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AUTOMATISME
ASSERVISSEMENT

Diffrence entre la rgulation et lasservissement : Rgulation Dans ce cas, la consigne est fixe et le systme doit compenser leffet des perturbations. Exemples : le rglage de la temprature dans un four, de la pression dans un racteur, le niveau deau dans un rservoir. 1) Asservissement Un systme asservi est un systme dit suiveur , cest la consigne qui varie. Exemples : une machine outil qui doit usiner une pice selon un profil donn, un missile qui poursuit une cible 2) La variation de vitesse en hydraulique proportionnel : La vitesse de sortie du moteur hydraulique est une image de la tension de consigne lentre de la carte de puissance .
Dbit dhuile provenant de la pompe

Charge

Tension de consigne Uc

Consigne
- Potentiomtre - Clavier - Automate - etc .

Carte lectronique de puissance Uc = f(I)

Distributeur proportionnel

Moteur hydraulique

Boucle ouverte

Nota : Si le dbit de la pompe vient varier ou si la charge est modifie, la vitesse du moteur change. 3) La rgulation (ou asservissement ) de vitesse en hydraulique proportionnel : 4) La vitesse de sortie du moteur est rgule. Si le dbit de la pompe varie, ou si la charge ralenti le moteur, la gnratrice tachymtrique renvoie la nouvelle valeur la carte de rgulation. Cette carte compense alors le signal par rapport la consigne, et maintient donc la vitesse initiale.
Dbit dhuile provenant de la pompe

Charge

Tension de consigne Uc

Consigne
- Potentiomtre - Clavier - Automate - etc .

Carte de rgulation

Carte lectronique de puissance Uc = f(I)

Distributeur proportionnel

Moteur hydraulique

Gnratrice tachymtrique

Boucle ferme

Nota : Le technicien de maintenance interviendra au premier niveau de la rgulation , aprs cest une affaire de spcialiste.
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AUTOMATISME
ASSERVISSEMENT

Oprations possibles : Installation cblage et mise en service Modification de la consigne en autonomie. Relev de courbe : La tension de consigne en fonction de la vitesse angulaire en tr/ mn ou de la vitesse linaire en m/mn. Pour un ou plusieurs dbits , en variation ou en rgulation. Modification des paramtres de rgulation ( P. I .D ) sur indications.( assist ) Rglage du zro bobines et du vibrage sur indications ( assist ) 5) Caractristique dun systme asservi
c/s

-Stabilit
Comportement stable

Rgime transitoire
c/s

Rgime permanent

Comportement instable

-Prcision
Lerreur en rgime permanent caractrise la prcision. On parle derreur statique.

c/s

Erreur statique

-Rapidit
Le temps de rponse 5% caractrise la rapidit

c/s

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AUTOMATISME
ASSERVISSEMENT

6)

Notion dasservissement proportionnel intgral driv ( P. I .D) :

On la vu , dans le cas de lasservissement la consigne peu varier sans arrt. Ceci pose des problmes de stabilit comme le montre le schma ci-dessous :
Consigne

Rponse idale

Rponse perturbe

Temps

Un tas de paramtres interviennent dans la perturbation : Charges , rponses du systme , changement du dbit ou de la pression dans le cas de lhydraulique .etc . Pour compenser ces instabilits on rajoute dans la boucle de rgulation des composants ( lectroniques ) qui permettent des corrections . On peut donc agir sur trois composantes : Le proportionnel , appel aussi gain : Kp Lintgral : Ki La drive : Kd

Remarque : Le rglage de ces paramtres se fait dans lordre de lnonc Nous allons voir un exemple de rglage dun asservissement en jouant sur les paramtres P.I.D 7) synoptique de lasservissement P.I.D

Asservissement P I D Ki
Dbit dhuile provenant de la pompe

Charge

Tension de consigne Uc

Consigne
- Potentiomtre - Clavier - Automate - etc .

Carte de rgulation

Kp

Carte lectronique de puissance Uc = f(I)

Distributeur proportionnel

Moteur hydraulique

Kd

Gnratrice tachymtrique

8)
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Exemple de rglage dasservissement :

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AUTOMATISME
ASSERVISSEMENT

ASSERVISSEMENT P : L'asservissement proportionnel est essentiel au fonctionnement du P.I.D. Il permet pour cet application de donner de la puissance au moteur . Voici quelques rsultats d'exprimentations avec Ki=0 et Kd=0.
A B

La courbe A reprsente la consigne que l'on dsire atteindre ,c'est un chelon de valeur 32. La courbe B reprsente la vitesse relle du systme. Comme vous pouvez le constater, plus Kp est grand, plus le systme converge vite vers sa valeur finale. Mais en contrepartie, pour des valeurs de Kp trop grandes, le systme oscille. Mais l n'est pas notre plus gros problme, en effet sur ces courbes on voit nettement que la vitesse du moteur n'atteint jamais la vitesse dsire. C'est ce que l'on appelle l'erreur statique, elle correspond la diffrence entre la vitesse relle et la vitesse dsire en rgime tablie (une fois que le systme s'est stabilis). Pour compenser cette erreur statique, on rajoute le terme intgral. ASSERVISSEMENT P I Le correcteur intgral sert principalement supprimer l'erreur statique. L'ide principale est de "charger" ou intgrer l'erreur depuis le dbut et d'ajouter cette erreur la consigne jusqu' ce qu'elle devienne nulle. Lorsque cette erreur est nulle, le terme intgral se stabilise et il compense parfaitement l'erreur entre la consigne et la vitesse relle. Dmonstration en image :

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AUTOMATISME
ASSERVISSEMENT

On voit cette fois-ci que le terme intgral a bien fonctionn et que l'erreur statique est nulle. On constate aussi que plus le gain Ki est grand, plus le systme converge vite. En revanche, plus Ki est grand, plus le systme oscille et plus le dpassement est grand. Sur des asservissements en position le terme driv permet de diminuer, le dpassement et les oscillations. ASSERVISSEMENT P I D le terme driv permet de diminuer, le dpassement et les oscillations

Kp = 1 Ki = 0.14 Kd = 10

Nota : Toutes la difficult sera de bien doser chacune des valeurs . Chaque systmes aura ses paramtres Cest pour cela que cest une affaire de spcialiste. Le Rle du technicien de maintenance pourra tre de modifier ces rglages partir dune Procdure ( assist ) et de relever les nouvelles caractristiques du systme ( en autonomie )

9)

Autres applications :

Variation de vitesse de la tige dun vrin :

Dbit dhuile provenant de la pompe

Tension de consigne Uc

Carte lectronique de puissance Uc = f(I)

Consigne
Potentiomtre Clavier Automate etc .

Distributeur proportionnel

1C B

BE

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AUTOMATISME
ASSERVISSEMENT

Rgulation et asservissement de la vitesse de la tige dun vrin :

Dbit dhuile provenant de la pompe

Tension de consigne Uc

Consigne
- Potentiomtre - Clavier - Automate - etc .

Carte de rgulation

Carte lectronique de puissance Uc = f(I)

Distributeur proportionnel

1C B

Dispositif permettant de mesurer la vitesse de dplacement du vrin et de la transformer par exemple en signal ( -10 + 10 V cc )

Asservissement en position de la tige dun vrin :

Dbit dhuile provenant de la pompe

Tension de consigne Uc

Consigne
Potentiomtre Clavier Automate etc .

Carte de rgulation

Carte lectronique de puissance Uc = f(I)

Distributeur proportionnel

B
Potentiomtre permettant de donner une rsistance proportionnele au dplacement

BE

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