Le GRAFCET

Points de vue de description

La description du fonctionnement dun systme automatis squentiel se droule en

plusieurs tapes, chacune correspondant un stade de son tude.

Stade1
Description du comportement de la machine vis- - vis de la matire

duvre par un grafcet systme (grafcet des procds) ou un grafcet de

coordination des tches (grafcet des processus) : stade de lanalyse
fonctionnelle.

Stade 2
Choix des procds de production adapts et dtermination de la partie

oprative (actionneurs, capteurs et lments de dialogue pour loprateur).

Description du comportement de la partie oprative par un grafcet selon le

point de vue de la partie oprative.

Stade 3
Choix dune partie commande et dtermination de tous les lments de

commande (pilotages).
Description du comportement de la partie commande par un grafcet selon le

point de vue de la partie commande.

Stade 4
Ralisation du cblage (lectrique ou pneumatique) et/ou de la programmation
de la partie commande (choix du langage).

Source : Le Guide des Automatismes

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Points de vue de description

Ce premier travail consiste dcrire

lintervention du systme sur la matire

duvre

en

cherchant

dfinir

les

transformations successives quelle subit.

Lenchainement

des

diffrentes

transformations identifies (tches) sera

dcrit laide dun grafcet (grafcet de
coordination des tches).
Chaque action sera dcrite par un verbe linfinitif en majuscules.

Exemple : Systme de perage dune pice

Le systme tudi doit permettre de percer une pice mtallique.
Pour cela, lorsque loprateur aura autoris le dmarrage du cycle, il faudra
immobiliser la pice puis la percer.
Lorsque le perage sera achev, loprateur pourra retirer la pice de la machine.

Source : Le Guide des Automatismes

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Pour chaque tche identifi, on choisit un procd de production ou de fabrication

adapt.
Il en rsulte un choix dactionneurs et des capteurs capables de raliser les oprations
et de controler la production.
On dfinit aussi le pupitre de commande et les lments de dialogue pour loprateur.

Exemple : Systme de perage dune pice

IMMOBILISER : divers procds permettent dimmobiliser une pice mtallique
(magntisme, aspiration, blocage dans une forme en creux, tau)
PERCER : on peut raliser le trou souhait avec un laser, un poinon, un foret
Pour LIBERER la pice, tout dpendra de la mthode dimmobilisation choisie.
Dans cet exemple, les choix vont se porter sur :

Un tau actionn par un vrin.

Une perceuse lectrique qui se dplacera verticalement grace un vrin.

On utilisera en priorit des capteurs fin de course magntiques.

Le pupitre comportera un bouton poussoir marche

Description de la P. O.
Le serrage de la pice se fait par un vrin double effet A quip dun capteur de fin
de course tige rentre a0. Il ny a pas de capteur de fin de course tige sortie, cest
le capteur ps (pice srre) qui en tient lieu car
cette information est primordiale.
Le ressort plac dans ltau permet de librer
la pice lorsque la tige du vrin A recule.
Le foret est entrain en rotation par un moteur
lectrique M, et en translation verticale par un
vrin double effet B quip de capteurs fin de
course b0 et b1.
Source : Le Guide des Automatismes

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Le pupitre comporte un seul bouton poussoir marche .
On remarque quil ny a pas de capteur pice perce . Cest le capteur b1 qui le
remplace (bien quil ne donne pas rellement linformation).

Les symboles des composants (vrin A, capteur a0) sont attribus lors de runions
entre le concepteur du systme (fournisseur) et le donneur dordre (client). Ces
symboles ne sont pas toujours identiques au code du composant (repre normalis).

On dcrit chaque tche identifie par le grafcet de coordination en crivant

lenchainement des mouvements des diffrents actionneurs concerns.
Dans la pratique le grafcet point de vue PO est rdig en symbolique au niveau des
transitions et en littral au niveau des tapes mais il peut tre rdig tout en littral ou
tout en symbolique.

Source : Le Guide des Automatismes

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Ou alors en notation symbolique :

On dfinit la partie commande (cble ou programme, lectrique ou pneumatique )

et il en rsulte un choix des practionneurs (commande lectrique ou pneumatique) et

un mode de fonctionnement pour chacun deux (monstable ou bistable).

Les vrins A et B sont des vrins
double

effet,

les

seront des 4/2

distributeurs
commande

lectrique.
Pour le vrin A, on choisira un
distributeur

bistable

(deux

commande a+ et a-).
Pour le vrin B, on choisira un
distributeur monostable (une seule
commande b+).
Le moteur M sera aliment par un
contacteur

KM

(commande

monostable).
Source : Le Guide des Automatismes

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A ce stade, on fait le bilan de toutes les entres du systmes (capteurs et lments

du pupitre) ainsi que toutes les sorties (commandes des practionneurs et lments de
dialogue du pupitre).

Alors que les mouvements taient nots en majuscules, les pilotages des
distributeurs seront reprs par convention en minuscules (le mouvement de sortie
de la tige de A est obtenu grace la commande a+).
Pour les actionneurs commands en monostable (cas du moteur et du vrin B), tous
les mouvements existent mais seules les commandes effectives sont repres (pas
dordre b- dans cet exemple, cest le ressort du distributeur qui permet dobtenir le
mouvement de rentre de la tige B).

Source : Le Guide des Automatismes

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On dessine le grafcet de commande, c'est--dire le grafcet qui va dcrire

lenchainement des commandes appliquer aux practionneurs pour obtenir les

mouvements dcrits dans le grafcet selon le point de vue de la partie oprative.

Remarques :
Km est une commande monostable, elle est donc rpte dans
les tapes 2 et 3 car lalimentation du moteur doit y tre
maintenue.
Il ny a pas dordre b- car le distributeur de B est monostable.
Labsence dordre relatif B dans ltape 3 provoque
automatiquement la rentre de la tige de B.
Dans la pratique le grafcet de point de vue PC est rdig en
symbolique au niveau des transitions et des actions mais il peut
tre rdig en litral (SORTIR tige )
Il reste un outil de description du fonctionnement et non un
outil de ralisation.

Source : Le Guide des Automatismes

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