Variateur Electronique

avec marche arrire et systme B.E.C.

pour moteur 6V
I. Prsentation
Ce variateur lectronique faible cot a t conu en vitant les circuits spcialiss tels que le ZN409 et
le NE544 qui deviennent quasiment introuvables.
Il nutilise exclusivement que des circuits intgrs classiques de la famille CMOS (la srie 40xx),
circuits, qui existeront toujours dans 20 ans, la diffrence des circuits prcits
Il est dot dune marche avant, dune marche arrire, dun systme BEC et dun moniteur
dalimentation. La marche arrire est ralise laide dun relais afin dviter lemploi des coteux
transistors MOS canal P. Le systme BEC est ralis avec un rgulateur 5V faible perte pouvant
dlivrer 1A.
Le moniteur dalimentation rend le systme BEC (radio) prioritaire par rapport au moteur si la tension
batterie descend trop bas.
Les seuls composants lgrement exotiques sont : le rgulateur 5V faible perte, le double comparateur
de tension et le ou les transistors MOS de puissance. Ces derniers pourront tre facilement remplacs
par des quivalents.
Ce variateur pourra donc tre rpar sans difficult dans 20 ans
Ces contraintes impliquent donc lutilisation de trois circuits intgrs ( 0,5 ) pour recrer les
fonctionnalits intgres dans le ZN409, par exemple. Ceci se traduit par un variateur lgrement plus
volumineux.
Le prix de revient (hors circuit imprim et botier) pour la version utilisant un seul transistor MOS
50A (Ron=0,009) est denviron 15 . Ensuite, il convient dajouter environ 4 par transistor MOS
supplmentaire. Il est essentiellement destin aux moteurs de la srie 400.

II . Principe
PWM: 1 2ms
Neutre 1,5 ms

Convertisseur
Sortie BEC

Servo

Batterie
Propulsion

Inverseur
Relais
Moteur
6V

Sortie Rcepteur

Direction

Dtection
Marche Arrire

Rcepteur

Comparateur

PWM --> Tension

de Tension

Rgulateur +5V

Transistor(s) MOS
de Puissance

Gnrateur

(System BEC)

de Rampe

Surveillance
Tension Batterie

Variateur Electronique avec Systme B.E.C.

Auteur : Philippe LOUSSOUARN

III. Schma
Batterie 6V
+6V 0V

IC1
+5V / 1A

+6V

LM
Out
In
2940CT5

+6V

+6V
D4

+5V
C2
100nF

C1
10uF

+5V

R8
33K

BYW 81P-150

R11
2.2K
R10 100K
3

1/2 LM393

IC4a

R9

Moteur

1KHz

R12
10K

47K

47nF
BEC

+6V +6V
IC2d

IC2a
1N4148

Signal

0V

D3

1/4 4070

R4
120K

R5

12

C4

11

13

1/4 4070

22nF

R6
1K

1/2 LM393
5

DZ1
4,7V

1N4148
R13
1.2K

CLK Q
R
10

13

12

R2
100K

D1
1N4148

R3
1

2.2K

1/2 4013
3

CLK Q
R

D2
1N4001

DEL1
T1
BC337
Reverse

+5V
14

IC2

IC2c

IC3b

C3
22nF
+5V

Neutral

1/2 4013
11

+6V

C9
220nF
K1

IC3a
S

BUK101-50 GL
ou IRL2203N

IC4b 100
+6V

1/4 4070
8

T2

R7

D5

+5V

R1
10K

100K
C5
1uF

IC2b
5

C6

+5V

ou BYW 80-200

C7
100nF

+5V
14

IC3

C8
100nF

10

1/4 4070

Auteur : Philippe LOUSSOUARN

IV. Nomenclature
Repre
R1
R2
R3
R4
R5
R6
R7
R8
R9
R10
R11
R12
R13
C1
C2
C3
C4
C5
C6
C7
C8
C9
IC1
IC2
IC3
IC4
D1
D2
D3
D4
D5
DZ1
DEL1

Valeur
Rfrence
Rsistances
10K
100K
2,2K
120K
100K
1K
100
33K
47K
100K
2.2K
10K
1,2K
Condensateurs
10uF
100nF
22nF
22nF
1uF
47nF
100nF
100nF
220nF
Circuits Intgrs
LM 2940 CT 5
CD4070
CD4013
LM 393
Diodes
1N4148
1N4001
1N4148
BYW 81P-150
1N4148
BZX55C4V7

Remarque

Dsignation
Rsistance 1/4W
Ajustable multi-tours
Rsistance 1/4W
Rsistance 1/4W
Rsistance 1/4W
Rsistance 1/4W
Rsistance 1/4W
Rsistance 1/4W
Rsistance 1/4W
Rsistance 1/4W
Rsistance 1/4W
Ajustable multi-tours
Rsistance 1/4W
Condensateur lectro-chimique 16V ou plus
Condensateur Milfeuil
Condensateur Milfeuil
Condensateur Milfeuil
Condensateur lectro-chimique 16V ou plus
Condensateur Milfeuil
Condensateur Milfeuil
Condensateur Milfeuil
Condensateur Milfeuil
Rgulteur 5V low drop 1A
Quadruple Ou Exclusif 2 entres
Double bascule D avec Set et Reset
Double comparateur Mono Tension
Diode faible signal
Diode 1A
Diode faible signal
Diode Shottky 15A
Diode faible signal
Diode Zener 4,7V
LED 3mm rouge haut rendement (IF=2mA)

Transistors
T1
T2 T2''''

BC 337
IRL2203N

Transistor NPN petit signal

Transistor MOS canal N 116A Ron=0.007 Ohm

Qt selon puissance

Relais
K1

Relais 6 V 2RT 5A ou plus

Divers

IC2
IC3
IC4

Support CI tulipe 14 broches

Support CI tulipe 14 broches
Support CI tulipe 8 broches

Auteur : Philippe LOUSSOUARN

V. Description du fonctionnement :
V.1. Rappel des caractristiques du Signal en sortie du Rcepteur:
Le signal de commande sortant du rcepteur est un signal rectangulaire de frquence fixe (50
Hz => priode 20 ms) et de rapport cyclique variable. La commande se fait en largeur
dimpulsion (MLI ou PWM). La largeur varie entre 1 et 2 ms avec le neutre naturellement
cal 1,5 ms.
Caractristique du Signal en sortie du Rcepteur
Taux de rptition: 20 ms
2 ms
Neutre=1.5 ms

1 ms
Sortie
Rcepteur
(Signal)

5V

...
0V

MAR

MAV
MAV: Marche Avant

Neutre=1.5 ms

MAR: Marche Arrire

Neutre: Arrt

V.2. Gnration de lImpulsion de Rfrence du Neutre

Pour dtecter la marche arrire, il suffit de dterminer si limpulsion dlivre par le rcepteur
est infrieure ou suprieure 1,5 ms.
Dans un premier temps, nous allons gnrer une impulsion de rfrence de largeur fixe et
gale 1,5 ms (Neutral).
Cette opration peut tre ralise au moyen dun monostable cal sur 1,5 ms.
Celui-ci est dclench par le front montant de limpulsion sortant du rcepteur.
Ce monostable est construit autour dune bascule D type CD4013.
Le fonctionnement dune bascule D est trs simple : sa sortie Q recopie ltat prsent sur
lentre D au moment du front montant de son entre horloge (CLK). Cet tat restera
mmoris sur sa sortie Q au moins jusquau prochain front montant dhorloge.
Un niveau haut sur les entres Set et Reset force respectivement 1 et 0 la sortie Q.
La sortie Q\ est toujours complmente par rapport la sortie Q.

Auteur : Philippe LOUSSOUARN

Gnration de l'Impulsion de Rfrence du Neutre (1,5 ms)

IC3a

+5V
9

Neutral
13

1/2 4013
Signal
11

CLK Q
R

12

10

R2
100K
C3
22nF

D1
1N4148

1,5 ms

Le fonctionnement est le suivant :

Supposons que la sortie Q soit initialement 0V.
Le front montant du signal dentre provoque la propagation de ltat prsent sur lentre D
vers la sortie Q. Comme lentre D est en permanence +5V, la sortie Q va passer +5V.
Le condensateur C3 va alors se charger travers R2. Quand la tension aux bornes du
condensateur aura atteint VR 3V (tension de seuil du Reset), lentre Reset devient active et
force instantanment la sortie Q 0V. Le condensateur va alors se dcharger instantanment
travers la diode D1.
La dure de limpulsion de sortie est donc la dure que met le condensateur se charger de
0V +3V. La dure de limpulsion de sortie est indpendante de celle dentre.
Cette dure est donne par la formule suivante :
1
1 VR
VDD
T(s) = 0,91.R2.C3
T(s)= R2.C3.ln

avec VR 3V et VDD = 5V

Avec R2 rgl 75K et C3=22nF, on obtient :

T(s) = 0,91.75.103.22.10-9
T 1,5 ms
Le Monostable: dtection du neutre (Limite de la Marche Arrire)
Taux de rptition: 20 ms

1 ms
Sortie
Rcepteur
(Signal)

2 ms

5V

MAR

MAV

0V

Neutre=1.5 ms

Sortie
Monostable

...

Neutre=1.5 ms

(Neutral) 5V

0V

Auteur : Philippe LOUSSOUARN

V.3. Gnration du Signal de Marche Arrire :

Maintenant que nous disposons dune impulsion de rfrence (Neutral) de largeur
correspondant au neutre (1,5 ms), nous allons comparer cette impulsion avec celle dlivre
par le rcepteur. Ceci se fait trs simplement laide dune bascule D (IC3b).
Ce signal de marche arrire (Reverse) commande la bobine du relais dinversion de polarit
du moteur.

IC3a

+5V
9

Neutral
5

13

1/2 4013
Signal

CLK Q
R

11

10

12

R2
100K

D1
1N4148

IC3b
Q

Reverse
1

1/2 4013
3

CLK Q
R

C3
22nF
+5V

IC2c

8
9

Signal invers
10

1/4 4070

Cest ltat de la sortie du monostable au moment du front descendant du signal provenant du

rcepteur qui active ou pas la marche arrire.
Comme les bascules D fonctionnent uniquement sur front montant, il suffit dinverser le
signal. Ainsi, les fronts descendants deviennent des fronts montants et inversement.
Linversion est ralise laide dune porte logique OU exclusif (IC2c : 1/4 CD4070).
Les chronogrammes suivants illustrent la gnration du signal de marche arrire.

Auteur : Philippe LOUSSOUARN

Gnration du Signal de Marche Arrire ( impulsion < 1,5 ms )

Taux de rptition: 20 ms
1,433 ms

1,666 ms

Sortie
Rcepteur
(Signal)

5V

MAR

...

MAV

0V
Sortie
Monostable
(=Entre D) 5V

t
Neutre=1.5 ms

...
0V
t
1,433 ms
Sortie
Rcepteur
aprs inversion
(=Entre CLK)

5V

...
0V

Sortie Q
Bascule D
(Reverse)
Mmorisation
Mmorisation Marche Arrire
La Bobine du Relais est alimente

Marche Avant

...

Bobine du Relais
non alimente

0V

Q recopie

Q recopie

l'entre D

l'entre D

Auteur : Philippe LOUSSOUARN

V.4. Exploitation du Signal PWM en Marche Avant et Arrire:

IC2d

IC2a

Signal

1N4148
2
1

D3

1/4 4070

12
13

R4
120K

R5
11

1/4 4070
C4
22nF

100K

C5
1uF

IC2b

IC3a

+5V
9

Neutral
13

1/2 4013
11

CLK Q
R

12

10

R2
100K

D1
1N4148

C3
22nF

Nous avons vu prcdemment que le front montant du signal issu du rcepteur dclenchait le
monostable de Neutre.
Pour recuprer le signal modul en largeur dimpulsion (MLI ou PWM), nous allons faire un
OU exclusif entre le signal issu du rcepteur et limpulsion du monostable de Neutre.
Ceci permet de rcuprer le signal proportionnel aussi bien en Marche Avant quen Marche
Arrire.
Dans le cas de la Marche Avant, cest la largeur du signal issu du rcepteur qui est suprieur
la largeur de limpulsion du monostable. Dans le cas de la Marche Arrire, cest strictement
linverse.
En rsum, la largeur de limpulsion en sortie du OU exclusif (sortie 3 de IC2a)
correspond la diffrence entre la largeur du signal issu du rcepteur et la largeur de
limpulsion du monostable de Neutre.
Lassemblage D3, R4, C4 permet dallonger de 1,25 ms limpulsion diffrence en sortie du
OU exclusif afin de rcuprer une tension moyenne bien au-dessus de la masse.
Limpulsion de sortir varie donc de 0+1,25=1,25ms 0,5+1,25=1,75ms.
Le fonctionnement est le suivant :
Lorsque la sortie 3 passe a 1, R4 se charge quasi instantanment jusqu +5 V travers D3, la
sortie 11 du OU exclusif de IC2d passe alors +5 V. Lorsque la sortie 3 de IC2a repasse
0, D3 oblige C4 se dcharger lentement travers R4.
Lorsque la tension ses bornes atteint 5/2=2.5V, la sortie 11 du OU exclusif de IC2d
passe alors 0V.
La largeur dimpulsion en sortie 11 varie de 1,25 1,75 ms en fonction de la position du
manche de lmetteur. Ceci est vrai aussi bien en marche avant quen marche arrire.
Ces impulsions se rptent toutes les 20 ms.
R5 et C5 forment un filtre passe-bas. On rcupre donc aux bornes de C5 une tension
continue correspondant la valeur moyenne de la tension.
Vmoy(V)=5.

Largeur Impulsion
20ms

avec 0,3125V<Vmoy<0,4375V

Auteur : Philippe LOUSSOUARN

Cas de la Marche Avant: ( 1,5 ms < impulsion < 2 ms )

Taux de rptition: 20 ms
1/3 Gaz Marche Avant ( 0,5 / 3 = 0,166 ms )
Sortie
Rcepteur
5V

...
0V

t
Neutre=1.5 ms

Sortie
Monostable
5V

...
0V
t

Sortie
Ou Exclusif
5V

...
0V

Bornes de
R4 et C4
5V

t
1,25 ms

Retard

...

2,5V

0V

Sortie 11
de IC2

t
1,416 ms

5V

...

0V

Bornes
de C5
0,5V

5 x (1,416 / 20) = 0,354V

...

0,354V

0,1V
0V

Le principe est strictement le mme pour la marche arrire (1 ms < impulsion < 1,5 ms).

Auteur : Philippe LOUSSOUARN

Cas de la Marche Arrire: ( 1 ms < impulsion < 1,5 ms )

Taux de rptition: 20 ms
1/3 Gaz Marche Arrire ( 0,5 / 3 = 0,166 ms )
Sortie
Rcepteur
(Signal) 5V

...
0V

Sortie
Monostable
(Neutral) 5V

t
Neutre=1.5 ms

...
0V
t

Sortie
Ou Exclusif
5V

...
0V

Bornes de
R4 et C4
5V

t
1,25 ms

Retard

...

2,5V

0V

Sortie 11
de IC2

t
1,416 ms

5V

...

0V

Bornes
de C5
0,5V

5 x (1,416 / 20) = 0,354V

...

0,354V

0,1V
0V

10

Auteur : Philippe LOUSSOUARN

V.5. Le Gnrateur de Rampe (Signal Triangulaire)

Aux bornes de C5, nous rcuprons donc une tension continue dpendante de la largeur
dimpulsion PWM ou MLI rgie par la relation suivante :
Vmoy(V)=5.

Largeur Impulsion
20ms

Que lon soit en marche avant ou en marche arrire, la largeur dimpulsion varie de 1,25
1,75 ms, ce qui correspond une tension moyenne variant de 0,3125V 0,4375V aux bornes
de C5.
A partir de cette fourchette de tension, nous devons commander le moteur de 0 100% de son
rgime.
Ceci est facilement ralis en comparant cette tension continue un signal triangulaire.
Nous allons utiliser un double comparateur de type LM393 (IC4) pour effectuer la
comparaison, mais galement pour gnrer le signal triangulaire (IC4a).
Note : Le fonctionnement dun comparateur de tension est le suivant :
Si la tension prsente sur lentre + est suprieure celle prsente sur lentre -, la sortie du
comparateur bascule +5V (si la rsistance connecte la sortie est relie au +5V).
Par contre, si la tension prsente sur lentre + est infrieure celle prsente sur lentre -, la
sortie du comparateur bascule 0V.
Le Gnrateur de Rampe (Signal Triangulaire)
+5V

+5V

R8
33K

R11
2.2K
R10 100K
3
2

R9

ADJ1
10K

1/2 LM393

IC4a

1 KHz

47K

C6
47nF

A la mise sous tension, le condensateur C6 est dcharg, la tension sur lentre vaut 0V.
La tension sur lentre + est forcment suprieure 0V, la sortie du comparateur est +5V.
La tension sur lentre + vaut une valeur que lon appellera SH (Seuil Haut).
C6 va alors se charger travers R9 de 0V +5V. Mais lorsque la tension ses bornes aura
dpass SH, on aura V- suprieure V+. La sortie du comparateur va basculer 0V.
La tension sur lentre + vaut une valeur que lon appellera SB (Seuil Bas).
C6 va alors se dcharger travers R9 de SH 0V. Mais lorsque la tension ses bornes sera
passe sous SB, on aura V+ suprieure V-. La sortie du comparateur va basculer +5V.
La tension sur lentre + vaut de nouveau SH.
C6 va alors se charger travers R9 de SB +5V. Mais lorsque la tension ses bornes aura
dpass SH, on aura V- suprieure V+. La sortie du comparateur va basculer 0V.
On vient datteindre le rgime tabli. Le cycle se rpte indfiniment.
R9 et C6 fixent uniquement la frquence qui de lordre de 1 KHz.
11

Auteur : Philippe LOUSSOUARN

5V

Sortie Comparateur

SH=0.4375V
Sortie
Gnrateur
de Rampe
SB=0.3125V

0V

Nous avons vu prcdemment que la tension moyenne aux bornes de C5 variait en fonction de
la position du manche de lmetteur de 0,3125V 0,4375V.
Afin de faire varier le rgime du moteur de 0 100%, nous allons caler le seuil SB 0,3125V
et le seuil SH 0,4375V.
Dtermination des deux seuils :
- Le seuil haut (SH) est dfini lorsque la sortie du comparateur vaut +5V, et vaut :
SH =V.

R1
R1+(R8// R10)

SH 0,41V
- Le seuil bas (SB) est dfini lorsque la sortie du comparateur vaut 0V, et vaut :
SB=V. R1
R1+ R8
SB 0,3125V
Ces valeurs sont obtenues avec V=+5V,R8=33K, R10=100K,
et R1=ADJ1 rgl 2,2K.

V.6. Signal de commande du transistor MOS de puissance

Le signal moyenn entre sur lentre + du comparateur IC4b. La sortie du gnrateur de
rampe (Tension Triangulaire) entre quant elle sur lentre - de IC4b.
Commande PWM du (des) Transistor(s) de Puissance
C6
47nF

+6V +6V
6
1/2 LM393
5

C5
1uF

R6
1K

8
7

IC4b

12

Commande Transistor(s)
de Puissance

Auteur : Philippe LOUSSOUARN

Entres
Comparateur
0.4375V

0.3125V

t
Sortie
Comparateur
6V

0V

Bas rgime

Entres
Comparateur
0.4375V

0.3125V

t
Sortie
Comparateur
(Cmde MOS)6V

0V

Haut rgime

13

Auteur : Philippe LOUSSOUARN

VI . Systme de Surveillance de la Batterie

+6V +6V
6

R6
1K

1/2 LM393
5

C5
1uF

IC4b
+6V
DZ1
4,7V

D5
1N4148
R13
1.2K

C9
220nF

Lensemble D5, R13, C9 et DZ1 constitue un moniteur dalimentation.

Le fonctionnement est le suivant :
Nous avons vu prcdemment quen fonctionnement que la tension aux bornes de C5 variait
de 0,3125V 0,4375V.
Si la batterie est bien charge la diode zner DZ1 est polarise. La tension aux bornes de R13
et C9 vaut donc 6-4,7=1,3V. Cette tension tant suprieure 0.4375V, la diode D5 est
constamment bloque et le comparateur fonctionne normalement.
Par contre si la tension batterie descend trop bas, la diode zner DZ1 nest plus polarise et se
comporte comme un circuit ouvert. La tension aux bornes de R13 et C9 est alors nulle. La
diode D5 est passante et court-circuite C5. La sortie du comparateur est force 0. Les
transistors MOS de sortie ne sont plus commands.
Par contre, le rgulateur faible perte 5V est toujours aliment afin de garantir le
fonctionnement de la radio (radio prioritaire par rapport au moteur).

VII . Calcul du nombre de transistor MOS

Pour calculer le nombre de transistor MOS, il est ncessaire de connatre la consommation
moyenne de votre moteur en charge. Pour ce faire, sil sagit dun variateur destin un
modle rduit de bateau, il suffit de faire la manipulation suivante :
Placer le bateau dans leau contre un mr (pour faire forcer le moteur), alimenter le
moteur directement avec sa batterie 6V en ayant pris soin de placer en srie un Ampremtre.
Relever la valeur lue sur lAmpremtre.
Multiplions cette valeur par 1,5 et nous obtenons la valeur IM que devra fournir le variateur
sans que la tension moteur ne scroule sous 6V - V.
En gnral, on prend V de lordre de 0,3V. Cest--dire que la tension aux bornes du moteur
en pleine charge sera de : 6- V=5,7V.
Appliquer alors la formule suivante :
NbTransi = Ron.IM
V

14

Auteur : Philippe LOUSSOUARN

Exemple : Les moteurs de la srie 400 avec des transistors IRL2203N

Ces moteurs consomment en charge environ 10 A.
( IM = 10A )
La rsistance Ron de ces transistors est 0,009 VGS=6V.( Ron=0,009 )
On dsire une perte maximale V de 0,3V.
( V = 0,3V )
Avec la formule ci-dessus, on obtient :
NbTransi =

0,009.10
=0,31
0,3

Pour ce type de moteur, il convient de monter 1 seul transistor MOS IRL2203N.

En prenant soin dappliquer cette mthode, il nest pas ncessaire de monter de radiateur sur
les transistors MOS.

VII . Rglages
Brancher un Voltmtre la place du moteur.
Mettre le manche et le trim des gaz de lmetteur au milieu. Allumer la radiocommande.
1) Rglage du Neutre :
A laide dun tournevis rgler R2 jusqu ce que la LED Marche Arrire passe de
teinte allume. Revenir trs lgrement en arrire au niveau du rglage. Manche au
milieu la LED Marche Arrire doit tre teinte: dbut de la zone Marche Avant .
2) Rglage de la Zone morte :
Pousser le manche dun ou deux crans et toujours laide dun tournevis rgler R12
jusqu ce que le Voltmtre affiche zro (il faut quavant le rglage que le Voltmtre
affiche une valeur diffrente de zro, sinon drglez R12 pour cela).
Voil, cest tout, votre variateur est bon pour le service !

VIII . Conclusions
Ce variateur rivalise sans problme avec les modles commerciaux 400 ou 500F.
Je lai mont sur un chalutier au 1/33e quip dun moteur de la srie 400. Ce chalutier tracte
un chalut fonctionnel. Il fonctionne parfaitement en marche avant et en marche arrire.
Il convient galement de noter que contrairement certains variateurs quips des circuits
spcialiss cits plus haut, que celui-ci atteint 100% de la tension batterie en marche arrire !
Si vous lutilisez pour un modle rduit de bateau, je vous souhaite de bonnes navigations !!!

15

Auteur : Philippe LOUSSOUARN

ANNEXE
I. Circuit Imprim du Variateur 6 V avec Marche Arrire

50 mm
81 mm
ATTENTION : Il sagit des pistes vues en transparence (Elles sont en dessous).
Dailleurs, les habitus se repreront laide de la patte 1 des circuits intgrs qui est
une pastille carre.
CONSEIL :
Il est conseill de charger en tain les pistes de puissance afin den augmenter la section
pour diminuer la rsistance ohmique de celles-ci.

II. Implantation des Composants

16

Auteur : Philippe LOUSSOUARN