Machine Asynchrone Variation Vitesse

Philippe LE BRUN Florence.vadee@wanadoo.
fr
Lyce Louis ARMAND : 01 45 14 28 28
173 Bd de Strasbourg : 01 48 73 63 15
94736 NOGENT sur Marne
1
Variation de vitesse
des machines asynchrones
tude des solutions de variation de vitesse pour
machine asynchrone de puissance infrieure 1 MW
Objectif
Choisir et mettre en uvre un systme de variation de vitesse pour machine asynchrone
Pr-requis
Cours de physique sur la machine asynchrone
Grafcet
Mise en uvre des automates programmables industriels
Savoirs associs
Comparaison des solutions en variationde vitesse
Etude dun variateur de frquence en U/f
Introduction au contrle vectoriel
Philippe LE BRUN Florence.vadee@wanadoo.fr
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Sommaire
Introduction
I. Principe de la variation de vitesse des machines asynchrones
1. Quadrants de fonctionnement
2. Schma quivalent et expression du couple
3. Variation de vitesse de la machine asynchrone
II. Alimentation frquence statorique variable
1. Onduleur de tension frquence variable
1.1.Caractristiques C = f ( ) et formes dondes
1.2.Etude dun exemple industriel
1.3.Mise en uvre dun exemple industriel
2. Onduleur de tension contrle du couple instantan
2.1.Entranement vitesse variable
2.2.Comparaison des diffrentes techniques de commande des
moteurs
2.3. Structure dun exemple industriel ABB Direct Tork Control
Travail personnel
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Introduction
La grande majorit des applications dentranement par moteur lectrique ne ncessite pas de
rglage ou de maintien du couple, de la vitesse, de lacclration ou dautres grandeurs
caractristiques. Il nest donc pas utile de mettre en uvre des moyens de rglage de ces
grandeurs. Un simple dispositif de dmarrage peut savrer indispensable dans certains cas. La
machine universelle pour les faibles puissances en alimentation monophase et la machine
asynchrone cage sont les plus couramment utilises pour une alimentation directe sur le
rseau. Le point de fonctionnement statique dpend donc exclusivement des caractristiques du
rseau, de la machine, et de la charge entrane. Bien entendu toute variation des
caractristiques de la machine, de la charge et du rseau dalimentation se traduira par un
dplacement du point de fonctionnement. Les acclrations et les dclrations dpendent, elles
aussi, exclusivement des caractristiques de la machine, de la charge et du rseau
dalimentation sans possibilit de rglage.
Un certain nombre dapplications demandent une adaptation du couple, de la vitesse, de
lacclration ou dautres grandeurs pour une conduite satisfaisante du procd :
Dmarrage progressif du procd, acclration et dclration contrle.
Contrle prcis du couple, de la vitesse en rgime statique et/ou dynamique.
Rglage/asservissement des flux de production la demande.
Linvestissement pour une solution en vitesse variable lectronique ne se fera que si il apporte
des gain en :
Qualit des produits finis (tles pour lindustrie agro-alimentaire, papier)
Economies de production (pompage/propulsion dbit variable)
Souplesse dexploitation (adaptation des flux de production la demande)
Rduction de maintenance (entranement direct se substituant des lments mcaniques)
Pour bien choisir un systme dentranement vitesse variable il est absolument ncessaire de
connatre les contraintes imposes par la charge lensemble rseau/convertisseur/machine.
Caractristique couple vitesse de la machine entrane
Inertie de la machine entrane
Performances statiques et dynamiques attendues
Rgime et service dans tous les cas dexploitation
On entend par rgime lensemble des grandeurs lectriques et mcaniques caractrisant le
fonctionnement dune machine un instant donn
On entend par service les diffrents rgimes auxquels la machine est soumise avec leur dures
respectives et leur ordre de succession.
Le choix dun ensemble convertisseur/machine pour une application spcifique rsulte de
ladquation la plus parfaite entre le cahier des charges, les solutions techniques disponibles
un instant donn, les moyens humains et la rentabilit financire de linvestissement.
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I. Principe de la variation de vitesse des machines asynchrones
1. Quadrants de fonctionnement
Les machines synchrone, asynchrone et
courant continu sont naturellement
rversibles. Pour bnficier de cette proprit,
il faut que le convertisseur et la source soient
galement rversibles. Si la source ne lest pas
on ne peut pas rcuprer lnergie lors dune
phase de freinage de la machine mais on peut
la dissiper dans des rhostats ( rversibilit
dissipatrice ). Le choix dune structure
convertisseur/machine 1, 2 ou 4 quadrants
repose exclusivement sur le cahier des
charges.
Quadrant I seul : la machine ne tourne
que dans un seul sens de rotation, le couple
est positif ou nul ( acclrations contrles
et dclration non contrles )
2 Quadrants (I et II) : la machine ne tourne
que dans un seul sens de rotation, le couple
est positif ou ngatif ( acclrations et dclration contrles )
2 Quadrants (I et IV) : la machine tourne dans les deux sens de rotation ( pour le sens
inverse la charge est ncessairement entranante ), le couple est toujours positif (
acclrations contrles et dclration non contrles )
4 Quadrants (I IV) : la machine tourne dans les deux sens de rotation quelque soit la
charge entrane le couple est positif ou ngatif ( acclrations et dclration contrles )
2. Schma quivalent et expression du couple
Le schma quivalent dune phase en rgime sinusodal quilibr est le suivant :

Cest partir de ce schma que nous allons donner lexpression du couple lectromagntique
produit par la machine. Exprimons la puissance transmise au rotor.
P = 3 . R/g . (Ir)
2
= Ce . s
Qui aprs quelques manipulations peut scrire.
F F
F F
I II
III IV
Vitesse
Couple
Mot eur avec vit esse posit ive
Mot eur avec vit esse ngat ive
Frein avec vit esse posit ive
Frein avec vit esse ngat ive
Rs
Ls
N
R/g
Ir Is
V V
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( ) ( )
2 2
2
/
/ '
3
N g R
g R V
p Ce
+
=
3. Variation de vitesse de la machine asynchrone
Le point de fonctionnement (C, ) dans le
quadrant I en rgime tabli de lensemble
machine plus charge se situe lintersection
des caractristiques Ce = f( ) du moteur et
Cr = f( ) de la charge. Le rglage de la
vitesse de la machine asynchrone est donc
obtenu en agissant sur le couple quelle
produit, soit, si lon se rfre son expression
ci-dessus : le nombre de paires de ples, la
tension dalimentation de la machine, le
glissement ou la frquence dalimentation de la
machine.
Rglage par variation du nombre de paires de ples
Ceci donnant une variation non continue de la vitesse ce mode nest donc pas envisag pour
un rglage fin du point de fonctionnement dsir.
Rglage par variation de tension
Le couple lectromagntique de la machine asynchrone est proportionnel au carr de la tension
dalimentation statorique. Il est donc possible denvisager un ajustement de la vitesse au
dessous de la vitesse nominale en modifiant la tension dalimentation statorique avec un
gradateur triphas. Cette solution est le plus souvent utilise pour le dmarrage de charges
caractristique de couple quadratique (Cr = k.
2
).
Rglage par action sur le glissement
Lutilisation de rsistances rotorique permet un rglage de la vitesse au dessous de la vitesse
nominale mais avec un rendement dplorable. on essaiera donc de rcuprer cette nergie
transmise au rotor : cest la cascade hyposynchrone rserve la trs forte puissance pour des
machines rotor bobin.
Rglage par variation de frquence
La frquence de rotation de la machine tant au glissement prs proportionnel la frquence
dalimentation des enroulements statoriques, on essaiera de crer pour ces enroulements un
rseau frquence variable ce sont les Onduleurs de tension. On peut aussi chercher injecter
des courants dans les enroulement pour imposer le couple de la machine ce sont les Onduleurs
de courant ou commutateurs de courant. On peut galement convertir directement la
frquence du rseau industriel en une frquence variable plus faible (de 0 1/3 de la frquence
rseau) laide dun cycloconvertisseur commutation naturelle pilot lui aussi en frquence
en courant ou vectoriellement.

Moteur
C
h
a
r
g
e
s
C
Point de fonctionnement
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II. Alimentation frquence statorique variable
Pour des puissance allant jusquau Megawatt la structure de londuleur reste la mme, seuls les
calibres des composants vont croissants avec la puissance de lquipement. Cette structure
possde deux variantes :
une premire rversibilit rhostatique (nergie de freinage dissippe),

MAS MAS
une seconde rversibilit complte (nergie de freinage restitue au reseau).

MAS MAS

La fonction sera donc dfinie uniquement par la commande de cette structure. Cette commande
se dcline en deux variantes essentielles qui de plus en plus vont donner naissance un seul et
mme quipement industriel dont on pourra distinguer la commande par le programme
slectionn. Le point commun des ces onduleurs de tension MLI est quils peuvent tre
contrls :
en frquence (en vitesse au glissement prs
s
ou en couple moyen
r
ou Is)
vectoriellement (en couple instantan I
d
I
q
)
Le mode dalimentation le plus couramment rpandu est londuleur de tension frquence
variable. Cest une solution simple qui permet de rgler la vitesse dune machine asynchrone
cage la prcision du glissement prs.
1. Onduleur de tension frquence variable
1.1.Caractristiques C = f ( ) et formes dondes
Lexpression du couple
( ) ( )
2 2
2
/
/ '
3
N g R
g R V
p Ce
+
= devient pour des glissements

faibles ( )
R
g
s p Ce

2
3 = dans laquelle apparat le flux statorique, rglable par le rapport
V/. On essaiera de maintenir ce rapport V/ constant et nominal en rglant V et appliqu
au moteur. Ceci permet dexploiter au mieu les caractristiques de la machine alimente. Le
systme dalimentation de la machine asynchrone cage devra donc :
Imposer des courants sinusodaux quilibrs de frquence variable dans la machine.
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Maintenir ltat magntique nominal de la machine en gardant s = V/ constant (en
rglant la valeur de V en fonction de celle de et du couple rsistant).
Caractristiques Ce = f ( ) correspondantes pour diffrentes frquences.
Ce
50Hz
60Hs
70Hz
80Hz
40Hz 30Hz
15Hz
Remarque : au del de 50 Hz la valeur efficace de la tension dalimentation de la machine ne
crot plus, s = V/ nest plus maintenu constant : la valeur maximale du couple dcrot donc
lorsque la frquence dalimentation crot au del de 50 Hz.
Nota : Seules les grandeurs moyennes (Is et Ce) sont contrles pas les grandeurs instantanes.
Les rgimes variation lente peuvent tre envisags avec cette approche, pour ltude des
variations rapides (dmarrage, saut de frquence) une approche avec les grandeurs instantanes
est indispensable et mne des rsultats sensiblement diffrents.
Forme donde obtenue en commande pleine onde.
Sur le graphe ci-dessous le moteur est aliment par des crneaux de trension 2/3, 1/3. Ceci
permet dobtenir un courant dont le spectre (voir graphe page suivante) laisse apparatre une
forte prsence des harmoniques de rang 5 et 7 et par consquent une ondulation de couple 6 f.
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-40 ...
VM...
30 ...
209.4m
209.4m
249.4m
249.4m
220.0m
220.0m
230.0m
230.0m
240.0m
240.0m
-566.9 -566.9
583.2
0 0
-250.0 -250.0
250.0 250.0
500.0
On peut tre amen chercher
repousser les harmoniques
indsirables (gnratrices de
pertes joules et de couple
pulsatoire dans la machine) vers
des frquences plus leves.
Cette objectif nous conduit
une alimentation en modulation
de largeur dimpulsion (M.L.I.)
dont un exemple est donn ci-
dessous.
I"A...
0.025k
0.025k
1.550k
1.550k
0.333k
0.333k
0.667k
0.667k
1.000k
1.000k
1.333k
1.333k
0.081 0.081
7.697
1.667 1.667
3.333 3.333
5.000 5.000
6.667 6.667
couple
courant
tension
2
5
0

H
z
3
5
0

H
z
5
5
0

H
z
6
5
0

H
z
Spectre du courant
-45 ...
VM...
186.9m
186.9m
225.4m
225.4m
195.0m
195.0m
200.0m
200.0m
205.0m
205.0m
210.0m
210.0m
215.0m
215.0m
220.0m
220.0m
-650.0 -650.0
650.0
0 0
-500.0 -500.0
-250.0 -250.0
250.0 250.0
500.0
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Le spectre du courant est donn ci-contre. Le premier harmonique se situe au rang 21 et il est
dimportance moindre. Pour le maintien du rapport V/f constant il est ncssaire de faire varier
la valeur efficace du fondamental de la tension applique aux enroulements statoriques. Ceci
est possible soit en rglant la largeur de chaque impulsion proportionnellement la valeur
efficace dsire, soit en surmodulant frquence fixe et leve (fonction hacheur) la forme
donde M.L I. qui garde toujours le mme gabari.
I"A...
0.025k
0.025k
3.350k
3.350k
0.500k
0.500k
1.000k
1.000k
1.500k
1.500k
2.000k
2.000k
2.500k
2.500k
0.086 0.086
7.831
1.667 1.667
3.333 3.333
5.000 5.000
6.667 6.667
Spectre du courant
MLI
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1.2.Etude dun exemple industriel
La vitesse de synchronisme d'un moteur asynchrone cage est fonction de son nombre de
paires de ples et de la frquence de son alimentation. Ces grandeurs sont lies par l'expression
:
p
f
N =
Ainsi, changer la frquence
revient changer la vitesse de
synchronisme d'un moteur donn.
Cependant, changer la frquence
sans changer la tension
d'alimentation fait varier la
densit du flux magntique dans
le moteur. Aussi les modulateurs
FMV 2306 et font varier
simultanment TENSION et
FREQUENCE de sortie. Ceci
permet d'optimiser la courbe de
couple du moteur et d'viter son
chauffement. Les modulateurs
FMV 2306 alimentent le moteur
par une tension gnre partir
d'une tension interne continue et
fixe. La tension est produite en
modulation de largeur
d'impulsions (M.L.I.). Il dlivre
au moteur un courant proche
d'une sinusode avec peu
d'harmoniques.
Le modulateur se compose de :
UN REDRESSEUR de la tension du rseau.
UN CONDENSATEUR DE FILTRAGE donnant une tension continue fixe.
UN SYSTEME DE MISE SOUS TENSION limitant la pointe de courant la mise
sous tension.
UN ONDULEUR convertissant la tension continue en une tension alternative module
en tension et en frquence.
UNE CARTE ELECTRONIQUE DE CONTROLE comportant le microprocesseur, le
circuit ASIC gnrateur de la MLI (PWM) et les circuits d'amplification des signaux
de commande.
UN MODULE DE FREINAGE permettant lvacuation de lnrgie durant une phase
de freinage
UNE MESURE INTERNE DE COURANT pour une commande en couple moyen.
DES ENTREES SORTIES LOGIQUES ET ANALOGIQUES pour contrler le
variateur.
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UNE MICRO-CONSOLE permettant le paramtrage, la lecture d'informations et le
contrle du modulateur.
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Le tableau ci-dessous permet de faire un choix de variateur en association avec un moteur (la
puissance utile de ce dernier permet de faire ce choix). Il ne faudra pas prendre en compte un
ventuel dclassement du moteur pour faire le choix du convertisseur de frquence. On prendra
directement la puissance exprime en sevice S1 dans des conditions normales dexploitation.
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REGULATION : le constructeur propose trois mode de commande de son convertisseur :
Onduleur de tension control en frquence (rglage aproximatif de la vitesse du moteur, le
glissement nest pas compens et la vitesse dpend de la charge accouple au moteur)
Onduleur de tension control en courant statorique(rglage du couple moyen du moteur, la
vitesse dpend de la charge accouple au moteur)
Onduleur de tension control en frquence avec boucle de rgulation de vitesse (rglage
prcis de la vitesse du moteur avec capteur de vitesse necssaire, la vitesse est indpendante
de la charge)
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LOI U/f : le constructeur propose deux types de loi U/f :
Le rapport U/f est constant (mais rglable) ce qui permet de travailler couple maximal
constant (et rglable) sur une plage de fonctionnement donne. Si lon souhaite largir la
plage couple maximal constant il est possible de rduire la valeur U/f par rapport la
valeur nominale, cependant le couple maximal se trouve lui aussi rduit par rapport sa
valeur nominale. Cest le mode de commande le plus utilis.
Le rapport U/f est automatiquement rgl en fonction de la charge ce qui permet
dconomiser de lnergie et de rduire le bruit de fonctionnement pour les faibles charges.
Ce mode nest possible que pour les charges caractristique de couple quadratique
C = k.N
2
FREQUENCE DE DECOUPAGE : le constructeur vous indique cette valeur
Cest la frquence laquelle est ralise la modulation de largeur dimpulsions, plus la
frquence est leve plus les harmoniques indsirables sont frquence leve mais les
pertes en commutation croissent elles aussi avec la frquence.
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16
FREINAGE PAR INJECTION DE COURANT CONTINU : lors dune phase de freinage on
associe deux mode de freinage :
Pour les frquences leves on alimente le stator une frquence lgrement infrieure p
(nombre de paires de ples) fois la vitesse de rotation angulaire du rotor ce qui revient
faire fonctionner la machine en gneratrice hypersynchrone. Ce mode de freinage reste
valable jusqu quelques Hertz.
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Pour la fin du freinage on cre un champ fixe dans la machine en injectant du courant
continu. Londuleur fonctionne alors en hacheur.
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1.3.Mise en uvre dun exemple industriel
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Explications du schma propos par le constructeur
Partie puissance
Le raccordement du moteur au variateur de frquence se fait directement (sans relais
thermique) la fonction de protection thermique du moteur est souvent incluse dans le
convertisseur. Pour les cas dlicats il est necssaire de contrler la temprature directement
dans les enroulements moteur. Des sondes CTP ou autres sont loges dans ces enroulements
et relies au variateur (bornes 4-9) qui contrle donc en permanence la temprature moteur et
peut, en cas dchauffement anormal, couper son alimentation pour le laisser refroidir et
prvenir lenvironement du dfaut (bornes 1-2-3)
Lensemble convertisseur/moteur doit tre reli sur le rseau par lintermdiaire dun
dispositif de sectionnement (sectionneur + fusibles, disjoncteur magnto-thermique)
incluant ou non les protections contre les court-circuits (fusibles type Gl ou disjoncteur
courbe C) permettant toute intervention sur linstallation. Il est aussi quelque fois
indispensable de prvoir un dispositif de commande (contacteur) pour assurer un arrt certain
que llectronique ne garantie pas seule.
Partie commande
La rfrence frquence est donne par une tension applique entre les bornes 4 (-) et 5 (+)
comprise entre 0 et 10 V DC. Il en serait de mme pour une rfrence couple entre les bornes
4 (-) et 7 (+). Lentre codeur permet davoir un retour vitesse par lintermdiaire dun
codeur incrmental (16 impulsions par ple machine) pour un mode de fonctionnement avec
rgulation de vitesse.
En labsence de dfaut externe (bornes 11-12 relies) le systme dmarre en avant (bornes
11-15 relies) ou en arrire (bornes 11-17 relies) grace la fermeture de KA1 (enclench
par SB2 et automaintenu si SB3 est en position normal) enclenchant la fermeture de KM1.
La monte en vitesse se fait suivant une rampe programme.
En cas de demande darrt (appui sur SB1) KA1 est aussitt dsaliment mais un contact
temporis au repos de KA1 laisse au variateur le temps de ralentir suivant une rampe
programme. Ce systme est doubl dun contact de contrle du variateur souvrant lorsque
la frquence de sortie est au dessous dun seuil programm (Z1-Z2).
Pour un fonctionnement impulsionnel le variateur doit tre inform (bornes 11-A12 relies).
SB3 est en position impulsion, il ny a donc pas dautomaintien possible sur KA1. Le
fonctionnement est en tout point identique ce qui t dit aux deux chapitre prcdent mais
sans automaintien.
On notera la prsence des deux fusible type Am (Fu5 et Fu6 un par phase) de protection
contre les court-circuits phase-phase et phase-terre en amont du transformateur Tc. On
remarque galement la prsence dun ple de prcoupure toujours en amont du
transformateur Tc. Ce transformateur Tc, avec cran dantiparasitage reli la terre, reforme
un rgime de neutre TT grace la liaison dune de ces bornes de sortie la terre. Il est lui
mme protg par un fusible (Fu7) de type Gl.
En cas de manuvre de Qs en charge ou darrt durgence (AU) le variateur est
immdiatement mis hors tension et larrt du moteur est libre.
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2. Onduleur de tension contrle du couple instantan
2.1.Entranement vitesse variable
Pour bien comprendre ce quest un entranement vitesse variable, il faut au pralable
comprendre que sa fonction de base est de rguler le dbit dnergie entre le rseau
dalimentation lectrique et lapplication.
Lnergie est transmise lapplication par lintermdiaire de larbre mcanique du moteur.
Deux grandeurs physiques dcrivent ltat de larbre moteur : le couple et la vitesse de rotation.
Pour contrler et rguler le dbit dnergie, il faut par consquent agir sur ces deux grandeurs.
Dans la pratique, on agit sur une de ces deux variables, et on parle alors de rgulation de
couple ou de rgulation de vitesse. Dans un entranement vitesse variable fonctionnant en
mode rgulation de couple, la vitesse est fonction de la charge. Inversement, lorsquil
fonctionne en mode rgulation de vitesse, le couple est galement fonction de la charge. A
lorigine, seuls les moteurs courant continu taient utiliss pour les entranements vitesse
variable car ils permettaient dobtenir la vitesse et le couple requis sans recourir des
dispositifs lectroniques complexes. Cependant, le dveloppement des variateurs de vitesse
courant alternatif rsulte en partie de la volont dobtenir les niveaux de performances trs
levs des moteurs courant continu (en termes de temps de rponse en rgulation de couple et
de prcision en rgulation de vitesse) avec des moteurs courant alternatif, rputs pour leur
robustesse, leur cot plus abordable et leur simplicit de maintenance.
2.2.Comparaison des diffrentes techniques de commande des
moteurs
Entranements courant continu
Les spcificits :
Orientation du flux assure par un
ensemble mcanique (collecteur et
balais).
Les variables de commande sont le
courant dinduit et le courant
d'inducteur, mesurs DIRECTEMENT
sur le moteur.
La rgulation de couple est directe.
Les avantages :
Rgulation de couple prcise et rapide.
Prcision dynamique leve en
rgulation de vitesse.
Simplicit de la technique de
commande.
Les inconvnients :
Fiabilit des moteurs.
Contraintes de maintenance.
Cot dachat lev des moteurs.
Surcots des capteurs.
Entranements courant alternatif
Les spcificits (commande en
frquence) :
Les variables de commande sont la
tension et la frquence.
Simulation de la tension c.a. sinusodale
par un modulateur.
Contrle de flux avec rapport U/f
constant.
Entranement en boucle ouverte.
Le couple est fonction de la charge.
Les avantages :
Faible encombrement.
Robustesse, lgret et compacit.
Cot rduit.
Maintenance rduite.
Simplicit du fait de l'absence de
capteur.
Les inconvnients :
L'tat lectromagntique du moteur n'est
pas pris en compte.
Pas de contrle, ni de rgulation de
couple.
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Temps de rponse plus longs du fait du
modulateur.
Les spcificits (contrle vectoriel
modulation MLI) :
Contrle indirect de l'orientation du flux
comme pour un entranement c.c.
Modlisation des caractristiques
lectriques du moteur.
Entranement en boucle ferme.
Rgulation INDIRECT du couple.
Les avantages :
Maintenance rduite.
Temps de rponse courts en rgulation
de couple.
excellente prcision en rgulation de
vitesse et de position.
Couple maxi vitesse nulle.
Performances comparables celles des
entranements c.c.
Les inconvnients :
Utilisation obligatoire d'un capteur de
position angulaire.
Technique coteuse.
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Les spcificits (contrle et modulation
vectoriel) :
Contrle direct de l'orientation du flux
comme pour un entranement c.c.
Modlisation des caractristiques
lectriques du moteur.
Entranement en boucle ferme.
Rgulation DIRECT du couple.
Les avantages :
Maintenance rduite.
Simplicit du fait de l'absence de
capteur.
Temps de rponse extrmement courts
en rgulation de couple.
bonne prcision en rgulation de vitesse
et de position. (excellente avec codeur)
Couple maxi vitesse trs faible. (
vitesse nulle avec codeur)
Capteur de position angulaire facultatif.
(ncessaire pour positionnement ou
grande prcision sur la vitesse)
Les inconvnients :
Technique trs coteuse.
2.3.Structure dun exemple industriel ABB Direct Tork Control
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1 Mesure de la tension et du courant
En mode de fonctionnement normal, seuls le courant sur deux phases du moteur et la tension du
bus c.c. sont rlevs, ainsi que la position des commutateurs de londuleur.
2 Modle Moteur Adaptatif
Les valeurs rleves sur le moteur sont fournies au Modle Moteur Adaptatif. La modlisation
mathmatique du fonctionnement du moteur permet de calculer de manire trs prcise les
donnes du moteur. Lors de la mise en service du variateur DTC, le Modle Moteur collecte
des donnes en excutant la fonction didentification du moteur. Il sagit dun vritable auto-
calibrage au cours duquel des grandeurs telles que la rsistance statorique, linductance
mutuelle et les coefficients de saturation sont releves ainsi que linertie du moteur. Aucun
capteur de position ou de vitesse nest ncessaire si un niveau de prcision statique de vitesse
avec une erreur de vitesse de 0,5 % est requis, comme lexige la plupart des applications
industrielles.
3 Comparateur de couple et comparateur de flux
Les signaux de commande des commutateurs (composants de puissance) sont labors dans les
comparateurs de couple et de flux. Les valeurs estims de couple et de flux sont transmises aux
comparateurs o elles sont compares, toutes les 25 microsecondes, une consigne de couple et
une consigne de flux. Ces signaux sont ensuite transmis la logique de commutation optimise.
4 Logique de commutation optimise
Le bloc de la logique de commutation optimise intgre un processeur numrique du signal de
40 MHz (technologie DSP) et un circuit ASIC dont la fonction est de dterminer la squence de
commutation de londuleur. Par ailleurs, tous les signaux de commande sont transmis par
liaisons optiques, garantie dune transmission trs grande vitesse. Le recours ces
technologies les plus avances et de telles vitesses de traitement et de communication permet
doptimiser, toutes les 25 micro-secondes, la squence de commutation des semiconducteurs de
londuleur, et ainsi gnrer ou maintenir le couple moteur trs prcisment. La squence de
commutation optimale est ainsi tablie chaque cycle de commande de telle sorte quil ny a
pas de squence prdtermine. Ce taux dactualisation est un lment fondamental des
performances de la technologie DTC ; en effet, les principales variables de commande du
moteur sont actualises 40.000 fois par seconde. Dune part, cest ce qui permet dagir trs
rapidement au niveau de larbre moteur et, dautre part, de telles capacits de traitement sont
ncessaires au Modle Moteur pour actualiser ces variables. Cest cette vitesse de traitement
qui est principalement lorigine des performances de la technologie DTC, notamment lerreur
statique de vitesse en rgulation de vitesse, sans capteur, infrieure 0,5 % et le temps de
monte du couple infrieur 2 ms.
5 Rgulateur de consigne de couple
Au sein du rgulateur de consigne de couple, la valeur du signal de sortie de la rgulation de
vitesse est limite par les limites de couple et la tension du bus c.c. Il inclut galement une
rgulation de vitesse pour les applications o un signal de couple externe est utilis. La
consigne de couple interne issue de ce bloc est envoye au comparateur de couple.
6 Rgulateur de vitesse
Le bloc du rgulateur de vitesse est constitu dun rgulateur PID et dun compensateur
dacclrateur. Le signal de consigne de vitesse externe est compar la valeur du signal de
vitesse issu du Modle Moteur. La valeur dcart est ensuite transmise la fois au rgulateur
PID et au compensateur dacclrateur. La valeur finale correspond la somme des valeurs de
sortie de ces deux derniers.
7 Rgulateur de consigne de flux
Une valeur absolue de flux statorique peut tre fournie par le rgulateur de consigne de flux au
bloc comparateur de flux. Cest laptitude contrler et modifier cette valeur absolue qui
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permet de raliser de nombreuses fonctions du variateur, notamment loptimisation du flux, le
freinage par contrle de flux et laffaiblissement de champ.
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Travail personnel
1. Mise en uvre et programmation dun convertisseur en U/f pour machine asynchrone.
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1. Donner le schma de raccordement du variateur ci-dessous partir du reseau 3 x 400V 50 Hz
- Un voyant signalera un dfaut ou une mise hors tension du variateur (allum sur dfaut)
- Prise en compte dun dfaut extrieur (contact no et nc disponible)
- Un bouton poussoir (no) situ sur le pupitre permet leffacement du dfaut
- Un seul sens de rotation est utile : Avant
- Le variateur est toujours en marche cest la consigne en 7 qui permet larrt (0 VDC)
- La consigne frquence est donne par un module de sortie analogique 0 10 VDC
- Les rampes dacclration et de dclration ont une dure de 5s et 7s respectivement
- Larrt se fait avec contrle de la tension du bus continu
- Contacteur avec bobine 24V 50 Hz
- Prciser les types et calibres des protection
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2. Complter le document de paramtrage
2. Mise en uvre dun convertisseur en U/f pour machine asynchrone avec automate
programmable industriel.
A partir du schma de mise en uvre propos par le constructeur pour le FMV 2306 et des
explications de fonctionnement (II.1.3) :
1. Donner les modifications apporter au schma de mise en uvre du FMV 2306 pour une
commande par automate programmable (complter le schma donn) :
Entres automate programmable
Bp Marche
Bp Arrt
Bp Marche impulsionnelle
Bp Arrt dUrgence
Sorties automate programmable
Logiques autant que ncessaire
Analogique pour donner la consigne frquence (les rampes sont gres par lAPI)
2. Donner les GRAFCET correspondant ce schma de mise en uvre :
GRAFCET Marche Normale
GRAFCET Marche Impulsionnelle
GRAFCET Arrt dUrgence
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Schma complter
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Autocorrection
1. Mise en uvre et programmation dun convertisseur en U/f pour machine
asynchrone.
1. Donner le schma de raccordement du variateur ci-dessous partir du reseau 3 x 400V 50 Hz
NC
Marche avant
Dfaut extrieur
Effacement dfaut
MAS
KA
KA
KM
Atu
F3
F2
Q, F1
Q
Pr-coupure
230V
24V
KM
NC : Non Connect
API
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2. Complter le document de paramtrage
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2. Mise en uvre dun convertisseur en U/f pour machine asynchrone avec API.
1. schma de mise en uvre du FMV 2306 pour une commande par automate programmable
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2. Donner les GRAFCET correspondant ce schma de mise en uvre :
11
2
21
12
22
AVANT (15, 11)
F/GFN (10) F/GFI (20)
AVANT (15, 11)
AVANT (15, 11)
AVANT (15, 11)
KM1
KM1
KM1
KM1
MONTEE CONTROLEE
DE LA CONSIGNE DE
VITESSE ANALOGIQUE
MONTEE CONTROLEE
DE LA CONSIGNE DE
VITESSE ANALOGIQUE
DESCENTE CONTROLEE
DE LA CONSIGNE DE
VITESSE ANALOGIQUE
DESCENTE CONTROLEE
DE LA CONSIGNE DE
VITESSE ANALOGIQUE
Arrt
Rampe termine et frquence < frquence mini
Rampe termine et frquence < frquence mini
Rampe termine
Rampe termine
Rampe termine
Rampe termine
10
1
20
Marche
Arrt dUrgence
Arrt dUrgence et Acquittement ATU
Marche Impulsionnelle
Marche Impulsionnelle
GRAFCET Fonctionnement Normal (GFN)
GRAFCET Arrt dUrgence
GRAFCET Fonctionnement Impulsionnel (GFI)

Machine Asynchrone Variation Vitesse

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Philippe LE BRUN Florence.vadee@wanadoo.

= devient pour des glissements

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