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MCANIQUE DU SOLIDE

HERV OUDIN

Table des matires


I INTRODUCTION ...............................................................................................................................................................1 I-1 CONSIDRATIONS GNRALES ........................................................................................................................................1 I-2 NOTION DE RFRENTIEL ESPACE - TEMPS ......................................................................................................................3 Lespace..........................................................................................................................................................................3 Le temps..........................................................................................................................................................................4 I-3 NOTION DE MASSE ..........................................................................................................................................................4 I-4 NOTION DE FORCE ...........................................................................................................................................................5 I-5 PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE PFD ...................................................................................................5 I-6 PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS PTV ..................................................................................................................7 BIBLIOGRAPHIE ....................................................................................................................................................................7 NOTES PERSONNELLES .........................................................................................................................................................8 II BASES MATHMATIQUES ...........................................................................................................................................9 II-1 VECTEURS .....................................................................................................................................................................9 II-1.1 Proprits de E .....................................................................................................................................................9 II-1.2 Notations : vectorielle, matricielle, indicielle.....................................................................................................10 II-1.3 Changement de bases..........................................................................................................................................12 II-1.4 Produits de vecteurs............................................................................................................................................15 II-2 CHAMPS DE VECTEURS TORSEURS ............................................................................................................................17 II-2.1 Dfinitions...........................................................................................................................................................17 II-2.2 Proprits des torseurs .......................................................................................................................................18 II-2.3 Classification des torseurs..................................................................................................................................19 II-3 DRIVES - DIFFRENTIELLES ......................................................................................................................................20 II-3.1 Fonction une variable ......................................................................................................................................20 II-3.2 Fonction plusieurs variables............................................................................................................................21 II-4 CALCUL DES INTGRALES ............................................................................................................................................21 II-4.1 Les volumes.........................................................................................................................................................22 II-4.2 Les surfaces ........................................................................................................................................................22 II-4.3 Les lignes planes.................................................................................................................................................23 II-4.4 Application la gomtrie des masses ...............................................................................................................23 BIBLIOGRAPHIE ..................................................................................................................................................................25 NOTES PERSONNELLES .......................................................................................................................................................26 III ACTIONS MCANIQUES - PARAMTRAGE.........................................................................................................27 III-1 ACTIONS MCANIQUES ..............................................................................................................................................27 III-1.1 Classification.....................................................................................................................................................27 III-1.2 Petits rappels sur le champ de gravitation et pesanteur....................................................................................29 Le champ de Gravitation ..............................................................................................................................................29 Champ de Gravitation terrestre....................................................................................................................................29 Champ de Pesanteur terrestre ......................................................................................................................................30 III-1.2 Liaisons gomtriques lmentaires..................................................................................................................30 Liaisons simples parfaites.............................................................................................................................................30 III-1.2 Liaisons composes ...........................................................................................................................................33 III-2 PARAMTRAGE DESCRIPTION DES MOUVEMENTS ....................................................................................................34 III-2.1 Paramtres & paramtrage...............................................................................................................................34 III-2.2 Vitesse et dplacements virtuels ........................................................................................................................37 III-3 PUISSANCE - TRAVAIL - NERGIE ...............................................................................................................................38 III-3.1 Puissance - Travail............................................................................................................................................38 III-3.2 nergies.............................................................................................................................................................39 III-3.3 Puissance dans les liaisons mcaniques............................................................................................................41 BIBLIOGRAPHIE ..................................................................................................................................................................43 NOTES PERSONNELLES .......................................................................................................................................................44

IV CINMATIQUE.............................................................................................................................................................45 IV-1 NOTION DE MOUVEMENT ...........................................................................................................................................45 IV-1.1 Dfinitions - proprits......................................................................................................................................45 IV-1.2 Points gomtriques points lis un espace...................................................................................................46 IV-1.3 Composition des mouvements ............................................................................................................................47 IV-2 NOTIONS DE VITESSE..................................................................................................................................................48 IV-2.1 Dfinition - proprits .......................................................................................................................................48 Composition des vitesses ..............................................................................................................................................50 IV-2.2 Torseur cinmatique ..........................................................................................................................................51 IV-2.3 Drivation vectorielle ........................................................................................................................................54 IV-3 ACCLRATION ..........................................................................................................................................................54 IV-3.1 Dfinition - calcul pratique................................................................................................................................54 IV-3.2 Composition des acclrations ..........................................................................................................................55 IV-4 MTHODOLOGIE POUR LES CALCULS DE CINMATIQUE ..............................................................................................56 BIBLIOGRAPHIE ..................................................................................................................................................................58 NOTES PERSONNELLES .......................................................................................................................................................58 V LMENTS DE CINTIQUE........................................................................................................................................59 V-1 CARACTRISTIQUES MCANIQUES DUN SOLIDE ..........................................................................................................59 V-1.1 Notion de masse ..................................................................................................................................................59 V-1.2 Centre de masse ..................................................................................................................................................60 V-1.3 Oprateur d'inertie..............................................................................................................................................61 V-2 QUANTITS DE MOUVEMENT ET DACCLRATION ......................................................................................................65 V-2.1 Dfinitions...........................................................................................................................................................65 V-2.2 Proprits gnrales ...........................................................................................................................................66 V-2.3 Moment cintique dun solide .............................................................................................................................67 V-2.4 Moment dynamique .............................................................................................................................................68 V-3 NERGIE CINTIQUE ....................................................................................................................................................69 V-4 EXERCICES ..................................................................................................................................................................71 NOTES PERSONNELLES .......................................................................................................................................................72 VI PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE PFD .................................................................................73 VI-1 NONC DU PFD........................................................................................................................................................73 VI-1.1 Thorme de l'action - raction .........................................................................................................................74 VI-1.2 Thormes gnraux de la dynamique...............................................................................................................74 VI-1.3 Thorme de l'nergie........................................................................................................................................74 VI-2 RFRENTIELS GALILENS .........................................................................................................................................75 VI-2.1 Exemples de repre galilen ..............................................................................................................................76 VI-2.1 Relation entre pesanteur et gravitation .............................................................................................................77 VI-3 QUATIONS PRINCIPALES DUN PROBLME ................................................................................................................82 VI-3.1 Analyse dun problme de mcanique ...............................................................................................................82 VI-3.2 Recherche des quations du mouvement............................................................................................................85 VI-3.3 Intgrales premires du mouvement ..................................................................................................................87 VI-3.4 Calcul d'efforts...................................................................................................................................................90 VI-4 DEUX APPLICATIONS INDUSTRIELLES .........................................................................................................................92 VI-4.1 quilibrage d'un rotor .......................................................................................................................................92 VI-4.2 Gyroscopes ........................................................................................................................................................93 VI-5 QUELQUES EXERCICES DE COURS ...............................................................................................................................96 NOTES PERSONNELLES .......................................................................................................................................................98 VII PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS...................................................................................................................99 VII-1 NONC DU PTV ....................................................................................................................................................100 VII-1.1 quivalence PTV - PFD .................................................................................................................................100 VII-1.2 Consquence : le Thorme de lnergie........................................................................................................100 VII-2 QUATIONS DE LAGRANGE :...................................................................................................................................101 VII-2.1 Forme pratique des quations de Lagrange...................................................................................................102 VII-3 ANALYSE DUN PROBLME PAR LAGRANGE ...........................................................................................................104 VII-3.1 Mthodologie..................................................................................................................................................105 VII-4 APPLICATION ..........................................................................................................................................................105 VII-4.1 Recherche des quations du mouvement ........................................................................................................105

VII-4.2 Calcul dun couple moteur .............................................................................................................................108 VII-4.3 Calcul dun effort de liaison...........................................................................................................................109 VII-5 EXERCICES DE COURS .............................................................................................................................................111 NOTES PERSONNELLES .....................................................................................................................................................114 VIII LOIS DE FROTTEMENT ........................................................................................................................................115 VIII-1 EXEMPLE PRLIMINAIRE ........................................................................................................................................115 VIII-2 RSISTANCE AU GLISSEMENT ................................................................................................................................116 VIII-2.1 nonc des lois de coulomb ..........................................................................................................................117 VIII-2.2 Puissance dissipe par frottement.................................................................................................................120 VIII-3 RSISTANCE AU ROULEMENT ET AU PIVOTEMENT .................................................................................................120 VIII-4 PROBLMES DE STATIQUE .....................................................................................................................................122 VIII-5 PROBLME DE DYNAMIQUE ...................................................................................................................................126 Analyse du problme par le PFD................................................................................................................................127 criture et mise en forme des quations principales ..................................................................................................128 Rsolution ...................................................................................................................................................................128 NOTES PERSONNELLES .....................................................................................................................................................132

I - Introduction

I Introduction
Le premier chapitre de ce cours prsente les principales notions sur lesquelles sont construits tous les modles dans le cadre de la mcanique classique. Cette introduction sera loccasion de satisfaire votre curiosit sur quelques hommes qui ont contribus lhistoire de la mcanique.

I-1 Considrations gnrales


Le terme Mcanique vient du grec (mkan) qui signifie machine. La mcanique est la science du mouvement, cest une science dorigine exprimentale. Trs tt lhomme a su utiliser leviers, plans inclins, rondins pour dplacer et mettre en place dnormes blocs de pierre. Mais il a fallu des sicles de rflexion pour expliquer les phnomnes mis en jeu. Petite histoire de la mcanique classique Premier almanach sous le rgne de Nabuchodonosor (1500 av JC). Naissance de lcole ionienne sous linfluence de THALS puis grande priode hellnistique avec de nombreuses coles : PYTHAGORE et ses disciples qui rpandirent les premiers lide que la terre tait sphrique, plonge dans un univers vide et infini , ARISTOTE qui effectua une classification de lensemble des sciences et tudia les relations entre elles, EUCLIDE clbre gomtre dAlexandrie dont les travaux sont la base de la gomtrie, thorie de lquilibre dARCHIMDE (287 212 av JC) qui affirmait que tout corps pesant avait un barycentre bien dfini. Il faut noter quavant tout Archimde tait un mathmaticien, il na quasiment pas ralis dexpriences, la plupart de ses travaux sont le fruit de dmonstrations bases sur un principe de dpart. Cette priode grecque se termine avec PTOLME (200 Ap JC) qui voulut construire tout prix un systme concordant avec ce qui tait observ depuis la terre. Il propose tout un systme gocentrique o la terre est fixe au centre de lunivers, ce fut la rfrence europenne inconteste en matire dastronomie jusquau quatorzime sicle. Pendant tout le Moyen ge ce sont les Arabes qui ont produit le plus de rsultats tant au niveau des observations (observatoires de Damas, Bagdad, Maraga, Samarkand) ALBATTANI (858 - 929), quau niveau des mathmatiques IBN AL-HAYTHAM (965 1040). En Occident il faut attendre ltude du mouvement des astres par COPERNIC (1473 1543) pour oser ter la terre sa position centrale dans lunivers. Mais ncrivait-il pas lui mme : ne confier les secrets de la philosophie qu des amis fidles et des proches, et ne pas mettre ces secrets par crit, ni les rvler nimporte qui . KEPLER (1591 1630) met en vidence la proportionnalit force acclration. Ces travaux sont repris et diffuss par GALILE (1564 1642) qui aspirait construire une science mathmatise du mouvement la philosophie est crite dans ce trs vaste livre qui constamment se tient ouvert devant nos yeux. Mais on ne peut le comprendre si dabord on napprend comprendre la langue et connatre les caractres dans lesquels il est crit. Or il est crit en langue mathmatique et ces caractres sont les triangles, les cercles, et autres figures gomtriques sans lesquelles il est absolument impossible den comprendre un mot. . DESCARTES (1596 1650) introduisit lutilisation de lalgbre dans la gomtrie et HUYGENS (1629 1695) dveloppa la thorie du pendule et sintressa aux collisions lastiques. Avec NEWTON (1642 1726) les principes qui sont la base de la mcanique classique actuelle sont poss sous forme de trois

Mcanique du solide

lois dont celle de la gravitation. Dans la ligne de Newton nous trouvons tous les grands mcaniciens mathmaticiens des dix-huitime et dix-neuvime sicles BERNOULLI (1700 1782), EULER (1707 1783), dALEMBERT (1717 1783), LAGRANGE (1736 1818). Avec eux, la mcanique saffranchit des considrations philosophiques pour parvenir un expos analytique fondement du dveloppement formel de la mcanique o les quations diffrentielles occupent une place privilgie. Pour en savoir plus sur tous ces savants, vous pouvez consulter Des Physiciens de A Z , Andr Rousset & Jules Six, Ed ellipses (2000). Aujourdhui nous disposons dun systme parfaitement ordonn, clair et pratique, qui permet de prvoir les phnomnes mcaniques partir dun certain nombre de principes (ou lois) qui sont les bases de la mcanique thorique (ou rationnelle). Dans ce cours nous nous limiterons ce quil est convenu dappeler la mcanique classique (ou galilenne), par opposition aux mcaniques nouvelles : la mcanique statistique (limites dues aux grands nombres), la mcanique relativiste (limites dues aux grandes vitesses), la mcanique ondulatoire (limites dues aux petites dimensions), la mcanique quantique (limites dues aux discontinuits de certaines grandeurs). Les phnomnes que peut dcrire la mcanique classique sont donc limits. Ils forment cependant limmense majorit des phnomnes courants au milieu desquels nous vivons, et que nous observons du point de vue macroscopique. Ce sont ces phnomnes qui nous intressent dans le cadre de la mcanique industrielle. C est la vitesse de la lumire dans le vide.
C Vitesse Mcanique quantique relativiste Mcanique quantique 10-15 10-10 C = 2,998 108 m/s Mcanique relativiste Mcanique classique 1015 Cosmologie relativiste Cosmologie dimension en m

C/10

Notez que cette figure nest pas lchelle, elle donne simplement une ide du domaine dapplication lintrieur duquel nous allons travailler.

Ce cours est orient vers lapplication des lois de la mcanique classique des problmes de calcul des mouvements ou des efforts relatifs des systmes mcaniques simples tels que peut les rencontrer un futur ingnieur. Ce champ daction est considrable, aussi plutt que dexposer les principes et axiomes qui combins conduisent aux lois gnrales appliquer, nous noncerons directement ces lois et insisterons sur la dmarche permettant leur utilisation rigoureuse dans le cadre de la mcanique industrielle. Avant dentrer dans le vif du sujet, essayons de donner une vue densemble des notions intervenant dans la formulation des lois qui rgissent la mcanique classique, telles que les notions despace de temps, de masse et de force.

I - Introduction

I-2 Notion de rfrentiel espace - temps


Lespace
Notre espace est modlis par un espace affine E de dimension 3. Cet espace est lespace physique, il contient lensemble des points que nous pouvons observer. Sur cet espace il est impossible dtablir de lois mathmatiques, et deffectuer des calculs. Cest notre espace dobservation et de mesure. En choisissant une origine O nous allons lui associer un espace vectoriel E. Cet espace est lespace mathmatique sur lequel seront formules les lois de la mcanique. Cest dans cet espace que nous travaillons pour tablir nos modles, rechercher et crire les quations du problme. Cet espace est muni dun produit scalaire (norme) et a une structure despace vectoriel euclidien. Choisissons prsent une base (de trois vecteurs1) de notre espace vectoriel. Tout vecteur peut tre alors reprsent par ses composantes sur cette base. Ce sont des nombres rels avec lesquels nous pouvons effectuer tous nos calculs. Cest l'espace de travail pour toutes nos applications numriques.

Maths : Espace affine

Choix d'une origine O

Espace vectoriel

E3

Choix d'une base b

Nombres rels

P (Point) En pratique : Espace physique


Observations et Mesures

O P (Vecteur)
Espace mathmatique
Formulation des Problmes Recherche des quations

xi (Coordonnes de P)

Espace de travail
Expressions litrales Applications numriques Calculs

Nous venons dintroduire la notion de repre qui est fondamentale, car tout en mcanique repose sur la gomtrie euclidienne. Par abus et lorsquil ny aura aucune ambigut, il nous arrivera pour simplifier la prsentation de confondre lespace rel E et le repre R(0,b) qui lui est associ.
La dcomposition que nous prconisons ici est trs utile en pratique, pour aborder et traiter un problme de mcanique :

1. 2. 3. 4.

comprendre le problme (espace physique) le formuler correctement (espace mathmatique) le rsoudre numriquement (espace de travail) analyser les rsultats / physique

Suivre cette dmarche permet daborder les difficults sparment et peut vous viter de tourner en rond en cherchant rsoudre un problme qui naurait pas t correctement formul.

En pratique la base sera choisie orthonorme et oriente dans le sens direct

Mcanique du solide

Le temps
Suivant le mme schma, le temps peut tre modlis par un espace affine de dimension 1 orient. Le choix dune origine dfinit lespace vectoriel des dures - , puis celui dune base e lespace rel des dates t. Lorientation initiale correspond lordre chronologique, elle sappuie sur lirrversibilit fondamentale de lvolution de tous les phnomnes physiques, consquence du deuxime principe de la thermodynamique. Postulat : Pour tout observateur (couple E ,) les proprits du rfrentiel Espace-Temps sont identiques Ce modle contient le principe de simultanit, ou principe duniversalit du temps qui revient admettre lexistence dun signal de synchronisation pouvant se propager une vitesse infinie. Cela exclue la mcanique relativiste. Ayant dfini lespace et le temps il est possible dtudier les mouvements au cours du temps dun systme matriel (ensemble de points) par rapport un espace dobservation. Cest lobjet du chapitre de cinmatique.

I-3 Notion de masse


Nous regardons les objets du point de vue macroscopique, excluant de ce fait les mcaniques quantique, statistique et ondulatoire. Notre modle est fond sur lhypothse de la continuit de la matire qui occupe un domaine connu de lespace. Postulat : A tout corps de la nature il est possible de faire correspondre un nombre positif invariable sa masse. Notons M = dv la masse d'un systme matriel.
D

Ce modle fait appel la notion de masse conservative, cest--dire que lon suit les particules au cours du temps. Nous sommes dans une description Lagrangienne des mouvements. Lintrt dune telle description est de pouvoir caractriser un solide indformable par trois grandeurs sa masse, son centre de masse et son oprateur dinertie. La consquence directe du postulat des systmes masse conservative est de pouvoir permuter drive et intgrale par rapport la distribution de masse :

d dt

( P, t )

dv =

df ( P , t ) dv dt D

Ces notions seront prcises dans le chapitre de cintique qui sintresse la description des masses en mouvement et fait appel la gomtrie des masses.

I - Introduction

I-4 Notion de force


Longtemps les hommes ont but sur la distinction entre deux notions : force et mouvement. Il est encore courant dentendre parler de force dinertie ! Nous utiliserons exclusivement la notion de force et plus gnralement celle deffort pour caractriser les actions mcaniques.
Postulat : Les diverses causes modifiant les mouvements d'un systme matriel peuvent tre reprsentes par des actions mcaniques de contact ou distance qui toutes sont modlises par des vecteurs (forces ou couples).

Ce postulat est la base de toute modlisation mcanique. Lingnieur doit analyser le problme traiter et dcider du domaine tudier. Sur ce domaine il devra reprsenter (modliser) les actions mcaniques par des systmes de vecteurs (torseurs).
Si ces efforts sont supposs connus et se situent la frontire du domaine nous parlons de conditions aux limites en force (ou conditions naturelles). Si ce sont des efforts de volume nous parlons de champ, exemple le champ de pesanteur. L o les dplacements sont imposs les efforts sont des inconnues du problme, nous parlons de conditions aux limites en dplacement.

Ces notions de modlisation seront prcises dans le chapitre sur les liaisons mcaniques et utilises dans les chapitres dapplication des principes de la mcanique que nous allons prsenter maintenant.

I-5 Principe Fondamental de la Dynamique PFD


Il est possible de reconstruire le PFD partir daxiomes fondamentaux tels que le principe du dterminisme, le principe de causalit, le principe dinertie (premire loi de Newton), le principe de lactionraction (troisime loi de Newton). La forme simplifie du PFD appliqu au point matriel f = ma est la deuxime loi de Newton. Ces trois lois ont t reformules pour obtenir la forme actuelle du PFD qui est un principe dexistence qui stipule lexistence de repres privilgis sans dire comment les choisir.
Enonc : Il existe des rfrentiels privilgis dit rfrentiels galilens, tels que tout instant et pour tout systme matriel considr, le champ de vecteur des efforts extrieurs appliqus ce systme et le champ des quantits dacclration du systme sont gaux : Rg t { Fext / } = {ma / Rg }
A

Les 6 quations qui dcoulent de lcriture de ce principe sont nommes quations de Newton par rfrence historique aux trois lois du mouvement. Dans le chapitre sur les applications du PFD nous prciserons cette notion de rfrentiel galilen, puis nous nous attacherons dfinir une dmarche mthodologique pour aborder et poser correctement les problmes de mcanique industrielle. La rsolution des quations nest possible que pour des problmes acadmiques. Des outils de simulation numrique existent et

Mcanique du solide

sont couramment utiliss pour traiter les problmes plus complexes et analyser les rsultats des tudes industrielles. Citons quelques domaines dapplication en mcanique industrielle Robotique & Mcanique du corps humain Trajectoire des (plantes, Fuses, satellites) soumis des forces gravitationnelles. Mcanique du vol (tudes arodynamique) Dynamique des navires Calcul defforts sur les pices mcaniques Le document suivant est une reproduction dun extrait des Principes Mathmatiques de la Philosophie Naturelle dans une traduction de la Marquise du Chtelet de 1759.

I - Introduction

I-6 Principe Des Travaux Virtuels PTV


Historiquement, nous pouvons accorder dAlembert la paternit de ce principe. Dans son trait de dynamique (1743) il fait la synthse des travaux de Newton et d'Euler en donnant une place essentielle la notion dnergie. Il existe plusieurs prsentations possibles de ce principe soit sous la forme de Travaux Virtuels soit sous celle de Puissances Virtuelles. Pour les Anglo-saxons cest le Principe d'Hamilton (1827) qui introduit la notion de fonction caractristique et le principe de moindre action, donnant naissance aux mthodes variationnelles actuelles.
Enonc : Il existe au moins un rfrentiel galilen, tel que tout instant et pour tout systme matriel considr le travail virtuel de tous les efforts appliqus ce systme est gal au travail virtuel des quantits dacclration du systme, et ceci quelque soit le champ de dplacement virtuel, Soit :

Rg

q T( ) = A( / Rg )

Ce principe est bas sur lutilisation de la notion de dplacement virtuel. Le PTV et le PFD sont deux principes quivalents du point de vue mcanique, cest seulement la faon daborder et de traiter le problme qui sera diffrente. Avec le PFD nous aurons une approche physique qui se traduira par des quations vectorielles. Avec le PTV nous aurons une approche variationnelle dune grandeur nergtique qui se traduira par des quations scalaires. Il est difficile de ne pas citer les quations de Lagrange en mme temps que le PTV. En effet cest son ouvrage de synthse sur le traitement mathmatique de la mcanique (1788) qui donna naissance ce quil est convenu dappeler la mcanique analytique enseigne de nos jours. Ce sont ces quations que nous utiliserons pour appliquer le PTV un systme matriel de N solides indformables. Pour conclure cette vue densemble des principales notions et principes prsents dans le cadre de ce cours de mcanique, il importe de rappeler que la mcanique est complexe. Elle emprunte ses procds aux mathmatiques pures, ce qui ncessite de la part des tudiants et tudiantes de la rigueur dans les raisonnements et les calculs. Mais elle est aussi, de par sa nature et ses applications, une science physique qui ncessite de comprendre les phnomnes pour appliquer avec un maximum defficacit les mthodes et dmarches danalyse que nous allons vous enseigner en L1 et L2.

Bibliographie
Andr Rousset & Jules Six Des Physiciens de A Z , Ed ellipses (2000). Pour en savoir plus sur tous les savants qui ont laiss leurs noms une mthode, une loi, un principe, Ce livre permet de mieux connatre ces femmes et ces hommes. Sur le Web http://fr.wikipedia.org/ Rechercher mcanique (science) Isaac Newton dAlembert Lagrange etc

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Notes personnelles

II Bases mathmatiques

II Bases mathmatiques
Ce chapitre prsente un rappel des lments de mathmatiques indispensables pour aborder le cours de mcanique. Comme nous le verrons rapidement la gomtrie vecteurs et champ de vecteurs sont essentiels la formulation dun problme de mcanique. Les notions de drives et diffrentielles nous permettent dcrire les quations, et celles dintgrales seront utiles pour calculer les caractristiques mcaniques des solides. Il est indispensable de connatre et de savoir utiliser les outils mathmatiques prsents ici. Notre objectif nest pas de proposer un cours de mathmatiques, mais de rappeler quelques notions de base essentielles pour prendre un bon dpart en mcanique. Nhsitez pas raffermir ou complter vos connaissances dans ce domaine en consultant vos cours de mathmatiques.

II-1 Vecteurs
Comme nous lavons prsent dans lintroduction tout vecteur A dun espace vectoriel E de dimension n peut tre reprsent sur une base (b) par n composantes dans Rn . La base (b) est un systme de n vecteurs indpendants de lespace vectoriel E.
A = ai bi
i =1 n

En mcanique classique nous travaillons dans un espace E3 de dimension 3. Sous certaines conditions nous pouvons rduire la dimension de lespace : hypothse des mouvements plan E2 ou mouvement rectiligne E1.

II-1.1 Proprits de E
Lespace vectoriel est muni dun produit scalaire (loi de composition externe de E*E structure despace vectoriel euclidien. La norme dun vecteur est dfinie par :
A = A. A
R). Il a une

A la norme est associ la notion de distance :

d ( A, B) = AB = AB
b3
O
R (O , b )

Les bases seront toujours choisies orthonormes et orientes dans le sens direct dfini par la convention de la figure ci-contre. = 0 si i j (bi , b j ) (b) bi .b j = ij = 1 si i = j b1

b2

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II-1.2 Notations : vectorielle, matricielle, indicielle


a - Notations vectorielles

A
A A( P1)
P1 P2

vecteur (indpendant de la base) A E 3 vecteur li : cest un couple ( P, A( P ) E3 )


Attention : A( P1) A( P 2)
V( P 1)
P1 P2 V( P 2 )

A( P 2 )

A( P )

R (O , b )

Les vecteurs lis sont essentiels en mcanique Vitesse Acclration Forces moments, .
R (O , b )
b

Dans ce cours les composantes du vecteur A sur la base b sont notes : Il existe dautres notations :
b

{A}

{A} , {A}b

ou encore plus rapide b A , Ab


b

Attention : Il ne faut pas confondre A et

{ A}

Ces deux lments n'appartiennent pas aux mmes espaces. A est un lment de lespace vectoriel. Nous travaillons avec les vecteurs du point de vue thorique (cest notre espace mathmatique) car ils sont indpendants du choix de la base, on parle de grandeurs intrinsques.
b

{A} est un lment de R

(cest notre espace de calcul). Du choix de la base

dpendra la simplification ou non des calculs. En pratique pour simplifier lcriture des quations lors des calculs on note souvent par abus : a1 a1 b au lieu de A= a 2 A = a 2 pour s'conomiser a a 3 b 3

{}

Rappels :

{}

a1 A = a2 A = a1b1 + a 2 b2 + a 3 b3 a 3
b

A
b3

a3

b1

b2

a2

a1

Si

A = OP

{} {}

xp A = y p coordonnes du point P z p
b

Si

A = AB

xB x A A = yB y A z z A b B

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II Bases mathmatiques

Exemple : les 3 systmes de coordonnes les plus utilises en gomtrie ez Coordonnes cartsiennes OP = x ex + y e y + z ez

3 paramtres de position : 3 longueurs


ex
Coordonnes cylindriques
OP = r er ( ) + z ez
1 angle : orientation de er

P z
x

ey

ez b0 ex
O

P z
r
b1 er

3 paramtres: 2 longueurs : r , z

ey

Coordonnes sphriques

OP = e ( , )
2 angles : , orientation de e

3 paramtres: 1 longueur :

ez
O

e3

e
ey

ex

er

Exercice II.1

On pose b0 (ex , ey , ez ) Exprimer


bo

{OP} en fonction de ( x, y, z ) puis de ( r, , z ) et ( , , ).

b - Notations matricielles

Une matrice [A] est un tableau rectangulaire de coefficients [ a ij ]. Le coefficient a ij (notation indicielle) se situe la ligne n i, et la colonne n j. Remarque : un vecteur est reprsent par une matrice une colonne
Oprations matricielles lmentaires :
i

aij

La matrice transpose [A] est le tableau rectangulaire des coefficients a ji , cette opration
T

correspond une permutation des lignes et des colonnes. Si [A] = [A]


T

[A] symtrique :

a ij = a ji

Si [A] = [ A]
T

[A] antisymtrique : a ij = a ji
T

et aii = 0

Remarque : la transpose dun vecteur colonne {A} est un vecteur ligne que nous noterons artificiellement avec des < > {A}T = < A > Lobjectif de cette notation est de simplifier la lecture des oprations matricielles, mais elle nest pas indispensable.

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Mcanique du solide Le produit de deux matrices [C ] = [ A][ B ] seffectue en multipliant terme terme les

coefficient de la ligne i par ceux de la colonne j pour obtenir le coefficient cij


cij = aik bkj
k

Remarque : le nombre de colonnes de A doit tre gal au nombre de lignes de B


Linverse dune matrice A carre est note [A]
1
1 1

Si A est inversible ( det( A) 0 ), nous avons : [A] [ A] = [A][ A] = [1] On pose


2 3 1 0 et [ B ] = 0 3 3 4 Calculer le produit [C ] = [ A][ B ] ;

Exercice II.2

[ A] =

Les matrices inverses [ A] , [ B ] et [C ]


1 1

Vrifier que [C ] = [ B ]
1

[ A]

En pratique on neffectuera ces calculs la main que pour des matrices de dimension infrieure ou gale 3. Dans tous les autres cas il faut utiliser les outils de mathmatiques en libre service disponibles sur Internet.

II-1.3 Changement de bases


Soit bo et b1 deux bases orthonormes directes d'un espace vectoriel E. Tout vecteur A de E peut s'exprimer sur l'une ou l'autre de ces bases. La relation matricielle entre les composantes sur chaque base est la suivante:
b0

{ A} = b0 [ P ]b1
avec
b0

b1

{ A}

[ P ]b1 matrice de passage de b0 b1

Proprits :

La matrice de passage dpend au plus de trois paramtres indpendants (en pratique on utilise
3 rotations).

L'expression de la matrice de passage des vecteurs de b1 exprimes sur b0 : b0 [ P ]b1 = b0 {b1}

b0

[ P ]b1 peut tre obtenue partir des composantes

Il est simple de vrifier les relations suivantes:


b1

[ P ]b0 =

b0

[ P ]b11 =

b0

[ P ]b1T
Elles sont souvent utilises en pratique.

La matrice de passage entre deux bases est obtenue en effectuant le produit des matrices de rotation plane successives permettant de passer dune base lautre.
b2

[ P ]b0 =

b2

[ P ]b1 * b1 [ P ]b0

12

II Bases mathmatiques

Rotations planes :

Il y a trois rotations planes possibles, chacune par rapport un des 3 axes du tridre orthonorm direct. Les matrices suivantes correspondent chacune une rotation plane suivant un de ces axes.
Les figures de calcul doivent tre systmatiquement faites pour un angle de rotation compris entre 0 et Pi/2 dans le sens direct. Cette prcaution est indispensable pour ne pas commettre d'erreur de signe sur les projections. Figure de calcul Rotation / au premier axe 0 0 1 b0 0 cos sin [P]b1 = [Rot / e1 ] = b1 bo 0 sin cos Rotation / au second axe
b0

Figure de calcul
0 sin 1 0 0 cos

[P ]b1

cos = [Rot / e2 ] = 0 sin

bo

b1

Attention au signe sur la figure

Rotation / au troisime axe


b0

Figure de calcul
sin
cos 0 0 0 1
b1
bo

[P]b1

cos = [Rot / e 3 ] = sin 0

Les matrices de rotation plane ont toujours la mme forme, de ce fait elles sont trs largement utilises pour le calcul numrique, car les oprations sont systmatiques et ne ncessitent pas de rflexion. Du point de vue pratique (pour les calculs la main) nous prconisons les figures de calcul qui sont beaucoup plus rapide dutilisation que la construction dune matrice suivie dun produit matriciel.
Applications dans le plan
e e y A

er

/ ez

b0 (ex , e y , ez )
b1 (er , e , ez )
b0

ex

Soit le vecteur A connu par ses composantes sur la base bo : Cherchons ses composantes sur la base b1 :
b1

{A} =

a x a y

{A} =

ar a

13

Mcanique du solide

A = a x ex + a y e y

sin cos b1

cos sin b1

b1

{A} = {A} =

a x cos + a y sin a x sin + a y cos cos

sin a x sin cos a y Il faut bien comprendre l'criture matricielle.


b1

d'o
Remarques :

b1

{ A} = b1 [ P ]b0 b0 { A}

avec

b1

[ P ]b0 = sin

b0

cos

sin b1 = {ex } cos

b1

{ey }

La dmarche inverse permet de construire

[ P ]b1 b0 b1 T et vous pourrez vrifier [ P ]b1 = [ P ]bo

Nous venons dexprimer les relations entre a x , a y , ar , a

Applications dans lespace Exercice II.3

Soit le systme de reprage dun solide dfini par les 3 rotations planes suivantes ( , , ) (angles dEuler). La prcession : rotation par rapport au 3ime axe La nutation : rotation par rapport au 1ier axe du 2ime repre La rotation propre par rapport au 3ime axe du dernier repre
Dfinition des bases

zo

/ zo /n

b0 (xo , yo , z o )

n (n, u , zo )
v (n , v , z ) s ( x , y, z ) lie S

yo
n

xo

/z

Exprimer sur la base b0 les composantes du vecteur rotation instantane dfini par = z 0 + n + z . 1 En utilisant la matrice de passage 2 A partir des figures de calcul 3 Quelle est la base la plus judicieuse ?

14

II Bases mathmatiques

Exercice II.4

Soit les angles de lhydrodynamique (cap, tangage, et roulis) ( , , ) dfinis par la figure suivante.
Dfinition des bases

zs
O

zo
ys y 1 yo

/ zo

b0 ( xo , yo , zo ) b1 ( x1 , y1 , zo ) b2 ( xs , y1 , z1 ) bs ( xs , ys , z s )

/ y1 / xs

xo x1 x s

Le vecteur rotation instantane est dfini par : = z0 + y1 + xs 1 Quelle sont les bases les plus judicieuses pour exprimer ce vecteur ? 2 Exprimer sur ces bases.

Quelques conseils pour conclure


Les calculs sont en gnral suffisamment longs pour ne pas se "vautrer" dans des changements de bases en calculant des termes inutiles !
Pour tous les problmes tridimensionnels faisant intervenir plusieurs bases, utilisez systmatiquement le schma de dfinition des rotations planes successives pour construire les figures de calcul. Vous apprcierez trs rapidement le gain de pense que cela reprsente de ne pas avoir recours une vue tridimensionnelle complte du systme tudi.

En pratique il est souvent plus rapide de calculer par tapes successives les composantes d'un vecteur sur une base donne partir des figures de calcul, plutt que d'utiliser les matrices de passage.

II-1.4 Produits de vecteurs


Produit scalaire

A . B = A B cos( A, B)

Ce produit est commutatif et distributif par rapport la somme. Cest une grandeur intrinsque, il est indpendant de la base de rfrence.
A . B = 0 avec ( A et B 0 )

A B
3

A et B tant exprim sur une mme base : A . B = a i bi


i =1

Application en mcanique :

Calcul dune distance (norme) AB =

AB

AB . AB

Composante dun vecteur A sur une direction u unitaire : au = A . u

15

Mcanique du solide

Calcul de la puissance (travail) en mcanique analytique (TH de lnergie). Dcomposition dun vecteur en composante normale + vecteur tangent Pour les problmes de contact : F F = Fn n + FT FT n avec : Fn = F . n composante normale Fn do FT = F Fn n vecteur tangent
Produit vectoriel
W = A B

Ce produit est anticommutatif : B A = A B et distributif par rapport la somme.


Cest un vecteur, il dpend de la base de calcul. n
W B

W = A B sin ( A, B) aire du paralllogramme


avec et
W A et W B ( A, B,W ) tridre direct

A et B tant exprims sur une mme base a1 b1 b W = a 2 b 2 = a b 3 3

{}

a 2 b 3 a 3 b 2 a 3 b1 a1 b3 a b a b 2 1 1 2

Application en mcanique :

Calcul du moment dune force / un point : M (O, F ( P )) = OP F ( P ) Dfinition de la surface lmentaire : dS = dx1 dx 2 Calcul du produit mixte et du double produit vectoriel.
Produit mixte :

C .( A B )

Ce produit est un scalaire qui reprsente le volume du paralllpipde gnr par les trois vecteurs.

W =Sn

h
C
B A

Soit

W = A B

W = S (Aire)

Alors W . C = S h = Volume

Il est invariant pour toute permutation circulaire des trois vecteurs. Il est nul si deux des vecteurs sont parallles (volume d'une surface = 0).
Double produit vectoriel :

A( B C )

Ce produit permet de calculer la projection dun vecteur sur un plan de normale n

16

II Bases mathmatiques

n
P

V1 = n ( V n ) = V ( n . V ) n
de plus on montre que : A ( B C ) = (C. A) B (A . B ) C

V n
Exercice II.5

V1

A = 5 x + 4 y + 3z Dterminer tel que A B avec : B = x 2 y + z a = x + y + z Dterminer la projection de a + c sur b avec : b = 2 x y + 2 z c = 2 x + 3 y 4 z Dterminer lintensit de la force en A pour que le systme ci-dessous soit lquilibre

Exercice II.6

FA

zo

M b

A a O

yo

II-2 Champs de vecteurs Torseurs


II-2.1 Dfinitions
Systme vectoriel

Soit un domaine D de lespace E. En tout point P de D sont supposs dfinis, un vecteur li : ( P ) et une densit : d ( P ) .
Le champ des vecteurs lis ( P ) d ( P ) ainsi dfini constitue un systme vectoriel. Torseur associ un systme vectoriel

Le torseur associ un systme vectoriel v est dfini par ses lments de rduction qui sont sa rsultante Rv et un moment rsultant en un point A quelconque M v ( A) . R v = F Pi + f v (P) dD i D avec : M v (A) = APi F Pi + AP f v (P) dD i D

{v ( A)} = {Rv , M v ( A)}

17

Mcanique du solide

En pratique les densits vectorielles sont supposes avoir toutes les proprits mathmatiques requises pour que les intgrales sur lintrieur du domaine et sur sa frontire existent.
FS FV dS dV Pi d

Notations : Fi : Systme discret de vecteurs aux points Pi


i
V

F
S

dv : intgrale de volume dS : intgrale de surface d : intgrale linique

.... .... ....

Fi

Remarques : A tout champ vectoriel on peut associer un torseur. Les lments de rduction du torseur dfinissent un champ de vecteurs quivalent au champ vectoriel considr. Lintrt est vident, au lieu de travailler sur un ensemble complexe de vecteurs, on travaille sur les 6 composantes du torseur associ. Tout champ de vecteurs nest pas un torseur. En mcanique, le seul champ vectoriel qui soit un torseur est le champ des vitesses dun solide indformable (torseur cinmatique). Les autres torseurs utiliss en mcanique sont : le torseur Cintique associ au champ des quantits de mouvement le torseur Dynamique associ au champ des quantits dacclration le torseur des efforts associ aux actions mcaniques sur le systme.

II-2.2 Proprits des torseurs


Transport des moments
A, B M v (B) = M v (A) + R v AB Cest une des formules les plus utilises lors des calculs.

Dmonstration :
P A B

f (P)
(D)

P M ( A, f ( P )) = AP f ( P )

M ( B, f ( P )) = BP f ( P ) BA + AP M ( B, f ( P )) = BA f ( P ) + M ( A, f ( P )) En intgrant sur le domaine M v (B) = M v (A) + R v AB Cqfd


AB . M v (B) = AB . M v (A) Dmonstration immdiate en utilisant la formule du transport.

quiprojectivit

A, B

Utilisation pratique : On peut calculer un moment par rapport un axe ( A, ) , en passant par n'importe quel point de l'axe.

18

II Bases mathmatiques

Choisissez le point de l'axe le plus intressant pour simplifier les calculs.


B A Comoment de deux torseurs P = {1 }{2 } = R 2 . M 1 (A) + R1 . M 2 (A) Le comoment (produit) de 2 torseurs est indpendant du point A. Cest un invariant scalaire P
f ( P ) B axe( A, )

M ( A, f ( P )). = M ( B, f ( P )).

En mcanique le comoment sert calculer la puissance et le travail.

II-2.3 Classification des torseurs


Soit C linvariant scalaire dfini par : C = R . M(A) Si C = 0 avec R = 0 on parle de couple, le champ de moment est constant. R 0 on parle de glisseur.
tude des glisseurs

En tout point le champ de moment est la rsultante. Pour tout glisseur il existe une droite unique (D) parallle R passant par un point I tel que M ( I ) = 0 . La droite (D) est laxe du glisseur. En tout point P de (D) le moment est nul. Pour dterminer laxe dun glisseur il suffit de trouver deux points pour lesquels le moment est nul. Dterminer les lments de rduction en O des efforts dus la pression hydrostatique exerce sur la vanne dcluse reprsente sur la figure cidessous. Calculer la position du centre de pousse (point pour lequel le moment des forces
de pression est nul).

Exercice II.7

eau

yo
2a b clus e O

xo

zo

Pour traiter cet exercice il faut calculer des intgrales de surface, les rappels sur ces calculs sont faits un peu plus loin.

Exercice II.8

Montrer quun systme de vecteurs situs dans un mme plan de rsultante non nulle est un glisseur (exemple : champ des vitesses dun solide ayant des mvts
plans).

Montrer quun systme de vecteurs parallles de rsultante non nulle est un glisseur (exemple : champ de pesanteur).

19

Mcanique du solide

Exercice II.9

Dtermination de laxe dun glisseur. Soit R, M ( A) les lments de rduction du glisseur.

Montrer que le point I dfini par AI = orthogonale de A sur laxe du glisseur

R M ( A) R
2

est la projection

Vous pouvez vous aider de la figure ci-dessous qui reprsente laxe du glisseur

M ( A)

R
A I D

II-3 Drives - diffrentielles


II-3.1 Fonction une variable
Soit une fonction f(x) la drive de f en un point xo est dfinie par : f ( x) f ( xo) f ' ( xo) = lim x xo x xo f(xo) est le coefficient directeur de la tangente de la fonction f en Mo. La diffrentielle de f au point x est dfinie par df = f ' ( x) dx Plus gnralement la drive ou diffrentielle dordre n est note : f ( n ) ( x) =

dn f dx n

Proprits : Pour les drives usuelles reportez vous vos formulaires, nous vous rappelons ci-dessous les formules pour les produits, sommes, fractions et puissances de fonctions. (u + v)' = u '+ v' (uv)' = uv'+u ' v ' u u ' v uv' (u m )' = mu m 1u ' = 2 v v Applications

tudes de fonctions Thormes des accroissements finis Dveloppement de Taylor dune fonction au voisinage dun point ( x a) n ( n ) xa f ( x) = f (a) + f ' (a) + ...... + f ( a ) + o( x ) 1! n! f est suppose suffisamment drivable.

20

II Bases mathmatiques

II-3.2 Fonction plusieurs variables


Soit F(t) une fonction de n variables qi(t) , F (t ) = f (q i (t ) ) nous avons :
n f qi dF = dt i =1 qi t

En mcanique les qi sont les paramtres du mouvement et t le temps. Nous utiliserons la notation suivante : n df (qi ) f qi == dt i =1 qi
Exercice II.10

Soit lexpression de lnergie cintique dun systme matriel exprime en fonction de 3 paramtres qi(t) = ( , , ) 2 E c = ma 2 17 2 + (12 + 17 sin 2 ) 2 + 2( + cos ) 2 Calculer les 2 termes suivants pour chaque paramtre qi : Ec d Ec q et q dt i i

Attention dans ce calcul qi

et qi sont des variables indpendantes

Remarque :cet exercice correspond aux calculs ncessaires lcriture des quations de Lagrange

II-4 Calcul des intgrales


Nous ne nous intressons ici quau calcul des intgrales relatives la gomtrie des masses, cest--dire au calcul de lintgrale dune fonction vectorielle dfinie sur un domaine gomtrique. Les grandeurs que nous aurons calculer sont des volumes, des centres de masse et des oprateurs dinertie. Pour fixer les ides nous donnons ci-dessous les expressions calculer pour un solide homogne :
V =

dv
D

, OG =

OP dv V
D

, J (G, D) =

M V

OP(OP) dv
D

Les notions de base du calcul intgral, la notion de primitive ainsi que les primitives des fonctions usuelles sont supposes connues. Nous vous rappelons ci-dessous les trois proprits les plus utilises en calcul intgral : Primitive dune fonction f : F ( x) F (a ) =

f
a b

f
a

= F (b) F (a ) = [F ]a
(b )
(b ) (a)

Changement de variable :

( f o ) ' = f = [F ]
a (a)

21

Mcanique du solide

Intgration par parties :

u v' = [u v] u ' v
b a a a

Pour les primitives usuelles vous avez srement votre formulaire. Pour le reste calculer des intgrales sur un domaine consiste choisir le mieux possible llment dintgration dv et dfinir les bornes dintgration correspondantes.

II-4.1 Les volumes


Cas gnral

En coordonnes cartsiennes En coordonnes cylindriques En coordonnes sphriques

dv = dx dy dz
dv = r dr d dz

fdv =
D

fdv

dv = 2 cos d d d
Avec les notations dfinies au dbut de ce chapitre.

Il reste alors calculer lintgrale triple en dfinissant les bornes dintgration de chaque variable de faon dcrire le domaine occup par la matire.
Volume de rvolution
z

Pour les solides possdant une symtrie de rvolution il est intressant dutiliser comme lment de volume un disque dpaisseur dz pour se ramener au calcul dune intgrale simple.
dv = r 2 ( z ) dz

fdv =

f
o

(z)

r 2 ( z ) dz
Il faut pouvoir exprimer f(z)

II-4.2 Les surfaces


Surfaces planes

En coordonnes cartsiennes En coordonnes polaires


Surfaces sphriques ds = R cos d d
2

ds = dxdy
ds = rdrd

fds = fds
D S

Il reste alors calculer lintgrale double en dfinissant les bornes dintgration de chaque variable de faon dcrire le domaine occup par la matire.
Surfaces de rvolution

Pour les surfaces possdant une symtrie de rvolution il est intressant dutiliser comme lment dintgration une surface dappui dl pour se ramener au calcul dune intgrale simple.

22

II Bases mathmatiques
z

ds = 2 r ( z ) d

fdv =

f
o

(z)

2 r ( z ) d

Il faut pouvoir exprimer dl en fonction de dz et f(z)

II-4.3 Les lignes planes


y
a

d
dx b

En coordonnes cartsiennes

d = r d

dy d = dx + dy = dx 1 + dx En coordonnes polaires :
2 2

fdv = f
D a

( x)

dx

r ( )

d = rd

fdv = f
D 1

( )

r ( ) d

II-4.4 Application la gomtrie des masses


Les exercices que nous vous proposons sont relatifs des calculs que lon rencontre en gomtrie des masses. Cest loccasion pour nous dobtenir des rsultats dont nous nous resservirons ultrieurement. Pour les moments dinertie par rapport aux trois axes du tridre nous utilisons la notation suivante : IOx, IOy, IOz
Exercice II.11

Soit un quart de cerceau de rayon R reprsent par une ligne matrielle de masse M. Calculer les grandeurs suivantes en utilisant comme lment dintgration d = Rd y Longueur : L = d D R 1 Centre de masse G : OG = OP d LD M 2 2 x Moment dinertie : I Oz = (x + y ) d L D

23

Mcanique du solide

Exercice II.12

Soit la plaque Trapzodale homogne de masse M reprsente ci-dessous. Calculer les grandeurs suivantes en utilisant comme lment dintgration dS = dx dy

y
H h a

Surface : S = dS
D

Centre de masse G : OG =
x

1 OP dS S D

Exercice II.13

Soit une plaque homogne de masse M ayant la forme du secteur angulaire de rayon R, reprsente ci-dessous. Calculer les grandeurs suivantes en utilisant comme lment dintgration dS = rdrd R Surface : S = dS

Centre de masse G : OG = Moment dinertie : I Oz =

1 OP dS S D

M 2 2 (x + y ) dS S D

Exercice II.14

Soit la surface hmisphrique de masse M, de centre O. Calculer les grandeurs suivantes en utilisant comme lment dintgration dS = R 2 cos d d z Surface : S = dS
D

Centre de masse G : OG =
R

1 OP dS S D

Moments dinertie : M M 2 C' = z dS et I Oz = S S D

(x

+ y 2 ) dS

II.14 bis

Mmes questions pour une hmisphre pleine de masse M (il faut calculer des
intgrales de volume avec des lments dintgration dv)

24

II Bases mathmatiques

Exercice II.15

Soit un cne de sommet O, de base circulaire et de rayon R. Calculer les grandeurs suivantes en utilisant comme lment dintgration dv = r 2 ( z ) dz ou dv = r dr d dz

z
R

Surface : V = dv
D

Centre de masse G : OG =
h

1 OP dv V D
M V

Moments dinertie : M C' = V

z
D

dv et I Oz =

(x

+ y 2 ) dv

II.15 bis

Mmes questions pour une surface conique de masse M.

Bibliographie
Sur le Web

http://fr.wikipedia.org/ Rechercher Vecteurs, Torseurs, Matrice (algbre), Drive, Diffrentielle, Intgrales http://www.google.fr/ Rechercher Logiciel maths, vous trouverez des logiciels en libre service qui vous permettront deffectuer bon nombre de calculs mathmatiques. Maths terminale, vous trouverez des cours et exercices en libre service qui vous permettront daffermir vos connaissances en mathmatiques. Jai bien aim le site suivant : http://pagesperso-orange.fr/gilles.costantini/Lycee_fichiers/CoursT.htm Si vous avez les moyens je vous recommande les logiciels suivants (ils sont utiliss lECN) MAPLE pour le calcul formel : http://www.maplesoft.com/ MATLAB pour tous les calculs scientifiques http://www.mathworks.fr/products/matlab/

25

Mcanique du solide

Notes personnelles

26

III Actions mcaniques Paramtrage

III Actions mcaniques - Paramtrage


III-1 Actions Mcaniques
Les deux seules actions distance que nous connaissons sont la gravitation, et llectromagntisme. Les lois rgissant ces deux phnomnes physiques sont connues, ces actions seront donc modlises par des champs de vecteurs donns et caractrises par un torseur. Les actions de contact sont elles beaucoup plus complexes modliser, ce sont des actions entre solides (liaisons mcaniques - contact), entre solide et fluide (liquide ou gaz : hydro et aro dynamique). Le plus souvent elles feront intervenir des lois empiriques bases sur lexprience et des mesures. Selon le cas nous seront amens les modliser par des efforts donns ou des dplacements imposs sur la frontire du domaine.

III-1.1 Classification
Nous venons de faire apparatre une premire classification des actions mcaniques en :

Efforts donns : caractriss par un torseur not Fd / S

{ }

On y trouve les champs de pesanteur et lectromagntique, ainsi que les pressions supposes connues pouvant sexercer sur une partie de la frontire du domaine.

Efforts inconnus : caractriss par un torseur not FI / S

{ }

Ces efforts sont des inconnues du problme, ils correspondent aux liaisons mcaniques modlises par des dplacements ou des vitesses imposes, ces liaisons sont appeles liaisons cinmatiques . Cette classification est dorigine physique, elle est essentielle du point de vue de lanalyse dun problme mcanique, car elle conditionne notre approche. Cependant cette classification est insuffisante pour traiter un problme de mcanique, car une seconde classification thorique vient sy superposer. Elle correspond la formulation deux principes de la mcanique : le principe fondamental de la dynamique qui ne considre que les efforts extrieurs au systme, et les principes nergtiques (Th de lnergie, formulations variationnelles) qui prennent en compte tous les efforts exercs sur le systme. Nous devons donc pouvoir diffrentier les efforts intrieurs et extrieurs un systme matriel.

Efforts intrieurs : caractriss par un torseur not {}int

Le torseur des efforts intrieurs qui caractrise toutes les actions mcaniques qui agissent entre les diffrents lments matriels du systme considr.

Efforts extrieurs : caractriss par un torseur not {}ext

Le torseur des efforts extrieurs qui caractrise toutes les actions mcaniques qui proviennent dlments extrieurs au systme matriel considr.

27

Mcanique du solide

Cette classification est donc relative au systme que lon considre. Une des difficults dapplication du PFD sera de choisir intelligemment le systme isoler pour faire apparatre la ou les quations principales du problme.
Exemple

Considrons un systme constitu de deux solides indformables S1 et S2 relis entre eux par une liaison mcanique de contact. Lensemble est plac dans un champ de pesanteur, de plus S1 est en contact avec un bti S0 Une reprsentation pratique du problme est la schmatisation suivante :
(S1) Liaison 1-2

g
Liaison 0-1
R (O, b )

(S2)

(So)

Isolons S1 :

Actions de 2-->1 (S1)

Actions de 0-->1 Toutes les actions mcaniques sont des actions extrieures, il ny a aucune action intrieure car S1 est suppos indformable.
Considrons le systme S1 + S2 :

g (S1) (S2) Actions de 0-->1 Ce sont les seules actions mcaniques extrieures
actions de S1 S 2 Dans ce cas la liaison intrieure prend en compte actions de S 2 S1
Remarques : Pour un tel systme le PFD nous permettra dcrire 18 quations (6 pour S1, 6 pour S2, 6 pour ), il faudra savoir choisir parmi toutes ces quations, car elles ne seront pas indpendantes les unes des autres. Le Thorme de laction-raction (ou troisime loi de Newton) entrane que :

{S1 S 2 } = {S 2 S1}

28

III Actions mcaniques Paramtrage

III-1.2 Petits rappels sur le champ de gravitation et pesanteur Le champ de Gravitation


La loi de Gravitation de Newton fait intervenir la notion de masse, notion prsente dans le chapitre dintroduction et sur laquelle nous reviendrons dans le chapitre de cintique.
Loi de la Gravitation

Soit deux corps ponctuels A et B de masses mA et mB. Elles exercent lune sur lautre des forces dattraction gales et opposes, diriges suivant la droite (AB). B AB FA B = FB A = K mA mB 3 ( AB ) FA B -11 2 avec K = 6,672 10 N.m .Kg-2 A F B A K est la constante universelle de Gravitation
La valeur de K donne est la valeur approche dfinie par la norme AFNOR.

Remarques : Les forces de gravitation sexercent aussi bien entre les atomes et noyaux, quentre des systmes solaires. Le fait de considrer les corps ponctuels sera dautant mieux vrifi que la distance entre les lments matriels sera grande devant leurs dimensions respectives. Newton a dmontr que tout objet ayant une rpartition de masse sphrique de centre O cre en tout point extrieur un champ gravitationnel identique celui dun corps ponctuel plac en 0 de mme masse ( le champ est dit centripte).

Champ de Gravitation terrestre


En premire approximation la terre peut tre considre comme un corps ayant une rpartition de masse sphrique. En un point P de sa surface, le champ de gravitation a pour valeur g.
g = K MT OP u avec u = 2 R OP
FT M = M g

M = 5,98 1024 Kg g = 9,81 m.s 2 Application numrique T 6 Rmoyen = 6,38 10 m Remarques : La variation de g avec laltitude nest que de 1% pour une altitude de 32 km G varie aussi du fait que la terre nest ni rigoureusement sphrique, ni homogne.
Exercice III.1

Montrez quau voisinage immdiat de la Terre les actions gravitationnelles des autres astres (en particulier Lune, Soleil) sont ngligeables. Quelques donnes utiles : Soleil : masse 1,98 1030 Kg ; rayon 6,96 108 m Lune : masse 7,4 1022 Kg ; rayon 1,74 106 m Distance Terre - Soleil : 1,5 1011 m Distance Terre - Lune : 3,84 108 m Calculer la constante gravitationnelle de la Lune.

29

Mcanique du solide

Champ de Pesanteur terrestre


Comme nous le verrons dans le chapitre dapplication du PFD la direction indiqu par le fil plomb nest pas la direction du champ de gravitation car au champ gravitationnel viennent se superposer les effets de lacclration due au mouvement de rotation de la terre. Cependant pour la plus grande partie des problmes de lingnieur on pourra confondre le champ de gravitation et le champ de pesanteur indiqu par le fil plomb. Cest dire que lon ngligera les mouvements de la terre.

III-1.2 Liaisons gomtriques lmentaires


La modlisation des liaisons mcaniques passe par un modle de rfrence thorique qui suppose la liaison sans dimension, sans masse, sans frottement, sans jeux, en bref parfaite. Il faut donc que les dimensions de la liaison soient petites devant les dimensions du systme mcanique tudi. Par exemple une bute billes sera modlis par un pivot parfait si on sintresse aux mouvements du systme mcanique auquel appartient cette bute, la bute sera alors modlis par pivot situ en son centre. Mais on peut tout aussi bien sintresser aux mouvements des billes dans la cage en quel cas se sont les contacts arbrebille et cagebille qui seront modliss. Le reste du mcanisme sera sans doute remplac par des efforts appliqus sur larbre. Comme nous le voyons tout dpend du problme pos lingnieur, il devra faire des choix pour dfinir son modle mathmatique.

Liaisons simples parfaites


Dans un premier temps nous allons caractriser un ensemble de liaisons gomtriques lmentaires partir des quelles ils sera possible de construire dautres liaisons gomtriques composes. Toutes les liaisons que nous dcrivons ci-dessous sont supposes parfaites. Chacune est caractrise par : Sa dfinition mathmatique Ses mobilits : mouvements relatifs que la liaison autorise Le torseur des actions de contact de la liaison Le premier groupe de liaisons gomtriques correspond aux 6 liaisons ralises par contact de deux lments gomtriques (mathmatique) du tableau suivant POINT LIGNE PLAN POINT Rotule Linaire annulaire Appui ponctuel LIGNE Pivot glissant Appui linique PLAN Appui plan Nous y adjoindrons les deux liaisons lmentaires : le pivot et la glissire. Les fiches suivantes donnent pour chacune de ces liaisons : la dfinition mathmatique, une reprsentation physique par rapport un bti So, les mobilits de la liaison ( rotations p,q,r et translations u,v,w ) ainsi que les efforts de liaison qui sont dfinis dans une base relative ( x , y, z ) fixe par rapport So, la figure de droite est une faon de reprsenter la modlisation mathmatique de la liaison dans un problme. La gnralisation une liaison entre deux solides S1 et S2 est simple. 30

III Actions mcaniques Paramtrage

Rotule parfaite Dfinition : les deux solides restent constamment en un mme point A. 3 Mobilits de rotation (p, q, r) z
(S)
A

y
x

Efforts de liaison de Ro sur (S) : F quelconque TRo S A = Ro S M R o S ( A) = 0 3 inconnues

FRo S
A

(S)

M Ro S = 0

Linaire annulaire parfaite Dfinition : Un point A dun solide reste constamment en contact avec une ligne dun autre solide. z 3 rotations ( p, q, r ) 4 Mobilits : (S) FRo S x 1 translation u y (S) A Efforts de liaison de Ro sur (S) : A x FRo S .x = 0 o M Ro S = 0 x TRo S A = M Ro S ( A) = 0 2 inconnues

Appui Ponctuel parfait Dfinition : les deux solides restent constamment en contact en un point gomtrique A, le plan de contact est dfini par le plan tangent en A aux deux solides. z 3 rotations ( p, q, r ) 5 Mobilits : z (S) 2 translations (u, v)

y
x

FRo S Efforts de liaison de Ro sur (S) : F =Nz TRo S A = Ro S M Ro S = 0 M Ro S ( A) = 0 A 1 inconnue

(S)

Pivot glissant parfait Dfinition : Une droite dun solide reste constamment en contact avec une ligne dun autre solide. z 1 rotations r 2 Mobilits : z (S) 1 translation w
(S)

y
o
A

Efforts de liaison de Ro sur (S) : F .z = 0 TRo S A = Ro S M R o S ( A) . z = 0

FRo S z
M Ro S z
A

4 inconnues

31

Mcanique du solide

Appui Linique parfait Dfinition : les deux solides restent constamment en contact suivant un segment de droite appartenant au plan de contact entre les deux solides. M RS1 z 2 rotations ( p, r ) z 4 Mobilits : (S) (S) FRo S 2 translations (u, v) y Efforts de liaison de Ro sur (S) : x A FRo S = N z A x TRo S A = o M Ro S y = 0 M R o S ( A) = M A y 2 inconnues

Appui plan parfait Dfinition : les deux solides restent constamment en contact suivant un mme plan. z z 1 rotation r 3 Mobilits : 2 translations (u, v) (S) FRo S A y Efforts de liaison de Ro sur (S) : (S) A FRo S = N z o TRo S A = M Ro S x x M Ro S ( A) .z = 0 3 inconnues

Pivot parfait Dfinition : Pivot glissant dont la translation est bloque 1 Mobilit de rotation r z
(S)

y
x

Efforts de liaison de Ro sur (S) : F quelconque TRo S A = Ro S M R o S ( A) . z = 0

FRo S

z
(S)
A

5 inconnues

M Ro S z

Glissire parfaite Dfinition : Deux pivots glissants en parallle 1 Mobilit de translation w z


(S)

y
o
A

Efforts de liaison de Ro sur (S) : F .z = 0 TRo S A = Ro S M Ro S ( A) quelconque

z
(S)

M Ro S FRo S z

5 inconnues

Toutes les liaisons simples sont des liaisons isostatiques. Liaison isostatique Une liaison est dite isostatique si le nombre dinconnues effort plus le nombre de mobilits est gal 6.

32

III Actions mcaniques Paramtrage

III-1.2 Liaisons composes


Une liaison compose est un mcanisme de masse ngligeable qui ralise une liaison gomtrique entre deux solides. Ces liaisons peuvent tre ralises partir dune ou plusieurs combinaisons gomtriques des liaisons simples prcdentes. Une liaison compose peut tre hyperstatique, cest dire que le nombre total dinconnues associes au mcanisme est suprieur 6. Il est alors impossible, dans le cadre de la mcanique des solides indformables, de calculer toutes les composantes inconnues des efforts de liaisons du mcanisme.
Hyperstatisme et liaison cinmatiquement quivalente

Un mcanisme de masse ngligeable ralisant une liaison entre deux solides sera dit hyperstatique si le nombre dinconnues efforts plus le nombre de mobilits du mcanisme est suprieur 6. Il faut alors dfinir une liaison isostatique cinmatiquement quivalente (ayant les mmes mobilits) pour pouvoir rsoudre le problme.

Exemple

Considrons Les quatre montages suivants entre un bti S0 et un solide S. Montage 1


(S) rotule pivot glissant rotule

Montage 2
(S) rotule

Montage 3
(S) rotule appui plan

Montage 4
(S) rotule linaire annulaire

Analyse cinmatique : Ces 4 montages sont cinmatiquement quivalents, la seule mobilit est la rotation par rapport laxe dfini par les deux liaisons. Analyse des efforts :

le montage 1 est hyperstatique de degr 2

(1mob + 7inc - 6q.)


4 inconnues

3 inconnues forces

rotule

(S) pivot glissant

{ 2 moments

2 forces

le montage 2 est hyperstatique de degr 1

(1 + 6 - 6)
3 inconnues forces

3 inconnues forces

rotule

(S)

rotule

33

Mcanique du solide

le montage 3 est hyperstatique de degr 1

(1 + 6 - 6)
3 inconnues

3 inconnues forces

{ 2 moments

1 force

rotule

(S)

appui plan
2 inconnues forces

le montage 4 est isostatique (1 + 5 - 6)


3 inconnues forces

(S)

rotule

linaire annulaire

De tous ces montages, le seul pouvant tre compltement dtermin en mcanique des solides indformables est le montage 4. Les quatre montages seront remplacs dans les calculs cinmatiques par un pivot qui est la liaison cinmatiquement quivalente.
Remarque le montage 4 est le modle qui serait utilis pour dterminer les rsultantes des efforts de liaison sur des roulements monts en parallles.

III-2 Paramtrage description des mouvements


La toute premire phase danalyse dun problme mcanique consiste pouvoir dcrire les mouvements du systme matriel par rapport un espace dobservation donn. Cette analyse conduira au paramtrage des mouvements du systme.

III-2.1 Paramtres & paramtrage


Dans le cadre de ce cours nous tudions des systmes matriels constitus dun nombre fini de solides supposs indformables. La position de chaque solide dpend au maximum de 6 paramtres car tous les points dun solide indformable appartiennent un mme espace dont la position est dfinie par un repre.
La position des systmes considrs dpend donc dun nombre fini de paramtres, on parle de systmes discrets.

En dehors de toute liaison il faut : 6 paramtres pour un solide Il existe des modles simplifis :

6*N paramtres pour un systme de N solides

Point matriel solide dont on peut ngliger les dimensions , les phnomnes physiques lis aux rotations sont ngligs.

3 paramtres suffisent
Mouvements plans : 3 paramtres pour un solide (2 translations, une rotation) 2 paramtres pour le point matriel (2 translations)

34

III Actions mcaniques Paramtrage

Prise en compte des liaisons du point de vue cinmatique


Liaison et paramtrage

Une liaison est tout ce qui entrave les mouvements dun lment du systme matriel. Elle se traduit par une relation mathmatique entre les paramtres, leurs drives par rapport au temps, et le temps. Pour les liaisons gomtriques ces relations sont de la forme f (qi , t ) = 0 . Les liaisons cinmatiques sont de la forme f (qi , qi , t ) = 0 .

Paramtres :

La position au cours du temps de tout point P dun systme matriel discret peut tre dfinie par une application de Rn+1 dans lespace vectoriel E :
R n +1 (qi , t )

Paramtrage

E P

OP(qi , t )

A chaque (qi,t) correspond une position unique du systme. Les fonctions qi(t) sont les paramtres du mouvement ce sont des fonctions du temps. Les valeurs des qi un instant est dit espace de configuration du systme linstant considr. Lapplication P est suppose de classe C2 pour pouvoir calculer sans difficult mathmatique la vitesse et lacclration.
Remarque : Ltude des chocs est exclue de ce cadre mathmatique, il faut pour reprsenter les phnomnes ayant lieu pendant le choc mettre en place un modle spcifique base sur lexprience et des hypothses mathmatiques supplmentaires. La mcanique des solides indformables ne permet de modliser (calculer) que ce qui se passe avant et aprs le choc, mais pas pendant. Le paramtrage

Paramtrer les mouvements dun systme matriel par rapport un espace dobservation consiste effectuer une analyse physique des liaisons, puis dnombrer les liaisons indpendantes pour obtenir le nombre de paramtres indpendants. Il reste alors choisir les grandeurs les mieux adaptes pour dcrire les mouvements du systme. Remarques : Pour dnombrer les liaisons gomtriques indpendantes il existe des outils mathmatiques issus de ltude des mcanismes. Cette mthode base sur ltude du rang du systme dquations correspondant aux conditions de liaison, offre lavantage dtre rigoureuse mais est trop lourde pour les mcanismes simples que nous tudierons dans le cadre de ce cours.

35

Mcanique du solide

Un peu de bon sens et une tude intuitive des mouvements du systme permettront de dnombrer les paramtres ncessaires, cette mthode est beaucoup plus rapide si vous y arrivez.
Les paramtres doivent dfinir lorientation de chaque solide du systme matriel par une succession de rotations planes permettant de passer de la base du repre dobservation une base lie au solide (dfinition de son orientation dans lespace).

Du point de vue pratique nous vous conseillons dutiliser des systmes de paramtres connus tels que les Angles dEuler, Les angles de lhydrodynamique (aronautique), ou les paramtres de la robotique (paramtres de Denavit et Hartemberg D&H ).
Le choix de paramtrage est rarement unique, un mauvais choix peut compliquer de faon considrable les calculs de cinmatique. Il faut avoir une ide priori des calculs effectuer, cest donc une affaire dexprience et de doigt. Mais rassurez vous, vous aurez rarement le choix, car dans le plus grand nombre des exercices proposs les paramtres sont imposs. Exemple

Soit un point matriel (P) qui se dplace le long dune tige (T). Une des extrmits de la tige reste constamment tangente un cercle de centre O de rayon R situ dans le plan (O, xo , yo ) . Effectuer le paramtrage des mouvements du systme (Tige, Point). Nous pouvons reprsenter ce problme par le schma suivant zo
xo
O A

yo

u
P

Les mouvements sont plans

3 tige 5 p. primitifs 2 point

Bilan des quations de liaisons : La liaison en A 2 quations La liaison en P 1 quation Les mouvements du systme dpendent donc de 2 paramtres indpendants. Choix : La position du point A ne dpend que dun paramtre nous choisissons dutiliser langle qui dfini par ailleurs lorientation de la tige dans lespace. Pour la position du point P nous utiliserons le paramtre tel que AP = u Le schma de dfinition des bases est : b0 ( xo , yo , zo ) / zo

b1 (n, u , zo )

base lie T

Nous vrifions bien que 2 paramtres suffisent, et lorientation de chaque solide (ici la tige) est bien dfinie par notre schma.

36

III Actions mcaniques Paramtrage

Exercice III.2
zo
C a (S) 2a O

yo
B 2a A

xo

Soit le solide (S) reprsent sur la figure ci-contre, il est constitu d'une plaque carr de cot 2a, laquelle est soude une tige de longueur a. L'extrmit C de la tige reste en contact avec laxe (O, zo ) . Le cot AB de la plaque reste en contact avec le plan (O, xo , yo ) Paramtrer les mouvements du solide (S) en utilisant les angles d'Euler pour dfinir son orientation par rapport au rfrentiel Ro .

Exercice III.3
A (T) 2a

zo
O

xo

Soit le systme matriel reprsent sur la figure ci-contre, il est constitu B d'un cerceau (C) de rayon r tournant autour de l'axe (O, zo ) (liaison pivot), et d'une tige (T) de longueur 2a, dont les extrmits A et B restent en (C) contact avec le cerceau. r = a 2 Paramtrer les mouvements du systme en utilisant les angles d'Euler pour yo dfinir les orientations des solides par rapport au rfrentiel Ro Effectuer un bilan des inconnues - quations de ce problme
zo
A a C

Exercice III.4
t3

xo
B

yo

Effectuer le paramtrage des mouvements de l'querre ACB reprsente ci-contre, en utilisant les angles d'Euler pour dfinir l'orientation du solide par rapport au rfrentiel Ro. L'extrmit A reste constamment sur l'axe (O, zo ) L'extrmit B reste constamment dans le plan (O, xo , yo ) .

III-2.2 Vitesse et dplacements virtuels


Pour introduire les notions de puissance et de travail virtuel il nous faut au pralable rappeler la notion de vitesse et dfinir celle de dplacement virtuel.
Le vecteur vitesse

La vitesse dun point P par rapport un espace dobservation Ro est la drive vectorielle du vecteur position par rapport au temps.
d o OP dt Lindice o est indispensable pour rappeler que la position du point P est dfinie par rapport un repre Ro . V ( P / Ro ) = Vo ( P ) =

Si on utilise les paramtres OP = f (qi , t ) nous obtenons par drivation lexpression :


Vo ( P ) =

OP OP d o OP qi + = dt qi t i

avec qi =

dqi dt

Nayez pas dinquitude le chapitre de cinmatique prcisera cette dfinition et les techniques de calcul vectoriel. 37

Mcanique du solide

Les dplacements virtuels

Le dplacement virtuel, un instant donn, dun point P not P est dfini par une variation quelconque des paramtres de position par rapport un espace dobservation Ro .

P =
i

OP qi qi

avec OP = f (qi , t )

Notez la similitude des expressions vitesse et dplacement virtuel , si l'on sait calculer une vitesse on sait calculer des dplacements virtuels, la seule diffrence est que pour le calcul d'un dplacement virtuel le temps est fix.
Problmes rels et problmes virtuels

Lintrt des problmes virtuels sera vu en mcanique analytique (programme de L2). Ils conduisent aux formulations variationnelles en mcanique et sont prsents dans le cadre de lapplication du Principe des Travaux Virtuels (quations de Lagrange). Un champ de dplacement virtuel est dit compatible ou cinmatiquement admissible sil satisfait toutes les liaisons cinmatiques telles quelles existent linstant . Le choix du paramtrage consiste utiliser les paramtres du problme rel, le problme virtuel et le problme rel sont quivalents. Si le paramtrage choisi ne vrifie pas toutes les liaisons cinmatiques, le champ de dplacement virtuel est dit non compatible, le problme virtuel trait est diffrent du problme rel, et les efforts des liaisons non respectes auront un travail virtuel non nul.

III-3 Puissance - Travail - nergie


Les notions de puissance, travail, et nergie permettent deffectuer des bilans nergtiques. Les principes nergtiques consistent affirmer que si une volution du systme se produit elle doit saccompagner dune perte minimale dnergie entre les deux tats, ils sont la base de lcriture des principes variationnels.

III-3.1 Puissance - Travail


Puissance :

La puissance linstant dun champ de force f ( P ) dfini sur un domaine D en mouvement par rapport un repre Ro est dfinie par :
Pf = f ( P ).Vo ( P ) dv
D

La puissance est exprime en Watt W dans le systme SI W = [Kg L2 T-3] Remarque : La puissance est une grandeur scalaire, qui dpend du repre dobservation utilis pour dcrire les mouvements du systme matriel.

38

III Actions mcaniques Paramtrage

Travail :

Le travail entre les instants 1 et 2 dun champ de force f ( P ) dfini sur un domaine D en mouvement par rapport un repre Ro est dfinie par :
2 1

W f = Pf dt =
1

P2

P1 D

(P)

.d ( P ) dv

Lintgrale curviligne dpend de la trajectoire P1 P2 dcrite entre les instants 1 et 2 . Le travail est exprim en Joule J dans le systme SI J = [Kg L2 T-2] Remarque : En utilisant la notation diffrentielle nous avons : Pf =
Exercice III.5

dW f dt

Un skieur de 80 Kg utilise une remonte mcanique pour passer d'une altitude de 1750 m 2350 m en 5 minutes. Calculer le travail du poids du skieur (g = 9.8 m.s-2) En dduire la puissance moyenne de la remonte un instant donn la pente est de 15% pour une vitesse de 8 m.s-1. Calculer la puissance instantane du poids du skieur.

Exercice III.6
yo
P

n
V

C D

xo

Le point d'application P d'une force de valeur F, conservant une direction d'angle par rapport l'axe CD dcrit un demi cercle de C vers D de rayon R une vitesse V constante (cf figure). Exprimer directement le travail de F en fonction de R et Exprimer la puissance en fonction de V, et position du point Retrouver par intgration l'expression du travail de F. Effectuer le mme calcul avec le travail virtuel.

III-3.2 nergies
En mcanique les formulations nergtiques sont trs souvent utilises car les calculs sont beaucoup plus rapides quen passant par les notions de travail ou de puissance. Les deux grandeurs nergtiques utilises dans ce cours sont lnergie potentielle et lnergie cintique.
nergie Cintique nergie cintique :

Lnergie cintique dun systme matriel dfini sur un domaine D en mouvement par rapport un repre Ro est dfinie par : 1 Ec ( S / Ro ) = Vo ( P ) . Vo ( P ) dv 2D

39

Mcanique du solide

Le calcul pratique de lnergie cintique dun systme matriel constitu de solides indformables est prsent dans le chapitre de cintique.
nergie potentielle

La notion dnergie potentielle est relative au calcul de la puissance de champs de force particuliers donns. En mcanique les deux seules nergies potentielles que nous utiliserons sont celles relatives au champ de pesanteur et aux actions mcaniques des ressorts.
nergie potentielle :

Un champ de force f ( P ) dfini sur un domaine D drive dune nergie potentielle si on peut exprimer sa puissance comme la drive par rapport au temps dune certaine fonction des qi . Cette fonction dite nergie potentielle est dfinie par : d Pf = ( E p ( f )) dt
nergie potentielle du champ de pesanteur.

g zo est le vecteur du champ gravitation du lieu considr M = dv est la masse du systme matriel considre
D

(zo est donc la verticale ascendante)

Calculons la puissance associe au champ de pesanteur Pmg = g zo . Vo ( P ) dv


D

Du fait de lhypothse des systmes masse conservative d d Pmg = g zo . OP dv = g OP dv . zo dt D dt D Do lnergie potentielle associe au champ de pesanteur E p ( mg ) = g OP dv . zo + Cte = Mg OG . zo + Cte
D

nergie potentielle dun ressort.

Les ressorts sont des solides qui se dforment1, nous les modlisons dans le cadre de ce cours par des actions mcaniques. Le modle le plus simple est celui du ressort linaire sans masse. Soit un ressort (R) linaire situ entre deux solides S1 et S2 Notons la translation relative, et la rotation relative des deux solides suivant la direction u
o

(R)
A B

(S2)

(S1)

Le cours de Mcanique des Milieux Continus aborde entre autre ltude et la mise en quations des solides dformables.

40

III Actions mcaniques Paramtrage

Les torseurs des efforts du ressort sur chacun des solides sont alors dfinis par : {TR S1} = {TR S 2 } = FR S1 = k ( o ) u (S1) M R S 1 = C ( o ) u Avec :
-1

u
M RS 2
FR S 2 FR S 1
B

(S2)

M R S 1

k raideur en traction du ressort (en N.m ) C la raideur de torsion (en N.m). et les valeurs respectives de et lorsque le ressort nest pas contraint.

Calculons la puissance associe ces efforts PR = FR S 1.Vo ( A) + FR S 2 .Vo ( B ) = FR S 1.(Vo ( A) Vo ( B ))


= k ( o )(Vo ( A). u Vo ( B ). u ) = k ( o ) d k PR = ( o ) 2 dt 2

Do

E p(k ) =

1 k ( o ) 2 2 Pour les moments le calcul est identique.

Lnergie potentielle associe un ressort linaire de raideur k en traction, et C en torsion est dfinie par : 1 1 E p ( k ) = k ( o ) 2 E p ( C ) = C ( o ) 2 2 2 Attention lnergie potentielle nest dfinie que si les deux extrmits du ressort appartiennent au systme mcanique considr.

III-3.3 Puissance dans les liaisons mcaniques


Considrons deux solide S1 et S2 en mouvement par rapport un repre Ro . Liaison 1-2
(S2) (S1)
Actions de 1 --> 2

R (O , b )

Isolons le solide S2 Nous devons alors considrer les actions de liaison du solide S1 sur le solide S2. Ces actions de liaison sont modlises par un torseur not : {TS1 S 2 }A = FS1 S 2 ; M S1 S 2 ( A)

(S2)
R (O , b )

La puissance de ces actions de liaison est dfini par : PS1S 2 = FS1S 2 . VA2 / 0 + M S1S 2 ( A) . 2 / 0 avec VA2 / 0 La vitesse du point A li S2 par rapport Ro 2 / 0 La vitesse de rotation instantane de S2 par rapport Ro

41

Mcanique du solide

Il faut maintenant considrer les actions de 2 Isolons le solide S1 {TS 2 S1}A = FS 2 S1; M S 2 S1 ( A)

1 pour tenir compte de la liaison complte.


Actions de 2 --> 1

}
R (O , b )

La puissance de ces actions de liaison est : PS 2 S1 = FS 2 S1 . VA1/ 0 + M S 2S1 ( A) . 1/ 0

(S1)

Appliquons la troisime lois de Newton (Thorme de laction raction) Nous obtenons pour la liaison complte : PS1 S 2 = FS1S 2 . VA2 / 0 VA1/ 0 + M S1S 2 ( A) . 2 / 0 1/ 0

Or les mouvements du solide S2 par rapport Ro auxquels nous retranchons les mouvements du solide S1 par rapport au mme repre sont tout simplement les mouvements relatifs du solide S2 par rapport un repre li au solide S1 (composition des mouvements). Do la dfinition de la puissance des efforts de liaison. La puissance associe aux efforts de liaison entre deux solides S1 et S2 est dfinie par : PS1 S 2 = FS1 S 2 . VA2 /1 + M S1S 2 ( A) . 2 /1 Remarque : lexpression de la puissance des efforts dune liaison est indpendant du repre dobservation Ro Consquence Pour toute liaison gomtrique parfaite, la puissance des efforts de liaison est nulle si le champ de dplacements respecte la liaison. liaison parfaite Pliaison = 0 si dp. compatibles Cette consquence dcoule directement de la dfinition physique dune liaison parfaite, puisque chaque mobilit de la liaison correspond une composante nulle du torseur des efforts de liaison. Cette consquence peut tre utilise comme dfinition mathmatique dune liaison parfaite.
Exercice III.7
zo
A k C (T) O I (D)

Soit le systme mcanique, constitu d'un disque (D) de rayon R de masse M et d'une tige (T) de masse ngligeable, reprsent sur la figure ci-contre. L'extrmit A de la tige reste en contact avec l'axe (O, zo ) , la liaison en C est un pivot glissant et la circonfrence du disque reste en contact avec le plan (O, xo , yo ) . Le tout est plac dans un champ de pesanteur g. Paramtrez les mouvements du systme (utiliser les angles d'Euler) Caractriser le torseur des efforts de chacune des liaisons Effectuez le bilan "inconnues - quations". Exprimer l'nergie potentielle associe au champ de pesanteur. Exprimer l'nergie potentielle associe au ressort.

yo

xo

42

III Actions mcaniques Paramtrage

Bibliographie
Sur le Web

http://fr.wikipedia.org/ Rechercher Liaison (mcanique) : belles visualisations des liaisons lmentaire, et dfinitions qui compltent bien ce cours. Travail (physique), puissance, nergie. http://www.google.fr/ Rechercher Liaisons mcaniques, vous trouverez dautres documents sur les liaisons, les deux liens suivants compltent ce cours du point de vue dessin industriel, normalisation des www.librecours.org/documents/9/993.pdf http://www.lyc-villars.ac-aix-marseille.fr/spip/spip.php?rubrique26

43

Mcanique du solide

Notes personnelles

44

IV Cinmatique

IV Cinmatique
La cinmatique est ltude de la variation par rapport au temps des positions occupes par la matire dans lespace. Dans ce chapitre nous prsentons : - La notion de mouvement (mouvements despaces et solides rigides) - Les outils de calcul des vitesses et acclrations

IV-1 Notion de mouvement


Cette notion intuitive doit tre formalise pour tre utilisable dans les calculs. Assis dans un train, suis-je en mouvement ou au repos ? Tout dpend de lobservateur.

IV-1.1 Dfinitions - proprits


Mouvements de points

Un point P est en mouvement par rapport un repre dobservation Ro (O, bo ) , si au moins une de ses coordonnes varie avec le temps.

Mouvements d'espaces

Lespace Ei li au repre Ri , est lensemble des points au repos par rapport ce repre. Consquence : Deux repres immobiles lun par rapport lautre dfinissent un mme espace.

Solide indformable (solide rigide) B A G (S)

Un domaine matriel sera modlis par un solide indformable si tous les points du domaine peuvent tre considrs comme immobiles les uns par rapport aux autres. A, B ( S ) AB = Cte

R (O , b )

Consquence : A tout solide indformable on peut associer un espace Es.

Remarques : La notion de mouvement (respectivement de repos) est relative au repre d'observation. Ainsi le voyageur assit dans un train est mobile par rapport au quai (observateur 1), mais au repos par rapport au train (observateur 2). Tout problme de mcanique dbutera par la dfinition de l'espace d'observation, en pratique il sera toujours reprsent sur la figure descriptive par un tridre not Ro . 45

Mcanique du solide

IV-1.2 Points gomtriques points lis un espace


De la gomtrie la cinmatique ou comment reprsenter le temps ? Considrons deux espaces mobiles l'un par rapport l'autre, tout instant tout point gomtrique P correspond deux autres points lis aux deux espaces. Ces points confondus l'instant auront des cinmatiques diffrentes.
Exemple
o
R1

I R2

Bo

Considrons la figure ci-contre (modlisation dun train picyclodal) Le point I est il : gomtrique ? li la roue 1 ? ou li la roue 2 ? La figure seule est insuffisante pour rpondre. Indiquons sur trois figures les positions occupes par les diffrents points linstant + d.
Point gomtrique : il suit le mouvement du porte satellite (axes des 2 roues), il dcrit un cercle la vitesse o + d
I

Point I1 li la roue 1 : il dcrit un cercle la vitesse 1 o + d I1 I 1 d I1 I

Point I2 li la roue 2 : il dcrit une cyclode prenant appui sur la roue 1. o + d I2 I


I2 I

En fait :

46

IV Cinmatique

A tout point gomtrique P il est possible, tout instant, de superposer des points Pi lis des espaces Ei. Ces points confondus du point de vue gomtrique (figure faite linstant ) sont distincts du point de vue cinmatique.

Cette notion de point li un solide est indispensable pour tudier la cinmatique des problmes de contact. Il faut ds le dbut prendre l'habitude de vous poser la question : Ce point est-il gomtrique ou li un solide ? Ne pas y rpondre entranera probablement des erreurs lors du calcul des vitesses puis des acclrations.
Exercice IV.1

Pour les deux problmes suivants indiquez par des figures les mouvements des diffrents points au niveau du contact d'une des roues sur le sol.

tapis roulant

IV-1.3 Composition des mouvements


Revenons notre voyageur qui fatigu de contempler le paysage, dcide de se promener dans le train. Nos deux observateurs rests attentifs considrent respectivement ses mouvements par rapport au quai (mouvement absolu), et par rapport au train (mouvement relatif). Pour confronter le rsultat de leurs observations il leur manque les informations relatives au mouvement du train par rapport au quai (mouvement d'entranement). Le mouvement dit absolu se dcompose en un mouvement relatif et un mouvement dentranement, c'est la composition des mouvements :
Mvt absolu Mvt de P/Ro
o (O, bo )

P
Mvt relatif Mvt de P/R1

Mvt d'entranement Mvt de R1/Ro

1 (O1 , b1 )

Ces termes sont historiques, nous les utilisons dans le langage courant pour dcrire les problmes. Mais sachez quen mcanique rien nest absolu, tout est relatif . En pratique nous utilisons la composition des mouvements lorsque la description des mouvements du systme considr est faite par rapport un espace dobservation mobile par rapport lespace galilen espace de rfrence pour la mise en quations du problme . Par exemple : Mouvements dun satellite observ de la terre, Mouvements dun systme quelconque embarqu sur un transporteur (bateau, train, avion, etc.) Pour gnraliser notre prsentation nous devons considrer que le point P qui jusque ici tait un point gomtrique peut tout aussi bien tre un point li un espace, ce qui nous conduit alors la composition des mouvements d'espace. 47

Mcanique du solide

Il faut viter toute confusion entre les points lis aux diffrents espaces Deux notations sont couramment utilises
Mvt absolu : Mvt relatif :

P E2 / E0 V02 ( P ) = V ( P E2 / E0 )

Mvt absolu Mvt de P/Ro 2 o (O , bo )

P 2

2 (O2 , b2

(S2)
Mvt rel Mvt de

P E2 / E1 V12 ( P ) = V ( P E2 / E1 )

Mvt entranement : P E1 / E0 V01 ( P ) = V ( P E1 / E0 )

Mvt d'entranement Mvt de R1/Ro

1 (O1 , b

Notations

La vitesse du Point P li un espace Ej par rapport un espace Ei sera note : Vij ( P) = Vi ( P E j ) = V ( P E j / Ei ) Le premier indice i est obligatoire, c'est l'indice relatif au repre d'observation. Le second indice j lui est facultatif il prcise si le point est li un espace particulier. Si le second indice n'est pas prcis, c'est le point gomtrique qui est considr.
Vi ( P ) = V ( P / Ei )

Remarques : Des trois notations proposes la plus efficace pour les calculs est la notation double indice, c'est la plus compacte. En contre partie elle est moins explicite que les deux autres, il faut donc bien la comprendre pour savoir s'en servir. Notez que le passage d'une notation l'autre pour effet d'inverser l'ordre des indices :
Vij V ( E j / Ei )

Lors d'un calcul peu importe la notation que vous utiliserez, mais respectez en la forme et conservez la tout au long de vos calculs.

IV-2 Notions de vitesse


Vous connaissez dj la notion de vitesse, et ses proprits essentielles pour le point matriel, notre objectif est de prsenter ici des outils et des mthodes de calcul robustes et efficaces pour dterminer le champ des vitesses d'un systme de solides.

IV-2.1 Dfinition - proprits


Dfinition : La vitesse dun point gomtrique P par rapport un espace dobservation Ro (O, bo ) , est la drive du vecteur position par rapport au temps.

Vo ( P ) =

d o (OP) dt

Dimension [L.T-1]

48

IV Cinmatique

Pour viter toute confusion lindice de lespace dobservation est introduit au niveau de la drivation pour rappeler que le vecteur position est dfini par rapport cet espace.
Proprits : La vitesse de P est un vecteur tangent la trajectoire du point. La trajectoire est la trace des positions de P dans Eo au cours du temps.

La position du systme matriel tant dfinie par n paramtres qi, OP = f (qi , t )

Nous avons : Vo ( P ) = Posons : Vqi ( P) =

OP OP d o OP qi + = dt qi t i

avec qi =

dqi dt

OP qi c'est la vitesse quaurait le point P si seul le paramtre qi variait. qi

Les Vqi (P ) sont les vitesses partielles associes aux paramtres qi.
Du point de vue pratique, la drivation partielle nest jamais avantageuse. Par contre, si la cinmatique est suffisamment simple, les rsultats dun calcul peuvent tre confirms trs rapidement par une analyse de type vitesses partielles, ne vous privez pas de ce plaisir. Exemple

Dterminons la vitesse dun point P en utilisant les vitesses partielles lorsque la position du point est dfinie par ces coordonnes dans le systme de coordonnes cylindriques. Dans le systme de coordonnes cylindriques la position d'un point dpend de trois paramtres (r,,z).
ez

P
z r

OP = r er + z ez

O
ex

ey
er

OP = er r
OP er = r e =r
er (cos xo + sin y o ) = sin xo + cos y o = = e

OP = ez z Nous obtenons donc


Vo ( P) = r er + r e + z ez

Ce rsultat peut tre vrifi en considrant les mouvements lmentaires associs chaque paramtre : translation en r suivant la direction er translation en z suivant la direction ez et rotation d'axe (O,ez) pour
Exercice IV.2

A quelle condition peut-on crire Vo ( P) = Que vaut Vo ( P Eo )

d o ( AP) ? dt

Donner lexpression diffrentielle permettant de calculer Vij ( P)

49

Mcanique du solide

Composition des vitesses


Espace culturel

Einstein remit en cause la composition des vitesses en faisant simplement remarquer que la vitesse de la lumire est la mme vue dun train ou vue du quai. Et ceci quel que soit la vitesse du train. Nous vous rappelons que se sont les lois de llectromagntisme qui rgissent la lumire, et lui impose davoir une vitesse constante, cest dire invariante quel que soit le rfrentiel dobservation. Cest cette contradiction quEinstein expliquera en unifiant les deux thories celle de la mcanique et celle de llectromagntisme.
Formule de composition des vitesses : Dmonstration

Vij (P) = Vik (P) + Vkj (P)


Consquence immdiate : Vij ( P) = V ji ( P )

Pour la dmonstration nous utilisons un point gomtrique P Ro est le repre dobservation (i=0) R1 est le repre relatif (k=1) o (O , bo )
Lindice "j" facultatif est alors remplac par un point.

1 (O1 , b1 )

OP = OO1 + O1 P
Drivons

= x1i e1i
i =1

sur la base b 1

Vo ( P ) = Vo (O1 ) + x1i
i =1

3 do (e1i ) + x1i dt i =1

e1i
les

==> Mvts de P/E 1 les x1i sont des c tes ==> Mvts de P li E 1

e1i sont des c tes

V1 ( P ) = x1i e1i
i =1

Vo1 ( P ) = Vo (O1 ) + x1i


i =1

do (e ) dt 1i

D'o Vo. ( P) = Vo1 ( P) + V1. ( P) "cqfd " en associant un espace j P


Utilisation pratique

Voj ( P) = Vo1 ( P) + V1 j ( P)

La formule de composition des vitesses sera utilise pour calculer une vitesse relative ou si le paramtrage ncessite d'utiliser un repre relatif.
Utiliser la composition de vitesses pour faire un calcul revient se compliquer la vie. Alors moins dy tre oblig vitez dutiliser cet outil.

Du point de vue pratique la formule de composition nous permet de calculer la vitesse de glissement entre deux solides en passant par le repre d'observation, ce qui vite d'effectuer une drivation vectorielle dans un repre relatif, opration envisageable mais haut risque pour ceux qui ne matrisent pas compltement le calcul vectoriel.

50

IV Cinmatique

Vitesse de glissement de S2/S1

n
(S 2 )
I I I2

V02 ( I )

V12 ( I )

Vitesse du point li S2

instant (S 1 )

instant +d

I1

V01 ( I )

R(O, b)

Vitesse du point li S1

Dfinition :

La vitesse de glissement dun solide S2 sur un solide S1 est calcule au point gomtrique I (point de contact entre les deux solides). Les solides tant supposs indformables, il ne peut y avoir glissement que sil existe un plan tangent aux solides en I. La vitesse de glissement de S2/S1 est la vitesse du point I2 li S2 pour un observateur li S1 soit :

V ( I S2 / S1 ) = V12 ( I )
En pratique le calcul se fait par rapport au repre dobservation Ro en utilisant la formule de composition des vitesses :
V12 ( I ) = V02 ( I ) V01 ( I )

IV-2.2 Torseur cinmatique


Proprit fondamentale des solides indformables Torseur cinmatique Le champ des vitesses des points lis un espace est un torseur. Cest le torseur cinmatique.

La rsultante du torseur cinmatique des mouvements de lespace Ej par rapport lespace Ei est appele vitesse de rotation instantane, et est Note : ij Nous avons donc :

Vij ( B) = Vij ( A) + ij AB
Les points A et B lespace Ej (notation double indice).

51

Mcanique du solide

Dmonstration : Soit A et B deux points lis un solide (S) A, B Es AB = Cte

Drivons par rapport au temps d AB AB . o = 0 or AB = AO + OB dt Do AB . (Vo ( B ) Vo ( A) ) = 0 Le champ des vitesse est quiprojectif c'est donc un torseur "cqfd" Ce torseur dit torseur cinmatique, est dfini par un moment : vitesse d'un point, et une rsultante : vitesse de rotation instantane. La formule de transport des moments permet de caractriser ce torseur.
Dtermination du vecteur vitesse de rotation instantane

Mouvement de translation
(S)

A B

Vo ( A) Vo (B ) Vo

A, B (S) os = 0

Vo ( B ) = Vo ( A) = Vo

o (O, bo )

Mouvement de rotation plane

zo
A (S)

Pour la dmonstration nous choisissons d'utiliser un repre d'observation tel que l'axe de rotation soit l'axe (O,zo).

Vo (P ) er

(S) en rotation par rapport P (S) AP = r e r V ( A) = 0 car A axe or o r er = r e

avec r = cte

o (O , b ) o

Vo ( P ) = r e (cf coordonnes cylindriques)

Vos ( P) = Vos ( A) + os AP avec os =

Rotation quelconque er (S) P Vo (P )


r 0

Nous considrons maintenant les mouvements de rotation d'un solide (S) par rapport un point fixe O.
Vos (O) = 0 P (S) Vos ( P) = os OP

o (O , b ) o

L'orientation du solide dans l'espace est dfinie par une base. Notons qi = qi qi les trois rotations planes conscutives

associes la dfinition de la base lie au solide. Pour chaque paramtre le mouvement partiel est une rotation par rapport un axe fixe nous avons donc :

Vos ( P) = Vqi ( P) = qi OP
i =1 i =1

os = qi
i

52

IV Cinmatique

Consquences Lors du paramtrage il faut dfinir (si possible) lorientation de chaque solide par une succession de rotations planes. Schma de dfinition des bases lies chaque solide du systme matriel tudi. Exercice IV.3

Les deux systmes de paramtrage les plus utiliss en mcanique du solide sont : Les angles d'Euler, 3 rotations planes ( , , ) (prcession, nutation, rotation propre)
Dfinition des bases

zo

/ zo /n

b0 (xo , yo , z o )

n (n, u , zo )
v (n , v , z ) s ( x , y, z ) lie S

yo
n

xo

/z

Les angles de l'hydrodynamique navale, 3 rotations planes ( , , ) (cap, tangage, et roulis)


Dfinition des bases

zs
O

zo
ys y 1 yo

/ zo

b0 ( xo , yo , zo ) b1 (x1 , y1 , zo ) b2 ( xs , y1 , z1 ) bs ( xs , ys , z s )

/ y1 / xs

xo x1 x s

Pour chacun de ces deux systmes Reprsenter les figures planes associes au schma des bases Exprimer le vecteur rotation instantane (choix judicieux de la base). Si lorientation du solide nest pas repre par des paramtres de rotation. Le vecteur vitesse de rotation instantane devra tre dtermin en exprimant les vecteurs vitesses de trois points non aligns du solide.
Exercice IV.4

L'objectif de cet exercice est de dterminer le vecteur vitesse de rotation instantane d'un satellite gostationnaire partir de la mesure de la vitesse de trois points non aligns situ sur le satellite. Nous avons modlis le satellite par un cylindre droit de centre C, rayon a, hauteur 2a. De la terre on mesure la vitesse des trois points A(a,0,-a), 53

Mcanique du solide

s1
A 2a B C

B(0,a,0), D(-a,0,a) reprsents sur la figure ci-contre.


(S)

s3
D r=a

s2

- Vo ( A) = 2V s 2 , Vo ( B ) = V 2(1 - ) , Vo ( D) = 2V (1 2 ) s 2 s On pose os = ps1 + qs2 + rs3 Exprimer ( p, q, r ) en fonction de ( ,V , a) .

IV-2.3 Drivation vectorielle


Formule de drivation vectorielle

Un vecteur A est connu par ses composantes sur une base bj, et on cherche calculer sa drive par rapport au temps dans ses mouvements relatifs la base bi. Nous avons :
di A d j A = + ij A dt dt

Cest loutil de calcul par excellence Dmonstration : di d ( AB) = i ( AOi + Oi B) = Vi ( B ) Vi ( A) dt dt or Vi ( A) V j ( A) = Vi. ( A) + V. j ( A) = Vij ( A) dj dj ( AB) = ( AO j + O j B ) = V j ( B ) V j ( A) dt dt d d Nous avons donc : i ( AB) - j ( AB) = Vij ( B ) Vij ( A) = ij AB dt dt "cqfd" Utilisation pratique : Connaissant la drivation vectorielle vous ne devez plus driver par rapport au repre dobservation. La base de calcul sera choisie de faon obtenir lexpression la plus simple possible du vecteur driver.

Le gain de temps sur les calculs est important et surtout vous viterez bien des erreurs car les expressions seront plus simples.
Consquences :

Drive dun vecteur de base : Drive du vecteur rotation :

doi = oi i dt d i ij d = j ij (peu utilis) dt dt


Vous pouvez dmontrer ces deux relations sans difficult.

IV-3 Acclration
IV-3.1 Dfinition - calcul pratique

54

IV Cinmatique

Dfinition :

Lacclration dun point gomtrique P par rapport un espace dobservation Ro , est la drive seconde du vecteur position par rapport au temps. d 2 (OP ) o ( P) = o 2 Dimension [L.T-2] dt

Dans ce cours lacclration est note au lieu du a que vous avez lhabitude dutiliser
En pratique le calcul se fait par drivation vectorielle du vecteur vitesse. Cest la mthode la plus efficace.
Calcul de la projection sur une direction donne :

Comme vous aurez loccasion de vous en rendre compte le calcul complet du vecteur acclration est relativement long (c'est un euphmisme !). Le plus souvent seule une composante suivant une direction nous intresse lors de l'criture des quations, alors pourquoi calculer toutes les composantes du vecteur ?
Lide consiste calculer la drive

d (Vo ( P ) . u ) qui est la drive d'un produit scalaire dt

C'est plus rapide (drive d'une fonction des qi) En effet Do

du d d (Vo ( P ) . u ) = (Vo ( P )) . u + Vo ( P ) . o dt dt dt

o ( P) . u =

d u d (Vo ( P ) . u ) Vo ( P ) . o dt dt

Cela permet de simplifier les calculs, surtout si u possde certaines proprits.

IV-3.2 Composition des acclrations


Lintrt de ce paragraphe est de prsenter lexpression de lacclration de Coriolis qui historiquement a fait l'objet d'tudes intressantes de part les effets dynamiques qu'elle entrane.
Dmonstration
Rappels D'o

Cette dmonstration ne vous est donne qu titre historique.


3

OP = OO1 + O1 P Avec O1 P = x1i e1i


i =1
3 3 do (e1i ) + x1i dt i =1

sur la base b 1

P
1 (O1 , b1 ) o (O , bo )
Ro Repre absolu R1 Repre relatif

Vo ( P ) = Vo (O1 ) + x1i
Drivons
i =1

e1i
3 do (e1i ) + x1i e1i dt i =1

o ( P ) = o (O1 ) + x1i
i =1

2 do

dt

(e ) + 2 x1i 2 1i
i =1

acclration absolue

acclration relative acclration de coriolis acclration d'entranement

55

Mcanique du solide

La composition des acclrations est souvent nonce sous la forme : a = r + e + c

Lutiliser pour faire un calcul cest du masochisme


Acclration d'entranement : o1 ( P ) = o (O1 ) + x1i
i =1 3 2 do

dt 2

(e1i )

Le point est li R1

Attention o1 ( P )

d V ( P) dt o1

Un artifice de calcul trs dangereux l'usage et trop souvent cause d'erreur consiste driver la vitesse d'entranement en "bloquant" les composantes des mouvements relatifs.
Acclration relative : 1 ( P ) = x1i e1i
i =1 3

Seules les coordonnes x1i varient.

Pas de problme de calcul.


Acclration de coriolis : C ( P ) = 2 x1i
i =1 3

do (e ) . dt 1i

Peut se mettre sous forme vectorielle pour le calcul pratique c ( P) = 2 e Vr ( P) O


e = 01 vecteur vitesse de rotation dentranement

Vr ( P) vecteur vitesse relative.


Exercice IV.5

Exprimer le vecteur acclration de Coriolis (intensit & direction) d'un point se dplaant la surface de la terre une vitesse de 350 km/h. Comparer cette valeur celle du champ de pesanteur. Que faut-il en conclure ?

Vous ne devez utiliser la composition des acclrations dans un calcul que si le paramtrage du problme vous l'impose, cest le cas dun espace d'observation mobile par rapport l'espace de rfrence galilen.

IV-4 Mthodologie pour les calculs de cinmatique


Lors de vos calculs essayez de respecter la mthodologie suivante : Paramtrer les mouvements, vous devez dfinir une base lie chaque solide et prciser les principales directions sur une figure claire et prcise. Penser aux points gomtriques et aux points lis des solides, reprer les points intressants (cinmatique simple).
Avant tout calcul poser et justifier les expressions vectorielles de dpart permettant de calculer la vitesse ou lacclration, c'est du cours, il ne doit pas y avoir d'erreur ce niveau, vous devez tre sr de vous. Choisissez la ou les bases de projection de faon obtenir les expressions les plus simples possibles. Effectuez les calculs, et chercher vrifier vos rsultats : homognit, analyse physique (vitesses partielles)

56

IV Cinmatique

Ces diffrentes phases vous permettront de mener bien les calculs cinmatiques. Les calculs les plus complexes seront relatifs la cinmatique des contacts il faudra tre extrmement attentif la notion de point li un solide. Sur les exercices proposs ci-dessous essayez les diffrentes mthodes de calcul pour acqurir l'exprience qui vous servira par la suite choisir le chemin le plus simple pour arriver au rsultat.
Exercice IV.6
zo
C a (S) 2a O

Soit la plaque carre de cot 2a, laquelle est soude une tige de longueur a. L'extrmit C de la tige reste en contact avec l'axe (O, zo ) . Le cot AB de la plaque reste en contact avec le plan (O, xo , yo )
yo
B

xo
A

2a

Calculer la vitesse et lacclration du centre de la plaque. Calculer la vitesse de glissement de C sur Ro Que pensez-vous du point C.

Exercice IV.7
A (T) 2a B

zo
O

(C)

r=a 2 yo

Soit le systme matriel reprsent sur la figure ci-contre, il est constitu d'un cerceau (C) de rayon r tournant autour de l'axe (O, zo ) (liaison pivot), et d'une tige (T) de longueur 2a, dont les extrmits A et B restent en contact avec le cerceau. Calculer la vitesse et lacclration du centre de la tige Calculer en A la vitesse de glissement de la tige sur le cerceau.

xo

Exercice IV.8
t3

zo
A a C O

Soit l'querre ACB dont l'extrmit A reste constamment sur l'axe (O, zo ) et l'extrmit B reste constamment dans le plan (O, xo , zo ) Calculer la vitesse et lacclration du point C. Calculer la vitesse de glissement de l'querre sur le plan (O, xo , yo )

xo
B

yo

Exercice IV.9
zo
A k C (T) O I (D)

yo

xo

Soit le systme mcanique, constitu d'un disque (D) de rayon R de masse M et d'une tige (T) de masse ngligeable, reprsent sur la figure ci-contre. L'extrmit A de la tige reste en contact avec l'axe (O, zo ) , la liaison en C est un pivot glissant et la circonfrence du disque reste en contact avec le plan (O, xo , yo ) . Calculer la vitesse du point gomtrique I. Calculer la vitesse et lacclration du point C. Calculer en I la vitesse de glissement du disque sur le plan (O, xo , yo )

57

Mcanique du solide

Bibliographie
Mots cls sur Wikipedia Coriolis : Pour en savoir plus sur le personnage Force de Coriolis. : Pour en savoir plus sur les phnomnes lis lacclration de Coriolis

Notes personnelles

58

V lments de cintique

V lments de cintique
La cintique sintresse aux quantits de mouvement et dacclration dun systme matriel masse conservative. C'est dire la vitesse et acclration de la matire en mouvement, caractrises par les torseurs cintique et dynamique. Nous prsenterons aussi la notion d'nergie cintique qui est lie aux deux prcdentes et permet la formulation nergtique des quations de la dynamique.

V-1 Caractristiques mcaniques dun solide


En pratique, l'ingnieur utilise un logiciel de DAO pour obtenir les caractristiques mcaniques dun solide indformable qui sont, sa masse, son centre de masse et son oprateur d'inertie. Nous insisterons donc plus sur leurs proprits que sur le calcul intgral de ces grandeurs.

V-1.1 Notion de masse


La masse spcifique locale, ou masse volumique, est la densit scalaire de masse par unit de volume. Elle est dfinie par : m ( M , t ) = lim dimension [ML-3] v 0 v Postulat 1 : Continuit de la matire A lintrieur dun domaine matriel, la masse volumique existe est unique, finie, non nulle et varie de faon continue.
M ' M

lim ( M ' , t ) = ( M , t )
Nous nous plaons lchelle macroscopique en ignorant la structure molculaire ou atomique de la matire.

Postulat 2 : Systme masse conservative

La masse dun systme matriel que lon suit dans ses mouvements reste constante au cours du temps. Ds lors la drive dune intgrale prise par rapport la distribution de masse est gale lintgrale de la drive, soit :

d d ( f ( P , t ) dm( P ) ) = f ( P , t ) dm( P ) avec dm( P ) = ( P , t ) dv ( P ) dt D dt D


Cette proprit est extrmement importante du point de vue thorique. Sa dmonstration fait appel la mcanique des milieux continus, elle dcoule de lquation dEuler1 obtenue pour les systmes masse conservative.

Remarque : Lorsque lon suit le systme au cours du temps, on utilise la description de Lagrange des mouvements. Le systme peut prendre des formes diverses (tude des systmes ouverts) mais ce sont toujours les mmes particules que lon suit. Lautre
1

quation dEuler : +

divV = 0
59

Mcanique du solide

description utilise en mcanique est la description d'Euler, elle consiste dcrire le champ des vitesses en tout point (cette description est surtout utilise en mcanique des fluides).
Do Po t Pt

Dt

Description de Lagrange

Dfinition

La masse M dun systme matriel est donne par lintgrale sur le domaine.
M = ( P, t ) dV = dm( P )
D D

dimension [M]

Remarques : En pratique la masse d'un solide sera une donne du problme. Nous ne calculerons pas les masses partir des donnes sur la gomtrie du solide et sur la masse volumique du ou des matriaux constitutifs. Ces calculs sont des calculs d'intgrales que nous avons prsent dans le chapitre de rappels mathmatiques et que vous pouvez faire pour des gomtries simples. Il existe de nombreux logiciels de DAO, ou de simulation qui calculent toutes les grandeurs mcaniques d'un solide partir de son dessin et de la dfinition du ou des matriaux.

V-1.2 Centre de masse


Dfinition

Le centre de masse dun systme matriel est le point G dfini par : 1 A AG = AP dm( P ) D GP dm( P ) = 0 M D

Remarques : Le centre de masse dun solide rigide lui est li. Le centre de masse d'un systme matriel est unique sa dfinition est relative au torseur cintique.
Le centre de masse appartient lintersection des diffrents lments de symtrie matrielle. On parle de symtrie matrielle lorsque les points symtriques ont la mme masse volumique (pour un domaine homogne toute symtrie gomtrique est une symtrie matrielle).

60

V lments de cintique

V-1.3 Oprateur d'inertie


Dfinition

Loprateur dinertie en A dun systme matriel S est dfini par : E3-------------------- > E3
-------------------- > J ( A, S ) = AP ( AP) dm( P )
D

en pratique on ne calcul que des oprateurs d'inertie de solides indformables.


Connaissant l'oprateur d'inertie au centre de masse du systme, il est possible de le dterminer en un point A quelconque par la formule de transport suivante.
Thorme de HUYGHENS

J ( A, S ) = J (G, S ) + J ( A, M (G ))
Le terme J ( A, M ( G )) correspond loprateur dinertie en A de la masse du systme concentre en G.
Dmonstration :

J ( A, S ) = AP ( AP) dm( P ) or AP = AG + GP
D

J ( A, S ) = AG ( AG ) dm( P ) + GP (GP) dm( P ) + AG (GP) dm( P ) + GP ( AG ) dm( P )


D D D D

M AG ( AG ) = J ( A, M (G ))

J (G , S )

AG ( GP dm ( P ) )
D

GP dm

(P)

( AG )

=0

G centre de masse

J ( A, S ) = J (G, S ) + J ( A, M (G ))
Il est possible de gnraliser la formule de transport entre deux points quelconques A et B.

J ( A, S ) = J (G, S ) + J ( A, M (G )) J ( A, S ) = J ( B, S ) + J ( A, M ( G )) J ( B, M ( G )) J ( B, S ) = J (G, S ) + J ( B, M (G ))
Matrice d'inertie

L'expression de l'oprateur d'inertie sur une base b est une matrice. C'est la matrice dinertie note [ I ( A, b, S ) ] Les termes diagonaux de la matrice sont les moments dinertie I ii = bi . J ( A, S )bi ces termes sont positifs. Les termes hors diagonaux de la matrice sont les produits dinertie I ij = bi . J ( A, S )b j ces termes sont symtriques.
b

Posons :

{ }

x AP = y z

y2 + z2 [I ( A, b, S )] = xy D xz

xy x +z yz
2 2

xz yz dxdydz x2 + y2

61

Mcanique du solide

Remarques : Il est utile de connatre la forme gnrale de la matrice dinertie pour pouvoir effectuer soit le calcul intgral soit appliquer la formule de transport que nous venons de prsenter. De faon gnral le moment dinertie par rapport un axe ( O, ) dun systme matriel S est dfini par : I (O, S ) = . J (O, S ) avec vecteur unitaire

D d O P

I (O, S ) = ( OP) 2 dm( P )


D

= d ( P ) 2 dm( P )
D

Le calcul est indpendant du choix du point O sur l'axe ( O, ).

Pour dfinir le moment dinertie dun solide par rapport un axe les mcaniciens utilisent souvent le rayon de giration K du solide. Cest une longueur telle que I (O, S ) = M K2 Avec M masse du solide considr.
Changement de base

[I (O, B, S ] = B [P]b [I (O, b, S ] b [P]B

Cette formule est utilise pour le calcul numrique. Nous lviterons, cause du nombre doprations effectuer. En pratique cest la base pour laquelle la matrice dinertie est la plus simple (diagonale) qui sera utilise comme base de projection.
Calcul pratique d'une matrice d'inertie

Lide est de rechercher la base dans laquelle lexpression de la matrice dinertie est la plus simple possible. Or nous savons que loprateur est symtrique dfini positif, les valeurs propres sont donc toutes relles positives et il existe au moins une base propre pour laquelle lexpression de l'oprateur est diagonale. Du point de vue numrique la matrice dinertie est calcule par intgration numrique. Ayant une expression de cette matrice, la rsolution du problme aux valeurs propres permet de dterminer une base principale et les moments principaux dinertie. En pratique nous utiliserons les proprits de symtrie des solides pour dterminer la base principale pour laquelle l'expression de la matrice d'inertie est la plus simple possible.
Rappels sur les directions principales

Si les trois valeurs propres sont distinctes (A,B,C), la base principale est unique. Sur cette base la matrice dinertie est de la forme : A 0 0 I (O, b, S ) = 0 B 0 0 0 C Si deux valeurs propres sont distinctes (A,A,C), il existe une infinit de bases principales ayant une direction associe la valeur propre simple et deux directions dans le plan vectoriel associ la valeur propre double. Sur toutes ces bases la matrice dinertie est de la forme :

62

V lments de cintique

A I (O,..z , S ) = 0 0

0 A 0 Laxe (O, z ) est dit de rvolution pour loprateur. 0 C 0

Si les trois valeurs propres sont confondus (A,A,A). Toute base est principale dinertie. Quelque soit la base la matrice dinertie est de la forme : A 0 0 I (O,..., S ) = 0 A 0 Loprateur est dit sphrique. 0 0 A
Recherche pratique des directions principales

Nous cherchons dterminer la base la plus simple en tudiant les symtries du systme.
Solides ayant un plan de symtrie matriel si le plan (O, x , y ) est un plan de symtrie A F 0 Laxe (O, z ) est principal d'inertie et I (O, b, S ) = F B 0 0 0 C Solides plans : Solide modlis par une surface plane ( au plan (O, z ) ) 0 A F F Laxe (O, z ) est principal d'inertie et I (O, b, S ) = B 0 0 0 A + B

Si de plus (O, x ) ou (O, y ) est un axe de symtrie


Symtrie de rvolution

A 0 I (O, b, S ) = 0 B 0 0

0 0 A + B

Un axe de rptition dordre n est un axe pour lequel toute rotation de 2 / n redonne la mme reprsentation matrielle. Un axe de rptition dordre n > 2 est un axe de rvolution pour loprateur dinertie.

Exemples : triangle quilatral n =3, carr n = 4, disque cerceau et cylindre n = .


La matrice dinertie est alors de la forme :
A I (O,..z , S ) = 0 0 0 C A 0 on peut vrifier que A = + C ' avec C ' = z 2 dm( P ) 2 D 0 C En pratique le calcul de C est plus simple que celui de A. 0 A I (O, b, S ) = 0 0 0 A 0 0 2 A 0

Si de plus le solide est un solide plan


Symtrie sphrique

Pour un solide ayant une symtrie de sphrique la matrice dinertie est de la forme :

63

Mcanique du solide

A I (O,..., S ) = 0 0

0 A 0

0 2I 0 ici A = O avec I O = ( x 2 + y 2 + z 2 ) dm ( P ) 3 D A En pratique le calcul de IO est plus simple que celui de A.

Formulaire pour quelques solides lmentaires Tige de masse m, longueur z 1 0 0 1 0 0 2 G m 2 I (O,..z , S ) = m 0 1 0 0 1 0 I (G,..z , S ) = 12 3 O 0 0 0 0 0 0 Plaque rectangulaire (a,b) de masse m y b 2 0 0 x b m 0 I (G, b, S ) = 0 a 2 a 12 2 2 0 0 a +b z Paralllpipde rectangle (a,b,c) de masse b a c 2 + b 2 c 0 0 y m x 0 I (G, b, S ) = 0 a2 + c2 12 a 2 + b2 0 0 z 1 0 0 mr 2 r Cerceau de masse m de rayon r I (G,..z , S ) = 0 1 0 2 0 0 2 Disque de masse m de rayon r z r 1 0 0 mr 2 0 1 0 I (G ,..z , S ) = 4 0 0 2
z
r

h O

z
r

h O

Enveloppe cylindrique de masse m, rayon r, hauteur h mh 2 mr 2 0 + 2 12 mh 2 mr 2 0 + I (G,..z , S ) = 12 2 0 0 Cylindre de masse m, rayon r, hauteur h mh 2 mr 2 + 0 12 4 mh 2 mr 2 0 + I (G,..z , S ) = 12 4 0 0

0 0 2 mr 0 0 mr 2 2

64

V lments de cintique

1 0 0 2mr 2 Sphre de masse m rayon r I (G,..., S ) = 0 1 0 5 0 0 1 Enveloppe sphrique de masse m rayon r 1 0 0 2mr 2 I (G,..., S ) = 0 1 0 3 0 0 1

Exercice 1

Retrouver les oprateurs d'inertie du tableau prcdant en effectuant le calcul intgral. Soit un cadre carr ralis avec quatre tiges identiques de masse 3m de longueur 2a. Calculer l'oprateur d'inertie de ce cadre par rapport un des coins, puis par rapport son centre. Vrifier que vous retrouvez le TH de Huygens Soit 6 tiges identiques de masse m de longueur a. Elles sont soudes entre elles pour former une toile 6 branches situes dans un mme plan rgulirement rparties. Calculer l'oprateur d'inertie de cette toile par rapport son centre. Un disque de masse m de rayon a est mont avec un dfaut de fabrication, l'axe de rvolution du disque forme un angle avec l'axe de rotation du solide. Calculer le moment d'inertie du solide par rapport son axe de rotation.

Exercice 2

Exercice 3

Exercice 4

V-2 Quantits de mouvement et dacclration


V-2.1 Dfinitions
Pour tout systme matriel en mouvement par rapport un repre dobservation Ro , nous pouvons dfinir en tout point du systme les quantits vectorielles suivantes : Vo ( P ) dm( P ) quantit de mouvement lmentaire [MLT-1] o ( P ) dm( P ) quantit dacclration lmentaire [MLT-2]
Torseur cintique
(S)

Vo (P )
P

o (P )
Ro

Au champ de vecteur des quantits de mouvement nous associons le torseur cintique dont les lments de rductions en A sont : La rsultante cintique : R = Vo ( P ) dm( P )
D

Le moment cintique en A : o ( A, S ) = AP Vo ( P ) dm( P )


D

Indice du repre dobservation

Systme matriel considr

65

Mcanique du solide

Torseur dynamique :

Au champ de vecteur des quantits dacclration nous associons le torseur dynamique dont les lments de rductions en A sont : La rsultante dynamique : R = o ( P ) dm( P )
D

Le moment dynamique en A :

o ( A, S ) = AP o ( P ) dm( P )
D

Respectez les notations elles ne laissent rien au hasard.

V-2.2 Proprits gnrales


Rsultantes

Pour des systmes masse conservative les rsultantes cintique et dynamique sont respectivement dfinies par : La rsultante cintique : M Vo (G ) La rsultante dynamique :
Dmonstration :
R do (OP) dm( P ) D D dt d d = o OP dm( P ) = M o OG dt D dt = Vo ( P ) dm( P ) = = MVo ( G )

M o (G )

Systme masse conservative

Il en est de mme pour la rsultante dynamique.


Transport des moments
A, B

o(B, S) = o(A, S) + M Vo (G) AB o(B, S) = o(A, S) + M o (G) AB


C'est la proprit la plus utilise lors des calculs

Utilisation du repre barycentrique Dfinition Le repre barycentrique est le repre dfini au centre de masse du systme, en G translation par rapport au repre dobservation. Il est not Ro Proprit
G o (G, S) = (G, S / Ro )

Proprit fondamentale du point de vue thorique.

66

V lments de cintique

Dmonstration : G (S)
o (O, bo )
D

o (G , S ) = GP Vo ( P ) dm ( P ) or Vo ( P ) = Vo (G ) +
o G (G , bo )
D

do (GP ) dt

o (G, S ) = GP dm( P ) Vo ( G ) + GP
D D

do ( GP ) dm( P ) dt
VR (P)
G o

=0

G centre de masse
G o G o

o (G, S ) = GP V R (P) dm( P ) = R (G , S )

V-2.3 Moment cintique dun solide


Pour un solide indformable

o (G, S) = J (G, S ) os
Avec J(G,S) oprateur dinertie en G du solide os vecteur vitesse de rotation instantane
Cest cette formule qui dfini loprateur dinertie dun solide
Dmonstration :
o (G, S ) = GP Vo ( P ) dm( P ) or Vos ( P ) = Vos (G ) + os GP
D

o (G, S ) = GP dm( P ) Vos (G ) + GP ( os GP ) dm( P)


D D

=0

G centre de masse

dfinition de

J (G, S )

Do o (G, S) = J (G, S ) os

Ayant le moment cintique en G nous pouvons le calculer en tout point par la formule du transport
A

o (A, S) = o (G, S) + M Vo (G) GA


Avec o (G, S) = J (G, S ) os

Cas particuliers : Solide en translation


A

o (A, S) = M Vo (G) GA En effet o (G, S) = 0

Solide en rotation / point fixe A


o (A, S) = J ( A, S ) os

En effet
o ( A, S ) = AP Vo ( P) dm( P)
D

or

Vos ( P) = Vos ( A) + os AP

avec Vos ( A) = 0

67

Mcanique du solide

o ( A, S ) = AP ( os AP ) dm( P)
D

J ( A, S ) os

V-2.4 Moment dynamique


Le calcul du moment dynamique se fait en gnral partir de lexpression du moment cintique. Nous allons donc chercher driver le moment cintique.
Drivation du moment cintique :
do ( o (A, S)) + M Vo (A) Vo (G) dt Cette formule de drivation est savoir, attention elle est trompeuse pour la mmoire. Il faut mieux savoir la retrouver rapidement partir de sa dmonstration.
A

o (A, S) =

Dmonstration : do d ( o(A, S)) = o dt dt

AP V ( P) dm( P)
o

do dt

AP V

o ( P ) dm ( P )

= AP o ( P ) dm( P ) +
D

d o ( AP) Vo ( P ) dm( P ) dt D Vo ( P ) Vo ( A)

do ( o (A, S)) = AP o ( P ) dm( P ) Vo ( A) Vo ( P ) dm( P ) dt D D

o(A, S)
d'o do ( o(A, S)) = o(A, S) M Vo (A) Vo (G) dt

M Vo ( G )

Ce qu'il faut retenir de cette dmonstration c'est l'ide de driver le moment cintique. Consquence immdiate de la formule de drivation d Si Vo (A) Vo (G) = 0 alors o (A, S) = o ( o (A, S)) dt A en G ou Vo ( A) = 0 ou V ( A) // V (G ) o o
En pratique on cherchera toujours calculer le moment cintique en un point qui nous permet par simple drivation vectorielle dobtenir le moment dynamique.

Il est toujours possible d'utiliser la formule du transport A o (A, S) = o (G, S) + M o (G) GA


do ( o (G, S)) dt Nous vous laissons imaginer la longueur de ce type de calcul .

o (G, S) =

68

V lments de cintique

Drivation dune composante de

La question qu'il faut se poser est peut-on driver la composante correspondante du moment cintique pour obtenir la composante du moment dynamique ? , car il est beaucoup plus intressant de driver une fonction scalaire quune fonction vectorielle. Utilisons la formule de drivation Sil existe un point A de laxe ( A, u ) tel que (Vo (A) Vo (G)) . u = 0 d ( o (A, S) . u ) d (u ) alors o (A, S) . u = o (A, S) . o dt dt d ( o (A, S) . u ) Si de plus u direction fixe alors o (A, S) . u = dt
Formules dEuler

Les formules dEuler correspondent au calcul classique dun moment dynamique par rapport au centre de masse d'un solide. Soit un solide (S) caractris par sa matrice d'inertie A 0 0 I (G, b, S ) = 0 B 0 , la base (b) principale d'inertie est lie au solide ob = os 0 0 C Exprimons le vecteur vitesse de rotation instantane du solide sur cette base b {
Ap d o (G, S ) = J (G, S ) os = Bq et o (G, S) = o ( o (G, S)) dt Cr b
os

p = q r

Par drivation vectorielle o(G, S) =


Ap + (C B )qr o (G, S )= Bq + ( A C ) pr Cr + ( B A) pq b

db ( o(G, S)) + ob o(G, S) dt

Remarque : nous avons prsent le calcul en G mais le calcul est rigoureusement identique si le solide est en rotation autour d'un point fixe, il suffit d'utiliser l'oprateur dinertie du solide en ce point.

V-3 nergie cintique


nergie cintique

E c ( S / Ro ) =

1 2 (Vo ( P )) dm( P ) 2D

[ML2T-2]

lnergie cintique d'un systme matriel est une grandeur scalaire

69

Mcanique du solide

Thorme de Koenig

E c ( S / Ro ) =

1 MV02 (G ) + E c ( S / Ro G ) 2 Ce thorme est bas sur lutilisation du repre barycentrique


do (GP ) dt

Dmonstration :
2 Ec ( S / Ro ) = Vo ( P ) dm( P ) or Vo ( P ) = Vo (G ) +
2
D

2 E c ( S / Ro ) =

d d Vo (G ) dm( P ) + o (GP ) dm( P ) + 2 Vo (G ) . o (GP) dm( P ) dt dt D D


2

2 E c ( S / Ro )

2Vo (G ) .

do GP dm( P ) dt D

G centre de masse

=0

2 Ec ( S / Ro ) = MV02 (G ) + 2 Ec ( S / Ro G )

En pratique pour un solide nous avons

2 Ec ( S / Ro G ) = os . J (G, S ) os

Lnergie cintique dun systme matriel sera donc obtenue partir de lnergie cintique de chaque solide qui le compose.
Dmonstration
2 Ec ( S / RoG ) =
D
D

2 Ec ( S / Ro G ) = os GP . VRo G ( P ) dm( P ) = os . GP VRo G ( P ) dm( P )


D

do do dt (GP ) dm( P ) or dt (GP) = os GP car G et P sont lis (S)

2 Ec ( S / Ro G ) = os

) ( ) . (GP ( GP )) dm( P ) = . J (G, S )


os os os D

Le thorme de Koenig nous donne lnergie cintique dun solide


2 Ec ( S / Ro ) = MVo2(G) + os . J (G, S ) os

Cas particuliers : Solide en translation :

2 Ec ( S / Ro ) = MVo2(G) 2 Ec ( S / Ro ) = os . J ( A, S ) os

Solide en rotation/point fixe A : Dmonstration


D

2 Ec ( S / Ro ) = Vo2(P) dm( P ) or Vo (P) = os AP car A est un point fixe li (S)


2 Ec ( S / Ro ) = os AP . Vo ( P ) dm( P ) = os . AP Vo ( P ) dm( P )
D D

2 Ec ( S / Ro ) = os

) ( ) . (AP ( AP )) dm( P ) = . J ( A, S )
os os D

os

70

V lments de cintique

V-4 Exercices
Rechercher tout dabord le ou les points les plus intressants pour faire le calcul Points fixes lis aux solides Centres de masse La mthode directe pour calculer le moment cintique et lnergie cintique dun systme matriel consiste sommer les moments cintiques de chacun des solides constituant le systme.
Exercice 5
(a,3m) a C (2a,3m) (a,m) (S)

zo
O

yo

Le solide (S) reprsent sur la figure ci-contre, il est constitu d'une tige de longueur 2a, de masse 3m laquelle est soud perpendiculairement une roue constitue de trois rayons identiques, chacun de masse m et de longueur a. La masse totale de la roue tant de 6m. La liaison en O est une rotule. Calculer les lments de rduction du torseur cintique. Calculer le moment dynamique en O du solide. Calculer lnergie cintique du systme.

xo

Exercice 6
zo
C a (S) 2a O

yo
B 2a A

Soit le solide (S) reprsent sur la figure ci-contre, il est constitu d'une plaque carr de cot 2a, de masse 3m laquelle est soude une tige de longueur a, de masse ngligeable L'extrmit C de la tige reste en contact avec l'axe (O, zo ) Le cot AB de la plaque reste en contact avec le plan (O, xo , yo ) Calculer le moment cintique au centre de masse du solide Calculer o (O, S ).zo (composante du moment dynamique / l'axe (O, zo ) ) Calculer lnergie cintique du systme.

xo

Exercice 7
z
zo
(T1 ) A (T2 ) B

g
n
C (S)

yo

Soit le systme matriel constitu des trois solides reprsents sur le figure ci-contre. Les deux bras (T1) et (T2) sont assimils des tiges de longueur 2a, de masse 3m. Le solide (S) est assimil une sphre de rayon a, de masse 5m. Les liaisons sont, en A un pivot glissant d'axe ( A, zo ) , en B un pivot d'axe ( B, n ) et en C un pivot d'axe (C , z ) Donner l'expression vectorielle du calcul du moment cintique du systme par rapport au point A. Calculer o (O, ).zo (composante du moment dynamique / l'axe (O, zo ) ) Calculer la composante du moment dynamique du sous systme (T2+S) par rapport l'axe du pivot en B. Calculer lnergie cintique du systme.

xo

71

Mcanique du solide

Notes personnelles

72

VI Principe Fondamental de la Dynamique

VI Principe Fondamental de la Dynamique PFD


Le PFD fournit une relation entre les masses, les forces et les acclrations d'un systme mcanique. Il ne fait intervenir que les efforts extrieurs, et il peut tre appliqu des solides, des liquides ou du gaz. Nous nous plaons ici dans le cadre de la mcanique classique admettant de ce fait que les proprits du rfrentiel espace -temps sont identiques pour tout observateur, qu' tout corps matriel on peut associ une masse (nombre positif), et que les actions mcaniques peuvent tre modlises par un champ de vecteurs lis. Aprs avoir nonc le PFD et les Thormes gnraux qui en dcoulent, nous prcisons la notion de rfrentiel galilen, puis nous nous attacherons dfinir une dmarche mthodologique permettant d'aborder et d'analyser correctement un problme de mcanique industrielle. Des exemples d'application du PFD seront traits pour illustrer cette dmarche.

VI-1 nonc du PFD


Le PFD est un principe dexistence qui stipule lexistence de repres privilgis dits galilens, sans dire comment les choisir. L'nonc que nous avons retenu est le suivant.
nonc

Il existe des rfrentiels privilgis dits rfrentiels galilens, tels que tout instant et pour tout systme matriel considr, le champ de vecteur des efforts extrieurs appliqus ce systme et le champ des quantits dacclration du systme sont gaux
t

{Fext / } A = {m / Rg } A

Le systme d'units utilis doit tre cohrent, masse, force, longueur, et temps sont lies par la relation dimensionnelle : [F ] = [M ][L] T 2 Dans le Systme International : Newton, Kilogramme, mtre, seconde.

[ ]

En gnral le problme rsoudre est mixte, connaissant une partie des efforts (ceux qui sont imposs) et les liaisons cinmatiques, trouver les mouvements et ventuellement certains efforts de liaison.
Cas particuliers :

Connaissant les masses et le mouvement en dduire une rpartition de force Exemples : nonce de la loi de l'attraction universelle par Newton. Tous les problmes de statique (calcul statique des efforts de liaison) Connaissant les efforts et les mouvements trouver les masses Exemple : Dtermination de la masse des plantes.

73

Mcanique du solide

VI-1.1 Thorme de l'action - raction


(S1)
Actions de 2 --> 1

(S2)
R (O , b )

A tout instant les actions mutuelles de deux systmes matriels forment un torseur nul.

Actions de 1 --> 2

{FS1 S 2 } = {FS 2 S1}

Dmonstration

{m S1+ S 2 } = {Fext S1+ S 2 } {m S1} = {Fext S1} + {FS 2 S1} {m S 2 } = {Fext S 2 } + {FS1 S 2 }

Appliquons le PFD l'ensemble (S1+S2), (S1) seul et (S2) seul :


Actions extrieures au systme (S1+S2) Dans les actions extrieures S1 interviennent les actions de S2 Dans les actions extrieures S2 interviennent les actions de S1 S1 S2

Par diffrence ou trouve le Thorme de l'action - raction : {FS 1 S 2 } + {FS 2 S 1} = {0}

VI-1.2 Thormes gnraux de la dynamique


Les thormes gnraux traduisent l'galit des lments de rduction du torseur dynamique et du torseur des efforts extrieurs appliqus au systme Les 6 quations scalaires qui en dcoulent sont dites quations de Newton, par rfrence historique aux trois lois du mouvement. 3 quations de rsultante : 3 quations de moment :
RFext / = M g (G ) M Fext / ( A) = g ( A, ) Pour les problmes bidimensionnels 3 quations

VI-1.3 Thorme de l'nergie


Le thorme de l'nergie fournit une quation supplmentaire non indpendante des quations fournies par les thormes gnraux. Cette quation peut s'avrer pratique utiliser et peut dans certain cas conduire la solution du problme.
nonc

Dans un rfrentiel galilen, pour tout systme matriel considr, la drive de l'nergie cintique du systme est gale la puissance de tous les efforts intrieurs et extrieurs appliqus au systme. d ( Ec ( / Rg )) = Pf int + ext dt
Dmonstration importante elle montre comment interviennent les efforts intrieurs.

Dans un premier temps montrons que la puissance des quantits d'acclration est la drive de l'nergie cintique. Partons de la puissance des quantits dacclration dfinie par : Pm = o ( P ).Vo ( P ) dv
D

74

VI Principe Fondamental de la Dynamique

Soit

Pm =

dVo ( P ) 1 d . Vo ( P ) dv = ( Vo ( P ) .Vo ( P )) dv dt 2 D dt D

Pour les systmes masse conservative, nous avons : d d dt ( Vo ( P ) .Vo ( P )) dv = dt D Vo ( P ) .Vo ( P ) dv D On suit les particules au cours du temps description Lagrangienne
Pm = d d Vo ( P).Vo ( P) dv = dt ( Ec ( / Rg )) dt D

Appliquons maintenant le PFD un solide indformable et multiplions les deux membres par le torseur cinmatique, nous obtenons donc la relation suivante : d ( Ec ( S / Rg )) = Pfext dt La puissance des efforts intrieurs un solide indformable tant nulle, nous venons de dmonter le thorme de l'nergie pour un seul solide. Pour un systme de solides, nous pouvons sommer les puissances pour chaque solide, dans les efforts extrieurs chaque solide apparatrons les efforts extrieurs au systme appliqus au solide et les efforts de liaison entre les diffrents solides du systme. Ce qui conduit l'expression suivante : d Ec ( Si / Rg ) = Pfext Si + PSj Si dt i j i i Soit :
d (Ec ( / Rg ) ) = Pfext + PSj Si dt j i
Cest le thorme de l'nergie

En pratique les efforts sont classs en efforts donns et en efforts de liaison qui sont des inconnues du problme. Nous utiliserons aussi la notion d'nergie potentielle introduite au chapitre III.3.2 3. Do la forme dveloppe du thorme de l'nergie est alors :
d (Ec ( / Rg ) ) + d (E p ( poids ou ressorts ) ) = PLiaisons + Pf ne drivant pas d 'un potentiel dt dt Attention : tous les efforts doivent tre considrs

VI-2 Rfrentiels galilens


Comme leur noms l'indique c'est Galile qui le premier1 posa quelques questions gnantes pour l'poque (dbut du XVIIime sicle), telle que :

Il serait injuste d'oublier KEPLER qui effectua les premiers travaux dans ce domaine, mais il n'a pas su comme GALILEE diffuser ses observations sous une forme comprhensible par ses lecteurs.

75

Mcanique du solide

Comment se fait-il qu'une balle lche par un cavalier ne tombe pas l'endroit o elle a t lche ? et pourquoi reste t'elle la verticale du cheval (celui ci est suppos avancer vitesse constante). Comment expliquer que des papillons volant dans une cabine de navire, continuent de voler indiffremment dans toutes les directions que le navire soit l'arrt ou qu'il se dplace et ceci quelque soit la vitesse du navire ?

De ces exemples et de bien d'autres observations, il introduisit le premier la notion de relativit en constatant qu'un mouvement uniforme est "comme nul", c'est dire qu'il n'affecte pas la nature des choses qui en sont l'objet. On peut s'tonner qu'il ait fallut attendre si longtemps pour que soit nonc ce qui nous apparat vident aujourd'hui, mais l'poque ce principe mettait directement en cause les mouvements de la terre. Car il permettait d'imaginer que la terre tourne autour du soleil "comme le laissait entendre COPERNIC" contrairement cette impression d'immobilit que nous suggre l'exprience quotidienne.
Dfinition - proprit

Le groupe de Galile est l'ensemble des repres en translation uniforme les uns par rapport aux autres.
Remarques : Pour ce groupe les lois de la mcanique sont invariantes

La dmonstration est vidente si l'on utilise la formule de composition des acclrations puisque l'acclration de Coriolis et l'acclration relative sont toutes les deux nulles. Les torseurs dynamiques par rapport deux repres en translation uniforme l'un par rapport l'autre sont donc quivalents.
La dfinition ne permet pas de dfinir de repre absolu

Une tentative consiste appliquer le PFD l'univers (rien de moins !). Pour l'univers il n'y a pas de force extrieur, le torseur dynamique de l'univers est donc nul. Le centre de masse "hypothtique" de l'univers est donc anim d'un mouvement rectiligne uniforme. Le moment cintique de l'univers par rapport ce centre de masse est constant.

Arrtons de fumer et admettons que : On ne peut pas dfinir de repre absolu.


Comme pour toute modlisation il faut faire des choix, ici cest le choix du repre par rapport auquel nous allons poser le problme et que nous supposerons galilen. Ce choix est fonction de la nature des phnomnes physiques que l'on doit tudier.

VI-2.1 Exemples de repre galilen


Repre de Copernic (hliocentrique) Ce repre est dfini par le centre de masse du systme solaire et trois directions dfinies par des toiles "fixes". Considrer ce repre comme galilen revient ngliger les forces extrieures au systme solaire. Ceci semble lgitime sachant que les toiles les plus proches du systme solaire sont plus de 1015 Km. Les effets de l'attraction

76

VI Principe Fondamental de la Dynamique

universelle seront donc ngligeables. Ce repre doit tre utilis pour dcrire le mouvement des plantes du systme solaire.
Repre gocentrique (repre cleste) Ce repre est dfini par le centre de masse de la terre et trois directions dfinies par des toiles "fixes". Considrer ce repre comme galilen revient isoler la terre du systme solaire (seul les effets de l'attraction terrestre seront pris en compte). Ce repre permet d'tudier les systmes mcaniques au voisinage immdiat de la terre, il permet retrouver avec une excellente prcision les rsultats des expriences du XIX sicle telles que celle de la dviation vers l'est lors d'une chute libre, ou celle du pendule de Foucault. Repre terrestre (repre pratique) Ce repre est li la surface de la terre. En pratique le troisime axe du repre est relatif la verticale du lieu et orient vers le haut les deux premiers axes dfinissant le plan horizontal. Considrer ce repre comme galilen revient ngliger les effets relatifs la rotation de la terre.

VI-2.1 Relation entre pesanteur et gravitation


Yo Repre de Copernic N direction de l'axe de rotation de la terre Xo Zo

z
e e b

dfinition des bases :

/N
Xo

b0 X o , N , Z o

b e, N , b

/ e

Zo

bT (e , n , z )

On distingue les trois rfrentiels suivants : le rfrentiel de Copernic, le rfrentiel gocentrique (O, bo ) , et le rfrentiel terrestre ( P, bT ) L'axe de rotation de la terre est suppos conserver une direction fixe par rapport au rfrentiel de Copernic. Les notations utilises sont n pour la direction vers le nord gographique, e vers l'est, ( , ) reprsentent la longitude et la latitude du point considr la surface de la terre. Enfin la vitesse de rotation de la terre sera note : T 7,3 105 rd / s Considrons le simple problme du fil plomb l'quilibre, sa direction indique celle du champ de pesanteur terrestre. Effectuons un bilan des efforts sur le plomb : T le tension dans le fil qui indiquera la verticale du lieu considr. mG(T) le champ de gravitation de la terre dirig suivant z mG(A) le champ de gravitation des autres astres que nous ngligeons dans ce modle.
Appliquons le PFD au plomb en considrant le repre terrestre comme galilen

77

Mcanique du solide

T ( P) = 0 mG (T ) z = T , dans ce Le plomb est immobile par rapport P modle z indique la verticale du lieu et le champ de pesanteur et l'attraction terrestre sont confondus.
Appliquons le PFD au plomb en considrant le repre gocentrique comme galilen

Reprons la position du plomb par OP = R z Par drivation : Vo ( P) = RT N z = RT cos e

T
N

z P

o ( P) = RT2 cos N e = RT2 cos b


Le PFD
mG (T ) z + T = m o ( P )
2 T

m o (P )

mG(T)

Cette relation vectorielle est reprsente sur la figure ci-contre.

Nous en dduisons la valeur de l'angle : sin =

mR cos sin 2 mG (T ) mRT cos2


2 RT 3,4 102 m / s 2

9,8 m / s 2

2 RT cos sin sin G (T ) L'angle sera maximal pour = 45 , on trouve 1,73 103 rd 6'

Cet exemple montre que le champ de pesanteur est la somme du champ de gravitation terrestre et d'un champ centrifuge li l'acclration d'entranement due la rotation de la terre. L'effet centrifuge est nul aux ples, il est maximal l'quateur. Le champ de pesanteur est donc maximal au ple et minimal l'quateur, ce qui explique la forme aplatie de notre plante. Questions : A quelle vitesse devrait tourner la terre pour annuler le champ de pesanteur l'quateur ?
Rponse : 17 fois plus vite

La vitesse de rotation de la terre permet-elle d'expliquer le phnomne des mares ?


Rponse : non, il faut dans un premier temps tenir comte de l'attraction des autres astres, la lune a un effet 2 fois plus important que le soleil, et ces deux effets peuvent s'ajouter ou se contrarier, les autres astres ont des effets ngligeables.

Les exemples suivants reprennent deux expriences du XIX sicle qui ont mis en vidence les effets lis l'acclration de Coriolis, dmontrant ainsi le caractre non galilen du repre terrestre : la dviation vers l'est lors d'une chute libre, et le pendule de Foucault Dans ces exemples nous utilisons les bases et les notations introduites dans l'tude prcdente. Exemple 1 Dviation des graves vers l'est
Effectuons tout d'abord un calcul rapide Ce calcul consiste ngliger les composantes horizontales de la vitesse par rapport la vitesse de chute du corps V V z

La force due l'acclration de Coriolis est donne par : f c = m c = 2mT V 2mT V N z = 2mT V cos e donc toujours dirige vers l'est Le PFD appliqu au point matriel en chute libre nous donne donc en premire

78

VI Principe Fondamental de la Dynamique

approximation :
x = 2T z cos y = 0 z = g

Compte tenu des conditions initiales "lch sans vitesse d'une hauteur h", la dernire quation nous donne :
V = z = gt , et z = h 1 gt 2
2

temps de chute T =

2h g

Reportons ces rsultats dans la premire quation :


x = T gt 2 cos x = T gt 3 cos d'o la dviation pour t = T
3 1

Application, pour une chute de 68m la latitude 4851 (exprience au panthon) la dure de chute est T=3,72 s, et la dviation de l'ordre de 8mm.
Le calcul prcdent parat la fois simple et juste, mais il nglige de nombreux termes car il n'est pas si facile de dcoupler vitesse et acclration. Effectuons un calcul complet Le repre suppos galilen est le repre gocentrique (O, bo ) .

Calculons l'acclration du point P par rapport ce repre. x 0 OP = y , et bT = T cos R + z sin bT bT


0 x x + T ( R + z ) cos T y sin x d'o Vo ( P ) = y + T cos y = y + T x sin sin R + z z x cos z T bT bT

et

2 x + 2T z cos 2T y sin T x o ( P ) = y + 2T x sin + T2 ( R + z ) cos sin T2 y sin 2 z 2 x cos 2 ( R + z ) cos 2 + 2 y cos sin T T T
bT

en ne conservant que les termes d'ordre 1 en T , le PFD nous donne : x + 2T z cos 2T y sin = 0 y + 2T x sin = 0 z 2 x cos = g T Compte tenu des conditions initiales : l'quation (2) y = 2T x sin l'quation (3) z = 2T x cos gt
2 d'o l'quation du mouvement en x : x + 4T x = 2T cos gt

79

Mcanique du solide

les solutions de cette quation sont de la forme :


x = A cos 2T t + B sin 2T t +
cos 2T

gt
cos 4T
2

les conditions initiales d'o x = g


cos 2T

A = 0 et B =

1 t sin 2T t 2 T

En effectuant un dveloppement limit du sinus l'ordre 3, nous retrouvons la solution simplifie :


x T gt 3 cos
3 1

puis en reportant dans les expressions de y et z


2 y = g cos sin T t 3 ce terme est d'ordre 2

2 3

y0

2 z = gt + g cos T t 3 le terme d'ordre 2 peut tre nglig

2 3

h cos T 2h g 3 Le calcul complet est beaucoup plus long mais il permet de contrler le niveau des approximations successives qu'il faut faire, pour simplifier l'expression de l'acclration.

le temps de chute T =

2h g

et la dviation vers l'est de

Exemple 2 Pendule de Foucault Analyse simplifie Le comportement du pendule est simple analyser au ple nord, en effet il oscillera dans un plan dtermin par rapport au rfrentiel gocentrique. Ce plan tourne donc autour de l'axe polaire d'est en ouest avec une priode de 24h.

A l'quateur le plan des oscillations est fixe, et en un lieu de latitude la contribution verticale du vecteur rotation de la terre est T sin d'o la priode de rvolution du pendule
T=
Analyse complte
Les calculs de cinmatiques sont assez longs

2 T sin

Effectuons dans un premier temps la mise en quation du pendule par rapport au repre terrestre: z 2 z dfinition des bases : bT (e , n , z ) g /z P n b1 (x1 , y1 , z ) / x1 M e b2 ( x1 , y 2 , z 2 ) x1

80

VI Principe Fondamental de la Dynamique

Le problme comporte 3 inconnues : 2 paramtres pour dcrire les mouvements du pendule ( , ), 1 effort de liaison la tension T dans le fil. Le problme est bien pos car nous pouvons crire 3 quations par le PFD Calculons l'acclration du point M par rapport au repre terrestre. Pour simplifier les expressions nous supposons ds prsent que l'angle reste petit, ce qui est conforme la situation exprimentale. 0 VbT ( M ) = Tb 2 PM avec PM = 0 , Tb 2 b2 b2 2 d'o VbT ( M ) et bT ( M ) 2 0 0 b2
b2

Nous ne dtaillons pas les calculs de la drivation vectorielle

2 0 D'o les quations du PFD : 2 g 0 T g

La premire quation entrane : = 0 = cte L'quation du mouvement en :


g Ce modle bas sur l'hypothse que le repre terrestre est un rfrentiel galilen ne permet pas de retrouver le mouvement de rotation du plan d'oscillation du pendule, par contre l'quation du mouvement correspondant aux oscillations du pendule est conforme l'exprience.

+ = 0 correspond des oscillations de priode 2

Analyse par rapport au repre gocentrique


Les calculs de cinmatiques sont longs, nous utiliserons les rsultats obtenus prcdemment

Partons de o ( M ) =

d 2o (OM ) avec OM = OP + PM dt 2

Les termes correspondant OP ont dj t calcul et sont du second ordre en

0 do ( PM ) = Ob 2 PM avec , Ob 2 = T cos + dt sin b2 bT


en effectuant le changement de base

+ T cos sin Ob 2 = ( + T sin ) + T cos cos + sin cos cos T T b2

81

Mcanique du solide

d'o

( + T sin ) T cos cos do ( PM ) + T cos sin dt 0 b2 2 ( + T sin ) d 2o ( PM ) ( + T sin ) 2 2 dt 0 b2


Nous ne dtaillons pas les calculs et le dveloppement limit en

et

et

2 ( + T sin ) 0 D'o les quations du PFD : ( + T sin ) 2 g 0 T g

La premire quation entrane : = T sin = cte La seconde redonne l'quation des oscillations du pendule.

Nous retrouvons maintenant les rsultats exprimentaux rotation du plan d'oscillation du pendule vitesse constante T sin .

En conclusion, retenons les rsultats importants suivants:

La formulation des lois de la mcanique est invariante dans tout changement de rfrentiel en translation les uns par rapport aux autres (groupe de Galile). Le champ de pesanteur est en fait une combinaison du champ de gravitation et de la force d'inertie d'entranement lie la rotation de la terre. Il est maximum au ple et minimum l'quateur. Pour expliquer des expriences fines il faut tenir compte de leffet de rotation de la terre (effet de Coriolis), mais pour une grande majorit de problme de mcanique industrielle (vitesse infrieure 700m/s) un simple repre terrestre est heureusement suffisant pour effectuer la mise en quations.
Dans la suite de ce cours nous nous placerons dans cette hypothse et nous considrerons qu'un simple rfrentiel terrestre constitue une excellente approximation d'un rfrentiel galilen.

VI-3 quations principales dun problme


L'analyse d'un problme mcanique est pour l'ingnieur la partie la plus dlicate et la plus difficile raliser car elle porte sur la modlisation du comportement physique du systme mcanique tudier. Il faut faire des choix et ce sera toujours un compromis entre la ralit et la possibilit de traiter le problme avec les outils dont on dispose. A ce titre les exemples prcdents ont bien montr les difficults lis au choix du rfrentiel galilen, pour des problmes simples ne traitant que de la dynamique d'un point matriel. Nous allons maintenant tudier les systmes mcaniques plus complexes constitus de plusieurs solides relis entre eux par des liaisons mcaniques.

VI-3.1 Analyse dun problme de mcanique


82

VI Principe Fondamental de la Dynamique

Avant toute tude de mcanique, il est indispensable de faire un bilan des inconnues et des quations que l'on peut crire. Ce n'est qu' partir de cette analyse qu'il sera possible de commencer la mise en quations puis l'tude du problme. Dans le chapitre III "Actions mcaniques" nous avons vu que les actions mcaniques peuvent toutes tre modlises par un champ de vecteur li que nous reprsentons par un torseur. Ces efforts sont soit des donnes (champs ou efforts appliqus au systme) soit des inconnues du problme et ces efforts inconnus correspondent aux liaisons cinmatiques (dplacements ou vitesses imposes).
Les inconnues d'un problme de mcanique sont donc uniquement de deux types : - les inconnues cinmatiques ou paramtres du mouvement - les efforts de liaison inconnues naturelles proprit

Pour tout systme mcanique si les liaisons sont parfaites et matriellement indpendantes (non surabondantes), les thormes gnraux permettront d'crire autant d'quations que d'inconnues.

Le thorme de l'nergie fournira alors une quation supplmentaire non indpendante des prcdentes.
D'abord utilise en statique cette proprit a donn la dfinition des systmes isostatiques et hyperstatiques. On ne peut traiter dans le cadre de la mcanique des solides indformables que le cas des systmes isostatiques.
Toute liaison hyperstatique entranera des dformations du systme mcanique qui ne peuvent tre prises en compte que dans le cadre de la mcanique des milieux continus qui tient compte des dformations des corps (poutres, coques, etc).

Nous pouvons dans le cadre de la mcanique des solides indformables modliser ces dformations en introduisant des ressorts. Ces modles lmentaires peuvent s'avrer suffisant et trs utiles pour reprsenter le comportement dynamique du systme, par exemple l'tude dynamique d'une suspension.
ANALYSE:

En rsum l'analyse d'un problme mcanique doit aborder les points suivants
Choix du repre galilen (fonction des phnomnes prendre en compte) Dfinition du systme tudier Dfinition des diffrents lments du systme mcanique (solides) Modlisation des efforts imposs au systme (pesanteur, pressions) Modlisation des liaisons lastiques (ressorts) Modlisation des liaisons Aspect cinmatique Aspect physique paramtrage (choix des inconnues cinmatique) efforts de liaison (inconnues naturelles)

Le choix des paramtres du mouvement est capital car il conditionne les calculs de cinmatique et de cintique qui suivent. Lors de la modlisation des efforts de liaison il sera ncessaire de remplacer les liaisons hyperstatiques par des liaisons cinmatiquement quivalentes.

83

Mcanique du solide

la fin de l'analyse vous devez pouvoir prsenter un bilan "quations - inconnues" quilibr. Exemple 3

Le systme mcanique () que l'on veut tudier est constitu de 2 solides - une tige (T) de longueur 2a , de masse 3m et de centre de masse GT, - un disque (D) de rayon a , de masse 4m et de centre de masse C.
zo

g
d3

A
O

(D)

(T)
GT

I (P)

reprsentation du systme dans le plan n , le repre ( A, n, u , zo ) est li (T)

La tige (T) horizontale est lie l'axe vertical par une liaison pivot glissant suppose parfaite. La liaison entre (T) et (D) permet d'assurer : d'une part, l'inclinaison de (D) par rapport la verticale (rotation autour de (C , n ) ) ; d'autre part, la rotation propre du disque autour de son axe de rvolution (C , d3 ) .

Le disque reste en contact en I avec un plateau horizontal situ dans le plan (O, xo , yo ) , le contact lieu sans frottement. Le repre d'observation Ro (O, xo , yo , zo ) est suppos galilen, et le systme est soumis l'action du champ de pesanteur dfini par g = g zo .
Analyse Les donnes du problme rpondent dj aux deux premiers points: choix du rfrentiel galilen, et dfinition du systme. Nous allons donc aborder directement la modlisation des liaisons pour dnombrer nos inconnues.

En A : pivot glissant:

2 mobilits : ( z A , )

En C : rotule doigt:

R .z = 0 4 inconnues efforts : A o M A . zo = 0 2 mobilits : ( , ) R 4 inconnues efforts : C M C = M C v

En I : contact ponctuel (cette liaison ralise une fermeture de boucle cinmatique) 1 quation de fermeture, soit 1 inconnue effort : RI = N zo
Bilan : 4-1 = 3 paramtres du mouvement nous utiliserons ( , , ) Et 9 inconnues naturelles (efforts de liaison).

Le problme est bien pos car nous pouvons crire 12 quations (6 pour chaque solide)

84

VI Principe Fondamental de la Dynamique

VI-3.2 Recherche des quations du mouvement


Dans la mesure o l'on ne cherche que les mouvements du systme, les inconnues principales sont les paramtres du mouvement, les actions de liaison sont des inconnues secondaires que lon ne cherche pas dterminer. L'analyse consiste donc chercher des quations ne faisant apparatre aucune inconnue naturelle. Pour pouvoir rsoudre il faut trouver autant d'quations priori indpendantes qu'il y a d'inconnues cinmatiques, mais ce n'est pas toujours possible. Si on ne peut pas trouver autant d'quations du mouvement qu'il y a de paramtres, il faut alors chercher faire apparatre le moins possible d'inconnues secondaires. Et crire un nombre quivalent d'quations dduites des thormes gnraux ou du thorme de l'nergie. Le choix des systmes que l'on peut isoler pour crire le PFD a pour objectif de faire apparatre des directions ou axes privilgis sur lesquels la projection du PFD conduira l'criture d'une quation ne faisant apparatre que des inconnues principales, il faut donc : Pour chaque systme considr - effectuer un bilan des efforts extrieurs sur ce systme Une figure vous aidera voir (trouver) la ou les directions privilgies - justifier votre choix (analyse vectorielle) - donner la forme vectorielle de votre quation principale.
Exemple 4 Poursuivons avec le systme mcanique de l'exemple prcdent.

Les mouvements du systme dpendent de 3 paramtres ( , , ), nous allons maintenant chercher si il est possible de trouver 3 quations du mouvement pour ce systme (en utilisant que les thormes gnraux).
Analyse L'objectif est de dterminer 3 quations principales (ne faisant apparatre aucune inconnues naturelles) parmi les 18 possibles (6 pour , 6 pour T, 6 pour D) Isolons

Nous faisons apparatre 5 composantes inconnues d'effort de liaison (4 en A et 1


en I)
zo

M A zo
A

RA zo
(T)
GT

RI = N z o
(D)
C

PT

PD

efforts extrieurs donns et inconnus agissant sur


Quelque soit la direction le TH des rsultantes fera donc apparatre une composante inconnue de rsultante d'effort. Par contre le moment en A des efforts extrieurs est nul en projection sur la direction zo car les poids et la raction en I sont parallles zo . Nous obtenons donc une quation du mouvement pour : o ( A, ). zo = 0 (1)

Remarque : il n'existe aucun autre axe privilgi pour ce systme, en A zo et la

85

Mcanique du solide

seule direction possible. Et en un autre point soit MA soit RA apparaissent dans les quations.
Isolons D

Nous faisons apparatre 4 nouvelles composantes inconnues d'effort en C qui reprsentent les actions de (T) sur (D)
RI = N z o
d3

MC = MC v
(D)
C

RC qcq

PD

efforts extrieurs donns et inconnus agissant sur D


Quelque soit la direction le TH des rsultantes fera donc apparatre une composante inconnue d'effort. Par contre le moment en C des efforts extrieurs est nul en projection sur la direction d3 car la raction en I coupe l'axe ( C , d3 ). Nous obtenons donc une quation du mouvement pour D:

o (C , D). d3 = 0 (2)
Remarque : il n'existe pas d'autre quation du mouvement pour le disque, par contre la direction ( C , n ) est une direction privilgie elle ne fera apparatre que l'effort inconnu N.
Isolons T

Nous ne faisons pas apparatre de nouvelles composantes inconnues d'effort


zo

M A zo
A

RA zo
(T)
GT

d3

RC qcq
C

PT

M C = M C v

efforts extrieurs donns et inconnus agissant sur T Attention les efforts en C reprsentent ici les actions de (D) sur (T)
Il est visible que quelque soit la direction ou le point les TH gnraux ne fournirons pas d'quation du mouvement lorsque l'on isole la tige.
Bilan

Nous ne pouvons trouver que 2 quations du mouvement pour ce systme mcanique. Il faut donc chercher d'autres quations en faisant apparatre un minimum de composante d'efforts inconnus.
quations secondaires

Nous avons remarqu, en isolant le disque qu'il tait possible d'crire une quation de moment ne faisant intervenir que l'inconnue naturelle N .
Prenons N comme inconnue secondaire, pour pouvoir rsoudre notre problme nous cherchons obtenir 2 quations supplmentaires ne faisant apparatre que linconnue supplmentaire N.

86

VI Principe Fondamental de la Dynamique

Pour D

Nous avons l'quation de moment en C, en projection sur n o (C , D). n = Na cos (3)


Pour

Nous avons l 'quation de rsultante en projection sur zo 7m o (G ). zo = 7 mg + N (4)


Conclusion

Les 3 quations du mouvement de ce systme obtenues par le PFD sont: o ( A, ). zo = 0 o (C , D). d3 = 0 (C , D). n + 7m( g + (G ). z )a cos = 0 o o o L'quation N = 7m( g + o (G ). zo ) permet de calculer l'effort inconnu N Il ne reste qu' effectuer les calculs de cinmatique et cintique.

Remarque : le thorme de l'nergie appliqu au systme complet nous donne une quation du mouvement supplmentaire non indpendante des 3 prcdentes.

VI-3.3 Intgrales premires du mouvement


Lorsque le systme est libre dans le champ de pesanteur (rponse des conditions initiales donnes) les quations du mouvement traduisent souvent la conservation d'une grandeur physique au cours du mouvement (quantit de mouvement, moment cintique, nergie mcanique). Ces quations de conservation sont des intgrales premires du mouvement, il faut savoir les dtecter car elles sont plus simples crire, ce sont des quations diffrentielles du premier ordre qui pour les problmes simples conduisent une quation principale de la forme q 2 = f (q) que l'on peut rsoudre analytiquement ou graphiquement. Dans ce qui suit le seul chargement est celui du champ de pesanteur, le repre d'observation Ro est suppos galilen. Lobjectif est de rechercher les quations du mouvement dont on peut donner directement la forme primitive de l'quation diffrentielle.
Intgrale premire de rsultante

Sil existe une direction u telle que RFext / . u = 0 Lquation du mouvement dans la direction u est : g (G ). u = 0 Si de plus u est une direction fixe de Ro , nous avons :

d ou =0 dt

d (Vo ( G ) . u ) = o ( G ) . u dt

D'o lintgrale premire du mouvement Vo (G ). u = Cte

Remarque : la direction u est obligatoirement orthogonale au champ de pesanteur.

87

Mcanique du solide

Intgrale premire de moment

S'il existe un axe ( A, u ) tel que M Fext / ( A). u = 0 Lquation du mouvement est alors o ( A, ). u = 0 Si de plus il existe un point A de laxe ( A, u ) tel que (Vo (A) Vo (G )) . u = 0

o (A, S) . u =

d ( o (A, S) . u ) d (u ) o (A, S) . o dt dt d ( o (A, S) . u ) dt

Si de plus u est une direction fixe alors o (A, S) . u =

D'o lintgrale premire du mouvement : o(A, S) . u = Cte

Remarque : la direction du champ de pesanteur conduit en gnral l'intgrale premire dite IP des aires.
Cas particulier pour un solide ayant un oprateur d'inertie de rvolution

Sil existe un axe de rvolution ( A, u ) pour l'oprateur d'inertie du solide S tel que M Fext / S ( A). u = 0 Le centre de masse du solide appartient ncessairement l'axe, nous pouvons donc calculer le moment dynamique en appliquant les formules d'Euler (cf chapitre de cintique) Nous obtenons l'Intgrale premire d'Euler : os . u = Cte

Remarque : l'intgrale premire d'Euler traduit le fait qu'un solide dynamiquement quilibr par rapport son axe de rotation, conserve une vitesse de rotation constante suivant cet axe, ceci quelque soit la direction de l'axe, si rien ne s'oppose au mouvement de rotation (pivot parfait).
Intgrale premire de l'nergie

Cette intgrale premire est dduite du thorme de l'nergie appliqu au systme complet.
Si toutes les liaisons intrieures et avec Ro sont supposes parfaites, leur puissance sera nulle car elles sont respectes par le paramtrage. Si de plus les seuls efforts donns drivent d'un potentiel le thorme de l'nergie appliqu au systme se rduit :

d (Ec ( / Rg ) ) + d (E p () ) = 0 dt dt
Soit : Ec ( / Rg ) + E p () = Cte c'est l'intgrale premire de l'nergie
Exemple 5 Reprenons le systme mcanique de lexemple prcdent. Nous avons obtenu les quations du mouvement du systme, nous regardons maintenant s'il est possible de les mettre sous forme d'intgrales premire du mouvement. Rappel

Les 3 quations du mouvement de ce systme obtenues par le PFD sont:

88

VI Principe Fondamental de la Dynamique

o ( A, ). zo = 0 o (C , D). d3 = 0 (C , D). n + 7m( g + (G ). z )a cos = 0 o o o


De plus nous avons l'quation dduite du thorme de l'nergie d (Ec ( / Rg ) ) + d (E p () ) = 0 dt dt
intgrales premires

La dernire quation s'intgre vue et donne Ec ( / Rg ) + E p () = Cte

c'est l'intgrale premire de l'nergie


La premire quation est une quation de moment par rapport l'axe ( O, zo ), or c'est un axe fixe de Ro (O point fixe et zo direction fixe), nous avons donc :

o (O, ). zo = Cte
c'est l'intgrale premire des aires
La seconde quation est une quation de moment par rapport l'axe ( C , d3 ) axe de rvolution du disque (C est le centre de masse du disque), nous avons donc :

o (C , D). d3 = Cte
c'est l'intgrale premire d'Euler
Nous venons d'identifier 3 intgrales premires du mouvement, les constantes d'intgration sont dfinies l'instant initial (la position et l'tat des vitesses sont supposs connus).
criture des quations
Nous ne dtaillons pas les calculs de cintique
(3) (2) (1)

cos + = Cte = ro [20 + sin 2 ] + 2ro cos = Cte = k 2 (1 + 7 cos 2 ) + 2 (20 + sin 2 ) + 2 ro 2 + 14 sin = Cte
g

a Notez que nous avons crit les quations de la plus simple vers la plus compliqu ce qui nous permet de tenir compte des rsultats obtenus.

La dernire quation peut se simplifier en passant ro dans la constante

2 (1 + 7 cos 2 ) + 2 (20 + sin 2 ) + 14 sin = Cte = h


La seconde quation (2) nous donne : = En reportant dans la dernire (1) :
k 2ro cos 20 + sin 2
a

(1 + 7 cos ) = h 14
2 2

g a

[ k 2ro cos ]2 sin


20 + sin 2

Cette quation diffrentielle non linaire ne dpend plus que de , et il existe des mthodes analytiques et graphiques pour traiter ce type d'quation dite 89

Mcanique du solide

paramtre principal de la forme q 2 = f (q) . Les constantes seront dtermines l'tat initial : ro = o cos o + o

k = o [20 + sin 2 o ] + 2ro cos o h = o 2 (1 + 7 cos 2 o ) + o 2 (20 + sin 2 o ) + 14 sin o


a g

VI-3.4 Calcul d'efforts


Lorsque les quations du mouvement sont connues, les thormes gnraux donnent des relations entre les composantes des actions mcaniques extrieures au systme considr. Nous pourrons ainsi calculer tous les efforts inconnus associs aux liaisons en isolant les diffrents lments du systme mcanique. De mme que pour la recherche des quations du mouvement l'analyse consiste chercher les quations faisant apparatre le moins possible d'inconnues secondaires. Le thorme de l'nergie peut tre utilis, pour trouver rapidement la puissance motrice sil ny a q'un seul actionneur.
Exemple 6 tude dynamique de l'quipement mobile d'un appareil enregistreur. Le bras (S) porte en P un stylet qui reste en contact avec la bande d'enregistrement (B). Les mouvements du bras dans le plan horizontal (O, xo , yo ) sont commands par une tige (T) guid en translation par rapport au botier de l'appareil.
yo
P A G

(S)
O

(B)

(T)

xo

Vue de dessus de l'appareil

Dans cette tude, on s'intresse uniquement aux mouvements et aux efforts dans le plan, le frottement du stylet sur la feuille de papier est nglig. Caractriser la liaison en O pour que ce mcanisme fonctionne. Quel est l'effort ncessaire pour imposer les mouvements de la tige.
Paramtrage:

Le mouvement du point A est impos par la tige guide en translation suivant yo pour que le mcanisme fonctionne il faut que la liaison en O autorise 2 mobilits, une rotation et une translation suivant n . Pour d'crire les mouvements de la tige nous conserverons l'angle
Bilan des efforts sur ():

90

VI Principe Fondamental de la Dynamique

yo
A G

RP = N z o
P

(S)
O

M B qcq
(T)

M O zo

RO n

RB y o

xo

Seules les composantes dans le plan (O, xo , yo ) nous intressent, nous avons donc 4 inconnues (YO, XB, MB, F) pour 3 quations. Il n'existe pas d'quation principale ne faisant apparatre que la composante F, isolons (S) pour voir.
Bilan des efforts sur (S):
yo
A G

RP = N z o
P

(S)
O

R A qcq

xo
RO n

M O zo

On fait apparatre 2 inconnues supplmentaires en A. pour 3 quations. Le bilan inconnues quations est donc quilibr. Mais il n'y a pas plus d'quation principale, considrons (T) pour voir.
Bilan des efforts sur (T):
R A qcq
A

M B qcq
B

(T)

RB y o

xo

Recherche de solution Pour () en projection sur yo le Thorme des rsultantes donne :


M o (G ). yo = RO . yo + F
posons RO = YO u

YO est une inconnue secondaire pour notre problme

M o (G ). yo = YO cos + F Cherchons une seconde quation ne faisant apparatre que YO et F


Pour (S) le Thorme des moments en A donne :

o ( A, ). zo = ( RO OA). zo
posons OA = n avec

qui s'exprime en fonction de

: cos = d /

o ( A, ). zo = YO
F = o ( A, ). zo
cos2 + M o (G ). yo d

91

Mcanique du solide

Beaucoup plus simple

En fait il suffisait d'appliquer le thorme de l'nergie au systme complet. Toutes les liaisons sont supposes parfaites donc la puissance des liaisons sera nulle. Il ne reste donc que la puissance de lactionneur F au second membre. d (Ec ( / Rg ) ) = Fy avec y = d tan dt

VI-4 Deux applications industrielles


VI-4.1 quilibrage d'un rotor
Un quilibrage dfectueux engendre des sollicitations dynamiques pouvant tre importantes au niveau des liaisons de l'arbre (paliers). Ces vibrations sont source de bruits, de gne l'utilisation, et peuvent aller jusqu' la dtrioration du matriel par fatigue. Citons par exemples les bonds dsordonns d'une essoreuse salade, les sollicitations sur le tambour d'une machine laver le linge, les vibrations ressenties dans le volant lorsque les roues sont mal quilibres. Pour liminer ces sollicitations il faut procder l'quilibrage du systme. Traitons le cas d'un solide (S) priori quelconque tournant autour d'un axe fixe ( O, zo ). La liaison avec le bti est modlise par un pivot d'axe ( O, zo ) suppos parfait. Posons : Caractristiques mcaniques du solide : A OG = d x + c zo , I (O, b, S ) = F E
xo

zo
(S) O

y
G

yo

E B D D C X L b b Torseur des efforts de liaison en O : R = Y , M = M Z 0 Couple moteur = zo qui permet d'imposer la vitesse de rotation du solide.

{}

{ }

R = M o (G ) Appliquons le PFD : M = o (O, S )


Avec : Vo (G ) = d y o (G ) = d y d 2 x

E b et { o (O, S )} = D C

E + D 2 o (O, S ) = D E 2 C

Nous ne dtaillons pas les calculs de drivation vectorielle.


Nous obtenons les efforts de liaison et le couple moteur :

92

VI Principe Fondamental de la Dynamique

X = md 2 L = E + D 2 et M = D E 2 Y = md Z = 0 = C L'quilibrage consiste rendre ces efforts indpendant des mouvements en , il faut donc satisfaire les conditions suivantes : d=0 D=E=0 "G doit appartenir l'axe de rotation du solide" "l'axe de rotation doit tre principal d'inertie"

Remarque : le calcul simplifi que nous venons de faire, ne traite que des mouvements de rotation par rapport un axe fixe. Pour un mouvement quelconque, il faut rendre l'oprateur d'inertie de rvolution par rapport l'axe de rotation si l'on veut que la composante de la vitesse de rotation sur cet axe soit constante (Intgrale premire d'Euler).
Application : quilibrage dynamique d'une roue La mthode consiste placer deux masselottes additionnelles sur la jante de la roue pour l'quilibrer. Nous reprons la position de ces deux masselottes m1 et m2 par deux angles 1 et 2.
b

{ }

R cos 2 R cos 1 b OP = R sin 1 , OP2 = R sin 2 1 e 0

{ }

Pour quilibrer la roue il faut que : md + m1R cos 1 + m2 R cos 2 = 0 G appartienne l'axe : m1R sin 1 + m2 R sin 2 = 0
D + 0 + m2eR sin 2 = 0 Axe soit principal : E + 0 + m2eR cos 2 = 0

Ces quatre relations nous permettent de dterminer ( m1 , 1 , m2 , 2 )


(3 et 4)
2 2 m2 = D + E eR 2 = arctan(D / E )

(dans 1 et 2)

2 2 m1 = D + ( E / e md ) eR 1 = arctan(D /( E mde))

Les grandeurs (E,D,d,m) caractrisent le dsquilibrage initial de la roue, en pratique l'appareil (quilibreuse) mesure les vibrations (efforts) transmises au niveau de la liaison pivot, son programme calcule alors les valeurs (E,D,d,m), et propose deux couples (masselotte, position : m1 , 1 , m2 , 2 ) permettant d'quilibrer la roue en les fixant convenablement sur la jante.

VI-4.2 Gyroscopes
L'lment essentiel d'un gyroscope est un rotor tournant grande vitesse. Les effets gyroscopiques sont souvent surprenant, et on est facilement dconcert par les volutions d'un gyroscope ou par les efforts que l'on peut ressentir en le tenant dans la main.

93

Mcanique du solide

Tout solide en rotation se comportera comme un gyroscope si sa vitesse de rotation est suffisamment importante, citons comme exemple les turbines des centrales lectriques, ou celles des moteurs, les pales d'hlicoptre ou d'olienne, etc ) pour ces systmes il y a un couplage des paramtres de mobilit et les efforts dynamiques sont extrmement importants, ce qui peut s'avrer nfaste pour la tenue des liaisons mcaniques (phnomne de fatigue). Mais les phnomnes gyroscopiques peuvent aussi tre trs utiles. Les principales applications utiles sont lies au fait que l'axe du gyroscope conserve une direction constante dans l'espace. Le gyroscope peut tre utilis pour stabiliser un avion; en dtectant les carts entre la direction du gyroscope et la route de l'avion, il est alors possible d'agir automatiquement sur les commandes de vol; c'est le principe du pilote automatique. Une autre utilisation possible est l'horizon artificiel qui indique au pilote l'angle de vol de l'appareil par rapport au sol. Le gyroscope est la base des systmes de navigation inertie qui, sur les avions rapides et les vhicules spatiaux, permettent de corriger les effets secondaires des acclrations, qui ont une grande importance lorsque les vitesses sont leves. Enfin vous avez tous utiliss les phnomnes gyroscopiques dans les jeux denfants cerceau, bilboquet, toupie, etc
tudions le comportement d'un gyromtre un axe

A l'intrieur d'un avion est plac un gyromtre reprsent sur la figure ci-dessous. Il est constitu d'un cadre (C) et d'un gyroscope (T) dont la vitesse de rotation propre est impose. L'axe de rotation du cadre (O, x2 ) est li l'avion et K orient vers l'avant. O x
(T)

A l'quilibre, le plan horizontal est dfini par (O, x2 , z2 ) . Un ressort spiral s'oppose la rotation du cadre.

(C)

z2

Nous allons chercher l'quation du mouvement du cadre lorsque l'avion se dplace en vol (le repre li l'avion n'est plus galilen).
Paramtrage Mvts de l'avion / (sol) : supposs connus (p, q, r ) 3 composantes de oa donnes 1 paramtre Mvts du cadre / avion : liaison pivot vts M du gyro / cadre : La vitesse de rotation propre du gyroscope (T) donne . Efforts sur ( )=(T+C)

Efforts de liaison en O : Efforts donns :

pivot parfait d'axe (O, x2 )

Ro 3 inconnues M (O ).x2 = 0 2 inconnues Poids du systme suppos quilibr Mg yo en G Couple de rappel du ressort k = K x2

Ro M (O ).x 2 = 0
O G
(C) (T)

K x 2

x2

Mg y o

94

VI Principe Fondamental de la Dynamique

Bilan : 6 inconnues (1 paramtres + 5 efforts) pour 6 quations.

L'quation de moment par rapport l'axe ( G, x2 ) est l'quation principale o (G, ).x2 = K
Calculs

Utilisons les notations ci-dessous : b2 = ( x2 , y2 , z2 ) la base lie au cadre p Composantes sur la base b2 du vecteur vitesse de rotation oa b 2 = q instantane de l'avion par rapport un repre galilen li la r surface de la terre.

{ }

A Matrice d'inertie en G du gyroscope sur la base b2 A c'est un solide de rvolution C A1 Matrice d'inertie en G du cadre sur la base b2 A1 + C1 c'est un solide plan C1 do o(G, ) = ( o(G, )) car G centre de masse de dt o (G, ) = o (G, C ) + o (G, T )

avec

A1 ( p + ) o (G, C ) = J (G, C ) oc = ( A1 + C1 )q C r 1
b2

car G cdm de C

et

A( p + ) o (G, T ) = J (G, T ) ot = Aq C (r + )
b2

car G cdm de T

( A + A1 )( p + ) o (G, )= ( A + A1 + C1 )q = (C + C )r + C 1
b2

b2

A * ( p + ) B * q C * r + C

db 2 ( o(G, )) + ob 2 o(G, ) dt A * ( p + ) p + A * ( p + ) Do o(G, ) = B * q B * q + q C * r + C r C * r Drivation vectorielle o(G, ) =


b2

On ne cherche que la premire composante : o (G, ).x2 = A * ( p + ) + (C * B*)rq + Cq


Application : En pratique un systme disipatif amorti les mouvements du cadre qui tends rapidement vers sa position d'quilibre, nous cherchons l'inclinaison du gyromtre dans cette position stabilise (position d'quilibre en ) , lorsque l'avion se dplace en vol horizontal une vitesse

95

Mcanique du solide

de 3000 Km/h et effectue un virage droite de rayon R = 5 Km. L'inclinaison de l'avion vers l'intrieur du virage est de 30 = 0
Donnes du vol
Dfinition des bases

yo y1 xo

t / y o
/ x1
x1

b0 (xo , yo , zo ) b' (x1 , y o , z ')


b1 (x1 , y1 , z1 )
lie l'avion lie C

t z o
z1
z'

/ x1

b2 (x 2 , y 2 , z 2 ) = x1

Les donnes du vol de l'avion par rapport un repre galilen li la surface de la terre permet de dterminer le vecteur vitesse de rotation instantan de l'avion les bases sont dfinies par la figure ci-contre . Inclinaison de = 30 vers l'intrieur p = = 0 p = 0 Vol horizontal et virage droite V oa = yo avec = R

L'quation donnant la position d'quilibre dans le cadre des donnes de ce vol est :
K e = (C * B*)rq + Cq

Relation qui se simplifie car la vitesse de rotation propre du gyroscope = 18000 tr/min. est trs grande devant celle de l'avion >> p, q, r
K e = C ( yo . y2 ) K e = C V cos(30 + e ) R

Application numrique :

Le gyroscope est de masse m = 65 g, son rayon de giration r = 15 mm et sa vitesse de rotation propre est = 18000 tr/min . Le ressort spiral qui s'oppose la rotation du cadre, a pour de constante de torsion K = 0,1 Nm . mr 2 V 3 1 e ) e 2,4 ( En supposant l'angle petit par rapport 30 e K R 2 2 Analyse : Dans la configuration de vol propose la rotation du cadre du gyromtre indique donc l'inclinaison de l'avion (angle de roulis ) qui en fait est fonction de la vitesse de rotation de l'avion dans le plan horizontal (angle de lacet).

VI-5 Quelques exercices de cours


Exercice VI.1
t3

zo
A a C O

Soit l'querre ACB dont l'extrmit A reste constamment sur l'axe (O, zo ) et l'extrmit B reste constamment dans le plan (O, xo , yo ) Effectuer lanalyse mcanique de ce problme. Rechercher les quations du mouvement sous forme vectorielle.
a

xo
B

yo

96

VI Principe Fondamental de la Dynamique

Exercice VI.2
A (T) 2a B

zo
O

(C)

Soit le systme matriel reprsent sur la figure ci-contre, il est constitu d'un cerceau (C) de rayon r tournant autour de l'axe (O, zo ) (liaison pivot), et d'une tige (T) de longueur 2a, dont les extrmits A et B restent en contact avec le cerceau. Effectuer lanalyse mcanique de ce problme. Rechercher les quations du mouvement sous forme vectorielle. Soit la plaque carre de cot 2a, laquelle est soude une tige de longueur a. L'extrmit C de la tige reste en contact avec l'axe (O, zo ) . Le cot AB de la plaque reste en contact avec le plan (O, xo , yo )

r=a 2

xo

yo

Exercice IV.3
zo
C a (S) 2a O

yo
B 2a A

xo

Effectuer lanalyse mcanique de ce problme. Rechercher les quations du mouvement sous forme vectorielle. Soit le systme mcanique, constitu d'un disque (D) de rayon R de masse M et d'une tige (T) de masse ngligeable, reprsent sur la figure ci-contre. L'extrmit A de la tige reste en contact avec l'axe (O, zo ) , la liaison en C est un pivot glissant et la circonfrence du disque reste en contact avec le plan (O, xo , yo ) . Effectuer lanalyse mcanique de ce problme. Rechercher les quations du mouvement sous forme vectorielle. Le solide (S) reprsent sur la figure ci-contre, il est constitu d'une tige de longueur 2a, de masse 3m laquelle est soud perpendiculairement une roue constitue de trois rayons identiques, chacun de masse m et de longueur a. La masse totale de la roue tant de 6m. La liaison en O est une rotule. Effectuer lanalyse mcanique de ce problme. Rechercher les quations du mouvement sous forme vectorielle. Soit le systme matriel constitu des trois solides reprsents sur la figure ci-contre. Les deux bras (T1) et (T2) sont assimils des tiges de longueur 2a, de masse 3m. Le solide (S) est assimil une sphre de rayon a, de masse 5m. Les liaisons sont, en A un pivot glissant d'axe ( A, zo ) , en B un pivot d'axe ( B, n ) et en C un pivot d'axe (C , z ) Effectuer lanalyse mcanique de ce problme. Rechercher les quations du mouvement sous forme vectorielle.

Exercice VI.4
zo
A k C

(D)

g
O I

(T)

yo

xo

Exercice VI 5
(a,3m) a C (2a,3m) (a,m) (S)

g zo
O

yo

xo

Exercice VI 6
z
zo
(T1 ) A (T2 ) B

g
n
C (S)

yo

xo

Exercice VI-7
O

yo

Un systme articul est constitu de quatre tiges identiques de longueur 2a, de masse 3m. Un des sommets est constamment confondu avec le point O. Les mouvements du systme se font dans le plan horizontal (O,xo,yo). Effectuer lanalyse mcanique de ce problme. Rechercher les quations du mouvement sous forme vectorielle.

xo

97

Mcanique du solide

Notes personnelles

98

VII Principe des Travaux Virtuels

VII Principe des Travaux Virtuels


Le principe fondamental prsent dans le chapitre prcdent fournit des relations vectorielles entre le torseur des efforts extrieurs appliqus au systme et sa quantit dacclration par rapport un repre suppos galilen. La principale difficult dapplication du PFD est de dterminer les systmes et les directions privilgies qui conduisent aux quations principales du problme. Pour un systme matriel complexe il est difficile dobtenir les quations du mouvement car il faut faire apparatre un nombre important dinconnues secondaires correspondants aux efforts de liaison. La mcanique analytique, que nous allons aborder dans ce chapitre permet dobtenir de faon systmatique les quations principales du problme. Base sur des principes variationnels elle utilise les grandeurs scalaires que sont lnergie cintique, lnergie potentielle, et le travail de tous les efforts (intrieurs et extrieurs) appliqus au systme.

Dans la littrature vous trouverez deux prsentations de la mcanique analytique Principe de dAlembert- Lagrange : cest un principe diffrentiel, ltat du systme un instant donn est pris comme rfrence et on considre linfluence des variations des paramtres de configuration qi. Principe dHamilton : il repose sur une fonctionnelle, en mcanique lnergie du systme. C'est un principe intgral. Dans ce cours nous ntudions que le Principe des travaux virtuels ou Principe de dAlembert. Il faut savoir quil y a quivalence formelle entre les trois principes (Newton, dAlembert, et Hamilton), ils conduisent aux mmes quations, ce nest que le point de vue (point de dpart de la formulation) qui diffre. Bien entendu nous restons dans le cadre de la mcanique classique admettant : que les proprits du rfrentiel espace-temps sont identiques pour tout observateur, qu' tout corps matriel on peut associer une masse (nombre positif), et que les actions mcaniques peuvent tre modlises par un champ de vecteurs lis. Avant daborder ltude en profondeur de ce chapitre, il peut tre utile de revoir les notions dnergie, de puissance, de travail virtuel prsentes dans le chapitre III de ce cours
Quelques rappels :

Lespace de configuration du systme discret est lensemble des n valeurs des paramtres qi un instant

OP = f (qi , t )

paramtrage

Le dplacement virtuel dun point P est dfini par P =


i

OP qi qi

Un champ de dplacement virtuel P est dit compatible ou cinmatiquement admissible si il satisfait toutes les liaisons cinmatiques telles quelles existent linstant . Le travail virtuel dun champ de force f ( P ) dfini sur un domaine D est dfini par :

99

Mcanique du solide

W =

f ( P). P dv = i qi
i

avec

i = f ( P ).
D

OP dv qi

VII-1 nonc du PTV


Pour bien ancrer lquivalence qui existe entre les principes, nous retenons une nonce similaire celle du principe fondamental. nonc : Quelque soit le systme matriel considr, il existe des rfrentiels privilgis dits rfrentiels galilens, tels que tout instant et pour tout dplacement virtuel, le travail virtuel des efforts intrieurs et extrieurs appliqus ce systme est gal au travail virtuel des quantits dacclration du systme. tout instant q W( ) = A( / Rg )

VII-1.1 quivalence PTV - PFD


Cette quivalence est base sur le thorme mathmatique suivant : P 0 P. A = P.B A = B Partons du PFD appliqu un lment de matire = dm centr en P subissant des actions mcaniques de rsultante df ( P ) . Le PFD df ( P ) = dm g ( P ) P

P.df ( P ) = P. g ( P ) dm( P)

Intgrons cette dernire relation sur le domaine occup par la matire Nous obtenons :
P W( ) = f ( P ). P dv D W( ) = A( / Rg ) avec A( / Rg ) = ( P ). P dm D Cest le Thorme de dAlembert ou Principe des Travaux Virtuels

Rappelons que ce principe pos comme point de dpart peut tre appliqu des solides, des liquides ou des gaz, il reste savoir calculer les diffrents termes.

VII-1.2 Consquence : le Thorme de lnergie


Appliquons le PTV en prenant comme champ de dplacement virtuel particulier, le champ des vitesses relles des points du systme mcanique considr. Pour

P = Vg ( P ) le PTV
Soit

D D

f ( P).Vg ( P) dv = ( P).Vg ( P) dm
D

Pfint + ext = ( P ).Vg ( P ) dm


Pfint + ext =

dg dt

(Vg ( P) ) .Vg ( P) dm

100

VII Principe des Travaux Virtuels

Le systme tant masse conservative nous pouvons permuter lintgration et la drivation.


Pfint + ext = d 1 Vg ( P ) dt 2 D

d dm = E dt c ( / Rg )

Nous retrouvons lexpression du Thorme de lnergie que nous avions dmontr partir du principe fondamental de la dynamique dans le chapitre prcdent. Nous le voyons ici comme un cas particulier du principe des travaux virtuels.

VII-2 quations de Lagrange :


Les quations de Lagrange sont la traduction du Principe des Travaux Virtuels dans le cas dun systme mcanique discret. Rappel : Un systme mcanique est dit discret (ou discrtis) lorsque les mouvements du systme sont reprsents par un nombre fini de paramtres (cest le cas de la mcanique des solides indformables). Lhypothse de solide indformable revient ngliger les dformations du solide, ce qui du point de vue nergtique revient considrer que le travail virtuel des efforts intrieurs pour tout champ de dplacements virtuels rigidifiant* est nul. *Un champ de dplacements virtuels rigidifiant sur (S) est un torseur cest dire : ( A, B) ( S ) A = B + BA En mcanique, nous utiliserons des champs rigidifiant par sous domaines, chaque sous domaine tant un solide du systme mcanique
quations de Lagrange :

Pour tout systme matriel discret dont les mouvements par rapport un rfrentiel galilen sont dfinis par ''n'' paramtres qi , le PTV est quivalent crire :
i (1, n)

i =

d Ec dt qi

Ec qi

avec i =

f ( P). qi
D

OP

dv

Nous rappelons que : W =


Dmonstration :

f ( P). P dv = i qi
i

La dmonstration est base sur lidentit de Lagrange, qui consiste exprimer le travail virtuel des quantits dacclration en fonction de lnergie cintique du systme.

A( / Rg ) = g ( P ). P dm =
D

D i

g ( P). qi q
D

dm

soit

A( / Rg ) = Ai q i
i

avec Ai = g ( P ).

P dm qi

Ai = g ( P ).
D

dg P P dm = Vg ( P ) . dm dt qi qi D

101

Mcanique du solide

Le systme tant masse conservative nous pouvons permuter lintgration et la drivation. dg d g P P Ai = Vg ( P). qi dm Vg ( P). dt qi dm dt D D
P P P Vg ( P ) Vg ( P ) = = qi + qi t qi qi i d g P d g P dt q = q dt i i Ce nest pas aussi vident que cela alors prenez le temps de comprendre les drivations partielles.

Or

Do

Ai =
Ai =

Vg ( P ) d Vg ( P ). dm dt D qi

Vg ( P).

Vg ( P ) qi

) dm
)
2

soit

2 d 1 1 Vg ( P ) dm Vg ( P ) qi 2 D dt qi 2 D Ec ( / Rg ) d Ec ( / Rg ) Ai = dt qi qi

dm

En crivant A( / Rg ) = W nous obtenons les quations de Lagrange. Nous allons maintenant tudier le second terme qui correspond au travail virtuel des efforts intrieurs et extrieurs appliqus au systme.

VII-2.1 Forme pratique des quations de Lagrange


De faon faire apparatre explicitement les inconnues dans les quations, nous regroupons classiquement les efforts, en efforts donns, et en efforts inconnus (liaisons). De plus pour simplifier les calculs, nous utiliserons lnergie potentielle associe au travail virtuel des efforts donns dont on connat lexpression (poids et ressort).
Ep Wd = f d ( P ). P dv = Di qi qi i D avec Wi = fi ( P ). P dv = Li qi i D

On pose : W = Wd + Wi

Do la forme dveloppe des quations de Lagrange : d Ec Ec Ep i + = Di + Li dt qi qi qi Cest cette forme quil faut connatre, en se rappelant de lorigine de chaque terme. Rappels sur les nergies potentielles Champ de pesanteur : E p ( mg ) = Mg OG . zo + Cte

102

VII Principe des Travaux Virtuels

ressort (traction k -torsion

C)

: E p(k ) =

1 k ( o ) 2 2

1 E p ( C ) = C ( o ) 2 2
A S

Travail virtuel des efforts appliqus un solide rigide (S)

W = f ( P ). P dv = f ( P ). A + s AP dv
S S
S S

W = A. f ( P ) dv + s . AP f ( P ) dv = A.R f + s .M f ( A)
Le calcul pratique du travail virtuel se fait donc partir des lments de rduction des torseurs des efforts appliqus au solide. Travail virtuel des efforts de liaison Le travail virtuel des efforts de liaison entre deux solides S1 et S2 est dfini par : WS1 S 2 = FS1S 2 . A2 /1 + M S1S 2 ( A) . 2 /1 Le travail virtuel dune liaison est indpendant du repre dobservation Si le champ des dplacements virtuels respecte une liaison gomtrique parfaite, alors le travail virtuel des efforts de liaison est nul liaison parfaite Wliaison = 0 si dp. virtuels compatibles Cette proprit est utilise comme dfinition mathmatique dune liaison parfaite. Elle dcoule directement des proprits physiques des liaisons parfaites, puisque chaque mobilit de la liaison correspond une composante nulle du torseur des efforts de liaison.
Consquence

Si le champ des dplacements virtuels respecte toutes les liaisons du systme mcanique, et que ces liaisons sont supposes parfaites. d Ec Ec Ep Alors i + = Di dt qi qi qi Les ''n'' quations de Lagrange (correspondant aux ''n'' paramtres du problme rel) sont les ''n'' quations du mouvement. Vous ralisez srement tout lintrt de cette consquence du point de vue pratique, la mthode de Lagrange peut conduire directement aux quations du mouvement.
Corollaire

Pour toute liaison non parfaite, ou non respecte par le paramtrage, les quations de Lagrange font apparatre sous forme dinconnues supplmentaires (termes en Li) les efforts de liaison associs. Pour pouvoir rsoudre, il faut associer ces inconnues supplmentaires, soit les quations des liaisons non respectes, soit des lois permettant de modliser le comportement non parfait de la liaison (exemple : les lois de frottement).

103

Mcanique du solide

Nous avons tous les lments mathmatiques permettant d'appliquer le Principe des Travaux Virtuel. Voyons maintenant la mthodologie appliquer pour aborder un problme de mcanique industrielle.

VII-3 Analyse dun problme par Lagrange


Avant tout, il faut que les objectifs de ltude et la nature du problme soit bien dfinis et bien compris lors de lanalyse du problme. Le choix de paramtrage qui dcoule de l'analyse dfinit alors un problme virtuel qui permet dobtenir de faon systmatique les quations principales du problme par la mthode de Lagrange.
Cas ou les liaisons sont toutes supposes parfaites :

a- pour obtenir les n quations du mouvement on utilise un paramtrage qui respecte toutes les liaisons. le problme virtuel trait est quivalent au problme rel b- pour obtenir les n quations du mouvement et p composantes defforts de liaison on utilise un paramtrage qui ne respecte pas les liaisons dans la directions des p composantes cherches (forces ou moments). on traite un problme virtuel diffrent du problme rel aux n+p paramtres du problme virtuel, viennent sajouter p inconnues efforts de liaison. Pour n+p quations de Lagrange et p quations de liaison quil faudra respecter pour traiter le problme rel.
Si certaines liaisons ne sont pas parfaites :

Les n quations du mouvement feront apparatre des efforts de liaison inconnus qui seront associs des modles donnant un nombre identique de relations. Cependant pour rsoudre de tels problmes dans une approche de type Lagrange il est gnralement ncessaire de faire apparatre dans les quations de Lagrange les composantes deffort utiles lcriture de ces relations. Nous sommes donc ramen au cas b prcdent. Application : problmes de frottement
Si certaines liaisons conduisent un paramtrage trop complexe.

Pour ltude de mcanismes possdant une ou plusieurs boucles fermes (chanes cinmatiques complexes) la prise en compte des liaisons cinmatiques de fermeture peut rendre inextricable les calculs de cinmatique et de cintique. Il est alors intressant de ne pas tenir compte de ces quations lors du paramtrage. on traite un problme virtuel diffrent du problme rel La mthode des multiplicateurs de Lagrange permet dexprimer directement le travail virtuel de ces liaisons partir des quations de fermeture sans faire apparatre de bilan defforts. Les quations de Lagrange et les quations de liaison fournissent un systme dont on peut liminer les inconnues multiplicateurs pour obtenir les quations du mouvement.

104

VII Principe des Travaux Virtuels

VII-3.1 Mthodologie
1. Analyse : choix du paramtrage en fonction des objectifs du problme. Problme rel n quations du mouvement (toutes les liaisons sont respectes) Problme virtuel n+p quations de Lagrange pour n+2p inconnues p inconnues sont des multiplicateurs ou efforts de liaison 2. Calcul des nergies (Ec et Ep) et du travail virtuel des autres efforts Prise en compte des actionneurs Prise en compte des p inconnues associes aux liaisons non respectes Prise en compte des liaisons non parfaites 3. criture des quations de Lagrange 4. Mise en forme et rsolution criture des p quations de liaisons cinmatiques criture des lois modlisant les liaisons non parfaites (frottement) Mise en forme et rsolution

VII-4 Application
Reprenons le texte de lexemple 3 propos dans le chapitre prcdent
Texte du PB
Le systme mcanique () que l'on veut tudier est constitu de 2 solides une tige (T) de longueur 2a , de masse 3m et de centre de masse GT,

un disque (D) de rayon a , de masse 4m et de centre de masse C.

zo

g
d3

A
O

(D)

(T)
GT

I (P)

reprsentation du systme dans le plan n , le repre ( A, n , u , z o ) est li (T) La tige (T) horizontale est lie l'axe vertical par une liaison pivot glissant suppose parfaite. La liaison entre (T) et (D) permet d'assurer : d'une part, l'inclinaison de (D) par rapport la verticale (rotation autour de (C , n ) ) ;

d'autre part, la rotation propre

du disque autour de son axe de rvolution (C , d 3 ) .

Le disque reste en contact en I avec un plateau horizontal situ dans le plan (O, xo , yo ) , le contact lieu sans frottement. Le repre d'observation Ro (O, xo , yo , zo ) est suppos galilen, et le systme est soumis l'action du champ de pesanteur dfini par g = g zo .

VII-4.1 Recherche des quations du mouvement


Analyse :

Pour obtenir les quations du mouvement nous devons utiliser un champ de dplacements virtuels qui respecte toutes les liaisons du systme, soit : en A : pivot glissant: 2 mobilits : ( z A , ),

105

Mcanique du solide

en C : rotule doigt: 2 mobilits : ( , ), en I : contact ponctuel (fermeture de boucle cinmatique) : 1 quation de fermeture. Bilan : 4 - 1 = 3 paramtres nous conserverons les angles dEuler ( , , )
illustration Le champ des dplacements virtuels bas sur ce paramtrage est un champ rigidifiant par morceau qui respecte toutes les liaisons. le problme virtuel trait est quivalent au problme rel

Le dplacement virtuel du point A OA = a sin zo A = a cos zo Le dplacement virtuel du point C C = A + T AC = a cos zo + zo 2a u


= a cos zo 2a n remarque : ce calcul est identique celui dune vitesse, et cest logique (voir la dfinition des dplacements virtuels)

La rotation virtuelle du disque d = zo + n + z = sin cos + v remarque : rsultat identique la vitesse de rotation instantane du disque. Attention en I il faut considrer diffrents dplacements virtuels, celui du point I li au disque, celui du point I gomtrique ou celui du point I li au plateau. A vous de les calculer.
nergies et travail virtuel des efforts

Pour le systme considr, nous avons dj calcul les nergies cintique et potentielle, on obtient :

2 Ec ( / Ro ) = ma 2 2 (1 + 7 cos 2 ) + 2 (20 + sin 2 ) + 2 ( cos + )2 2 E p ( poids ) = 7mga sin + Cte

A vous de retrouver ces rsultats Il ny a pas deffort donn autre que le poids
i Di = 0

Travail virtuel des liaisons, Toutes les liaisons sont supposes parfaites, elles sont respectes par le paramtrage i Li = 0
illustration Calculons le travail virtuel de la liaison en A :

Par dfinition le travail virtuel de la liaison en A est : WLiaisonA = RA . A + M ( A) . T Or les dplacements virtuels respectent la liaison :

106

VII Principe des Travaux Virtuels

A = a cos zo

et

T = zo

De plus le torseur des efforts de liaison en A (pivot glissant suppos parfait) : R A . zo = 0 M A . zo = 0

WLiaisonA = a cos RA . zo + M ( A) . zo = 0
Calculons le travail virtuel de la liaison en C :

Par dfinition le travail virtuel de la liaison en C est : WLiaisonC = RT D . CD / T + M T D (C ) . D / T Or les dplacements virtuels respectent la liaison : C D = CT C D / T = 0

D = zo + n + z T = zo
RC qcq M C = M C v WLiaisonC = 0

D / T = n + z

De plus le torseur des efforts de liaison en C (rotule doigt parfaite) :

De mme calculez le travail virtuel de la liaison en I et vrifier quil est nul, dans les deux cas suivants : Liaison parfaite sans frottement. Roulement sans glissement du disque sur le plateau.
quations de Lagrange

Nous avons trois quations de Lagrange crire en ( , , ). Avant de vous lancer tte baisse dans les calculs commencez par regarder lexpression des nergies et crivez les quations de la plus simple la plus complique. Ici ( , , )
Ec = 0 d Ec Ep dt = 0 Ec = cte =0

cest une intgrale premire du mouvement

1 Ec r = 2r = 2r 2 ma

r = cte

Cest lintgrale premire dEuler

Ec = 0 Ec d Ec = cte =0 Ep dt =0

Cest une intgrale premire du mouvement

107

Mcanique du solide

1 Ec r = (20 + sin 2 ) + 2r 2 ma

(20 + sin 2 ) + 2ro cos = cte


Cest lintgrale premire des aires

Ec = ma 2 (1 + 7 cos 2 ) Ep = ma 2 7 2 cos sin + 2 sin cos 2ro sin

( (

g a

(1 + 7 cos 2 ) 7 2 cos sin 2 sin cos + 2ro sin + 7 cos = 0


Nous obtenons directement les trois quations du mouvement du systme.
illustration Vrifions que les quations dduites du PFD sont bien quivalentes celle que nous venons dobtenir :

Pour lquation en et lquation lquivalence est immdiate ce sont les mmes. Pour lquation en le plus simple est de partir de lquation principale en obtenue partir des intgrales premire du mouvement et de la driver.

2 (1 + 7 cos 2 ) = h 14 sin
a

[ k 2ro cos ]2
20 + sin 2

aprs drivation : 2 (1 + 7 cos 2 ) 14 3 cos sin


= 14 cos
a g

4ro sin [ k 2ro cos ] 20 + sin 2

[ k 2ro cos ]2 2 cos sin +


[20 + sin 2 ]2

simplifions par 2 et faisons apparatre =


g a

k 2ro cos 20 + sin 2

(1 + 7 cos 2 ) 7 2 cos sin + 7 cos


= 2ro sin + cos sin
2

nous retrouvons notre quation en :

(1 + 7 cos 2 ) 7 2 cos sin 2 sin cos + 2ro sin + 7 cos = 0

g a

VII-4.2 Calcul dun couple moteur


Un moteur mont sur le bti impose la tige (T) une vitesse de rotation constante Analyse : Les objectifs dun tel problme sont de dterminer les quations du mouvement en ( , ), et de calculer la valeur du couple moteur permettant dassurer la liaison = = cte .

108

VII Principe des Travaux Virtuels

Pour obtenir le couple moteur nous devons utiliser un paramtrage qui ne respecte pas la liaison = . Nous traitons donc un problme virtuel 3 paramtres ( , , ).
nergies et travail virtuel des efforts

Les nergies sont inchanges :

2 Ec ( / Ro ) = ma 2 2 (1 + 7 cos 2 ) + 2 (20 + sin 2 ) + 2 ( cos + )2 2 E p ( poids ) = 7mga sin + Cte


Il ny a pas deffort donn autre que le poids
i Di = 0 L =

Le travail virtuel de la seule liaison non respecte est W =


quations de Lagrange

Les quations en ( , ) sont inchanges : r = ro

(1 + 7 cos 2 ) 7 2 cos sin 2 sin cos + 2ro sin + 7 cos = 0


Lquation en ( ) devient : d (20 + sin 2 ) + 2ro cos = ma 2 dt

g a

Nous obtenons trois quations pour 4 inconnues ( , , et ). Cest normal nous sommes encore dans le problme virtuel, il faut tenir compte de lquation de liaison qui na pas t respecte jusquici : = . Do : Les 2 quations du mouvement : r = ro

(1 + 7 cos 2 ) 7 2 cos sin 2 sin cos + 2ro sin + 7 cos = 0


et le couple moteur : = ma 2 sin ( cos 2ro )

g a

VII-4.3 Calcul dun effort de liaison


Nous voulons maintenant dterminer la composante N de leffort de liaison en I.
Analyse : Pour obtenir leffort de contact en I nous devons librer le dplacement vertical pour permettre le dcollement du disque. Nous traitons donc un problme virtuel 4 paramtres ( , , , z ).
OA = z zo

la liaison z = a sin nest pas respecte.

nergies

109

Mcanique du solide

2 Ec ( / Ro ) = 7mgz + ma 2 2 + 2 (20 + sin 2 ) + 2 ( cos + )2 2 E p ( poids ) = 7mgz + Cte


Travail virtuel des efforts

Il ny a pas deffort donn autre que le poids

Di = 0

La seule liaison non respecte est le contact en I, le torseur des efforts de liaison en I est : RI = N zo 0 a ( cos + ) M I = 0 sin a = 0

WLiaisonI = RI . I D = N I D . zo
avec do

cos + 0 a

I D = C + D CI

WLiaisonI = N ( z a cos ) Remarque : si la liaison est respecte z = a cos WI = 0

quations de Lagrange

r = ro Les quations en ( , ) sont inchanges : 2 (20 + sin ) + 2ro cos = cte


7mz + 7mg = N Les quations en ( z, ) sont : 2 2 ma sin cos + 2ro sin = Na cos

Nous obtenons 4 quations pour 5 inconnues ( , , , z et N ). Pour rsoudre il faut tenir compte de lquation de liaison z = a sin , ce qui nous donne : Leffort de contact : N = 7 mg + 7 ma cos sin 2 Et lquation du mouvement en

)
g a

(1 + 7 cos 2 ) 7 2 cos sin 2 sin cos + 2ro sin + 7 cos = 0


illustration Utilisons un multiplicateur de Lagrange pour calculer le travail virtuel de la liaison non respecte.

Soit lquation de liaison LI : z a sin = 0 Nous lui associons un multiplicateur de Lagrange I Par dfinition le travail virtuel de la liaison est : WLI = I LI Soit : WLI = I ( z a cos ) Nous pouvons identifier le multiplicateur de Lagrange leffort normal, lintrt de cette mthode dite mthode des multiplicateurs est quelle ne ncessite pas danalyse physique du systme mcanique, cest une mthode purement mathmatique base sur un calcul de variation pour les quations de liaison.
110

VII Principe des Travaux Virtuels

Dans le cadre de ce cours nous privilgierons lanalyse physique des liaisons, il est prfrable que lingnieur sache ce quil calcule. Cependant connatre lanalyse mathmatique nest pas inutile car elle permet souvent de trouver les rsultats moindre cot.

VII-5 Exercices de cours


Exercice VII 1
zo
z
(P) A

g
C

(C)

a O

yo

xo

Le systme mcanique ci-contre est constitu d'un cerceau (C) de rayon a, de masse M et d'un point matriel (P) de masse m. La rotation du cerceau (C) par rapport au repre supos galilen Ro est assure par un pivot parfait d'axe (O, zo ) . Le point matriel se dplace sans frottement sur (C) . Le champ de pesanteur est dfini par g = g zo A- Dplacements virtuels compatibles : et Exprimer l'nergie cintique et l'nergie potentielle associe ce paramtrage. Justifier l'expression du travail virtuel des efforts de liaison. En dduire l'expression des deux quations de Lagrange. A quoi correspondent ces quations du point de vue PFD? B- Dplacements virtuels non compatibles: Pour calculer l'effort de liaison associ la liaison CP = a, nous utilisons un champ de dplacements virtuels dfini par trois paramtres et Reprsenter sur une figure ce "problme virtuel". CP = z Exprimer l'nergie cintique et l'nergie potentielle associes ce nouveau paramtrage. Calculer, en le justifiant, le travail virtuel des efforts de liaison. crire les quations de Lagrange. Qu'en pensez vous ? (bilan inconnues - quations). Retrouver les quations du mouvement en tenant compte de l'quation de liaison. Retrouver l'expression du travail virtuel des efforts de liaison par la mthode des multiplicateurs. C- Application: Maintenant un moteur impose la vitesse de rotation du cerceau. En utilisant les calculs prcdents donner l'expression du couple moteur lorsque la vitesse de rotation est constante.

111

Mcanique du solide

Exercice VII 2
zo g
B

(S2)

y
O

(S1)

yo

Un robot de manutention TR (Translation - Rotation) est constitu de deux bras (S1) et (S2), de masse respective mi et de longueur i . L'extrmit A du bras vertical se dplace suivant l'axe (O, yo ) du repre Ro supos galilen. On admet que la liaison entre le bti et le bras est une glissire parfaite. La rotation dans le plan du bras 2 est assure par un pivot parfait en B. La pince (P) est assimile un solide ponctuel de masse M en C. Le champ de pesanteur est dfini par g = g zo , on notera y et les deux paramtres du mouvement de ce robot.
A- Prise en compte des actionneurs Pour assurer la translation et la rotation deux actionneurs exercent respectivement : Un effort du bti sur le bras 1 : F01 = F y0

Un couple du bras 1 sur le bras 2: 12 = x0 On veut tablir les quations donnant les relations entre F, et les paramtres du mouvement (et leurs drives). - Justifier votre choix de paramtrage. - Calculer l'nergie cintique et l'nergie potentielle et le travail virtuel. - crire les quations de Lagrange. A quelles quations du PFD correspondent elles ?
B- Calcul de l'effort normal sur la glissire - Quel paramtrage utiliser si l'on veut calculer l'effort sur la glissire, dans le plan (O, yo , zo ) - crire les quations de Lagrange correspondant ce paramtrage. - Retrouver les rsultats prcdents et la valeur de l'effort normal. C- Prise en compte d'un frottement dans la glissire On note f le coefficient de frottement, et on ne considre que les mouvements dans la direction y positifs Les lois de frottement donnent T = f N yo

- Comment sont modifies les quations prcdentes ? - En dduire la nouvelle valeur de F.

112

VII Principe des Travaux Virtuels

Exercice VII 3
g zo
(D)
C I O

yo

(T)

xo

Une tige (T) de masse m de longueur 2 et un disque (D) de masse M de rayon R sont assujettis se dplacer dans un mme plan perpendiculaire (O, n ) . La tige est centre en O, la liaison entre le bti Ro et la tige est assimile une rotule parfaite. La circonfrence du disque reste en contact en I avec la tige. On notera et les deux paramtres du mouvement du disque. Le champ de pesanteur est dfini par g = g zo . A- Plan immobile = Cte , contact en I sans frottement On veut tablir les quations du mouvement lorsque le plan de l'tude ne tourne pas autour de laxe (O, zo ) . Le contact en I est suppos sans frottement Justifier votre paramtrage. Exprimer les nergies cintique et potentielle. Justifier l'expression des seconds membres, et crire les quations de Lagrange.
B- Plan immobile = Cte , contact en I sans glissement Pour faire apparatre l'effort de rsistance au glissement T dans les quations nous allons conserver le paramtrage prcdent. crire l'quation de roulement sans glissement en I Exprimer le travail virtuel des efforts de liaison et justifier l'expression des seconds membres crire les quations de Lagrange. Par limination de T et dduire de ces quations les quations du mouvement. C- La rotation est bloque, le plan tourne vitesse constante Le contact en I est de nouveau suppos sans frottement, et l'on veut calculer la valeur du couple moteur permettant d'imposer la vitesse de rotation du plan, sachant que la rotation de la tige dans ce plan est bloque. Justifier votre paramtrage. Exprimer les nergies cintique et potentielle. Justifier l'expression des seconds membres, et crire les quations de Lagrange. En dduire la valeur du couple moteur. Comment sont modifies les quations prcdentes, si l'on suppose maintenant qu'il y a roulement sans glissement.

113

Mcanique du solide

Notes personnelles

114

VIII Lois de frottement

VIII Lois de frottement


Lobjectif de ce chapitre est dintroduire les lois de frottement dans la rsolution dun problme de mcanique. Le frottement permet de reprsenter le comportement non parfait dune liaison mcanique, or les principes de la mcanique ne permettant pas de rsoudre ces problmes il faut introduire un modle pour prendre en compte ce phnomne physique. Ltude du frottement de deux surfaces en contact a fait lobjet de nombreuses tudes, citons les travaux prcurseurs de Lonard de Vinci (1500) qui on peut attribuer les affirmations suivantes : la rsistance due au frottement dpend de la nature des matriaux en prsence. la rsistance due au frottement dpend du degr de faonnage ou de polissage des surfaces. la rsistance due au frottement dpend de la prsence ventuelle d'un fluide ou d'un autre matriau entre les surfaces. la rsistance due au frottement est indpendante de l'extension de la surface de contact. la rsistance due au frottement s'accrot avec l'augmentation de pression d'un corps sur l'autre. Nous allons dans ce qui suit prsenter les lois de Coulomb (1781) qui sont des lois empiriques donnant des relations supplmentaires entre les paramtres du mouvement (inconnues cinmatiques) et les efforts de contact (inconnues naturelles) du modle mathmatique reprsentant le systme mcanique.

VIII-1 Exemple prliminaire


G

titre dexemple tudions le problme simple du plan inclin. Lexprience montre quun objet plac sur un plan reste lquilibre tant que linclinaison du plan natteint pas une valeur critique partir de laquelle il y aura glissement.

Lobjet de cette tude est de mettre en vidence la ncessit de prendre en compte le phnomne de frottement pour modliser le problme et lobligation dcrire une relation supplmentaire pour rsoudre un problme aussi simple. Si le contact est suppos parfait le bilan des actions mcaniques exerces sur notre objet se rduit : Au poids Aux actions de contact en un point A de la surface Dans le plan, nous avons 3 quations pour 3 inconnues : La position : x Les efforts : N et MA

RA = N y1
x
G

x1

y1

M ( A) qcq

Mg yo

115

Mcanique du solide

N Mg cos = 0 Les 3 quations dduites du principe fondamental sont : Mg sin = M x M = 0 A Remarque : nous avons choisi pour point A, le projet de G suivant la normal au plan de contact.
A lquilibre x = 0 , la seconde quation ne peut tre satisfaite que pour = 0 , ce qui est contraire lexprience. Pour que lobjet ne glisse pas, avec une inclinaison non nulle du plan, il faut que le contact ai lieu avec frottement. Le frottement introduit une composante tangentielle leffort de contact. N Mg cos = 0 le PFD nous donne alors : T Mg sin = M x M = 0 A Nous avons 3 quations pour 4 inconnues ( N , T , M A , x )

N
y1 x

RA = Ny1 + Tx1 x1
G

T
M ( A) qcq

Mg yo

Les conditions dquilibre nous donnent alors N = Mg cos et T = Mg sin . En conclusion :

il nous manque une quation pour rsoudre le problme du glissement avec frottement, nous savons calculer les efforts lquilibre, mais nous sommes incapable de calculer linclinaison limite du plan pour laquelle lquilibre sera rompu (glissement de lobjet).

Le fait dintroduire dans notre modle une liaison non parfaite modlise par une rsistance au glissement introduit une inconnue supplmentaire T pour rsoudre ce problme il nous manque donc une quation. Les lois de frottement nous donneront cette quation et nous permettront de trouver : Langle limite tg < f partir de la condition de non glissement T < fN et un glissement vers le bas pour tg > f x = Mg cos ( f tg )

VIII-2 Rsistance au glissement


Intressons nous aux mouvements dun solide (S2) en contact ponctuel avec un solide (S1). Le contact lieu avec une rsistance au glissement (frottement de glissement). Rappelons les principales notations caractrisants le contact ponctuel entre deux solides indformables. Les surfaces en contact admettent en I un plan tangent ( ). On note n12 le vecteur normal au plan tangent orient de 1 vers 2 La vitesse de glissement de (S2) sur (S1) dfinie par : V ( I S2 / S1 ) = V12 ( I ) Cest un vecteur du plan tangent. La rsultante R12 des actions de contact de (S1) sur (S2) est dcompose en :

116

VIII Lois de frottement

R12 = N n12 + T12 ; N composante normale et T vecteur du plan tangent La condition de contact est : N > 0
Le contact est suppos ponctuel et noffre aucune rsistance ni au pivotement ni au roulement, le moment M12 des actions de contact est donc nul. La figure ci-dessous correspond ces notations.
n12 (S2)
V12 ( I ) N

R12 Actions

En I ( ) plan tangent, de normale n12 La vitesse de glissement de (S2) sur (S1) V12 ( I ) = V1 ( I S2 ) Actions de contact de (S1) sur (S2) R12 = N n12 + T12

de 1 --> 2

T12

(S1)
R (O , b )

M12 = 0

Pour tudier les mouvements de (S2) / (S1), il est logique de faire le bilan des efforts agissant sur (S2). La notation double indice trouve ici toute sa cohrence, et peut vous viter des erreurs.
Attention aux signes Lorientation de n pose problme car ce vecteur est orient vers lintrieur de (S2) ce qui nest pas conforme avec la mcanique des milieux continus o la normale est toujours oriente vers lextrieur du systme considr.

VIII-2.1 nonc des lois de coulomb


Les lois de Coulomb sont des lois exprimentales, elles consistent poser :
dans le cas du glissement Leffort tangentiel soppose au glissement soit : T12 V12 = 0 , et T12 .V12 < 0

et est proportionnel au module de leffort normal soit : T12 = f N


Remarques : - La relation T12 V12 = 0 revient dire que T12 et V12 sont colinaires, ces deux vecteurs appartenant au plan tangent cela ne nous donne qune seule quation.

- Le coefficient de proportionnalit f est dit coefficient de frottement - Les relations prcdentes donnent : T12 = f N V12 V12

- Vous pouvez trs facilement vrifier cette loi en cherchant dplacer un objet pos sur une table tout en appliquant une pression plus ou moins forte avec votre doigt.
dans le cas du non glissement V12 ( I ) = 0

Leffort tangentiel ne peut pas dpasser la valeur limite : T12 < fo N - Le coefficient f o est dit coefficient dadhrence. 117

Mcanique du solide

Ces lois nous donnent 2 quations supplmentaires qui nous permettent de calculer les deux inconnues supplmentaires T12 introduites pour reprsenter la rsistance au glissement Ces quations sont soumises condition.
Coefficient de frottement

Ce coefficient est obtenu exprimentalement et la prcision des mesures est faible, les valeurs indiques dans les diffrents tableaux que vous pourrez consulter ne donne quun ordre de grandeur. La valeur du coefficient de frottement dpend de nombreux facteurs entre autre : du couple de matriaux en contact. de la lubrification. de l'tat de surface des matriaux. de la vitesse de glissement et de la temprature. En gnral la valeur du coefficient d'adhrence pour un couple de matriaux donns est suprieure ou gale la valeur du coefficient de frottement de glissement pour ce mme couple de matriaux. Rien nassure que le frottement soit isotrope il peut varier en fonction de la direction en fonction de ltat de surface (sens de lusinage pour un mtal, sens des fibres : bois, velours). Noublions pas que le glissement modifie ltat des surfaces soit en les polissant soit au contraire en les dtriorant. Dans chaque cas cela conduit une modification du coefficient de frottement au cours du temps. En bref et pour faire simple, nous utiliserons un modle simplifi en prenant f = f o = cte Voici quelques ordres de grandeur de f Mtal / mtal : 0,1 0,4 Mtal / bois : 0,2 0,6 Mtal / tflon : 0,04 Mtal / Caoutchouc 0,3 0,5 Pneu / route : 0,7 0,9 0,2 0,3 0,03
Interprtation graphique

exemple : acier /acier : 0,2. exemple : Paliers lisses exemple : transmission par courroies lisses. route sche route mouille route verglace
n12

Les lois de Coulomb peuvent sinterprter graphiquement par un cne de rvolution autour de la normale n12 , de sommet I de demi angle au sommet avec tg = f Lorsquil ny a pas glissement R12 est l'intrieur du cne Lorsquil y a glissement R12 est sur le cne de frottement. Langle est dit angle de frottement

R12

T12

Lanalyse graphique peut tre utilise pour trouver graphiquement les conditions dquilibre dun systme mcanique dans des cas gomtriquement simples.

118

VIII Lois de frottement

Prenons le cas du problme reprsent sur la figure ci-contre, quelles sont les conditions dquilibre dune caisse soumise un effort F, reposant en deux points A et B sur le sol. Ce problme est-il bien pos ? Peut-on rsoudre graphiquement ce problme ?

B C

Analyse : Le bilan des efforts inconnus sur la caisse donne 4 inconnues : RA , RB , or les quations de la statique ne donnent que trois quations, et les lois de frottement ne donnent que les conditions satisfaire en A et B N > 0 , T < fN Le problme est hyperstatique de degr 1. Le problme est mal pos, pour rsoudre analytiquement il faut remplacer les contacts en A et B par une liaison quivalente appui linaire qui ne fait apparatre que trois inconnues pour caractriser le torseur des efforts de la liaison quivalente.

Nous savons quil existe un point C de laxe (AB) tel que le moment de ( RA + RB ) en C est nul (proprit des glisseurs). Nous caractriserons donc cette liaison quivalente par les 3 inconnues suivantes : Position C du point C

R = RA + RB Torseur quivalent dfini en C par C MC = 0 Rsolution graphique :


A lquilibre le torseur des efforts appliqus la caisse doit tre nul R + RB + F = 0 soit A quilibre possible si le point C appartient au segment (AB) MC = 0

Dans le cas de la figure initiale il y a basculement de la caisse par rapport au point B, mais on ne peut pas dire sil y a glissement ou non glissement avant le basculement
Si le glissement se produit les efforts en A et B sont parallles et font un angle avec la normale au plan de contact. Donc pour < il ne peut pas y avoir de glissement En conclusion, il y a quilibre si ces deux conditions : C [ AB ] et < sont satisfaites. Les 3 figures suivantes reprsentent les trois possibilits envisages : F F F

CB

quilibre de la caisse

CB A glissement en A et B

A B C basculement / au point B

119

Mcanique du solide

Lors du basculement il y aura glissement si > , et non glissement si < Ltude graphique peut trouver son intrt en bureau dtude lorsque lon cherche tudier les conditions de fonctionnement dun montage simple.

VIII-2.2 Puissance dissipe par frottement


Nous rappelons que : La vitesse de glissement de (S2) sur (S1) est V12 ( I ) et que le torseur des actions de contact de (S1) sur (S2) : R12 = N n12 + T12 et M12 = 0 Par dfinition la puissance de la liaison est : P = T12 .V12 ( I ) Dans le cas gnral la puissance est ngative, on parle de puissance dissipe par frottement. Cependant il existe deux cas particuliers o la puissance dissipe est nulle. Non glissement soit V12 ( I ) = 0 Non frottement soit T12 = 0 Dans ces deux cas la liaison peut tre assimile une liaison parfaite.

VIII-3 Rsistance au roulement et au pivotement


Un contact parfaitement ponctuel est physiquement impossible, il existe ncessairement une petite surface de contact dans le plan tangent. Ds lors on peut considrer que le moment des actions de liaison peut ne pas tre ngligeable. Il faut introduire dans notre modle une rsistance au roulement et une rsistance au pivotement. Posons : 12 = p n12 + r rappel n12 est la normale au plan tangent oriente de 1 vers 2

p r Mp Mr

La vitesse de pivotement instantane (rotation / la normale) Le vecteur vitesse de roulement instantane Le moment de rsistance au pivotement Le moment de rsistance au roulement

M12 = M p n12 + M r

La condition de contact est N > 0 avec la convention de signe de 1 vers 2


Lois de rsistance au pivotement

Si p 0 Si p = 0

M p = k N sous condition p M p < 0


il faut vrifier M p < k N

Cette loi donne 1 quation pour une inconnue supplmentaire M p


Lois de rsistance au roulement

Si r 0 Si r = 0

M r = h N

r r

il faut vrifier M r < h N

120

VIII Lois de frottement

Cette loi donne 2 quations pour 2 inconnues supplmentaires M r


Ces deux lois introduisent dans les quations des coefficients h et k de rsistance au roulement et au pivotement. Or ces coefficients dpendent du coefficient de frottement dont la prcision est dj faible, mais ils sont aussi fonction de la gomtrie, et des dformations des matriaux en contact. Autant dire que ces modles ne donneront quune approximation grossire du comportement mcanique du systme.
illustration Contact pneu - route.

La dformation du pneu soppose au roulement. Cela dpend de la pression interne, des caractristiques de la gente (diamtre et paisseur), du matriau (type de pneu), etc

La dformation de la route soppose au roulement. Cela dpend de la caractristique du revtement, de la temprature, de la charge, etc

Et le problme rel est une combinaison des deux cas ! Ces problmes de contact avec dformation des matriaux font parti des problmes les plus difficiles rsoudre, ils ne peuvent tre traits que numriquement avec des mthodes de type lments finis. Et les non linarits gomtriques et de comportement rendent la rsolution lourde et lanalyse des rsultats complexe. Dautres problmes plus simples, tel que celui reprsent ci-dessous, peuvent cependant avoir une approche de type rsistance au pivotement
illustration Bute plane avec frottement.
F

La zone de contact est un disque, la vitesse de rotation est impose, et un effort normal donn maintient la bute en contact sur la surface de base. Du fait de la rotation de la bute, en tout point de contact la vitesse de glissement est connue et non nulle, dT = fdN Pour positif, les actions de contact sur une surface lmentaire dS = rdrd sont reprsentes sur la figure ci-contre. Compte tenu de la symtrie axiale du problme O leffort normal lmentaire ne dpend que de la distance laxe r du point considr. On pose dN = n (r )dS

dN = n (r )dS
r
dS

dT

En intgrant sur la surface de contact nous obtenons les deux composantes du

121

Mcanique du solide

torseur rsultant :

N = 2 n ( r ) rdr et M = 2 r f n ( r ) rdr
0 0

Pour valuer ces intgrales nous devons faire une hypothse sur la rpartition de la pression de contact n (r ) que est inconnue. 2 Pour une pression uniforme n = P on trouve M = fRN 3 3 Pour une pression proportionnelle r : n = kr M = fRN 4 Pour une pression inversement proportionnelle r 1 n = k / r M = fRN 2 On constate une variation importante sur le calcul du coefficient de rsistance au pivotement de 0,5fR 0,75fR soit de lordre de 30% derreur sur une valeur moyenne de 0,6fR. A cette erreur il faut rajouter celle commise sur la valeur de f qui est du mme ordre de grandeur. Il est donc illusoire deffectuer des simulations numriques correctes, sans procder une identification exprimentale de ce coefficient dans des conditions voisines des conditions relles demploi.

VIII-4 Problmes de statique


Les problmes de statique sont en pratique plus simples poser et rsoudre, en effet rechercher les conditions dquilibre dun systme revient supposer quil y a non glissement. Les problmes statiques concernent : Ltude des problmes darc-boutement, qui peut tre responsable du mauvais fonctionnement des glissires, portes coulissantes, et tiroirs qui se coincent cause du frottement. Ltude des systmes autobloquants qui ont de nombreuses applications intressantes pour les montages technologiques (coin, clavette, ). Et tout simplement la recherche des conditions dquilibre du systme (cf. lillustration de la caisse pose sur le sol)
illustration tude de lquilibre dun escabeau.
A

Lescabeau schmatis sur la figure ci-dessus est modlis par deux .barres identiques AB et AC de masse m de longueur , relies en A par un pivot suppos parfait. La personne (prenant le risque de monter sur cet escabeau sans relier entre elles les 2 pattes par un cble) est modlise par une masse M situe une distance 122

VIII Lois de frottement

du sommet A. A quelle condition notre personnage arrive til en A sans problme ? Reprsenter ltude dans un plan ( f , / )
Analyse

En statique il y a 0 paramtres du mouvement, et les lois de frottement ne donnent pas dquation, elles ne donnent que les conditions satisfaire.
6 inconnues efforts : RA , RB , RC , pour 6 quations par le PFD. Le problme est bien pos. Les 4 inconnues principales sont RB , RC pour vrifier les conditions de non glissement.
La figure ci-contre ne reprsente que ces inconnues et les efforts donns
A

NB
B

2mg

NC
Mg
C

TB

TC

Pour :

TB + TC = 0 N B + NC 2mg Mg = 0 2 sin N Mg ( + ) sin 2mg sin = 0 C

Pour le montant non charg lquation de moment en A est :


TB cos N B sin + mg sin = 0 2

Mg (1 ) N B = mg + 2 Mg (1 + ) Do lon tire NC = mg + 2 tg TB = TC = 2 mg + (1 ) Mg
Pour que cette solution soit valable il y a quatre conditions satisfaire En B : N B > 0 , TB < fN B En C : NC > 0 , TC < fNC Pour : [ 0,

] les 2 conditions de contact sont satisfaites.

Leffort normal en C tant plus important, le glissement se produira en premier lieu en B. / Il y a quilibre tant que TB < fN B 1
f > tg m + (1 ) M

instable

2m + (1 ) M

perte d'quilibre

stable

tg 2

tg

m+M 2m + M

Pour f <

tg lescabeau est instable 2 Impossibilit de le faire tenir seul, pas de risque de monter m+M lescabeau est stable quelque soit la position de M 2m + M

Pour f > tg

123

Mcanique du solide

Pour les valeurs intermdiaires, il existe une position limite de M partir de laquelle il y aura glissement (et cest irrversible, cest la chute !).
Rsistance au glissement dun cble sur une surface cylindrique

Ce problme peut tre utilis pour modliser les systmes damarrage ou de reprise defforts sur un Winch. Il permet dexpliquer pourquoi la tension en entre est diminue exponentiellement et permet ainsi darrter une manuvre sans danger condition deffectuer au moins un tour mort sur la bitte damarrage ou de reprendre des tensions normes sur un Winch en effectuent plusieurs tours avec les coutes de voiles.

Phnomne aussi utilis par les cavaliers pour garer un cheval prs dune barrire sans faire de nud.

Hypothses de modlisation :

Le cble est normal aux gnratrices du cylindre (pour traiter un problme plan). Le cble ne prsente aucune rsistance la flexion (sinon il faut tenir compte des efforts pour dformer le cble le long de la surface de contact).

La masse du cble est ngligeable (pour se ramener un problme de statique en ngligeant les quantits dacclration devant les effort). n Isolons un petit lment de cble de longueur rd , il est dN soumis : t A sa tension interne (effort normal) note : F et F+dF dT Aux efforts de frottement sur la surface : dN et dT La figure ci-contre reprsente ces efforts. Le PFD appliqu cet lment de cble donne en projection sur la normale et la tangente
B A
d 2

F+dF

O d d F cos + dT + ( F + dF ) cos =0 2 2 F sin d + dN ( F + dF ) sin d = 0 2 2 Les seconds membres sont toujours nuls car nous avons nglig la masse du cble

Compte tenu du fait que d est petit nous obtenons : dT + dF = 0 dFd est du second ordre Fd + dN = 0 Nous avons 3 inconnues pour 2 quations car il reste crire les lois de frottement En nous plaant linstant du glissement naissant nous avons dT = fdN Le signe de dT sera donn par le sens du glissement vers la droite ou vers la gauche.

124

VIII Lois de frottement

Reportons cette relation dans lquation 1 Que nous reportons dans lquation 2

dF = fdN fd = dF F

Nous pouvons intgrer cette quation diffrentielle, en notant langle denroulement du cble sur la surface cylindrique, nous obtenons :
FA = FB e f
avec + pour un glissement vers la gauche vers A (- vers la droite)

Nous trouvons bien une exponentielle de lenroulement comme relation entre la tension dentre et de sortie. Ainsi pour un coefficient de frottement de 0,3 entre le cble et la surface de contact nous aurons :

FB FA

/2 1,6

2,57

3 / 2 4,1

1 tour 6,6

2 tours 43,4

3 tours 286

On comprend bien comment il est possible de retenir une manuvre en effectuant quelques tours de cordage sur une bitte damarrage.
Exercice VIII.1
g

I J

Le systme mcanique ci-contre est constitu de trois disques identiques de rayon R, de masse M, poss sur un plan horizontal. Le champ de pesanteur est dfini par g = g yo
xo

Montrer que si les contacts sont supposs parfaits, il ne peut y avoir quilibre du systme. En posant f le coefficient de rsistance au glissement aux 4 points de contact, dterminer la condition dquilibre du systme. Cette condition est-elle modifie par la nature du contact entre les disques ?

Exercice VIII.2
(T) (B)

Le systme mcanique ci-contre est constitu de deux pices mobiles, une tige (T) et une bille (B). Le contact entre le bti et la tige est suppos parfait, par contre le matriau de la bille entrane une rsistance au glissement de coefficient f Lobjectif de lexercice est trouver la condition sur langle pour que la bille bloque la tige quelque soit leffort de traction appliqu sur cette pice.

Intressons nous maintenant lapplication pratique des lois de frottement dans la rsolution dun problme de dynamique.

125

Mcanique du solide

VIII-5 Problme de dynamique


Nous allons nous intresser ltude des mouvements du systme lors des diffrentes phases du mouvement avec ou sans glissement. Lintrt de traiter des problmes de dynamique avec frottement, tient laspect non linaire des lois de frottement, il faut formuler une hypothse sur les conditions de contact, pour pouvoir rsoudre le problme, hypothses quil est alors ncessaire de vrifier posteriori. Analyser et comprendre la dmarche mise en jeu lors de la rsolution de ces problmes est essentiel. Cest une dmarche fondamentale pour lingnieur qui est la base de la notion de modlisation : savoir faire des hypothses, sur lesquelles on peut construire une solution mathmatique, puis vrifier que la solution obtenue satisfait les hypothses de dpart. Les problmes de frottement sont complexes rsoudre du fait du caractre non linaire des lois de frottement. Pour rsoudre ces problmes nous sommes amens pour chaque liaison avec frottement faire une hypothse initiale sur la nature du mouvement (avec ou sans glissement) ce qui nous permet alors dcrire autant dquation quil y a dinconnues et de rsoudre le problme. Mais il faut vrifier que la solution obtenue satisfait les hypothses de dpart savoir, pour chaque liaison avec frottement :

T .V < 0
T < f N

si lon a suppos quil y avait glissement dans le cas contraire

Le nombre de cas tudier peut devenir trs vite important, et il faut procder avec mthode si lon ne veut pas oublier des solutions possibles et surtout ne pas conserver des solutions impossibles.
illustration Reprenons lexemple de la caisse prcdente. Il y a 2 conditions de non dcollement 2 conditions de frottement soit 6 mouvements possibles dcollement en A ou B, avec ou sans glissement 4 mouvements possibles Non dcollement, avec au sans glissement 2 mouvements possibles.

La dmarche conseille est la suivante :


I. Analyse du problme

Le bilan inconnues quations doit tre quilibr sinon vous ne pourrez pas rsoudre. Les inconnues principales du problme contiennent ncessairement les composantes de leffort de contact l ou il y a frottement.
II. criture et mise en forme des quations principales dduites du PFD

Pour faciliter la rsolution discussion qui va suivre il est conseill de soigner la mise en forme des quations, de plus il est utile de calculer les vitesses de glissement aux points de contact avec frottement.
III. Boucles de rsolution

1- Hypothses de glissement

126

VIII Lois de frottement

Le choix dune hypothse de dpart peut tre dict par les conditions initiales du problme, les efforts appliqus, le type de montage, la gomtrie. Un choix judicieux peut viter ltude de mouvement que lon trouvera comme impossible.

2- criture des lois de glissement 3- Rsolution et vrification des hypothses


Ne pas chercher vrifier les hypothses poses pour crire les quations serait une grave erreur. Cela reviendrait donner un remde (solution) sans les conditions dapplication. Si toutes les possibilits de mouvements ont t tudi, les conditions doivent tre complmentaires les unes des autres.
illustration tude dune remorque tracte.
g
6r

G
2r

La remorque schmatise sur la figure ci-dessus est tracte par une voiture ayant une acclration constante sur une route horizontale parfaitement plane. La remorque est modlise par une caisse de masse 8m ,et deux roues assimiles des cerceaux de masse m de rayon r. On note G le centre de masse de lensemble. Les caractristiques gomtriques sont donnes par la figure. On note f le coefficient de frottement des pneus sur le route. La liaison entre la voiture et la remorque sera modlise par une rotule parfaite.

Analyse du problme par le PFD


Paramtrage : le problme est un problme plan Le mouvement de la caisse est une translation donne acclration Les roues sont montes sur un pivot en C 1 paramtre de rotation Efforts inconnus: En A (rotule) 2 inconnues RA En I (contact avec frottement) 2 inconnues T et N En C (pivot) 2 inconnues RC
N
G A

RA

T
10mg

reprsentation des efforts sur La condition de contact est N > 0: Le paramtrage nest valable que si la condition de contact est satisfaite. Leffort en A permet dimposer le dplacement de la remorque.

Bilan : Nous avons 7 inconnues ( , X A , YA , T , N , X C , YC ) Pour 7 quations : 6 quations par le PFD (problme plan avec 2 solides) 1 quation soumise condition par les lois de frottement (problme plan). Le problme est bien pos 127

Mcanique du solide

Les inconnues principales de notre problme sont ( , T , N ), les lois de frottement dans le plan nous donneront 1 quation sous condition. Il faut trouver deux quations par le PFD ne faisant apparatre que ces inconnues. quation de moment en A pour quation de moment en C pour les roues. Les 2 quations de rsultantes pour permettront de calculer XA et YA. Les 2 quations de rsultantes pour les roues donneront XC et YC.

criture et mise en forme des quations principales


Les quations dduites du PFD tant simples crire nous donnons, sans dtailler les calculs, les rsultats que vous pouvez retrouver rapidement. X A + T = 10m Pour : YA 10mg + N = 0 Attention il y a 2 roues 2 de masse m chacune 2rT 6rN + 60rmg = 2mr + 2mr Pour les roues : rT = 2mr 2
Les 2 quations principales sont les quations 3 et 4 1 et 2 ne sont donnes qu titre indicatif

Pour crire les lois de frottement il nous faut exprimer la vitesse de glissement des roues sur la route. Vor ( I ) = x + r xo avec x =

Mise en forme des quations Nous allons exprimer les quations en fonction dune ou plusieurs inconnues du problme. Cette mthode de rsolution est classique, elle consiste triangulariser le systme dquations. Pour les problmes de frottement cette mthode est dite mthode de Delassus. Lintrt de cette mthode est que lcriture de ou des quations de frottement nous permet dobtenir rapidement la solution du problme, et il ne reste qu vrifier que cette solution satisfait les hypothses sur les conditions de contact
(glissement ou non glissement).

Exprimons les deux quations principales en fonction de T r = T / 2m 2 quations / 3 inconnues N = 10mg + T / 6 m / 3

Rsolution
Il faut faire une hypothse sur la nature du contact (glissement ou non glissement), pour pouvoir crire lquation qui nous manque pour rsoudre. Les donnes du problme ne permettent pas de choisir une hypothse plus que lautre. Nous commencerons donc par traiter le problme le plus simple, celui du non glissement (lquation ne fait pas
intervenir de valeur absolue).

1- Hypothses de non glissement

x + r = 0 sous condition que T < fN

T = 2m Cette quation entrane r = do N = 10mg 2m / 3


Pour que cette solution soit acceptable il faut vrifier que N > 0 et T < f N

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VIII Lois de frottement


N >0

< 15 g
f >

(condition C1)

6 (condition C2) 30 g 2 la figure ci-contre reprsente ces conditions dans un plan ( , f ). La condition C1 est automatiquement vrifie par C2
T < f N
2- Hypothses de glissement

C2 C1 Zone de roulement sans glissement

?
Zone qui reste tudier

15g

T = fN sous condition que x + r T < 0

Cette quation pose le problme de la valeur absolue, la solution rouleau compresseur consiste tudier les diffrents cas T > 0 puis T < 0. Une autre mthode plus subtile pour certains problmes de glissement consiste faire lhypothse de glissement naissant, le signe de T .V et alors le mme que le signe de T .V

Sous lhypothse de glissement naissant : La condition x + r T < 0 ( + T / 2m ) T < 0 soit 2m < T < 0

Lintrt est que le signe de T est maintenant connu est la dernire quation peut tre crite explicitement. 30 g T <0 T = fN = f (10mg + T / 6 m / 3) do T = 2 fm 6+ f Pour que cette solution soit acceptable il faut vrifier que N > 0 et 2m < T < 30 g (condition C3) N >0 6 f < (condition inverse de C2) 2m < T 30 g 2 Tous les cas ont t envisags et nous pouvons reprsenter les rsultats dans le plan ( , f ). f C2 C1 C3
Zone de roulement sans glissement Zone de glissement Il y a usure des pneus de la remorque

dcollement

15g

30g

Remarque : une acclration de 30g nest ni raisonnable ni raliste.


Exercice VIII.3 Mouvements d'un palet entran par un tapis roulant

Un palet de masse m assimil une masse ponctuelle, est pos sur un tapis roulant horizontale, dont la vitesse de dfilement V est constante Le palet est reli par un cble horizontal inextensible de longueur de masse nulle, un point fixe de la pice. On note f le coefficient de frottement entre le palet et le tapis

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Mcanique du solide

Le champ de pesanteur est dfini par g = g zo Le palet est cart de sa position dquilibre = 0 dun angle petit o et lach sans vitesse initiale. donner lquation des mouvements. tudier les diffrents cas possibles.

xo
P

zo

yo

Exercice VIII.4 Mouvements d'une tige entrane par un disque

Une tige (T) de centre de masse G, de masse m et de longueur 2 est astreinte se dplacer dans le plan vertical (O, x0 , yo ) avec un angle par rapport l'horizontale. Le champ de pesanteur est dfini par g , et on note d la distance des deux points de contact I1I2. Le disque (D) de rayon a dont la vitesse de rotation est impose constante = zo doit entraner la tige en translation par frottement. Nous supposons que les contacts en I1 et I2 ont lieu avec un mme coefficient de frottement f. xo
(T)
I2

d
yo

(D)

x
I1

A l'instant initial, la tige est lche sans vitesse initiale d'une position repre par I1G = xo.

Effectuer un bilan inconnues quations dtaill. crire les quations dduites du Principe Fondamental, en dduire les conditions de contact.

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VIII Lois de frottement

tude des mouvements possibles

tudier le cas o la barre reste immobile. Reprsenter graphiquement les rsultats en portant xo d en ordonne et f en abscisse. tudier le cas o la barre glisse vers le bas, reprsenter les rsultats sur le mme graphique. En dduire l'instant ou la barre bascule.

tudier le cas o la barre glisse vers le haut, complter le graphique.

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Mcanique du solide

Notes personnelles

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