COMMANDE MOTEUR PAS PAS 2012

Universit Mohamed Premier.

Ecole Nationale des Sciences Appliques - Oujda
Dpartement : Gnie Electrique.
Niveau : 5me anne

COMMANDE EN VITESSE ET EN POSITION DE

MOTEUR PAS PAS

Ralis par :
encadr par :

BOUAMOUD Omar et NHARI Mohammed

Mr .HAJJI

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PLAN
INTRODUTION GENERALE
CH I : CIRCUITS LOGIQUES PROGRAMMABLES FPGA
1) Structure des FPGA
2) Les ressources de FPGA
3) Carte Altra DE2-70
4) Synoptique de la mthode de conception dun circuit numrique FPGA

CH II : LE MOTEUR PAS A PAS

5) INTRODUCTION
6) Prsentation
7) Gnralits
8) Les diffrents types des moteurs pas pas :
9) Etude comparative
10) Etude du courant dans un enroulement (phase) du moteur
11) Les avantages et les inconvnients des moteurs pas pas

CH III : LA PARTIE PRATIQUE

12) Gnrateur de phases et la machine dtat synchrone de Moore
13) Commande en vitesse du moteur
14) Commande en position
15) Circuit de puissance
16) Simulation lectrique sous Porteuse Professionnel

CH V : CONCLUSION

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INTRODUTION GENERALE

Lvolution de lindustrie des circuits intgrs durant la dernire dcennie a t tellement

rapide quil est maintenant possible dintgrer plusieurs systmes complexes sur une seule
puce. Cette volution vers des niveaux dintgration de plus en plus levs est motive par
les besoins de systmes plus performants, lgers, compacts et consommant un minimum
de puissance. Dans de telles circonstances, la gestion de la complexit avec les outils
daide la conception traditionnels devient une tache pnible, coteuse voire impossible,
quand on considre les contraintes de mise en march dun produit.
Ce rapport prsente notre projet qui vient dtre ralis et qui consiste
commander un moteur pas pas en sens, en couple et en position en utilisant un
circuit programmable FPGA.
Nous avons consacr Troie thmes savoir :
le circuit FPGA
le moteur pas pas
Le circuit de commande
Entre autre, ce rapport traitera, la partie commande du moteur, la prsentation sera
dtailler pour le circuit logique programmable(FPGA) , la carte de commande et de puissance.
Enfin, nous citerons le programme VERILOG qui permet de gnrer les signaux
permettant de commander le moteur pas pas avec ses option de sens de rotation , de couple
et de position .

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CH I : Circuits logiques programmables FPGA
1) Dfinition :
Les FPGA (abrviation anglaise de qui signifie rseau des portes programmables sur
site) sont aussi des circuits logiques programmables par lutilisateur. Cest une
volution des CLPD mais avec un concept diffrent, ils offrent un niveau dintgration
trs lev par rapport aux CPLD.
2) Structure des FPGA :
Un circuit FPGA contient un trs grand nombre de macro cellules (environ 32*32 CLB)
avec une trs grande souplesse dinterconnexion entre eux. Dans le FPGA, le temps de
propagation dans les couches logiques du circuit dpend de lorganisation et de la
distance entre les macros cellules interconnectes.

Fig. 1 : structure des FPGA

3) Les ressources de FPGA :

Entres-sorties : elles sont indpendantes des macros cellules et de groupes de

macro cellules. Elles ont comme lment de base la porte 3-tats. Elles peuvent
intgrer beaucoup des lments comme le choix du temps de monte,
lincorporation dune rsistance de rappel la tension dalimentation pour fixer le
niveau de tension dune broche, le choix de type de sortie : soit collecteur ouvert,
soit 3-tats.
Macro cellules : elles sont trs nombreuses, et il ny a pas de matrice ET et OU.
La macro cellule est constitue dune partie combinatoire et dune partie
squentielle.
Rseaux dinterconnexion : il doit permettre de connecter nimporte quelle
CLB une autre ou une cellule dentre-sortie.
Lensemble des points de connexion est appel PIP, abrviation anglaise de
Programme InterConnect Points .
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4) Carte Altra DE2-70 :

La carte Altra DE2 est une carte de dveloppement base de logique programmable
permettant la mise en uvre de circuits complexes (plusieurs centaines de milliers de portes
logiques) tels que les microprocesseurs.
La carte est base sur un circuit : le FPGA (Field-Programmable Gate Arrays). Un FPGA est
un rseau des portes logiques. Celles-ci sont connectes de manire rversible par
programmation, afin de raliser la ou les fonctions voulues. La configuration dun FPGA
peut-tre modifie en mettant jour la matrice dinterconnexion des portes logiques. Cela
permet de changer volont le circuit logique ralis par le FPGA. Lintrt est donc quune
mme puce peut tre utilise dans de nombreux systmes lectroniques diffrents. Le FPGA
de la carte va donc nous permettre de mettre en uvre le systme que lon aura pralablement
dfini laide des outils Altra. Le FPGA ne contient pas de processeurs en dur (hard-core
processor), cest pour quoi le processeur utilis sera dfini logicielle ment (soft-core
processor).

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5) Synoptique de la mthode de conception dun circuit numrique FPGA

Application
- Schma
- Equation
- Graphe dtat
Saisie de
lapplication

VHDL
VERILOG

Gnrateur des
vecteurs de tests

Synthse

Simulation
fonctionnelle

Routage

Simulation
temporelle

Logiciel de
simulation

1re phase
indpendante
du composant

2me phase
dpendante du
composant

Programmation
physique
Bibliothque de
fonctions du circuit
constructeur

Circuit

Tests
lectriques

3me phase
indpendante
du composant

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CH II : LE MOTEUR PAS A PAS

1) Prsentation
Le moteur pas pas est utilis dans plusieurs domaines dapplication, comme par
exemple : lautomobile, le mdical, le chauffage, la climatisation, le textileetc. Ces
moteurs sont conus pour tre utiliss en boucle ouverte comme son nom lindique, le
moteur excute des pas quand des impulsions de tension sont appliques ses phases.
Dautre part, le moteur pas pas utilise seulement 50% de son couple maximal, le reste
est rserv pour vaincre toute variation de charge.la simplicit de cette commande
entraine plusieurs dans le domaine ou une grande prcision de positionnement est exige.
Si les mouvements ou les variations de la charge sont rapide, le moteur peut perdre des
pas.
Les premiers moteurs pas pas datent de 1930, leur vritable dveloppement est li
lvnement de la micro-informatique (microprocesseur). Le moteur pas pas peut
remplir deux fonctions :
Conversion dnergie lectrique en nergie mcanique (cest le moteur
classique)

Conversion de linformation numrique en un positionnement angulaire ou

linaire.

Le caractre synchrone du moteur pas pas permet de faire fonctionner sans

boucle de retour.

2) Gnralits :
Les moteurs pas pas sont des moteurs spciaux, composs simplement dun stator
runissent des pices polaires et des bobinages, et utiliss pour commander avec grande
prcision le dplacement et la position dun objet.

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Comme leur nom lindique, ces moteurs tournent par incrment discret. Chaque
incrment de rotation est provoqu par une impulsion de courant fournie lun des
enroulements du stator
Le moteur pas pas est lorgane de positionnement et de vitesse travaillant
gnralement en boucle ouverte.
Le principe de base est donc toujours la cration dun champ tournant comme dans les
moteurs triphass industriels ou dans les petits moteurs quipant les programmateurs
mcaniques : les ples magntiques de rotation de mme nom se repoussent et les ples
des noms contraires sattirent, le champ magntique entranera le rotor aliment dans le
mme sens.
Ceci traduit le fait quon transforme une grandeur numrique en une grandeur
analogique .La frquence de rotation, ou vitesse est donc commande par des impulsions
(consigne de rotation) contrles elle-mme par un dispositif lectronique en technologie
cble programme.

3) Les diffrents types des moteurs pas pas :

Il y a trois types :

Les moteurs aimant permanent

Les moteurs rluctance variable

Les moteurs hybrides

Dans notre projet on sintresse au premier type.

Moteur aimant permanant :

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Un aiment permanent est solidaire de laxe du moteur (rotor) .Des bobines excitatrices
sont places sur les parois du moteur (stator) et sont alimentes chronologiquement. Le rotor
soriente suivant le champ magntique cre par les bobines.
Les moteurs aimants permanents se subdivisent en deux types principaux :

Les moteurs bipolaires

Les bobines dun moteur bipolaire sont alimentes une fois dans un sens,
une fois dans lautre sens. Ils crent une fois un pole nord, une fois un pole sud
do le nom de bipolaire.

Fig. 1 : moteur aiment permanent bipolaire

Le moteur unipolaire

Les bobinages dun moteur unipolaire sont aliments toujours dans le mme sens par
une tension unique do le nom dunipolaire

fig2 : moteur aiment permanent unipolaire

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.

4)

Etude comparative

Nous effectuons une tude comparative entre les moteurs aimant et le moteur rluctance
variable (les moteurs les plus utiliss)
Le tableau ci-dessous prsente les avantages de lun par rapport lautre :

Type de moteur

Moteur aimant

Moteur

permanent

rluctance variable

Moyenne

Bonne

Eleve

Couple moteur

Elev

Faible

Elev

Sens de rotation

Il dpend :

Rsolution (nb de

Moteur hybride

pas/tour)

Il dpend

Il dpend :

uniquement de
-du sens du
courant pour les
moteurs bipolaires

Frquence de

lordre
dalimentation des
bobines

-du sens du
courant pour les
moteurs bipolaires

-Lordre

-Lordre

dalimentation des

dalimentation des

bobines

bobines

Faible

grande

grande

travail

5) Etude du courant dans un enroulement (phase) du moteur

E = L. di/ dt + ri
L : Linductance dun enroulement du moteur
r : Rsistance du moteur
Solution gnrale de lquation sans second membre:
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Solution particulire de lquation avec second membre:

Solution gnrale de lquation avec second membre:

Dtermination de la constante K2:

Equation finale

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Fig3

Rduction de la constante de temps

On constate que la constante de temps = L/r peut tre diminue par laddition dune
rsistance r en srie avec lenroulement. Cependant, la valeur du courant (rgime permanent)
est rduite. Le couple moteur est donc diminu. Pour le rtablir, il faut augmenter la tension
dalimentation du moteur.
On constate que la vitesse de monte du courant dans lenroulement est plus leve avec une
rsistance additionnelle r. Le couple moteur stablit donc plus rapidement. Les
performances du moteur (frquence maximale darrt - dmarrage et frquence maximale de
survitesse) sont considrablement amliores.
Cependant, la rsistance additionnelle dissipe inutilement une puissance

P=E/r.

6) Les avantages et les inconvnients des moteurs pas pas :

Lavantage le plus important du moteur pas pas est trs simplifi puisquil existe des
intgrs qui transforment directement un train dimpulsion en commande des phases,
en tenant compte du sens dsir.
Un autre avantage rside dans le fait que le moteur pas pas ne ncessite trop
dentretien, et que son usure est faible. De plus, il est possible de bloquer larbre sous
tension sans que ceci ne nuise au moteur.
Comme inconvnients, il faut noter que la rotation se fait par coups et une base
vitesse, quil oscille lorsquil passe dun pas lautre et que si le couple de charge est
suprieur au couple moteur.

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CH III : LA PARTIE PRATIQUE

1) Gnrateur de phases et la machine dtat synchrone de Moore :

Le gnrateur de phases est un systme squentiel synchrone qui doit produire

les 4 signaux commandant les 4 phases du moteur.
Le gnrateur de phases est le bloc principale de ce projet Voici ci-dessous les
entres sorties de ce bloc :

Entres
clock
reset
sens
couple
varpos
varneg
Pause
Enable_position
Start
vecteur_pos

Horloge 50MHz
Initialisation
Sens de rotation du moteur
Validation du couple maximale
Acclration de vitesse
Dclration de vitesse
Pause du moteur ltat actuel
Validation de la commande en position
Dbut de cycle vers la position dsire
La consigne de position sur 10bit

Sorties
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Ph1_1, Ph1_2, Ph2_1, Ph2_2
IN0
IN1_1, IN1_2, IN2_1, IN2_2

4 Sorties des squences vers les LEDS

Sorties masse du FPGA
4 Sorties vers les phases du moteur

NB : La frquence de systme varie de 1Hz jusqu 1KHz, alors il faut un diviseur

de frquence pour avoir cette marge de frquence
Le gnrateur de phases est obtenu grce une machine dtat synchrone suivant
le modle de Moore.
Voir la figure ci-dessous :

Fig. 1 : Machine tats finis de Moore

Le programme HDL est gnr votre choix aprs la configuration de la machine.
La figure ci-dessous montre la machine tat complte du systme :

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Fig2 : La machine dtat du gnrateur de phases

Cration de la machine dtat :

Comme toujours et aprs la cration du projet il faut spcifier le langage de
programmation :

Fig3 : State Machine File

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Maintenant on passe aux dmarches de programmation de la machine de manire
graphique ou en utilisant loutil disponible sur Quartus Wizard .

Fig. 4 : crer la machine tat

Pour construire la machine tats de manire correcte il faut bien comprendre les
tats des phases du moteur :
Appuyiez sur le lien hypertexte (pas.swf) pour voir les squences

pas. swf

Etats des phases dans le fonctionnement sans couple maximale

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Etats des phases dans le fonctionnement avec couple maximale

Remarque : le couple maximale exige lalimentation des deux bobines la fois en
respectant le sens de rotation du moteur.

1) Commande en vitesse du moteur :

Pour commander le moteur en vitesse il faut augmenter la vitesse de droulement de la
machine tats conu.
Le travail rside sur le changement de la frquence de lhorloge de la machine selon le dsire
de lutilisateur.
Pour cela on a conu un programme appel dans le projet (diviseur) qui se base sur un
diviseur de frquence initialement (50MHz1Hz).le compteur sincrmentera chaque
front montant de lhorloge (50MHz) .La valeur maximale du compteur, est dfini par un autre
programme appel (variateur) .Ce programme change la valeur dun registre selon le dsir de
lutilisateur (augmenter la valeur de registre conduit diminuer la frquence .Linverse est
vrais ).
Deux entres de (acclration/dclration) change la valeur maximale de comptage en
respectant lchle suivant :
25E3
|

Incrment 25E3

25E4
|

25E5

25E6

||

Incrment 25E4 Incrment 25E5

La mme chose pour la dcrmentation.

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Algorithme du Programme
V0=Vitesse initiale avec F0=1Hz
V-MAX=Vitesse maximale
VP=front descendant de lentre plus de vitesse
VM=Front descendant de lentre moins de vitesse
V=quantit de vitesse ajouter/diminuer

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Algorithme de la commande en vitesse
4) Commande en position
La commande en position consiste faire tourner le moteur vers une position dfini
par une consigne .La consigne dans notre projet est un registre 10bits contrl par 10 Switch
.10 bits nous donne 1024 position possible, et comme notre moteur ne possde que 200
pas/tours les 1024 pas nous donne la possibilit de choisir aussi le nombre de tours quon
veut.

ALGORITHME DE POSITION :

ALGORITHME DE LA COMMANDE DE POSITION

Remarque :
On peut augmenter le nombre de tours en augmentant la taille du registre.

Lutilisation de lalgorithme de la commande en vitesse dans lalgorithme de la

commande en position reste valable.

Le moteur commence tourner vers la position dsire en prenant comme rfrence

le dernier tat avant lactivation de lalgorithme de position
5) CIRCUIT DE PUISSANCE

Le Circuit de puissance est la partie intermdiaire qui relie notre moteur et notre
circuit de commande (FPGA). Le circuit de puissance doit assurer la protection du kit FPGA
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contre tout retour de courant vers le kit. Lutilisation des optocoupleurs reste parmi les
solutions les plus utilises.

Le pont H :
Le pont H est un pont trs utilis dans llectronique de puissance .Sa utilit est dalimenter
un rcepteur en deux sens diffrents ainsi shunter le rcepteur pour un fonctionnement en
roue libre.
Dans notre Circuit on va utiliser deux ponts en H base de transistor NPN BD242 pour
alimenter les deux bobines du moteur comme le schma ci-dessous.
Elle permet d'augmenter le couple moteur, par utilisation de la totalit des enroulements

C'est le principe du Pont en H, si on commande T1 et T4, alors on alimente dans un sens, soit on
alimente en T2 et T3, on change le sens de l'alimentation, donc le sens du courant.
Variante 1 :
commande par pas
entiers
sens anti - horaire

Position

T1

T2 T3

T4

T'1 T'2

T'3 T'4

Variante 2 :
Position T1 T2 T3 T4 T'1 T'2 T'3 T'4
commande par
1
1 1 0 0 1
1
0
0
demi - pas
sens anti-horaire 2
0 0 0 0 1
1
0
0
3

1
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6) Simulation lectrique sous Porteuse Professionnel

Schma de simulation lectrique sous ISIS :

On a ralis la simulation sur le logiciel Isis Proteus avec un Pic16F84A (absence du FPGA
sur le simulateur) pour tester le fonctionnement de circuit de puissance.
Vous trouverez en joint le fichier de simulation sur Poteus, pour voir le fonctionnement du
systme, et vous trouverez en joint le fichier Flow code qui dtaille le programme
implment sur le microprocesseur PIC16F84A.

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TYPON ASSEMBLE :

Fig3 : typon assembl

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CONCLUSION :
Ltude de la ralisation de notre commande avec un circuit FPGA est donc une
perspective immdiate. Le travail portera essentiellement sur la mise en uvre et ladaptation
de notre algorithme cette nouvelle architecture matrielle. Lobjectif est de proposer une
solution performante et fiable et un cout moindre que lusage dun capteur mcanique dans
le cas de lutilisation dun moteur pas pas rluctance variable pour le contrle en vitesse et
en position.

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