g = 116rad/s. On voit que lon est proche de loptimum
du tableau 3.2 pour les 3 modes. Cet exemple illustre lecacite et la simplicite de
conception de lamortissement dune structure exible avec des cables.
3.2.3 Analyse modale en boucle fermee
La theorie developpee et illustree ci-dessus constitue un outil simple et ecace pour
concevoir le controle actif dune structure cablee, et predire lamortissement apporte.
Elle repose cependant sur lhypothèse que les deformees modales de la structure ne
sont pas modiees par la presence des tendons actifs, ce qui sera dautant moins vrai
que leurs raideurs augmentent.
Pour etre plus rigoureux, il faudrait tenir compte des couplages introduits par les
cables, cest à dire des termes non diagonaux de
T
BK
c
B
T
dans (3.8). Pour cela,
nous avons etabli deux modèles, dierant par la dynamique de la structure : dans le
premier elle est constituee dune base modale (complète ou tronquee), et dans le second
modèle, nous avons complete le developpement modal tronque par la contribution
quasi-statique des modes de haute frequence (H-F). La construction de ces 2 modèles
est detaillee à lannexe B, o` u lon a utilise les resultats de la methode des perturbations
singulières pour introduire la contribution quasi-statique des modes H-F (le mode
residuel) [23]. La gure 3.11, montrant la convergence du lieu des poles en fonction du
nombre de modes pris en compte, met clairement en evidence linteret de completer
la base modale par la contribution quasi-statique des modes H-F. Pour cette raison,
dans la suite de cette section, nous prendrons comme reference le second modèle (une
base de 100 modes + mode residuel), donnant la position quasi-exacte des poles de
basse frequence sans demander un eort de calcul trop important.
Pour estimer lerreur commise en utilisant la theorie lineaire simpliee, nous avons
Fig. 3.11 Convergence des poles des 3 premiers modes (pour un gain g xe) en
fonction du nombre de modes pris en compte dans le modèle
compare les relations (3.12) et (3.13) (donnant lamortissement maximum et le gain
pour latteindre) aux resultats obtenus avec le modèle de reference (100 modes +
mode residuel). Cette comparaison a ete eectuee pour plusieurs diamètres des cables
de Kevlar, variant entre 2 et 4 mm. Les resultats sont presentes à la gure 3.12.
Fig. 3.12 Comparaison entre la theorie simpliee et le modèle de reference (a)
comparaison des amortissements maximaux des modes 7, 8 et 9 (b) comparaison des
gains necessaires pour atteindre lamortissement maximum (c) comparaison du lieu
des poles pour d = 4mm (d) evolution du lieu du pole 9 avec le diamètre des cables
Les courbes 3.12.(a) comparent les amortissements modaux maximaux predits par la
theorie lineaire simpliee à ceux obtenus avec le modèle de reference. Le diamètre
des cables de Kevlar est indique en abscisse. Nous avons egalement indique
i
, deni
par la relation (3.16), donnant une estimation de la fraction modale denergie de
deformation dans les cables, cest à dire le rapport, pour une deformee modale i, entre
lenergie de deformation contenue dans les cables, et celle contenue dans lensemble
3 References 45
de la structure :
i
=

T
BK
c
B
T
2
i

2
i

2
i
2
i
(3.16)
On constate que meme pour des valeurs elevees de
i
, la formule approchee (3.12)
reste correcte à quelques pourcents près, tout en etant basee sur un problème decouple,
dune taille 100 fois moindre dans notre cas. Les courbes de la gure 3.12 (b) repre-
sentent les gains de controle correspondant aux amortissements de la gure 3.12 (a).
Les courbes 3.12 (c) montrent lallure du lieu des poles pour un diamètre de 4mm.
On constate que le modèle de reference seloigne quelque peu de la theorie simpliee :
les branches du lieu partant des frequences
8
et
9
ont interverti leurs comporte-
ments asymptotiques par rapport au modèle simplie (rappelons que pour ce dernier,
chaque pole de frequence
i
se dirige asymptotiquement vers sa frequence non-
cablee
i
). Ce changement dans lallure du lieu est illustre à la gure 3.12.(d), mon-
trant levolution de la branche correspondant au mode 9 pour un diamètre croissant
des cables de Kevlar. Soulignons toutefois que nous sommes ici en presence damor-
tissements modaux superieurs à 40%, et que les predictions (3.12) restent malgre tout
remarquablement ables.
Nous en concluons donc que lhypothèse de deformees modales inchangees, meme si
elle nest pas rigoureusement veriee, nentrave pas la abilite du modèle simplie
de la section 3.2.1 dans les applications que nous avons examinees. Nous pensons
que cette bonne concordance entre la theorie simpliee et la solution exacte peut se
generaliser à lensemble des structures cablees, si lon vise des taux damortissement
raisonnables ( 10%).
3.3 References
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[20] A. Preumont, J.P. Dufour, and C. Malekian. Active damping by a local force
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[22] G. W. Neat, A. Abramovici, J. M. Melody, R. J. Calvet, N. M. Nerheim, and
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[23] R.E. Skelton. Dynamic Systems Control. John Wiley & Sons, 1988.
Chapitre 4
Ponts haubanes
Comme mentionne dans lintroduction, letude experimentale du controle actif des
structures en cables suit deux lignes directrices : les treillis spatiaux et les ponts
haubanes. Le present chapitre est consacre aux resultats dexperiences realisees sur
des modèles reduits de ponts haubanes [1] ; les treillis spatiaux font lobjet du chapitre
suivant. Au travers de ces experiences, nos objectifs sont de demontrer la validite de
Fig. 4.1 Deux congurations possibles pour le controle dun pont haubane au moyen
de tendons actifs : (a) système permanent (b) système temporaire durant la construc-
tion dun pylone de viaduc (les actionneurs ne sont pas à lechelle)
47
48 4. Ponts haubanes
la theorie lineaire developpee au chapitre 3, den etablir eventuellement les limites
dapplications, et surtout daborder lun des aspects les plus delicats du controle
actif : sa realisation pratique et les problèmes technologiques que cela represente.
La gure 4.1 illustre 2 congurations possibles damortissement des ponts haubanes à
laide de tendons actifs ; dans la conguration 4.1.(a), on veut controler les vibrations
eoliennes ou dues au trac à laide de cables actifs permanents inclus dans les nappes
de haubans ; dans la conguration (b), on rajoute des cables actifs temporaires destines
à amortir la structure dans sa phase de construction, quand celle-ci ne benecie pas
encore de la raideur densemble du pont. Ces deux congurations sont examinees
experimentalement dans ce chapitre.
4.1 Maquette de laboratoire
Cette experience constitue une etape intermediaire entre letude menee par Y. Ach-
kire sur une structure en T[2], et la realisation dune maquette à grande echelle
qui sera decrite à la section suivante. Le demonstrateur (gure 4.2) represente un
pont haubane durant sa phase de construction : il est constitue dun pylone central
auquel est relie le tablier, libre à ses extremites. Chaque moitie du tablier est soute-
nue par deux paires de haubans. Ceux-ci sont lestes à laide de plombs an dobtenir
Fig. 4.2 Modèle de laboratoire dun pont haubane en phase de construction. En
medaillon : le pont haubane de Skarnsund (Norvège) en construction
4 Maquette de laboratoire 49
Fig. 4.3 Detail de lactionneur
un rapport masse/tension plus realiste (une discussion des aspects de similarite peut
se trouver dans [3]). Le tablier et les pylones ont ete realises en acier, ainsi que les
haubans constitues de lins tresses de 1mm de diamètre. Lensemble mesure environ
3m denvergure. Les 4 haubans les plus longs sont munis de tendons actifs, assurant
le pilotage en position de lancrage à laide dun actionneur piezoelectrique. Le para-
graphe suivant decrit le concept de tendon actif et la manière dont il est realise en
pratique.
4.1.1 Tendon actif
Chacun des 4 tendons actifs utilises dans cette maquette (gure 4.3) est compose
dun actionneur piezoelectrique (de type PI 840.30), monte en serie avec un capteur
de force (de type BK 8200). Il constitue donc en très bonne approximation une paire
capteur/actionneur colocalises. Un système de bras de levier en arc de cercle permet
dobtenir une course maximale voisine de 100m, tout en laissant une latitude de 90
o
quant à lorientation du cable. Une vis de reglage permet dajuster la tension.
4.1.2 Lieu des poles en boucle fermee
Pour verier les predictions de la theorie lineaires, nous avons realise une serie de
reponses frequentielles (gure 4.4), correspondant à dierents gains de controle. Le
signal dexcitation (un bruit blanc en bande etroite) est applique au système via
lun des 4 actionneurs, utilise en meme temps pour realiser le controle. Les reponses
frequentielles sont realisees entre le signal dexcitation applique et le signal de force
de lactionneur correspondant. On remarque dores et dejà que pour les grands gains,
les pics de resonance sattenuent fortement. Un logiciel didentication modale (tool-
box Frequency Domain Identication de MATLAB) nous a permis de recaler des
courbes analytiques sur les courbes experimentales de la gure 4.4. Lorsque le gain
du controleur change, les poles correspondant aux pics de resonance de la structure
Fig. 4.4 Reponses frequentielles entre un bruit blanc envoye à lun des 4 actionneurs
et le signal du capteur de force colocalise, pour dierents gains de controle
se deplacent dans le plan complexe. La gure 4.5 nous montre la trajectoire des poles
correspondant aux deux premières frequences propres du système (le premier mode
Fig. 4.5 Lieu des poles experimental compare aux predictions analytiques
de exion et de torsion du tablier), pour des valeurs croissantes du gain de controle
(identique pour chacun des 4 tendons actifs). La courbe continue correspond aux
predictions lineaires exposees au chapitre 3 (Equ.(3.10)).
La concordance reste correcte pour des valeurs de gain moderees, au-delà desquelles
les pics de resonance très amortis deviennent dicilement discernables par le logiciel
didentication. Notons que lon atteint des valeurs damortissement voisines de 20 %
pour ces deux modes (ce qui equivaut, pour une reponse libre, à une reduction par
un facteur 10 en 2 periodes doscillation).
4.1.3 Interaction cables-tablier, resonance parametrique
Fig. 4.6 Excitation par le tablier de deux cables respectivement en resonance(f)
et en resonance parametrique(f/2)
Jusquà present, nous ne nous sommes pas interesses à linuence que pouvaient avoir
les cables sur la dynamique de la structure, tout au plus sest-on assure que les modes
locaux des cables etaient situes en dehors de la gamme de frequence des modes glo-
baux, an detre le plus proche possible de la theorie lineaire.
Ici au contraire, on souhaite expressement ajuster les frequences propres de certains
cables sur des modes globaux de la structure, car ce type dexcitation est à lorigine
Fig. 4.7 Mouvements du tablier et des cables accordes
doscillations de haubans damplitudes notables enregistrees sur des ponts instru-
mentes [4, 5]. Le dispositif experimental est decrit à la gure 4.6 : le tablier est excite
à sa frequence de torsion (f = 13Hz) par un shaker electrodynamique ; la tension
dans deux des cables passifs a ete ajustee de facon à ce que lun ait une frequence
dans le plan vertical la plus proche possible de f (ce cable est dit en resonance)
et lautre ait une frequence dans le plan vertical voisine de f/2 (ce cable est dit en
resonance parametrique).
Le mouvement du tablier est mesure à laide dun acceleromètre ; les mouvements
des cables sont quant à eux mesures à laide dun dispositif optique, constitue dune
source laser et dun capteur PSD (Photo Sensitive Diode), permettant de determiner
la position de lombre du cable situe entre lemetteur et le capteur [6]. Notons que
nous ne pouvons mesurer le deplacement dun point du cable que dans une direc-
tion (un deplacement parallèle au faisceau ne modiera pas la position du point
dombre sur le capteur). Lorsque nous parlerons par la suite du deplacement dun
cable, il sagira en realite du deplacement du point milieu, projete sur un plan ver-
tical. Nous mesurons ainsi en bonne approximation le premier mode in-plane. La
gure 4.7 nous montre en parallèle, les deplacements du tablier (deduits dune me-
sure dacceleration : x = x/
2
en regime harmonique), et les deplacements respectifs
des cables en resonance et en resonance parametrique. Lexcitation du shaker etant
harmonique à la frequence f du premier mode global de torsion, le mouvement du
Fig. 4.8 Detail de la gure 4.7, montrant la transition de la vibration du cable en
resonance parametrique
tablier entre immediatement en resonance. Simultanement, le cable en resonance
repond à sa première frequence naturelle, suite à lexcitation sismique des supports
(termes 6 et 7 de la gure 2.3). Sur lautre cable, la resonance parametrique du
mode 1, excitee par la variation de tension due aux mouvements des supports (terme
1 de la gure 2.3), napparat quune dizaine de secondes plus tard, mais atteint de
plus grandes amplitudes. Ceci est un comportement caracteristique de lexcitation
parametrique, necessitant une longue phase dexcitation avant datteindre un com-
portement stationnaire. La gure 4.8 est un agrandissement de la gure 4.7 durant
la phase dexcitation. On voit clairement que le cable en resonance parametrique
eectue une transition progressive de la frequence f vers la frequence f/2. Ceci cor-
respond à la resonance parametrique dordre 1 reproduite numeriquement au chapitre
2. Lorsque le controle actif est enclenche, on observe une diminution damplitude du
mouvement du tablier. Le cable en resonance samortit lentement, par suite de la dimi-
nution des termes dexcitation directe. La resonance parametrique disparat quant à
elle presque immediatement. Comme lillustre la gure 2.7, lexcitation parametrique
est extremement sensible aux modications de lamplitude dexcitation et à laccord
des frequences (lajustement de la tension sest dailleurs avere très delicat). Dans
notre experience, la diminution damplitude des mouvements du tablier a su à sor-
tir de la zone dinstabilite parametrique, comme cela a ete le cas dans la simulation
numerique de la section 2.2.3.
En reduisant lamplitude des mouvements du tablier, le controle actif a indirectement
stabilise les cables passifs, par la diminution des termes dexcitation directe, et par la
disparition de la condition dinstabilite parametriques.
4.2 Maquette ACE
Dans la continuation des experiences realisees, dabord sur une structure en T,
ensuite sur la maquette à petite echelle decrite à la section precedente, nous avons
poursuivi la campagne de tests sur une structure dune dimension plus proche de la
realite. Cette opportunite nous a ete donnee dans le cadre du projet Europeen ACE
[7], realise en collaboration avec plusieurs partenaires industriels et universitaires. Le
but de ce projet etait de demontrer la faisabilite industrielle dun système de controle
actif en genie civil. Cela a ete realise sur une maquette de pont haubane à une echelle
denviron 1/10. Le developpement dun actionneur hydraulique adequat, capable de
combiner le chargement statique et les forces de controle, constituait la principale
diculte technologique à surmonter.
Fig. 4.9 (a) Vue densemble de la maquette (b) actionneur hydraulique
4 Maquette ACE 55
4.2.1 Description de la maquette
La maquette a ete concue et realisee par Bouygues (France). Elle est xee sur le
mur de reaction du laboratoire ELSA au Centre Commun de Recherche dIspra (Ita-
lie). Il sagit dun tablier dune portee de 30 mètres, supporte à son encastrement, et
par quatre paires de haubans (gure 4.9). Le tablier en acier est constitue de deux
poutrelles longitudinales (prole HEB-500) espacees de 3m, reliees par des travees
laterales et diagonales, à intervalles reguliers. Le tout est assemble par soudage et bou-
lonnage. Les haubans sont constitues de torons dacier tresse de 13mm de diamètre. La
pente de ceux-ci vaut 1/3, valeur representative pour un pont haubane reel. Les quatre
haubans les plus longs ont ete lestes par des cylindres en plomb repartis regulièrement
sur toute leur longueur. Ainsi, on atteint une masse lineique de 15kg/m, qui couplee
aux 60kN de charge statique reprise par les haubans les plus longs (29, 5m) conduit
à un rapport èche/portee de 0,8%. Cette èche relative est très proche de celle des
plus longs haubans du pont de Normandie. De plus cette conguration conduit à
Fig. 4.10 Schema de la maquette avec les principaux instruments.
une grande proximite entre les frequences naturelles des principaux modes globaux et
celles des modes locaux des haubans ; ceci permettra detudier experimentalement les
interactions non-lineaires haubans-tablier, non envisagees dans la theorie simpliee
exposee au chapitre 3. Pour mener à bien la campagne de tests, il fallait equiper la
structure du materiel necessaire pour lexciter et pour mesurer sa reponse. La gure
4.10 indique les principaux instruments installes sur la maquette.
4.2.2 Actionneur hydraulique
Un actionneur piezoelectrique sest avere adequat pour des applications à lechelle
de laboratoire, dont celle decrite à la section precedente. Cette technologie possède
neanmoins des limitations notamment au niveau de la course maximale (environ 0.1%
de sa longueur) et des forces que lactionneur est capable de supporter, incompa-
tibles avec les ordres de grandeur presents ici : notre actionneur devra eectuer des
courses de quelques centimètres, tout en reprenant une charge statique denviron
6 tonnes (le poids propre du tablier), à laquelle se superpose une composante dy-
namique pouvant atteindre 2 tonnes pour les grandes amplitudes de vibration (de
telles forces, mesurees pour des amplitude de vibration denviron 20cm en bout de
tablier, sont, toutes proportions gardees, nettement exagerees pour un pont reel : en
rapportant cela à lechelle du pont de Normandie, on obtiendrait par exemple des
deplacements verticaux du tablier de lordre de 6m). Ces specications ont conduit
au choix dactionneurs hydrauliques (gure 4.9.(b)). Ceux-ci ont ete developpes par
la societe Mannesmann Rexroth (RFA), en collaboration avec la Technisch Univer-
sitat Dresden(RFA). Leur conception est representee schematiquement à la gure
Fig. 4.11 Schema de principe de lactionneur hydraulique (Mannesmann Rexroth).
4 Maquette ACE 57
Fig. 4.12 Implementation du controle actif
4.11. Elle est basee sur une architecture à deux etages, interessante du point de vue
energetique : la charge statique permanente est reprise par une chambre de grand
diamètre, mise sous pression par un accumulateur à gaz, gone une fois pour toute,
et letage dynamique se chargera de faire suivre au piston la consigne de deplacement
imposee par le controle actif. Idealement, laccumulateur doit fournir une pression
constante, independante de la position du piston dans la chambre ; ceci se realise
par la presence de gaz sous pression dans laccumulateur, dont la compressibilite est
beaucoup plus elevee que celle de lhuile. Les changements à long terme de la charge
statique ainsi que des variations thermiques peuvent necessiter un reajustement de
la pression dans laccumulateur. Notons encore que letage dynamique est pilote par
une valve bi-directionnelle, repartissant la pression de part et dautre du piston. Ce
dernier est de type rod-in-rod, cest à dire que la chambre de gauche est constituee
dun volume annulaire entourant le piston, celle de droite etant creusee au centre
du cylindre. Cette conguration permet la reduction de lencombrement ainsi quune
economie denergie hydraulique. Le tendon actif est constitue de lactionneur decrit
ci-dessus, sur lequel on a xe une cellule de charge mesurant la tension dans le cable.
On dispose ainsi dune paire capteur/actionneur colocalises. En principe, pour faire
leconomie du capteur de force, nous aurions pu deduire la tension dans le cable de
la dierence de pression de part et dautre du piston; nous ny sommes pas parvenus
en raison des frottements internes importants. Il est cependant envisageable dutiliser
un estimateur (base sur un modèle de friction) pour reconstruire la force du piston à
partir des pressions hydrauliques [8].
4.2.3 Implementation du controle actif
Le controle actif est realise de facon numerique à laide dune carte digitale de traite-
ment de signaux (DSP) installee dans un PC. Cette solution ore une grande exibilite
quant à des modications eventuelles à apporter à la loi de controle. Celle-ci est es-
sentiellement un Integral Force Feedback (presente au chapitre 3), chaque tendon actif
fonctionnant de manière independante. Limplementation (illustree à la gure 4.12)
necessite cependant quelques amenagements par rapport à lEqu.(3.2) : (i) La fonc-
tion de transfert dun integrateur etant par essence innie à frequence nulle, il faut
eliminer la composante statique de la force mesuree dans le cable, sans quoi nous se-
rons confrontes à un problème de derive de lactionneur. Ceci est realise par un ltre
passe-haut du second ordre, possedant une frequence de coupure à 0.1Hz (le problème
du ltrage de la composante statique de la force sera aborde plus en detail à la section
4.3). (ii) Etant donne la bande passante limitee de lactionneur (comme nous le ver-
rons plus loin, son retard de phase crot rapidement avec la frequence), il faut ltrer
les composantes haute frequence du signal de force, an de garder des marges de gain
et de phase positives. On utilise pour cela un ltre passe-bas à frequence de coupure
20Hz ; les modes haute frequence les plus visibles par le capteur de force, et donc
les plus dangereux sont des modes de cavite hydraulique des actionneurs, couples aux
modes longitudinaux des systèmes masses-ressorts constitues par les cables lestes. (iii)
Dans la loi de controle originale, le signal de commande est le deplacement du piston,
ce qui convient bien pour un actionneur piezoelectrique puisque celui-ci est naturelle-
ment pilote en deplacement (proportionnel à la tension appliquee). Dans le cas dun
actionneur hydraulique, le mouvement du piston est commande par une valve, dont
louverture xe grosso modo le debit dhuile et donc la vitesse du piston. Il parat donc
plus naturel davoir un signal de commande en vitesse. Ceci est facilement realisable en
remarquant quappliquer un deplacement proportionnel à lintegrale du signal de force
(la loi de controle IFF originale) equivaut à appliquer une vitesse proportionnelle à
la force. Limplementation choisie est en realite un melange entre ces deux variantes :
dune part une consigne de position est envoyee, servant de reference à un controleur
hydraulique interne reglant louverture de la valve par rapport à lerreur de suivi en
position, et dautre part, une consigne de vitesse est directement envoyee à la valve.
Cette conguration permet daugmenter la bande passante de lactionneur. La gure
4.13 compare les reponses frequentielles dun integrateur pur, du controleur digital
programme dans la carte DSP (entre 1 et 3 sur la gure 4.12), et du controleur eec-
tivement realise en aval de lactionneur, incluant ainsi la dynamique de lactionneur
et son controleur local (entre 1 et 2). On remarque que celui-ci suit bien la consigne
du controleur à basse frequence, jusquenviron 2Hz, au-delà de quoi il presente une
chute de phase croissante. Les modes de vibration principaux de la structure sont
heureusement situes en decà de 2 Hz, o` u la loi de controle fonctionne correctement.
Dans le cadre du projet ACE, la modelisation hydraulique etait sous la responsabi-
lite de la Technische Universitat Dresden, qui nous a fourni une representation en
variables detat de lactionneur. Nous naborderons pas ce problème ici, considerant
quil sort du cadre de cette etude. Le lecteur interesse par la modelisation et letude
des systèmes hydrauliques pourra se referer à [9].
4 Maquette ACE 59
Fig. 4.13 Reponse frequentielle u/T (1 et 2 sur la gure 4.12) ; la courbe en pointilles
ninclut pas la dynamique dactionneur (1 et 3 sur la gure 4.12).
4.2.4 Resultats experimentaux
Reponse frequentielle en boucle ouverte
An didentier les modes controlables et observables de la structure, nous avons
releve la reponse frequentielle en boucle ouverte (gure 4.14), cest à dire que nous
nous sommes servis de lun des 2 actionneurs hydrauliques pour appliquer un signal
dexcitation de type bruit blanc et nous avons recueilli la reponse à la cellule de charge
colocalisee (entre 2 et 4 sur la gure 4.12). On observe bien une alternance de poles et
de zeros, caracteristique des systèmes colocalises. Ceci se traduit egalement par une
phase constamment positive.
Excitation harmonique
Lors de ce test, le vibreur (equipe dune masse mobile de 210kg) est anime dun
mouvement sinusodal dont la frequence est ajustee sur le premier mode de exion
verticale (1.04 Hz). La gure 4.15 montre le deplacement vertical à lextremite du
tablier. Lorsque le controleur est enclenche (t = 64sec), on observe une decroissance
spectaculaire de lamplitude, dun facteur superieur à 10. Notons que le vibreur reste
anime du meme mouvement après que le controleur a ete enclenche.
Il faut toutefois nuancer lallure spectaculaire de la courbe presentee à la gure
Fig. 4.14 Reponse frequentielle en boucle ouverte (T/u) vue depuis lun des tendons
actifs
4.15 : lorsquune structure subit une excitation harmonique mono-frequentielle ajustee
precisement sur un pic de resonance, une diminution de lamplitude suite à lenclenche-
ment du controle actif peut provenir dun apport damortissement (le pic est ecrete),
ce que nous cherchons à obtenir dans le cas present, mais elle peut egalement traduire
un deplacement du pic de resonance (la frequence dexcitation nest plus ajustee sur le
pic de resonance). Le resultat presente ci-dessus fait certainement intervenir ces deux
eets. Ce test ne permet donc pas de deduire une valeur damortissement. Pour cela,
il faudrait mesurer la reponse libre du système controle, ou se baser sur le spectre
de reponse à un excitation aleatoire sur une plage de frequence comprenant le mode
dinteret. Ceci fera lobjet des trois paragraphes suivants.
Reponse libre
Ce test consiste à suspendre une masse de beton de 316kg à lextremite du tablier
(gure 4.10), et à couper simplement la corde dattache, ce qui equivaut à appliquer
brusquement une sollicitation compensant exactement le poids de la masse suspendue.
On obtient donc une reponse indicielle (reponse à une sollicitation en echelon). La
gure 4.16 montre la reponse en deplacement du tablier, avec et sans controle. On
reconnat aisement les instants t
1
o` u la masse est suspendue lentement à laide dune
4 Maquette ACE 61
Fig. 4.15 Deplacement vertical à lextremite du tablier, pour une excitation harmo-
nique à la frequence du premier mode de exion verticale
grue, et t
2
o` u lon coupe la corde. Le phenomène de battement observe sur la reponse
libre est d u à la proximite entre le mode de exion et le mode de torsion. Ici encore,
lecacite du controle est clairement demontree. Neanmoins, ce test met en evidence
un problème important lie à la reprise des charges (quasi-)statiques : on remarque
en eet que la deection du tablier sous leet de la masse suspendue est plus eleve
pour la reponse controlee ; les cables actifs semblent donc ne plus jouer correctement
Fig. 4.16 Deplacement vertical à lextremite du tablier, pour une excitation indicielle
leur role de raidisseurs. Le ltre passe-haut à 0.1Hz tend à ramener le piston vers
sa position zero, ce qui equivaut à un hauban normal, mais ce retour seectue très
lentement. Le problème de la reprise des charges statiques sera discute plus en detail
à la section 4.3.
Reponse à une excitation sweep-sine
Pour mieux quantier leet du controle actif sur la plage de frequence dinteret, on
a impose à lexcitateur un mouvement sinusodal dont la frequence varie lineairement
entre 0.5 et 2Hz en 1000s. On a donc en permanence une excitation quasi-harmonique,
qui va provoquer la resonance successive des modes situes dans la plage de frequence
balayee. Ce test sera repete pour dierentes valeurs du gain de retroaction g
p
des ten-
dons actifs (Equ.(3.2)). La gure 4.17 montre lenveloppe du signal de deplacement du
tablier pour 3 valeurs croissantes du gain. Notons quen plus de la graduation de laxe
des abscisses en secondes, on a rajoute la frequence instantanee au cours du temps,
permettant didentier les resonances successives. On observe que laugmentation du
gain saccompagne dune reduction remarquable de tous les modes (y compris les
modes de haubans) situes dans la plage de frequence balayee. On peut egalement tra-
cer la reponse frequentielle entre lexcitation (la vitesse absolue de la masse sismique,
integrale de la force dexcitation), et le deplacement du tablier. Ceci est illustre à la
gure 4.18, pour les 3 memes valeurs du gain. On observe une attenuation substan-
Fig. 4.17 Enveloppe du deplacement du tablier pour une excitation sweep-sine
4 Maquette ACE 63
tielle des dierents pics de resonance par rapport à la reponse libre, atteignant 30dB
dans le cas du premier mode global de exion du tablier.
On peut enn adopter une representation permettant de visualiser sur un meme
graphe, levolution temporelle de la reponse du tablier, ainsi que sa repartition spec-
trale : la gure 4.19 est une representation tridimensionnelle de lenergie du signal
dans le domaine temps / frequence (spectre evolutif de Mark) [10]. On y retrouve le
signal temporel original (gure 4.17) sur un plan vertical parallèle à laxe du temps,
ainsi que le spectre de Fourier du signal total sur un plan vertical parallèle à laxe des
frequences. Ici encore, leet du controle est incontestable.
Lieu des poles en boucle fermee
Si les graphes de la section precedente mettent clairement en evidence lecacite
du controle actif, ils ne permettent pas de verier la theorie predictive lineaire
presentee au chapitre 3. Pour ce faire, il faudrait reconstruire la trajectoire des
poles de la structure en fonction du gain. Une possibilite consiste à utiliser un
logiciel didentication modale pour approcher les courbes experimentales de la gure
4.18 par des fonctions de transfert analytiques, dont les racines du denominateur
constituent les poles. Malheureusement, les non linearites introduites par les modes
Fig. 4.18 Reponses frequentielles entre le vitesse absolue de la masse sismique de
lexcitateur et le deplacement du tablier
Fig. 4.19 Spectre evolutif du deplacement du tablier pour une excitation à frequence
balayee (a) sans controle (b) avec controle
locaux des cables (leur tension statique ainsi que leur masse lineique elevees en
accentuent la repercussion sur le tablier) rendent lidentication problematique.
4 Maquette ACE 65
On sest alors tourne vers une methode utilisee en vibrations aleatoires, pour
caracteriser la reponse dun oscillateur lineaire à un degre de liberte, soumis à une
excitation sismique [11]. Cette methode, due à M. Auperin [12] permet de reduire
lidentication à une plage de frequence limitee, contenant le pic de resonance
dinteret. Nous lavons appliquee au premier mode de exion global de la structure,
pour lequel la theorie lineaire du chapitre 3 predit un amortissement maximum de
18 %. Lalgorithme didentication utilise est decrit en detail à lannexe C. La gure
4.20 compare, pour le premier mode global de exion, le lieu des poles theorique
(Equ.(3.10)) au lieu experimental deduit de la PSD de la reponse du système à
une excitation aleatoire en bande etroite. Les asterisques sur la courbe theorique
Fig. 4.20 Lieu experimental pole du premier mode de exion
correspondent aux gains utilises pour realiser la courbe experimentale (+). Lallure
du lieu experimental est très semblable aux predictions theoriques, meme si celles-
ci prevoient un gain plus faible que lexperience pour atteindre un point donne du lieu.
Pour attenuer les non-linearites presentes dans les experiences decrites ci-avant, nous
avons retire les masses additionnelles des cables actifs. Nous nous assurons ainsi
que lexpression de la tension dans les tendons actifs sera correctement decrite par
la relation lineaire (3.4). Nous avons recommence les tests dexcitation aleatoire
en bande etroite (0.6 1.3Hz) an dobtenir des fonctions de transfert entre le
deplacement du shaker et celui du tablier. Cette fois, lidentication modale a ete
possible, et nous avons pu suivre simultanement les trajectoires des deux premiers
modes propres (exion et torsion) pour des valeurs croissantes de gain (gure 4.21).
Nous voyons que lallure du lieu experimental est très proche de la prediction, y
compris pour la valeur du gain.
Fig. 4.21 Lieu experimental des poles de exion et de torsion, sans lestage sur les
cables actifs
Conguration alternative pour lemplacement des cables actifs
Dans ce qui precède, les tendons actifs sont situes entre le tablier et le pylone (con-
guration de la gure 4.1.(a)). Ce système est destine à amortir le pont de facon
permanente. Une conguration dierente pourrait etre utilisee temporairement pen-
dant la phase de construction, particulièrement delicate du point de vue de la reponse
aux sollicitations eoliennes. La gure 4.1.(b) est une vue dartiste de ce que pourrait
etre lamortissement actif dun troncon de viaduc en construction à laide de haubans
actifs secondaires [13]. Remarquons quici, les actionneurs ne doivent plus supporter
le poids propre du tablier (une certaine charge statique sera cependant necessaire
pour maintenir le cable en tension durant les oscillations). Une telle conguration a
ete simulee experimentalement en reliant le tablier de la maquette au sol, par lin-
termediaire de ressorts montes sur des petits verins hydrauliques (gure 4.22). Les
ressorts (60KN/m) simulent ici la raideur axiale des haubans secondaires. Des tests
similaires à ceux decrits dans la section precedente ont ete realises, et donnent des
resultats très satisfaisants. Nous nous contenterons ici de montrer lallure du lieu du
premier pole de exion pour des valeurs croissantes du gain, obtenu par la technique
dejà utilisee dans la section precedente, decrite à lannexe C. On voit que la corres-
pondance est excellente, non seulement du point de vue de lallure, mais egalement
du point de vue de la valeur du gain necessaire pour atteindre un point du lieu.
Lamortissement maximum nest ici que de 4%, ce qui traduit simplement le fait que
4 Maquette ACE 67
Fig. 4.22 Simulation experimentale de lamortissement actif dun pont en construc-
tion à laide de haubans secondaires
Fig. 4.23 Lieu experimental du pole du premier mode de exion de la maquette
amortie à laide de haubans actifs secondaires (Figure 4.22)
la fraction denergie de deformation du mode de exion est nettement plus petite
dans les ressorts (qui representent ici des haubans secondaires provisoirs) que dans
les haubans principaux.
4.3 Chargement statique
Dans certaines applications, particulièrement les ponts haubanes, le cable actif doit,
en plus dapporter de lamortissement, garder sa fonction première de reprendre les
charges statiques, cest à dire se comporter comme un ressort (retour à letat passif)
aux basses frequences. Il y a malheureusement une certaine contradiction entre les
concepts damortissement et de raideur. Il sut pour sen convaincre, de considerer
un simple amortisseur visqueux soumis à une force constante : celui-ci terminera
sa course en butee, après un temps plus ou moins long dependant de sa viscosite.
Supposons maintenant que lon place un ressort en parallèle avec lamortisseur et
que lon applique la meme force constante ; le mouvement va se stabiliser autour
dun point dequilibre, grace à la presence de la force de rappel du ressort. Mais
si lon impose un deplacement relatif aux extremites, seule une fraction de lenergie
mecanique sera dissipee dans lamortisseur, le reste etant conserve sous forme denergie
potentielle dans le ressort, et cette fraction sera dautant plus elevee que le ressort
sera rigide. Il y a donc on le voit, un compromis à trouver entre amortissement et
raideur. La gure 4.24 met en evidence sur un modèle à un seul degre de liberte,
leet secondaire de diminution de raideur associe à lIFF. J. Holterman et T. de
Fig. 4.24 Reponse frequentielle entre une force perturbatrice et le deplacement de
la masse, avec et sans controle IFF
Vries proposent une loi de controle IFF optimal, permettant de trouver le compromis
raideur/amortissement minimisant les deplacements de la structure controlee [14]. La
loi nest malheureusement optimale que pour une excitation de contenu frequentiel
donne. Dans ce paragraphe, nous tentons dapporter dautres solutions à ce problème
4 Chargement statique 69
qui peut saverer crucial dans certaines applications, par exemple dans le cas dun
pont, o` u lon ne souhaite pas avoir un aaissement anormal à chaque passage de
vehicule au voisinage dun cable actif. Mentionnons à ce propos, les travaux theoriques
et experimentaux de Reckmann et Popp [15], visant à minimiser la deection au droit
dune masse mobile se depla cant sur une poutre, à laide de lois de controle optimales,
ainsi quune procedure iterative en boucle ouverte. Le controle est appliquee via un
tendon controle en force.
4.3.1 Cable actif en presence dun chargement statique
La loi de controle ideale (3.2) etant un integrateur pur, on peut sattendre intuiti-
vement à ce quen cas de chargement statique, le deplacement impose à lactionneur
croisse indeniment de facon monotone. En realite, les choses ne se passent pas exac-
tement comme cela en raison de la presence de la retroaction. Si lon observe lagen-
cement du controle à la gure 4.25, on sapercoit que lon peut linterpreter comme
un controle de la tension dans le cable à laide dun actionneur en deplacement.
Fig. 4.25 Comportement dun cable actif en presence dun chargement statique
Imaginons maintenant que lon place une consigne de force ctive T
c
(en grise sur
la gure 4.25), la loi de controle integrale va minimiser lerreur de suivi T, entre
la force mesuree et la consigne ctive. Autrement dit, elle va piloter lactionneur en
deplacement jusquà obtenir eectivement une tension T
c
dans le cable. Cette consigne
etant ctive, cela revient à considerer une consigne reelle de valeur 0, et donc la loi
de controle va en permanence garder une tension nulle dans le cable actif, (ou une
certaine valeur T
0
si lelectronique du capteur de force inclut un oset T
c
= T
0
).
Autrement dit, pour un chargement statique (de contenu frequentiel inferieur aux
modes que lon cherche à controler), le cable actif va se comporter vis-à-vis du reste
de la structure comme une force constante, independante du chargement ; ce cable ne
participe donc plus correctement à la raideur de la structure. Pour tenter dapporter
une solution à cet eet indesirable, nous allons etudier successivement 3 possibilites :
(i) lajout dun ltre passe-haut du premier ordre dans la boucle de retroaction (ii)
lajout dun ltre passe-haut du second ordre et (iii) lusage de la consigne T
c
avec
une regulation Feedforward.
4.3.2 Eet dun ltre passe-haut du premier ordre
Pour que le cable actif conserve sa rigidite naturelle en basse frequence, il faudrait que
notre actionneur en deplacement reste immobile dans sa position neutre (se ramenant
ainsi à un ancrage passif) à ces frequences. Il parat donc raisonnable de ltrer la
consigne de deplacement imposee à lactionneur pour y supprimer les composantes de
basse frequence. En presence dun ltre, la loi de deplacement de lactionneur (3.5)
devient :
u =
g
s
K
1
c
N
f
(s)
D
f
(s)
T (4.1)
o` u N
f
(s) et D
f
(s) sont respectivement les numerateur et denominateur de la fonction
de transfert du ltre en variable de Laplace. On peut montrer, en suivant une approche
analogue à celle du chapitre 3, et moyennant les memes hypothèses de deformees
modales inchangees, que lequation caracteristique en boucle fermee pour le mode i
secrit :
s
_
s
2
+
2
i
_
D
f
(s) +gN
f
(s)
_
s
2
+
2
i
_
= 0 (4.2)
correspondant à une fonction de transfert en boucle ouverte :
G(s) = g
s
2
+
2
i
s(s
2
+
2
i
)
N
f
(s)
D
f
(s)
(4.3)
Si nous munissons la loi de deplacement de lactionneur (3.5) dun ltre passe-haut
du premier ordre, (4.1) peut se reecrire :
u =
g
s
K
1
c
T
s
s +
f
=
g
s +
f
K
1
c
T (4.4)
Pour connatre le comportement statique de notre tendon actif, il sut de substituer
s = 0 dans sa loi de comportement (4.4) (theorème de Tauber ou de la valeur nale).
Si en plus on suppose que le gain est optimum pour le mode i (Equ.(3.13)), il vient
que sa raideur eective statique vaut :
T
u
[
s=0
= K
c
i
_
i
(4.5)
Remarquons encore que la rigidite globale du cable actif sobtient par la mise en serie
de celle du cable (K
c
) et celle du tendon actif (Equ.(4.5)) :
K
effectif
=

f
i
_
3
i
+
f
i
K
c
(4.6)
Il faut donc augmenter la frequence de coupure
f
si lon veut augmenter la rigidite
statique du tendon actif. La gure 4.26.(a) montre linuence du ltre sur le lallure
du lieu des poles. Linuence de la frequence de coupure
f
sur la raideur statique
eective et sur les performances de lamortissement est illustre à la gure 4.26.(b). La
rigidite du tendon actif est obtenue au detriment des performances de lamortissement
actif.
Voyons maintenant si il en est de meme avec un ltre du second ordre, solution choisie
pour lexperience à grande echelle decrite à la section 4.2.
4.3.3 Eet dun ltre passe-haut du second ordre
La loi de controle ltree secrit :
u =
g
s
K
1
c
T
s
2
s
2
+ 2
f
f
s +
2
f
= gK
1
c
s
s
2
+ 2
f
f
s +
2
f
T (4.7)
o` u
f
est la frequence de coupure du ltre passe-haut et sera choisie en dessous de
la plus petite frequence naturelle à amortir. Contrairement au cas precedent, on a
rajoute un pole et un zero à la fonction de transfert en boucle ouverte, et lorsque lon
fait tendre s vers 0 dans la relation (4.7), il vient :
u = 0 (4.8)
Le tendon actif se comportera donc comme un ancrage rigide aux basses frequences.
Cest ce que recherchons, mais il faut encore repondre à 2 questions : Dans quelle
mesure les performances de lamortissement sont elles degradees ? et Avec quelle
rapidite lactionneur reprendra sa position zero lors dun chargement statique ?. Pour
tenter de repondre à la première question, nous avons trace, comme pour le ltre
du premier ordre, le lieu des poles de notre structure pour dierentes valeurs
f
de
frequence de coupure du ltre (lamortissement
f
du ltre est xe à 0.5) : sur la gure
4.27, nous voyons quune augmentation de
f
deteriore nettement les performances,
rendant meme le système instable lorsque
f
/
i
se rapproche de lunite. Lors des
experiences de controle actif sur la maquette dIspra, nous avons eectivement choisi
dutiliser un ltre du second ordre (gure 4.12), avec une frequence de coupure à
0.1Hz (
f
/
i
< 0.1). Nous nous sommes cependant apercus quen cas de chargement
Fig. 4.26 Eet dun ltre passe-haut du 1
er
ordre sur la raideur eective du cable
et sur les performances de lamortissement actif
en echelon, lactionneur revenait extremement lentement à sa position zero, trop
lentement par rapport à ce que nous esperions. Ceci est nettement visible lors de
tests de lachers, notamment celui illustre à la gure 4.16 : lorsque lon coupe la corde
dattache du bloc de beton, en t = t
2
, les composantes dynamiques des mouvements
du tablier sont rapidement amorties sur la reponse contolee, mais celui-ci na pas
encore retrouve sa position statique nominale après 40 secondes. Or, notre ltre passe-
haut ayant une frequence de coupure à 0.1Hz, on aurait pu sattendre à ce que la
composante statique soit eliminee après une duree denviron 10s = 1/(0.1Hz), ou du
moins à ce que le piston oscille à cette frequence. Lexplication reside dans le fait
Fig. 4.27 Eet dun ltre passe-haut du 2
nd
ordre sur la dynamique du système
que les poles du ltre, localises à 0.1Hz en boucle ouverte, ont change de position
en boucle fermee. Ceci est illustre à la gure 4.28 : on observe que pour g = g
opt
,
les deux poles du ltre se trouvent sur laxe reel, lun des deux situe très proche de
lorigine (son module valant approximativement le dixième de la frequence de coupure
choisie en boucle ouverte). La dynamique du système en basse frequence sera donc
dominee par ce pole très lent, expliquant notamment lallure de la reponse controlee
de la gure 4.16.
Fig. 4.28 Dynamique du ltre en boucle fermee
4.3.4 Regulation feedforward de la tension des cables
On la vu plus haut, le fait de ltrer la consigne de deplacement des actionneurs af-
fecte immanquablement lecacite du controle, sans toutefois donner satisfaction du
point de vue du maintien des charges statiques. Jusquà present, nous navons envi-
sage quun controle decentralise, utilisant pour toute information, la force mesuree
à lendroit du tendon actif. Cela possède lavantage detre facile à implementer (un
simple ltre numerique dans lalgorithme de controle), mais par denition, un système
de regulation en retroaction ne pourra reagir quen retard par rapport à la cause qui
produit le deplacement de lequilibre (un poids lourd roulant à proximite dun tendon
actif) ; à aucun moment lalgorithme de regulation na connaissance de cette per-
turbation, mais seulement de leet produit dans les capteurs par la perturbation.
Au contraire, un système qui, en temps reel connatrait letat des charges appliquees
à louvrage (position et masse des vehicules) pourrait reagir instantanement en ap-
pliquant la contre-mesure adequate. Ce type de regulation est dite feedforward, car
elle necessite la connaissance à priori de la perturbation [16]. La strategie proposee
ici consiste à imposer une tension moyenne dans les haubans actifs, au niveau de la
consigne T
c
de la gure 4.25. Pour determiner la tension T
c
à imposer dans chaque
cable actif, on se sert de fonctions dinuence, reliant la force dans les cables au char-
gement statique du pont (la position et la masse des vehicules). Ces fonctions peuvent
sobtenir par essais calibres, ou sur base dun modèle statique de la structure. La mise
en place dune telle strategie necessitera, en plus des tendons actifs, un système de
mesure permettant de determiner à tout instant la position et le poids des vehicules
sur le pont. Pour illustrer notre propos, nous avons realise une experience numerique,
schematisee à la gure 4.29. Il sagit dune passerelle, dont la travee centrale est
Fig. 4.29 Ajustement feedforward de la tension statique lors du passage dun vehicule
constituee dune poutre simplement appuyee, soutenue egalement par 4 haubans.
Deux dentre eux sont actifs (numeros 2 et 3 sur la gure 4.29). Deux sollicitations
distinctes sont appliquees à la passerelle : une excitation dynamique, pouvant provenir
du vent ou de la suspension des vehicules, et une excitation quasi-statique, provenant
du poids du vehicule, se deplacant à vitesse constante. Les principaux paramètres de
cette experience sont regroupes dans le tableau 4.1. Le modèle dynamique de la pas-
serelle est constitue des deux premiers modes de vibration (sinusodaux) dune poutre
simplement appuyee [17], completes par la contribution quasi-statique des modes de
haute frequence. Les fonctions dinuence de la tension à appliquer dans les haubans
actifs 2 et 3 (pour que ceux-ci se comportent comme des haubans passifs) en fonc-
tion de la position du vehicule ont ete obtenues par un calcul statique. Elles sont
representees à la gure 4.30. Les resultats de lexperience numerique sont presentes
à la gure 4.31. La gure 4.31.(a) illustre ce qui a ete evoque à la section 4.3.1, à
savoir quun cable actif ne participe plus à la raideur de la structure : avec controle,
la deexion moyenne obtenue à mi-portee est la meme que celle quaurait une passe-
relle passive o` u lon aurait retire les cables 2 et 3. La gure 4.31.(b) montre comment
cette situation peut etre amelioree. On voit que linsertion du ltre passe-haut du
second ordre (de frequence de coupure 0.02Hz) dans la loi de controle (Equ.(4.7))
tend à ramener la deexion de la passerelle à sa valeur nominale, mais trop lentement
par rapport au passage de la charge. Par contre, lapplication dune consigne de ten-
sion moyenne (determinee par les fonctions dinuences statiques) permet dobtenir
simultanement lamortissement actif optimum, et la raideur nominale de la passerelle.
Longueur travee 100m
masse travee 1000kg/m
Moment dinertie vertical 0.0076m
4
Module dYoung 210GPa
Frequences naturelles avec les 4 haubans
1
= 1.78rad/sec
2
= 5.18rad/sec
Frequences naturelles sans cables actifs (2 et 3)
1
= 1.25rad/sec
2
= 4.96rad/sec
Masse voiture 1000kg
Vitesse de deplacement 1m/s
Excitation dynamique bruit blanc ltre
(0.05-0.7Hz)
Raideur verticale eective des cables passifs (1 et 4) 40KN/m
Raideur verticale eective des cables actifs (2 et 3) 30KN/m
Tab. 4.1 caracteristiques de lexperience numerique de la gure 4.29
Fig. 4.30 Fonctions dinuence donnant les tensions à appliquer dans les haubans
2 et 3 en fonction de la position dune masse mobile unitaire, pour que ceux-ci se
comportent comme des haubans passifs
4.4 Controle du ottement
Les eets aerodynamiques constituent un element determinant dans la conception des
ponts de grande portee actuels et futurs, car ces derniers presentent generalement un
prol elance, une raideur et une masse relativement faibles, ainsi quun amortisse-
ment faible par rapport aux constructions plus conservatives du passe. Ces conditions
4 Controle du ottement 77
Fig. 4.31 Comportement statique et dynamique dune structure amortie par IFF
constituent des facteurs aggravants du point de vue de la sensibilite au vent. Pour des
portees de plusieurs kilomètres (ce qui est envisage dans un futur proche), le problème
de la resistance au ottement aerodynamique constitue un obstacle majeur, qui nest
pas encore totalement surmonte [18, 19]. Avant daborder le controle du ottement
au moyen dune simulation numerique et dune experience de laboratoire, nous al-
lons passer brièvement en revue les dierents types de chargements aerodynamiques
qui sexercent sur le tablier dun pont ; nous examinerons egalement la modelisation
des forces aerodynamiques instationnaires sur un prol daile puis sur une section de
tablier de pont, necessaire pour la simulation numerique du ottement.
4.4.1 Chargement aerodynamique dun tablier de pont [18, 20]
Le detachement de tourbillons (vortex shedding) cree des oscillations dans la
repartition de pression autour dun objet place dans un ecoulement laminaire. Ces
oscillations sont dues au detachement alterne, à intervalle regulier, de tourbillons
dans le sillage. La frequence du phenomène est liee au nombre de Strouhal, fonction
de la geometrie et du nombre de Reynolds :
S = f
s
D/U (4.9)
o` u U est la vitesse du vent, f
s
est la frequence de detachement des tourbillons et
Fig. 4.32 Chargement aerodynamiques dun tablier de pont
D est la largeur du sillage (voir gure 4.32). Ce phenomène est considere comme
independant du mouvement de la structure, sauf si lune de ses frequences naturelles
est proche de f
s
. Dans ce cas, un phenomène daccrochage (lock-in) se produit (la
frequence de detachement des tourbillons ne depend plus de la vitesse U, mais reste
constante, egale à celle de la structure, jusquà une certaine vitesse au delà de laquelle
f
s
est à nouveau determinee par la loi (4.9)). La phase daccrochage peut conduire
à de lauto-excitation. Ce phenomène est assez courant, car les vitesses de vent
necessaires pour atteindre laccrochage sur les modes fondamentaux dun pont sont
relativement moderees (1520m/s). Les oscillations qui en resultent restent toujours
limitees à de faibles amplitudes grace à lapparition dun terme damortissement
aerodynamique. Le vortex shedding doit malgre tout etre evite, car il provoque des
desagrements pour les usagers et des problèmes dusure par fatigue. La reduction de
la reponse au vortex shedding sobtient en ajoutant de lamortissement ou par des
dispositifs aerodynamiques empechant la formation de tourbillons coherents dans le
sillage [18].
La divergence aerodynamique est un phenomène dinstabilite statique. Elle
se produit lorsque la raideur en torsion K
ne sut plus plus à retenir la section

tournant sous leet du moment aerodynamique :
K
<
M
(4.10)
La torsion se poursuivra jusquà la destruction. Ce phenomène est comparable au
ambement dune poutre. Dans le cas du tablier dun pont, il nest pas dangereux,
car il ne se produirait quà des vitesses de vent très elevees, qui ne se rencontrent pas
naturellement.
Le ottement est leet du vent le plus dangereux pour un pont de grande
portee. Il implique un couplage entre les forces aerodynamiques et les mouvements du
tablier. Il apparat quand, au-dessus dune certaine vitesse de vent (la vitesse critique
de ottement), lamortissement aerodynamique negatif excède lamortissement
structurel. Le pont de Tacoma en est le plus celèbre exemple ; il sest eondre le 7
novembre 1940, des suites de ce qui a ete interprete comme du ottement en torsion,
le vent souant à peine à plus de 60km/h. Les principales faiblesses de ce pont
etaient lextreme exibilite (en torsion comme en exion) de son tablier, ainsi que les
proprietes aerodynamiques destabilisantes des poutres à ame pleine situees de part
et dautre du tablier.
Letude et la modelisation du ottement a commence avec les ailes davions [21]. Dans
ce cas, linteraction dau moins deux modes de structure est necessaire (ottement
couple ou classique). Cette theorie nest pas directement applicable aux grands
ponts, qui peuvent se classer grossièrement en deux categories, suivant la forme
du tablier (voir gure 4.33) : les ponts du type truss stiened girder, non proles
et de conception generalement ancienne et plus massive, sont susceptibles de subir
le ottement en torsion seule, alors que les ponts recents, proles (streamlined box
girder), auront tendance à subir le ottement couple, à des vitesses de vent plus
elevees. Des modèles analytiques des eorts aerodynamiques ont ete obtenus pour un
Fig. 4.33 Sections typiques dun tablier de pont (a) truss stiened girder, (b) stream-
lined box girder
grand nombre de prols, en realisant des essais dynamiques sur des modèles reduits
de sections de tabliers places en souerie [22, 23].
Le bueting est la reponse de la structure aux turbulences du vent ou à des
rafales. On considère generalement que, contrairement au ottement, les forces de
bueting sont decouplees du mouvement du tablier [20, 24] :
_
_
_
L
h
=
1
2
U
2
B
_
2C
L
(
o
)
u(t)
U
+
_
dC
L
d
o
+C
D
(
o
)
_
w(t)
U
_
portance
M
=
1
2
U
2
B
2
_
C
M
(
o
)
2u(t)
U
+
dC
M
d
o
w(t)
U
_
moment
(4.11)
o` u u(t) et w(t) sont les composantes dynamiques longitudinale et transversale du
vent, C
L
et C
M
sont les coecients de portance et de moment statiques de la section.
Les notations sont celles de la gure 4.32. Notons que lapparition du ottement ne
necessite pas de turbulences, mais celles-ci peuvent modier la stabilite aeroelastique ;
suivant le contenu spectral du vent, lenergie peut etre redistribuee des modes les
moins stables vers les modes les plus stables (eet stabilisant), ou au contraire, se
concentrer à proximite des modes les moins stables (eet destabilisant) [25, 26].
4.4.2 Aerodynamique instationnaire dune aile mince [21, 27]
An detudier le problème du controle actif des systèmes aeroelastiques, nous avons
besoin dune representation en variable de Laplace des forces aerodynamiques insta-
tionnaires. Nous pourrons ainsi facilement les integrer dans un modèle numerique de
structure cablee active.
Nous commencerons par decrire la modelisation des forces aerodynamiques insta-
tionnaires sexercant sur un prol daile mince. Dans ce cas une solution analytique
existe. Nous etendrons ensuite ces expressions au prol dun tablier de pont.
Considerons le prol daile de largeur unitaire de la gure 4.34, place dans un
ecoulement incompressible de vitesse uniforme U. Imaginons que lecoulement passe
Fig. 4.34 Portance et moment aerodynamiques dune aile mince
brutalement du repos à la vitesse U. La portance L
h
et le moment M
(appliques au
centre elastique de la section, denote E sur la gure 4.34) qui sexerceront par suite
de la circulation du uide autour du prol dependent du temps, et leurs expressions
sobtiennent en multipliant leurs valeurs statiques respectives par la fonction de
Wagner () traduisant levolution instationnaire :
_
_
_
L
h
() = 2bUw()
M
() = b
2
Uw()
(4.12)
o` u est la masse volumique de lair, b est la 1/2 corde, et w que nous denirons plus
loin depend des coordonnees h et . La gure 4.35 montre lallure de la fonction de
Wagner. Celle-ci est exprimee en fonction de , mesurant le nombre de 1/2 cordes b
parcourues par le prol dans lecoulement. Il est en eet de tradition en aeroelastique
dutiliser des grandeurs adimensionnelles relatives au temps t et à la frequence :
= Ut/b
k = b/U (4.13)
Dans laerodynamique de laile mince, les points du prol situes au 1/4 corde et
Fig. 4.35 Fonction de Wagner
aux 3/4 corde ont une importance particulière. Le centre aerodynamique ou de
poussee (denote A sur la gure 4.34), situe au 1/4 corde, est le point o` u sapplique
la resultante des forces aerodynamiques agissant sur le prol, L
1
= 2bUw()
(equivalente au système de forces (4.12) applique en E). Linuence du mouvement
de laile dans le calcul de la resultante L
1
(donc de L
h
et de M
), se rapporte à une
seule grandeur : la composante verticale w de la vitesse du uide tangent au prol aux
3/4 corde (denote D sur la gure 4.34). Cette grandeur est appelee le downwash
aux 3/4 corde, et depend de la vitesse verticale

h, de langle dincidence , et de la
vitesse angulaire :
w = U(t) +

h(t) +
b
2
(t) = U() +
U
b
h
() +
U
2

() (4.14)
o` u

( ) indique la derivee par rapport à t et ( )
par rapport à . Dans cette

expression, langle dincidence est suppose innitesimal, et le centre elastique E
est suppose se trouver à mi-corde. Remarquons que nous negligeons ici les termes
de portance et de moment dorigine non-circulatoire, lies à la masse dair apparente,
accompagnant laile en mouvement.
Considerons ensuite que laile se deplace de facon harmonique (suivant h et )
à frequence reduite k dans lecoulement de vitesse U constante. Les amplitudes et les
phases des eorts aerodynamiques dependent de la frequence k. Cette dependance
sexprime au moyen de la fonction (complexe) de Theodorsen C(k) :
_
_
_
L
h
(k) = 2bU
2
_
o
+
ikh
o
b
+
ik
o
2
C(k)
M
(k) = b
2
U
2
_
o
+
ikh
o
b
+
ik
o
2
C(k)
(4.15)
o` u h
o
et
o
sont les amplitudes complexes des mouvements imposes suivant h et .
Dans le cas plus general dune aile se deplacant arbitrairement (suivant les
degres de liberte h et ) dans un ecoulement uniforme de vitesse U, levolution
temporelle de la portance L
h
et du moment M
sobtient au moyen dintegrales de

convolution :
_
_
L
h
() = 2bU
_
_
dw(
0
)
d
0
(
0
)d
0
_
M
() = b
2
U
_
_
dw(
0
)
d
0
(
0
)d
0
_ (4.16)
La fonction de Wagner apparat ici comme une fonction dheredite, servant à ponderer
les contributions des mouvements innitesimaux passes dw(
o
) dans le calcul des
forces aerodynamiques à linstant present .
Un produit de convolution dans le domaine temporel se transformant en un produit
dans le domaine frequentiel, on calcule facilement les transformees de Laplace des
forces aerodynamiques instationnaires (4.16) :
_
_
L
h
(s) = 2bU
2
_
(s) +
sh(s)
b
+
s(s)
2
_
(s)s
M
(s) = b
2
U
2
_
(s) +
sh(s)
b
+
s(s)
2
_
(s)s
(4.17)
o` u s est la variable de Laplace adimensionnelle relative à et (s) est la transformee
de Laplace de la fonction de Wagner ().
Nous pouvons faire quelques remarques à propos des relations (4.12) à (4.17) :
1 La fonction de Theodorsen est, au facteur ik près, la transformee de Fourier de la
fonction de Wagner :
T(()) =
C(k)
ik
(4.18)
2 La transfomee de Laplace de la fonction de Wagner, intervenant dans (4.17) peut
sobtenir en substituant k = is dans (4.18) :
(s) =
C(is)
s
(4.19)
3. Les fonctions de Theodorsen et de Wagner sobtiennent à partir de fonctions de Bes-
sel modiees. Elles possèdent neanmoins des expressions approchees (approximants de
Pade) correctes à quelques pourcents sur tout le domaine de denition, plus commodes
pour la representation sous forme de fonctions de transfert :
_
_
C(k) = 1
0.165
10.0455i/k

0.335
10.3i/k
() = 1 0.165e
0.0455
0.335e
0.3
(s) =
1
s

0.165
s+0.0455

0.335
s+0.3
(4.20)
Les expressions des forces aerodynamiques (4.17) peuvent alors facilement secrire
sous forme de matrices de transfert, ou en variables detat.
4 Nous voyons que dans le cas particulier des ailes minces, une fonction dheredite
unique (la fonction de Wagner) sut pour exprimer la portance L
h
et le moment M
,
en fonction des deplacements h et . Cela nest plus vrai pour le tablier dun pont.
4.4.3 Aerodynamique instationnaire dun tablier de pont
Contrairement à laile, il nexiste pas de formulation theorique des forces aero-
dynamiques instationnaires agissant sur une section de tablier de pont. Il faut re-
courir à des essais en souerie qui permettront dajuster des expressions empiriques.
La formulation de Scanlan est sans doute la plus repandue [22, 23] :
_
_
L
h
= U
2
B
_
KH
1
(K)

h
U
+KH
2
(K)
B
U
+K
2
H
3
(K) +K
2
H
4
(K)
h
B
_
M
= U
2
B
2
_
KA
1
(K)

h
U
+KA
2
(K)
B
U
+K
2
A
3
(K) +K
2
A
4
(K)
h
B
_ (4.21)
Ces relations font intervenir à la fois des variables temporelles (h et ), et
frequentielles (K = B/U est une frequence adimensionnelle, dont dependent A
i
et H
i
; B = 2b est la largeur du tablier). Elles sont valables pour des mouvements
harmoniques uniquement. Les coecients de Scanlan A
i
H
i
sont lequivalent de
la fonction de Theodorsen pour laile, exprimant la dependance frequentielle des
forces aerodynamiques (Equ.(4.15)) ; ils sobtiennent experimentalement en imposant
un mouvement harmonique à un modèle reduit de section de tablier place en
souerie, et en mesurant les forces aerodynamiques generees sur la section. La
gure 4.36 montre lallure des coecients adimensionnels de Scanlan, exprimes en
fonction de U/(fB) = 2/K, pour laile et dierents prols de tablier. H
1
et A
2
correspondent (au signe près) respectivement à lamortissement aerodynamique
dans le mouvement vertical h et celui de torsion . Pour laile, H
1
et A
2
res-
tent negatifs pour toute valeur de 1/K. Cela signie que le vent stabilisera les
mouvements de torsion ou de exion pure. Le ottement napparatra que par
couplage exion-torsion, à cause des termes damortissement croises associes à H
2
et A
1
. Il sagit là du ottement couple ou classique, susceptible daecter egalement
certains ponts modernes proles (gure 4.33.(b)). En revanche, pour les ponts du
Fig. 4.36 Coecients adimensionnels de Scanlan pour laile et dierentes sections
de tablier de pont [22]
type truss stiened girder (gure 4.33.(a)), lapparition du ottement correspond
generalement au changement de signe du coecient A
2
à une certaine vitesse de
vent (sections 1, 2 et 3 sur la gure 4.36). Le ottement apparat alors en torsion seule.
Pour determiner les forces aerodynamiques dans le cas dun mouvement arbi-
traire de la section, Bucher et Lin proposent dutiliser des integrales de convolution,
separees en un terme relatif au deplacement vertical h et un terme relatif à langle
dincidence [28] :
_
_
_
L
h
(t) =
_
t
f
Lh
(t t
o
)h(t
o
)dt
o
+
_
t
f
L
(t t
o
)(t
o
)dt
o
M
(t) =
_
t
f
Mh
(t t
o
)h(t
o
)dt
o
+
_
t
f
M
(t t
o
)(t
o
)dt
o
(4.22)
o` u les fonctions f(t) sont des reponses impulsionnelles, denies comme levolution
temporelle de la portance et du moment (dans un ecoulement stationnaire) après une
excitation impulsionnelle suivant h ou . Les expressions (4.22) sont une generalisation
des expressions (4.16) utilisees pour laile. Nous ne sommes pas directement interesses
par les fonctions f(t), mais par leurs transformees de Laplace F(s), necessaires pour
exprimer les forces aerodynamiques sous forme de fonctions de transfert :
_
_
_
L
h
(s) = F
Lh
(s)h(s) +F
L
(s)(s)
M
(s) = F
Mh
(s)h(s) +F
M
(s)(s)
(4.23)
Les fonctions F(s) peuvent etre approchees par une somme de ltres du premier
ordre [28], de manière analogue à (s) dans (4.20). Cette formulation est commode
pour construire une representation en variables detat des forces aerodynamiques :
_
_
F
Lh
(s) = U
2
_
C
1,Lh
+
B
U
sC
2,Lh
+
n
k=3
C
k,Lh
s
d
k,Lh
U
B
+s
_
F
L
(s) = BU
2
_
C
1,L
+
B
U
sC
2,L
+
n
k=3
C
k,L
s
d
k,L
U
B
+s
_
F
Mh
(s) = BU
2
_
C
1,Mh
+
B
U
sC
2,Mh
+
n
k=3
C
k,Mh
s
d
k,Mh
U
B
+s
_
F
M
(s) = B
2
U
2
_
C
1,M
+
B
U
sC
2,M
+
n
k=3
C
k,M
s
d
k,M
U
B
+s
_
(4.24)
Dans ces expressions, les coecients C
1
et C
2
sobtiennent à partir des proprietes
aerodynamiques statiques du prol ; la suite du developpement (coecients C
3,4,...
et d
3,4,...
), modelisant laerodynamique instationnaire, est obtenue par un processus
didentication avec les coecients experimentaux de Scanlan :
_
_
F
Lh
(i) = B
2
2
(iH
1
+H
4
)
F
L
(i) = B
3
2
(iH
2
+H
3
)
F
Mh
(i) = B
3
2
(iA
1
+A
4
)
F
M
(i) = B
4
2
(iA
2
+A
3
)
(4.25)
4.4.4 Controle actif du ottement
On peut distinguer 3 methodes pour reduire les vibrations eoliennes dun pont : (i)
ajouter de la masse et de la raideur (ii) proler le tablier et (iii) installer des systèmes
damortissement additionnels.
La première solution nest pas acceptable dun point de vue economique.
Le prolage du tablier est couramment utilisee dans les ponts modernes de grande
portee. Il a cependant des limites : premièrement la face superieure du tablier est
amenagee avant tout pour le trac, et ne pourra pas etre prolee idealement. Ensuite,
le prol ideal (un bord dattaque arrondi et un bord de fuite ele) ne peut pas etre
adopte car, la direction du vent etant inconnue, le prol devra etre symetrique et un
tant soit peu arrondi, ce qui nest pas optimal du point de vue de la reduction de la
trainee et du detachement de tourbillons.
Actuellement, seuls des Tuned Mass Dampers (TMD) sont utilises comme dispositifs
damortissement additionnels [29, 30]. Ils ont lavantage dorir une stabilite garantie,
mais ils rajoutent une masse non negligeable au tablier (1 à 2%), et leur ecacite est
fortement conditionnee par lajustement precis des frequences naturelles des TMDs
sur les modes de structure. Ils permettent de reduire la reponse dynamique denviron
30% et daugmenter la vitesse critique de ottement denviron 15%. Le controle actif,
plus ecace, pourrait etre une alternative prometteuse pour de futurs très grands
ponts. Des etudes theoriques et experimentales ont montre que lon pouvait repousser
la vitesse critique de ottement à laide de surfaces de controle, dont on pilote
contin ument lorientation ou la courbure en fonction des mouvements du tablier [31].
Pour cette etude, nous limitons notre discussion au controle du ottement au moyen
de tendons actifs. Cette solution avait dejà ete examinee analytiquement dans une
conguration capteurs/actionneurs non-colocalises [32, 33]. Comme on la evoque
auparavant, une telle conguration peut donner lieu à du spillover, alors que la loi
de controle que nous proposons est inconditionnellement stable. Ci-dessous, nous
presentons une simulation numerique et une experience de laboratoire, montrant
lecacite de notre strategie damortissement actif pour augmenter la vitesse critique
de ottement dun pont.
Simulation numerique
Lapproche proposee pour le controle du ottement est illustree schematiquement
à la gure 4.37. Il sagit dun modèle simplie à 2 degres de liberte h et .
Les caracteristiques structurelles, geometriques et aerodynamiques de la section
Fig. 4.37 Controle du ottement au moyen de tendons actifs
correspondent au pont Vasco de Gama sur le Tage [34, 35] ; elles sont regroupees
dans le tableau 4.2, la masse et le moment dinertie etant exprimes par unite de
longueur. Les expressions des forces aerodynamiques (4.23) ont ete implementees
sous forme de matrices de transfert, comme illustre à la gure 4.38. Dans notre
Fig. 4.38 Matrice de transfert des forces aerodynamiques instationnaires
modèle, contrairement à lequation (3.3), les raideurs K
h
et K
incluent tous les

haubans, passifs et actifs. Les forces de controle F
1
et F
2
ne representent que la
partie active (generee par les deplacements actifs u
1
et u
2
) des tensions T
1
et T
2
,
la partie passive (due aux mouvements du tablier) etant prise en compte dans K
h
et K
. La raideur h
c
des cables actifs a ete choisie pour obtenir un amortissement
maximum de 5% en torsion avec la loi de controle (3.2) (IFF decentralise). La gure
Caracteristiques mecaniques et geometriques
Largeur B 30.5 m
masse M 53900 kg/m
Moment dinertie I 6800000 (kg m
2
)/m
Densite de lair 1.226 kg/m
3
Frequence propre de exion 0.324 Hz (
h
= 0.54%)
Frequence propre de torsion 0.451 Hz (
= 0.57%)
Caracteristiques aerodynamiques instationnaires (Equ.(4.24))
K C
1,k
C
2,k
C
3,k
C
4,k
d
3,k
d
4,k
M
0.2797 0.1312 19.6878 -21.372 1.7175 1.991

M
h
0 0 0 0 0 0
L
0 0 0 0 0 0
L
h
1.1282 -2.292 -0.9858 -1.1020 1.5931 0.821
Tab. 4.2 Caracteristiques relatives à letude aerodynamique du pont Vasco de Gama
sur le Tage [34, 35]
4.39 montre levolution des poles du système en fonction du gain g de la loi de
controle et de la vitesse U du vent. Les courbes en pointilles representent le lieu
des poles en fonction de g, en labsence de forces aerodynamiques, alors que les
courbes continues representent le lieu des poles lorsque la vitesse du vent augmente.
On les a dessinees pour g = 0 (pas de controle, on retrouve la vitesse critique
donnee dans [35], correspondant au franchissement de laxe imaginaire par le pole de
torsion), et pour un gain g proche de loptimum damortissement en torsion (5%).
On constate que la vitesse critique a augmente denviron 60% (elle est passee de
Fig. 4.39 Evolution des poles du système avec la vitesse du vent, pour g = 0, et
pour g proche de loptimum damortissement en torsion (par souci de clarte, seule la
moitie superieure du lieu symetrique est representee).
77.5 à 122.2m/s). Remarquons que la modelisation simpliee adoptee ici pourrait
sans dicultes setendre à une geometrie plus compliquee, en utilisant la theorie
strip pour lexpression des forces aerodynamiques, et en projetant les equations du
mouvement en coordonnees modales.
Une experience de controle de ottement a ete realisee sur une maquette simpliee de
pont, dans laquelle le ottement a ete simule à laide dune loi de controle instable.
Nous la decrivons au paragraphe suivant.
Experience [36]
La simulation numerique de la section precedente a montre que la vitesse critique
de ottement augmentait en utilisant des cables actifs munis dun controleur IFF
decentralise pour stabiliser le tablier. Dans cette section, nous allons le montrer
experimentalement. Le demonstrateur utilise est represente à la gure 4.40. La
structure en T situee à droite est une modelisation simpliee dun tablier de
pont. Sa dynamique est dominee par un mode de torsion et un mode de exion.
La structure est equipee de deux cables actifs destines à stabiliser le tablier. Les
tendons actifs pilotant les cables (à gauche sur la gure 4.40) sont bases sur le meme
principe que ceux utilises pour controler la petite maquette de pont (gure 4.3).
Fig. 4.40 Dispositif experimental utilise pour simuler le controle du ottement en
torsion
Chaque cable est pilote independamment avec la loi de controle (3.2).
Dautre part, les forces aerodynamiques sont simulees à laide dun shaker
electrodynamique. Pour reproduire linstabilite de ottement en torsion, le shaker
est pilote par un controleur volontairement instable, dont lentree est une mesure de
lacceleration angulaire , obtenue en soustrayant les signaux de 2 acceleromètres
places aux extremites de la barre horizontale du T. Nous voulons deplacer les
poles du mode de torsion du demi-plan reel negatif (stable) du plan complexe, vers
le demi-plan reel positif (instable), à laide dun gain g
(le gain de ottement),

pouvant sapparenter à la vitesse du vent. Ceci est possible grace à une retroaction
detat, permettant damener les poles du système à un emplacement arbitraire. Les
etats netant pas directement mesures, il est necessaire dimplementer un estimateur
detat, utilisant les signaux des capteurs et un modèle de la structure [37].
Considerons le modèle de la gure 4.41.(a), representatif du mode de torsion. La
gure 4.41.(b) montre la reponse frequentielle experimentale (utilisee pour recaler les
paramètres du modèle) entre la commande v du shaker et lacceleration angulaire
mesuree sur la structure. Les equations regissant le modèle de la gure 4.41 secrivent
Fig. 4.41 Mode de torsion de la structure cablee de la gure 4.40 : (a) modèle lineaire
(b) reponse frequentielle entre la commande du shaker v et lacceleration angulaire
en variables detat :
d
dt
_

_
=
_
2
t
t

2
t
1 0
__

_
+
_
k
0
_
v = Ax +Bv
y = =
_
2
t
t

2
t
_
_

_
+kv = Cx +Dv (4.26)
o` u
t
et
t
sont respectivement la frequence propre et lamortissement naturel du mode
de torsion; x = ( )
T
est le vecteur des etats du système. v et y sont respectivement
lentree (la commande du shaker) et la sortie (lacceleration angulaire) du système.
Les poles du mode de torsion peuvent etre replaces arbitrairement dans plan complexe
grace à une retroaction detat :
v = g
Gx = g
G( )
T
(4.27)
o` u les 2 gains du vecteur G ont ete choisis pour placer les poles dans le demi-plan
instable. Le gain g
a ete introduit pour permettre une destabilisation graduelle, g
=
0 correspondant à la structure en boucle ouverte (sans vent) et g
= 1 au ottement
en torsion (une vitesse de vent superieure à la vitesse critique de ottement). La loi de
controle (4.27) necessite la connaissance de etats ( )
T
. Ceux-ci netant pas mesures
directement, nous utiliseront un estimateur qui fournira une approximation des etats,
x = (

)
T
, basee sur le modèle recale (4.26) et sur la mesure de .
Fig. 4.42 Schema bloc du compensateur simulant le ottement
Lestimateur secrit en variables detat :
d x
dt
= (ALC) x + (B LD) v +Ly (4.28)
o` u les elements de la matrice L sont choisis de telle sorte que les poles de lestima-
teur (les valeurs propres de A LC), soient stables, et plus rapides que les poles du
regulateur (les valeurs propres de A BG, cest à dire les poles de torsion deplaces
vers le demi-plan reel positif). Lequation globale du compensateur sobtient en com-
binant lequation du regulateur (4.27) et celle de lestimateur (4.28). La gure 4.42
montre le schema bloc du compensateur simulant le ottement. Ce compensateur a
Fig. 4.43 Lieu des poles experimental du mode de torsion en fonction du gain de
ottement g
ete implemente sur la structure de la gure 4.40. Lorsque g
passe progressivement
de 0 à 1, les poles de torsion se deplacent des poles stables en boucle ouverte vers les
poles instables dans le demi-plan de droite. Ceci est illustre à la gure 4.43, montrant
le lieu experimental des poles de torsion dans le plan complexe, en fonction de g
,
avec et sans controle (seule la partie superieure du lieu symetrique est representee).
La valeur de g
pour la quelle le pole franchit laxe imaginaire correspond à lappari-

tion de linstabilite. Nous la denissons comme le gain critique de ottement . On
constate que le gain critique de ottement augmente nettement lorsque la structure
est controlee au moyen des cables actifs. La gure 4.44 montre lamortissement mesure
pour le mode de torsion en fonction de g
, avec et sans controle. Là encore, laugmen-

tation du gain critique de ottement avec lamortissement actif est nettement visible.
Fig. 4.44 Amortissement du mode de torsion en fonction du gain de ottement g
4.5 References
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[37] A. Preumont. Vibration Control of Active Structures : An Introduction. Kluwer
Chapitre 5
Treillis spatiaux
Comme on la dit dans lintroduction, 2 concepts sont envisages pour les futures mis-
sions interferometriques spatiales : le premier est base sur le vol en formation des
dierentes unites optiques (free-yer), le second sur une structure monolithique sup-
portant les dierents composants. Dans ce dernier cas, il faudra sans-doute faire usage
de treillis de grande taille (Pour la mission Terrestrial Planet Finder, on envisage
une distance atteignant 200m entre 2 telescopes [1]). Ceux-ci devront repondre à des
exigences sevères en matière de stabilite dynamique. Etant legers, exibles et peu
amortis, ils seront sensibles aux sollicitations induites par le controle dattitude, des
phenomènes thermiques transitoires, ou limpact de micrometeorites. Le controle actif
du treillis apparat dès lors indispensables.
Dans ce chapitre, nous presenterons les resultats experimentaux obtenus sur 2 ma-
quettes en treillis, controlees au moyen de cables actifs [2, 3]. Pour ces experiences,
nous avons utilise le meme concept de tendon actif quau chapitre 4 : chaque cable
est equipe dune paire capteur/actionneur colocalises, munie dune loi de controle
IFF decentralisee. Nous examinerons ensuite linuence de la saturation dun action-
neur sur les performances du système, et nalement, nous envisagerons lutilisation
de cables actifs pour amortir des microvibrations.
5.1 Colonne en treillis
Pour cette experience, nous avons utilise une maquette existante (gure 5.1.(a)) [4].
Dans sa conguration initiale, deux barreaux actifs sont integres dans la structure,
près de son encastrement, comme illustre à la gure 5.1.(b). La structure a ete equipee
de trois haubans actifs ; les tendons actifs (gure 5.1.(c)), sont identiques à ceux
utilises pour lexperience decrite à la section 4.1. Les cables sont constitues dune
bre synthetique (Dynema) de 1mm de diamètre (EA 19000N). La tension dans
les cables a ete ajustee de facon à ce que leurs frequences fondamentales se trouvent à
peu près à 500rad/s, soit bien au-dessus de la frequence des modes globaux à amortir.
Les frequences naturelles des deux modes fondamentaux de la structure avec et sans
95
96 5. Treillis spatiaux
Fig. 5.1 Colonne en treillis, munie de barreaux et de cables actifs (a) vue densemble
(b) detail des barreaux actifs (c) detail des tendons actifs
ses cables actifs sont regroupees dans le tableau 5.1.
La gure 5.2 montre la reconstruction du lieu des poles experimental (obtenu à partir
de lidentication de reponses frequentielles pour dierents gains, entre un marteau
instrumente et un acceleromètre place sur la structure), ainsi que le lieu predit par
la theorie lineaire du chapitre 3. La concordance est assez bonne, meme si nous ne
sommes parvenus à reconstituer que la partie superieure de chacune des boucles. La
suite du lieu na pu etre obtenue du fait de la course nie des actionneurs, condui-
sant à la saturation pour des grands gains. Pour lexperience suivante, nous utilisons
simultanement les deux systèmes de controle actif (cables + barreaux actifs), la con-
guration des barreaux actifs seuls ayant fait lobjet detudes anterieures [4]. La gure
5.3 montre les reponses frequentielles obtenues pour les combinaisons suivantes : (a)
boucle ouverte (pas de controle) (b) barreaux actifs (c) cables actifs (d) barreaux
5 Colonne en treillis 97
Fig. 5.2 Amortissement par cables actifs : comparaison entre le lieu des poles
experimental et theorique
+ cables actifs. Ces reponses frequentielles ont ete realisees entre un marteau ins-
trumente et un acceleromètre place sur la structure. La gure 5.3.(d) montre que
lutilisation combinee des deux systèmes elimine presque complètement les pics de
resonance. An de mieux visualiser ce que cela represente en terme damortissement
du signal, la gure 5.4 montre une reponse temporelle, au cours de laquelle nous
avons enclenche simultanement les deux systèmes de controle (conguration (d)). On
y voit lacceleration mesuree sur la structure, suite à une excitation impulsionnelle
(en t = 4.5sec). Lorsque le controle est enclenche (t = 8sec), la vibration disparat
presque instantanement.
i 1 2
i
53.8 66
i
67.9 78.9
Tab. 5.1 Frequences naturelles (rad/s) des 2 modes fondamentaux de la colonne en
treillis de la gure 5.1, avec (
i
) et sans (
i
) les cables actifs
Fig. 5.3 Reponses frequentielles pour dierentes conditions de controle.
Fig. 5.4 Reponse temporelle avec et sans controle (cables + barreaux actifs).
5.2 Modèle reduit du JPL-MPI
Lexperience decrite ici a ete realisee sur un modèle reduit similaire au Micro-
Precision-Interfe-rometer (MPI) du Jet Propulsion Laboratory (JPL) [5]. La struc-
5 Modèle reduit du JPL-MPI 99
ture originale est destinee à etudier le comportement et lamortissement vibratoire des
treillis spatiaux. Nous nous en sommes inspires pour construire notre maquette, des-
tinee à tester lamortissement actif par cables ; ceci permettra de verier les resultats
numeriques prometteurs de la section 3.2.2.
5.2.1 Dispositif experimental
La gure 5.5 montre notre treillis, compose de 3 branches denviron 1m de long,
lensemble etant constitue de barres dacier soudees de 4mm de diamètre. A chaque
extremite sont xees des plaques daluminium, supportant les tendons actifs. Deux
concepts de tendons actifs ont ete utilises. Le premier concept (gure 5.6.(a)) est
identique à celui utilise aux sections 4.1 et 5.1 : la tension dans le cable est conver-
tie en compression dans le barreau piezoelectrique à laide dun bras de levier, ser-
vant aussi à amplier le mouvement. Cette conguration possède des inconvenients :
elle est très massive et comporte des mecanismes (pallier du bras de levier, point de
contact avec lactionneur piezoelectrique). Ceux-ci representent une source potentielle
dimprecision due à la friction. Le second concept (Figure 5.6.(b)) est base sur un ac-
tionneur avec système damplication integre ; lelement actif est situe sur le grand axe
de lellipse, le deplacement utile (amplie) etant obtenu suivant le petit axe. Lampli-
cation est approximativement egale au rapport entre les axes de lellipse. Cet action-
neur est moins rigide que dans lancienne conguration (7.10
5
N/m < 2, 7.10
6
N/m),
mais cela reste toutefois deux ordres de grandeur au-dessus de la raideur du cable à
controler ( 10
4
N/m). Dans ce qui suit, ces deux concepts seront denommes respec-
tivement tendon 1 et tendon 2.
Deux types de cables ont egalement ete utilises pour realiser nos experiences : un
cable de polyethylène relativement souple (EA 4000N), et un cable plus rigide
(EA 19000N), constitue de bre synthetique Dynema. Dans les deux cas, nous
Fig. 5.5 Modèle reduit inspire de la structure JPL-MPI
Fig. 5.6 Deux concepts de tendon actif pour lamortissement dun treillis
avec des cables : (a) capteur BK8200 ; actionneur PI840.30 ; course 100m;
raideur 2, 7.10
6
N/m; masse 1, 5kg (b) capteur BK8200 ; actionneur APA100M;
course 110m; raideur 7.10
5
N/m; masse 55gr
i 1 2 3 4 5
sans cables
i
95.6 104.3 120 137.3 149
Tendon EA 4000N
i
107 114.7 126.5 146.4 162.9
1 EA 19000N
i
112.4 118.6 131.2 163 179
Tendon sans cables
i
119.4 157.1 165.7 208.1 /
2 EA 19000N
i
146.1 173.6 205.8 220.7 /
Tab. 5.2 Frequences naturelles (rad/s) du treillis de la gure 5.5, avec et sans les
cables actifs, pour les 2 concepts de tendon actif
avons ajuste la tension des cables de manière à ce quils aient une frequence natu-
relle fondamentale denviron 400rad/sec, soit bien au-dessus des modes de structure
que nous voulons controler. En realisant des experiences avec les cables moins ten-
dus, on sest apercu que cette condition netait pas necessaire. Durant la campagne
experimentale, la structure etait suspendue à laide de cordons elastiques (dune rigi-
dite nettement inferieure à celle du treillis), an de simuler labsence de gravite.
5.2.2 Lieu des poles
Le tableau 5.2 donne les frequences naturelles des quelques premiers modes dyna-
miques (que nous distinguons des modes de suspension, de frequences beaucoup plus
basses, et incontrolables avec les cables actifs) de la structure sans cables (
i
) et avec
cables (
i
), pour les deux concepts de tendons actifs. Les deux types de cables ont ete
testes avec le tendon 1 ; seuls les cables rigides ont ete testes avec le tendon 2. Pour
etablir la correspondance entre la frequence dun mode avec (
i
) et sans les cables
(
i
), nous avons fait un releve des frequences naturelles en detendant progressivement
les cables. On observe ainsi, pour chaque mode, une transition continue entre
i
et
i
.
Le tendon 1 (1, 5kg) etant beaucoup plus massif que le tendon 2 (55gr), la dynamique
varie dune conguration à lautre, et nous ne pourrons pas comparer rigoureusement
les resultats obtenus avec les deux types de tendons. Dans la seconde conguration,
seuls 4 modes ont ete observes correctement.
La gure 5.7 compare le lieu des poles experimental en boucle fermee aux predictions
analytiques (obtenues à partir des valeurs du tableau 5.2 et de la formule (3.11)),
pour 3 congurations : (a) tendons 1, cables souples (b) tendons 1, cables rigides et
(c) tendons 2, cables rigides. Nous remarquons que si la concordance est assez bonne
Fig. 5.7 Comparaison entre le lieu des poles theorique et experimental des premiers
modes exibles du treillis. (a) tendon actif n
1 ; EA = 4000N (b) tendon actif n
1 ;
EA = 19000N (c) tendon actif n
2 ; EA = 19000N
Fig. 5.8 Reponses frequentielles avec et sans controle (EA = 4000N)
dans le cas de cables souples (gure 5.7.(a)), elle lest moins dans le cas des cables
rigides (gure 5.7.(b) et (c)). Nous constatons par exemple, dans la gure 5.7.(b), que
le pole
5
semble tendre vers le zero
4
, alors que la branche du lieu partant de
4
se
dirige vers le haut. Nous ne sommes pas parvenus à expliquer ces phenomènes ; tout au
plus pouvons-nous souligner la diculte dappliquer la procedure didentication mo-
dale à des reponses frequentielles très amorties, pouvant mener à une determination
imprecise des poles. Les reponses frequentielles ont ete realisees entre un marteau
instrumente et un acceleromètre place sur lune des extremites. La gure 5.8 montre,
pour la conguration (a), leur allure caracteristique avec et sans controle.
5.2.3 Saturation des actionneurs
Pour estimer leet de la saturation des actionneurs sur lecacite de lamortissement
actif, nous avons realise une serie de tests sur le treillis de la gure 5.5, equipe des
tendons 2. Au cours de ces tests, une meme excitation est appliquee au treillis (un
bruit blanc ltre à 100Hz) par un actionneur inertiel electromagnetique, et le gain de la
loi de controle (3.2) reste le meme. Le test a dabord ete eectue sans controle, ensuite
avec le controle sans saturation, puis avec trois niveaux de saturation des commandes
de deplacement des actionneurs. La gure 5.9 montre, pour lun des tendons actifs,
la commande de deplacement pour les dierents niveaux de saturation. Nous y avons
egalement indique le taux de saturation
sat
que nous denissons comme la fraction
du temps pendant laquelle lactionneur est immobilise en saturation. La gure 5.10
montre la reponse frequentielle entre lexcitateur inertiel et un acceleromètre place
sur la structure, dabord sans controle, puis avec controle pour les quatre niveaux de
saturation illustres à la gure 5.9. Excepte pour la saturation la plus sevère à 15m,
on constate que la reponse frequentielle est peu aectee. La première ligne du tableau
5.3 (lintegrale de la PSD de lacceleration entre 0 et 50Hz) conrme que lacceleration
Fig. 5.9 Commande dun actionneur (a) en regime lineaire (b) saturation à 45m
(c) saturation à 30m (d) saturation à 15m
Fig. 5.10 Reponses frequentielles de la structure pour dierents niveaux de satura-
tion
mesuree sur la structure est peu inuencee -en basses frequences- par la saturation.
Ceci sexplique en considerant la puissance instantanee dissipee dans un tendon actif :
P = uT (5.1)
o` u T est la tension du cable et u est le deplacement de lactionneur. Par denition,
la saturation se produit au voisinage dun maximum du deplacement, autrement dit,
pas de saturation saturation
pas de controle controle 45m 30m 15m
RMS
050Hz
(m/s
2
) 0.616 0.137 0.139 0.134 0.168
RMS
0500Hz
(m/s
2
) 0.622 0.153 0.171 0.271 0.493
RMS
temporel
(m/s
2
) 0.620 0.153 0.171 0.271 0.498
Tab. 5.3 Accelerations RMS mesurees sur la structure pour dierentes conditions
de saturation
lorsque u 0. Selon lEqu.(5.1), la saturation se produit donc quand le controle actif
dissipe peu denergie, ce qui explique quelle degrade peu les performances.
Cependant, la saturation introduit des non-linearites dans le système, creant du bruit
en haute frequence. Cela se remarque en observant les lignes 2 et 3 du tableau 5.3 : on
constate que la valeur RMS en large spectre de lacceleration mesuree sur la structure,
augmente avec la saturation. Ce netait pas le cas pour la valeur RMS calculee en
bande etroite (0 50Hz).
Nous en concluons que la saturation des actionneurs ne pose pas de problème pour des
perturbations transitoires car les performances de lamortissement actif sont mainte-
nues pour les modes controles, et le bruit en haute frequence samortira naturellement
lorsque la saturation sarretera. Par contre la saturation devra etre evitee avec une
excitation aleatoire.
5.3 Microvibrations
Le succès de futures missions interferometriques reposera entre autre sur la capacite
à assurer une stabilite dynamique de lordre de quelques nanomètres au treillis sup-
port [6]. Dans cette gamme de fonctionnement, les proprietes dynamiques dun treillis
deployable sont largement incertaines. Des etudes ont montre que la structure se com-
porte principalement lineairement [7], ceci pouvant sexpliquer par des contraintes
internes très faibles, insusantes pour vaincre les frottements aux joints. Dautres
experiences mettent en evidence divers phenomènes non-lineaires, comme des distor-
sions harmoniques, des comportements viscoelastiques, ou des changements brusques
de conguration lors de variations thermiques (thermal snaps) [8]. La strategie de
controle presentee dans ce travail, basee sur un controleur IFF est en principe incon-
ditionnellement stable, et doit donc pouvoir sappliquer à une structure non-lineaire
de dynamique incertaine. Cependant, tous les resultats presentes dans les sections 5.1
et 5.2 ont ete obtenus avec des vibrations damplitudes variant entre le millimètre et
le micron. Il se pourrait très bien que, pour de plus petites amplitudes, le comporte-
ment du système de controle actif soit domine par les non-linearites de lactionneur
(hysterèse) ou par le bruit des signaux electriques. Le but de lexperience presentee
ici est de determiner la limite dutilisation dun tendon actif en petites amplitudes.
Le dispositif experimental est represente schematiquement à la gure 5.11. Il sagit
dune structure dont la dynamique est dominee par son mode fondamental, equipee
5 Microvibrations 105
dun tendon actif. Le tout est place sur une table disolation. Pour les plus petites
amplitudes, les mesures ont ete realisees dans un environnement plus calme que celui
de lUniversite Libre de Bruxelles, sur une dalle anti-sismique du Centre Spatial de
Liège. Pour juger de lecacite de lamortissement actif, nous avons enregistre les
Fig. 5.11 Amortissement actif des microvibrations : dispositif experimental
signaux de force (T) et de deplacement (d ou u) du tendon, et nous avons verie
sils etaient bien dephases de 90
lun par rapport à lautre, comme le prevoit la loi

de controle (3.2). Pour notre analyse, nous avons utilise une excitation harmonique
mono-frequentielle ajustee sur le mode dominant, soit environ 10Hz. Ainsi, si la struc-
ture reagit principalement à cette excitation, les courbes T = f(d) seront des ellipses
(gures de Lissajou), que nous avons obtenues pour des amplitudes de plus en plus
petites.
Fig. 5.12 Composants de la boucle de controle
5.3.1 Instrumentation
Les dierents composants constituant la boucle de controle sont representes à la gure
5.12. Le tableau 5.4 les reprend, avec pour chacun la sensibilite et la grandeur qui
limitera lutilisation en microvibration. La sensibilite du capteur de force doit etre
instrument sensibilite limite en microvibration
Capteur B&K 4pC/N resolution catalogue :1mN
8200
Capteur sensible 280nC/N /
PI 840-30
Ampli de charges max 10V/pC bruit dentree equivalent : < 10fC
B&K NEXUS 2.10
3
N avec capteur B&K 8200
4.10
8
N avec capteur PI 840-30
DSP / resolution dentree (D/A) : 0.3mV
Dspace 1103 10
5
N avec capteur B&K 8200
10
10
N avec capteur PI 840-30
resolution de sortie (D/A) : 1.2mV
0.4nm
Ampli de tension 10V
out
/V
in
Bruit de sortie 7mV rms
PI E-610 0.2nm rms avec actionneur Philips
Actionneur Philips 30nm/V /
PXE HPA1
Tab. 5.4 Sensibilite et limitation en microvibration des instruments de la boucle de
controle
la plus elevee possible. Pour cela, nous avons utilise un actionneur piezoelectrique (PI
840.30) en mode capteur. Sa grande sensibilite (environ 70000 fois celle du capteur
standard B&K8200) provient du nombre n eleve de ceramiques qui le constituent. On
peut montrer que la charge Q generee par un capteur (un empilement de n elements
piezoelectriques, connectes mecaniquement en serie, et electriquement en parallèle)
soumis à une force F est proportionnelle à n [9] :
Q = nd
33
F (5.2)
o` u d
33
est la constante piezoelectrique du materiau. Ceci est illustre à la gure 5.13,
la conguration (b) ayant la plus grande sensibilite.
La sensibilite de lactionneur doit etre petite, pour augmenter la resolution du
deplacement. Le deplacement u de lactionneur secrit en fonction de la tension ap-
pliquee V :
u = nd
33
V (5.3)
Pour des applications de micro-positionnement, on choisira donc la conguration (a)
de la gure 5.13. Nous avons utilise un actionneur Philips (PXE HPA1), de faible
sensibilite (30nm/V ).
5 Microvibrations 107
Fig. 5.13 Sensibilite dun actionneur/capteur piezoelectrique.
Pour augmenter la resolution de sortie de la DSP (14 bits - 1.2mV/bit), nous
avons place un diviseur resistif en aval, de rapport 10 ou 100. Les 2
14
niveaux seront
alors repartis sur une plage de 2 ou 0.2V , au lieu de 20. On peut egalement realiser
un controleur analogique, ce qui supprime les problèmes de resolution de la DSP.
5.3.2 Resultats experimentaux
La gure 5.14 montre les courbes de Lissajou(u = f(T)) obtenues pour dierentes
amplitudes dexcitation. Etant limites par la resolution de notre interferomètre laser
(8nm), nous avons utilise la tension V aux bornes de lactionneur, au lieu de la mesure
du deplacement d, pour tracer les courbes de la gure 5.14. Nous supposons une rela-
tion lineaire entre V et d, ce qui sest verie jusque 8nm. Les courbes (a) et (c) ont ete
obtenues avec le capteur de force B&K8200 (le moins sensible), toutes les autres avec
le capteur PI 840-30. Pour les courbes (e) et (f), lexcitation provient uniquement de
lenvironnement exterieur. Cette excitation netant pas mono-harmonique, les gures
de Lissajou ne sont plus de simples ellipses, mais il est encore possible den isoler
sur un morceau de signal. Cela montre que le dephasage de 90
impose par la loi de

controle est encore assure.
Ces resultats encourageants montrent quil est possible de faire du controle actif à
lechelle nanometrique, avec des composants standards. Dans cette experience, nous
navons pas ete limites par linstrumentation, mais par lenvironnement. En analysant
le tableau 5.4, on peut extrapoler quil serait possible de descendre à des amplitudes
de lordre de 0.2nm (le bruit de lamplicateur pilotant lactionneur) dans un envi-
ronnement susamment calme.
Fig. 5.14 Figures de Lissajou u = f(T) en microvibration (a) excitation har-
monique ; amplitude 60nm; capteur BK8200 (b) excitation harmonique ; amplitude
60nm; capteur PI 840-30 (c) excitation harmonique ; amplitude 10nm; capteur
BK8200 (d) excitation harmonique ; amplitude 10nm; capteur PI 840-30 (e) et (f )
excitation ambiante ; amplitude 2.5nm capteur PI 840-30
5 References 109
5.4 References
[1] The TPF Working Group. The Terrestrial Planet Finder (TPF) : A NASA Ori-
gins Program to Search for Habitable Planets. JPL Publication 99-003, 1999.
[2] A. Preumont, Y. Achkire, and F. Bossens. Active tendon control of large trusses.
[3] A. Preumont and F. Bossens. Active tendon control of vibration of truss struc-
tures : Theory and experiments. Journal of Intelligent Material Systems and
Structures, 11(2) :9199, February 2000.
[4] A. Preumont, J.P. Dufour, and C. Malekian. Active damping by a local force
feedback with piezoelectric actuators. AIAA, J. of Guidance, 15(2) :390395,
March-April 1992.
[5] G. W. Neat, A. Abramovici, J. M. Melody, R. J. Calvet, N. M. Nerheim, and
J. F. OBrien. Control technology readiness for spaceborne optical interferometer
missions. Proceedings SMACS-2, Toulouse, 1 :1332, 1997.
[6] L.D. Peterson, M.S. Lake, and L.M.R. Hardaway. Micron accuracy deployment
experiments (MADE) : a space station laboratory for actively controlled precision
deployable structures technology. In Proceedings of the Space Technology and
Applications International Forum, Albuquerque (NM), February 1999.
[7] M.D. Ingham and E. F. Crawley. Microdynamic characterization of modal para-
meters for deployable space structure. AIAA Journal, 39(2) :331338, February
2001.
[8] L. M. R. Hardaway and L.D. Peterson. Microdynamics of a precision deployable
optical truss. In SPIE Paper No. 3785-01, Proceedings of the SPIE Annual Mee-
ting, volume 2, Denver (Colorado), July 1999.
[9] V. Piefort. Finite element modelling of piezoelectric active structures. PhD thesis,
Universite Libre de Bruxelles, Belgium, June 2001.
Chapitre 6
Conclusion
La première partie de ce travail est consacree à la modelisation de la dynamique
dune structure cablee. Nous avons etabli explicitement les equations du cable et
de la structure à partir de la methode de Ritz. Une approche semi-analytique a
ete adoptee : un modèle lineaire de la structure (etabli à partir des resultats dun
calcul elements nis) est combine avec une formulation analytique non-lineaire pour
les cables. Cette approche est semblable à celle presentee dans la thèse de doctorat
de Y. Achkire. Nous y avons apporte des modications mineures et nous avons
implemente les equations du cable sous forme dun bloc SIMULINK parametrable.
Deux mecanismes distincts dinteraction cable-structure sont mis en evidence et
illustres au travers dexemples numeriques : lexcitation directe et lexcitation
parametrique. Nous avons compare notre modèle à des resultats publies dans la
litterature et à lelement cabledu module MECANO de SAMCEF.
Au chapitre 3, nous avons examine dierentes strategies de controle actif dun
cable et dune structure cablee. Dans ce dernier cas, le cable servira à la fois de
raidisseur et damortisseur. Nous proposons une strategie colocalisee au niveau de
lancrage, decentralisee, et basee sur une loi de controle inconditionnellement stable :
lIntegral Force Feedback. Les principaux resultats dune theorie lineaire simpliee
ont ete presentes ; ils permettent de dimensionner et de choisir lemplacement des
cables actifs, et de predire les performances en terme damortissement modal. Ces
resultats sont bases sur les concepts de frequence naturelle et de fraction modale
denergie de deformation qui sobtiennent facilement à partir dun calcul elements
nis. Nous avons verie la abilite des predictions de la theorie lineaire simpliee sur
un exemple numerique, en les comparant aux resultats obtenus avec un calcul plus
rigoureux mais plus complique, pris comme reference.
Au chapitre 4, nous avons presente les resultats dexperiences damortissement
actif de ponts haubanes. Une première maquette a ete realisee à petite echelle (3m).
Elle represente un pont en construction equipe de 8 haubans, dont 4 sont controles
au moyen dactionneurs piezoelectriques. Cette experience a demontre la grande
111
112 6. Conclusion
ecacite de notre strategie pour controler les quelques premiers modes du tablier. Elle
sest egalement averee ecace pour attenuer lexcitation directe dun cable, et pour
stabiliser un cable soumis à lexcitation parametrique (dans la mesure o` u la reduction
de lamplitude des deplacements du tablier fait disparatre la condition dexistence de
linstabilite parametrique). Une seconde maquette à plus grande echelle (30m) a ete
construite au JRC dIspra, dans le cadre dun projet europeen du programme Brite
Euram (projet ACE). Elle est equipee dactionneurs hydrauliques sur deux haubans.
Lecacite de lalgorithme a egalement ete demontree au travers de reponses libres,
et de tests en excitation aleatoire. Des amortissements modaux voisins de 10 et 20%
ont ete obtenus respectivement pour le premier mode de torsion et de exion du
tablier. Les resultats de ces deux experiences conrment les predictions de la theorie
simpliee du chapitre 3. Nous avons ensuite examine numeriquement le problème
du comportement dun hauban actif en presence dun chargement quasi-statique
(passage dun vehicule) ; nous proposons de superposer une loi feedforward à la loi
de controle originale, permettant de benecier pleinement de la raideur du cable,
sans degrader les performances de lamortissement actif. Enn, nous avons montre
numeriquement et experimentalement que la strategie de controle que nous utili-
sons permet de repousser substantiellement la vitesse critique de ottement dun pont.
Au chapitre 5, nous avons relate nos resultats experimentaux damortissement
actif sur deux maquettes representatives de treillis spatiaux. La première est une
colonne encastree à sa base et la seconde, une structure à trois branches suspendue
à des cordons elastiques pour simuler labsence de gravite. Deux types dactionneurs
piezoelectriques ont ete utilises, lun fonctionnant en compression avec un système
de bras de levier, lautre fonctionnant en traction. Ici encore, la strategie de controle
a donne de bons resultats. La saturation des actionneurs a ete examinee : elle
introduit des composantes de haute frequence sur le mouvement de la structure,
mais aecte peu lamortissement actif des modes de basse frequence vises par le
controle. Enn, nous avons presente les resultats dune experience damortissement
de microvibrations (quelques nanomètres) ; ils mettent en evidence limportance
dutiliser un actionneur de grande resolution, et un capteur de force de grande
sensibilite.
6.1 Aspects originaux de ce travail
Ce travail est la continuation de la thèse de doctorat de Y. Achkire. Notre contribution
originale peut se resumer comme suit :
Nous avons rane le modèle semi-analytique de structure cablee de Y. Ach-
kire. Nous lavons implemente dans SIMULINK, et valide par rapport à des
resultats trouves dans la litterature et à un logiciel existant. Nous avons pu repro-
duire numeriquement une experience dinteraction cable-structure que nous avions
realisee.
Nous avons, sur un exemple numerique, valide les resultats de la theorie lineaire
simpliee permettant de predire lamortissement actif dune structure cablee. Pour
6 Perspectives dapplications 113
cela, nous avons etabli un modèle de structure cablee active en variables detat, que
nous avons pris comme reference.
Nous avons con cu, instrumente, et teste 2 maquettes de laboratoire equipees de
tendons actifs piezoelectriques specialement developpes : il sagit dun modèle de
pont en construction (gure 4.2), et dun treillis à 3 branches representant une
structure spatiale (gure 5.5). Nous avons egalement equipe une maquette existante
de cables actifs. Les experiences realisees sur ces maquettes ont permis de verier
lecacite du système de controle, la abilite de la theorie predictive simpliee,
et dexaminer linuence de la saturation des actionneurs. Un nouveau concept de
tendon actif (gure 5.6.(b)) a ete developpe dans la perspective dune application
spatiale.
Nous avons implemente lalgorithme de controle de la maquette ACE sur une
carte DSP, et interface celui-ci avec les controleurs locaux des actionneurs hydrau-
liques. Nous avons participe activement à la campagne de tests, et au depouillement
des resultats. Pour lanalyse de certains dentre eux, nous avons developpe une
methode didentication modale basee sur la theorie des vibrations aleatoires, sui-
vant lidee originale de Michel Auperin.
Nous avons etudie theoriquement le problème du chargement statique dune struc-
ture cablee active (observe lors des experiences sur la maquette ACE). Nous pro-
posons une solution basee sur un controleur feedforward superpose à lalgorithme
damortissement actif.
Nous avons demontre numeriquement lecacite du système de controle pour aug-
menter la vitesse critique de ottement, en utilisant les donnees aerodynamiques et
structurelles du pont Vasco de Gama.
Nous avons realise avec succès une experience damortissement actif des microvi-
brations (quelques nanomètres) dune structure cablee. Nous avons pu mettre en
evidence certains elements critiques comme la resolution de lactionneur ou la sen-
sibilite du capteur de force.
6.2 Perspectives dapplications
En ce qui concerne les structures de genie civil, le projet ACE a montre que le point le
plus critique du système de controle actif, lactionneur (hydraulique), etait realisable
industriellement. Lapplication à une structure reelle est directement possible,
moyennant une mise à lechelle de lactionneur. Cependant, lacceptation de cette
technologie par les constructeurs ne se fera quaprès le succès dune application en
vraie grandeur. Les gures 6.1 et 6.2 montrent 2 possibilites dapplication examinees
par M. Auperin et C. Dumoulin (Bouygues) [1]. La première concerne un pylone du
viaduc de Millau en phase nale de construction, muni de cables actifs temporaires
(gure 6.1 ; les actionneurs ne sont pas à lechelle). Le tableau insere dans la gure
6.1 indique lamortissement quapporterait le système actif aux quelques premiers
modes. Pour ce calcul, les cables actifs sont chacun constitues de 31 torons dacier
de type T15, dun diamètre de 12, 7mm. Une force statique denviron 1500kN serait
necessaire pour assurer une pre-tension susante dans chacun des cables. La seconde
114 6. Conclusion
Fig. 6.1 Amortissement actif dun pylone du viaduc de Millau en phase nale de
construction (vue dartiste)
application est illustree à la gure 6.2. Il sagit dun modèle plan du pont suspendu
dAskoy, auquel ont ete rajoutes des cables actifs entre les extremites du tablier et
le cable principal. Les cables actifs courts et longs sont constitues respectivement
de 12 et 31 torons dacier de type T15 (à comparer aux 1000 torons T15 du cable
principal). On a represente les deformees des quelques premiers modes, ainsi que
le taux damortissement actif potentiel correspondant (dans le tableau insere). En
plus des taux damortissement eleves que laisse prevoir cette simulation, ce système
pourrait etre installe sur un pont suspendu existant sans modications majeures.
Lors de la presentation de nos travaux sur les treillis spatiaux à lESA, une
discussion a ete entamee pour mettre sur pied un programme de recherche sur les
structures cablees actives. Ceci se ferait dans le cadre du programme DARWIN,
visant à envoyer des telescopes dans lespace pour detecter des planètes lointaines
pouvant abriter des formes de vie. Pour ces missions deux concepts de telescopes
6 References 115
Fig. 6.2 Amortissement actif du pont suspendu dAskoy
interferometriques sont envisages [2] : lun est base sur le vol en formation des
dierentes unites optiques (Free-yer) ; lautre concept repose sur une structure en
etoile supportant les dierents telescopes, il est illustre à la gure 6.3.(a). Les gures
6.3.(b) et (c) indiquent quelle pourrait etre la conguration des cables actifs. Certains
problèmes technologiques devraient toutefois etre adresses, comme le fonctionnement
dans des conditions de temperature extremes, et ladaptation à des changements
geometriques importants lors des gradients thermiques.
6.3 References
[1] M. Auperin and C. Dumoulin. Structural control : point of view of a civil enginee-
ring company in the eld of cable-supported structures. In Proceedings of the 3rd
International Workshop on Structural Control, pages 4957, Paris, France, August
2000.
[2] DARWIN, The InfraRed Space Interferometer, Concept and Feasibility Report.
ESA-SCI(2000)12, 2000.
116 6. Conclusion
Fig. 6.3 Possibilite damortissement actif de la version structure rigide du fu-
tur interferomètre infrarouge DARWIN (a) vue densemble (b) disposition des cables
actifs dans un plan horizontal (c) disposition des cables actifs dans un plan vertical
Annexe A
Dynamique dun cable à
faible èche : grandeurs
caracteristiques
A.1 Energie potentielle de gravite
U
c,g
=
0
+Agl
_
l
0
_
(w
q
+w
d
)cos() +u
q
sin()
dx
=
1
2
A gl sin() (u
b
+u
a
)
+
1
12
A
3
g cos()E
q
l
2
To
2
(u
b
u
a
)
1
2
A gl cos()(w
b
+w
a
)
1
12
A
2
g sin()l
2
To
(w
b
w
a
)
A gl cos()
n
1 + (1)
n+1
n
z
n
+
0
(A.1)
A.2 Deformee moyenne du cable
(t) =
T
0
EA
+
Eq
E
u
b
u
a
l
+
A
T
0
n
_
z
n
(t)
n
(1 + (1)
n+1
)
_
118 A. Dynamique dun cable à faible èche : grandeurs caracteristiques
+
1
2
k
_
y
k
(t)
2
k
2
2
2l
2
_
+
1
2
n
_
z
n
(t)
2
n
2
2
2l
2
_
+
E
q
A
2
T
2
0
u
b
u
a
l
n
z
n
(t)((1)
n
1)
n
+
(u
b
u
a
)
2
2l
2
_
1 +
E
q
2
12 +
2
_
+
(v
b
v
a
)
2
2l
2
+
(w
b
w
a
)
2
2l
2
_
1 +

2
s
12E
_
(A.2)
A.3 Energie cinetique du cable
K
c
=
1
2
Al
_
_
1
1 +

2
12
_
2
_
1
3
+

2
18
+

4
432
+

2
120
E
s
_
( u
b
u
a
)
2
+ u
b
u
a
+
1
3
( v
b
v
a
)
2
+ v
b
v
a
+
1
3
( w
b
w
a
)
2
+ w
b
w
a
1
12
1 +

2
12
_
s
E
_
1 +

2
12
+
E
s
_
( w
b
w
a
)( u
b
u
a
)
+

2
120
s
E
( w
b
w
a
)
2
1
6
1 +

2
12
_
E
s
( u
b
u
a
) w
a

6
_
s
E
( w
b
w
a
) u
a
+
k
_
2
k
_
v
a
+ (1)
k+1
v
b
_
y
k
+
2
k
_
w
a
+ (1)
k+1
w
b
_
z
k
2
l
s
(1 + (1)
k+1
)
k
1
(k)
2
E
q
s
( u
b
u
a
) z
k
+
1
2
y
2
k
+
1
2
z
2
k
_
_
(A.3)
A.4 Eorts dynamiques aux ancrages
F
u
a
=
1
2
ml
_
c
1
( u
b
u
a
) + u
b
+c
2
( w
b
w
a
) +c
3
w
a
+c
4
n
1 + (1)
n+1
(n)
3
z
n
_
A Eorts dynamiques aux ancrages 119
+ (T
0
+T
q
+T
d
)
_
c
5
+c
6
n
1 + (1)
n+1
(n)
z
n
+c
7
(u
b
u
a
)
_
F
u
b
=
1
2
ml
_
c
1
( u
b
u
a
) + u
a
+c
8
( w
b
w
a
) c
3
w
a
c
4
n
1 + (1)
n+1
(n)
3
z
n
_
(T
0
+T
q
+T
d
)
_
c
5
+c
6
n
1 + (1)
n+1
(n)
z
n
+c
7
(u
b
u
a
)
_
F
v
a
=
1
2
ml
_
2
3
( v
b
v
a
) + v
b
+ 2
n
y
n
n
_
(T
0
+T
q
+T
d
)
v
b
v
a
l
F
v
b
=
1
2
ml
_
2
3
( v
b
v
a
) + v
a
+ 2
n
(1)
n+1
y
n
n
_
+ (T
0
+T
q
+T
d
)
v
b
v
a
l
F
w
a
=
1
2
ml
_
c
9
( w
b
w
a
) + w
b
c
10
( u
b
u
a
) +c
11
u
a
+ 2
n
z
n
n
_
+ c
12
(T
0
+T
q
+T
d
)(w
b
w
a
)
F
w
b
=
1
2
ml
_
c
9
( w
b
w
a
) + w
a
+c
8
( u
b
u
a
) c
11
u
a
+ 2
n
(1)
n+1
z
n
n
_
c
12
(T
0
+T
q
+T
d
)(w
b
w
a
) (A.4)
o` u les coecients c
i
sont donnes par :
c
1
= 2
_
1
1 +

2
12
_
2 _
1
3
+

2
18
+

4
432
+

2
E
120
s
_
c
2
=

12 +
2
_
s
E
_
E
s
1

2
12
_
c
3
=
2
12 +
2
_
E
s
c
4
=
2lE
q
2
s
c
5
=
1
1 +

2
12
c
6
=
E
q
A
2
T
2
0
c
7
=
1
l
_
1 +
E
q
2
12 +
2
_
120 A. Dynamique dun cable à faible èche : grandeurs caracteristiques
c
8
=

12 +
2
_
s
E
_
1 +

2
12
+
E
s
_
c
9
=
2
3

2
s
60E
c
10
=

12 +
2
_
s
E
_
1 +

2
12

E
s
_
c
11
=
6
_
s
E
c
12
=
1
l
_
1 +

2
s
12E
_
(A.5)
Annexe B
Representation en variables
detat dune structure cablee
Nous exposons ici une methode pour calculer les poles en boucle fermee dune structure
cablee controlee par IFF, en tenant compte des couplages modaux. Nous decrirons la
construction de 2 modèles : dans le premier, la dynamique de la structure est repre-
sentee par un developpement modal (complet ou tronque) ; dans le second, elle est
representee par un developpement modal limite aux basses frequences, complete par
la contribution quasi-statique des modes restants (mode residuel).
B.1 Dynamique en boucle ouverte
Connaissant le vecteur T des tensions dans les cables, nous pouvons calculer la reponse
(la deformee) dynamique de la structure en coordonnees modales :
z + 2 z +
2
z =
1
T
BT (B.1)
o` u B est la matrice de projection permettant dexprimer le vecteur des tensions T
dans la base des degres de liberte de la structure. , et sont des matrices carrees
diagonales contenant respectivement les frequences propres, les masses modales et
les amortissement modaux des modes propres consideres (pour tirer avantage des
coordonnees modales, on ne prendra en general que les modes de basse frequence,
dans la bande passante dinteret). est une matrice contenant les deformees modales
rangees en colonnes.
La gure B.1 montre comment obtenir le modèle du système en boucle ouverte (u
T) à partir des equations de la dynamique de la structure (B.1). Celles-ci peuvent se
122 B. Representation en variables detat dune structure cablee
Fig. B.1 Dynamique en boucle ouverte (u T)
Fig. B.2 Representation en espace detat de 2 systèmes lineaires en retroaction
representer en espace detat :
A
s
=
_
_
O I
2
2
_
_
B
s
=
_
_
O
T
B
_
_
C
s
= [ B
T
O] D
s
= 0
(B.2)
B Dynamique en boucle ouverte 123
Introduisons maintenant les formules permettant dexprimer en variables detat la
mise en retroaction de deux systèmes lineaires à plusieurs entrees et plusieurs sorties.
Elles sont illustrees à la gure B.2. Nous les appliquons au schema bloc de la gure
B.1 pour etablir la representation en variables detat du système en boucle ouverte :
A
bo
=
_
_
O I
T
BK
c
B
T
2
_
_
B
bo
=
_
_
O
T
1
BK
c
_
_
C
bo
= [ K
c
B
T
O] D
bo
= K
c
(B.3)
On remarque lapparition dun terme de feedthrough (matrice D
bo
) lie à la colocali-
sation du capteur et de lactionneur sur un meme cable. K
c
est une matrice carree
diagonale, contenant la raideur des cables actifs.
Cette modelisation ne sera exacte que si on prend en compte tous les modes, cest à
dire que , et sont des matrices carrees de dimension egale au nombre de degres
de liberte du modèle. On peut malgre tout ne prendre quun developpement modal
limite en negligeant linuence des modes de haute frequence. Cela va rigidier arti-
ciellement le système, car ceux-ci ne participent plus à la matrice de exibilite.
Ci-dessous, nous decrivons une methode permettant de tenir compte de la contribution
quasi-statique des modes de haute frequence en negligeant leur inertie (mode residuel).
Considerons la representation en espace detat dun système dont nous separons la
dynamique en ses etats basse frequence(x
1
) ses etats haute frequence(x
2
) :
_
x
1
x
2
_
=
_
A
11
A
12
A
21
A
22
_ _
x
1
x
2
_
+
_
B
1
B
2
_
u
y = [ C
1
C
2
]
_
x
1
x
2
_
(B.4)
La methode des perturbations singulières permet de reduire le système à sa dynamique
de basse frequenceen y incluant le mode residuel [1]. Le système reduit secrit :
x
1
=
_
A
11
A
12
A
1
22
A
21
x
1
+
_
B
1
A
12
A
1
22
B
2
u
y =
_
C
1
C
2
A
1
22
A
21
x
1
_
C
2
A
1
22
B
2
u
(B.5)
Dans le cas de la dynamique de la structure, la decomposition (B.4) peut secrire :
_
_
_
_
_
z
1
z
1
z
2
z
2
_
_
_
_
_
=
_
_
O I O O
2
1
2
1
1
O O
O O O I
O O
2
2
O
_
_
_
_
_
_
_
z
1
z
1
z
2
z
2
_
_
_
_
_
+
_
_
O
1
1

T
1
B
O
1
2

T
2
B
_
_
T
= B
T
x = B
T
z = [ B
T
1
O B
T
2
O]
_
_
_
_
_
z
1
z
1
z
2
z
2
_
_
_
_
_
(B.6)
o` u lindice 1 se rapporte aux modes de basse frequence, et lindice 2 aux modes de
haute frequence. Pour faciliter le calcul de (A
22
)
1
, nous navons pas associe damor-
tissement aux modes de haute frequence (
2
= 0). Cela ne porte pas à consequence
puisque la dynamique de ces modes est negligee ( z
2
= 0). En appliquant les relations
(B.5) à la dynamique de la structure (B.6), on trouve facilement le modèle reduit :
A
s
=
_
_
O I
2
1
2
1
1
_
_
B
s
=
_
_
O
1
1

T
1
B
_
_
C
s
= [ B
T
1
O]
D
s
= [ B
T
2
O]
_
O I
2
2
O
_
1
_
O
1
2

T
2
B
_
= B
T
2
(
2
2
2
)
1
T
2
B
(B.7)
La notation ()
signale que avons inclu la contribution quasi-statique des modes de

haute frequence, contrairement aux relations (B.2). Introduisons la decomposition
modale de la matrice de exibilite statique G
G =
T
i
2
i
i
= [
1

2
]
_
(
2
1
1
)
1
O
O (
2
2
2
)
1
_ _
T
1
T
2
_
(B.8)
permettant dexprimer la matrice D
s
sans faire intervenir les modes de haute
frequence :
D
s
= B
T
(G
1
(
2
1
1
)
1
T
1
)B (B.9)
En appliquant à nouveau les relations de la gure B.2 au schema bloc de la gure
B.1, on trouve la representation en espace detat du système en boucle ouverte, tenant
B Dynamique en boucle fermee 125
compte de la contribution quasi-statique des modes haute frequence :
A
bo
=
_
_
O I
2
1
2
1
1
_
_
_
_
O
1
1

T
1
B
_
_
_
I +K
c
B
T
(G
1
(
2
1
1
)
1
T
1
)B
1
K
c
[ B
T
1
O]
B
bo
=
_
_
O
1
1

T
1
B
_
_
_
I +K
c
B
T
(G
1
(
2
1
1
)
1
T
1
)B
1
K
c
C
bo
=
_
I +K
c
B
T
(G
1
(
2
1
1
)
1
T
1
)B
1
K
c
[ B
T
1
O]
D
bo
=
_
I +K
c
B
T
(G
1
(
2
1
1
)
1
T
1
)B
1
K
c
(B.10)
B.2 Dynamique en boucle fermee
Le schema bloc du controle IFF dune structure cablee (Equ.(3.3)-(3.5)) est represente
à la gure B.3. Pour n
c
cables actifs, la loi de controle (3.5) peut secrire (au signe
Fig. B.3 Controle IFF dune structure cablee
près) en espace detat :
_
_
A
IFF
= O
nc
B
IFF
= I
nc
C
IFF
= gK
1
c
I
nc
D
IFF
= O
nc
(B.11)
o` u O
nc
est une matrice carree nulle de dimension n
c
et I
nc
est une matrice carree
unitaire de dimension n
c
. En appliquant les relations de la gure B.2 et en tenant
compte des equations du controleur (B.11), la matrice detat de la structure cablee
en boucle fermee secrit :
A
bf
=
_
_
A
bo
gB
bo
K
1
c
C
bo
gD
bo
K
1
c
_
_
(B.12)
Suivant que lon utilise les expressions (B.10) ou (B.3) pour le système en boucle
ouverte, on tiendra compte ou non de la contribution quasi-statique des modes de
haute frequence. Les poles du système en boucle fermee sont les valeurs propres de
A
bf
.
B.3 References
[1] R.E. Skelton. Dynamic Systems Control. John Wiley & Sons, 1988.
Annexe C
Identication modale basee
sur la theorie des vibrations
aleatoires
Cette section decrit les etapes successives eectuees pour estimer les valeurs de lamor-
tissement et de la frequence naturelle des modes fondamentaux de la maquette de pont
dIspra. La demarche est globalement analogue a celle proposee initialement par Mi-
chel Auperin [1]. Cette methode a ete utilisee pour obtenir les lieux des poles des
gures 4.20 et 4.23.
C.1 Excitation
La commande en deplacement de lexcitateur à masse mobile (gure 4.10) est com-
posee dune somme dharmoniques de phases aleatoires et de frequences lineairement
reparties sur une plage contenant les modes fondamentaux de exion et de torsion de
la maquette (0.6 1.3Hz) :
u =
1434
i=1
sin(
i
t +
i
)
2
i
(C.1)
o` u le facteur 1/
2
i
a ete introduit pour que lamplitude des forces dinertie generees par
la masse mobile soit constante sur la plage de frequence. Le signal a une duree de 330
secondes. La meilleure resolution frequentielle obtenue par un calcul de Transformee
de Fourier Digitale (DFT) sera donc de 1/330sec = 0.003Hz.
128 C. Identication modale basee sur la theorie des vibrations aleatoires
C.2 Excitation sismique de loscillatueur à 1ddl
La gure C.1.(a) represente le dispositif experimental, reduit à un oscillateur à un
seul degre de liberte (la masse M modelisant le tablier du pont, m etant la masse
mobile de lexcitateur). Le signal dexcitation impose le deplacement relatif u de m
par rapport au pont. Lequation dierentielle decrivant ce système est :
Fig. C.1 (a) mecanisme dexcitation de la maquette à laide dun excitateur inertiel
(b) excitation sismique dun oscillateur à 1ddl
(M +m) x +c x +kx = m u (C.2)
ou, sous forme de fonction de transfert :
X(s)
s
2
U(s)
= (
m
m+M
)
1
s
2
+ 2
n
n
s +
2
n
(C.3)
avec
n
=
_
k
m+M
et
n
=
c
2k
n
.
Montrons à present que les equations decrivant ce système sont totalement transpo-
sables au cas de lexcitation sismique dun oscillateur lineaire à 1ddl (gure C.1.(b)).
Lequation decrivant la reponse du système est cette fois :
M y +c y +ky = M x
o
(C.4)
o` u lon a eectue le changement de variable : y = x x
o
; sous forme de fonction de
transfert :
Y (s)
s
2
X
o
(s)
=
1
s
2
+ 2
n
n
s +
2
n
(C.5)
avec
n
=
_
k
M
et
n
=
c
2k
n
.
A un facteur multiplicatif près, les Equ.(C.3) et (C.5) sont identiques. Cela nous au-
torise à utiliser pour notre problème (gure C.1.(a)) des resultats etablis initialement
pour lexcitation sismique de loscillateur 1ddl (gure C.1.(b)).
C PSD de la reponse a une excitation bruit blanc 129
C.3 PSD de la reponse a une excitation bruit
blanc
Si lon excite ( u sur la gure C.1.(a) ; x
o
sur la gure C.1.(b)) avec un bruit blanc
de PSD constante S
o
sur toute la gamme de frequence, on montre que la PSD de la
reponse X du système secrit analytiquement [2] :
xx
() =
S
o
(
2
n
2
)
2
+ 4
2
n
2
n
(C.6)
Il decoule de cette relation, que les moments spectraux dordre 0 et dordre 2 de la
PSD secrivent respectivement :
m
o
=
_

xx
()d =
_

0
G
x
(f)df =
S
o
2
n
3
n
m
2
=
_

xx
()d = 4
2
_

0
f
2
G
x
(f)df =
S
o
2
n
n
(C.7)
o` u G
x
(f) est la PSD unilaterale rencontree frequemment dans la litterature. Ces
relations ne sont valables que si le spectre dexcitation est large. Sous ces conditions,
on deduit immediatement la frequence naturelle du système à laide des Equ.(C.7) :
n
=
_
m
2
m
o
(C.8)
Cette relation est un cas particulier de la formule de Rice, permettant de calculer
la frequence centrale dun processus aleatoire à partir de ses moments spectraux ;
pour un système à un seul degre de liberte, et en prenant des bornes dintegration
innies pour le calcul des moments, la frequence centrale donnee par la formule de
Rice correspond à la frequence naturelle du système.
Generalisation au cas de bornes dintegration nies
En pratique, le calcul de la PSD se fait sur un intervalle ni de frequences (0.6
1.3Hz dans notre cas). Les Equ.(C.7) restent cependant valables, à condition dintro-
duire des fonctions correctives I et J tenant compte de la largeur de bande nie :
m
o
= 2
_

2
xx
()d =
S
o
2
n
3
n
[I(
n
,
n
) I(
n
,
n
)]
m
2
= 2
_

2
xx
()d =
S
o
2
n
n
[J(
n
,
n
) J(
n
,
n
)] (C.9)
o` u
I(

n
, ) =
1
arctan
2

n
1 (

n
)
2
+

2
_
1
2
ln
1 + (

n
)
2
+ 2
_
1
2
(

n
)
1 + (

n
)
2
2
_
1
2
(

n
)
J(

n
, ) =
1
arctan
2

n
1 (

n
)
2

2
_
1
2
ln
1 + (

n
)
2
+ 2
_
1
2
(

n
)
1 + (

n
)
2
2
_
1
2
(

n
)
(C.10)
ou, pour une ecriture plus compacte :
m
o
= 2
_

2
xx
()d =
S
o
2
n
3
n
(
1
,
2
,
n
,
n
)
m
2
= 2
_

2
xx
()d =
S
o
2
n
n
(
1
,
2
,
n
,
n
) (C.11)
C.4 Identication des poles
Calcul de la PSD de reponse de la structure
Pour chaque valeur du gain de controle, nous disposons dun enregistrement de 330sec
du deplacement mesure en un point du tablier . Plusieurs operations peuvent etre ef-
fectuees sur cet enregistrement avant dappliquer le calcul DFT :
1 Decoupage en plusieurs sections (avec ou sans recouvrement).
2 Application dune fenetre (temporelle) pour reduire le phenomène de leakage (in-
uence parasite des frequences voisines les unes sur les autres) ; on utilise ici une
fenetre de Hanning.
3 Ajout eventuel dune sequence de zeros pour rallonger articiellement lenregistre-
ment (ameliorer articiellement la resolution frequentielle). Cette operation napporte
pas dinformation supplementaire dans le signal, mais permet de reduire laspect sac-
cade de le PSD. Ces dierentes etapes sont illustrees sur la gure C.2 Le resultat
Fig. C.2 Traitement du signal temporel prealable au calcul de la PSD
C Identication des poles 131
Fig. C.3 Calcul de la PSD avec 4 combinaisons de fenetres temporelles dierentes
obtenu sera donc la moyenne des PSD des dierentes sections auxquelles ont ete
appliquees les operations 2 et 3 ci-dessus. La gure C.3 montre la courbe de PSD
obtenue pour dierentes combinaisons :(a) une seule section de 330sec avec fenetre
de Hanning.(b) 4 section de 82.5sec sans recouvrement, avec fenetre de Hanning(c)
13 sections de 82.5sec avec recouvrement de 3/4, avec fenetre de Hanning.(d) Idem
(c), o` u chaque section est completee par une sequence de zeros pour atteindre 330sec.
On voit que lallure generale de la courbe est sensiblement inuencee par le choix de
la methode de calcul. On devra donc sassurer que lalgorithme de reconstruction du
lieu de poles qui sera decrit à la section suivante est robuste vis à vis de ce choix.
Algorithme iteratif
Celui-ci est base sur les relations (C.11) vues precedemment ; pour le calcul des mo-
ments spectraux, les limites dintegration devront bien s ur rester à linterieur de
la plage de frequence du signal dexcitation, o` u la PSD sera bien approchee par
lEqu.(C.6). Pour les calculs presentes ci-après, on choisit f
1
= 0.65Hz et f
2
= 1.2Hz ;
on evite ainsi la resonance des haubans, situee au-delà. La methode presentee ici est
concue pour lidentication dun système à un seul degre de liberte, or la maquette
possède 2 modes propres (exion et torsion) dans la plage de frequence dexcitation.
Pour extraire du mouvement global du tablier des coordonnees en exion ou en tor-
sion seule, nous considerons la combinaison lineaire de 2 capteurs de deplacement
verticaux situes de part et dautre de laxe de torsion. La coordonnee de exion est
à peu de choses près leur demi-somme, et la coordonnee de torsion à peu de choses
près leur demi-dierence. Pour chaque valeur du gain (pour chaque point du lieu),
on calculera la PSD G
x
(f), suivant une des methodes illustrees à la gure C.3, et ses
moments spectraux m
o
et m
2
. La constante S
o
est determinee une fois pour toute en
mesurant lamortissement naturel
n
du mode sur une reponse libre, et en resolvant
ensuite iterativement le système (C.11) par rapport aux 2 inconnues S
o
,
n
:
n(i+1)
=
_
m
2
m
o
(
1
,
2
,
n(i)
,
n
)
(
1
,
2
,
n(i)
,
n
)
S
o
=
2 m
o
3
n
(
1
,
2
,
n
,
n
)
(C.12)
Pour chacun des tests suivants (pour des valeurs croissantes du gain de controle), on
resout iterativement (C.11) par rapport aux 2 inconnues
n
,
n
:
n(i+1)
=
_
m
2
m
o
(
1
,
2
,
n(i)
,
n(i)
)
(
1
,
2
,
n(i)
,
n(i)
)
n(i+1)
=
S
o
(
1
,
2
,
n(i)
,
n(i)
)
2 m
o
3
n(i)
(C.13)
Le processus converge rapidement vers la solution. En procedant de la sorte pour
chacun des tests, on obtient lamortissement et la frequence naturelle du premier
mode de exion en fonction du gain de controle. Les parties reelles et imaginaires des
poles sobtiennent simplement par la relation :
' =
n
n
=
n
_
1
2
n
(C.14)
Les dierentes etapes necessaires à la reconstruction du lieu de poles sont resumees
à la gure C.4. La gure C.5 compare le lieu experimental (pour les 4 methodes de
calcul de la PSD illustrees à la gure C.3) aux predictions analytiques etablies à
partir de la theorie lineaire. Dans ce cas, le lieu des poles correspond aux racines de
lEqu.(3.10). On constate que la concidence entre theorie et experience est bonne.
Le lieu experimental depend cependant de la methode utilitee pour calculer la PSD,
mais lecart entre les points experimentaux dune courbe à lautre reste raisonnable.
C.5 References
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[2] A. Preumont. Random Vibration and Spectral Analysis. Kluwer Academic Publi-
shers, 1994.
C References 133
Fig. C.4 Etapes de la reconstruction du lieu.
Fig. C.5 Lieu des poles du premier mode de exion pour les 4 calculs de PSD de la
gure C.3
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x = 0, cest `a dire lequation de la structure originale sans les cables

ne sut plus plus `a retenir la section

par rapport `a . Dans cette

sobtient au moyen dintegrales de

incluent tous les

0.2797 0.1312 19.6878 -21.372 1.7175 1.991

(le gain de ottement),

a ete introduit pour permettre une destabilisation graduelle, g

pour la quelle le pole franchit laxe imaginaire correspond `a lappari-

, avec et sans controle. L`a encore, laugmen-

1 ; EA = 4000N (b) tendon actif n

lun par rapport `a lautre, comme le prevoit la loi

impose par la loi de

signale que avons inclu la contribution quasi-statique des modes de

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