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Commande H Infini Et Mu Analyse. Des Outils Pour La Robustesse
Commande H Infini Et Mu Analyse. Des Outils Pour La Robustesse
1999
HERMES Science Publications
8, quai du Marché-Neuf
75004 Paris
ISBN 2-7462-0041-4
Catalogage Electre-Bibliographie
Duc, Gîlles >"Font, Stéphanc
Commande Hx et JL-anaJyse : des outils pour la robustesse - Paris, Hermès Science
Publications, 1999.
ISBN 2-7462-0041-4
RAMEAU: Commande BOl:'
codes con'cctcurs d'en'curs (théorie de l'infOlmalÎon)
commande automatique
DEWEY: 378.51 : Enseignement supédeur. Mathématiques,
Statistique
515: Analyse mathématique
Gilles Duc
Stéphane Font
COLLECTION PÉDAGOGIQUE n'AUTOMATIQUE
compte a priori. Dans cet ouvrage, on montrera qu'elle permet de modeler différents
transferts du système asservi, de garantir des marges de stabilité, et d'assurer la ro-
bustesse aux dynamiques négligées, par un retour dynamique de sortie.
Plus spécifiquement dédiée aux concepts de robustesse ct utilisant des notions
très proches, la J.1-analyse permet quant à elle d'effectuer a posteriori des études de
robustesse très fines. Le parti pris adopté dans ce livre est ainsi de montrer que l'as-
sociation synthèse fI:::l + ~l-ana1yse fournit des outils puissants permettant de déter-
miner des lois de commande efficaces, ce que les auteurs ont pu vérifier sur de nom-
breuses applications telles que le pilotage de missile, ]e contrôle d'attitude de satel-
lite, la commande de paliers magnétiques, ...
Le premier chapitre de cet ouvrage présente les outils nécessaires à cette appro-
che: les valeurs singulières d'une matrice de transfert, et la norme H cr" d'un système
linéaire. Le chapitre 2, dédié à la synthèse fI cr" standard, présente la notion de pro-
blème standard, deux méthodes de résolution, ct des exemples de mise en œuvre. Le
chapitre 3 s'intéresse à une approche particulière dc la synthèse fI co , appelée syn-
thèse fI co par "loop-shaping". Le chapitre 4, dédié à]a J.1-analyse, montre comment
des analyses de robustesse peuvent être conduites grâce à la représentation par LFT
et la valeur singulière structurée J.1.
Un même exemple d'application est conduÎt dans les chapitres 2 à 4. Nous con-
cluons celle partie consacrée au cours dans le chapitre 5, qui comprend une brève
ouverture sur des techniques voisÎnes ou qui constituent un prolongement naturel, et
en particulier sur la fl-synthèse.
Le chapitre 6 comprend douze exercices corrigés, qui tous peuvent être traités à
la main, et constituent ainsi une base pour la conception de Travaux Dirigés. Enfin le
chapitre 7 est consacré à une étude de cas sous Matlab, qui constitue la matière de
séances de Travaux Pratiques.
Cet ouvrage est issu d'enseignements dispensés dans différentes écoles d'ingé-
nieur, notamment l'École Supérieure d'Électricité (Supélec), l'École Nationale Supé-
rieure des Techniques Avancées (ENSTA), et l'École Spéciale de Mécanique et
d'Électricité (ESME-Sudria). Il s'adresse à des étudiants possédant déjà de bonnes
bases en Automatique fréquentielle et connaissant les notions liées à la représenta-
tion d'état. Le cours magistral (hors chapitre 5) cOlTespond à un volume de 15 heures
environ.
Chapitre 1
Ce chapitre présente les principaux outils utilisés dans ce cours. Les valeurs sin-
gulières d'une matrice de transfert permettent de généra1iser la notion de gain aux
systèmes mullivariables. Elles permeUent aussi de définÎr la norme H 00 d'un système
linéaire. Le chapitre s'achève sur quelques propriétés importantes de celte norme.
On peut remarquer que les produits G(joo) G(- jmr el G(- joo)' GUm) sont des
matrices hermitiennes semi-définies positives. dont les valeurs propres sont par con-
séquent réelles positives ou nulles: il est donc licite d'utiliser leur racine carrée (par
aîlleurs les valeurs propres non nulles de ces deux matrices sont identiques).
Les valeurs singulières étant des nombres réels positifs ou nuls, elles peuvent être
classées. On notera (J'tG) la plus grande valeur singulière el g(G) la plus petite:
12 Commande HCfJ cl ~L-analy5c : des outils pour la robustesse
(l.4)
Quelques propriétés des valeurs singulières sont indiquées ci-dessous (pour plus
de précision, on peut se référer à un ouvrage d'algèbre matricielle, tel que [Halo]) ;
A et B sont des matrices complexes de dimensions compatibles, cl
Ilxl :2 Jx" x = ~ X x
T est la norme eucl idienne usuelle :
ml~JI
9: (A) = XEC
." A xll~
-11-11-- ( 1.5.g)
x::!
ptTI,!:lrrlllp: la relation (1.51), ou les relations (1.5.a,b,c), indiquent que crtA) est
une norme; la relation (1.5.d) montre que cette norme est multiplicative.
Enfin toute matrice complexe A de dimensions p x III admet une décomposition
en valeurs singulières, qui s'écrit:
!:
(diag {a] ,"',a", IJ si p>m
O(p-m}~111
( 1.7)
Les valeurs singulières cri lCUw)) constituent donc une généralisation aux systèmes
multivariables de la notion de gain. Elles peuvent être représentées dans le plan de
Bode (figure 1.1). Pour un système muitivarinble, le "gain" à une fréquence donnée
dépend donc en faiL du vecteur complexe E, et sera compris entre les valeurs singu-
lières inférieure et supérieure.
( 1.8)
On retrouve des tracés qui s'apparentent à ceux observés usuellement pour les sys-
tèmes monovariables (noter en partÎculier la résonance au voisinage de la pulsation
propre ..JïO du dénominateur des 4 termes).
De nombreuses propriétés qui s'expriment en terme de gain pour les systèmes
monovnriables s'étendent aux systèmes multivariables en considérant les valeurs
singulières cr(CUffi)) ct Q(C(jw)). On dira par exemple que le gain est faible à la
pulsation (ùsi ëf(C(jw)) est "petit", ct que le gain est fort si Q(C(jro)) est "grand".
Notons par contre que la notion de phase n'a pas de généralisation multivariable
simple.
14 Commande HÇjJ el ~-ann1yse : des outils pour la robustesse
'~leurs Singuli~re~
10o~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
~' =1 :;-
...""
,~!
-
t 1:-
-
t
- ~ - -
10 -~ '--~_~~~'-'--_~~~~-'-'-_~~~-'-'--'-L.J
10" 10 '
Pulsation {rt'ld/~èC}
Il G(s) 1100 est donc la valeur la plus élevée du gain du système sur l'ensemble des
pulsations (pour un système monovariable, c'est la valeur la plus élevée de IG(jOJ)I).
Sur la base de la définition (1.10), on peut obtenir facilement une borne infé-
rieure de Il G(s) l eo en recherchant la valeur la plus élevée du 2
èlllC
membre de (1.10)
pour un ensemble de valeurs de ù) choisies a priori. Mais si celui-ci présente un
maximum très flpointu", on risque de sous-évaluer la nonne H CJ:) •
Propriété 1.1 ~ SOÎt un réel positif y> cr(D). Alors Il G(.\') II~ < y si et seulement si
la matrice hamiltonienne:
R = DT D-y2J
(1.11 )
S DDT y2/
imaginaire pur, ou encore que <D(s) -1 n'a pas de pôle Îmaginaire pur.
Or il est facile d'établir que <P(s)-' admet pour représenlatîon d'état
tA, B, C, D avec:
J,
A H,; B=[y-l~:;R-} C=(R-'DTC yr'BT); D=-r' (1.12)
La propriété est donc établie si cette représentation d'élat n'a pas de mode non com-
mandable ou non observable sur l'axe imaginaire.
Supposons donc que jw o soit une valeur propre de Hy non observable (de sorte
que jwo n'est pas un pôle de <P(s) -1 ). Alors il existe un vecteur .rD'" = ('" T .\2 T ) non
nul tel que:
DT C XI + Y B Tx 2 =0
(A - jwo I)XJ 0
(AT + jwo / )X2 = YCT ~-1 _y-2 D R- I DT)c XI = _y-tCTC x)
On obtienl successivement:
Hy=
li
résultat qui peut être aisément confirmé par le tracé du diagramme de Bode de la
fonction de transfert C(s) , dont le module a effectivement pour maximum 1/ a , en
w O.
(LI4.b)
La synthèse HOC) propose un cadre général pour le calcul d'un correcteur, en ma-
nipulant des concepts fréquentiels. Elle permet de prendre en compte des objectifs
de stabilité, de marges de stabililé et de modelage de différents transferts, vOÎre cer-
tains objectifs de robustesse, en retour dynamique de sortie.
Ce chapitre expose tout d'abord la notion de problème standard, ct les 2 métho-
des de résolution les plus utilisées. Puis la mise en œuvre par l'introduction de pon-
dérations fréquentielles est détaillée. Les résultats obtenus sur un problème œasser~
vÎssement en position œun moteur électrique sont ensuite présentés. Le chapitre
s'achève sur un aperçu des principales possibilités de mise en œuvre.
Pour simplifier l'exposé. nous nous sommes limités au cas d'un système monova-
riable (1 commande ct 1 sortie régulée, mais éventuellement plusieurs mesures).
Toutefois la synthèse H 00 permet de traiter des problèmes multivariablcs, au prix de
quelques ajustements mineurs.
La synthèse H ctJ utilise la notion de problème standard, qui est représenté sur la
figure 2.1 : la matrice de transfert P(s) modélise les interactions dynamiques entre 2
ensembles d'entrées et 2 ensembles de sorties: le vecteur IV représente des entrées
extérieures, telles que signaux de référence, perturbations, bruits; le vecteur Il re-
présente les commandes; les signaux e sont choisis pour caractériser le bon fonc~
tionnemenl de }' asservissement; enfin y représente les mesures disponibles pour
élaborer la commande.
e HI
y li
~'11 (S)]
P(s) (2.1 )
PylICs)
i 1] [A X(/) ]
(2.3)
~;
w(f)
[ y(t) = [
/tU)
Celte méthode, aussi connue sous Je nom d'algorithme de Glover-Doyle, est ap-
parue à la fin des années 80 [GIDo, DGKF]. Elle reste aujourd'hui la méthode de
résolution In plus utilisée.
Soient P = pT, Q = QI des matrices de mêmes dimensions que A . On note:
x = Ric ( A
_Q P
_AT
J (2.4)
Synthèse Hct:J' approche standard 19
(2.5)
telle que toutes les valeurs propres de A - P X ont une parLÎe réelle strictement
négative.
Pour résoudre le problème fi 00 standard, on suppose satisfaites les hypothèses
suivantes:
fil) (A, B II
) est stabilisable et(C y , A) est détectable
fl2) rang (Dell):::: nll et rang (D)w)= ".\"
IOn peut aussi sc reporter il [GIDo] ou [McGIll si l'on souhaile éviter ces lransformations.
20 Commande Hoo et Il-analyse: des outils pour la rnbuslc~se
plies:
-2 B B T -B B T \
Y Il' Il' T Il Il J n'a pas de valeur propre sur
-A
l'axe ÎmagÎnaÎre
il) il existe une matrice X co = Ric(H Cf);:: 0
c~c\'J
2
iii) la matrîce J ct:l =
AT T
y- C;'C L, ' ,
1
n a pas de valeur propre sur
( -BwBw -A
l'axe imaginaire
il') il existe une matrice Y(l} = RieU Cf));:: 0
v) p(Xa:Yco)<y2
où p () désigne le module de la plus grande valeur propre. •
Enfin la solution du problème standard est donnée par Je théorème suÎvant :
Théorème 2.2 - Sous 'es conditions du théorème 2.1, les correcteurs rationnels
K(s) stabilisant le système et satisfaisant Il F/(p(s), K(s))IL < y sonl décrits par la
LFI':
(2.7.a)
où <P(s) E RH!Xl est une matrice de transfert de dimensions "/1 x ")' arbitraire véri-
fiant !1ct>(s)llco < y , et Kil (s) est décrit par la représentation d'état suivante:
XII (t)]
o y(t)
[
)'0(1)
(2.7.b) •
(2.8)
Synthèse HC1J , approche standard 21
La mise en œuvre de celte solution consiste donc à uliliser Lout d'abord les ré~
sultats du théorème 2.1 pour approcher la valeur optimale de y par dichotomie
(procédure appelée couramment y -itération"). On calcule ensuile le correcteur
Il
Il
Cl'
B"J=rang[-;W
Dell 0 ~ J~ 2 = Il + ""
[
Bl\'
Dy\\'·
]D\ll.T =(10 0J(OJ=(OJ
1 1 1
de sorte que i) et ii;) sont vérifiées pour y> 1 . Les équations de Riccati des condi-
tions ii) ct iv) s'écrivent:
Xcrl(O)+(O)X + X ctJ
ct) &-2 -l)\'Ofj +1 =0
Yctl (0)+ (O)yO"} + Y<Yl &-2 -lYC1J +1 =0
de sorte que ii) et iv) sont vérilïées pour y> ], et fournissent:
.,
y Y-
X ctl =yctl = ~>O et XctlY"" = - 1 -
VY- -) Y- -)
de sorte que v) est vérilïée pour y > .Ji. . Cette dernière valeur constitue donc la
valeur minimale.
Les résultats du théorème 2.2 permettent de calculer le correcteur central pour
Synthèse li CfJ' approche standard 23
(2.1l)
lIU)=
Un fait intéressant mérite d'être signalé: on voit que lorsque y tend vers sa va-
leur optimale Ji , le pôle du correcteur tend vers -00; lorsque y alteint sa valeur
optimale. le terme en s du dénominateur disparaît. et J'ordre du correcteur passe de
1 à O.
Celte constatation a une portée générale: elle est liée au fait que pour la valeur
minimale de y • la matrice ZefJ devient singulière, de sorte que les équalÏons (2.8) ne
sont plus applicables. À j'optimum, il y a réduction de l'ordre du COiTecteur fKwa], la
diminution d'ordre étant égale à la perte de rang de Zoo : lorsque y tend vers sa
valeur optimale, on observe ainsi qu'au moins un des pôles du correcteur tend vers
l'infini.
Apparue plus récemment, la synthèse par LM! fournit une autre façon de résou-
dre le problème standard [lwSk l, GaAp]. Elle est plus générale, dans la mesure où
elle ne nécessite pas le respect des hypothèses H2-H4 (1 'hypothèse Hl reste néces-
saire). Nous limiterons l'exposé au cas où la condition:
(2.13)
est vériJiée. Dans le cas contraire, on résout tout d'abord le problème en considérant
des mesures fictives 5' correspondant il ce cas, et on modifie a posteriori le correc-
teur obtenu en effectuant le changement de variable y = 5'- Dyull dans ses équations
d'élat.
La faisabilité du problème standard est testée au moyen du lhéorème suivant:
24 Commande Hoo et j.1-analyse : des outils pour la robustesse
RC c T
(2.14.a)
(N; 1
°r[ATS;SA
Bn' S
SB\I'
-Y/Il". D,/ 1[0'
Ce
T
N
o J< 0 (2.14.b)
n~ C Il1t
C Del\' -Y/lit
(2.14.d) Il
La version en temps discret de ces résultats est également donnée dans [GaAp].
Elle est en tout point comparable.
A panir des matrices R et S solutÎons des problèmes précédents, différentes
procédures peuvent être envisagées pour former un correcteur: des formules expli-
cites sont données notamment dans [IwSkl, Gah], tandis que [GaAp 1 proposent une
résolution par LMI, qui peut être résumée comme suit. Soit:
et, en vertu du "Bounded Real Lemma u [BEFB], sa norme H <Xl est inférieure à y si
et seulement si il exÎste une matrice X = XI> 0 vérifiant:
(2.18.a)
qui est une inégalité matricielle bilinéaire en X, Ac' Be ,Cc 1 De' Une matrice X
qui convient peut être obtenue en effectuant une décomposition en valeurs singuliè-
res de In-R S , d'où on déduit 2 matrices M, N E R")( r de rang plein vérifiant:
(2.18.b)
(2.18.c)
où kl + désigne la pseudo-inverse de /'.1 (Iv! of" M =1r)' L'inégalité (2.18.a) est alors
une LM! en Ac' Be ' Cc' Dc, dont la résolution fournit donc un corrccteur.
Enfin la condition (2.14.d) semble suggérer la possibilité de synthétiser des cor-
recteurs d'ordre inférieur à l'ordre de la matrice d'interconnexion P(s). Il est toule-
fois exceptionnel que la condition (2.14.d) soit spontanément remplie. La recherche
dc correcteurs d'ordre réduit solution du problème standard pour une valeur donnée
de y amène à donc considérer le problème suivant:
de voir par exemple qu'elle sert de base à la recherche d'un correcteur d!ordre réduit.
Plus généralement, dans ee cadre, le problème fI o:l standard peul être vu comme un
cas particulier d'une classe de problèmes beaucoup plus vaste [PZPB, BEFB], qui
inclut par exemple la stabilisation quadratique par retour dynamique de sonie lBePa.
BeGA], la recherche d'un correcteur minimisant une norme fI 2 sous contrainte de
type fi OC! [ScGCl, l'analyse et la eonunande de systèmes dont la représentation d'état
est linéaire en Il et rationnelle en x [EISe], le calcul d'un correcteur variant avec
des paramètres du système (" gain scheduled conlroller") [Pac, ApGa, ScEI], ...
Un exemple de mise en œuvre, qui peut être considéré comme l'un des problèmes
de base de la synthèse H 1 prend comme point de départ le schéma-bloc de la fi-
(;I:J
E(s) R(s) - C(s) (-R(s) + K(s) (R(s) - Z(s») = R(s) - C(s) (-R(s) + K(s) E(s»)
On a donc:
l
où S = (1 + CKt est la fonction de sensibilité de l'asservÎssement, d'où avec
Urs) = K(s) E(s) :
Synthèse HO). approche standard 27
(2.22)
(2.23.a)
On voiL donc que K(s) agit sur les transferts de r vers e et de b vers €, tandis
qu'il est sans effet sur les transferts de r vers Il eL de b vers 11 • Cette approxima-
tion intervient notammenl en basse fréquence: par exemple si K(s) présente un
pôle en 0, le gain de la boucle ouverte tend vers l'infini en basse fréquence, et les
transferts Ses) et S(s)G(s) onl un zéro en 0, ce qui signifïc l'absence d'erreur stati-
que pour des signaux r el b constant.
b) si [e gaÎn de la boucle ouverte est faible soil IG(jw)K(jw)I« 1
On voit donc que K (s) agit sur les lransferts de r vers ,., et de b vers Il , tandis
qu'il est sans effet sur les lrunsferls de r vers E et de b vers E. Cette approxima-
Lion intervient notamment en haute fréquence car le gain du système non con'igé a
naturellement tendance à décroÎt.re avec la fréquence, et r on cherche en général à
synthétiser un correcteur qui atténue les hautes fréquences, afin d'éviter d'exciter
inutilement la commande en dehors de la bande passante de l'asservissement.
Par ailleurs, les résultats du chapitre 4 permettenL d'établir que la robustesse de la
stabililé vis-à-vis des dynamiques négligées peUL être garantie en imposanl un gabarit
d'atténuation à K(s)S(s)G(s) en haules fréquences: intuitivement, on évite de la
sorte de solliciter des dynamiques mal modélisées.
Pour compléter ce raisonnement asymptoLÎque, on peut rappeler que la marge de
module, c'est-à-dire la distance minimale entre un point du lieu de Nyquist et le point
critique -1 , est l'inverse du maximum de IS(Jw)l.
Enfin la pulsation au gain unité mo de la boucle ouverte (IG(jù)o) K(jmo)1 =1)
donne une image de la bande passante de l'asservissement (dans le cas simple où
IG(jm) K(jm)1 est monotone décroissante, eHe conespond à la limite entre les 2
approximations Cl) el b) ci-dessus), et conditÎonne fortement le temps de réponse (en
première approximation, le produit 00 0 (Ill reste voisin de 3, où Tm désigne le temps
de passage au premier maximum de la réponse à l'échelon).
(2.25)
Synthèse H::r:J' approche slandard 29
effet que si la condition (2.25) est vérinée, alors les 4 conditions suivantes le sont
aussi:
(1.26.a)
la valeur K:2 du gabarit sur K S ne lui impose aucune contrainte en basse fré-
quence. tandis que la valeur k 2 impose une contrainte en haute fréquence, au-delà
de la bande passante choisie pour l'asservissement, plus ou moins sévère suivant la
valeur choisie pour {J}2 (en pratique, les valeurs K 2 et k 2 onl en général assez peu
d'importance. tandis que le paramètre le plus ulile est ru '2. )
- le gabarit sur SC dépend des 2 filtres 1\'1 (s) et 11'3 (s) . Dans certains cas. il
suffit de prendre w3 (s) constant, ce qui permet de régler l'atténuation en basse fré-
quence. Mais WJ (s) permet également de modifier le comportement de SC en
moyenne fréquence, ce qui peut s'avérer utile pour obtenir un comportcmenl transi-
toire correct en réponse à une perturbation.
- enfin le gabarit sur K SC, si les filtres 11'\ (5), 11'1 (s) et w) (s) ont été choisis
d'après lcs considérations précédentes. est évidemment détclminé. Mais dans cer-
tains cas, on peut préférer ajuster par Hi) (s) le gabarit sur K SC plutôt que le gaba-
rit sur SC afin par exemplc de satisfaire un gabarit d'atténuation assurant la robus-
1
1 S(jm) 1
\1'3 constant
K1 __ 1_ _ _ _ _ _ _ _ -:r--c-_ _ _ _ (J)
oo _ _ _
En pratique, on choisit les filtres \1'1 (S), \1'2 (s), \\'3 (s) d'après ces considéra-
tions, et on résout le problème fI:t;l correspondant. qui donne la valeur de y et le
correcteur. Bien entendu, la valeur de y n'est pas connue à l'avance, mais elle inter-
vient dans les gabarits (2.26). Si ceux-ci ont été définis d'après les objectifs de l'as-
servissement, on essaie donc en général d'orientcr le choix des filtres de façon à
avoir une valeur de y proche de 1.
Une fois choisis les tlltres WI (s), \1'2 (s), ~1'3(S), il reste à mettre le problème
ainsi défini sous forme standard, c'est-à-dire à identi fier les schémas-blocs des figu-
res 2.1 et 2.4. Identifions tout d'abord les différents signaux:
i = Ax +B(II-b)
G(s) : (entrée u - b, sortie z ) : (2.27.a)
{ z=Cx
(2.27.b)
(2.27.c)
(2.27.d)
soit finalement:
32 Commande Hw el f..l-ana1ysc : des outils pour la robustesse
.\')
0
0
0
0
~ -~CJl['~~l+[:1 -~D]l(rJ+[~lu
A2
0
0
A3
.\2
.\"3
0
0
0
B;,
d B2
0
E [-C 0 0 o][x~l+[l
'\2
O](r]+[O]1I
d
Xj
Nous présentons dans ce paragraphe les résultats obtenus sur un banc-lest cons-
titué à partir d'un moteur à courant continu (figure 2.6), el décril par les équations
suivantes:
Synthèse H<p' approche standard 33
ampli
n,o réducteur ( ~)
11
b ---t---~
moteur
V---~
cap"1/,. 1 z
·2 ·2
10 10
-4 4
10 0 10 0 5
10 10 10
2 SG el 1/w1/w3 KSG et 1/w2lw3
10 1d
Il 10°
10
.~
10
·4
0 10 0 5
10 10 10
Gain
r-~-------.-----------r--------~
10
0
10
2
10~
pulsation (rad/sec)
Phase (degrés)
pulsation (rad/sec)
On peut noter que le correcteur a un pôle en -0,075, donc très proche de l'origine.
Comme indiqué au paragraphe 2.3, le correcteur a également un pôle très loin dans
le demi-plan gauche, en -22 500. Son influence est négligeable sur les réponses fré-
quentielles.
L'implantation du correcteur a été réalisée en effectuant les modifications ci-
dessous, qui découlent des 2 remarques précédentes el n'entraînent aucune modifica-
tion des réponses fréquentielles dans une large zone de part el d'autre de la pulsation
mc:
36 Commande Hoo et Il-analyse: des outils pour la robustesse
Gain (dB)
::Eê~
·20 -2
10 10
a
10
2
10
4
pUlsation (rad/sec)
Phase (degrés)
90 i
o - ---l ---
-,o~
-1 BO -2 0 2 4
10 10 10 10
pulsation (rad/sec)
-1V
(" !
-c- ----1--
o +-I-f--H
- 1 - --;..--
o
- . _,= _.--
1--
Dans le cas d'une résolution par équations de Riccati (paragraphe 2.2), il con-
vient de vérifier l'hypothèse H2, avec en particulier rang ~D .l'Il' ) = Il),. Or celle-ci
correspond fi la transmission directe entre w = (r d)T et y = (g bf. En notant
(A:;, 8 3 , C.1' D3 ) une réalisation de W3(S) , cel1e-ci s'écrÎt:
D\'I\'
-
=(10 D0
3
J
On voit donc que D3 doil être non nulle. De même D 2 (transmission directe de
ll'2 (s) ) doit être non nulle comme dans le problème précédent.
Les filtres ll'I (s) et w:; (s) seronL choisis comme expliqué au paragraphe 2.5.3.
Le filtre \1'3 (s) permet:
- de pondérer le rejet de perturbation par rapport au suivi de référence (cas
ll'3 (s)= w) constant)
de préciser le contenu spectral de la perturbatÎon (cas d'une perturbation agis-
sant dans une certaine zone de fréquence).
b
K( s)
1----'---..........1
II
-$
1 0 0'
(o 0 H'4J
formances étant obtenu par un modelage préalable de la boucle ouverte, suivant les
principes de l'Automatique classique. Nous la présentons dans le cadre multivariable,
et l'appliquons au problème d'asservissement déjà étudié au chapitre 2.
(3.2)
(3.3)
où Àsup désigne la plus grande valeur propre, et X el Y sont les solutions définies
positives des 2 équations de Riccati suivantes:
(3.4.a)
(3.4.b) Il
Théorème 3.2 [GIMel Pour toute valeur de y supérieure à la valeur y rnin fournie
par le théorème 3.1, un correcteur K(s) stabilisant le système bouclé et assurant
(3.2) est décrit par la représentation d'élat suivante:
Cc BTX
Zr =~ + y X - y2/ t (3.5.b) Il
Remarque: la version en temps discret de ces résultats est donnée dans [Wal].
Un exemple élémentaire est présenté dans le paragraphe suivant, landis que le pa-
ragraphe 3.3 propose un moyen d'introduire dans ce problème des éléments de ré-
glage.
1 L'l démarche peut ëtre étendue au cas de systèmes non strictement propres [McGII J.
Approche Hr:t;) par "Ioop-slmping" 43
a
G (s) = - a >0 soi t A=0 B=a c= 1 (3.6)
s
x (0) + (O)X - X (a 2 )X + 1= 0
y(o)+(o)y -Y(I)Y +a 2 =0
Elles ont chacune une solution positive, qui s'écrivent X = lia et Y (l. La valeur
minimale de y pour laquelle le problème admet une solution est donc y min .fi.
Pour toute valeur de y supérieure à .fi, l'app1icaLÎon du théorème 3.2 fournit la
représentation d'état suivante:
(3.7)
Nous avons déjà signalé qu'aucune fonction de pondération ne peut être intro-
duite dans le problème (3.2), qui impose une matrice de transfert partÎculière. Pour
44 Commande Hrf) ct Il~anillysc : des outils pour la robustesse
(3.9)
Iii) la structure de correction est obtenue en combinant les tïllres Wei (s) et
Wc2 (s) déterminés en i) et le correcteur K(s) déterminé en il) (figure 3.2.b): dans
le cas où la sorlÎe doiL suivre un signal de référence, on pourra sail prendre pour
correcteur en série le produit WeI (s) K(s) W c2 (s) notamment si des actions inté-
grales sont incorporées dans We2 (s) • soit dissocier les 3 éléments - ce qui convient
nolammenL quand des actions intégrales sont incorporées dans Wei (s) .
On notera que toute la connaissance issue de l'Automatique fréquentielle tradi-
tionnelle peut être utilisée lors de la phase 0, où de plus on se préoccupera principa-
lement de régler Je gain sans trop s'occuper de la phase. Par aîlIeurs, il n'y a pas de
contrainte de stabilité sur les compensateurs Wel (s) et Wc2 (s). qui peuvent en par-
ticulier comporter des actions intégrales.
2 Bien sûr, dans le CilS d'un système monovariable. un seul compensateur suffit.
Approche HCfJ par "Ioop-shaping" 45
bmule !Jll.ulIIJle
gral/LI gain
a) modelage du système
(3. JO)
Notons que dans Je cas monovariable. la première de ces inégalités assure ainsi que
la marge de module du système esL au moins égale à l'inverse de y .
Par ailleurs, dans les zones où cr (Gu (jm) K (jeo»)« l (ce qui se produit en gé-
néraI en hautes fréquences), S{1(jeo);::::: 1 el K(jw)SIl(jw);::::: K(jeo). D'après la
deuxième des inégalités (3.10), on a donc cr (K (jw») < y , et :
Q(G I1 (jw) K(jW»)2 Q(G lI (jw») Q(K(jw)) > 2.y Q(G'J (jw») (3.11.b)
Wd (S )
= 17,68 1+s/20
(3.12)
s 1+ s 11000
Gain (dB)
o
10~ 10~
4
10 10' 10
pulsation (rd/sec)
Phase (degrés)
-100
-200
-300L-~----~------~~----~--~--~~~
2 J 4
10° 10' 10 10 10
pulsatîon (rd/sec)
Gain (dB)
correcteur
20
~
o
·20
- -
~
2 3
10' 10 10
pulsation (rd/sec)
Phase (deqrés)
Cl 3 4
10 10' 10' 10 10
pulsation (rd/sec)
expression très proche de celle obtenue avec l'approche standard (paragraphe 2.6), et
dans laquelle on reconnaît un régulateur PI complété par un réseau à avance de
phase et un filtre passe-bas.
Chapitre 4
~-analyse
li
)'
Cette expression est appelée une Transformation Fra ctioll Il a ire Liuéaire, ou LFT
(pour l'anglais Linear Fractional Transformation). Elle sera notée Fil (H (s), 8(S)) -
l'indice Il indiquant que 8 est connectée sur la partie supérieure de H .
Pour écrire J'expression (4.2), il faut que la matrice 1 - H Zl'(S) 8(S) soit inversi-
ble pour presque tout s : on dit alors que la LFT Fit (H (S),8(S)) est bien posée.
Sans perle de généralité, on peul toujours effectuer des mises à l'échelJe permet-
tanl de "normaliser" 8(5)! c'esl-à-dire de se ramener à la condition:
1
C(s) = Co(s)-- ; t < 1" max (4.4)
1+1"S
La connaissance de la valeur 1" max permet d'établir une borne sur l'erreur relative
~-analysc 51
G(jw) l i t jw 1 1 Lmax jw 1
1 Go (jw) - 1 = 1+ t jw :::; 1+ t max. jw
G(s) _ 1 = lI'l (s)~1 (s) soit G(s) = Go(s) (1 + \1'1 (s)~1 (s») (4.5)
Go(s)
avec: wi (s) = t max S et V (0 I~I (jro)1 < 1 <::::> 11~1 (s)/Ioo < 1
1+ tmax S
(V
1
lin -I----.J"-----Y
Il'
-I
l I b
--=--
s+a s+ao (
1+0--
s+ao J
52 Commande Ha) ct M-ana]yse : des outils pour la robustesse
on obtient le schéma-bloc de la figure 4.3 qui s'identifie avec la LFT de la figure 4.1
de la façon suivante:
1
-b 1
0 1
S+ClO 1
s+ l1 o
[ZI(S)J [VI(S) ] -b -17 1
1
1
1 (s) J
[VIV~(s)
H(s) ~~~.\2 = ---1
1Ni- W(s)
(s+aof S+{I()
--~b-----:b--T---ï---
---1
: (s+aof W(s) (4.8)
w y
De façon générale. on peut établir [ZhDG] gue toute fonction matricielle dépen-
dant rationnellement de variables 8 1 , •••• or
peut être écrite sous la forme d'une
LFT. avec une matrice H (s) indépendante des Oj' el:
(4.10)
gui correspond à un disgue de centre {1. 0) et de rayon sc' Ce modèle peut lui aussi
1 Celle incer1itude. plus difficile fl appréhender physiquement. peut par exemple être utilisée pour modé-
liser une petile incertitude sur le gain !itatiquc, tout en tenant compte de rctards purs parasites. Une
autrc ulilisalÎon permettant de garantir des marges de stabilité est donnée au paragraphe 4.7.
Il-analyse 53
des) diag {dieS), ,.. ,L\q(s), BI111' ... ,Br/rr' EI/C1'· .. • Eele c } (4.12)
di (S) E RH co ; {) i ER; Ei E C
(par exemple la stabilité) pour un ensemble d'incertitudes L\(s) décrit par (4.12). On
peut imaginer 2 degrés de complexité différents pour aborder cc problème:
- sail on ignore la structure de A(s) , en cherchant simplement quel1e est la plus
grande valeur admissible de sa nonne. L'outil adéquat pour traiter le problème de
cette façon est la norme H On obtient dans ce cas (paragraphe 4.2) une condition
cr.) •
de robustesse de la stabilité assez simple, mais qui peut s'avérer très pessimiste.
sail on prend en compte la structure de A(s) • ce qui conduit à des résultats plus
précis. Il faut pour cela définir un nouvel outil: la valeur singulière structurée (para-
graphe 4.3). Les analyses correspondantes sont menées dans les paragraphes 4.4 à
4.8.
Remarque: si la propriété qu'on cherche à garantir est la stabilité, et si par hypothèse
H (s) et A(s) sont stables, la seule source d'instabilité provient du bouclage par
A(s) , et il est donc équivalent d'étudier la stabilité du système de la figure 4.5, avec
M (s) ::: H 2:1' (s) .
z \'
système de la figure 4.1 esl stable pour tout A(s) tcl que Il A(s) 11r1l < ri si et seule-
Supposons que ce système soit placé dans une boucle de contre-réaction, avec un
correcteur K(s) (figure 4.6). On identifie facilement la transmittance M (s) du
schéma général de la figure 4.5 à:
On obtient donc une condition qui peut s'interpréter sous la forme d'un gabarit
sur l'un des transferts de la boucle fermée (à noter que cette conditÎon peut être ex-
plicitement prise en compte lors d'une synthèse H CI) ) .
Remarque: il est possible que Jes résultats précédents soient à la base d'un fantasme
assez répandu dans la communauté, qui veut que toute synthèse H aJ conduise néces-
sairement à une loi de commande robuste. En fait le théorème du petit gain est diffi-
cilement utilisable à des fins de synthèse car pour des problèmes réalistes, il conduit
généralement à des conditions beaucoup trop sévères. Même utilisé comme outil
d'analyse. il est en général trop pessÎmÎste, mais sa présentation est une première .
approche. dont J'analyse par la valeur singulière structurée, beaucoup plus pertinente,
peut être vue comme une généralisation.
4.3.1. Définition
Reprenons la matrice ~(s) définie par (4.] 2). Soit P E C b -'<: une matrice de
mêmes dimensions que ~(s). Définissons l'ensemble !1 des matrices complexes
présentant la même structure que ~(s) :
L'inverse de ~l ~(p) peut donc être interprétée comme la plus petite norme d'une
matrice ~ appartenant à J'ensemble ~ pour laquelle le système linéaire en II , ...
.,.
{
V= Ll Z
z = Pli<=>
(1- P -1LlJ(l'!z) =(OJ°
Les propriétés suivantes peuvent être démontrées très facilement. Elles permel-
tent de se familiariser avec cet outiL
Démonstration. Elle est semblable à celle du théorème du petit gain. Pour tout ~ tel
que cr(Ll) < lIcr(P) , cr(LlP)<l,etdonc del(I-l!P);!:O.Donc J.Lll_1 (p)::;cr(p).
P3) Si f!2
où PR(P) est appelé "rayon spectral réel"; en posant P T AT- 1 • où A est diago-
nale ou sous forme de Jordan, on a en effet det (I LlP) IT(l-(5À;), d'où le ré-
sultat.
P4) Si f!J
:! Suivant le temps dont on dispose. on peut accon1cr plus ou moins d'importance à celle partie. el retenÎr
simplement que le calcul de J.L csl un problème dîfricilc, qu'on remplace pur la recherche d'une borne
supérieure cl d'une borne inférieure.
58 Commande l/:f.l e1ll-analysc : des outils pour la robustesse
U={UELl;U·U=UU+=I k } (4.17.c)
:3 D D: cr (D PD- 1 ):::-; a
E
:3 D E D: 1(D-1 p* D D P D-I)~ a 2
:3DED: D- 1P·D 2 PD- 1 _a 2 / ~O (4.18)
2 2
3DED: P*D p _a D2:::-;0
:3D'ED: P·D'P _a 2 D':s;O
On peut donc rechercher une borne supérieure de J.IQ. (p) en résolvant le problème
d'optimisation suivant:
a ~O (4.19.b)
2
p"DP-a D:S;0 (4.19.c)
On peut noter que pour a fixé, l'inégalité (4.19.c) est une inégalité matricielle li-
néaire (LMI) en D, tandis que pour D fixé, a est obtenu en calculant la valeur
propre qui intervient dans la deuxième des propositions (4.18) : le problème d'opti-
misation (4.19) est ainsi un problème dit "quasi-convexe", de sorle que tout mini-
mum local est aussi global [YoND].J
Toutefois cette borne supérieure ne fait pas la distinction entre les incertitudes
réelles ou complexes. Dans le cas où /}. incorpore des blocs réels, elle est donc en
général de mauvaise qualité puisqu'elle les assimile à des blocs complexes.
L'utilisation conjointe des ensembles D et G permet de l'améliorer. On peut en
effet rechercher une borne supérieure de Il Il (p) en utilisant la propriété suivante
[FaTD, YoND], dont la démonstration est reportée en annexe de ce chapitre:
~~O (4.20.b)
1
p" D P + j (C P - p" G ) - (j D :s; 0 (4.20.c)
Là encore, pour (j fixé, l'inégalité (4.20.c) est une LMI en D et G, tandis que
pour D et G fixés la recherche de P se résout par un simple calcul de valeur
3 La restriction à des matriœs D > 0 ne modifie pas la borne supérieure obtenue. En dfet, toute matrice
complexe D Înversible peul s'écrire sous la forme D =U R avec R =R- > 0, et U unitaÎre
(U· U= UU· =1k ), On a alors. d'après la défini lion IllCIllC des valeurs singulières:
cr(DM D-l)=a(u RAI R-1U-)=a(u Ri\! R-l)=cr(RM R-l)
60 Commande H~ ct Il-analyse: des outils pour la robustesse
Remarque: la matrice ~ a tous ses blocs complexes de norme égale à k , et lous ses
blocs réels de norme infériellre ou égale à k . Cela signifie que dans les analyses de
robustesse menées dans les paragraphes suivants, les lermes réels d'une matrice d'in-
certitude déstabilisante ne sont pas forcément tous situés sur les bornes de leur inter-
valles d'incertitude respectifs.
(4.21) Il
'vi ~(s) tel que Il ~(s) I C() < a, V 00, det (1 - ~(joo) iV! (joo)) ;: 0
Basée sur le théorème 4.2, la ~l-analyse consiste à évaluer un réel positif il ' le
plus faible possible, qui soit un majorant de ~l~(iVl(s)) sur "axe imaginaire. La pro-
cédure usuelle consiste à choisir un ensemble suffisamment dense de valeurs de 00,
De la sorte, la robustesse de la stabilité est assurée pour toul L\(s) de norme H <Xl
inférieure ou égale il jI-1 . Lorsque la matrice L\(s) incorpore des incerlÎludes réel-
les (5 i • on en déduit notamment que le système reste stable pour toUl (5 i de valeur
absolue inférieure ou égale à jI-l : on affecte ainsi un intervalle admissible il chaque
paramètre.
Le schéma d'analyse correspondant est donné sur la figure 4.8. On effectue faci-
lement les calculs suivants:
-Cl
M (s) = - - avec L\(s) 8 d'où det{I-M(jm)S) 1 +_{l_5
s+l jm+ 1
a 1 Iln (M{j{tl»)
1 (u
o --r~-----;;>-
problème modifié par l'adjonction des Ei' Celle-ci est nécessairement une fonction
continue des données et de la fréquence, et son maximum tend vers le maximum de
~ Q (M (jrn)) quand a tend vers O.
Le paramètre de régularisation a est choisi faible (a ::::: 0,01 par exemple) pour
limiter les incertitudes complexes artificiellement introduÎles à une valeur "raisonna-
bic". Il faut néanmoins remarquer que l'incorporation des Ej double la dimension de
la matrice des incertitudes paramétriques.
D'un point de vue pratique, on peut retenir qu'il est peu recommandé de travailler
avec uniquement des incertitudes réeJJes. Souvent la présence d'une incertitude com-
plexe suffit à donner à Il!l (M (jro)) une allure suffisamment régulière.
Enfin différents travaux, qui sortent du cadre de ce cours, ont été proposés pour
éliminer l'échantillonnage en fréquence: dans certains d'entre eux [Hel, FrDB] la
fréquence est traitée comme un paramètre incertain, et intégrée à l'analyse de robus-
tesse. D'autres approches [MaDo, VaDu, FeBi] consistent à rechercher un intervalle
de fréquences sur lequel les facteurs d'échelle D el G calculés pour une pulsation
ct une valeur ïI données restent valables.
Un objectif plus ambitieux que la stabilité est de chercher à garder les pôles du
système bouclé dans une région n du plan complexe (n -stabilité), correspondant
°
par exemple à une valeur maximale -a < de la panie réelle et un amortissement
minimal ç des pôles complexes (figure 4.9). L'analyse est une simple extension de
celle du paragraphe 4.4 [FFDM] : le domaine autorisé pour les pôles est limité non
plus par "axe imaginaire mais par la frontière an de n, et c'est donc sur an qu'on
teste la valeur singulière structurée. On obtient ainsi le résultat suivant:
Théorème 4.3 - Si H(s) et Ô(s) ont tous leurs pôles dans n, le système de la
figure 4.1 a tous ses pôles dans n pour tout Ô(s) du type (4.12) telle que
IIÔ(s)llcn < ~ si et seulement si :
(4.23) Il
()
-1 Q
-2
-3
-"1 Re(s)
-3 -2.5 -2 -1.5 "1 ·0.5 0
(4.25)
où M (s) est définie sur la figure 4.10. Alors le système de la figure 4.10 est stable
pourlout i.l(s) de type (4.12) tel que Ilil(s)lIco <y,etpourtout E lei que IEI<y.
M(s)
L---------l K( s) ,....-------....1
Figure 4. JO - lnco1JJOrat;all d';ncertÎmdes complexes en entrée du sJ'stème
(4.26)
La quantité l' K(jro) GUoo) 1 représente la distance entre un point du lieu de Ny-
quist et le point critique (-1. 0), dont le minimum est la marge de module (figure
4.11). On peut donc conclure que la marge de module est au moins égale à Sc Y , et
ce pour toutes les incertitudes physiques vérifiant IIA(s)lla'"J < y :1
lm
-1 0
----~--~rA~r-------~---~Re
II-KGI
- K( jet)) G (jrt»
On peut enfin étudier par ~L-analyse si l'une des réponses fréquentielles de l'asser-
vissement respecte un gabarit spécifié (tel que ceux qu'on spécifie en synthèse H a'"J
standard). Supposons par exemple qu'on impose au transfert T y, el (s), entre une
entrée (ou un vecteur d'entrées) el et une sortie (ou un vecteur de sorties) )'] de
l'asservissement, de respecter la contrainte:
(4.28)
OÙ HI] (s) est une fonction de transfert scalaire dont l'inverse du module joue ]e rôle
. \ Bien que nc constituanl pas une régularisation au sens mathêmaliquc de ce terme, l'incorporation de
celle incertitude complexe a en généml pour effet d'adoucir la courbe de Il A(M (jm)) .
Il-analyse 67
11) •On construit alors le schéma-bloc de la figure 4.12.a, en isolant les incertitudes
physiques d(s) , que nous supposerons normalisées CIId(s)llçr;> < 1 ), en incorporanl
le filtre wi (s) , et en définissant E(s) \1'] (s) YI (s).
Il faut à présent assurer que le transfert de H' vers e présente une norme fI cr:: in-
férÎeure ou égale l, et ce pour tout A(s) tel que IIA(s)IICil < 1 . D'après le théorème
du petit gain (paragraphe 4.2), cette condition est obtenue si el seulement sÎ le sys-
tème de la figure 4.12.b est stable pour toul A l (s) tel que Il.1
f (s )II~ < 1 . où
A f (s) est une incertitude fictive non structurée bouclanl e sur w.
Si on définît alors la matrice de transfert M (s) comme indiqué sur la figure
4.12.b, et qu'on calcule ta valeur singulière structurée relativement à l'ensemble:
(4.29)
on peut donc énoncer que (4.28) est vérifiée pour tout A(s) tel que IId(s)llo') < 1 si
et seulement si :
(4.30)
K
G(s)=----- l' < 1:;n[\x (4.31 )
s(1+1:s)(l+r's)
G(s)
(4.32)
Posons:
Il-analyse 69
- ZK (1) W(t)
d
-z (1) =
l' dt
La 2Î!n1C équation s'écrit :
(4.33)
de sorte que la fonction de transfert peuL être mise sous la forme LFf de ln figure
4. J, la partie inférieure, que nous noterons Hp (.'1), étant décrite par les équations
d'état suivantes:
. d" IOcertltu
el 1a matnce ~. vant: L\A( s) = L\A J1 = (80K
. de s 'ccn
(4.35)
,. y
Le calcul d'une borne supérieure et d'une borne inférieure de ~l ~ (AI! (Jill)) con-
duit aux courbes de la figure 4.14. La borne supérieure présentant un maximum de
l'ordre de 0,401, on en déduit que la stabilité est garantie pour tout
11~(s)ll11';) < 1/ 0,401 , donc pour le domaine d'incertitudes suivant:
0.'1
0.3
0.2
0.1
o •
10 10
1 .
10' pulsation (rtlls)10
borne supérieure de mil en w ;; 0 : 0.25
A l'aide du même schéma, on peut chercher à garantir que les pôles du système
bouclé reste dans un domaine Q tel que celui définÎ sur la figure 4.9 ( .Q -stabilité),
en calculant Jl~ (M (s)). pour s parcourant la frontière de ce domaine (paragraphe
4.6). Il faul bien sûr que le modèle moyen (correspondant à K 0' 10' et sans dyna-
mique négligée) ail tous ses pôles dans .Q . Ceux-ci sont les suivants:
stabilité est garantie pour tout IILl(S)llm < 1/0,938, donc pour le domaine d'incertitu-
des suivant:
K E ]176,0; 304,0 [rd/sN 't E ]11,00.10-3 ; 19,00.10-3 [5 et IILl, (s)IIaJ < 1,06
2
ta' 10 10' pulsillîan (rtl/s) 10'
bOlIIo supariCUlt! dl.) mu en w =0 : 0.57
Le modèle moyen présentant une marge de module de 0.74, nous allons chercher
à garantir une marge de module supérieure ou égale à 0,5 pour le système incertain.
Comme expliqué au paragraphe 4.7. on modifie pour cela le schéma de la figure
4.13, en ajoutant une incertitude complexe (figure 4.16). La matrice d'incertitude est
maintenant:
(4.36)
2,5.'1 + 1
(4.37)
"'2(s) S + 100
4.13, en ajoutant une dynamique négligée fictive (figure 4.19), avec 1I'2 (s) comme
pondération. La matrice d'incertitude est maÎntenant :
(4.38)
10°
~~--~---~---~--~
1010" 1
10'
10' 10 10'
PUl5ilticn ('dis)
K E ] 179,6; 300,4 [rd/sN ; 1" E ]11,23.10-3 ; 18,77.10-3 [s et liAI (s)ll", < 1,01
bernes supèlicur() cl inlârieura de mu
0.7
Nous allons démontrer la borne supérieure (4.20). Rappelons que pour l'établir
on considère les deux ensembles de matrices définis par (4.17 .a) et (4.17 .b) reportés
ci-dessous:
~HlI1alyse 75
\l= Ô -
On en déduit que pour tout (Il, z) solution du système
{
"-
z= PI'
z• (C Ô Ô" G ) z =0
<=> z.*Gv l',oGz =0
<=> v,o p,o G l' - v" G P l' = 0
et donc:
cette expression ayant pour but d'obtenir une expression où intervienne une matrice
G , la présence de j permettant de conserver une matrice hermitienne.
Par a iIJe urs , soit v).:::), ~I les vecteurs et la matrice de plus petite norme pour
laquelle le système cÎ-dessus est singulier. Comme l') = Ll) P 1'\ • on peut écrire;
1"" Il, 4'~, P", Il, ,; 0'("" III P", Il,: 1l~I(Pl Il p\',II,
rinégalilé provenant de la propriété (1.5j) de ln valeur singulière supérieure, et la
dernière égalité de la définition de J.l~ (p). On il donc:
On sait enfin que sÎ H est une matrice hermitienne, ses valeurs propres sont
réelles. et la plus grande d'entre clles I(H) vérifie:
x" H x -A(ll)
max---= .
x,,",o x"x
Dans ce cours, nous avons présenté des méthodes de synthèse et d'analyse qui,
utilisées conjointement, fournissent des outils permettant d'obtenir des commandes
performantes et robustes dans un grand nombre de cas pratiques. L'objet de ce cha-
pitre est de donner au lecteur une ouverture sur des techniques voisines ou qui cons-
tituent un prolongement naturel, et en particulier sur la ~1 -synthèse, qui tente de
réaliser de façon "automatique" l'association de la synthèse Ha;) et de la ~l-analyse.
Ll(s) ::= diag {Lll (s), ... ,Ll q (s), 0]1 rJ ' ••• ,0 ri rr ' El/Ci"" , E (.' 1c,_ }
(5.1 )
Ll i ( S) E RH U] 0 i E R ; Ei E C
;
En supposant de plus que le niveau y à satisfaire est égal à 1 (on peut toujours se
ramener à ce cas en intégrant la valeur de y dans la matrice P(s)), le problème est
Je suivant: déterminer un correcteur K(s) tel que la norme H Cf) du transfert de \1'
vers e soil Înférîeure à l, pour tout Ll(S) du lype (5.1) telle que IILl(.'I)IL < 1 .
Comme dans J'analyse de la robustesse d'une réponse fréquentielle (paragmphe
4.8), le théorème du petit gain permet d'établir que cette condition est obtenue si et
78 Commande Hoo et j.1-analyse : des outils pour la robustesse
seulement sÎ le système de la figure 5.I.b est stable pour tout b. f (s) lei que
Il.6 l (s)lICf.) < 1 , où b. f (s) esl une incertitude fictive non structurée bouclant c sur
\l' . Celle condition est cHe-même équivalente à :
(5.3)
Z \'
..... \1
e w
e w
y Il
Il
où DI!} est n'importe queIle matrice inversible qui commute avec toute matrice de la
forme diag tb.(jro), il f (jro) J. Remarquons, au vu de la nOle 3 du chapitre 4, que
l'on n'esl pas obligé d'imposer à DIJJ d'être hermitienne.
Un problème plus réalisle est donc le suivant:
Problème 5.1 : Déterminer un correcteur K(s), et une matrice D(s) E RH Cf.) telle
Notons que la contrainte d'avoir D(s) et D(s)-I appartenant à RHm est nécessaire
pour qu'il existe un correCLeur stabilisant la matrice de transfert qui apparaît dans
(5.5).
Là encore, ce problème n'a pas de solution connue en général, mais on peut tenter
de le résoudre en cherchant alternativement les matrices K(s) el D(s) : en effet,
calculer K(s) li. D(s) fixé n'est autre qu'un problème H ~ -standard, correspondant
au schéma-bloc de la figure 5.2 ; à K(s) tixé, la recherche de D(s) peut être con-
duite en calculant la borne supérieure (5.4) pour un ensemble de valeurs de (ù choisi
a priori, puis en interpolant les matrices Dm obtenues par une matrice de transfert
stable et à inverse stable.
Figure 5.2 - Problème H Ct) -standard résolu lors des D-K iléra/iOJlS
obtenue à l'étape iii) serait nécessairement plus petite que le maximum sur ffi de la
borne supérieure obtenue à l'étape il') de l'itération précédente. On aurait donc l'assu-
rance que la procédure converge vers un minÎmum local.
Par ailleurs, le problème H co -standard résolu à l'étape iii) utilise une matrice
d'interconnexion PD (s) qui comprend les matrices D(s) ct D(s)-l (figure 5.2) :
l'ordre du correcteur obtenu par l'algorithme de Glover-Doyle (paragraphe 2.2) ou la
résolution par LMl (paragraphe 2.4) sera donc égal à l'ordre de PD (s) , qui croît de
façon polynomiale avec J'ordre de D(s).
Le point qui pose problème est donc l'étape d'interpolation ii). En pratique, on se
limite souvent à une interpolation grossière. de sorte qu'on perd toute garantie de
convergence de la D - K itération. même vers un minimum local. 1
Il faut aussi noter que la procédure présentée ne prend pas en compte la présence
éventuelle de paramètres réels dans ô(s) , puisque la borne supérieure (5.4) est aussi
valable pour des matrices complexes. Une procédure utilisant des matrÎces D et G
telles que celles définies par (4.17) a été proposée sous le nom de (D-G)- K itéra-
tion [Vou]. Mais elle est plus lourde à meUre en œuvre. Une alternative plus simple a
été proposée dans lT ASN].
Enfin ces procédures sont évidemment d'autant plus lourdes que le nombre d'in-
certitudes prises en compte dans .6.(s) est important. Une utilisation intelligente de
ces techniques consiste donc à les employer avec un nombre d'incertitudes limité, en
ayant pris soin de choisir celles qui sont les plus pénalisantes pour la synthèse. Après
quoi on fera une analyse de robustesse beaucoup plus fine, la procédure de )1-
analyse développée au chapitre 4 ne présentant pas les mêmes inconvénients. On
retrouve donc encore une fois que la mise en pratique nécessite de séparer les phases
de synthèse et d'analyse.
1 Notons il cc sujet que, dans le clldrc d'une synthèse H cr: -standard, la procédure peut être utilisée Qvec
des matrices Dé) diagonales constuntes [ACGB] : elle permet de trouver une pondémtion "optimale"
cntre Jes différents couples entrée-sortie du critère H ~ .
Pour aller plus loin... 81
ces problèmes offrent un point de départ à bien d'autres: nous allons présenter briè-
vement certains d'entre eux dans ces derniers paragraphes.
(5.6)
où S(t) (9 1(t), 9 2 (t), ...• 9 11 (t) Y est un vecteur de panimètres dépendant du temps.
Lorsque les différentes matrices de la représentation d'état (5.6) dépendent de 9(t)
de façon rationnelle, ce système peul être écrit comme la LFT d'un système linéaire
stationnaire (décrit par la matrice P(s) sur la figure 5.3) et d'une matrice G(I) iso-
lant les paramètres:
(5.7)
e tV
---1 1+---
)' li
Signalons pour finir que les LMI permettent également J'extension de la synthèse
H par "Ioop-shaping au cadre multi-modèle: les résultats donnés dans [MiVi]
CJJ
lt
, Exercice 1
s 11 .'1).
J/
Calculer les valeurs singulières de la matrice de transfert G(s)
( -2/ s 2/s
Exercice 2
Donner une représentation d'état du système en boucle ouverte sous forme stan-
dard. Vérifier que les 2 premières hypothèses requises par l'algorithme de Glover-
Doyle sont remplies.
K(s) 1,4 s + 1
.1+0,01
Calculer les fonctions de transfert S(s), K(s) SCs) et K (s) Ses) G(s) . Analyser
leur réponse fréquentielle.
Comment modifier les pondérations pour atténuer le gain du correcteur dans les
hautes fréquences?
'
K( s) =
4 s+1
(s+0,01)(s+4)
Calculer les fonctÎons de transfert S(s); K(s) Ses) et K(s) Ses) G(s) . Analyser
leur réponse fréquentielle.
Le modèle nominal du système néglige une constante de temps secondaire, dont
la valeur maximale est estimée à 0,25 s. La présence de celte constante de temps
remet-elle en cause la stabilité de j'asservissement?
Exercice 5
Exercice 6
On reprend l'exemple élémentaire du paragraphe 2.3.
Ecrire les LMI permcllant la résolution du problème. En déduire la valeur opti-
male de y et l'ensemble des matrices R et S admissibles. Discuter l'ordre du cor-
recteur.
Calculer la matrice X dans le cas d'un correcteur d'ordre 1\ puis d'un correcteur
d'ordre O. Dans ce dernier cas, écrire la LMI permettant de le déterminer.
y
+ 0,1 s+ l
Il
Exercice 7
1
SOÎt P= (0 2
-2j
J. Calculer ~là (p) dans les cas suivants, et comparer les va-
leurs obtenues:
A=C 2 >,.}
Exercice 8
Exercice 9
Soit le système linéaire d'équations d'étal:
{
'~1 = (1 +.8 1 )X1 + 02'~2 + /1
'\1 - .\( + (1 + 81 )'\:2
)' = XI + X2 )'
Exercice 10
Exercice Il
Exercice 12
On considère le système décrit par le schéma-bloc de la figure 6.2, avec
a=2+0 1l , g =l+o.~, 8 a ,OgER.
Corrigé de rexercice 1
On calcule:
=~( 1 (1 =_1 (2 0J
ro ° 8
G(jre)G(-jro/ IÎ 1 -2J
1re -2 2) jre 1 2 2
Corrigé de "exercice 2
Les 3 premières spécifications concernent la fonction de sensibilité S(s). Elles
permettent de fixer respectivement son gain statique (0,01), sa pulsation à dB
(== 3/3), et son gain maximal (1/0,5), d'où on déduit le gabarit de la figure 6.4 :
°
') -
- D,DI
y
Il s +1
0,01
\VI ()-('J
s - -
S+0,01]-'_05 s+2
s+2
- ,
s+O,OI
En écrivant:
0,995
= ,5 + - - -
w\(s)
° s+O,Ol
88 Commande HC1'J ct J.l-analysc : des outils pour ln robustesse
dX)
--=
dt
0,0) XI +E
{
el = 0,995 + 0,5
XI E
dt
d[Y] = (-1
XI
° J[YJ + [o:lJ[rJ
-1 -0,01 1 i° ~ XI
[ = +
-
[
CI'-
CrA
J (-1 °0J
1
cst de rang 1 : le système est non observable par E, mais la
partie non observable correspond au filtre \1'1 (s) (évident d'après le schéma) qui est
stable, donc le système est délectable.
A notcr d'ailleurs que lout système stable est de fait stabilisable el délectable.
Corrigé de l'exercice 3
On obtient:
Corrigé de l'exercice 4
On obtient:
(s+0,01)(s+4) s+1
Ses) =., ; K(s)S(s) = 4 ., ; K(s) Ses) G(s) = -.,-4- -
s-+4s+4 s-+4s+4 5-+4.'1'+4
Corrigé de l'exercice 5
On utilise le schéma de la figure 6.7, obtenu comme expliqué ci-dessous:
- les 2 premières spécilications indiquent qu'on veut garder entre b et y un
comportement du second ordre, mais avec une pulsation propre plus faible el un
amortissement plus grand. On applique donc à y une pondéraLÎon 11'1 (.'1) d'ordre 2,
donl la forme générale est donnée sur la figure 6.8, et qui s'écrit:
90 Commande l-/cn el Jl-analysc : des outils pour la robustesse
avec les ordres de grandeur suivants: k 1,2. (01 = l, {Oo = 100 (suffisamment
grand) ct ç{) = l;,J :::: 0,7 (pour éviter les résonances, tout en restant au plus près du
tracé asymptotique).
y
S2 +0,1 s+ 1
'*'
k -+----..
1~----~~--~~
Figure 6.8 - Gabarit .ml' le transfert Figure 6.9 Gabarit SHr le lransfert
de b vers y de b l'crs Il
- des marges de stabilité correctes peuvent être obtenues soit en disposant une
pondération il J'entrée l' du système (le transfert entre b ct \1 représente la fonction
de sensibilité S(s)). soit en disposant une pondération sur la commande (le transfert
entre b el li représente la fonction K(s) Ses) G(s) ); nous avons choisi cette der-
nière possibilité car elle permet également de limiter le gain du correcteur en haute
fréquence. Le gabarit imposé à ce transfert (voir ligure 6.9) a un gain inférieur à 2
(ce qui, d'après l'abaque de Nichols, assure des marges de gaÎn et de phase au moins
égales il 6 dB el 30°), et décroît dans les hautes fréquences, soiL :
1
2 l + S/200J- =::: 0.5 1 + .'1/2
( 1+ s / 2 1 + s / 200
Exercices corrigés 91
Corrigé de l'exercice 6
On calcule tout d'abord les "facteurs externes" des 2 premières LMI :
y -R -1
-R Y 0
soit :
-1 o y
[
o o a
La LMI (2.14.b) s'écrit sous une forme identique, el fournit la condition supplémen-
taire:
(R 1J {R ~ 0 {S ~ 0
II S <:::> RS-l~O<:::> RS-l~O
5 \ 1 1
S 4.5-f---~--+·_-,---
i !
4 -I----:---·--i-r-··- 1
3.5 \ ! 1
J \ i
225~L 1 1.
-\ 1---+----_
1.5" 1
o:---~~---r_---
1
Les scalaires Ac, Be' C(:, De sont alors obtenus en résolvant la LMI (2.) S.a).
Dans le cas d'un correcteur d10rdre 0 (qui se réduit donc au seul De), on a
R S = l , X = S , et :
Le scalaire De sera obtenu par résolution de la LMI (2.18.a), qui s'écril ici:
1 De
0 0
DeS 0 -y 0 De <0
1 0 0 -y 0
De 0 De 0 -y
Corrigé de l'exercice 7
On obtient, dans l'ordre de J'énoncé:
-llê(P)=cr(P)~2,92
- llà(P) = 2 (pour 8 2 j/2)
- ~à(P)= 1 (pour 8 1 ) )
- ~à(P)=PR(P)=1
Chaque ensemble étant contenu dans le précédent, les valeurs obtenues pour
~là (p) sont décroissantes (non strÎl:temenL).
Corrigé de r exercice 8
Corrigé de l'exercice 9
94 Commande HtrJ elll·nnalysc : des outils pour la robustesse
el
A noter qu'il faut répéter 8 1 dans 6.., car 8, apparaît 2 fois dans les équations,
par des termes différents.
Corrigé de l'exercice 10
On pose v, =0, (x, + x2) 8, z, ; v2 = 8 2 x2 8 2 Z2,' d'où:
Corrigé de l'exercice Il
Cette fonction de transfert correspond à l'équation dinërentielle :
et
Corrigé de l'exercice 12
Le schéma-bloc peut être redcssiné sous la forme de la figure 6.11.
1
-) 1
--1
s+3 s+3: ..\'+3
1
____ 1_- -1IS+2
.s±l __.t±J_L.:Ltl
-1 1: 1
--1
s+3 s+3! s+3
On en déduit que la stabilité est garantie pour Lous i\ et 8 g tels que 18 a l < 3/2
et \8 KI < 3/2 , soÎt pour tout (a, g) E ] 0,5 ; 3,5 [x ] - 0,5; 2,5 [ (tïgure 6.12.a).
.. .
L a 10nctlOn d c translcrl
• ,1
uU
, Yest
systeme (s ) =
-- • qUI. est stabl e pour
R(s) s+a+g
a + g > 0 . Le domaine déterminé par ~L -analyse est le plus grand carré centré sur le
point nomÎnal et contenu dans ce domaine (figure 6.12).
Si on cherche à présent à garantir par Il ~analyse que le pôle du système bouclé
reste inférieur à -1 , on doit résoudre:
8" +
( 2 -!vl(s)A ) =1+
dct/ =0 avec s=-I+jro
s+3
soit -1 + jCi) + 8a + Ô,Ii + 3 = O. Là encore celle équation n'a de solution que pour
m 0, auquel cas O:(A) est maximale pour 8(/ :::: 5.t: = -1 . On a donc:
L' n -stabilité est donc garantie pour tout (5 1" 5 11 )e ]-1 ; + 1[2 , soit pour tout
(a, g )E ]1 ; 3 [x ]0 ; 2 [. Le domaine réel est décrit par II + g > 1 (figure 6.12.b).
g i g 1
1 ! ! 1
~ 1 ~ T
'" ,,1 I~ ~omaîhc
1 !
étJnniné 1
délc rllliné
ùOll!.Ulle 1
"-
I~l-
1 ·1
~
1
INS TARL 1
·2
, i ·2
I~ I~
1
·3 ·3
·1 ·1
Cl a
li) s/abilité b) n -stabilité
Figure 6.12 - Résultats de fl-al/alyse dans le plan (a, g)
Chapitre 7
savoir la commande d'un bras relié à une plate-forme par une transmission élastique.
Nous nous sommes basés sur la description fournie dans [Rotl.
Les synthèses eL les analyses correspondantes ont été réalisées sous
MATLAB/SIMULINK, en utilisant les modules COllfrol Tao/box el ~l AllalysÎs and
SynthesÎs Tao/box. Cette étude a été traitée de façon à servir de matière à l'établis-
sement de séances de Travaux Pratiques.)
Extr.
I..o.d
Ann 0
o
a
o
o
o
Body
Anchor
Polo""
000
où y(t) est le couple appliqué à la plate-forme, J lowl est J'inertie du bras, J III/b est
l'inertie du moteur et de la plate-forme, Kstijj représente l'élasticité des ressorts ct
dépend des dimensions R • d , r (figure 7.1).
L'équation électrique du moteur complète la modélisation:
(7.2)
0 0 1 0 0
~al
0 0 0 0
cl a K.\1!l1 (NK('KtJ
dt : =
0
l'l11b RI/IJ ,Jllh : [1](1)+ Rm.l Iwb
v(t) (7.3)
(7.4.t:l)
1
J/{)tIIl E {O,002l; 0,0042; 0,0048; 0,0059} Kg m
K,\'/Ij/ E {1,044; 1,159; 1,280; 1,318; 1,466; 1,609; 1,627; 1,779; I,973} N III
(7A.b)
Pour le calcul de l'asservissement, on sc donne les objectifs suivants:
- en réponse à un échelon de consÎgne, un Lemps d'établissement de J'ordre de 1 s
et un dépassement inlërieur à 20%
- en réponse à un échelon unité de perturbatÎon ajouté à la commande, la réponse
devra être en dessous de 0,1 après 1 s
- une marge de module de l'ordre de 0,4
- un gain entre la référence et la commande inférieur à 1 au delà de 100 rdls
ces performances étant obtenues pour toutes les valeurs données par (7 A.b).
Les schémas de synthèse suivants seront successivement considérés:
- synthèse H standard en utilisant comme entrée du correcteur l'erreur
ct:)
KXfifl
-----a
J 'oad
(7.5)
100 Commande Ht1J et J..1~analyse : des oUlils pour la robustesse
= K.I"/îlTo + K s/îlT 1 Ô K
j
K'Wi1f
On pose alors: 1 1 1 (7.6)
--=-- + - - 8)
J l{joLl J !ootl () J /omJ 1
ZI = KJ'iff 1 Ci
puis: (7.7)
{ Z2 =_1_ (K s/UIo a+v l )
J/l/{lIJ 1
y= - [_1-
J load 0
+_1_
J load 1
8) J (KJ/ijlo + K,I"(f!1 8 K )a =
=_[_1_ J IrJ/ld 0
+_1_
J fond 1
ÔJ](Ks/îJIO Ci+l'I)= (7.8.a)
= __ 1_ (K J
/
UTo
a+v\)-v 2
J/ OIllJ 0
Rm1J/IIb
=- [~+~
lllllh 1 {oad 0
+_1_ 01J
1 Joad 1
(K.flilf'o a + VI) (7.8.b)
En ajoutant une incertitude complexe, pour garantir une marge de module mini-
male, cn sortie du correcteur :
(7.9)
(7.10)
COllecteur
Le schéma de synthèse (schéma Simulink hinfl gui) est donné sur la figure 7.3 : le
modèle de synthèse correspond à des valeurs moyennes des 2 paramètres variables
compte tenu des valeurs données par (7 A.b), à savoir K SlifJ = 1,4665 N m eL
2
.l'om/ = 0,0042 Kgm .
Les sorlies du problème standard correspondant sont l'erreur de consigne filtrée
par W 1 et la commande filtrée par W2 ; ses entrées sont le signal de référence et une
102 Commande Hw el Il-analyse: des outils pour la robustesse
perturbation slajoutant à la commande après passage par un filtre W3. L'unique me-
sure (entrée du correcteur) est l'erreur d'asservissement.
les différents tracés pouvant être effectuées dans un ordre arbitraire, avant comme
après la réduction du correcteur.
Nous donnons ci-dessous les résultats correspondant à un jeu de paramètres par-
ticuliers. Il va de soi que nous ne prétendons nullement que ce réglage soit le
meilleur!
Les paramètres choisis apparaissent dans le tableau 7.1 (les paramètres dont le
choix est le plus sensible sur les performances de l'asservissement apparaissent en
gras).
Wl W2 W3
ordre 1 1 1
commande. Bien que ces tests ne fournÏssent pas les mêmes garanties qu'une ~l ~
analyse, ils rendent compte d'une relative invariance du comportement pour les
différentes charges ct élasticités.
Gain(d3)
Hw.. {W, et dr 1fwdwJ. y/W'/WJ et db
50 100 40
0 20
-100 0
-100 -200 -, , 2 l
10
0
10
0
10 10' 10 10 10
PulsaUm (r<:d'sec)
l/w, • y/w? et u/r Rase(~)
~~
50
-50 0 0
10'
-, 10"
1
10"
J
10 10 10 10 10
Pulsalim (mcVsec)
50
~-l- 1
-
V
(1
- ~',
i
r----- .', ---' (~
;--
~
-50
/'" _.n __...__ ---- --,--,,- ..-
./
-100
1
-ISO
t '\
·200
·450 -400 -350 ·300 -250 ·200 ·150 -100
Phase (degrés) borna 5upôriouro de mu en w '" 0 -> 0.475
JO
20
10
·10
·20
-3D
·40
,.50
-60 '----'-_-'-_-'--_L.......----'-_--'-_........&l'"--'--........J
·400 ·350 <100 ·250 ·200 -ISO -100 -50
Phase (degrés)
Figure 7.4.e - Diagrammes de Black dl.' la Figure 7.4..f - V(llnErs propres Cil bOlicle
Ob
boude Ol/verte corrigée fermée
':R Q.6~angleIOla!
commande
commande
0.4 -0.5
05~ 0.2 -1
-1 '----~-----'
00 1 2 o 2 00 1 2 -1.50 1 2
!hela
1.";(----------, OAEjarPhil thela
0.2
°
-0.2
2 -0.40 1 2 2
Le schéma de synthèse (schéma Simulink hinf2gui) est donné sur la figure 7.5.
Par rapport au problème précédent, on introduit comme entrée supplémentaire du
106 Commande Hr:r.J ct J.l-annlysc : des outils pour la robustesse
Les pondérations et les fonctions représentées par les différents pavés sont les
mêmes que pour le problème précédent. Nous avons repris pour les filtres Wl, W2,
W3 les pondérations choisies au paragraphe 1.3. La synthèse s'effectue donc uni-
quement par itération sur W4, qui sera choisi constant.
On observe que pour de fortes valeurs de W4, le correcteur ignore la mesure
supplémentaire e,
qui est fortemenl perturbée: on retrouve donc le comportemenl
oblenu avec le correcteur précédent
En diminuant W4, la mesure supplémentaire est progressivemenl prise en comp-
le. On observe notamment une augmentation du gain en basse fréquence des fonc-
tions de transfert vIe et V 1a du correcteur, une légère diminution des marges de
stabilité, une diminution du dépassement sur la réponse à la consigne el une réponse
moins forte et plus rapide à la perturbation.
On choisit finalemenl W4 0,5, La synlhèse conduit à 'Y = 1,117 . Comme pré-
cédemment, le correcteur initial d'ordre 7 a été rédui l à l'ordre 4.
La figure 7.6.(/ montre comment les gabarits choisis agissent sur les diflërents
transferts, Le diagramme de Black de la boucle ouverte (figure 7.6.b) mel en évi-
dence une politique de conection en haute fréquence différente du cas précédent.
:! La présence de cette perturbation est nécessaire pour satisfaire les hypothèses de Glover-Doyle.
Elude d'un cas d'application 107
·50
·100
o ·150
10 10"
1/W2 , y/W2 et u/r l/w-;,/wJ , y/w;,JwJ et u/b
50r-------------~ 100
0
o
·100
O.Br---f----t-++
50 .---.-•.. -.. -...----... i . --.........._".--.... -..---.--.... -(.-.. -
+----.
1
o
_._1.___ ______.~~ :-2~~~' ~_
1
1
-100 1
Les réponses en boucle ouverte Uigure 7.6.d) évitent correctement le point criti-
que, les valeurs propres de la boucle fermée (figure 7.6.e) occupent des positions
assez voisines de celles obtenues par la synthèse précédente. On note l'amélioration
des réponses indicielles (ligures 7.6/ et 7.6.g), qui présentent un dépassement et un
108 Commande H et )l.analyse : des outils pour la robustesse
rfJ
temps de réponse plus faibles, de sorte que les performances demandées sont main-
tenant obtenues.
-40
-50
1.s§an
I,: total 23§com
. . . _ . . . .T;. ._.. . . . . . 0.4~anÇ]ljtotal
Q
0.3 . .. . .;,. . . . . . . .
ande o~comTande
:
, .... : : ! -0.5' ........... : ............... .
t 1" .......... (............. 0.2' ..........~............... :
0.5" ··········T·············· 0 .....; 0.1' ......... ,. ;............... -, .......... ,!" ...
0.3lli~
0.2" ........ t.. ·.. ···· .... .
0.1 ............ L
2 00 1 2
Le schéma de synthèse (schéma Simulink hinf3gui) est donné sur la figure 7.7.
Par rapport au problème précédent, on introduit comme entrée supplémentaire du
Etude d'un cas d'application 109
Nous avons repris pour les nitres W l, W2, W3 et la constante W 4 les pondéra-
lions choisies au paragraphe 7.4. La synthèse s'effectue donc uniquement par itéra-
tion sur W5, qui sera lui aussi choisi constant.
On observe que pour de fortes valeurs de W5, le correcteur ignore la mesure
supplémentaire a. qui est fortement perturbée: on retrouve donc le comportement
obtenu avec le correcteur précédent.
En diminuant W5, la mesure supplémentaire est progressivement prise en comp-
te. On observe une modification légère des réponses fréquentielles du correcteur
dans la zone de la résonance. Mais l'effet sur le lieu de Black est important puis-
qu'elle éloigne la réponse en sortie de bande passante de la zone critique. L'effet est
assez négligeable sur les réponses du modèle de synthèse, mais très important sur
l'allure des réponses des autres modèles, qui gagnent en amortissement.
On choisit finalement W5 0,1. La synthèse conduit à y = 1,106. Le correcteur
initial d'ordre 7 est réduit à l'ordre 4.
La figure 7.8.a montre comment les gabarits choisis agissent sur les différents
transferts. Le diagramme de Black de la boucle ouverte (figure 7.8.b) montre une
amélioration notable de la marge de gain par rapport aux cas précédents.
2
Ks1ill E [0,897 ; 2,119] N m et J lOdd E [0,00191 ; 0,00826] Kg m
-50
-100
0
-150 n
10 10
1jw~ , y/w;; et u/r 1/W2/WJ , ylW~/Wl el u/b
50 50
0
a
-50
-50 0
-100 0
10 10
Gain (dB)
100
50 -----~--~----_+----~----~~__4
or..--'--,-I,-·---·-r-----~-----+
:glo", 1
~:m""
.~.~~_I~:~:~_-
0,1"'--
1
1':8
00 1 2 2 00 1 2 2
:':§a-~~- ooo;m·_·,·~IP~a
Iheta alpha
1 ______----
0.5 ..
,
0.1 - L __ _
1 -0.0
1
00 1 2 2 00 1 2 -0.10 1 2
--'""'-~D
erreur
alpha
Figure 7.9 - Synthèse H o:l par "'oop-shapÎl1g" d'ull correcteur 3 clltrées - 1 sor/ie
Etude d'un cas d'application 113
10
Wd s ) = - -
4s+8
W:!(s) = diag { -.s-'-; 1 ; 20
lf (7.12)
s+IO
La synthèse conduit à y min = 2,663, soit une valeur considérée comme asscz fai-
bIc dans cette méthode. Le corrcctcur H cr.: initial d'ordre 5 est réduit à l'ordre 2
(l'ordre du correcteur total passe donc de 7 à 4).
La figure 7.1 O.a montre le module de la boucle ouverte avant optimisation H en 1
comparé au même tracé à l'issue de l'optimisation J-J C1l ' avant et après réduction du
correcteur. Elle permet de vérifier que le calcul du correcteur (ainsi que la phase de
réduction) ne modifie pas fondamentalc111cntl'allure du tracé obtenu par le choix des
pré- et postcompensateurs.
La figure 7.1 O.b montre les principaux transferts obtenus, qui ont des allures
comparables à celles obtenues en synthèse standard.
Le diagramme de Black de la boucle ouverte (ligure 7.1 O.c) met en évidence des
marges de stabilité satisfaisantes pour le modèle de synthèse.
La ~l-analyse a été effectuée dans les mêmes conditions que pour les synthèses
précédentes. On obtient pour la robustesse les meilleurs résultats de toutes les syn-
thèses, puisque le maximum de la borne supérieure est égal à 0,601 (figure 7.1 O.t!) :
on peut ainsi garantir une marge de module au moins égale à 0,49 pour loute valeur
des paramètres dans les intervalles suivants:
2
K.\.tij( E [0,746 ; 2,270] Nm et l'oad E [0,00174 ; 0,01400] Kgm
Les réponses fréquentielles en boucle ouverte sont très homogènes avec des ré-
sonances qui restent loin du point critique (figure 7.10.e). Les valeurs propres de la
boucle fermée (figure 7.1 Of) présentent d'excellents amortissements, les réponses
indicielles (figures 7.1 O.g et 7.1 0.1t), présentent des dépassements ct des temps de
114 Commande HO') ct Il-analyse: des ouli1s pour la robustesse
réponses un peu plus importants que ceux demandés, el qui étaienl oblenus par la
synthèse standard effectuée dans des consÎtions comparables; par contre elles sont
moins oscillantes el plus homogènes.
rir rlb
1/)
10' :~s:P\l
! 'SO~"00~
,; S:0
1
10
l -100 0 -150 Cl
10" 10 10
I~BU/b
W
Hi'
I
'
16'
-100
10'" ~-W~~~Ull'~~~~~~~~~~
·C
10 la·' 1()' 10' 1d -50 0 ·200"
10 10
0.6
i !i ! 1 1
li
li
~
50 !
f 1 i .ill
il
0.5
04
1 _ ~V1'~ 1
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1
-501-··---+---!-
0.3
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1
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0.2
1 ! II
1 !
1 !t 1
!
1 l,II 1 11
-1~90o -600 -500 -400 -200 -100 0.1 Il
10 10'
Phase (degrés) borne supérieure de mu en w '" 0 --> 0.475
Gain (dB)
40
30
20
10
o
·10
-20
-3D
-40
·50
Figure 7.10.e • Diagrammes de Black de la Figl/re 7.10/ - V,J1curs prol'I'l'S CI! boucle
boucle ouverte corrigée jCl1llt!t.!
:m.COI"d~ ·"~t'~'~'
::m-- ·····~·~~r.n~~ . . . ..
b
1.5 'no"
1 .............; 10'"
. ......... : : o.. · : w
: ·
i 1 ............ .,................ 0.2' ....... ..,............... ·0.5' ,..,. . . ~ ............. .
0.5" ............ :................ 0 ........... : 0.1' .............;. ........... -1 ............. !............ .
O· ·1 . 0 . -1.5 .
o a
1.5§:
1 2 1 20 1 20 1 2
alpha
OA~lhela
..····r·.... ·...... ·.. O'ffia'~hil
Ihela
1 ..............; ...... .
0.3 ... 0.05' .........~.............. ..
o o 41
o 1 2 2 o 1 201 2
7.7. Conclusion
shaping") ont été appliquées sur ce cas d'étude. Le choix de l'une ou l'autre mélhode
peUL être guidé par les connaissances que l'on a li pr;cJri sur le processus. La possibi-
lité d'ajout progressif d'entrée ou de sortie dans le crilère fail de la synthèse H':Fj-
standard une très bonne approche pour un problème nécessitant des pondérations
diverses, par exemple en présence de bruits ou même de non-linéarités, ou encore
pour oplimiser une partie du cahier des charges (telle que le classique compromis
entre robustesse el temps de réponse).
116 Commande Hen et )l-analyse : des outils pour la robustesse
La synthèse H en par "Ioop-shaping" est très cfficace lorsqu'on veut réutiliser les
connaissances acquises tors de synlhèses de correcteurs classiques. Ellc pcrmet sou-
vent d'cn améliorer les qualités ou de pouvoir simplement, à partÎr de correcteurs
classiques disposés dans chaque boucle de commande, passer à un correcteur multi-
variable.
Enfin ces deux méthodes peuvent en partie être utilisées de façon complémen-
taire, chacune offrant un point de départ à l'auLre si le besoin s'en rait senlir.
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