Partie I

Mcanique analytique e

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Introduction
La mcanique analytique n'apporte rien de conceptuellement nouveau par rapport aux formulations e standard de la dynamique newtonienne (principe fondamental, thorme de l'nergie cintique et autres e e e e points marquants de l'enseignement lmentaire de la mcanique), mais en constitue une formulation ee e trs lgante. Parfaitement adapte a la description de systmes o les mouvements sont sujets e ee e e u a des contraintes (un cauchemar avec les formulations \standard"), l'utilisation de techniques de a perturbations, ce qui explique son succs toujours certain auprs des astronomes, elle est souvent d'un e e usage inniment plus pratique que les formulations plus lmentaires. ee Il s'agit aussi d'un cas particulier d'une approche trs fructueuse dans des domaines varis de la e e physique: une mthode variationnelle. En mcanique analytique, nous ne prciserons pas les quations e e e e locales que doit vrier chaque instant le mouvement de la particule. Nous donnerons en fait une e a condition prescrivant une intgrale portant sur l'ensemble du mouvement d'^tre extrmale. Parmi a e e e toute les trajectoires permises par la cinmatique, mais parfois absurdes pour la dynamique, il nous e faudra choisir la bonne en respectant cette rgle. En fait, la description du mouvement en mcanique e e analytique est trs semblable a la description des rayons lumineux avec le principe de Fermat. L e a aussi, on doit choisir parmi tous les trajets possibles celui qui rend extrmale une intgrale qui n'est e e autre que la dure du trajet. e Surtout, et bien qu'il s'agisse d'un formalisme datant, avec Lagrange et Hamilton, de la n du e e e e XVIIIme ou du XIXme sicle, elle est parfaitement adapte aux approches modernes de la physique. Elle joue ainsi un r^le essentiel en mcanique statistique, elle est a l'origine de la quantication o e des dynamiques classiques, elle est fortement apparente aux formulations modernes de la mcanique e e quantique en termes d'intgrales de chemin. Elle nous sera enn d'une grande utilit pour reconstruire e e l'lectromagntisme a partir de la relativit. e e e Cette partie se compose de deux chapitres principaux. Dans le premier, qui sera le plus to, nous e e donnons la formulation lagrangienne de la mcanique analytique, qui est celle que nous utiliserons dans e la partie de relativit. Nous insisterons sur la notion de coordonne gnralise, qui permet de traiter e e e e e de faon naturelle les contraintes et nous examinerons comment on peut incorporer dans le formalisme c un certain nombre d'interactions. Un point important dans ce domaine sera l'tablissement de la e fonction de Lagrange pour des particules charges en interaction avec un champ, dont nous montrerons e qu'elle redonne bien le force de Lorentz. Enn, nous dduirons d'un certain nombre de symtries e e fondamentales de la nature (invariance dans le temps, dans l'espace, invariance par rotation) les lois de conservation essentielles (nergie, impulsion, moment cintique). Cette approche qui lie les lois de e e conservation aux proprits de symtrie est en fait trs gnrale et trs puissante. ee e e e e e Le deuxime chapitre sera consacr a une brve revue du formalisme hamiltonien. Brve parce e e e e que le sujet est extr^mement vaste, en particulier en ce qui concerne les transformations canoniques et e les liens avec la mcanique quantique, brve aussi parce que le formalisme hamiltonien ne sera gure e e e utilis en grand dtail dans les cours de premire anne. e e e e

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Chapitre 1

Formulation lagrangienne
1.1 Description du systme: coordonnes gnralises e e e e e

Nous considrerons donc un systme compos de N particules matrielles repres par un indice grec , e e e e ee variant de 1 N . Une telle description peut convenir a tout systme discret de particules ponctuelles a e mais aussi a la description du mouvement d'un solide, aprs une discrtisation convenable en lments e e ee innitsimaux. Les masses, charges lectriques, positions, vitesses et acclrations des particules seront e e ee _ _ r e dnotes respectivement m , q , r , v = r , a = v = (nous dsignerons souvent dans la suite e e les drives temporelles par des symboles points. Les caractres gras reprsentent des quantits e e e e e e vectorielles). L'approche standard de la mcanique newtonienne est alors d'crire le principe fondamental de la e e dynamique, reliant les acclrations des diverses particules constituant le systme aux forces s'exerant ee e c sur elles. L'expression de ces forces est donne, en fonction de la conguration du systme, soit par e e des lois fondamentales (force de Lorentz, par exemple), soit par des lois phnomnologiques (forces de e e frottement...). Par exemple, dans le cas de particules en interaction lectromagntique, on crirait: e e e m a = f = q (E(r ) + v B(r )) ; (1.1)

o E et B sont les champs lectrique et magntique dtermins, en fonction des positions de particules, u e e e e par la solution des quations de Maxwell. e Si l'criture de toutes les quations dynamiques du systme permet en principe, en y ajoutant les e e e conditions initiales convenables, de dterminer compltement le mouvement, cette rsolution peut ^tre e e e e trs dlicate. C'est en particulier le cas quand il existe des contraintes: les positions (ou les vitesses) e e des particules doivent constamment obir a un certain nombre de relations. Imaginons, par exemple, e le cas de deux pendules accrochs l'un a l'extrmit de l'autre et contraints se dplacer dans un e e e a e plan (voir gure 1.1). Dans les formulations classiques, on doit associer ces direntes liaisons des a e forces (force de tension des ls constituant les pendules, force de raction du support commun...). Ces e forces sont de nouvelles inconnues dans le problme qui doivent ^tre dtermines en m^me temps que e e e e e les variables dynamiques intressantes. Bien entendu, elles compliquent beaucoup la rsolution du e e problme. e L'ide de la mcanique analytique est de se dbarrasser de ces forces inconnues en n'employant e e e que des coordonnes indpendantes qui ne seront soumises aucune contrainte. Nous les appellerons e e a \coordonnes gnralises". Ces coordonnes sont de nature arbitraire (des positions, des angles...) e e e e e mais doivent dterminer de faon univoque l'tat mcanique du systme si on prend en compte les e c e e e contraintes. On pourra dterminer le mouvement en crivant une quation direntielle pour chacune e e e e de ces coordonnes. Considrons, pour xer les ides, le cas du double pendule. Il y a a priori six e e e paramtres pour dcrire le systme (les positions des deux masses). En fait, les contraintes diminuent e e e considrablement la dimensionnalit du problme. D'abord, les ls sont de longueur constante, soit e e e 19

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CHAPITRE 1. FORMULATION LAGRANGIENNE

l1 m1

l2

m2

2
Figure 1.1: Un problme classique de mcanique: deux pendules lis, asservis se dplacer dans un plan. Les angles e e e a e e e e e e 1 et 2 susent a dcrire compltement l'tat mcanique du systme

deux relations. Ensuite, le mouvement s'eectue dans un plan, ce qui fournit encore deux relations (par exemple en crivant que le produit scalaire de la position avec la normale au plan est nul). Il e n'y a donc en fait que deux variables indpendantes qui dcrivent le mouvement. Un choix tout a fait e e naturel de coordonnes gnralises dans ce cas est de prendre les deux angles 1 et 2 des pendules e e e e avec la verticale. Plus gnralement, nous supposerons que les liaisons entre les simples coordonnes cartsiennes e e e e des particules sont holonomes: il existe 3N n relations du type fj (r ) = 0. De telles relations dcrivent convenablement toutes les contraintes directes entre coordonnes, a condition qu'elles soient e e indpendantes du temps (comme celles que nous venons de voir, si la longueur des ls des pendules e e est invariable)1 . Elles ne dcrivent pas les contraintes entre vitesses (par exemple le roulement sans glissement) mais nous verrons plus loin comment on peut en tenir compte. Il ne reste alors que n coordonnes gnralises indpendantes que nous noterons qi ; i = 1:::n. Soulignons une fois de plus e e e e e que ces coordonnes ne sont pas ncessairement cartsiennes et n'ont m^me pas forcment la dimension e e e e e e e d'une longueur. Avec des relations holonomes, les positions r ne dpendent que des n coordonnes gnralises et ne dpendent ni des vitesses ni du temps explicitement. Il nous faut maintenant donner e e e e les lois permettant d'tablir les n quations direntielles dterminant la dynamique des qi . e e e e

1 En fait, la plupart des rsultats que nous tablirons dans ce chapitre seraient galement valables si les relations e e e faisaient intervenir une dpendance explicite en temps, sous la forme fj (r ; t) = 0. Les positions dpendraient alors des e e coordonnes gnralises, mais prsenteraient aussi une dpendance explicite en temps. L'nergie cintique, par exemple, e e e e e e e e qui est une forme quadratique des drives des coordonnes gnralises dans le cas habituel, ferait intervenir des termes e e e e e e linaires dans ces drives, ou m^me des termes n'en dpendant pas. Nous prciserons, si ncessaire, quels sont les e e e e e e e rsultats qui dpendent de faon critique de cette hypothse. e e c e

1.2. PRINCIPE DE MOINDRE ACTION

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1.2
1.2.1

Principe de moindre action

Enonc e

On postule qu'il existe une fonction L(qi ; qi ; t), dite fonction de Lagrange ou lagrangien, homogne a _ e une nergie2 , qui est telle que l'action e S=
Z t2
t1

L(qi ; qi ; t) dt ; _

(1.2)

a soit extrmale pour la trajectoire eectivement suivie par le systme de t1 t2 entre qi (1) et qi (2), e e valeurs initiales et nales des coordonnes gnralises. e e e e Ce que nous postulons ainsi n'est pas directement un ensemble d'quations direntielles pour les e e variables dynamiques (que nous pourrons dduire et dont nous montrerons qu'elles sont quivalentes e e aux formulations standard de la mcanique). Nous nous donnons plut^t un principe variationnel qui e o postule le caractre extrmal d'une certaine intgrale calcule sur la trajectoire en fonction de cellee e e e ci. Il y a de nombreux autres exemples de principes variationnels en physique. Les lois de l'optique gomtrique, par exemple, peuvent se dduire du principe de Fermat qui postule que le rayon lumineux e e e eectivement suivi ralise un extremum (en gnral un minimum) du temps de parcours. e e e Le fait que nous prenions une fonction de Lagrange ne dpendant que des positions et des vitesses e (mais pas de drives d'ordre suprieur) exprime, comme nous le verrons, que les quations fondae e e e mentales de la dynamique sont d'ordre deux par rapport au temps. D'autre part, nous spcions les e deux conditions \initiales" ncessaires pour chaque coordonne en donnant les positions initiales et e e nales et non les positions et vitesses initiales. Si ces deux formulations sont bien s^r quivalentes, u e la premire est plus avantageuse pour varier l'action sur toutes les trajectoires possibles entre deux e points. Bien s^r, un principe variationnel est d'emploi moins commode en pratique qu'un ensemble d'u e quations direntielles. Il faut, en principe, imaginer toutes les trajectoires possibles (continues et e drivables) entre les conditions initiales et nales, dterminer l'action sur chacune et dterminer celles e e e qui rendent l'action extrmale. Nous verrons, dans le prochain paragraphe, comment en dduire un e e systme d'quations direntielles beaucoup plus commodes. e e e

1.2.2

Equations de Lagrange

Nous considrons donc deux trajectoires possibles entre q(1) et q(2). L'une, que nous noterons simplee e ment qi (t), est la trajectoire eectivement suivie. L'autre que nous appellerons \trajectoire varie", u inniment proche, correspond chaque instant aux positions qi (t) + qi (t), o qi (t) est un accroissea ment innitsimal de la position (voir gure 1.2). Ces deux trajectoires doivent obir aux m^mes e e e conditions initiales et nales. On a donc q(1) = q(2) = 0. Nous supposerons que les qi et qi sont deux fois direntiables. Le fait que les qi donnent la trajectoire eectivement suivie a pour e consquence que l'action S est extrmale sur cette trajectoire et ne varie donc pas au premier ordre e e a e e dans les qi quand on passe la trajectoire varie. Or la variation de l'action s'crit simplement: S =
Z t2
t1

_ (L(qi + qi ; qi + qi ; t) L(qi ; qi ; t)) dt: _ _

(1.3)

En dveloppant L au premier ordre dans les qi , on a: e S =

2

X Z t2 @L
i t1

@qi

qi dt +

X Z t2 @L dqi
i t1

@ qi dt _

dt :

(1.4)

et que l'on saura crire si on conna^ la nature des forces qui s'exercent sur le systme e t e

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CHAPITRE 1. FORMULATION LAGRANGIENNE

qi qi(2)

qi(t)

qi(1) t1 t2 t

Figure 1.2: Trajectoire eectivement suivie (ligne continue) et trajectoire varie (pointille). La trajectoire varie e e e s'carte innitsimalement de la trajectoire eectivement suivie et co e e ncide avec celle-ci aux extrmits. e e

Pour xer la trajectoire, nous recherchons une condition sur les qi . Pour liminer leurs drives e e e temporelles dans l'expression prcdente nous intgrons les termes de la seconde somme par parties. e e e On obtient alors: t2 X Z t2 @L d @L @L qi dt + qi : (1.5) S = @qi dt @ qi _ @ qi _ t1 t1 i Les accroissements innitsimaux qi s'annulant aux extrmits de la trajectoire, le terme tout intgr e e e e e e est identiquement nul. La somme, elle, ne peut s'annuler pour des qi arbitraires (et indpendants) que si les n quations direntielles: e e @L d @L =0 @qi dt @ qi _ (1 i n) (1.6)

sont simultanment vries. Ce systme direntiel avec les conditions aux limites (fournissant 2n e e e e e conditions indpendantes) dtermine compltement les n coordonnes gnralises indpendantes. Ces e e e e e e e e quations direntielles sont du second ordre par rapport au temps puisque L dpend a priori des qi . e e e _ Quelques remarques s'imposent a ce point. Les quations du mouvement ne changent pas quand L est multiplie par une constante. Cette e e libert correspond seulement un choix d'units (L a, rappelons{le, la dimension d'une nergie). e a e e La structure de L doit obir aux symtries du systme physique (invariance par translation dans e e e le temps, dans l'espace..). Nous verrons, dans les prochains paragraphes, que cela conduit a des consquences importantes en termes de lois de conservation. e Les quations du mouvement sont inchanges si on ajoute L la drive totale par rapport au e e a e e temps d'une fonction des coordonnes et du temps. Posons en eet L0 = L + df (qi ; t)=dt (la e e fonction f que nous drivons ne doit dpendre que des qi pour que le lagrangien modi ne e e 0 , calcule avec la nouvelle fonction de Lagrange, ne dire _ e e dpende que des qi et qi ). L'action S e e de S que par un terme de la forme [f ]t2 , qui ne dpend manifestement pas de la trajectoire t1 suivie entre 1 et 2. On pourra vrier par simple substitution que les quations de Lagrange ne e e

1.3. EXPRESSIONS DE LA FONCTION DE LAGRANGE

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changent pas quand on eectue cette modication du lagrangien. Cette libert (qui n'est pas e sans voquer la libert de jauge en lectromagntisme) est parfois fort utile pour simplier la e e e e forme du lagrangien. La fonction de Lagrange est additive. Considrons en eet deux systmes physiques indpendants e e e et n'interagissant pas, dcrits par les coordonnes gnralises q1 et q2 et par les fonctions e e e e e e e e de Lagrange L1 et L2 . Le systme global est dni par la runion des deux ensembles de coordonnes gnralises et il est vident que la fonction de Lagrange associe au systme complet e e e e e e e est L = L1 + L2 . Notons enn que, dans le cas trs simple o les coordonnes gnralises co e u e e e e ncident avec les coordonnes cartsiennes des particules individuelles (ce qui est par exemple le cas quand il n'y e e a aucune contrainte sur le mouvement), les quations de Lagrange peuvent s'crire: e e rr L = drv L ; dt (1.7)

en faisant intervenir les oprateurs gradient par rapport aux positions et vitesses de chaque e particule. Il nous reste maintenant, pour que ce formalisme ait un sens, donner la forme de la fonction de a Lagrange en fonction des interactions que subissent les particules.

1.3

Expressions de la fonction de Lagrange

Cette section est essentielle dans ce chapitre, puisqu'elle nous permettra de traiter eectivement des problmes de mcanique par le formalisme lagrangien. Nous nous pencherons d'abord sur le cas de e e la particule libre, puis sur le cas de particules interagissant par des forces conservatives (drivant e d'un potentiel), sur le cas de particules soumises des forces extrieures au systme (avec quelques a e e applications au cas important du mouvement dans le champ de pesanteur) et enn sur le cas de particules en interaction avec un champ lectromagntique. e e

1.3.1

Particule unique libre

Ce cas lmentaire n'a de mrite que pdagogique. Il est en eet vident ds l'abord que toute ee e e e e _ fonction de Lagrange conduisant des quations s'crivant v = 0 conviendra. Une simple fonction a e e e ee proportionnelle v 2 vrie (entre autres) cette proprit. La fonction de Lagrange d'une particule a libre unique est donc, un choix d'units prs, identique a l'nergie cintique. Nous allons toutefois a e e e e montrer comment on peut arriver a ce rsultat en utilisant les proprits d'invariance et de symtrie. e ee e Les coordonnes gnralises co e e e e ncident dans ce cas avec les coordonnes cartsiennes standard. La e e particule tant libre, L ne peut explicitement dpendre du temps (invariance par translation dans le e e temps), ni de la position r de la particule (invariance par translation spatiale), ni enn de la direction de sa vitesse v (invariance par rotation). L doit donc ^tre une fonction du carr du module de la e e vitesse: L = f (v 2 ). Les quations de Lagrange se rsument alors : e e a rr L = 0 = d df rv v 2 dt dv 2

(1.8)

qui conduisent bien videmment, a moins que f ne soit une constante, v = 0 et donc a un mouvement e a _ rectiligne uniforme. Pour prciser davantage la forme de L et de f , il nous faut ajouter une condition supplmentaire: e e le rsultat prcdent doit ^tre invariant dans un changement de rfrentiel galilen. Considrons pour e e e e ee e e

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CHAPITRE 1. FORMULATION LAGRANGIENNE

ee cela un rfrentiel R, dans lequel la fonction de Lagrange est L = f (v 2 ) et un rfrentiel R0 en ee translation uniforme par rapport R avec une vitesse innitsimale ". La fonction de Lagrange L0 a e dans R0 doit s'crire L0 = f (v 02 ) = f ((v + ")2 ) (la fonction f devant manifestement ^tre la m^me e e e pour tous les rfrentiels). En dveloppant au premier ordre en ", on a: L0 = L + (df =dv 2 )2v ". Les ee e ncideront si L et L0 ne dirent que par une drive totale e e e quations du mouvement dans R et R0 co e e par rapport au temps. Le cas le plus simple o cela se vrie est quand df =dv 2 est indpendant de v u e (la drive par rapport au temps tant alors simplement d(2(df =dv 2 )r ")=dt. Le choix le plus simple e e e est donc que f soit simplement proportionnelle a v 2 . Nous poserons donc: 1 L = mv 2 2 (1.9)

et appellerons videmment \masse de la particule" le coecient m. Ce coecient doit ^tre positif. e e En eet, l'extremum de l'action correspondant a la propagation en ligne droite vitesse constante est a alors un minimum. Bien s^r, ce raisonnement n'est pas d'une grande rigueur et repose largement sur le critre de u e simplicit pour identier compltement la forme du lagrangien. Il illustre en revanche le genre de e e dmarche qu'on doit eectuer pour dterminer la forme du lagrangien correspondant un nouvelle e e a interaction: respecter d'abord les grandes proprits de symtrie, respecter les rgles de la relativit ee e e e galilenne et enn chercher la forme la plus simple en cas d'ambigu e. C'est, avec quelques adape t tations, la dmarche que nous utiliserons plus tard pour dterminer, en relativit, les lagrangiens e e e correspondant l'interaction lectromagntique. a e e

1.3.2

Systme de particules interagissant par des forces drivant d'un potentiel e e

Nous supposerons d'abord, pour xer les ides, que les coordonnes gnralises co e e e e e ncident avec les coordonnes cartsiennes. Nous supposerons que la force s'exerant sur la particule peut s'crire e e c e u e e F = rr U(r1 ; :::; rn ; t), o la fonction U est une nergie potentielle dpendant a priori de la position de toutes les particules dans le systme. Pour ne pas restreindre la gnralit, nous permettrons au e e e e potentiel de dpendre explicitement du temps. Nous pourrons ainsi traiter, par exemple, le mouvement e dans des champs extrieurs variables. Nous chercherons simplement la forme de la fonction de Lagrange e qui redonne les quations dynamiques habituelles. e Si U est identiquement nulle, la fonction L se rsume a l'nergie cintique totale: L = T avec e e e P 2 e e e e e T = (1=2)m v (ce qui se dduit videmment du paragraphe prcdent et de l'additivit de la fonction de Lagrange pour des systmes sans interaction mutuelle). Nous vrierons maintenant que e e le choix L = T U donne, pour les quations de Lagrange, les quations standard. En eet, les e e quations de Lagrange s'crivent: e e drv L ; (1.10) rr L = dt et on a (1.11) rr L = rr U = F ; drv L dm v (1.12) = = m a = F : dt dt Cette forme du lagrangien redonne donc bien le principe fondamental de la dynamique tel que nous le connaissions. Considrons maintenant le cas o le systme doit ^tre dcrit par des coordonnes gnralises qui e u e e e e e e e ne co ncident pas avec les coordonnes cartsiennes. La fonction de Lagrange elle-m^me ne doit pas e e e dpendre du choix particulier du systme de coordonnes gnralises. Elle doit toujours co e e e e e e ncider avec la dirence T U des nergies cintiques et potentielles. Pour pouvoir crire les quations de Lagrange, e e e e e e e il faut exprimer ces quantits en fonction des coordonnes gnralises qi et de leurs drives. C'est e e e e e et

1.3. EXPRESSIONS DE LA FONCTION DE LAGRANGE

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e c e e e toujours possible, puisque les qi doivent dterminer de faon univoque l'tat mcanique du systme { quand on prend en compte les contraintes. En inversant ces relations et en les reportant dans les expressions de T et U en fonction des coordonnes cartsiennes on obtient facilement le rsultat e e e cherch. e e e e Nous avons suppos que les positions r ne dpendent que des qi , mais pas de leurs drives ni du e temps (ce ne serait pas le cas si les liaisons faisaient intervenir une dpendance explicite en temps). e P P 2 _ e e On peut donc cire: v = i qi @r =@qi . En substituant dans T = m v =2, on trouve en gnral e e T comme une forme quadratique dnie positive des qi , dont les coecients peuvent dpendre des qi : e _ P _ _ e T = i;j Ai;j (qk )qi qj . Par exemple, on a une expression de ce genre quand on utilise les coordonnes 2 + r 2 2 + z 2 )=2. Notons enn _ _ cylindriques pour dcrire le mouvement d'une particule unique T = m(r e _ que, dans les m^mes conditions, U s'exprime simplement comme une fonction des qi . e

1.3.3

Systme de particules soumises des forces extrieures e a e

C'est un cas particulirement important en mcanique, puisqu'il permet, entre autres, de traiter de e e mouvements dans le champ de gravitation terrestre. Nous considrons donc un systme S dont la e e dynamique est dcrite par n coordonnes gnralises qi et dont nous cherchons le mouvement. Les e e e e e particules de S interagissent entre elles par des forces drivant d'une nergie potentielle et interagissent e e avec les particules d'un systme extrieur S, dcrit par N coordonnes gnralises Qj . Nous supe e e e e e e poserons que les coordonnes gnralises sont bien spares: l'tat de S est compltement dtermin e e e e e e e e e e e par les qi seuls. Nous supposerons le systme S susamment \gros" pour que l'interaction avec S ait une inuence ngligeable sur sa dynamique (c'est bien s^r le cas pour tout mouvement raliste e u e e dans le champ de pesanteur terrestre). Nous pouvons alors considrer les Qj comme des donnes du e problme. e u e La fonction de Lagrange du systme S + S s'crit L = TS + TS U (qi ; Qi ), o U est l'nergie e e potentielle dont drivent toutes les forces du problme (y compris l'interaction entre S et S), TS et e e e e e e TS les nergies cintiques des deux systmes. Comme nous avons suppos que les deux ensembles e e de coordonnes gnralises sont bien spars, TS n'est fonction que des qi et de leurs drives et TS e e e e e e n'est fonction que des seuls Qj et de leurs drives. TS peut donc ^tre considre comme une fonction e e e ee donne du temps. Une telle fonction tant aussi une drive totale par rapport au temps, elle ne joue e e e e aucun r^le dans les quations de Lagrange et peut ^tre supprime. De la m^me manire, U peut ^tre o e e e e e e e e crite comme une fonction des qi seuls et du temps (la dpendance en temps retant la dynamique e _ e e des Qj ). On a nalement: L = TS (qi ; qi ) U (qi ; t), lagrangien dcrivant la dynamique du systme S seul. Ce type de problme tant trs frquemment rencontr en mcanique, nous allons l'illustrer par e e e e e e deux exemples. Premier exemple Cet exemple, particulirement trivial, ne prsente gure que l'intr^t d'appliquer les notions introduites e e e ee dans les paragraphes prcdents dans une situation o la mise en quations et les calculs ne prsentent e e u e e aucune dicult technique. Nous considrerons donc la \machine d'Atwood", pont aux ^nes des e e a a e classes lmentaires (voir gure 1.3). Deux masses m1 et m2 , astreintes se dplacer verticalement ee dans le champ de pesanteur (acclration g), pendent aux deux extrmits d'une celle passant sur ee e e une poulie (tout cela tant inextensible, sans frottements...). Une seule coordonne gnralise sut e e e e e a e dcrire ce problme en tenant compte des liaisons (mouvement selon la verticale, longueur de celle e constante). On prendra la position x de la masse m1 le long d'un axe vertical descendant. La vitesse _ _ _ u de m1 est x, celle de m2 , x. On a alors T = (m1 + m2 )x2 =2 et U = m1 gx m2 g(` x), o ` est une constante. A une constante additive prs on a donc U = (m2 m1 )gx et e 1 _ L = (m1 + m2 )x2 (m2 m1 )gx : 2 (1.13)

26

CHAPITRE 1. FORMULATION LAGRANGIENNE

g m1 x m2

Figure 1.3: La \machine d'Atwood", exemple lmentaire de mouvements avec liaisons dans un champ extrieur. ee e Deux masses direntes sont relies par une corde inextensible passant sur une poulie. Le mouvement des masses est e e uniformment acclr. e ee e

L'unique quation de Lagrange s'crit alors trivialement: e e d @L @L x (1.14) = (m1 + m2 ) = = (m2 m1 )g ; dt @ x _ @x d'o on dduit bien videmment un mouvement uniformment acclr avec l'acclration (m1 u e e e ee e ee m2 )g=(m1 + m2 ) Pour un exemple aussi trivial, l'criture du formalisme lagrangien n'apporte pas de simplication e dcisive. Il eut t aussi simple d'crire, pour ce problme a un seul degr de libert, le thorme e ee e e e e e e de l'nergie cintique. En revanche, l'criture du principe fondamental de la dynamique nous aurait e e e contraint faire intervenir des inconnues supplmentaires: les tensions des ls. La puissance de a e l'criture lagrangienne ne peut s'exprimer que sur des problmes un peu plus complexes. e e Deuxime exemple e Nous considrerons dans ce paragraphe l'exemple du double pendule (voir gure 1.1). Notons tout e de suite que la mise en quations de ce problme est trs pnible par les techniques standard de e e e e mcanique. Il faut en eet faire intervenir la tension des ls, dont on ne se dbarrasse qu'au prix de e e manipulations fastidieuses. Notons aussi que, pour ce problme a deux degrs de libert, le thorme e e e e e de l'nergie cintique ne nous est d'aucune utilit. e e e ncident Nous allons crire les quations de Lagrange. Les deux coordonnes gnralises q1 et q2 co e e e e e e e avec les angle 1 et 2 que les pendules font avec la verticale. L'criture des positions et vitesses des deux masses en fonction des coordonnes gnralises et des longueurs l1 et l2 des deux pendules, ne e e e e prsente aucune dicult. On en dduit les expressions des nergies cintiques et potentielles: e e e e e T T1 T2 U = T1 + T2 1 2 _2 = m1 l1 1 2 h i 1 2 _2 2 _2 _ _ = m2 l1 1 + l2 2 + 2l1 l2 cos(1 2 )1 2 2 = U1 + U2

(1.15) (1.16) (1.17) (1.18)

U2 = m2 gl2 cos(2 ) m2 gl1 cos(1 ) ;

U1 = m1 gl1 cos(1 )

1.3. EXPRESSIONS DE LA FONCTION DE LAGRANGE

27

d'o on tire l'expression de la fonction de Lagrange L. L'criture des deux quations de Lagrange u e e ne pose alors d'autre dicult qu'algbrique. La mise en quations de ce problme, pratiquement e e e e impossible en appliquant simplement le principe fondamental de la dynamique, ne prsente aucune e dicult avec l'approche lagrangienne. e La rsolution explicite du systme direntiel obtenu est toutefois impossible. Il s'agit en eet e e e d'quations non linaires couples ( cause des termes en cos ). On ne peut obtenir de solutions e e e a explicites, comme dans tous les problmes de pendules, que dans le cadre d'une approximation linaire, e e valide dans le domaine des petites oscillations. Nous donnons ici seulement les tapes essentielles du e calcul, dont les dtails seront facilement retrouvs par le lecteur. Les quations de Lagrange pour 1 e e e et 2 s'crivent respectivement aprs linarisation: e e e (m1 + m2 )l1 1 + m2 l2 2 + (m1 + m2 )g1 = 0 l2 2 + l1 1 + g2 = 0 : (1.19) (1.20)

Un tel systme de deux quations linaires a coecients constants se rsout par les mthodes standard. e e e e e Les solutions sont des combinaisons linaires de solutions en exp(i!t). Les valeurs possibles de ! e sont celles qui annulent le dterminant caractristique: e e
(m + m )(g l ! 2 ) m l ! 2 1 2 1 2 2 l1 ! 2 g l2 ! 2 :

(1.21)

On obtient alors une quation bicarre en !. Les solutions s'crivent !1 et !2 . La solution e e e gnrale est alors une superposition de deux mouvements oscillatoires aux frquences !1 et !2 , de e e e phase et d'amplitudes arbitraires. L'criture explicite de ces phases et amplitudes en fonction des e conditions initiales est pnible, mais sans dicults. e e e La recherche des deux frquences !1 et !2 est un exemple particulirement simple de recherches de e \modes propres" dans des systmes d'oscillateurs coupls. Trs gnralement, un systme d'oscillateurs e e e e e e linaires coupls possdant p degrs de libert, admet p frquences propres. Chacune de ces frquences e e e e e e e correspond une conguration particulire des mouvements des degrs de libert, conduisant un a e e e a mouvement purement harmonique (on pensera par exemple aux modes d'oscillations symtriques e et antisymtriques de deux pendules coupls par un ressort). Dans le cas prsent, il est instructif e e e d'examiner les comportements asymptotiques des deux modes quand m1 ! 1 ou m2 ! 0, ce que nous laissons au lecteur.

1.3.4

Lagrangien de particules charges dans un champ e

Nous abordons ici un exemple trs important d'criture de fonction de Lagrange, d'abord en raie e son de son utilit pratique, ensuite en raison de l'usage que nous en ferons dans la suite du cours e d'lectromagntisme. Nous utiliserons une dmarche trs pragmatique, en cherchant la forme la plus e e e e simple de la fonction de Lagrange qui redonne la force de Lorentz. Nous considrerons donc un ensemble de N particules, que nous supposerons dcrites par leurs e e cordonnes cartsiennes standard (la gnralisation d'autres systmes de coordonnes ne posant e e e e a e e e e e que des problmes algbriques) r . Ces particules, charges, sont places dans un champ lectrique e e E et un champ magntique B, imposs de l'extrieur. Pour allger les notations, nous poserons e e e e E = E(r ; t) et B = B(r ; t). Nous introduirons enn les potentiels vecteur A = A(r ; t) et scalaire V = V (r ; t) permettant de calculer les champs par les relations: E = @A =@t rV et u e e a a B = r A , o les drives spatiales sont prendre par rapport la position de la particule . Notons que la drive temporelle du potentiel vecteur est une drive partielle. Le champ lectromoteur e e e e e ne fait en eet intervenir que la dpendance explicite en temps du champ magntique. e e Le principe fondamental de la dynamique pour la particule s'crit alors: e m = F = q (E + v B ) : r (1.22)

28

CHAPITRE 1. FORMULATION LAGRANGIENNE

Nous allons transformer cette quation pour la mettre sous une forme qui rappelle celle d'une quation e e de Lagrange, ce qui nous permettra d'intuiter une forme simple pour la fonction de Lagrange de ce problme. e En faisant intervenir l'expression des champs en fonction des potentiels, on peut crire: e F = q

@A + v (r A ) rV @t

(1.23)

tre e e En place de la drive partielle par rapport au temps de A , on souhaite faire appara^ une drive e e totale par rapport au temps (rappelons que, dans les quations de Lagrange, les drives par rapport e e e au temps sont totales). La variation de A par rapport au temps provient de deux causes. D'abord, il peut exister une variation explicite du potentiel vecteur par rapport au temps (exprime ci{dessus e par la drive partielle par rapport au temps). M^me en l'absence de cette dpendance explicite en e e e e temps, le potentiel vecteur \vu" par a particule varie en raison du mouvement de la particule dans le champ inhomogne. La variation correspondante peut s'crire simplement (v r)A , terme parfois e e nomm \drive hydrodynamique". On a alors: e e e dA @A = + (v r)A ; dt @t et donc F = q

(1.24)

dA + (v r)A + v (r A ) rV dt

(1.25)

On reconna^ dans les deux termes centraux deux des termes du dveloppement de rr (v A ). Les t e a deux autre termes de ce dveloppement qui font intervenir des drives partielles de v par rapport e e e la position de la particule sont manifestement nuls. On obtient donc nalement: F = q

dA r [V A v ] dt

(1.26)

En rcrivant alors le premier terme de (1.22) sous la forme: ee 1 d 2 rv m v ; dt 2 et en remarquant que dA d = rv A v dt dt on peut mettre le principe fondamental sous la forme: d 1 2 rv m v + q A v dt 2

(1.27)

(1.28)

= q rr [V A v ] = rr

1 2 m v q (V A v ) ; 2

(1.29)

le gradient par rapport la position de l'nergie cintique tant videmment nul. De la m^me manire, a e e e e e e on peut ajouter dans le gradient du membre de gauche un terme proportionnel au potentiel, q V , qui ne dpend manifestement pas des vitesses. On obtient alors la forme de l'quation de Lagrange e e en coordonnes cartsiennes, a condition de poser: e e L=
X

[T q V + q A v ] :

(1.30)

Nous admettrons que cette forme du lagrangien est eectivement convenable. Quelques remarques s'imposent a ce point:

 1.4. GENERALISATIONS

29

Le terme \d'nergie potentielle" que nous obtenons ici dpend explicitement de la vitesse des e e particules. Nous retrouvons ici, sous une autre forme, la non conservativit des forces lectromae e gntiques: l'nergie mcanique totale n'est pas constante dans le cas le plus gnral. Ce n'est e e e e e que si le potentiel vecteur est indpendant du temps (au sens d'une drive partielle par rapport e e e au temps) et de plus uniforme que le dernier terme du lagrangien se ramne a une drive totale e e e e e e o (celle de A r ), qui peut ^tre oublie. Le potentiel lectrostatique joue alors le r^le d'une vraie nergie potentielle, ne dpendant que des positions des particules. Ce n'est donc que dans le e e cadre de l'lectrostatique que les forces lectromagntiques sont conservatives, un rsultat bien e e e e connu sur lequel nous jetons ici un clairage nouveau. Notons que la non conservation de l'nergie e e mcanique ne signie pas une violation de la conservation de l'nergie totale. Nous verrons en e e eet en relativit que l'nergie et l'impulsion totales sont toujours conserves, a condition de e e e faire intervenir le champ dans le bilan. Encore une fois, les champs sont ici imposs de l'extrieur, et ne font pas partie des variables e e dynamiques du problme. Pour traiter le problme complet de particules en interaction avec e e leur propre champ, il faudrait adjoindre aux quations de Lagrange que nous venons d'crire e e les quations de Maxwell permettant de calculer les champs en fonction des mouvements des e particules. Ce n'est que dans la partie suivante que nous apprendrons le faire de manire a e consistante dans un formalisme lagrangien englobant le champ. L'expression de notre lagrangien fait explicitement intervenir les potentiels. Il nous faut donc vrier que les quations de Lagrange ne sont pas modies quand on eectue une transformation e e e de jauge sur les potentiels. Rappelons en eet que les champs \physiques" ne sont pas modis e si on eectue la transformation de \jauge": A ! A0 = A + r @ V ! V 0 = V ; @t (1.31) (1.32)

o est une fonction arbitraire de l'espace et du temps. Le nouveau lagrangien L0 s'exprime u alors facilement en fonction de l'ancien, en notant = (r ; t): L0 = L + @ + (r ) v @t X @ = L+ q + (v r) @t X d = L+ q ; dt q
X

(1.33)

en reconnaissant dans les deux derniers termes de l'quation centrale la drive totale par rapport e e e e e e e au temps de , somme de la drive partielle et de la \drive hydrodynamique". L0 et L ne dirent donc que par une drive totale par rapport au temps qui ne modie pas le contenu e e e des quations de Lagrange, comme nous nous y attendions. e

1.4

Gnralisations e e

Nous traiterons dans ce paragraphe de deux extensions du formalisme lagrangien3 . Nous traiterons d'abord le cas de forces (non lectromagntiques) ne drivant pas d'un potentiel. Nous verrons par e e e exemple comment traiter le cas des forces de frottement dans le cadre d'un principe variationnel. Dans
3 Les rsultats de ce chapitre ne seront pratiquement pas utiliss dans la suite du cours. On pourra donc le sauter en e e premire lecture e

30

CHAPITRE 1. FORMULATION LAGRANGIENNE

la seconde partie de ce paragraphe, nous nous pencherons sur le cas des systmes o les mouvements e u sont sujets des liaisons non holonomes. Nous verrons comment on peut facilement incorporer de a telles liaisons dans le formalisme lagrangien.

1.4.1

Forces ne drivant pas d'une nergie potentielle e e

On suppose connues les forces F s'exerant sur la particule . Notre problme est de trouver une c e expression variationnelle de la dynamique et d'en dduire les quations de Lagrange correspondantes, e e m^me si les forces ne drivent pas d'une nergie potentielle. e e e Revenons d'abord au cas des forces conservatives, pour mettre le principe de moindre action sous une forme un peu dirente. Tel que nous l'avons crit, le principe de moindre action stipule que e e R S = tt12 L dt = 0, si on estime la variation de l'action entre la trajectoire eectivement suivie et une autre trajectoire inniment voisine compatible avec les conditions aux limites. On peut aussi crire e R t2 (T U ) dt = 0. Si on note r l'cart pour la particule entre la trajectoire normale et la e t1 P e trajectoire varie, on a U = F r , le principe de moindre action s'crivant alors e
Z t2
t1

(T +

F r ) dt = 0 :

(1.34)

e e e e On peut exprimer les r en fonction des accroissements qi des coordonnes gnralises:

X

F r =

XX
i

@r qi : @qi

(1.35)

Posons alors Qi =

e e e a e e e e Nous dsignerons Qi comme la force gnralise correspondant la coordonne gnralise qi 4 . Avec e cette notation, le principe de moindre action s'crit: e
Z t2
t1

@r : @qi

(1.36)

(T +

X
i

Qi qi ) dt = 0 :

(1.37)

Nous avons tabli cette formulation en supposant que les forces drivaient d'une nergie potentielle. e e e Nous admettrons qu'elle reste valable m^me si ce n'est pas le cas. Nous allons maintenant driver de e e cette expression du principe de moindre action les quations de Lagrange correspondantes. L'approche e est trs similaire celle que nous employ^mes dans le paragraphe 1.2. T tant une fonction des qi de e a a e leurs drives et du temps, on peut crire e e e T = @T @T qi + qi : _ @qi @ qi _
2
1

(1.38)

Une intgration par parties lmentaire donne alors: e ee

Z t2 @T
t1

@T qi dt = _ qi @ qi _ @ qi _

Z t2 d @T
t1

dt @ qi _

qi dt :

(1.39)

Le terme tout intgr est identiquement nul, puisque les deux trajectoires co e e ncident aux limites. En reportant cette expression dans le principe de moindre action et en crivant que l'intgrale doit e e e s'annuler quelles que soient les variations des coordonnes indpendantes qi , on obtient les quations e e de Lagrange: @T d @T = Qi : (1.40) dt @ qi @qi _
4 \Force" qui n'a pas ncessairement la dimension d'un force et qui ne peut ^tre en gnral attribue une particule e e e e e a particulire. e

 1.4. GENERALISATIONS

31

L'criture de ce systme d'quations et sa rsolution ne prsente aucune dicult si on conna^ les e e e e e e t forces s'exerant sur les particules. c Dans le cas particulier o la force gnralise Qi peut se mettre sous la forme: u e e e Qi = @U d @U + @qi dt @ qi _ o u U = U (qi ; qi ; t) ; _ (1.41)

l'quation de Lagrange (1.40) se met sous la forme standard avec L = T U . On retrouve ainsi le e cas des forces conservatives mais aussi le cas des forces lectromagntiques. Notons qu'il n'est pas e e toujours possible de mettre la force gnralise sous cette forme (nous verrons que c'est le cas dans e e e l'exemple trait a la n de ce paragraphe). Soulignons aussi que nous permettons U de dpendre des e a e vitesses. Il est donc possible (comme nous l'avons vu pour les forces lectromagntiques) d'englober e e certaines forces non conservatives dans des quations de Lagrange sous la forme standard. e Trs souvent, une partie des forces drive d'un potentiel (au moins au sens gnralis exprim par e e e e e e l'quation 1.41). Dans ce cas, en appelant U \l'nergie potentielle" associe aux forces en drivant et e e e e e e e e e e Qi les forces gnralises correspondant aux forces ne drivant pas de U , on crira les quations de Lagrange sous la forme: @L d @L = Qi avec L = T U: (1.42) dt @ qi @qi _ Nous appliquerons, a titre d'exemple, cette dmarche a un systme o s'exercent des forces de e e u frottement proportionnelles la vitesse. De telles forces ne sont manifestement pas conservatives. a Nous poserons donc (en oubliant pour l'instant toutes les autres forces) F = k v . Cette force a peut s'crire F = rv F condition de poser e F= Les forces gnralises Qi s'crivent: e e e e Qi = En remarquant alors que: _ @ r @r = ; @ qi _ @qi on a Qi =
X

1X 2 k v : 2

(1.43)

rv F

@r : @qi

(1.44)

(1.45)

rv F

@v @F = : @ qi _ @ qi _

(1.46)

On voit bien qu'une telle expression n'est pas compatible en gnral avec (1.41). e e Les quations de Lagrange en prsence de frottements visqueux s'crivent nalement: e e e @L @F d @L + =0; dt @ qi @qi _ @ qi _ (1.47)

o L tient compte des ventuelles forces \conservatives". u e Pour un mouvement unidimensionnel d'une particule soumise uniquement une force de frottea 2 =2, et L = mx2 =2. L'quation de Lagrange s'crit donc m + k x = 0, ce qui _ e e x _ ment, on a F = k x _ co ncide bien avec l'expression du principe fondamental (encore une fois, le formalisme lagrangien n'apporte rien pour un problme aussi lmentaire). e ee

32

CHAPITRE 1. FORMULATION LAGRANGIENNE

1.4.2

Cas des liaisons non holonomes

Nous traiterons ici le cas de systmes o les variables dynamiques peuvent ^tre relies par des liaisons e u e e non holonomes, c'est dire ne se mettant pas simplement sous la forme de relations entre les coa ordonnes cartsiennes (ventuellement dpendant du temps). Nous nous contenterons de traiter le e e e e cas o les contraintes s'expriment par des relations entre les vitesses des direntes particules comu e posant le systme. Ce cas permet en eet de traiter de la plupart des liaisons du type \roulement e sans glissement" dont l'importance est considrable en mcanique du solide. Les techniques que nous e e introduirons ici peuvent ^tre tendues d'autres types de contraintes. e e a Nous procderons en deux tapes. Nous ne tiendrons d'abord compte que des liaisons holonomes, e e en introduisant des coordonnes gnralises qui seraient indpendantes si ces liaisons taient les seules. e e e e e e Nous reviendrons sur le principe de moindre action pour montrer que l'criture des quations de Lae e grange en termes de ces variables dpendantes est impossible. Nous verrons ensuite qu'en introduisant e des variables supplmentaires, les multiplicateurs de Lagrange, on peut obtenir un systme d'quations e e e direntielles indpendantes permettant, au moins en principe, de rsoudre le problme. Nous ine e e e terprterons physiquement, enn, ces variables supplmentaires et montrerons qu'elles dcrivent les e e e forces gnralises associes aux liaisons non holonomes. e e e e En tenant compte uniquement des liaisons holonomes, nous dnissons un ensemble de n coore e a donnes gnralises qi . Pour xer les ides, nous supposerons que toutes les forces ( part celles e e e e associes aux liaisons) drivent d'une nergie potentielle, ventuellement gnralise comme au parae e e e e e e graphe prcdent. Les liaisons non holonomes font que ces n coordonnes gnralises ne sont pas e e e e e e indpendantes. Nous supposerons qu'il existe m relations entre elles (m liaisons) et nous supposerons e e que ces relations relient les drives des qi par rapport au temps et peuvent donc s'crire: e e
n X

alk dqk + alt dt = 0;

(l = 1:::m) ;

(1.48)

k=1

e o les coecients alk;t sont indpendants du temps. u Reprenons maintenant la drivation des quations de Lagrange partir du principe de moindre e e a action, comme dans le paragraphe 1.2. La comparaison de l'action sur la trajectoire eectivement suivie et sur la trajectoire varie n'est pas modie, et on crit: e e e S =
Z t2 X @L
t1 k

d @L qk dt : @qk dt @ qk _

(1.49)

Elles rsultent simplement de (1.48) en constatant que les alt s'liminent quant on crit les liaisons entre e e e les accroissements des drives entre trajectoire de rfrence et trajectoire varie. Par intgration, les e e ee e e P sommes k alk qk sont constantes. Les accroissements de trajectoire s'annulant aux instants initiaux et naux, cette constante est nulle et on a nalement:
X
k

De cette quation, on ne peut dduire des quations de Lagrange pour les qk . Ce ne sont pas en eet e e e des variables indpendantes, dont les accroissements puissent ^tre choisis arbitrairement. Les qk sont e e en fait relis par les m relations: e X alk qk = 0 : _ (1.50)
k

alk qk = 0 :

(1.51)

En d'autres termes, nous avons a priori trop d'quations pour les nm variables vraiment indpendantes. e e Plut^t que d'liminer des variables superftatoires, nous allons introduire m inconnues supplmentaires o e e e (dont nous verrons qu'elles ont un sens physique). Nous considrons donc m fonctions supplmentaires e e e u du temps, pour l'instant arbitraires, l (t). Elles vrient bien s^r: l
X
k

alk qk = 0 ;

(1.52)

 1.4. GENERALISATIONS et donc

Z t2 X
t1 k;l

33

l alk qk = 0 :

(1.53)

En introduisant cette relation dans l'expression du principe variationnel, on le met sous la forme: S =
Z t2 X " n @L
t1 k=1 m d @L X + l alk qk dt : @qk dt @ qk l=1 _

(1.54)

Prenons comme variables indpendantes les n m premires coordonnes gnralises. Au moins e e e e e e formellement, les m dernires peuvent ^tre calcules en fonction de celles ci. Nous choisissons alors les e e e e m fonctions l de telle manire que:
m d @L X @L + l alk = 0 ; @qk dt @ qk l=1 _

(1.55)

pour toutes les valeurs de k entre n m + 1 et n. Ce choix est toujours possible. Les l sont en eet dnis comme solutions d'un systme linaire dont le dterminant, form des coecients alk est non e e e e e nul si les m relations exprimant les contraintes non holonomes sont linairement indpendantes. e e Le principe variationnel s'crit alors: e S =
Z t2 X " m @L
t1 k=1 m d @L X + l alk qk dt @qk dt @ qk l=1 _

(k = 1:::m) :

(1.56)

Les m premires coordonnes et leurs accroissements tant indpendants, cette intgrale n'est nulle e e e e e que si les m quantits entre crochets sont identiquement nulles sur la trajectoire eectivement suivie. e En ajoutant ces m quations de Lagrange les n m relations (1.55) et les m contraintes (1.48), on a e obtient enn un systme de n + m quations n + m inconnues (qi et l ): e e a
8 m > @L d @L X > > + l alk = 0 ; (k = 1 : : : n) > > @q < dt @ qk l=1 _ k m > X > > > alk qk + alt = 0 ; _ (l = 1 : : : m) : > :
k=1

(1.57)

dont la rsolution donne la trajectoire eectivement suivie. e Nous avons pu tenir compte des liaisons non holonomes supplmentaires en introduisant des varie ables additionnelles, ce qui n'est gure conomique, surtout quand il s'agit de rsoudre eectivement e e e e e le systme. Cependant, les l possdent une interprtation physique qui rend leur obtention impore tante. Nous pourrions en eet \simuler" l'eet des liaisons non holonomes en appliquant des forces supplmentaires dans le systme (tout mouvement peut toujours ^tre vu comme rsultant de forces e e e e et pas de contraintes). En fait, ces forces ont une ralit physique. Elles correspondent, par exemple, e e aux frottements responsables d'un \roulement sans glissement". Ces forces, ne drivant pas en gnral e e e d'un potentiel, doivent intervenir dans les quations de Lagrange sous la forme de \forces gnralises" e e e e e e e e Qk . Les n quations de Lagrange de ce systme sans contraintes supplmentaires s'criraient, avec la m^me fonction de Lagrange: e d @L @L + Qk = 0 ; @qk dt @ qk _ (k = 1 n) : (1.58)

e e En comparant ces quations avec celles de (1.57), on voit que les Qk doivent ^tre dnis par: e Qk =
m X l=1

l alk :

(1.59)

34

CHAPITRE 1. FORMULATION LAGRANGIENNE

Figure 1.4: Roulement sans glissement d'un cylindre sur un plan inclin. Le mouvement est dcrit a priori par deux e e coordonnes gnralises: la position du point de contact le long du plan et l'angle de rotation du cylindre par rapport e e e e a une rfrence arbitraire. Dans le cas d'un roulement sans glissement, ces deux coordonnes sont relies par une relation ee e e non holonome.

Les fonctions supplmentaires l ne sont donc que des combinaisons linaires des forces gnralises e e e e e correspondant aux contraintes. Leur obtention partir de (1.57) permet donc de calculer les forces a de liaison, ce qui justie amplement leur intr^t. ee Pour illustrer ce paragraphe, nous considrerons un problme trivial de dynamique des solides: e e le roulement sans glissement d'un cylindre creux (la masse est entirement distribue sur la surface e e extrieure) sur un plan inclin5 (voir gure 1.4). Si on ne tient compte que des liaisons holonomes e e (le cylindre est pos sur le plan, il ne se dplace que dans la direction x...), nous pouvons dcrire le e e e mouvement par deux coordonnes gnralises. q1 = x est simplement l'abscisse du point de contact e e e e sur le plan, q2 = l'angle de rotation du cylindre autour de son axe. Le roulement sans glissement _ _ impose l'unique contrainte non holonome supplmentaire R + x = 0, o R est le rayon du cylindre. e u Nous n'avons donc que deux coecients alk : a11 = 1 et a12 = R. La fonction de Lagrange est L = T U . L'nergie cintique s'crit: e e e 1 1 _2 _2 T = M q1 + M R 2 q2 ; 2 2 (1.60)

o M est la masse du cylindre, et M R2 son moment d'inertie par rapport son axe. On a aussi, dans u a le champ de pesanteur, U = M gq1 sin . Avec une seule liaison, il existe un seul multiplicateur de e e Lagrange 1 . Les deux quations de Lagrange et la contrainte nous fournissent alors un systme de 3 quations 3 inconnues: e a
8 > @L d @L + = 0 > > 1 > @q > dt @ q1 _ 1 > > <

> > @q dt @ q R1 = 0 > _2 2 > > > > :

@L

d @L

(1.61)

_ q1 Rq2 = 0 _

Ce problme est en fait si lmentaire qu'il peut ^tre trait en quelques lignes par le thorme de l'nergie cintique. e ee e e e e e e

1.5. LAGRANGIEN ET LOIS DE CONSERVATION On en dduit immdiatement: e e

8 > M q1 M g sin 1 = 0 > > > > < > > > > > :

35

M R2 q2 R1 = 0 _ q1 + R q2 = 0 _

(1.62)

Aprs quelques manipulations algbriques sans intr^t, on obtient un mouvement uniformment ace e ee e clr pour x avec l'acclration g sin()=2, un rsultat bien connu de dynamique standard, et 1 = ee e ee e M g sin()=2. La force gnralise correspondant la contrainte de roulement, Q1 lui est gale. e e e a e u e c Enn, on a simplement Q1 = F , o F est la valeur algbrique de la force de frottement s'exerant, 6. tangentiellement au cylindre, au point de contact

1.5

Lagrangien et lois de conservation

Dans tout phnomne physique il existe des quantits conserves au cours de l'volution. Ces quane e e e e tits, aussi appeles en mcanique \intgrales premires du mouvement", jouent un r^le important e e e e e o en fournissant des renseignements sur la dynamique, m^me si la trajectoire n'est pas explicitement e connue. Par exemple, on peut donner beaucoup de caractristiques gnrales des collisions en crivant e e e e la conservation de l'impulsion ou de l'nergie, sans m^me conna^ de faon dtaille la loi rgissant e e tre c e e e l'interaction entre les particules7 . Parmi toutes les quantits conserves dans le mouvement, certaines sont triviales et d'autres sans e e interprtation physique directe. Certaines en revanche, comme l'nergie ou l'impulsion, sont directee e ment relies a des proprits physiques trs fondamentales. Comme nous le verrons, il existe en e ee e gnral une quantit conserve associe a chaque invariance du systme dans une transformation ( e e e e e e a chaque proprit de symtrie, au sens le plus large). Nous verrons par exemple que la conservation de ee e l'impulsion dcoule directement de l'invariance par translation dans l'espace. e Avant d'entrer dans le dtail de ces lois de conservation, prouvons d'abord l'existence de quane tits conserves dans une volution lagrangienne. Nous considrerons dans tout ce paragraphe un e e e e systme exempt des complications et gnralisations introduites au paragraphe prcdent. Nous ne e e e e e considrerons donc que des liaisons holonomes. Comme les quations de Lagrange du systme pour e e e e les n coordonnes gnralises qi sont du second ordre en temps, la solution explicite du problme fait e e e e intervenir 2n constantes reprsentant les conditions aux limites (valeurs des coordonnes aux deux e e extrmits de la trajectoire). L'une de ces constantes peut toujours ^tre mise sous la forme d'une e e e e e e origine arbitraire t0 sur le temps. La solution la plus gnrale peut donc s'crire: _ qi (t + t0 ; C1 ; ; C2n1 ) ; qi (t + t0 ; C1 ; ; C2n1 ) ; (1.63)

e e e o t0 et les Ck sont les 2n constantes. Le mouvement tant dtermin, on peut inverser ces relations u entre les 2n constantes et les cordonnes, et crire: e e _ _ t0 (qi ; qi ; t) ; Ck (qi ; qi ; t) : (1.64)

L'origine du temps joue un r^le particulier, et n'est pas a proprement parler une intgrale premire o e e e e du mouvement. En revanche, les 2n 1 Ck sont bien des fonctions de l'tat dynamique du systme qui restent constantes au cours du mouvement. Il y a donc, de faon trs gnrale, au moins 2n 1 c e e e intgrales premires indpendantes dans un mouvement n degrs de libert. e e e a e e Dans la suite de ce paragraphe, nous allons nous concentrer sur trois d'entre elles: l'impulsion, l'nergie et le moment cintique et montrer comment elles se dduisent de proprits de symtrie du e e e ee e lagrangien.
6 7

Ce rsultat peut ^tre tabli immdiatement partir de l'acclration du mouvement e e e e a ee On consultera avec prot le Landau de Mcanique sur ce problme que nous n'aborderons pas du tout dans ce cours. e e

36

CHAPITRE 1. FORMULATION LAGRANGIENNE

1.5.1

Invariance par translation dans le temps: nergie e

Nous considrons ici un systme isol. La premire consquence est que la fonction de Lagrange ne e e e e e peut dpendre explicitement du temps. Il n'y a rien en eet dans l'environnement du systme pour e e xer une origine de temps. Nous supposerons de plus que les quations dynamiques de ce systme e e sont des quations de Lagrange standard (sans forces gnralises). On exclut donc explicitement le e e e e cas o le systme serait soumis a des forces de frottement (dicilement compatibles avec l'hypothse u e e d'un systme isol). e e On a donc @L=@t = 0. La drive totale de L par rapport au temps, somme de sa drive partielle e e e e et des variations temporelles provenant de la variation des coordonnes gnralises, peut donc s'crire: e e e e e
X @L dL X @L qi + qi : _ = dt @ qi _ @qi i i X @L
i

(1.65)

En utilisant les quations de Lagrange vries par L et les qi , on met cette drive sous la forme: e e e e e dL dt = = On trouve ainsi que la quantit e E= @ qi _ qi +
X d @L
i

d X @L qi _ dt i @ qi _
X @L
i

"

dt @ qi _ :

qi _ (1.66)

@ qi _

qi L _

(1.67)

est une constante ou intgrale premire du mouvement. Notons tout de suite qu'elle a la m^me e e e dimension que L, c'est a dire celle d'une nergie. Pour prciser son interprtation physique, considrons e e e e le cas o les forces internes au systme drivent d'une nergie potentielle U ne dpendant que des qi . u e e e e _ e e e e e On a alors L = T (qi ; qi ) U . T est trs gnralement une forme quadratique des drives temporelles 8 . T vrie donc le thorme d'Euler: e e e des coordonnes gnralises e e e e 2T =
X
i

qi _

@T : @ qi _

(1.68)

Comme U ne dpend que des qi , @L=@ qi = @T =@ qi , et donc e _ _ E = 2T L = 2T (T U ) = T + U : (1.69)

La quantit E co e ncide donc dans ce cas simple avec l'nergie mcanique totale du systme. Dans un e e e cas plus complexe, nous admettrons donc que l'nergie mcanique du systme est dnie comme E et e e e e est donc une intgrale premire du mouvement. Cette loi de conservation appara^ ici trs clairement e e t e comme une consquence directe de l'invariance par translation dans le temps. e L'hypothse du systme isol exclut bien s^r de traiter le cas d'un ensemble de particules en e e e u interaction avec un champ lectromagntique extrieur. Il existe cependant un cas o on peut dnir e e e u e une nergie mcanique conserve pour un tel systme: celui d'un champ statique. Les quations de e e e e e Lagrange s'crivent en eet normalement avec le lagrangien e L=
X

T q V + q A v ;

(1.70)

et les notations du paragraphe 1.3 (pour simplier les critures nous supposerons ici que les coordonnes e e gnralises sont les coordonnes cartsiennes). A ne dpendant que de la position des particules et L e e e e e e
8

Seulement dans le cas o les contraintes ne font pas explicitement intervenir de dpendance temporelle. u e

1.5. LAGRANGIEN ET LOIS DE CONSERVATION

37

tant explicitement indpendant du temps, le raisonnement prcdent s'applique en entier. L'nergie e e e e e mcanique s'crit simplement dans ce cas: e e E= Elle est conserve et on a: e
X

rv L v L :

(1.71)

rv L v = 2T +

q rv (A v ) v = 2T + E =T+
X

q A v :

(1.72)

Et donc:

q V ;

(1.73)

rsultat vident de statique. e e

1.5.2

Translation spatiale: conservation de l'impulsion

Nous considrons, comme dans le paragraphe prcdent, un systme isol rgi par des quations de e e e e e e e Lagrange sous la forme standard. La dynamique est visiblement invariante si on dplace globalement e le systme. Il n'existe rien dans l'environnement pour xer une origine des coordonnes. Comme ce e e dplacement est une quantit vectorielle, on a en fait trois conditions d'invariance d'o on peut dduire e e u e la conservation de trois quantits. e Nous allons d'abord supposer que le systme est dcrit par ses coordonnes cartsiennes. Les e e e e coordonnes gnralises posent en eet problme, puisqu'une translation spatiale n'a pas forcment e e e e e e une expression simple en termes de ces coordonnes. Nous examinerons ce cas a la n du paragraphe. e Nous considrons une translation d'ensemble du systme, qui s'crit: e e e r ! r + " : (1.74)

Cette variation ne peut ^tre nulle quel que soit " que si e
X

La translation " est suppose petite a l'chelle des longueurs caractristiques du systme. On peut e e e e aisment exprimer la variation de la fonction de Lagrange dans cette translation. Puisque les vitesses e ne changent pas, X rr L " : (1.75) L =

rr L = 0 :

(1.76)

En utilisant les quations de Lagrange en coordonnes cartsiennes, on met cette condition sous la e e e forme: dP =0; (1.77) dt avec X rv L : (1.78) P=

Nous trouvons donc bien une intgrale premire vectorielle pour le mouvement. Dans le cas o e e u L = T U , U ne dpendant que des r , rv L = rv T et e P=
X

m v ;

(1.79)

indiquant que cette intgrale premire vectorielle n'est autre que l'impulsion ou quantit de mouvement e e e totale.

38

CHAPITRE 1. FORMULATION LAGRANGIENNE

Notons ce point que l'impulsion totale est dnie en terme du gradient par rapport aux vitesses a e P et ne co ncide pas forcment avec l'expression habituelle m v . Ce sera en particulier le cas en e lectromagntisme o le potentiel vecteur entre dans la dnition de l'impulsion. Comme seuls des e e u e potentiels vecteur et scalaire uniformes (c'est a dire des champs nuls) seraient compatibles avec les hypothses actuelles, nous n'examinerons pas ce cas pour l'instant. e Etudions maintenant le cas o l'existence de contraintes impose le recours des coordonnes u a e gnralises. L'invariance de l'impulsion totale ne devrait pas dpendre de l'existence de contraintes e e e e internes au systme. Toutefois, la conservation de P ne peut plus ^tre tablie aussi simplement, e e e puisqu'une translation n'a pas ncessairement une expression simple en termes de coordonnes gne e e e ralises. Dnissons quand m^me, par analogie avec le cas prcdent, une \impulsion gnralise" pi e e e e e e e e associe a la coordonne gnralise qi par e e e e e pi = @L : @ qi _ (1.80)

Nous verrons que des impulsions gnralises jouent un r^le central dans le formalisme hamiltonien. e e e o En attendant, notons que l'nergie mcanique totale peut se rcrire simplement: e e ee E=
X
i

pi qi L : _

(1.81)

Supposons maintenant que la fonction de Lagrange L ne fasse pas explicitement intervenir la coordonne qi : e @L =0: (1.82) @qi Nous dirons alors que qi est une coordonne \cyclique". La simple criture de l'quation de Lagrange e e e pour qi donne alors: dpi =0: (1.83) dt L'impulsion associe a une coordonne cyclique est conserve. e e e Revenons maintenant a l'invariance par translation. Trois des coordonnes gnralises d'un syst e e e e e me isol peuvent ^tre prises gales aux trois coordonnes cartsiennes du centre d'inertie. De manire e e e e e e vidente, par invariance par translation, ces trois coordonnes sont cycliques. Il en rsulte que les trois e e e impulsions associes sont des intgrales premires du mouvement, formant un vecteur qui n'est autre e e e que l'impulsion totale.

1.5.3

Invariance par rotation: moment cintique e

Nous appliquerons ici une mthode trs semblable a celle du paragraphe prcdent au cas o le systme e e e e u e et donc sa fonction de Lagrange sont invariants dans une rotation quelconque autour d'un axe dni e par un vecteur unitaire u. C'est en particulier le cas pour un systme isol. Nous examinerons ici e e uniquement le cas o le systme est dni par les coordonnes cartsiennes des particules. u e e e e Nous considrons une rotation innitsimale d'un angle autour de l'axe. En posant = u, e e nous pouvons crire les variations des positions et vitesses dans cette transformation r = r et e v = v. L'invariance par rotation impose que la variation L de la fonction de Lagrange soit nulle dans cette transformation. Or L =
X

rr L r + rv L v :

(1.84)

_ En utilisant les quations de Lagrange, qui s'crivent rr L = p , o p est l'impulsion de la particule e e u , on peut crire: e L =
X

_ [p ( r ) + p ( v )]

1.6. ACTION EN FONCTION DE LA TRAJECTOIRE =

X

39

_ [ (r p ) + (v p )] dL ; dt L=
X

= o nous avons pos u e

(1.85)

r p :

(1.86)

La fonction de Lagrange ne peut ^tre conserve pour une rotation arbitraire que si la composante du e e vecteur L sur l'axe de rotation est une intgrale premire du mouvement. Nous retrouvons ainsi la e e conservation du moment cintique par rapport un axe. e a On peut voir aussi, plus simplement, dans ce cas, que le lagrangien est indpendant d'une coore donne gnralise dcrivant le mouvement de rotation autour de l'axe. Il est donc cyclique dans cette e e e e e coordonne. L'impulsion gnralise associe a cette coordonne et constante. Il est facile de vrier e e e e e e e qu'il s'agit bien de la composante le long de cet axe du moment cintique. e Dans le cas o le systme est invariant dans une rotation arbitraire autour d'un axe quelconque, u e ce qui est le cas d'un systme isol, il en rsulte que le moment cintique L est une constante du e e e e mouvement.

1.6

Action en fonction de la trajectoire

Nous allons utiliser les dnitions du paragraphe prcdent pour tenter d'exprimer simplement la e e e dpendance de l'action S calcule sur la trajectoire eectivement suivie en fonction des coordonnes e e e spatiales et temporelles du point de dpart et du point d'arrive. En d'autres termes, l'objet de ce e e paragraphe est de donner les drives partielles de S(q(1); t1 ; q(2); t2 ), action sur la trajectoire suivie e e considre comme une fonction des conditions aux limites. Ces rsultats nous seront fort utiles dans ee e la suite du cours. Ils nous permettront aussi de jeter un regard nouveau sur les lois de conservation associes aux invariances. e

1.6.1

Dpendance en position e

Nous considrons ici la variation de S en fonction de la position du point d'arrive. Nous en dduirons e e e immdiatement la dpendance vis a vis du point de dpart. Nous considrons donc ici deux trajectoires e e e e e ee eectivement suivies entre les instants t1 et t2 . La premire (trajectoire de rfrence) s'eectue entre les e e e e valeurs qi (1) et qi (2) des coordonnes gnralises. La seconde entre les valeurs qi (1) et qi (2) + qi (2), e e o qi (2) est un accroissement innitsimal de la position du point d'arrive. Les trajectoires, par u e e continuit, restent inniment voisines pour tous les instants9 et on crira qi (t) l'cart entre elles. e La variation de l'action en passant d'une trajectoire a l'autre, S, s'crit simplement: e S =
Z t2
t1

L dt ;

(1.87)

o L est la variation de la fonction de Lagrange entre les deux points l'instant t. On suit alors un u a raisonnement identique celui utilis pour tablir les quations de Lagrange. On crit d'abord: a e e e e L =
9

X @L
i

@qi

qi +

X @L
i

@ qi _

qi ; _

(1.88)

Si la dynamique du systme tait chaotique, deux trajectoires trs voisines aux points de dpart et d'arrive, peuvent e e e e e s'carter notablement l'une de l'autre. Comme nous manipulons des accroissements innitsimaux, ce problme ne se e e e pose pas.

40

CHAPITRE 1. FORMULATION LAGRANGIENNE

La trajectoire de rfrence que nous considrons ici est une solution des quations du mouvement. Les ee e e quations de Lagrange tant constamment vries, l'intgrale dans l'expression ci-dessus s'annule e e e e e identiquement. Il ne reste donc que le terme tout intgr, qui se rduit : e e e a S =
X @L
i

e e et on reporte cette expression dans celle de S. Le terme faisant intervenir qi est alors intgr par _ parties. On obtient: 2 Z t2 X X @L @L d @L qi dt + qi : (1.89) S = @qi dt @ qi _ @ qi _ t1 1 i i

@ qi _

qi (2) :

(1.90)

De manire vidente, si nous avions considr deux trajectoires dirant d'une quantit innitsimale e e ee e e e au point de dpart, nous aurions obtenu: e S =
X @L
i

@ qi _

qi (1) :

(1.91)

Ces deux expressions nous donnent les drives partielles de l'action, considre comme une fonction e e ee des coordonnes des points de dpart et d'arrive. En remarquant que @L=@ qi = pi (impulsion e e e _ gnralise), on crira e e e e @S @qi (2) @S @qi (1) = pi (2) = pi (1) (1.92) (1.93)

On peut facilement retrouver, partir de ce rsultat, l'invariance de l'impulsion associe a une coora e e e donne cyclique. Si qi est cyclique, la fonction de Lagrange ne dpend pas de qi et le mouvement doit e e e ^tre invariant dans une translation de la coordonne qi . Considrons donc la translation innitsimale e e qi ! qi + . La variation de l'action dans cette transformation est: S = @S @S + = (pi (2) pi (1)) ; @qi (2) @qi (1) (1.94)

d'o on tire immdiatement la conservation de pi . Dans le cas o les coordonnes cycliques sont celles u e u e du centre d'inertie, on retrouve la conservation de l'impulsion au sens habituel.

1.6.2

Dpendance en temps e

Nous considrons maintenant la dpendance de l'action dans le temps d'arrive t2 . Nous considrons e e e e donc deux trajectoires eectivement suivies par le systme. L'une, entre q(1); t1 et q(2); t2 est la e trajectoire de rfrence. L'autre co ee ncide avec la premire jusqu' l'instant t2 et continue ensuite e a e e pendant un intervalle de temps innitsimal jusqu' t2 + t2 , les coordonnes tant alors qi (2) + qi (2). e a On peut crire de manire vidente la variation de l'action entre ces deux trajectoires comme: e e e S = L(t2 )t2 ; mais aussi comme: S =
X @S @S t2 + qi (2) : @t2 @qi (2) i

(1.95)

(1.96)

En eet l'instant du point d'arrive et ses coordonnes varient. En utilisant les rsultats du paragraphe e e e prcdent et en remarquant que qi (2) = qi (2)t2 , on peut crire: e e _ e L(t2 ) = @S X + pi (2)qi (2) : _ @t2 i (1.97)

 1.7. DEUX THEOREMES UTILES En nous souvenant de la dnition de l'nergie mcanique totale E 10 , nous avons enn: e e e @S = E(2) : @t2

41

(1.98)

En reproduisant le m^me raisonnement pour une variation de l'instant de dpart, on obtiendrait de e e m^me: e @S = E(1) : (1.99) @t1 Avec ces deux expressions et les rsultats du paragraphe prcdent, nous connaissons toutes les drives e e e e e partielles de l'action en fonction des conditions aux limites imposes a la trajectoire. e Notons galement qu'on peut retrouver facilement partir de ces expressions la conservation de e a l'nergie mcanique. Si la fonction de Lagrange ne dpend pas explicitement du temps, l'action doit e e e ^tre invariante dans une translation temporelle globale innitsimale. La variation de l'action dans e e cette translation s'crivant videmment S = (E(1) E(2))t, on retrouve l'invariance de l'nergie e e e mcanique. e

1.7

Deux thormes utiles e e

Nous considrerons dans ce paragraphe le cas particulier important des nergies potentielles hoe e mognes, c'est dire telles que: e a U (q1 ; : : : ; qn ) = k U (q1 ; : : : ; qn ) : (1.100)

Ce cas, trs spcique, se rencontre en fait dans une grande varit de problmes de mcanique: e e ee e e Pour l'oscillateur harmonique unidimensionnel U = Kx2 =2 est videmment une fonction hoe mogne avec k = 2. Ce rsultat est bien s^r valide aussi pour les oscillateurs multidimensionnels. e e u Le potentiel gravitationnel ou Coulombien en 1=r correspond k = 1. a Le mouvement dans un champ uniforme (par exemple champ de pesanteur local) correspond enn k = 1. a Le fait que U soit une fonction homogne a deux consquences importantes que nous allons exe e aminer dans les prochains paragraphes. D'abord, on peut en dduire des lois d'chelle utiles xant la e e dpendance relative de certains paramtres des trajectoires (par exemple la troisime loi de Kepler). e e e La deuxime consquence est le thorme du viriel, d'une grande importance en mcanique et physique e e e e e statistique.

1.7.1

Lois d'chelle e

Considrons une transformation d'chelle sur les coordonnes gnralises et le temps. Elle peut e e e e e e s'crire: e qi ! qi t ! t
10

(1.101) (1.102)

Nous n'avons fait dans ce paragraphe aucune hypothse sur la dpendance en temps de la fonction de Lagrange. e e E n'est donc pas ncessairement une quantit conserve. En fait, plut^t que d'nergie totale, nous devrions parler de e e e o e fonction de Hamilton (voir chapitre suivant).

42

CHAPITRE 1. FORMULATION LAGRANGIENNE

On en dduit les transformations de quelques quantits: e e qi _ qi ! _ U ! k U 2 T: T !

(1.103) (1.104) (1.105)

Pour tablir la dernire ligne, il faut admettre que l'nergie cintique ne dpend que des qi et pas de e e e e e _ e e qi . C'est en particulier le cas en coordonnes cartsiennes standard. Nous supposerons cette condition remplie dans toute la suite du paragraphe. En gnral, le lagrangien L ne se transforme pas de manire simple. En revanche, dans le cas e e e particulier o les facteurs d'chelle sur T et U sont les m^mes, c'est a dire si on choisit les facteurs u e e d'chelle et de telle manire que: e e 2 = k ; (1.106) o encore u (1.107) = 1k=2 ; la fonction de Lagrange est simplement multiplie par un facteur d'chelle. Un tel facteur est sans e e eet sur les quations du mouvement. A une trajectoire possible correspond donc aprs cette transfore e mation d'espace et de temps une autre trajectoire possible. Cette correspondance permet par exemple d'obtenir les lois reliant la priode d'un mouvement a l'extension spatiale de la trajectoire. Appliquons e ces arguments aux cas particulirement importants de l'oscillateur harmonique et du mouvement grave itationnel. Pour l'oscillateur harmonique, k = 2. L'quation (1.107) est donc satisfaite pour n'importe quelle e valeur de condition que = 1. On obtient donc une trajectoire possible en multipliant la a coordonne spatiale par un facteur arbitraire et en laissant inchange l'chelle de temps. On e e e retrouve ainsi trs simplement l'isochronisme des oscillations de l'oscillateur harmonique. e Pour le mouvement dans un champ gravitationnel uniforme, on a k = 1. L'quation (1.107) est e p donc satisfaite si = . Deux trajectoires se correspondent donc si leurs extensions spatiales p e ` et `0 et temporelles (T et T 0 ) sont relies par T 0 =T = `0 =`. On retrouve ainsi, par exemple, p e la dpendance en ` de la priode des oscillations d'un pendule simple de longueur `. e Enn, pour le cas du mouvement de Kepler dans un potentiel gravitationnel central, on a k = 1. e e La relation (1.107) est donc satisfaite si = 3=2 . On en dduit alors, par exemple, la troisime loi de Kepler qui relie la priode d'une orbite T son demi grand axe a: T 2 =a3 est une constante. e a Ces trois exemples illustrent bien la puissance de ces simples lois d'chelle. En fait, ce genre e d'arguments se transpose des domaines trs varis et permet souvent d'obtenir des lois trs gnrales a e e e e e par de simples considrations d'chelle ou de dimensionnalit. e e e

1.7.2

Thorme du Viriel e e

Nous tablirons ici, dans le cas des nergies potentielles homognes, un lien utile entre les nergies e e e e potentielles et cintiques moyennes (moyennes sur un temps long devant les temps caractristiques du e e e mouvement, la priode par exemple). Ce thorme possde de nombreuses applications en mcanique e e e e e cleste. e L'nergie cintique T est une forme quadratique des vitesses. On peut donc lui appliquer le e e thorme d'Euler: e e X @T qi : _ (1.108) 2T = @ qi _ i

 1.7. DEUX THEOREMES UTILES

43

_ L'nergie potentielle ne dpendant pas des vitesses gnralises, @T =@ qi = @L=@ qi . En utilisant la e e e e e _ dnition des impulsions gnralises, on peut mettre cette dernire relation sous la forme: e e e e e 2T =
X
i

pi qi = _

X d X pi q i pi qi : _ dt i i Z
0

(1.109)

Prenons maintenant la valeur moyenne temporelle de T dnie comme: e T = lim 1 !1 T dt : (1.110)

Notons que, dans le cas des mouvements priodiques, on peut dnir la moyenne temporelle comme e e l'intgrale sur une priode. En incluant dans cette dnition de la valeur moyenne l'expression prce e e e e dente de T , on trouve: " # Z 1 X 1 X pi qi pi qi : _ (1.111) 2T = lim !1 0 i i
0

Si le mouvement est born, le terme tout intgr reste ni quand tend vers l'inni et ne contribue e e e donc pas la valeur moyenne (il est strictement nul si le mouvement est priodique et si les intgrales a e e s'tendent sur exactement une priode). On a donc: e e 2T =
X
i

pi q i ; _

(1.112)

ou encore, en utilisant les quations de Lagrange pi = @L=@qi , e _ 2T =

X @L
i

@qi

qi :

(1.113)

Si, comme dans le paragraphe prcdent, T ne dpend que des qi , on a @L=@qi = @U =@qi . Si enn e e e _ U est une fonction homogne des coordonnes de degr k, on peut crire: e e e e 2T = kU : Rappelons pour nir les hypothses ncessaires l'tablissement de cette proprit: e e a e ee Les forces drivent d'une nergie potentielle et les quations de Lagrange s'appliquent sous la e e e forme ordinaire. L'nergie potentielle est une fonction des coordonnes homogne et de degr k. e e e e L'nergie cintique ne dpend que des vitesses gnralises. e e e e e e Le mouvement est born. e Ces hypothses contraignantes sont en fait assez souvent remplies. C'est par exemple le cas pour les e mouvements priodiques dans un potentiel gravitationnel central, o la relation s'crit, avec k = 1: e u e 1 T = U 2 (1.115) (1.114)

ou pour les mouvements dans un potentiel harmonique (ncessairement borns) pour lesquels k = 2 e e et T =U : (1.116)

44

CHAPITRE 1. FORMULATION LAGRANGIENNE

Chapitre 2

Formulation hamiltonienne
Nous prsenterons brivement dans ce chapitre la formulation hamiltonienne de la mcanique. Bien e e e qu'elle soit strictement quivalente a la formulation lagrangienne, elle s'avre souvent plus puissante e e et d'un usage plus commode. D'abord, d'un point de vue trs utilitaire, la formulation hamiltonienne facilite la rsolution, e e analytique ou numrique, des quations du mouvement. Les quations de Lagrange sont des quations e e e e direntielles du second ordre. Leur rsolution analytique n'est pas toujours facile, si elle est possible. e e Trs souvent (par exemple ds le problme a trois corps en mcanique cleste), on doit recourir e e e e e a une intgration numrique. Il se trouve que les quations direntielles du second ordre ne se pr^tent e e e e e pas trs bien une telle intgration. Il se pose en particulier des problmes svres de stabilit e a e e e e e numrique. En revanche, les quation direntielles du premier ordre s'intgrent trs aisment et de e e e e e e faon numriquement stable. Comme nous le verrons, les quations de Hamilton sont du premier c e e ordre. En fait, le formalisme hamiltonien consiste a traiter sur un m^me plan les positions et les impul e sions gnralises associes. Outre la transformation d'une quation de Lagrange du second ordre, e e e e e portant sur la position seule, en deux quations de Hamilton du premier ordre reliant position et ime pulsion, cette approche ouvre la voie a des changements de variables (nous dirons des transformations canoniques) trs puissants. Plut^t que de changer simplement de coordonnes gnralises, on peut e o e e e e en eet mlanger positions et impulsions dans un changement de variables. Il est m^me possible ainsi e e d'changer le r^le des impulsions et des positions ou de prendre les conditions aux limites comme e o nouvelles variables. Cette immense libert dans le choix de la description du problme est au centre e e de nombreuses mthodes de rsolution des problmes de mcanique. e e e e Un autre avantage dcisif de la formulation hamiltonienne est qu'elle se pr^te a merveille a des e e mthodes de perturbations (dveloppement de la solution en puissance des perturbations, supposes e e e petites, par rapport un problme dont la solution est connue). Ces mthodes sont d'une importance a e e primordiale en mcanique cleste (prise en compte, par exemple, des perturbations au mouvement e e de Kepler dues aux autres plantes). Enn, et surtout, c'est la formulation hamiltonienne de la e mcanique classique qui se pr^te la quantication (dite, elle aussi, canonique). Nous n'aborderons e e a pas ce problme, mais un certain nombre des notions que nous introduirons dans ce chapitre pare faitement classique ont une contrepartie dans le formalisme quantique. Si, de manire vidente, la e e fonction de Hamilton est remplace par l'oprateur hamiltonien, les crochets de Poisson, par exemple, e e correspondent aux commutateurs.

2.1

Equations de Hamilton

Nous partons de la formulation lagrangienne tablie au chapitre prcdent, dans sa forme la plus e e e simple. Nous n'intgrerons donc pas les gnralisations aux forces ne drivant pas d'un potentiel e e e e (mises part les forces lectromagntiques) ni les gnralisations des liaisons non holonomes. On a e e e e a 45

46

CHAPITRE 2. FORMULATION HAMILTONIENNE

dnit les impulsions gnralises a partir de la fonction de Lagrange des positions, de vitesses et du e e e e temps1 par @L pi = (2.1) @ qi _ et on peut crire les quations de Lagrange sous la forme: e e pi = _ @L : @qi (2.2)

_ e e Ces critures font appara^ L comme une fonction naturelle des qi et des qi , dont les drives partielles e tre e e respectives sont les pi et les pi . La \direntielle totale" du lagrangien s'crit alors: _ dL =
X
i

pi dqi + _

X
i

pi dqi : _

(2.3)

La technique des transformations de Legendre, largement illustre en thermodynamique classique2 , e permet de passer de L une fonction dont la direntielle s'exprime de faon naturelle en fonction a e c des qi et des pi . Posons en eet X (2.4) H= pi q i L : _
i

Nous appellerons H la fonction de Hamilton. Notons que, pour les systmes conservatifs, la dnition e e de la fonction de Hamilton co ncide avec celle de l'nergie totale. En revanche, pour des systmes o e e u la fonction de Lagrange dpend explicitement du temps, la notion d'nergie mcanique totale perd e e e tout son intr^t, alors que la fonction de Hamilton garde son sens et permet toujours d'crire les ee e quations du mouvement. C'est ce caractre plus gnral de la fonction de Hamilton qui justie de ne e e e e pas la confondre avec l'nergie totale. La direntielle de la fonction de Hamilton s'crit sans dicult e e e e comme: X X qi dpi _ pi dqi : _ (2.5) dH =
i i

e e H appara^ donc comme une fonction naturelle des pi et qi dont les drives partielles respectives t _ e e e sont les qi et les pi . Les 2n quations de Hamilton, quivalentes aux n quations de Lagrange, qui _ permettent la rsolution du problme avec les conditions aux limites, s'crivent donc: e e e @H @pi @H @qi = qi _ = pi ; _ (2.6) (2.7)

auxquelles on pourrait ajouter la relation @H=@t = @L=@t, qui ne prsente d'intr^t que pour un e ee lagrangien et donc un hamiltonien dpendant explicitement du temps. Les positions et les impulsions e sont dites variables conjugues. e Comme attendu, nous avons donc remplac les n quations direntielles du second ordre que nous e e e donne le formalisme lagrangien, par un nombre double d'quations direntielles du premier ordre qui e e se pr^tent plus facilement une rsolution analytique ou numrique. Les conditions initiales naturelles e a e e pour ces quations sont les positions et les impulsions initiales (alors que c'taient les positions et les e e vitesses initiales pour les quations de Lagrange). Rappelons que les impulsions ne co e ncident pas ncessairement avec les vitesses gnralises, en particulier en prsence de champs lectromagntiques). e e e e e e e
1 Nous supposerons trs souvent dans ce chapitre que la fonction de Lagrange ne dpend pas explicitement du temps. e e L'nergie mcanique totale est alors une intgrale premire du mouvement. e e e e 2 C'est en eet la transformation qui permet, par exemple, de passer de l'nergie interne U , dont la direntielle e e s'exprime simplement en fonction de celles du volume et de l'entropie, a l'enthalpie H, faisant intervenir pression et entropie.

2.1. EQUATIONS DE HAMILTON

47

Notons enn la symtrie remarquable de ces quations, qui traitent de faon tout fait analogue les e e c a positions et les impulsions ( un signe prs). a e e Notons aussi que si qi est une coordonne cyclique, la fonction de Lagrange et donc la fonction e e e de Hamilton ne dpendent pas explicitement de qi . On dduit alors immdiatement des quations de e Hamilton que pi est une constante du mouvement. Examinons maintenant le cas particulier o les forces drivent d'une nergie potentielle ne dpenu e e e dant que des positions et o les coordonnes gnralises co u e e e e ncident avec les coordonnes cartsiennes. e e La fonction de Lagrange s'crit L = T U et les impulsions gnralises co e e e e ncident avec la dnition e e e habituelle p = m v . La fonction de Hamilton, qui est identique a l'nergie totale, s'crit alors H = T + U et les quations de Hamilton s'crivent: e e rp H = v _ rr H = p :
2 p =2m

(2.8) (2.9)

En crivant H = e

+ U , on en dduit: e p =m = v _ F = p : (2.10) (2.11)

La premire de ces deux quations de Hamilton n'est autre que la dnition de l'impulsion en termes e e e de la vitesse. La deuxime n'est autre que le principe fondamental de la dynamique, o on a remplac e u e l'acclration par la drive par rapport au temps de l'impulsion. Dans ce cas trs simple, l'criture ee e e e e des quations de Hamilton partir des quations de Newton revient prendre comme variables e a e a indpendantes position et vitesse, un changement de variable bien connu pour transformer les quations e e direntielles du second ordre en quations du premier ordre. e e Examinons maintenant un autre cas trs important: celui de particules charges dans un champ e e lectromagntique. Nous supposerons encore que les coordonnes sont les coordonnes cartsiennes e e e e e habituelles. Nous avons montr au chapitre prcdent que la fonction de Lagrange s'crit: e e e e L=
X

(T q V + q A v ) ;

(2.12)

o V et A sont les potentiels scalaires et vecteur vus par la particule . u Pour passer aux quations de Hamilton, la premire tape est de dterminer l'impulsion gnralise e e e e e e e p : (2.13) p = rv L = m v + q A : On voit bien que, sauf dans le cas de l'lectrostatique, l'impulsion gnralise ne co e e e e ncide pas avec la quantit de mouvement ordinaire. e On peut alors crire sans dicults la fonction de Hamilton: e e H=
X

p v L =

X 1

2 m v + q V

(2.14)

De faon trs remarquable, la fonction de Hamilton crite sous cette forme ne fait pas intervenir le c e e potentiel vecteur magntique. En eet, au moins dans le cas o les potentiels sont statiques, nous avons e u vu au chapitre prcdent que l'nergie totale conserve des particules est la somme de leur nergie e e e e e cintique et de l'nergie potentielle lectrostatique. On pourrait craindre qu'une telle fonction de e e e Hamilton ne conduise a des quations du mouvement qui ne font plus intervenir le champ magntique. e e Bien s^r il n'en est rien. On doit en eet, pour crire les quations de Hamilton, exprimer H comme u e e une fonction des impulsions gnralises, non pas des vitesses. En utilisant le lien entre impulsion et e e e vitesse, on obtient: " # X (p q A )2 + q V : (2.15) H= 2m

48

CHAPITRE 2. FORMULATION HAMILTONIENNE

Cette expression du hamiltonien de particules dans un champ nous sera utile dans la quatrime partie. e Nous aurons en eet besoin du hamiltonien quantique d'un atome dans un champ de rayonnement. Nous utiliserons simplement l'expression prcdente, en remplaant toutes les quantits relatives a la e e c e particule par les oprateurs quantiques correspondants. e A titre d'exercice, crivons les quations du mouvement partir de cette expression du hamiltonien, e e a et vrions que nous retrouvons bien la force de Lorentz habituelle. Pour allger les notations, nous ne e e considrerons que le cas d'une particule unique et nous omettrons donc l'indice . Le lecteur pourra e aisment rtablir le cas gnral. e e e e Notons d'abord qu'une des quations de Hamilton redonne trivialement, comme dans le cas d'un e potentiel standard, la dnition de l'impulsion gnralise en termes de la vitesse. Nous nous focalise e e e erons donc sur l'autre quation, qui s'crit: e e _ p = rH = qrV r (p qA)2 ; 2m (2.16)

o les gradients s'entendent par rapport la position r de la particule. Le gradient du carr scalaire u a e peut se dvelopper comme gradient d'un produit scalaire: e r(p qA)2 = 2 f[(p qA) r] (p qA) + (p qA) [r (p qA)]g : (2.17)

Dans cette quation, seul le potentiel vecteur est considrer comme une fonction de r. On peut e a e alors simplier cette expression et la drive de l'impulsion s'crit, en faisant intervenir la vitesse de e e e la particule: _ p = rH = qrV + q(v r)A + qv B : (2.18) En nous souvenant que: rV = E + et que (v r)A = (drive hydrodynamique), on a e e _ p = qE + qv B + q dA : dt (2.21) dA @A dt @t (2.20) @A @t (2.19)

Si enn on exprime la variation de l'impulsion en fonction de l'acclration, on retrouve bien le principe ee fondamental avec la force de Lorentz sous sa forme standard. Si nous ne doutions gure du rsultat, e e il tait important de l'tablir explicitement. Il nous a fait bien sentir la dirence essentielle entre e e e quantit de mouvement (au sens de la dynamique newtonienne) et impulsion gnralise. e e e e

2.2

Crochets de Poisson

Nous allons introduire dans ce paragraphe une notation que nous n'utiliserons gure dans ce cours, e trs lmentaire, de mcanique analytique. En revanche, l'analogie et le lien formel trs important e ee e e entre ces crochets de Poisson et les commutateurs de la mcanique quantique rendent importante leur e introduction ce point. Nous prciserons d'ailleurs rapidement ces liens. a e Considrons une fonction f quelconque des impulsions, des positions et du temps. On peut en e crire la drive totale par rapport au temps, le long de la trajectoire suivie par le systme, sous la e e e e forme: X @f @f X @f df pi + _ qi : _ (2.22) = + dt @t @pi @qi i i

2.2. CROCHETS DE POISSON En utilisant les quations de Hamilton, nous mettrons cette drive sous la forme: e e e df @f = + fH; f g ; dt @t o fH; f g est le crochet de Poisson de f avec H, dni par: u e fH; f g =
X @H @f
i

49

(2.23)

@pi @qi

@H @f : @qi @pi

(2.24)

Le crochet de Poisson est une forme bilinaire antisymtrique de ses arguments. C'est aussi le e e cas des commutateurs entre oprateurs en mcanique quantique. Au del d'une simple remarque e e a mathmatique et d'une vidente analogie de notations, nous allons, tout au long de ce paragraphe, e e rencontrer de nombreuses similitudes entre crochets de Poisson et commutateurs. En fait les uns sont la version classique des autres. Notons galement que les crochets de Poisson peuvent ^tre utiliss pour dcrire l'volution teme e e e e e porelle d'une densit de probabilit dans l'espace des phases. En eet, si W (pi ; qi ) reprsente la e e probabilit pour que les coordonnes gnralises et leurs impulsions conjugues prennent les valeurs e e e e e e e e pi ; qi , W volue dans le temps selon l'quation: @W = fH; W g : (2.25) @t Cette quation est en fait le premier terme d'un dveloppement en puissances de h de l'volution e e e d'une fonction de distribution de quasi{probabilit dans l'espace des phase, trs utilise en mcanique e e e e quantique: la distribution de Wigner (dveloppement de Moyal). Au premier ordre en h, comme on e pouvait s'y attendre, l'volution quantique de la densit de probabilit dans l'espace des phases est la e e e m^me que l'quation d'volution classique. e e e Supposons que la fonction f ne fasse pas intervenir explicitement le temps. La condition ncessaire e et susante pour que f soit une intgrale premire du mouvement est alors que fH; f g = 0. La nullit e e e du crochet de Poisson avec la fonction de Hamilton est quivalente avec la constance de la fonction. e Cette proprit est a rapprocher de son quivalent quantique. La condition pour qu'un oprateur ee e e F soit une constante du mouvement est en eet que son commutateur [H; F ] avec le hamiltonien s'annule. On peut bien s^r dnir le crochet de Poisson de deux fonctions quelconques des positions des u e impulsions et du temps, estimes sur la trajectoire du systme: e e X @f @g @f @g : (2.26) ff; gg = @pi @qi @qi @pi i On dduit de cette expression les proprits essentielles de l'algbre des crochets de Poisson: e ee e ff; Cg = 0
0

ff; gg = fg; f g

(2.27) (2.28) (2.29)

fCf; gg = C ff; gg (2.30) @f ff; qi g = (2.31) @pi @f ff; pi g = ; (2.32) @qi o C est une constante arbitraire. On en dduit facilement les crochets de Poisson des impulsions et u e positions: fpi ; pk g = 0 fqi ; qk g = 0 (2.33) (2.34) (2.35)

f + f ;g

ff; gg + f 0 ; g

fpi ; qk g = i;k

50

CHAPITRE 2. FORMULATION HAMILTONIENNE

Il est intressant de noter la similitude entre ces \relations de commutation" classiques et leur analogue e h c e e e quantique ([Xi ; Pk ] = i ik ). De faon trs gnrale, nous verrons que les crochets de Poisson des quantits classiques co e ncident, a un facteur i prs, avec les commutateurs quantiques. h e Notons une dernire proprit utile des crochets de Poisson, la relation de Jacobi: e ee ff; fg; kgg + fg; fk; f gg + fk; ff; ggg = 0 (2.36)

(nullit de la somme de tous les crochets de Poisson obtenus par permutation circulaire des trois e fonctions). Comme nous l'avons dj mentionn, les crochets de Poisson sont utiles pour la recherche des ea e intgrales premires du mouvement. Prcisons encore ce point en montrant que si f et g sont deux e e e intgrales premires du mouvement, leur crochet de Poisson est aussi une intgrale premire. En e e e e d'autres termes, nous allons montrer que, si df =dt = 0 et dg=dt = 0, alors d ff; gg =dt = 0. Nous avons: @ d ff; gg = ff; gg + fH; ff; ggg dt @t @f @g ff; fg; Hgg fg; fH; f gg ; g + f; = @t @t @f @g = + fH; f g ; g + f; + fH; gg @t @t df dg = ; g + f; dt dt = 0:

(2.37)

Si donc on conna^ deux intgrales premires du mouvement, on peut en trouver en principe une t e e troisime en prenant leur crochet de Poisson. Rien ne garantit nanmoins que cette troisime intgrale e e e e ne soit triviale (nulle en particulier) ou dj connue. Notons l encore qu'il existe un analogue quanea a tique vident a cette proprit: si deux oprateurs commutent avec le hamiltonien (et sont donc des e ee e constantes du mouvement), alors leur commutateur commute lui aussi avec le hamiltonien et donne une troisime constante du mouvement. e Pour clore ce paragraphe, considrons brivement le cas des trois composantes Lx ; Ly et Lz du e e moment cintique total L. Nous nous placerons, pour xer les ides, dans le cas d'une particule unique, e e et nous laisserons les gnralisations au lecteur. Nous avons montr au chapitre prcdent que L = r e e e e e p. On en dduit Lx = ypz zpy (et les deux autres composantes par permutation circulaire des indices). e e e e Le crochet de Poisson fLx ; Ly g fait intervenir les drives partielles des composantes concernes du moment cintique par rapport aux composantes de la position et de l'impulsion. L'expression des e composantes du moment cintique permet de calculer facilement ces drives. Aprs un calcul sans e e e e grand intr^t, on obtient: ee (2.38) fLx ; Ly g = Lz et les trois relations se dduisant de celle ci par permutation circulaire des indices. Notons, une fois e de plus, l'analogie entre ces quations et leur contrepartie quantique: e [Lx ; Ly ] = i Lz ; h (2.39)

relations d'un trs grande importance puisqu'elles dnissent ce qu'est un moment cintique quantique. e e e Nous avons vu au chapitre prcdent que l'invariance par rotation arbitraire autour d'un axe e e impliquait la conservation de la composante du moment cintique sur cet axe. Imaginons qu'on ait pu e montrer la conservation de Lx et Ly . Il en rsulte, comme nous venons de le montrer, la conservation e a de leur crochet de Poisson, c'est a dire de Lz . Il sut en fait que le moment par rapport deux axes perpendiculaires soit conserv pour que le moment cintique total le soit. e e

2.3. ACTION ET HAMILTONIEN

51

Nous pouvons aussi appliquer ces relations l'tude d'un problme dynamique important. Nous a e e considrerons un systme dynamique dont le hamiltonien peut s'crire H = L, o est un vecteur e e e u constant. C'est par exemple le hamiltonien d'une particule dont le moment cintique est proportionnel e au dip^le magntique, quand elle est plonge dans un champ magntique uniforme (problme de la o e e e e \prcession de Larmor", dont la version quantique est d'une grande importance dans la comprhension e e de l'eet Zeeman). Les seules variables dynamiques importantes sont les composantes du moment cintique. On peut crire: e e dL = fH; Lg = f L; Lg (2.40) dt En utilisant les relations de crochets de poisson entre les composantes de L, on a, par exemple, dLx = y Lz z Ly dt soit encore (2.41)

dL =L : (2.42) dt On retrouve aisment que le moment cintique prcesse autour du vecteur xe avec une pulsation e e e .

2.3

Action et hamiltonien

Nous allons revenir sur le principe variationnel. Nous allons crire l'action en fonction du hamiltonien, e et montrer qu'on peut retrouver les quations de Hamilton en crivant la stationnarit de cette exe e e pression de l'action par rapport certaines variations innitsimales de la trajectoire. Ce paragraphe a e ne nous apprendra rien que nous ne sachions dj, mais il est ncessaire a la cohrence de tout notre ea e e dice. e Le lien entre fonction de Lagrange et fonction de Hamilton nous permet d'crire l'action sous la e forme: ! Z
t2

S=

t1

avec les notations du premier chapitre. Ecrivons maintenant, pour retrouver les quations de Hamilton, que l'action est stationnaire pour e la trajectoire eectivement suivie. L'accroissement S de l'action dans un accroissement innitsimal e de la trajectoire doit donc s'annuler. Nous considrerons donc deux trajectoires. La trajectoire e de rfrence est la trajectoire eectivement suivie, dnie par qi (t) et pi (t) (les variables naturelles ee e dans une approche hamiltonienne sont les positions et les impulsions). L'autre trajectoire (inniment proche) est dnie chaque instant par qi (t) + qi (t) et pi (t) + pi (t). Nous imposerons aux deux e a trajectoires de co ncider a l'instant initial et a l'instant nal: qi (1) = qi (2) = 0. Il est naturel e de considrer, dans une approche hamiltonienne, les pi et les qi comme des variables indpendantes. e e e a Nous n'imposerons donc aucune condition aux pi , ni aux extrmits de la trajectoire, ni aucun instant. Il faut bien voir que nous pouvons ainsi considrer des trajectoires varies qui n'auraient pas e e de sens du point de vue de la simple cinmatique: si les impulsions co e ncident avec les quantits de e mouvement (mv), varier les vitesses indpendamment des positions implique que, sur la trajectoire e varie, les vitesses puissent ne plus ^tre gales aux drives des positions (avec une dirence au e e e e e e premier ordre dans les petits accroissements). Ce n'est qu'au prix de cette libert toute mathmatique e e que nous pourrons retrouver l'quation de Hamilton qui contient en fait la dnition des impulsions e e gnralises (de la vitesse dans le cas trs simple que nous venons de mentionner). e e e e Avec ces notations, l'accroissement de l'action s'crit simplement: e S =
Z t2 X
t1 i

X
i

pi qi H _

dt ;

(2.43)

(pi qi + pi qi ) H _ _

dt :

(2.44)

52

CHAPITRE 2. FORMULATION HAMILTONIENNE

L'accroissement de H entre la trajectoire de rfrence et la trajectoire varie s'crit simplement: ee e e H = On peut donc mettre S sous la forme: S =
Z t2 X
t1 i

X @H
i

@qi

qi +

@H pi @pi

(2.45)

pi

dqi @H dt @pi

dt +

Z t2 X
t1 i

pi q i _

@H qi @qi

dt :

(2.46)

Considrons plus particulirement le premier terme de la deuxime intgrale. On peut l'intgrer par e e e e e parties pour faire appara^ tre qi au lieu de qi . Le terme tout intgr dans cette intgration par _ e e e parties fait intervenir les accroissements qi aux instants t1 et t2 . Il est donc identiquement nul. En regroupant alors les termes proportionnels aux accroissements des positions et des impulsions, on peut crire: e Z t2 X Z t2 X dqi @H dpi @H pi dt qi dt : (2.47) + S = dt @pi dt @qi t1 t1 i i S ne s'annulera quels que soient les accroissements des positions et impulsions que si les termes entre crochets dans chaque intgrale s'annulent identiquement sur la trajectoire eectivement suivie. e On montre bien ainsi que cette trajectoire obit eectivement aux quations de Hamilton, que nous e e aurions parfaitement pu tablir par ce raisonnement. e Il existe, dans le cadre de le formulation hamiltonienne, un autre principe variationnel, le principe de Maupertuis, qui permet de trouver la forme de la trajectoire, mais pas la loi horaire. Ce principe s'apparente de trs prs a celui de Fermat, qui permet de dterminer en optique la trajectoire des e e e rayons lumineux. Nous n'aborderons pas ici le principe de Maupertuis, largement discut dans les e manuels3 .

2.4

Transformations canoniques

Nous abordons ici ce qui constitue sans doute l'intr^t essentiel de la formulation hamiltonienne. ee La complte symtrie entre les positions et impulsions va en eet nous permettre d'envisager des e e changements de variables m^lant ces deux types de quantits. Nous verrons qu'on peut ainsi rendre e e compltement triviale la dynamique d'un problme, en prenant par exemple comme nouvelles varie e ables les conditions initiales. Bien s^r, la dicult est de trouver le bon changement de variables. u e Nous n'aborderons pas, faute de place, les mthodes permettant de les dterminer. Nous proterons e e galement de ce paragraphe pour tablir le thorme de Liouville, qui joue un r^le central en physique e e e e o statistique et dans l'tude de la dynamique des systmes complexes. e e

2.4.1

Principe

Revenons un instant au formalisme lagrangien. Les qi et leurs vitesses qi ne sont pas des variables _ indpendantes. Le seul type de changement de variable que l'on puisse envisager est donc de dnir e e e de nouvelles coordonnes gnralises Qi , calculables a partir des qi et du temps (la relation tant e e e e e inversible). On peut alors crire la fonction de Lagrange en fonction des Qi , les quations de Lagrange e correspondantes et rsoudre ainsi le problme { en esprant qu'il soit plus simple en terme des nouvelles e e e variables. Nous appellerons une telle transformation des coordonnes gnralises une \transformation e e e e ponctuelle". Nous allons maintenant voir qu'elle appartient un cadre beaucoup plus gnral. a e e Dans le formalisme hamiltonien, les variables indpendantes sont les qi et les pi . Nous pouvons e imaginer un changement de variables trs gnral sous la forme qi ! Qi (qi ; pi ; t) et pi ! Pi (qi ; pi ; t). e e e
3

On consultera en particulier le Goldstein.

2.4. TRANSFORMATIONS CANONIQUES

53

Les dnitions des nouvelles positions et des nouvelles impulsions font intervenir toutes les anciennes e positions et impulsions. Ce changement de variables nous laisse donc toute libert. Nous exigerons e cependant qu'il soit inversible, pour que l'tat du systme soit dtermin de faon univoque par les e e e e c e nouvelles coordonnes, ce qui impose que les Qi et les Pi soient indpendantes. e Pour que ce changement de variable soit utilisable dans un problme de mcanique, il nous faut e e cependant lui imposer une contrainte supplmentaire. Il faut en eet qu'il existe un nouveau hamile e tonien H 0 (Qi ; Pi ; t) qui donne les quations de Hamilton pour les nouvelles variables. Nous dirons alors que la transformation est \canonique". e e e e Supposons que H 0 existe bien. Le principe variationnel abord au paragraphe prcdent s'crit: en terme des anciennes variables et
Z t2 X
t1 i

Z t2 X
t1 i

pi qi H _

dt = 0

(2.48)

_ Pi Qi H 0

dt = 0

(2.49)

en termes des nouvelles. Pour que ces deux principes variationnels donnent les m^mes quations du e e mouvement, il sut que les deux quantits intgres ne dirent que de la drive totale par rapport e e e e e e au temps d'une fonction F . En eet, cette dirence ne contribue aux intgrales que par un terme de e e la forme F (2) F (1), qui ne varie pas quand on varie la trajectoire. On peut mettre cette condition sous la forme: X X pi dqi Hdt = Pi dQi H 0 dt + dF ; (2.50)
i i

dF tant l'accroissement de F entre deux instants voisins. Il sut donc, pour que la transformation e soit canonique, qu'il existe une fonction F telle que: dF = ou encore:
X
i

pi dqi

X
i

Pi dQi + (H 0 H)dt H0 = H + @F @t

(2.51)

@F = pi ; @qi

@F = Pi ; @Qi

(2.52)

e e e Si eectivement la donne d'une fonction F (qi ; Qi ; t) permet, en crivant les relations aux drives e partielles prcdentes, de dterminer compltement la transformation, celle-ci sera une transformation e e e e canonique et le nouveau hamiltonien sera connu. Pour montrer que la donne de F dtermine compltement la transformation, considrons les n e e e e e quations @F (qi ; Qi ; t)=@qi = pi . On peut, au moins formellement et sauf cas pathologique, les rsoudre e en termes des n \inconnues" Qi et trouver ainsi les n fonctions Qi (qi ; pi ; t). On peut alors calculer e e facilement, en fonction des qi ; Qi et de t les n drives partielles @F =@Qi qui donnent les nouvelles impulsions Pi (qi ; Qi ; t). En reportant les expressions des Qi , on trouve alors les Pi (qi ; pi ; t), ce qui e achve de dterminer compltement la transformation. Le nouveau hamiltonien H 0 peut alors ^tre e e e calcul et on peut crire les quations de Hamilton en termes des nouvelles variables. e e e e e e c En rsum, la donne d'une fonction F (qi ; Qi ; t) dtermine en gnral de faon univoque une e e e transformation gnralise et assure que cette transformation soit canonique. Enn, la donne de F e e e e permet d'exprimer le nouveau hamiltonien. Pour toutes ces raisons F s'appelle la fonction gnratrice e e de la transformation4 .
Nous avons montr qu' toute fonction gnratrice correspond une transformation (sauf cas pathologique, certaines e a e e fonctions ne dnissant pas une transformation univoque { en particulier les constantes). Nous n'avons pas tabli la e e rciproque, que nous admettrons. e
4

54

CHAPITRE 2. FORMULATION HAMILTONIENNE

Nous avons choisi ici, de faon naturelle, de dnir F par les variables qi et Qi . On peut imaginer c e de dnir une transformation canonique par un autre couple de variables. F tant donne, considrons e e e e en eet la fonction dnie par: e X Pi Qi ; (2.53) =F+
i

et rsultant donc d'une transformation de Legendre sur la fonction F . est donc a priori une fonction e naturelle des qi ; Pi . On peut s'en convaincre en crivant sa direntielle: e e d =
X
i

pi dqi +

X
i

Qi dPi + (H 0 H)dt :

(2.54)

Les drives partielles de sont donc: e e @ = pi ; @qi @ = Qi ; @Pi H0 = H + @ : @t (2.55)

Comme dans le cas prcdent, on peut montrer aisment que la donne de et les relations aux e e e e drives partielles ci{dessus dterminent compltement la transformation canonique. Pour cela, on e e e e rsout les n quations @=@qi = pi en termes des Pi (qi ; pi ; t). En reportant ces expressions dans les n e e autres relations, on achve de dterminer la transformation en obtenant les Qi . e e Nous laissons au lecteur le soin de montrer qu'il existe encore deux expressions possibles pour une P transformation canonique. L'une fait intervenir (pi ; Qi ; t) = F i qi pi et les relations: @ = qi ; @pi @ = Pi @Qi
P
i Qi Pi

H0 = H +

@ : @t

(2.56)

L'autre utilise la fonction (pi ; Pi ; t) = @ = qi ; @pi

et les relations: H0 = H + @ : @t (2.57)

@ = Qi @Pi

La donne au choix de l'une de ces quatre fonctions dtermine donc compltement une transformation e e e canonique. Si la fonction gnratrice ne fait pas intervenir explicitement le temps, les fonctions de e e Hamilton co ncident dans les anciennes et les nouvelles reprsentations (il existe en fait un lien trs e e profond entre les transformations canoniques et les changements de reprsentation ou les transformae tions unitaires en mcanique quantique). Le choix immense des fonctions gnratrices possibles donne e e e une ide de la puissance de la mthode. e e

2.4.2

Transformations canoniques et crochets de Poisson

En fait la proprit essentielle des transformations canoniques est qu'elles conservent les crochets de ee Poisson: ff; ggp;q = ff; ggP;Q ; (2.58) o u ff; ggp;q = et ff; ggP;Q =
X @f (pi ; qi ; t) @g
i

@pi

@qi

@f @g ; @qi @pi @f @g : @Qi @Pi

(2.59)

X @f (Pi ; Qi ; t) @g
i

@Pi

@Qi

(2.60)

On peut bien s^r dmontrer cette relation en utilisant la fonction gnratrice de la transformation. Il u e e e existe cependant une dmonstration beaucoup plus intuitive. Limitons nous pour cela au cas o f et g e u ne dpendent pas explicitement du temps et au cas o la fonction gnratrice de la transformation ne e u e e dpend pas non plus du temps. Il doit exister un problme de mcanique dcrit par les qi ; pi dont la e e e e

2.4. TRANSFORMATIONS CANONIQUES

55

t e e fonction g(pi ; qi ) serait le hamiltonien. Le crochet de Poisson ff; ggp;q appara^ alors comme la drive temporelle de la fonction f le long d'un trajectoire solution de ce problme ctif. La fonction g(Pi ; Qi ) e e e e e est le hamiltonien H 0 du m^me problme dans les coordonnes transformes. Le crochet de Poisson ff; ggP;Q est la drive temporelle de f dans cette reprsentation. Mais df =dt doit ^tre indpendante e e e e e de la reprsentation, ce qui implique l'galit des crochets de Poisson. Cette relation, tablie ici dans e e e e un cas un peu particulier, est en fait gnrale. Elle permet, par exemple, de calculer facilement les e e crochets de poisson des nouvelles variables dans la reprsentation des anciennes, ce que nous laisserons e au lecteur titre d'exercice. a

2.4.3

Exemples de transformations canoniques

Nous donnons ici, a titre d'illustration, quelques fonctions gnratrices dnissant des transformations e e e canoniques particulirement simples. Nous montrerons aussi comment les transformations canoniques e permettent de rendre triviale la solution d'un problme de mcanique. e e (qi ; Pi ; t) = i qi Pi . Le temps n'intervenant pas dans la fonction gnratrice, nous avons bien e e e e e s^r H 0 = H. En appliquant les relations aux drives partielles, nous trouvons sans dicults u e e e e pi = Pi et Qi = qi . Cette fonction gnratrice dnit donc la transformation unit, ce qui ne prsente gure d'inter^t. e e e (qi ; Pi ; t) = i i (qj ; t)Pi . L encore, on trouve sans dicults Qi = i (qj ; t). Cette fonction a e gnre donc l'ensemble des transformations ponctuelles, ventuellement dpendantes du temps, e e e e qui dnissent les nouvelles cordonnes en fonction seulement des anciennes. L'avantage de e e l'approche en termes de transformations canoniques est que l'application des autres relations P e e aux drives partielles nous donne pi = k (@k =@qi )Pi , systme qui permet de dterminer e e les nouvelles impulsions en fonction des anciennes et des coordonnes. Notons que, si les i e dpendent du temps, les deux hamiltoniens H et H 0 peuvent direr. e e F = i (qi Qi ). On trouve alors immdiatement pi = Qi et Pi = qi . A un signe prs, cette e e fonction ralise l'change des coordonnes et des impulsions, illustrant le r^le trs symtrique e e e o e e que jouent ces notions dans l'approche hamiltonienne. Nous allons montrer maintenant comment une transformation canonique bien choisie permet de rendre compltement triviale la dynamique d'un systme. L'ide est de rendre le nouveau hamiltonien e e e cyclique dans les nouvelles coordonnes. Les nouvelles impulsions sont alors constantes et la dynamique e des nouvelles coordonnes se rsume a une volution linaire dans le temps. La dicult dans ce e e e e e genre d'approche, la base de nombreuses mthodes de rsolution de problmes de mcanique, est a e e e e bien s^r d'exhiber la transformation canonique convenable, ce qui n'est pas toujours possible. Nous u considrerons dans ce paragraphe le problme trivial d'un oscillateur harmonique a une dimension. e e Le hamiltonien H s'exprime simplement en fonction de la coordonne q et de l'impulsion conjugue e e p par: m! 2 2 p2 (2.61) + q ; H= 2m 2 somme des nergies cintiques et potentielles. On considre alors la transformation canonique gnre e e e e ee par la fonction 1 (2.62) F (q; Q; t) = m!q 2 cot Q 2 (le choix d'une telle transformation n'est gure possible si on ne conna^ dj la solution du problme). e t e a e Cette fonction ne dpendant pas explicitement du temps, le nouveau et l'ancien hamiltonien co e ncident. A partir de cette fonction gnratrice, on trouve e e p= @F = m!q cot Q @q (2.63)
P P P

56 et

CHAPITRE 2. FORMULATION HAMILTONIENNE

P = On peut extraire de ces deux relations: q=

s

m!q 2 @F = @Q 2 sin2 Q

(2.64)

2P sin Q ; m!

p=

2m!P cos Q :

(2.65)

Le nouveau hamiltonien peut alors ^tre exprim, comme il se doit, en termes des nouvelles variables: e e H0 = p2 m! 2 2 + q = !P : 2m 2 (2.66)

Comme nous l'esprions, ce nouveau hamiltonien est cyclique dans la nouvelle coordonne Q. L'ime e pulsion conjugue, P , est donc une constante. Comme l'nergie mcanique totale est conserve dans e e e e ce problme et co e ncide avec la fonction de Hamilton, cette constante vaut simplement: P = E : ! (2.67)

Elle est donc homogne a une action (produit d'une nergie par un temps). P s'appelle donc variable e e d'action. On montre que, dans tout problme unidimensionnel, on peut trouver une variable d'action e _ conserve dans l'volution. L'quation de Hamilton pour Q, Q = @H 0 =@P = !, donne simplement: e e e Q = !t + : (2.68)

Q, voluant linairement avec le temps, se nomme variable d'angle. L encore, dans tout problme e e a e unidimensionnel, il existe une variable d'angle conjugue de la variable d'action. La solution explicite e du problme est donc donne en fonction de deux constantes arbitraires, comme il se doit, l'nergie e e e mcanique totale E et la phase , valeur initiale de la nouvelle coordonne. En utilisant alors la e e transformation, on peut exprimer la solution en termes des variables initiales, et on trouve: q=
s

2E sin(!t + ) ; m! 2

(2.69)

ce qui n'est pas vraiment un rsultat inattendu! e L'apparente simplicit de cette approche, dans ce cas trivial, ne doit pas faire oublier que la grande e dicult est d'exhiber la fonction gnratrice adapte. Nous ne pourrons aborder ici les mthodes e e e e e varies de rsolution fondes sur les transformations canoniques. Le lecteur pourra en trouver une e e e description dtaille dans le Goldstein. e e

2.4.4

Transformations canoniques et espace des phases

L'tat mcanique du systme est compltement dcrit par la donne des n qi et des n pi . Autrement e e e e e e dit, le systme est dcrit comme un point dans un espace 2n dimensions que l'on appelle espace des e e a phases. Cet espace joue un trs grand r^le en physique statistique. L'entropie, par exemple, peut ^tre e o e dnie comme le logarithme du nombre de congurations accessibles au systme. Compter ce nombre e e de congurations, c'est compter la surface de l'espace des phases correspondant un petit intervalle a d'nergie. L'espace des phases joue galement un r^le trs important dans l'tude de la dynamique e e o e e complexe des systme (chaos classique, par exemple). Un point d'quilibre stable correspond un point e e a dans l'espace des phases, un mouvement priodique une trajectoire ferme simple, un mouvement e a e chaotique a une trajectoire complexe parcourant rapidement tout le domaine accessible. Les transformations canoniques transforment un espace des phases en un autre. La gomtrie e e de cette transformation n'est pas compltement arbitraire, en raison des contraintes imposes aux e e

2.4. TRANSFORMATIONS CANONIQUES

57

transformations canoniques. La proprit essentielle est qu'une transformation canonique conserve le ee volume dans l'espace des phases. Si on considre un domaine V de l'espace des phases des \anciennes e e coordonnes", il lui correspond un domaine V 0 dans le nouvel espace. Pour des raisons videntes de e e continuit et drivabilit des transformations canoniques, V 0 est un ferm connexe si V l'est. On peut e e e calculer le volume V du domaine V comme: V=
Z
V

dq1 dqn dp1 dpn ;

(2.70)

et calculer de m^me le volume V 0 du domaine V 0 . e Pour une transformation canonique, V = V 0 . Pour les mathmaticiens cette proprit dcoule de faon immdiate de la structure symplectique e ee e c e de la transformation canonique. Nous allons tablir cette proprit de faon moins directe, mais peut e ee c ^tre plus accessible. Rappelons d'abord que: e
Z
V0

dQ1 dQn dP1 dPn =

jJ j dq1 dqn dp1 dpn ;

(2.71)

o J est le Jacobien du changement de variable, dterminant form avec toutes les drives partielles u e e e e des nouvelles variables par rapport aux anciennes:
@Q1 @q1 . J = . . @Q1

.. .

@pn

@Pn @q1 . . . @Pn @pn

que nous noterons galement e

J=

@(Q1 ; : : : ; Pn ) : @(q1 ; : : : ; pn )

(2.72)

(2.73)

Ces notations deviennent tout fait triviales en dimension 1 et co a ncident alors avec les changements de variables standard dans les intgrales. Si nous prouvons que le Jacobien de toute transformation e canonique est 1, nous aurons tabli la proposition cherche. e e Pour cela, nous aurons besoin de deux proprits des Jacobiens. D'abord: ee @(Q1 ; : : : ; Qn ; P1 ; : : : ; Pn ) @(Q1 ; : : : ; Pn ) @(q1 ; : : : qn ; P1 ; : : : ; Pn ) = : @(q1 ; : : : ; qn ; p1 ; : : : ; pn ) @(q1 ; : : : ; pn ) @(q1 ; : : : qn ; P1 ; : : : ; Pn )

(2.74)

En fait, comme les drives partielles ordinaires, les produits et rapports de Jacobiens peuvent se e e simplier comme des fractions5 . De plus: @(Q1 ; : : : ; Qn ; P1 ; : : : ; Pn ) @(Q1 ; : : : ; Qn ) = : @(q1 ; : : : ; qn ; P1 ; : : : ; Pn ) @(q1 ; : : : ; qn ) (2.75)

On peut donc retirer d'un Jacobien les variables qui apparaissent au \numrateur" et au \dnominae e teur". Le changement de variables considr laisse en eet invariantes ces quantits. ee e En utilisant successivement ces deux proprits, on met le Jacobien de la transformation canonique ee sous la forme: @(Q1 ; : : : ; Qn ) @(q1 ; : : : ; qn ) : (2.76) J= @(p1 ; : : : ; pn ) @(P1 ; : : : ; Pn )
5 Nous supposons bien s^r que tous les Jacobiens crits dans ces quations ont un sens, et en particulier que toutes u e e les transformations \tronques" sont inversibles, ce qui n'est pas vrai en toute gnralit. e e e e

58

CHAPITRE 2. FORMULATION HAMILTONIENNE

La transformation tant canonique, elle est engendre par une fonction (qi ; Pi ) telle que @=@qi = pi e e et @=@Pi = Qi . On a donc immdiatement: e @2 @Qi = @qj @qj @Pi et @pi @ 2 = : @Pj @Pj @qi (2.77)

(2.78)

Les drives secondes croises tant gales, toutes les drives partielles apparaissant dans le dvelope e e e e e e e pement du dterminant au numrateur de (2.76) sont gales, terme a terme, a celles apparaissant dans e e e le dveloppement du dnominateur. Cela tablit que le Jacobien d'une transformation canonique est e e e de module gal a un et l'invariance du volume dans l'espace des phases. e

2.4.5

Transformation gnre par l'action et thorme de Liouville e e e e e

Nous considrerons dans ce paragraphe une transformation canonique trs particulire qui fait se e e e correspondre deux tats du systme a deux instants dirents. Considrons en eet un systme ayant e e e e e un lagrangien indpendant du temps (l'nergie totale est donc conserve) dont la dynamique est dcrite e e e e e e par les pi (t) et les qi (t) et considrons le changement de variables dni par: pi (t) ! Pi (t) = pi (t + T ) (2.79) (2.80)

qi (t) ! Qi (t) = qi (t + T ) ;

o T est une dure xe. Cette correspondance entre tats du systme a des instants dirents u e e e e est videmment une transformation canonique, puisque les nouvelles variables obissent aux m^mes e e e quations du mouvement que les anciennes. Nous allons voir que la fonction gnratrice de cette transe e e formation n'est autre que l'action. Considrons en eet la trajectoire du systme entre les instants t et e e t + T et une trajectoire inniment voisine obtenue en modiant les coordonnes aux points de dpart e e et d'arrive de quantits innitsimales. Avec les rsultats du chapitre prcdent, nous pouvons crire e e e e e e e la variation de l'action entre ces deux trajectoires comme: dS = ou encore dS =
X
i

pi (t + T )dqi (t + T )
X
i

X
i

pi (t)dqi (t)

(2.81)

Pi (t)dQi (t)

X
i

pi (t)dqi (t) :

(2.82)

Cette expression de la direntielle de l'action, que nous pouvons considrer comme une fonction des e e coordonnes des points de dpart et d'arrive: S(qi ; Qi ), prouve que: e e e @S = Pi @Qi @S = pi : @qi (2.83)

S est donc bien fonction gnratrice de la transformation des qi en Qi . Cette transformation joue e e un r^le central dans la mthode de Hamilton{Jacobi, essentielle pour la rsolution de problmes o e e e complexes, et conduisant a la notion importante de sparabilit des variables. Nous ne disposons pas e e d'un espace susant pour traiter convenablement cette mthode. Nous donnerons donc une seule e application de la transformation engendre par l'action. e Considrons un domaine V de l'espace des phases du systme. On peut considrer l'ensemble des e e e trajectoire originaires d'un point situ a l'instant t l'intrieur de ce domaine. Par continuit, ces e a e e trajectoires correspondent l'instant t + T des points situs dans un nouveau domaine V 0 de l'espace a a e des phases. Comme la transformation faisant se correspondre les instants t et t + T est canonique,

2.4. TRANSFORMATIONS CANONIQUES

59

e ee e e l'tendue du domaine V 0 est gale a celle du domaine V . Cette proprit constitue le thorme de e Liouville: Le volume du domaine occup dans l'espace des phases par un ensemble de trajectoires se conserve e au cours du temps. Ce thorme joue videmment un r^le important en mcanique statistique. Il prdit, par exemple, e e e o e e la conservation de l'entropie dans une volution hamiltonienne. Notons que ce thorme ne tient pas e e e en prsence de dissipation. N'importe quelle condition initiale conduit en eet un tat de repos o les e a e u coordonnes n'voluent plus. Soulignons aussi le lien entre ce thorme et le thorme de conservation e e e e e e de l'tendue en optique. L'tendue joue le r^le du volume dans un espace des phases fposition des e e o rayons/angle g. Ce paragraphe cl^t notre expos de mcanique analytique. Nous n'avons pas, de loin, donn un o e e e expos exhaustif de ce sujet. Les grands domaines que nous n'aborderons pas sont les mthodes de e e rsolution, telles que la mthode de Hamilton Jacobi. Nous ne dirons rien, non plus, des mthodes e e e de perturbations classiques, si utiles en astronomie. Nous voquerons brivement dans la prochaine e e partie les extensions du formalisme lagrangien des coordonnes continues (en un mot des champs), a e a mais sans puiser non plus ce trs vaste sujet. Finalement, nous ne saurions trop recommander au e e lecteur de se rapporter aux manuels de mcanique quantique pour explorer les liens trs profonds e e entre mcanique quantique et mcanique analytique. Si une prsentation de la mcanique quantique a e e e e partir de la dynamique classique et de sa quantication canonique n'est pas a recommander pour une premire approche de la mcanique quantique, elle est extr^mement enrichissante a un niveau plus e e e avanc. e

60

CHAPITRE 2. FORMULATION HAMILTONIENNE

Appendice 1

Modle de Bohr e
Nous traiterons dans cet appendice du premier modle raliste de structure atomique, celui de Bohr e e en 1913. Il nous sera en eet ncessaire a plusieurs endroits du cours pour des discussions qualitatives e du rayonnement atomique. Comme ce modle fait explicitement rfrence aux concepts d'action et e ee a donn lieu, au cours de son volution, a des dveloppements lgants de mcanique classique, il a e e e ee e tout naturellement sa place dans ce cours de mcanique analytique. Nous commencerons par un bref e rappel de la situation historique au moment de la formulation du modle de Bohr. Nous l'exposerons e ensuite dans un deuxime paragraphe. Dans un dernier paragraphe, nous prciserons ses limitations e e et les tentatives, menes entre autres par Bohr et Sommerfeld, pour raner le modle et l'appliquer e e a d'autres atomes que l'hydrogne. Enn, nous rappellerons brivement, pour mmoire, les rsultats e e e e quantiques rigoureux.

1.1

Un peu d'histoire

Les dicults de la mcanique classique et les dbuts de la mcanique quantique, au tournant du e e e e sicle, sont dues a essentiellement deux problmes: le rayonnement du corps noir et la structure des e e spectres d'mission ou d'absorption des vapeurs. e Quand on traite en thermodynamique classique le rayonnement d'un corps compltement absorbant e en quilibre thermique, on trouve la clbre loi de Rayleigh Jeans. La densit de puissance spectrale e ee e du rayonnement (quantit d'nergie par unit de volume et de frquence) est proportionnelle au carr e e e e e de la frquence. La quantit totale d'nergie lectromagntique contenue dans un corps en quilibre e e e e e e devrait donc ^tre gravement innie. Ce n'est bien s^r pas le cas et les donnes exprimentales, relativee u e e ment prcises a la n du sicle dernier, donnaient un spectre dcroissant rapidement a haute frquence. e e e e Pour expliquer ce spectre, Planck introduisit, en 1900, une hypothse de quantication. Les changes e e d'nergie entre matire et rayonnement ne peuvent se faire, une frquence donne, que par multiples e e a e e entiers d'une quantit fondamentale, proportionnelle la frquence, selon la fameuse relation E = h. e a e La constante de Planck, h, une fois ajuste aux donnes exprimentales, l'accord entre les spectres e e e calculs et les spectres exprimentaux se rvlait excellent. En fait, Planck considrait cette hypothse e e e e e e comme heuristique et doutait de sa signication physique. Ce n'est qu'avec Einstein, 5 ans plus tard, que l'ide de quantication de l'nergie lectromagntique t une avance notable avec l'introduction e e e e e de quanta lumineux. Ceux-ci, qu'on devait appeler plus tard photons, sont ncessaires pour analyser, e au-del des valeurs moyennes, les uctuations du rayonnement. On peut alors interprter convenablea e ment les proprits de l'eet photolectrique, ce qui valut son Nobel Einstein (la relativit gnrale ee e a e e e paraissait peut-^tre trop audacieuse pour ^tre couronne). e e e L'histoire de la spectroscopie est pour sa part trs riche. Ds 1802, Wollaston, avec un spectroe e graphe prisme, observait des bandes sombres bien rsolues dans le spectre solaire, bandes qui ne a e 61

62

APPENDICE 1. MODELE DE BOHR

a e sont pas prsentes dans le spectre des corps chaus1 . C'est sans doute l la premire observation e e d'un spectre d'absorption atomique. Wollaston dcrit en particulier une bande trs intense dans le e e jaune qui devait ^tre la raie principale du sodium. En 1817, Fraunhofer, encore trs jeune, rane ces e e mesures et observe les raies \de Balmer" du spectre de l'hydrogne (l'appellation Balmer est beaucoup e plus rcente comme on le verra). Il invente peu aprs le rseau de diraction et l'histoire de la spece e e troscopie de prcision commence. Il mesure avec grand soin (et avec une prcision de l'ordre de 104 ) e e la position des raies de Balmer. La nature de ces raies reste toutefois trs controverse. En parallle e e e avec ces tudes du spectre solaire, l'tude du spectre d'mission de dcharges dans les gaz se poursuit. e e e e Masson, en 1851, franchit un pas important en montrant que certaines raies peuvent ^tre attribues e e sans ambigu e a la prsence d'hydrogne. C'est la premire identication able d'un lment avec un t e e e ee spectre de raies. Un nouveau pas important est franchi avec ngstrm, qui remarque et explique la A o co ncidence des raies d'mission de l'hydrogne avec les raies d'absorption dans le spectre solaire. Il e e conclut que tout lment peut aussi bien absorber ou mettre de la lumire sur une de ses frquences ee e e e propres. Des atlas dtaills du spectre solaire sont publis ensuite par ngstrm, Rowland et Huggins e e e A o (c'est sur les travaux de ce dernier que Balmer s'est, semble-t-il, appuy). e On a cherch dans le m^me temps, en manipulant les donnes spectrales, a dgager des lois auxe e e e quelles pourraient obir les frquences des raies spectrales, en particulier pour l'hydrogne dont le e e e spectre est simple. On pensa ainsi, pendant un temps, que les direntes frquences mises par e e e l'hydrogne pourraient ^tre des harmoniques d'une frquence fondamentale (travaux de Stoney en e e e 1871). Les co ncidences numriques supportant cette approche s'vanouirent rapidement avec les e e progrs de l'instrumentation et en particulier ceux des spectrographes rseau. e a e Un progrs important fut accompli par Balmer en 1885. Dj ag, simple instituteur, il manipule e ea^ e les donnes sur le spectre de l'hydrogne. Il observe que les longueurs d'onde des raies visibles du e e spectre de l'hydrogne sont proportionnelles des fractions rationnelles simples faisant intervenir e a les carrs des nombres entiers, sous la forme m2 =(m2 n2 ), avec n = 2. Ce travail remarquable fut e complt par celui de Rydberg, en 1889, qui remarque qu'il vaut mieux considrer les nombres d'ondes ee e (inverses de longueurs d'onde). Les nombres d'ondes des raies de nombreux lments s'obtiennent en ee u u eet simplement comme dirences de termes en R=n2 o n est entier et o R est la maintenant e clbre constante de Rydberg. Le principe de combinaison de Ritz, formul en 1908, gnralise ce ee e e e travail. La dcouverte de nouvelles sries de raies de l'hydrogne s'accordant avec les formules de e e e Balmer (n = 3 par Paschen en 1908, n = 1 (ultraviolet lointain) par Lyman en 1916, n = 4 par Brackett en 1922, n = 5 par Pfund en 1924, n = 6 par Humphrey en 1953) apporta au cours du temps des conrmations remarquables de la formule de Balmer. Bien s^r, la dcouverte par Michelson et u e Morley (encore eux) de sous{structures dans les raies de l'hydrogne (nous dirions aujourd'hui de la e structure ne) complique un peu le tableau, mais le succs des formules de Balmer ou de Rydberg e demeure. S'il existe une relation aussi simple entre les frquences, on doit chercher un modle physique qui e e les prdise correctement. Le premier modle \raliste" de la structure de l'atome d'hydrogne est d^ e e e e ua Thomson, dcouvreur de l'lectron en 1897 au Cavendish Laboratory, fond par Maxwell environ 20 ans e e e avant (en fait la dcouverte de l'lectron pourrait aussi bien ^tre attribue a Wiechert, qui travaillait e e e e indpendamment). Comme on savait que la matire contient des lectrons, Thomson imagine un e e e atome constitu d'une gele, uniformment charge positivement, de forme sphrique, dans laquelle se e e e e e dplacent des lectrons indpendants. Le champ lectrique produit par la gele tant proportionnel e e e e e e a la distance, les lectrons sont lastiquement lis et eectuent un mouvement harmonique de frquence e e e e donne. Nous utiliserons assez largement ce modle trs simple dit du \plum{pudding" dans le chapitre e e e sur le rayonnement des sources atomiques. Nous verrons qu'il prdit correctement de nombreux ordres e de grandeur. Ce modle, en dpit de certains succs, dut ^tre abandonn aprs les expriences de dviation de e e e e e e e e
1 Cette brve histoire de la spectroscopie s'inspire d'un article de G.W. Series, dans The Hydrogen Atom, Bassani et e al. diteurs, Springer, 1989. e

 1.2. MODELE DE BOHR

63

particules dans des feuilles d'or. En interprtant ces rsultats, Rutherford, lui aussi directeur e e du Cavendish, fut conduit en 1910 admettre la prsence dans la matire de charges positives a e e extr^mement localises. Il fallait donc renoncer au modle du plum{pudding et venir a un modle e e e e plantaire de la structure atomique, avec des lectrons orbitant sous l'inuence de la force de Coulomb e e autour d'un noyau pratiquement ponctuel. Bien videmment, un tel systme rayonnerait ou abe e sorberait la frquence de rvolution de l'lectron. a e e e Ce modle prsente des dicults srieuses. La premire est que rien a priori ne xe les paramtres e e e e e e de l'orbite et donc la frquence d'mission. On pourrait donc s'attendre a voir les atomes rayonner ou e e absorber des longueurs d'onde arbitraires. De faon plus grave, ce modle est manifestement instable. c e En rayonnant, l'lectron en mouvement perd de l'nergie et le rayon de son orbite diminue (nous e e ferons le calcul explicitement dans la quatrime partie). La frquence du mouvement augmentant, la e e perte d'nergie et la chute vers le noyau deviennent de plus en plus rapide. En quelques dizaines de e picosecondes, tous les lectrons de l'univers auraient d^ tomber sur leur noyau en mettant un bref e u e ash de radiation ultraviolette. Cette catastrophe ultraviolette ne s'tant pas produite encore, il faut e y voir un grave dfaut du modle. e e

1.2

Modle de Bohr e

L'attitude de Bohr est tout la fois pragmatique et extr^mement audacieuse. Puisque rien ne peut a e expliquer la stabilit et le caractre discret de la structure atomique, c'est qu'il faut introduire dans e e le modle une condition supplmentaire de \quantication". Dans cette dmarche, Bohr tait sans e e e e doute guid par les rsultats de Planck. Puisque la constante de Planck dcrit la quantication pour le e e e rayonnement lectromagntique, il est assez naturel de tenter de l'utiliser pour la structure atomique. e e Cette constante ayant la dimension d'une action, il est naturel aussi de quantier l'action de l'lectron e 2. sur sa trajectoire Nous poserons donc que l'action, calcule sur une orbite, est un multiple entier (videmment non e e nul) de la constante de Planck: S = nh : (1.1) Nous allons utiliser cette condition pour dterminer l'nergie de l'orbite, c'est a dire le terme spectral de e e Ritz qui lui est associ. Les frquences des direntes transitions s'obtiendront comme des dirences e e e e de ces termes spectraux. Le gradient de l'action par rapport l'extrmit de la trajectoire tant l'impulsion, cette quantit a e e e e s'crit videmment: e e Z p dr ; (1.2) S= r tant la position de l'lectron sur son orbite elliptique. L'action dpend donc de l'nergie de l'orbite, e e e e xe par le demi grand axe de l'ellipse, mais aussi de l'excentricit de celle-ci. Pour xer les paramtres e e e de l'orbite, il faut imposer une condition supplmentaire. Bohr considre donc seulement des orbites e e circulaires. Une telle limitation, trs arbitraire, n'est justie que par son succs. Sur une telle orbite e e e les modules de la vitesse v et de r sont constants et on a videmment: e S = 2mrv = 2L = nh (1.3)

o m est la masse de l'lectron et L la norme du moment angulaire. Notons que nous devrions utiliser u e ici en toute rigueur la masse rduite de l'lectron qui tient compte de l'eet d'entra^ e e nement du noyau. Cet eet et m^me sa variation d'un isotope de l'hydrogne a l'autre sont parfaitement mesurables. e e Pour simplier, nous considrerons dans la suite la masse du proton comme innie. Les constantes que e nous dnirons sont alors exprimes en fonction de la vraie masse de l'lectron et il faudrait appliquer e e e des facteurs correctifs aux formules pour tenir compte de l'eet d'entra^ nement.
2

Nous ne reproduisons pas ici les arguments originels de Bohr, un peu moins accessibles.

64 La condition de quantication de Bohr s'crit donc aussi: e L = n ; h

APPENDICE 1. MODELE DE BOHR

(1.4)

o = h=2. C'est sous cette forme qu'elle est le plus souvent crite. uh e En 1923, De Broglie introduit une onde associe a toute particule quantique dont la longueur e d'onde est donne par la clbre relation: e ee = h=p : (1.5) On constatera sans peine que la relation de quantication de Bohr est quivalente a postuler que le e primtre de l'orbite est gal a un nombre entier de longueurs d'onde de de Broglie. Cette condition e e e \d'onde stationnaire" est trs suggestive mais ne pourra ^tre employe de faon quantitative avant le e e e c dveloppement de l'quation de Schrdinger en 1926. e e o En notant e le module de la charge de l'lectron et en crivant l'quilibre de l'lectron sur sa e e e e trajectoire circulaire, on montre immdiatement que e v=
s

e2 : 40 rm

(1.6)

En reportant cette expression dans la condition de quantication, on trouve le rayon de l'orbite: r = a0 n2 ; o a0 , rayon de Bohr, est dni par: u e (1.7)

h 40 2 : (1.8) 2 me Numriquement, le rayon de Bohr, qui est le rayon de l'tat fondamental de l'hydrogne, vaut 0.053 nm. e e e Il est physiquement intressant de comparer le rayon de Bohr une longueur caractristique forme e a e e avec les paramtres de l'lectron et la constante de Planck. Il s'agit de la longueur d'onde de Compton e e de l'lectron: e h (1.9) c = mc (on se rfrera au chapitre sur la relativit restreinte pour une description dtaille de l'eet Compton, ee e e e collision d'un photon nergtique et d'un lectron). On peut crire: e e e e a0 = a0 = o: u = c ; 2 (1.10)

e2 40 c h

(1.11)

(c est la vitesse de la lumire dans le vide). Cette constante, sans dimensions, numriquement gale e e e a 1/137, joue un r^le essentiel dans le modle de Bohr et au del dans toute l'lectrodynamique o e a e quantique. Si, pour des raisons purement historiques, elle est appele \constante de structure ne", e elle mesure en fait la \force" de l'interaction lectromagntique. C'est en eet la seule constante sans e e dimension forme avec les paramtres de l'lectromagntisme (charge de l'lectron et vitesse de la e e e e e lumire) et la constante de Planck. Pratiquement tous les rsultats de l'lectrodynamique quantique e e e peuvent se mettre sous la forme d'une fonction simple de cette constante ou d'un dveloppement en e ses puissances. Le modle de Bohr ne fera pas exception a la rgle. e e Il est maintenant trivial de calculer l'nergie de l'lectron sur son orbite et donc le terme spectral e e de Ritz. On a R (1.12) E= 2 n

 1.3. AU DELA DU MODELE DE BOHR

65

(cette nergie, correspondant un tat li, est videmment ngative). On retrouve bien les termes e a e e e e spectraux en 1=n2 de la formule de Balmer. La constante R, qui n'est autre que la constante de Rydberg, peut s'crire: e e2 : (1.13) R= 80 a0 On vriera sans peine qu'elle s'crit aussi, en termes de la constante de structure ne et de l'nergie e e e 2 , comme: relativiste de masse de l'lectron, mc e R = mc2 2 : 2 (1.14)

On vriera sans peine que la valeur numrique est de 13.6 eV. e e Nous avons ici calcul les frquences de transition comme si la masse du proton tait innie. Pour e e e e e une masse nie, on trouve encore bien s^r une loi en 1=n2 , avec une constante de Rydberg lgrement u u e e modie RM = R=(1 + m=M ) o M est la masse de noyau (1836 m pour l'hydrogne). Les frquences e des raies mises s'interprtent alors simplement. L'atome peut eectuer une transition entre deux e e niveaux quantiques en mettant ou en absorbant un photon ayant une nergie gale a la dirence des e e e e nergies du niveau initial et du niveau nal. La frquence de la transition entre les niveaux n et m e e ncidant avec la formule de Balmer et les extensions par est donc de la forme (R=h)(1=n2 1=m2 ), co Rydberg. Notons enn qu'on peut, partir de ces direntes expression, rcrire la vitesse de l'lectron sous a e ee e la forme: (1.15) v=c : n

1.3

Au del du modle de Bohr a e

Le modle de Bohr explique donc parfaitement les frquences des raies de l'hydrogne en dpit du e e e e caractre un peu articiel des hypothses de dpart (orbite circulaire et condition de quantication ad e e e hoc). Il est cependant insusant pour expliquer les structures nes observes trs t^t dans le spectre. e e o Un pas important est franchi indpendamment par Sommerfeld et Wilson en 1915. Ils considrent e e un mouvement elliptique plus gnral et imposent des conditions de quantication tous les couples e e a de variables conjugues ayant une inuence sur la dynamique. En termes modernes, ils quantient le e mouvement radial et la norme du moment angulaire. La formule obtenue est en parfait accord avec les structures nes mesures (et avec la thorie quantique moderne au m^me ordre d'approximation). e e e Bien s^r, Bohr, Sommerfeld et bien d'autres cherchent ensuite adapter cette \premire thorie u a e e des quanta" des systmes atomiques plus complexes. Ils s'intressent a l'hlium, le plus simple des a e e e systmes complexes avec ses deux lectrons (le spectre exprimental est alors bien connu). Et c'est e e e l o le b^t blesse! Le systme a trois corps ne peut en eet ^tre trait explicitement en mcanique a u a e e e e classique. Les rgles de quantication utilises pour l'hydrogne ne sont pas directement applicables. e e e Commence alors un superbe travail de mcanique cleste visant a mettre la version classique du e e problme sous une forme propre la quantication. En dpit d'eorts normes, tirant parti des e a e e techniques les plus sophistiques de la mcanique analytique, toutes ces tentatives choueront et il ne e e e sera pas possible de donner une interprtation convaincante du spectre de l'hlium. Un grave crise de e e la mcanique quantique s'ensuivit. Elle ne sera rgle qu'en 1925-1926 par l'invention simultane de la e e e e mcanique des matrices par Heisenberg et de la mcanique ondulatoire par Schrdinger (on reconna^ e e o tra trs rapidement l'quivalence des deux approches, en dpit d'un dbat plut^t vif initialement entre e e e e o Heisenberg et Schrdinger). o Nous ne rappellerons pas ici les dveloppements suivants qui ont permis, en particulier avec Dirac, e qui introduit la relativit dans le problme, de donner une thorie complte et rigoureuse de l'atome e e e e d'hydrogne et, au prix de techniques de calculs complexes, des lments plus lourds. Notons toutefois e ee

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APPENDICE 1. MODELE DE BOHR

que l'atome d'hydrogne a continu longtemps constituer une pierre de touche de la mcanique e e a e quantique. La mesure et l'interprtation du dplacement du niveau 2S par rapport au 2P1=2 , nul dans e e le modle relativiste de Dirac, le fameux \Lamb shift", a jou un r^le essentiel dans le dveloppement e e o e de la thorie quantique des champs et des techniques de traitement des innis. e Pour mmoire, nous rappellerons brivement ici les rsultats de la mcanique quantique standard e e e e non relativiste. On en trouvera une drivation dtaille dans le Cohen. Les fonctions d'onde propres e e e du Hamiltonien quantique (constitu du seul potentiel Coulombien en 1=r) sont repres par trois e ee \nombres quantiques" n; ` et m. Elles se mettent, en coordonnes sphriques, sous la forme du e e produit d'une fonction de r par une fonction de la direction angulaire, une \harmonique sphrique": e m (; ). ` dcrit la longueur du moment cintique: le carr du moment cintique e e e e n`m = Rn` (r)Yl e e vaut `(` + 1) 2 . ` est un nombre entier positif ou nul. m dcrit la projection du moment cintique sur h un axe \de quantication", Oz en l'occurrence. Cette projection vaut simplement m et est comprise h entre ` et `. Enn, n, nombre quantique principal, dcrit le nombre des \extrema" (nombre de zros e e e e plus un) de la fonction d'onde radiale Rn` . On montre que ` est au plus gal a n 1. L'nergie du e e niveau n; `; m est, ce degr d'approximation, R=n2 , la valeur prdite par le modle de Bohr. a e On peut donc classer les niveaux par valeurs croissantes du nombre quantique principal. Le niveau n = 1, ` = m = 0, fondamental, est appel 1S. Gnralement, les niveaux de ` = 0 sont nots S, e e e e ` = 1 P, ` = 2 D et ` = 3 F. Ces notations, anciennes mais universelles, sont descriptives de l'aspect des raies spectrales: S pour \sharp", P pour \principal", D pour \diuse", F pour \fundamental". Les raies connectant un niveau S au fondamental, S lui aussi, sont interdites par transition dipolaire lectrique. Elles ont donc une dure de vie importante et une trs faible largeur spectrale. Elles sont e e e aussi relativement insensibles aux champs lectriques ou magntiques parasites. Les raies d'un niveau e e P vers le fondamental S sont trs autorises et donc trs intenses. Les raies des niveaux D sont trs e e e e sensibles aux champs lectriques parasites dans les dcharges et apparaissent larges, diuses, dans les e e spectres. Avec ces notations, les premiers niveaux excits sont 2S et 2P (m = 0; 1). Les suivants 3S,3P,3D.... e Les fonctions d'onde correspondantes, pour mmoire, sont e 1S = 2S = 2P;m=1
q q

1 1 1

a3 0

er=a0

(1.16)

8a3 0

r 1 er=2a0 2a0

(1.17) (1.18) (1.19)

2P;m=0 =

= q
q

8 a3 0 1

r er=2a0 sin eim a0

4 2a3 0

r er=2a0 cos : a0

Ce modle n'est qu'approch. Il faut lui ajouter les eets relativistes (qui impliquent en particulier e e l'existence du spin de l'lectron) et les eets d'entra^ e nement du noyau dcrivant, ensemble, la structure e ne. Il faut aussi tenir compte de l'interaction entre l'lectron et le spin nuclaire, des eets de volume e e du noyau (un proton n'est pas ponctuel) et enn des corrections radiatives qui dcrivent le Lamb shift. e Tout cela peut ^tre calcul avec une prcision remarquable, puisque l'accord thorie/exprience sur le e e e e e e e spectre de l'hydrogne atteint maintenant presque les 1012 en valeur relative, prcision limite seulee ment par la connaissance de la structure du proton, qui joue un r^le essentiel a ce degr d'exactitude, o e et par la stabilit des horloges talon utilises pour la dtermination des frquences. Avec de tels e e e e e accords, la constante de Rydberg est sans aucun doute la constante la mieux connue de la physique fondamentale. Ces fonctions d'onde sont bien loignes du modle d'orbite circulaire de Bohr. En fait, les niveaux e e e S qui correspondent un moment cintique orbital nul seraient reprsents en mcanique classique a e e e e

 1.3. AU DELA DU MODELE DE BOHR

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par une orbite compltement dgnre en une droite o l'lectron rebondit chaque priode sur le e e e ee u e a e noyau. L'incertitude quantique rend, qualitativement, \incertaine" la direction de cette orbite et les fonctions d'onde quantiques des tats S sont symtrie sphrique. Si on peut retrouver des orbites e a e e de Bohr, ou quelque chose qui y ressemble un peu, c'est en allant vers les grand nombres quantiques. Le principe de correspondance nous enseigne en eet que les rsultats de la mcanique quantique e e doivent rejoindre ceux de la mcanique classique quand tous les nombres quantiques sont grands. Un e grand nombre quantique principal (n de l'ordre de quelques dizaines) correspond a ce qu'on appelle maintenant un tat de Rydberg. En eet, pour ces niveaux trs excits, l'lectron orbite trs loin e e e e e du noyau et des autres lectrons et tout se passe comme si l'atome tait hydrogno e e e de, avec des e niveaux en 1=n2 . Les autres nombres quantiques doivent ^tre grands eux aussi: ` = jmj = n 1. L'orbitale de ces niveaux, dits \circulaires" dans la littrature moderne, est un tore trs mince centr e e e e e sur un cercle de rayon a0 n2 . C'est videmment l'orbitale la plus proche du modle de Bohr. Bien s^r, l'lectron ne peut ^tre localis prcisment sur cette orbite circulaire et la densit de prsence est u e e e e e e e uniforme le long du primtre. Cependant, ces niveaux ressemblent beaucoup au modle de Bohr et e e e de nombreuses prdictions classiques de ce modle donnent des ordres de grandeur corrects pour les e e atomes circulaires.

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APPENDICE 1. MODELE DE BOHR