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Microtechnique-mcatronique
et
Systmes industriels
Bernard Schneider
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Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007
et
Alain Beuret
HEIG-VD
Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003, 2004, 2005, 2006, 2007
La copie de ce document, quelle quen soit la forme et le support, nest pas autorise sans laccord formel des auteurs. Par ailleurs, ceux-ci ne prennent aucune responsabilit relative des erreurs ventuelles du contenu, ni aux droits de reproduction de certaines des images utilises. Toutes propositions damliorations et de corrections seront les bienvenues.
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Avant-propos
Ce document est le support des cours dlectricit, enseign aux tudiants ingnieurs de 1re anne qui se destinent la microtechnique-mcatronique (92 priodes) ou aux systmes industriels (conception, microtechnique, ingnierie, gnie thermique 120 priodes). Un tiers de ces priodes est consacr aux exercices, dont les donnes sont fournies sparment et pour lesquelles un corrig est disponible. Ce cours est complt par des travaux de laboratoire (laboratoire dlectricit), rpartis sur le 2me semestre, raison de 28 priodes. Les documents y-relatifs sont distribus sparment. Tous les supports de cours distribus sont galement disponibles sous forme de fichiers PDF sur le site http://www.iai.heig-vd.ch/cours.php (suivre les liens Thorie des circuits linaires (MI) , respectivement lectricit SI ). Bien que ce support de cours soit distribu aux tudiants des deux filires, les cours se distinguent par limportance accorde chaque chapitre, comme suit : Chapitre no 1 2 3 4 5 6 7 8 Bases de llectricit Thorie des circuits linaires Alimentation des machines et installations Actionneurs et moteurs lectriques Inductance, condensateur, rgime transitoire Impdance et fonction de transfert Lautomatisation des machines Appareils de mesure et capteurs Titre MI ~4 priodes ~16 priodes ~24 priodes --~28 priodes ~20 priodes ----SI ~10 priodes ~14 priodes ~20 priodes ~20 priodes ~18 priodes ~18 priodes ~12 priodes ---
lectricit au service des machines (Cette page est laisse intentionnellement vide.)
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Bases de llectricit...............................................................9
Llectricit ... virtuelle ou relle ? .........................................................................................9 Les emplois de llectricit...................................................................................................10 Rgles de notations et units ..............................................................................................23 Grandeurs physiques de base de la mcanique .................................................................30 Grandeurs de base de llectricit .......................................................................................44
Chapitre 2
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5
Principes gnraux..............................................................................................................61 Circuits lectriques ..............................................................................................................67 Combinaisons simples de rsistances.................................................................................72 Sources de tension et de courant........................................................................................83 Rduction des circuits .........................................................................................................90
Chapitre 3
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5
Alimentations tension continue.........................................................................................95 Alimentations tension alternative....................................................................................101 Alimentations tension alternative triphase ....................................................................116 Les dangers de llectricit ................................................................................................125 Conception de lalimentation des machines ......................................................................137
Chapitre 4
4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9
Le mouvement dans les machines ....................................................................................143 Les familles dactionneurs .................................................................................................156 Bases de llectromagntisme...........................................................................................164 Moteur courant continu et moteur universel .............................................................172 Moteur synchrone et servomoteur sans balais ..................................................................185 Moteur asynchrone............................................................................................................200 Moteur pas pas...............................................................................................................209 Moteurs lectriques spciaux ............................................................................................216 Rcapitulation....................................................................................................................223
Chapitre 5
5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6
Bases physiques et mathmatiques..................................................................................225 Systmes physiques en rgime transitoire ........................................................................231 Inductance.........................................................................................................................242 Condensateur....................................................................................................................256 Modlisation R C de la conduction thermique ................................................................271 Thorie des circuits en rgime transitoire..........................................................................273
Chapitre 6
6.1 6.2
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Impdance loi dOhm gnralise ................................................................................ 284 Fonction de transfert et diagramme de Bode.................................................................... 292
Chapitre 7
7.1 7.2 7.3
Modles structurels........................................................................................................... 307 Modles fonctionnels ........................................................................................................ 315 Automates programmables............................................................................................... 333
Chapitre 8
8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7 8.8 8.9
Appareils de mesure......................................................................................................... 347 Gnralits sur les capteurs de mesures ......................................................................... 354 Capteurs de position et de vitesse.................................................................................... 356 Capteurs de temprature.................................................................................................. 364 Capteurs de force, de pression et dacclration.............................................................. 368 Capteurs de proximit....................................................................................................... 371 Capteurs de niveau........................................................................................................... 378 Capteurs de dbit ............................................................................................................. 382 Capteurs chimiques et physiques ..................................................................................... 388
Chapitre 9
9.1 9.2
Annexes...............................................................................389
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Table 7.10 Exemple dune table de Karnaugh Fonction majorit .........................................321 Table 7.11 Exemple dune table de Karnaugh avec 4 variables dentre......................................321
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Table 7.12 Exemple de tableau dtat (non rduit) pour le vrin de la Figure 7.7 .........................325 Table 7.13 Exemple de tableau dtat rduit pour le vrin de la Figure 7.7...................................326 Table 7.14 Table de vrit Fonction bascule RS ..................................................................326 Table 7.15 Tables de Karnaugh pour une bascule RS..................................................................327 Table 7.16 Notation normalise des variables dans les automates programmables.....................340 Table 7.17 Symboles graphiques des plans de contacts LD.........................................................343 Table 8.1 Table 8.2 Table 8.3 Table 9.1 Types de thermocouples, matriaux utiliss et tendue de mesure............................366 Types de capteurs de niveaux et rsum de leurs caractristiques ............................378 Types de capteurs de dbit et rsum de leurs caractristiques.................................382 Alphabet grec ..............................................................................................................389
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1+1> 2
si 1 E , o E = quipe solidaire
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Llectricit est distribue lchelle continentale par un rseau extrmement dense de lignes ariennes et de cbles souterrains jusque vers les consommateurs. Dans les btiments, elle est distribue plus finement encore vers les diffrents appareils et machines. Au moment de sa consommation, lnergie lectrique est reconvertie en nergie mcanique, thermique, lumineuse ou chimique, ceci pour rpondre chaque besoin.
Figure 1.1
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Le principal inconvnient de lnergie lectrique est quelle ne peut pas tre stocke directement en grandes quantits. Lnergie produite doit tre immdiatement consomme. Plus exactement, les producteurs dlectricit mettent disposition exactement la quantit dnergie lectrique ncessaire pour satisfaire la consommation chaque instant. Dans les machines et installation, lnergie est essentiellement utilise sous ses formes lectriques, mcaniques et thermiques. Llectricit est utilise pour lalimentation gnrale de la machine, de ses appareils de commande et de ses moteurs. Ceux-ci entranent leur tour toutes les parties mobiles, que ce soit pour dplacer, usiner ou faonner le produit. Pratiquement toute cette nergie est finalement transforme en chaleur par le jeu des frottements, et donc dissipe dans lenvironnement. Llectricit est parfois utilise indirectement pour entraner des compresseurs dair et des pompes huile, les mouvements tant alors raliss laide de systmes pneumatiques et hydraulique. Elle peut aussi tre convertie directement en chaleur au niveau du processus de production, comme par exemple dans les fours, en soudure lectrique et en lectrorosion. Dans certains processus comme llectrolyse, elle pourra mme tre convertie directement en nergie chimique.
Energie nuclaire
Energie chimique
Energie thermique
Energie mcanique
Energie lectrique
Energie lumineuse
frottements, compression
moteur lectrique
Figure 1.2
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Lnergie lectrique est produite partir de diverses formes dnergie primaire, comme le montre la figure ci-dessous dcrivant la situation en Suisse.
Figure 1.3
1.2.2.1 Centrales hydrauliques accumulation Leau de pluie et de fonte des neiges, retenue derrire un barrage, est achemine par une conduite force jusqu des turbines hydrauliques qui entranent des alternateurs. Une telle centrale convertit ainsi lnergie mcanique en nergie lectrique.
Figure 1.4
Centrale hydraulique accumulation Ex. : La Grande Dixence (800 MW, augmentation 2'000 MW en cours)
(sources : AES www.strom.ch et Grande Dixence SA - www.grande-dixence.ch)
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Comme nous le verrons plus loin dans ce chapitre, lnergie produite est proportionnelle la quantit deau turbine et la hauteur de chute. Ce type de centrales est caractris par une hauteur de chute importante (jusqu ~1'400 m la Grande Dixence), alors que le dbit reste relativement faible. Ces centrales ont un excellent rendement (~90%) et ne produisent aucun dchets. Elles sont en mesure de fournir au bon moment la quantit exacte dnergie lectrique correspondant la demande. Certaines sont quipes de pompes pour remplir le barrage lorsquil y a de llectricit excdentaire (la nuit), afin de mieux couvrir les besoins du lendemain. Si nous tenons compte du fait que lnergie premire provient du cycle naturel de leau (pluie, cours deau, mer, vaporation) et ne cote donc rien, ces centrales sont considres comme idales. Par contre, elles ne peuvent tre construite quen montagne, loin des centres de consommation, condition quil y ait assez deau, et en dgradant considrablement le paysage. Dans les Alpes, tous les sites possibles sont pratiquement quips. 1.2.2.2 Centrales hydrauliques au fil de leau Ces centrales sont assez similaires aux centrales accumulation, sauf quelles sont tablies sur le parcours des cours deau. Un barrage de faible hauteur retient leau en amont, et la contraint scouler dans les turbines. Le volume de retenue est faible alors que le dbit est lev. Ces centrales ont galement un excellent rendement (~90%).
Figure 1.5
Lnergie primaire est la mme que pour les centrales accumulation, et ne cote donc rien. Limpact sur le paysage est moindre et les sites favorables sont gnralement moins loigns des centres de consommation. Par contre, elles produisent uniquement en fonction du dbit deau disponible, sans aucune possibilit de stockage. Jusqu ces derniers temps, et pour des raisons conomiques, seuls des cours deau relativement importants mritaient dtre quips. Les considrations cologiques prenant cependant plus dimportance, de plus en plus de petits cours deau sont maintenant quips de microcentrales.
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Une chaudire charbon, mazout ou gaz chauffe et vaporise de leau. Cette vapeur actionne une turbine. Elle est ensuite refroidie pour tre transforme nouveau en eau, qui est alors pressurise et rintroduite dans la chaudire. La turbine entrane un turboalternateur.
Figure 1.6
Centrale thermolectrique mazout ou gaz Ex. : Centrale de Korneuburg (Autriche), 270 MW ; au lieu dune tour de refroidissement, cette centrale chauffe les eaux du Danube tout proche
(sources : AES www.strom.ch et Verbund - www1.verbund.at)
Ces centrales convertissent par combustion lnergie chimique en nergie thermique, qui est ensuite convertie en nergie mcanique, et finalement en nergie lectrique. Il faut relever que seule une partie de lnergie thermique est transforme en nergie mcanique, cause dune loi incontournable de la physique (principe de Carnot). Le solde de lnergie est dissip dans lenvironnement, en chauffant soit leau dun cours deau, soit latmosphre au travers dune tour de refroidissement. De ce fait, le rendement de ces centrales ne dpasse gure 40% environ. Par exemple, pour produire 270 MW dnergie lectrique, la centrale de Korneuburg en Autriche doit consommer lquivalent de 670 MW dnergie fossile, la diffrence (400 MW) tant dissipe dans les eaux du Danube tout proche. Ces centrales existent en grande quantit dans presque tous les pays du monde. Leur technologie est bien matrise et prsente peu de risque. Elles sont construites proximit des centres urbains et industriels. Toutefois, la combustion dgage normment de gaz effet de serre (CO, CO2). De plus, lpuisement des gisements de ptrole et de gaz naturel est programm pour ces 50 prochaines annes, voire avant. Seul le charbon bnficie de rserves un peu plus longues, mais sa combustion dgage encore plus de gaz nocifs.
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Les centrales nuclaires fonctionnent selon le mme principe que celles nergie fossile, sauf que la chaleur nest pas produite par la combustion de carburants fossiles, mais par un racteur nuclaire. Celui-ci ralise la fusion contrle de luranium, plus exactement des quelques 2,5% dentre eux qui rpondent lappellation isotope U235. Le principe est le suivant : Lorsquun neutron frappe un atome dU235, celui-ci se partage en 2 atomes plus lgers appels produits de fission, tout en jectant 2 3 neutrons et en dgageant de lnergie thermique. Aprs ralentissement par des modrateurs, chaque neutron peut faire clater un autre atome dU235, ce qui cre un effet de raction en chane. Des barres de rglages absorbent des neutrons et en rduisent le nombre de manire viter leffet demballement qui produirait la destruction du racteur.
Figure 1.7
A cause des radiations et des prescriptions de scurit, la temprature de la vapeur produite dans une telle centrale ne peut tre aussi leve que dans une centrale thermique conventionnelle. Pour cette raison, le rendement est encore plus bas, et ne dpasse pas 33% environ. A premire vue, ces centrales paraissent idales : Quelques tonnes duranium assurent la production pendant toute une anne. Cette matire premire ne souffre pas des mmes alas dapprovisionnement que le ptrole ou le gaz naturel, et son utilisation ne produit aucun gaz effet de serre. Toutefois, les centrales nuclaires sont trs insatisfaisantes sur un plan cologique, car elles produisent des dchets radioactifs trs longue dure de vie, dangereux et impossibles liminer. Les dgts causs par une panne majeure peuvent stendre lchelle continentale (accident de Tchernobyl, 1986) et coter la vie de milliers de personnes.
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Dans les centrales thermiques nuclaires et conventionnelles, lnergie dissipe dans lenvironnement peut tre utilise pour chauffer des btiments, produire de leau chaude sanitaire, et fournir la chaleur ncessaire certains processus industriels. Idalement, si toute cette chaleur rsiduelle pouvait tre exploite, on se rapprocherait dun rendement de 100%. Cette ide est la base du couplage chaleur force : Dans une telle centrale, le carburant est brl dans une turbine ou un moteur pour produire simultanment de la chaleur et de llectricit. Ce principe est utilis dans certaines centrales thermonuclaires, mais galement dans des installations conventionnelles plus petites : usines dincinration des ordures, stations dpuration des eaux. La chaleur produite est distribue par un rseau de chauffage distance. Il est mme possible dquiper un petit immeuble dun tel systme.
Figure 1.8
Mme si ces centrales produisent tout autant de dchets nuclaires ou de gaz effet de serre, il sen construit beaucoup actuellement, ne serait-ce que parce quainsi, les carburants sont mieux utiliss.
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La production dlectricit par olienne est trs rcente. Une olienne consiste en une hlice orientable entrane par le vent, couple un alternateur. Son rendement est bon, mais la puissance fournie est relativement faible. Pour fixer un ordre de grandeur, il faut environ 1'000 oliennes pour remplacer une centrale nuclaire de 1'000 MW.
Figure 1.9
Sites favorables en Europe (rouge, violet : >5 m/s 250 W/m2) (Source : Ris National Laboratory, Danemark www.risoe.dk) Une des oliennes de la centrale du Mont-Crosin, Jura Bernois ( 0,6 MW)
(Source : AES www.strom.ch ; www.juvent.ch)
Comme pour lexploitation de lnergie hydraulique, lnergie primaire ne cote rien du tout, et ces quipements ne produisent aucun dchet. Le Danemark et lAllemagne se sont trs fortement engags dans cette voie, et disposent dune puissance totale de ~25'000 MW dorigine olienne, soit la presque totalit de la puissance lectrique ainsi produite au monde. La production dune olienne dpend uniquement du vent, et celui-ci ne souffle pas toujours, ni partout. Cest l son principal inconvnient. Certains reprochent de plus limpact visuel sur les paysages. Cest pourquoi des oliennes sont maintenant installes off-shore, o les vents sont plus rguliers et limpact visuel moins gnant, mais aussi o lenvironnement salin pose dnormes problmes de corrosion, et diminue fortement la dure de vie de ces installations.
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lectricit au service des machines 1.2.2.7 Production dlectricit partir de lnergie solaire
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La transformation de lnergie lumineuse en nergie lectrique se fait directement laide de cellules photolectriques, sans passer par la forme mcanique de lnergie. Ces cellules sont fabriques base de semi conducteurs. Leur fonctionnement sera brivement abord la fin de ce cours.
Figure 1.10
Leur rendement est actuellement encore faible (~20%), ce qui fait quune grande partie de lnergie lumineuse est transforme en nergie thermique. Ce nest pas gnant sur le plan cologique car, en labsence de cellule, lnergie lumineuse est absorbe intgralement par le sol. Le fait d'intercaler une cellule ne fait que diminuer lgrement lnergie thermique ainsi reue par lenvironnement, la diffrence tant fournie sous forme dnergie lectrique. En fait, la puissance dune telle installation dpend directement de lnergie lumineuse fournie par le soleil. A la latitude de la Suisse, elle est de ~400 W / m2, pour autant que le ciel soit dgage, et de jour bien sr. 1.2.2.8 Comparaison avec les autres formes dnergie consommes Llectricit ne reprsente que 20% environ de lnergie totale consomme. Pour beaucoup dautres utilisations, il est plus facile, voire plus conomique dutiliser directement du carburant ou du gaz (nergie chimique) : Pour les transports, les carburants restent les plus utiliss, essentiellement cause de leur facilit de stockage. Pour le chauffage des btiments, le mazout et le gaz sont brls directement, ce qui assure un bon rendement nergtique.
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Figure 1.11
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La consommation dnergie augmente constamment, en Suisse comme partout ailleurs. La matrise de cette consommation grce des mesures dconomies et damlioration des rendements constitue probablement lun des dfis technologiques et politiques majeurs de notre dbut de sicle.
Figure 1.12
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Figure 1.13
Il semblerait quun ingnieur nomm Ernest Stackler soit le premier qui ait document un relais lectromcanique, utilis ds 1875 pour faire fonctionner les cloches dannonce dans les gares et les passages niveau du Chemin de Fer dOrlans.
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Figure 1.14
Utilis pour lenclenchement et le dclenchement de moteurs, puis interconnects pour crer des logiques relais, il fut le composant indispensable de lautomatisation et du traitement de linformation, avant que des technologies tubes, puis semi-conducteurs permettent daugmenter la complexit des systmes. Ces technologies permirent galement de raliser les amplificateurs indispensables tous les systmes de mesure. Ce nest quavec lapparition du premier microprocesseur de la socit Intel en 1971 que les logiques relais furent progressivement remplaces par des logiques programmes.
Caractristiques techniques du processeur Intel 4004 : Processeur 4 bits tournant 108 kHz. Permet d'adresser 640 octets de mmoire 60000 instructions par seconde 2300 transistors en technologie 10 micron Prix : 200 US $
Figure 1.15
Sur les machines, llectricit est ainsi utilise pour transporter et traiter linformation des nombreux capteurs de mesure, informer loprateur de ltat machine et lui permettre de dcider des actions entreprendre, de commander les divers processus laide dlectrovannes pneumatiques ou hydrauliques et de moteurs lectriques, dinformer le gestionnaire de production des travaux en cours, de mmoriser la qualit de chaque pice produite pour en informer lutilisateur, etc., etc., etc. Les systmes de commande et de rglage ne font pas toujours appel aux techniques lectriques. On trouve galement des dispositifs fonctionnant sur des principes mcaniques, pneumatiques, hydrauliques, thermiques, etc. Toutefois, lvolution de ce que lon appelle llectronique industrielle et lapparition des microprocesseurs permettent dsormais la commande et la surveillance de la production industrielle laide dquipements de faible volume, de grande longvit, et de cot peu lev. Lautomatisation et le traitement dinformation permettent damliorer le fonctionnement et le rendement des machines, cest--dire produire plus en mnageant lenvironnement et en consommant moins dnergie. Un exemple significatif est fourni par lvolution des moteurs dautomobiles, o linjection lectronique a permis une rduction significative des polluants dans les gaz dchappement tout en rduisant la consommation.
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pour la diagonale dun carr de ct 1 cm : d = 1,41 cm (et non pas pour une distance :
1.3.1.2 La virgule La sparation entre les parties entire et dcimale dun nombre est marque par une virgule. Par exemple, le rapport de la circonfrence au rayon dun cercle vaut approximativement 3,14. Dans la littrature anglo-saxonne et dans plusieurs logiciels, cest le point qui est utilis. On retrouve le mme usage mme chez nous, pour les units montaires. Ainsi, un ingnieur anglais crira = 3.14, et un grand magasin europen fixera un prix 49.95 . 1.3.1.3 Lapostrophe En franais, il est dusage de sparer les milliers par une apostrophe ou par un espace afin de faciliter la lecture des grands nombres. Par exemple, la vitesse de la lumire dans le vide vaut ~300'000 km/s ou ~300 000 km/s. A nouveau, les anglo-saxons crivent de manire diffrente et utilisent la virgule cet effet. Ainsi par exemple, ils criront 300,000 km/s. Attention donc aux confusions !
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En lectricit comme dans toutes les disciplines scientifiques, on rencontre des grandeurs dont la valeur varie entre des limites normes. On doit, par exemple, pouvoir mesurer des masses infinitsimales comme celle dun atome, ou gigantesques comme celle des corps clestes. Le rapport entre la plus grosse et la plus petite valeur est tellement considrable, quil a fallu trouver un moyen simple pour lexprimer. Un courant lectrique de 1 ampre correspond au passage de 6'240'000'000'000'000'000 lectrons par seconde. Comment exprimer simplement des chiffres aussi grands ? On utilise les puissances de 10. Par exemple, les expressions 10-3 et 103 correspondent respectivement aux nombres 0,001 et 1000. Les nombres -3 et 3 en position suprieure derrire le nombre 10 sont les exposants. De cette manire, on peut crire quun courant lectrique de 1 ampre correspond au passage de 6,24 x 1018 lectrons par seconde, ce qui est plus simple crire et moins sujet erreur. Mme sil est mathmatiquement correct dutiliser nimporte quel nombre entier comme exposant, les ingnieurs se limitent des valeurs multiples de 3, car cela facilite les calculs et les simplifications. Ils criront 32,8 103 (et non pas 3,28 104). 1.3.1.5 Utilisation des symboles + et - En arithmtique, on utilise les symboles + et - pour dcrire les oprations daddition et de soustraction, ou pour diffrencier les nombres positifs et ngatifs. En lectricit comme en mcanique, on tend leur signification pour indiquer le sens dune force, dun courant lectrique, dune vitesse, dune puissance, etc., par rapport une direction de rfrence choisie. EXEMPLE :
Si la vitesse dune perceuse passe de +1'000 r/min 400 r/min, cela indique que son sens de rotation change. Si lon dfinit le sens de rfrence positif comme tant celui des aiguilles dune montre, lorsque la perceuse est vue depuis le foret, lindication 400 r/min est parfaitement dfinie. En lespce, le foret tourne dans le bon sens pour percer un trou.
Le signe est galement utilis pour exprimer une valeur relativement une rfrence ou point zro . Par exemple, la temprature est gnralement exprime en degrs Celsius, 0 C correspondant la temprature de la glace fondante. Une temprature de 70 C est ainsi plus chaude que celle de la glace fondante, alors quune temprature de -70 C est plus froide.
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Units SI drives Nom newton newton-mtre joule watt voltampre ractif Symbole N Nm J W var
E, W P Q
1 J = 1 Nm = 1 Ws 1 W = 1 J/s = 1 VA 1 var = 1 VA
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lectricit au service des machines Grandeurs Nom puissance apparente pression charge lectrique tension, diffrence de potentiel rsistance lectrique capacit lectrique inductance frquence pulsation flux magntique induction magntique champ magntique champ lectrique Table 1.2 Symbole S p Q U, u R C L f Units SI drives Nom voltampre pascal coulomb volt ohm farad henry hertz radian / seconde weber tesla ampre / mtre volt / mtre Symbole VA Pa C V F H Hz rads-1 Wb T A/m V/m 1 VA = 1 VA 1 Pa = 1 N/m2 1 C = 1 As 1 V = 1 W/A = 1 J/C 1 = 1 V/A 1 F = 1 C/V = 1 As/V 1 H = 1 Wb/A = 1 Vs/A 1 Hz = 1 s-1 = 2f 1 Wb = 1 Vs 1 T = 1 Wb/m2
B H E
NOTE : Le couple, appel aussi moment dune force , est dsign par la lettre M dans la littrature allemande, et par la lettre T dans la littrature anglo-saxonne. Dans ce cours, nous utilisons exclusivement la lettre M, en accord avec les enseignants des autres cours de mcanique.
Il est important de relever que dans le systme SI, les relations entre units font toujours intervenir le chiffre 1. Cette systmatique simplifie les relations entre les diffrentes units. Ainsi, un chauffage de 1'000 watt consommera 1000 joule chaque seconde. Dautres units plus anciennes ne prsentent pas le mme avantage. Par exemple, un moteur dont la puissance est de 1 cheval-vapeur fournira 735 joule chaque seconde.
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Il en va de mme et de manire systmatique pour toutes les units SI, et pour des rapports beaucoup plus importants. Pour former les noms et les symboles des multiples et sous-multiples dcimaux des units SI, on utilise les prfixes donns la table suivante. Facteur Nom 1012 109 106 103 102 10-1 10-2 10-3 10-6 10-9 10-12 Table 1.3 tra giga mga kilo hecto dci centi milli micro nano pico Prfixe Symbole T G M k h d c m n p 1 TJ = 1012 J 1 GHz = 109 Hz 1 MW = 106 W 1 k = 103 1 hm = 100 m 1 dl = 0,1 l 1 cm = 0,01 m 1 mA = 10-3 A 1 H = 10-6 H 1 m = 1 (1 micron) 1 ns = 10-9 s 1 pF = 10-12 F Exemple
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1 t = 1'000 kg 1 kp = 9,81 N cest le poids dune masse de 1 kg sur terre 1 cal = 4,1868 J chauffe 1 g deau de 1 C 1 Cal = 1 kcal= 1'000 cal 1 kWh = 3,6 106 J 1 CV = 735 W 1 bar = 100'000 Pa = 1 hPa 1 kg/cm2 = 9,81 N/cm2 = 98'100 Pa = ~1 hPa 1 atm = 1,03 kp/cm2 = 1,01325 hPa = ~1 hPa diffrence de temprature : 1 C = 1 K rfrence : 0 C = 273,16 K
puissance pression
temprature
Table 1.4
degr Celsius
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en franais longueur pouce pied mille mille marin volume masse gallon imprial gallon US once livre
mil inch foot
in English
Symbole mil in ft 1 mil = 0,001 = 25,4 m 1 = 25,4 mm 1 = 12 = 30,48 cm 1 mile =5280 = 1609,3 m 1 mile =1852 m 1 UK gal = 4,546 dm3 1 US gal = 3,79 dm3 oz lb ton lb/in2 psi BTU lb-in lb-ft hp F 1 oz = 28,35 g 1 lb = 16 oz = 0,4536 kg 1 ton = 2240 lb = 1016,1 kg lb/in2 = 70,3 g/cm2 = 6,8948 kPa 1 BTU = 252 kJ 1 lb-in = 0,113 Nm 1 lb-ft = 1,35582 Nm 1 hp = 42,41 BTU/min = 745,7 W 1 F = 5/9 C= ~0,56 C 0 ... 100 C correspond 32 ... 212 F
(statute) mile (nautical) mile imperial gallon US gallon ounce pound ton
livre / pouce2
Table 1.5
NOTE : Lors de la conversion du couple, il y a lieu de tenir compte de lacclration terrestre g = 9,8065 m/s2, car la livre est une unit de masse et non de force. Ainsi, 1 lb-ft = 0,13831 kgpm.
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Tout dplacement dun organe de machine est dfini en premier lieu par une notion de distance, ou plus exactement de position. On distingue : la position absolue : un objet se dplace pour atteindre par exemple la cote +527,32 mm, ce qui signifie quil se trouvera alors 527,32 mm du zro de rfrence, dans le sens positif. La position absolue -159,28 mm se trouverait de lautre ct relativement au zro de rfrence. la position relative : un objet se dplace par exemple de +15,78 mm, ce qui signifie quil se dplace dune distance de 15,78 mm dans le sens de rfrence positif. Une position relative de -9,13 mm correspondrait un dplacement dans le sens inverse.
1.4.1.2 Vitesse
Ds lors que lon sintresse la productivit dune machine, il devient essentiel de complter linformation de distance par celle du temps ncessaire pour la parcourir.
DFINITION 1.1 : La vitesse v dun corps mobile est le rapport entre une distance et le laps de temps ncessaire pour parcourir cette distance.
La vitesse exprime ainsi la rapidit laquelle un corps se dplace. Dans le systme dunits SI, elle sexprime en mtres par seconde [m/s].
Formule 1.2 v=
x t
[m] = [m/s] [ s]
30
HEIG-VD
EXEMPLE
Un coureur de 100 mtres est en pleine course. Relevons sa position chaque instant aprs le coup de feu du dpart. Ces mesures de position correspondent par exemple la courbe reprsente dans la figure ci-dessous. Ainsi, si le coureur se trouve 63,8 m du dpart aprs 10,4 s, puis 90 m aprs 13,8 s, il aura parcouru 26,2 m en 3,4 s, et sa vitesse moyenne vaudra 7,7 m/s :
v AC =
On remarque sur le graphique ci-dessous que vAC correspond la pente de la droite qui joint les 2 points A et C.
d [m] 100 90 80 70,8 63,8 60
40
20
0 0 2 4 6 8 10
10,4 12,3 12
13,8 14
t [s]
BSR20050807_A.des
Figure 1.16
Si lon peut diminuer le laps de temps sparant les 2 mesures, on mesurera peut-tre que le coureur se trouvait 70,8 m du dpart aprs 12,3 s. Dans ce cas, on peut calculer une nouvelle valeur moyenne de vitesse :
v AB =
Cette valeur correspond la pente de la droite AB. On constate que lon nobtient pas la mme vitesse, et que les deux droites nont pas la mme pente. Ce phnomne sexplique par le fait que le coureur ne court pas toujours la mme vitesse. Intuitivement, on se rend bien compte que lorsquil pose un pied et se propulse, il augmente lgrement sa vitesse, alors que lorsquil a fini cette dtente et se trouve les deux pieds en lair, il ralentit lgrement. De plus, il modulera sa vitesse en fonction de celle de ses concurrents et de sa stratgie de course. Comment faire alors pour exprimer la vitesse du coureur 12,3 s aprs le dpart ? Faut-il considrer la 1re valeur obtenue, ou la 2me, ou une sorte de valeur moyenne ?
31
HEIG-VD
Dans lexemple prcdent, nous avons vu le cas dune position qui varie au cours du temps, et on labrge donc x(t). En calculant la vitesse laide de la Formule 1.2, nous avons constat que nous obtenons des valeurs diffrentes en fonction des positions et laps de temps considrs, et que la vitesse varie donc aussi en fonction du temps. On labrge donc aussi sous la forme v(t), et on crit :
Formule 1.3
v(t ) =
x(t ) t
[m] = [m/s] [ s]
Cest par la notion mathmatique de drive que la vitesse chaque instant peut tre dfinie sans aucune quivoque possible. On parle alors de vitesse instantane. Cela consiste diminuer le laps de temps t dans la Formule 1.2 jusqu ce quil devienne extrmement bref, quil tende vers zro . En utilisant la notation des drives vue au cours de mathmatique, on obtient donc :
Formule 1.4 EXEMPLE
Sur le graphique de lexemple prcdent, la tangente la position, au point B, est reprsente en traitill.
[m] = [m/s] [ s]
Convention dcriture : Les ingnieurs vitent gnralement cette notation de la drive. En effet, les grandeurs physiques quils tudient varient souvent en fonction du temps, mais galement en fonction dune, voire de plusieurs autres grandeurs physiques. Par exemple, llongation dun barreau mtallique dpend de la force applique (coefficient dlasticit du matriau) et de la temprature (coefficient de dilatation). Cest la raison pour laquelle on crira plutt, par exemple pour la vitesse : Formule 1.5
[m] = [m/s] [ s]
1.4.1.3 Acclration
Dans le raisonnement ci-dessus, on considrait la vitesse du coureur alors quil se trouvait miparcours. Les fluctuations de vitesse taient relativement faibles.
EXEMPLE
Si lon considre sa vitesse juste aprs le coup de feu du dpart, on constate que la vitesse varie beaucoup plus fortement. En fait, elle passe de 0 m/s ~8 m/s en 4 s approximativement.
DFINITION 1.2 :
Lacclration a dun corps mobile est le rapport entre la variation de vitesse releve pendant un certain laps de temps, et ce laps de temps lui-mme.
Lacclration exprime ainsi la rapidit laquelle un corps modifie sa vitesse. Dans le systme dunits SI, elle sexprime en mtres par seconde au carr [m/s2].
Formule 1.6
a(t ) =
v(t ) t
[m/s] = [m/s 2 ] [ s]
32
HEIG-VD
EXEMPLE
Revenant lexemple prcdent, il est possible de dessiner une nouvelle figure qui reprsente la vitesse du coureur au cours du temps.
v [m/s] 10
x = 100 [m] 4
0 0 2 4 6 8 10 12 14
t [s]
BSR20040815_B.des
Figure 1.17
On constate que la vitesse augmente fortement pendant les 4 premires secondes, puis reste approximativement constante pendant le reste du temps. Bien que laugmentation de vitesse ne soit pas tout fait linaire pendant les 4 premires secondes, lacclration moyenne au dmarrage peut se calculer en ne tenant compte, par exemple, que des vitesses au dpart (0 m/s) et aprs 4 s (6 m/s). Elle vaut ainsi :
a=
En procdant de la mme faon, on remarque que lacclration moyenne pendant la suite de la course est quasiment nulle.
[m/s] = [m/s 2 ] [ s]
Il est intressant de comparer les deux figures prcdentes entre elles. On passe de la courbe de position la courbe de vitesse en reportant la pente de la 1re courbe. Inversement, on peut revenir de la courbe de vitesse la courbe de position en reportant la surface situe entre la 2me courbe et la droite des abscisses. Cette opration correspond au concept mathmatique dintgration, qui est en quelque sorte lopration inverse de la drive.
Formule 1.8
v(t ) = (v2 v1 ) = dv = a (t ) dt
t =1 t =1 2 2
33
HEIG-VD
Pour quune machine fonctionne correctement, il est indispensable de contrler de manire trs prcise la position de chaque partie mobile, et ceci chaque instant. Cest ainsi que lon assurera par exemple quune table X-Y de machine outil parcourt bien un cercle, avec le diamtre souhait et la prcision requise. Lingnieur qui doit concevoir le systme dentranement appel chane cinmatique doit tenir compte de cette prcision en limitant les jeux et les lasticits. Mais, lorsquil devra choisir un servomoteur et un rducteur, il peut simplifier ses calculs en ne considrant que des valeurs approximatives des vitesses et acclrations.
EXEMPLE
Dans le cas du coureur des exemples prcdents, la courbe de vitesse peut tre approximativement reprsente comme dans la figure ci-dessous. Pendant les 4 premires secondes o il se lance, il parcourra une distance reprsente par la surface du triangle, qui est calcule comme suit :
x1 = 1 1 v1 t1 = 8 4 = 16 2 2 [m/s] [s] = [m]
Il lui reste ainsi 84 mtre parcourir, la vitesse approximativement constante de 8 m/s. Le temps ncessaire pour parcourir cette distance est calcul comme suit :
t2 = x2 84 = = 10,5 v2 8 [m] = [ s] [m/s]
Le temps quil lui aura fallu pour courir les 100 mtres se calcule comme suit:
ttotal = t1 + t2 = 4 + 10,5 = 14,5 s .
v [m/s] v1 = v2
6
2m /s 2
a=
Dx1 = 16 m 2
Dx2 = 84 m
0 0 2 Dt1 = 4 s 4 6 8 10 Dt = 10,5 s 12 14
t [s]
BSR20050807_C.des
Figure 1.18
34
HEIG-VD
Il est certain quun calcul tenant compte des valeurs de position et de vitesses exactes, sans approximation, fournirait une valeur diffrente. Toutefois, la diffrence serait probablement trs faible. Le rsultat ne serait dailleurs pas forcment plus exact , car les appareils dautomatisation et de mesure ne sont pas infiniment prcis. Cest la raison pour laquelle on prfrera utiliser le calcul par approximation, quitte ajouter une certaine marge de scurit. Lintrt de cette dmarche est quelle permet de procder assez simplement au calcul inverse.
EXEMPLE
Dans le cas de notre coureur, on admettra ainsi quil parcourt la distance coup sr en 15 s. Cest videmment insatisfaisant sil sagit de relever un dfi sportif, mais tout fait suffisant sil sagit de calculer la productivit dune machine. tant donn que lon souhaite que le coureur parcourt 100 m, dpart arrt, en 15 s au maximum, quelle vitesse devra-t-il courir, quelle sera lacclration initiale et combien de temps durera-t-elle ? mes : Dans un tel cas, on constate que lon a un certain choix sur la valeur de lacclration, entre deux valeurs extr Soit on souhaite viter les grandes vitesses, mais on accepte des acclrations proches de linfini. Dans le cas extrme, en admettant que lacclration soit infinie, la surface sous la courbe est un simple rectangle : 100 v2 = = 6,67 m/s et a = m/s 2 15 Soit on cherche viter les grandes acclrations pour protger la mcanique, mais on accepte que le coureur atteigne une grande vitesse lorsquil franchira la ligne darrive. Dans ce cas, la surface sous la courbe est un simple triangle : 2 x1 2 100 v 1 13,33 v1 t1 = x1 v1 = = = 13,33 m/s et a = 1 = = 0,889 m/s 2 2 t1 15 t1 15 Soit, et cest gnralement la solution prfre, on choisi une valeur intermdiaire, avec une acclration pas trop leve, tout en limitant la vitesse maximum. La solution passe par la rsolution dun systme de 4 quations avec 4 inconnues. Le systme dquations est le suivant :
xtotal = x1 + x2 t = t + t 1 2 total 1 x1 = 2 v2 t1 x2 = v2 t2
Nous connaissons la distance parcourir xtotal = 100 m, et la dure totale du parcours ttotal = 15 s. Si nous fixons par exemple une vitesse maximum v2 = 10 m/s, puis rsolvons le systme dquations en introduisant les valeurs connues, on obtient successivement :
x1 = xtotal x2 = 100 x2 t = t t = 15 t total 2 2 1 1 1 x1 = 2 v2 t1 = 2 10 t1 x2 = v2 t2 = 10 t2
1 100 x2 = 10 (15 t2 ) = 75 5 t2 2 x2 = 10 t2
100 10 t2 = 75 5 t2
35
HEIG-VD
Lorsquon applique une force constante un corps plac dans le vide, celui-ci acclre uniformment (son acclration est constante).
Figure 1.19
36
F = ma
Le kilogramme, le mtre et la seconde sont des grandeurs SI de base. Cette loi permet ainsi de dfinir le newton, unit drive de force :
DFINITION 1.3 : Le newton, abrg [N], est la force qui, applique une masse de 1 kg, lui communique une acclration de 1 m/s2.
Lorsquun solide est plac au haut dun tube sous vide, laltitude de la mer, il est soumis une force gravitationnelle communment appele son poids. Sil se dplace sans toucher les parois du tube, il ne subit aucun frottement. La force rsultante est donc constante. Si on le laisse tomber verticalement, on constate que sa vitesse augmente linairement de 0 9,8 m/s en 1 s. Son acclration est donc de 9,8 m/s2. En rptant cet essai avec des solides de masses diffrentes et en diffrents endroits sur terre, on constate que lacclration est toujours approximativement la mme. Cest ainsi que lon mesure lacclration terrestre g :
Formule 1.10
Lattraction gravitationnelle de la lune est environ six fois plus faible que celle de la terre. La mme masse de 1 kg ny pse ainsi que 1,6 N.
Attention ne pas confondre :
Le kilo ponde est par dfinition le poids sur terre dune masse de 1 kg, donc 1 kp = 9,81 N.
r
w
F
BSR20040906_A.des
Figure 1.20
37
HEIG-VD
r Appliquons une force F un objet qui ne peut que pivoter autour dun axe. Cet objet se met alors tourner autour de cet axe. On dit quil est soumis un couple. Pour mieux comprendre ce phnomne, il r r faut considrer que la force F et le bras de levier r sont des vecteurs, ce dernier dfinissant le point dapplication de la force relativement laxe de rotation.
DFINITION 1.4 :
r Le couple M mesure leffet sur lobjet en rotation de la force F lorsquelle est r applique lextrmit du bras de levier r . On parle aussi du moment de la r force F .
r Le couple M est la norme du produit vectoriel M = r F , qui se calcule laide de la formule cidessous : r Formule 1.11 M = M = F r = F r sin [ N ] [m] = [ Nm] r r o est langle entre les deux vecteurs F et r
Remarquons que, si les deux vecteurs sont angle droit, sin vaut 1. Alors, M = F r . Cest le cas par exemple si lon tire sur la ficelle dun yoyo ou sur le cble dun treuil. Par contre, si les deux vecteurs sont aligns, sin vaut 0. Le couple est toujours nul indpendamment de lamplitude de la force et de la longueur du bras de levier. Cest le cas par exemple si la ficelle du yoyo est totalement droule. Lunit SI de couple est le newton-mtre [Nm]. Son symbole est la lettre M (moment dune force en franais, Moment en allemand). Souvent, et en particulier dans la littrature anglo-saxonne, on utilise plutt la lettre T pour torque. Pour appliquer la loi de Newton des corps en rotation, il faut tenir compte des diffrences suivantes entre un mouvement linaire et un mouvement rotatif : la distance est remplace par un angle (par exemple : ), exprim en [rad] la vitesse est remplace par la vitesse angulaire =
d , exprime en [rad/s] dt d , en [rad/s2] dt
(le plus important) la masse doit tre remplace par linertie du corps relativement son axe de rotation. Cette inertie J est exprime en kilogramme mtre carr [kgm2], et est aborde dans le cours de mcanique rationnelle, ou elle est souvent note I.
M = J [kgm2 ] [rad/s2 ] = [kgm/s2 m] = [Nm] (le kgm/s2 est quivalent au N par application de la loi de Newton en rgime linaire ; le radian disparat car langle est un nombre arithmtique sans dimension)
Formule 1.12
38
HEIG-VD
[J] = [N m]
Lunit SI de travail est le joule [J], qui correspond au travail effectu par une force de 1 N sur une distance de 1 m.
EXEMPLE
On souhaite lever une tonne deau (1 m3) de 100 m pour la stocker derrire un barrage hydraulique. Il faut lui appliquer une force gale son poids, en tenant compte de lacclration terrestre :
F = m g = 1'000 kg 9,81 m/s2 = 9'810 N
Remarquons que le couple et le travail ont apparemment la mme unit SI, le [Nm]. Il ne faut cependant pas les confondre. Un travail nest ralis que si un objet se dplace sous laction dune force. Au contraire, le couple produit par une force sur un corps relativement son axe de rotation existe mme lorsque le corps est arrt. Ce nest quen lui permettant de tourner autour de son axe et en multipliant le couple par langle parcouru, exprim en radian [rad], quapparat nouveau la notion de travail. Souvent, le dplacement de lobjet considr est rversible : En ralisant un travail, on peut par exemple pomper de leau derrire un barrage. En laissant retomber cette eau sur une turbine, on rcupre ce travail. Il en va de mme avec le ressort dune pendule, que lon remonte une fois de temps en temps, et qui entrane le mouvement pendant plusieurs jours. Dans les deux cas, le corps reoit de lnergie extrieure et la stocke sous forme dnergie potentielle.
DFINITION 1.6 : Lnergie potentielle Epot dun corps correspond au travail quil a fallu pour le dplacer, et que lon peut rcuprer en inversant lopration.
EXEMPLE
vaut : Dans le cas de la tonne deau leve 100 m, son nergie potentielle lorsquelle est parvenue derrire le barrage
E pot = W = 981 kJ
EXEMPLE
Considrons un vhicule arrt sur une route de montagne. En relchant les freins, ce vhicule se met rouler vers le bas de la pente et voit sa vitesse augmenter. Au bas de la pente, il continue rouler plat. Sil ny avait aucun frottement, il continuerait de rouler indfiniment vitesse constante. Lnergie potentielle perdue lors de la descente na pas disparu. Elle subsiste dans la masse du vhicule en mouvement sous forme dnergie cintique.
39
HEIG-VD
Lnergie cintique Ecin dun corps en dplacement vitesse constante correspond au travail quil a fallu lui communiquer pour lui permettre datteindre cette vitesse.
Lnergie cintique dun corps en dplacement vitesse constante est donne par :
Formule 1.14
1 m v2 [J] = [kg] [m/s]2 2 o Ecintique est lnergie cintique en [J], m la masse en [kg], et v sa vitesse en [m/s]
Ecintique =
Pour un corps en rotation autour de son axe, lnergie cintique est donne par :
Formule 1.15
1 [J] = kgm2 [rad/s]2 J 2 2 o Ecintique est lnergie cintique en [J], J linertie du corps autour de laxe de rotation en [kgm2], et sa vitesse de rotation autour de son axe, en [rad/s]
Ecintique =
EXEMPLE
Si on laisse la tonne deau de lexemple prcdent tomber verticalement, et que lon nglige tous les effets de frottement, on peut calculer la vitesse quelle atteint au bas des 100 m, puisque lnergie potentielle acquise lors de la monte de 100 m est intgralement convertie en nergie cintique pendant la chute.
1 m v 2 = F h = m g h , et finalement : 2
Remarquons que cette vitesse est indpendante de la masse. De plus, pour obtenir une vitesse 2 fois plus leve, il faut disposer dune nergie potentielle 4 fois plus grande, donc pomper dabord leau sur une hauteur de 400 m. Le travail, lnergie potentielle et lnergie cintique dfinis ci-dessus sont en ralit des formes dnergie mcanique. La personne qui manuvre un treuil ou remonte une pendule transforme de lnergie chimique en nergie mcanique laide de ses muscles. La pompe qui remonte leau de 100 m peut tre entrane partir dnergie lectrique (moteur lectrique), ou dnergie chimique (moteur explosion) Lnergie se prsente galement sous dautres formes (thermique, nuclaire, lumineuse) comme vu au paragraphe 1.2.2 et plus particulirement avec la Figure 1.2. Elle peut passer dune forme une autre grce diffrents processus de transformation. Toutefois, la quantit totale dnergie aprs la transformation demeure quantitativement la mme quauparavant. Lnergie se transforme tout simplement ; elle ne peut tre ni cre, ni dtruite. Cest le principe de la conservation de lnergie.
Remarque au sujet de la notation : En gnral, on utilise la lettre E pour exprimer lnergie sous toutes ses formes. Ce nest que pour exprimer lnergie sous sa forme mcanique que lon utilise parfois la lettre W, reprsentant un travail . A partir de ce paragraphe, nous utiliserons dans ce cours uniquement la lettre E pour reprsenter lnergie mme sil sagit dun travail mcanique. Cette convention vitera toute confusion avec le watt [W], unit de puissance.
40
HEIG-VD
1.4.5 Puissance
Dans le cas prcdent du treuil, nous navons pas tenu compte du temps mis par louvrier pour faire monter la masse de la hauteur impose. Il transpirera plus sil le fait en 1 minute au lieu de 10 minutes. Le travail sera cependant le mme dans les deux cas. On dira cependant que la puissance mise en jeu sera 10 fois plus grande dans le premier cas que dans le second. Plus louvrier excute un travail rapidement, plus il fournit une puissance leve.
DFINITION 1.8 : La puissance P est la quantit de travail accomplie par unit de temps.
Lunit SI de puissance est le watt [W] ; il correspond un travail de 1 joule effectu en 1 seconde.
Formule 1.16
E (t ) J [W ] = t s o P(t) est la puissance moyenne en [W], E(t) le travail en [J] et t le temps [s] (a priori, le travail peut varier au cours du temps, donc la puissance aussi) P(t ) =
En actionnant le treuil, louvrier naura peut tre pas exerc toujours le mme effort. Le travail fourni aura alors une allure similaire au chemin parcouru par le coureur cit au paragraphe 1.4.1.2 et reprsent par la Figure 1.16. La pente de cette courbe nest pas constante. Le calcul de la puissance est ainsi similaire celui de la vitesse. La Formule 1.16 permet de calculer la puissance moyenne sur la totalit du dplacement. On peut galement calculer la puissance instantane par drivation du travail fourni par rapport au temps.
Formule 1.17
E (t ) dE (t ) P(t ) = lim = dt 0 dt t
J [W ] =
s
Si lon remplace le travail E(t) par son expression de la Formule 1.13, et si la force F est constante, on obtient :
Formule 1.18
d [F l (t )] dl (t ) J =F = F v(t ) [W ] = = [N m/s ] t dt s o F est la force causant le dplacement en [N], et v(t) la vitesse du dplacement en [m/s] P(t ) =
Il est possible que le dplacement ne soit pas une translation, mais plutt une rotation. Dans ce cas, la puissance mcanique dun moteur tournant vitesse (t) et fournissant un couple constant M se calcule comme suit :
Formule 1.19
P (t ) = M (t ) [W ] = [Nm] [rad/s] o P(t) est la puissance en [W], M le couple en [Nm], et (z) la vitesse angulaire en [rad/s]
Il faut relever que la vitesse angulaire est plus souvent exprime en tours par minutes [r/min] quen radians par seconde [rad/s]. La relation entre ces deux units drives est simple, puisquun tour correspond 2 radians, et quune minute gale 60 secondes. La Formule 1.19 devient ainsi :
Formule 1.20
41
HEIG-VD
De la mme manire que pour calculer la position partir dune courbe de vitesse, on peut calculer le travail fourni partir de la surface sous la courbe de puissance, en utilisant le calcul intgral :
Formule 1.21
E (t ) = (E2 E1 ) =
t2
t = t1
de =
t2
t = t1
P(t ) dt
[J]
1.4.6 Rendement
Quand on passe dune forme dnergie une autre, au moyen dune machine quelconque, lnergie recueillie nest pas toujours utilisable pratiquement. Par exemple, lnergie thermique produite dans un moteur dautomobile servira en grande partie chauffer inutilement les gaz dchappement vacus dans lenvironnement. cause de ces pertes, lnergie utile est infrieure lnergie fournie, la diffrence apparaissant comme pertes thermiques.
DFINITION 1.9 : Le rendement (lettre grecque ta ) dune machine ou dun processus de conversion est donn par le rapport entre lnergie utile fournie et lnergie consomme par cette machine :
Formule 1.22
moyen =
Eutile E fournie
Ce calcul de rendement considre la totalit du travail utile et du travail fourni sur la dure t dun processus. Il sagit bien de variations dnergie pendant cette dure. On obtient ainsi un rendement moyen. Il est possible de calculer le rendement instantan partir des puissances instantanes. Comme la puissance est la drive de lnergie au cours du temps, le rendement instantan est la limite du rendement moyen lorsque t tend vers 0 (thorme de Bernouilli-LHospital).
Formule 1.23
(t ) = lim
t 0
Attention : Dans ce cours, nous crivons par exemple = 0,85 = 85%. Le symbole % nest pas considr comme une unit, mais plutt comme une convention dcriture signifiant divis par 100 . Ainsi, 0,85 = 85/100 = 85%. Cest pourquoi nous ncrivons jamais dans ce cours une formule o le rendement en pour-cent [%] est gal 100 fois le rapport des puissances.
42
HEIG-VD
EXEMPLE
Une centrale hydraulique alimente par un barrage de montagne fonctionne puissance nominale (150 MW) pendant 2 heures. Le reste de la journe, soit pendant 10 heures, elle reste en service comme rserve tournante , ce qui signifie quelle ne dbite aucune puissance lectrique, mais tourne sa vitesse nominale, connecte au rseau lectrique, prte prendre la relve en cas de dfaillance dune autre centrale. La nuit, elle est mise totalement hors service.
Pendant les 2 heures de fonctionnement puissance nominale, et en admettant que son rendement valle
Pendant les 10 heures de fonctionnement en rserve tournante, elle consomme environ 2% de sa puissance nominale alors quelle ne dlivre aucune puissance lectrique. Nous avons alors :
Pmc RT = 150 MW = 3 MW 0,02
Comme la puissance lectrique dlivre est nulle, le rendement RT est nul. Pendant les 12 heures hors service, elle ne consomme plus aucune puissance mcanique. Son rendement OFF est simplement non dtermin, car gal au rapport de deux nombres nuls : On obtient ainsi trois valeurs diffrentes du rendement de cette centrale, suivant quelle soit en marche nominale, en rserve tournante, ou larrt. Il est intressant de considrer galement le rendement moyen calcul sur une journe entire. Pour ce faire, on doit calculer les nergies pendant les 3 phases. A puissance nominale pendant 2 heures, soit 7'200 s :
El ON = Pl ON tON = 150 106 W 7'200 s = 1'080 109 J Emc ON = Pmcl ON tON = 158 106 W 7'200 s = 1'140 109 J
A larrt pendant 12 heures, elle consomme et fournit des nergies nulles. On obtient ainsi :
moyen =
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HEIG-VD
44
HEIG-VD
Figure 1.21
(source : Facult technologique de chimie de Split, Croatie, www.ktf-split.hr/periodni/fr/pse-pdf.html#boja, Copyright 1998-2003 by Eni Generalic)
45
HEIG-VD
Le noyau est compos de protons portant chacun une charge positive et de neutrons lectriquement neutres. La charge de llectron est la plus petite charge lectrique que lon peut rencontrer. Elle est appele charge lmentaire e. Elle est ngative. Exprime en coulomb [C], elle vaut :
Formule 1.24
Chaque proton porte une quantit dlectricit gale celle de llectron en valeur absolue, mais de signe oppos. Le proton a donc une charge positive qui vaut -e. Dans son tat normal, un atome possde autant dlectrons que de protons. La charge totale des lectrons neutralise la charge positive des protons de sorte que latome est, dans son ensemble, lectriquement neutre. Latome le plus simple est celui dhydrogne, qui ne comporte quun seul lectron et un seul proton. Lexemple suivant nous permet de se reprsenter les dimensions relatives du noyau et de llectron : Imaginons quon puisse grossir un atome dhydrogne 1 million de milliards de fois (1015). On pourrait alors reprsenter le noyau et llectron chacun par une tte dpingle, spars par une distance de 50 km. Autant dire que la plus grande portion de latome, donc de la matire est vide. Si on ne peut pas toujours voir travers un corps ainsi form essentiellement de vide, cest que les rayons lumineux sont dvis par les atomes. Cette thorie atomique est le rsultat dune dmarche exprimentale et intellectuelle amorce en Grce par Dmocrite (460 370 av. J.C.). En 1803, lAnglais John Dalton propose un premier tableau portant sur six atomes (H, N, C, O, P, S) et treize molcules. Sa thorie atomique, qui reposait sur une conception purement intellectuelle, dclencha de violentes controverses. Elle permit toutefois d'expliquer plusieurs rsultats exprimentaux obtenus antrieurement. Plusieurs chercheurs mirent la thorie l'preuve, parmi lesquels le danois Niels Bohr qui la complte en 1913. Aujourdhui, malgr ses petites imperfections que les physiciens continuent examiner en particulier au CERN Genve, elle est encore reconnue comme suffisamment correcte pour ltude des phnomnes qui nous concernent. Cest un fait vrifi exprimentalement que les corps chargs lectriquement donnent naissance des effets dattraction et de rpulsion. Les charges lectriques de mme signe se repoussent tandis que les charges de signe contraire sattirent. On conoit donc quil existe des forces dattraction lectriques entre le noyau charg positivement et les lectrons chargs ngativement dun atome. Cette force sera dautant plus grande que les lectrons seront plus prs du noyau. Latome daluminium par exemple comporte un noyau central autour duquel gravitent 13 lectrons sur des orbites concentriques dfinies. La couche interne est complte avec 2 lectrons. La couche intermdiaire est trs compacte et trs stable avec 8 lectrons. Enfin, la couche priphrique ne compte que 3 lectrons. Ces 3 lectrons tant trs peu retenus par le noyau sont relativement libres. Dans un chantillon daluminium, ils sautent continuellement dun atome un autre dans toutes les directions. On les appelle lectrons libres par opposition ceux qui restent lis au noyau. Cette dernire couche est appele couche de valence. Elle est dite sature si elle comporte 2 lectrons (sil ny a quune seule couche) ou 8 lectrons (sil y a plusieurs couches, les couches intrieures tant remplies).
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HEIG-VD
13+
BSR20040920_A.des
Figure 1.22
Un corps est un conducteur si sa couche de valence ne comporte que peu dlectrons, et quil possde ainsi des lectrons libres. Laluminium en a 3, le cuivre en a 1 seul et le fer 2. En gnral, tous les mtaux sont dans cette situation et font partie des conducteurs, ainsi que le carbone et certains liquides comme le mercure. Si par contre la couche de valence est proche de la saturation, llment ne librera pas dlectrons. Au contraire, elle cherchera en capturer pour atteindre ltat de saturation. Un tel lment est un isolant, comme lair, le caoutchouc, le verre, la porcelaine et les matires synthtiques. Un isolant interpos entre deux conducteurs soppose tout change dlectrons entre eux
Lunit de mesure de la charge est le coulomb [C]. Nous avons vu (Formule 1.24) que la charge porte par chaque lectron vaut : e = 1,602 1019 C .
47
HEIG-VD
chimiquement, comme dans les piles et les accumulateurs, mcaniquement, par exemple en frottant une peau de chat (lectricit statique), par effet lectromagntique, comme dans les dynamos et alternateurs, par effet thermique, comme dans les thermocouples, par effet optique, comme dans les cellules photolectriques.
Dans chaque cas, le point (ou borne) ayant un manque dlectrons possde une charge positive, donc une polarit positive (+). Inversement, le point ayant un surplus dlectrons aura une charge ngative, et par consquent, une polarit ngative (-). Si on relie les deux bornes dune pile au moyen dun conducteur, les lectrons en surnombre sur la borne ngative se repousseront mutuellement. Ils chasseront des lectrons libres du conducteur vers la borne positive. De plus, cette borne positive prsentant un manque dlectrons, attirera nergiquement les lectrons libres. Il en rsulte un mouvement continuel dlectrons dans le conducteur, de la borne ngative vers la borne positive.
DFINITION 1.11 : Lintensit i du courant lectrique est la mesure du mouvement densemble des lectrons libres dans un conducteur, rsultant dune diffrence de charges.
Lunit de mesure de lintensit de courant est lampre [A]. Une intensit de 1 ampre correspond au passage dune charge de 1 coulomb chaque seconde travers la section de conducteur observ.
Formule 1.25
i (t ) =
Q(t ) t
C = [A] s
Convention dcriture :
Lorsque la valeur du courant varie au cours du temps, il est dusage dutiliser la lettre minuscule i . Lorsquun courant est constant, il est dusage dutiliser la lettre majuscule I . Cette convention est aussi utilise pour dautres grandeurs physiques.
48
HEIG-VD
Q [C] 10 8 6 4 I = 0,2 [A] 2 0 0 2 4 6 8 I = 5 [A]
I = 1 [A]
t [s] 10 12
BSR20040919_A.des
Figure 1.23
Comme dans les cas de la vitesse, drive de la position, et de la puissance, drive de lnergie, le courant est galement la drive de la charge. Cela permet dexprimer la valeur instantane du courant lorsque la variation de charge nest pas aussi constante que dans les exemples de la figure ci-dessus.
Formule 1.26
i (t ) = lim
t 0
Q(t ) dQ(t ) = t dt
C = [A] s
Convention de signe : Un courant positif est celui qui stablit entre la borne positive et la borne ngative dun gnrateur lorsquun conducteur y est connect. Il faut relever que ce sens conventionnel du courant, qui a t choisi arbitrairement avant ltablissement de la thorie lectronique du courant lectrique, est linverse du sens de dplacement des lectrons.
+
Batterie
BSR20040919_B.des
Figure 1.24
Courant lectrique
La vitesse du courant lectrique mrite une attention particulire. Le mouvement dsordonn des lectrons dans leur agitation atteint 1000 km/s. Par contre, le mouvement densemble (ou mouvement moyen) des lectrons est lent, car ils rencontrent sur leur passage un trs grand nombre de noyaux datomes qui les font dvier et les retardent. Leur vitesse moyenne est seulement de lordre de 5 cm/h. Toutefois, le courant lectrique stablit trs vite dun bout lautre dun conducteur, une vitesse gale au 2/3 de celle de la lumire, soit ~200'000 km/s, ou 1 mtre en 50 ns. Le courant lectrique est donc un effet de
49
HEIG-VD
proche en proche : les lectrons qui entrent par une des extrmits ne sont pas les mmes que ceux qui sortent presque aussitt par lautre. Un phnomne analogue se produit dans un tuyau de douche. Lorsque le robinet est ferm, le tuyau est rempli deau qui ne svacue pas, car le pommeau de douche se trouve gnralement ~1 m au-dessus du robinet. Ds que lon ouvre le robinet, de leau scoule quasi instantanment par le pommeau, mais elle sera froide. Leau chaude naboutira la douche quaprs une ou deux secondes. Cela montre bien que leau qui sort du tuyau par le pommeau un instant prcis nest pas la mme que celle qui entre dans le tuyau par le robinet au mme instant. La vitesse de dplacement de leau sera dans ce cas de ~50 cm/s, alors que la mise en mouvement de leau stablira une vitesse gale la vitesse du son dans leau, soit ~1,5 km/s.
Lunit de mesure de tension est le volt [V]. La tension peut tre compare la pression qui apparat au bas de la conduite force dun barrage hydraulique, juste avant la turbine. Cette pression existe mme si la vanne dadmission est ferme. De la mme manire, une tension lectrique peut apparatre mme si aucun courant ne circule. Ainsi, comme le montre la figure ci-dessous, la diffrence de pression hydraulique entre les points a et b de linstallation peut tre compare la diffrence de tension lectrique entre les bornes + et de la source dlectricit.
B
BSR20040920_D.des
Figure 1.25
50
HEIG-VD
Le tableau ci-dessus rsume cette analogie, et montre galement une analogie thermique : lectricit Potentiel Tension (diffrence de potentiel) Charge lectrique disponible Courant Rsistance (NOTE)
Table 1.6
Hydraulique Altitude Diffrence daltitude Quantit deau dans le lac Dbit deau Perte de charge
Conduction thermique cart de temprature Temprature nergie thermique Flux thermique Rsistance thermique
NOTE : La rsistance mentionne la dernire ligne de ce tableau est dfinie au paragraphe 1.5.5.
Convention de signe : Le sens de la tension aux bornes dun gnrateur est dfini comme allant du ple positif au ple ngatif. On la reprsente par une flche oriente dans le mme sens.
+
Batterie
BSR20040919_C.des
Figure 1.26
Cette convention, qui est celle de la CEI (Commission lectrotechnique Internationale), est utilise dans tout le monde, et dans toutes les coles et universits de Suisse romande. Cette prcision est indispensable car, dans les ouvrages dits en France, la flche est oriente en sens inverse, et au Canada franais, certains ouvrages utilisent une double-flche.
Le rapport de la tension lectrique applique entre les extrmits dun corps conducteur donn au courant qui le parcourt est un nombre constant.
51
HEIG-VD
En 1827, lallemand Georg Simon Ohm publia sa dcouverte : En augmentant la tension, le courant augmente dans la mme proportion. Il proposa la dfinition suivante :
DFINITION 1.13 : La rsistance R dun corps conducteur est le rapport constant entre la tension applique ce corps conducteur et le courant qui le parcourt.
En son honneur, lunit de mesure de rsistance est lohm []. Si lon applique une tension de 1 volt un corps dont la rsistance est de 1 ohm, ce corps sera parcouru par un courant de 1 ampre.
Formule 1.27
R = 5 [W]
R = 1 [W]
R = 0,2 [W]
Figure 1.27
1.5.6 Rsistivit
Lexprience montre que la rsistance dun corps dpend de sa constitution et de ses dimensions. Considrons un barreau en aluminium de section rectangulaire, caractrise par sa longueur l et sa section A. Appliquons une tension ses deux extrmits. La rsistance sera proportionnelle sa longueur et inversement proportionnelle sa section.
l A r
BSR20040920_E.des
Figure 1.28
52
HEIG-VD
R=
lectricit au service des machines m l m 2 [] = A m o R est la rsistance du barreau en [], l sa longueur en [m] et A sa section en [m2]
La rsistivit est le coefficient de proportionnalit qui apparat entre les dimensions dun barreau et sa rsistance.
Formule 1.28
DFINITION 1.14 :
La rsistivit est une caractristique du matriau qui constitue ce barreau. En effet, la difficult avec laquelle le courant y circule, donc sa rsistance, dpend du nombre dlectrons libres, caractristique du matriau. Cette rsistivit est dautant plus petite que le courant passe facilement. La rsistivit est une proprit qui varie avec la temprature du matriau, et cette variation est gnralement non linaire. Toutefois, pour les mtaux utiliss dans la plage de temprature industrielle, une approximation linaire est presque toujours suffisante. On dfinit alors :
DFINITION 1.15 : Formule 1.29 Le coefficient de temprature (de la rsistivit) exprime la variation de rsistivit en fonction de la variation de temprature.
= rf [1 + ( rf )]
[m]
o est le coefficient de temprature, en [K-1] ou [C-1], est la temprature considre [C], et rf la temprature de rfrence, en gnral 20 C
Pour une rsistance de composition et temprature homognes, le coefficient de temprature sapplique galement sa valeur ohmique :
Formule 1.30
R = R rf [1 + ( rf )]
[]
Le tableau ci-dessous donne la rsistivit et le coefficient de temprature de quelques matriaux temprature ambiante. Certains dentre eux ont des proprits intressantes :
Le cuivre est, hormis largent qui est beaucoup plus cher, le matriau qui prsente la rsistivit la plus faible. Cest la raison pour laquelle ce matriau est utilis dans presque tous les appareils lectriques ainsi que pour le transport de llectricit.
Laluminium prsente une rsistivit plus leve. Toutefois, ce matriau est environ 3 fois plus lger que le cuivre. Il est souvent utilis la place du cuivre pour cette raison. Le constantan, un alliage de cuivre et de nickel, prsente une rsistance plus leve, mais un coefficient de temprature presque nul. Cest pourquoi il est utilis, entre autre, pour les jauges de contraintes.
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lectricit au service des machines Matriau cuivre aluminium constantan argent platine or fer carbone (graphite) eau pure verre nylon PVC
Table 1.7
HEIG-VD Rsistivit 20 C [m] 17,5 10-9 28 10-9 500 10-9 16 10-9 98 10-9 23 10-9 ~100 10-9 60000 10-9 250 103 1012 1018 50 109 100 1012 Coeff. de temp. 20 C [K-1] ou [C-1] 4 10-3 4 10-3 0,02 10-3 4 10-3 4 10-3 4 10-3 6 10-3 ~-0,3 10-3
Cette linarisation prsente toutefois des limites. La rsistivit peut varier dans de trs fortes proportions avec ltat physique du matriau ou des sollicitations extrieures (photo rsistances sensibles la lumire). Plusieurs matriaux prsentent aussi une proprit intressante trs basse temprature, pour laquelle leur rsistivit devient rigoureusement nulle. On parle alors de supraconductivit.
54
HEIG-VD
Figure 1.29
Vu la petite taille de la plupart de ces rsistances, les lectroniciens ont tabli un code de couleurs permettant, par lecture danneaux en diverses couleurs, de dterminer leur valeur ohmique.
couleur gris or noir brun rouge orange jaune vert bleu violet gris blanc 1er chiffre 2me chiffre multipl. tolrance 10% 5% 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100 101 102 103 104 105 106 107 1% 2%
tolrance (prcision)
BSR20050807.C.des
Figure 1.30
Loi de Joule :
La puissance lectrique transforme en chaleur par un courant circulant dans une rsistance est proportionnelle au carr de ce courant, et la valeur de cette rsistance.
Formule 1.31
P(t ) = R i (t ) A 2 = [W] o P(t) est la puissance en [W], R la rsistance en [] et i(t) le courant lectrique en [A]
2
55
HEIG-VD
Cette quation peut tre gnralise nimporte quel circuit lectrique reliant 2 bornes A et B. En vertu de la loi de Kirchhoff sur les nuds, le courant qui pntre dans le circuit par la borne A en ressort intgralement par la borne B, et vice versa. Si ce courant et la tension entre les points A et B sont connus, on peut calculer la puissance lectrique fournie ce circuit.
iA
p
iA
uAB
B
BSR20050918_A.des
Figure 1.31
Convention de signe : La puissance dun circuit lectrique vu depuis ses deux bornes A et B est positive si, la tension entre A et B tant positive, le courant pntrant dans le circuit par la borne A est galement positif. Ainsi dfinie, cette puissance est consomme par le circuit : Elle entre dans lappareil considr.
tension U
Batterie
BSR20040919_D.des
Figure 1.32
56
HEIG-VD
Si lon considre les deux composants reprsents dans la Figure 1.32, nous constatons :
La batterie fournit de la puissance lectrique, car, si lon dsigne par A sa borne positive, la tension entre A et B est positive, et le courant entrant dans le gnrateur par cette borne A est ngatif. Cependant, la puissance lectrique ne vient pas de nulle part : Elle est fournie par la batterie qui transforme de lnergie chimique en nergie lectrique. La charge (rsistance) absorbe de la puissance lectrique, car, la tension entre ses bornes A et B tant positive, le courant entrant dans cette charge par sa borne A est positif. Cependant, la puissance lectrique absorbe par la rsistance ne disparat pas : Elle est transforme en chaleur (nergie thermique).
Si la charge tait un moteur lectrique et non une rsistance, la puissance lectrique reue serait transforme en puissance mcanique, lexception des pertes et frottement qui produiraient de la chaleur. Si ce moteur entrane un ascenseur, et quau lieu de monter une charge, il la fait descendre, le moteur freine la charge et fonctionne en gnrateur. Par transformation dnergie mcanique en nergie lectrique, il fournit du courant la batterie, qui est alors en recharge. Il en rsulte que le courant et la puissance sont ngatifs. La Table 1.8 montre toutes les combinaisons possibles.
u A B (t )
>0 <0 >0 <0
Table 1.8
iA (t )
p(t )
Exemples rsistance : chaleur moteur : puissance mcanique batterie : dcharge moteur : freinage mcanique batterie : charge
<0
57
HEIG-VD
PR(t)
R R R R= R=
R=
PR (t ) = R iR (t ) PR (t ) = u R (t ) R
2
iR (t ) =
iR (t ) =
u R (t ) R
PR (t ) R
uR(t)
u R (t ) = PR (t ) R
PR(t)
PR (t ) = u R (t ) iR (t )
u R (t ) iR (t ) PR (t ) 2 iR (t )
u R (t ) PR (t )
2
iR(t) iR(t)
uR(t)
u R (t ) =
PR iR (t )
PR(t) PR(t)
iR (t ) =
PR (t ) u R (t )
uR(t)
Table 1.9
E (t ) [J] = [W] t [s] E(t) est lnergie en [J], Pmoyen(t) la puissance en [W], et t la dure en [s] Pmoyen (t ) =
E (t ) = Pmoyen (t ) t
Comme dans les cas du travail mcanique, on peut appliquer le calcul diffrentiel et intgral. On obtient alors :
Formule 1.34
P(t ) =
dE (t ) dt
E (t ) = dE = P(t ) dt
Lunit SI dnergie lectrique est le joule, qui correspond une puissance de 1 W consomme pendant 1 s. Toutefois, dans les milieux de la production, de la distribution et de la consommation dnergie, il est dusage dutiliser une autre unit, le kilowattheure [kWh].
DFINITION 1.17 : Le kilowattheure [kWh] est la quantit dnergie lectrique absorbe pendant 1 heure par un appareil dont la puissance constante est de 1 kW.
58
HEIG-VD
La puissance dun appareil, qui est la puissance lectrique absorbe ou fournie par cet appareil. Un tel appareil convertit lnergie lectrique en une autre forme, ou vice versa. Ainsi, un moteur qui transforme de lnergie lectrique en nergie mcanique sera caractris par sa puissance. Pour des appareils comme des moteurs et des batteries, la puissance absorbe peut tre positive ou ngative. Les pertes ohmiques, ou pertes Joule, qui correspondent la puissance lectrique transforme en chaleur lors du transport de llectricit ou du processus de conversion. Ces pertes correspondent toujours une puissance positive. Transformes en chaleur, elles sont souvent non rcuprables et perdues. Il en va de mme, par exemple, pour les pertes par frottement dun systme mcanique en mouvement.
1.5.12 Rendement
Le rendement dun appareil est une caractristique trs importante. Pour un moteur, le rendement sera le rapport de la puissance disponible larbre et de la puissance lectrique qui lui est fournie. Un mauvais rendement produit des effets ngatifs comme par exemple : lvation de la temprature ambiante, nuisible au bon fonctionnement des appareils lectriques comme des lments mcaniques ; chauffement du moteur ; cette chaleur transmise aux parties mobiles provoquera des dilatations qui altreront la prcision dune machine-outil ou influenceront un processus chimique ; cot supplmentaire de lnergie consomme.
pertes ohmiques
puissance lectrique
Figure 1.33
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HEIG-VD
Le moteur lectrique dun appareil de jardinage a une puissance nominale de 1000 W. Son rendement est de 60%. Il est aliment sous 230 V par une ligne de 100 m de longueur. Calculer les puissances en jeu.
Rcble I Rmot
Urseau Umot
BSR20040920_B.des
Figure 1.34
Le courant nominal de ce moteur vaut : I nom = Il se comporte comme une rsistance : Rmot =
En admettant que le cble comporte deux fils de cuivre de 1,5 mm2 de section (un pour laller, lautre pour le retour du courant), sa rsistance vaut :
Rcble = l 2 100 m = 17,5 10 9 m = 2,3 A 1,5 10- 6 m2
Pour des raisons qui seront abordes au chapitre suivant, le systme cble + moteur se comporte comme une rsistance :
Des 957 W soutir du rseau lectrique, nous ne retrouvons que 550 W larbre du moteur. La diffrence est constitue de pertes ohmiques dans le cble (40 W) et de pertes diverses dans le moteur (917 550 = 367 W).
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HEIG-VD
61
HEIG-VD
Pour satisfaire cette condition, lingnieur doit au pralable rflchir, analyser le systme en question. Dans la mesure du possible, il cherchera dcouper le problme densemble en plusieurs sous-problmes indpendants, dans la mesure du possible ressemblant des cas connus, car il est gnralement plus facile de traiter plusieurs problmes distincts que de vouloir tout rsoudre simultanment . Bien sr, il devra dcrire sa dmarche. L encore, le fait davoir dcompos le problme lui permettra souvent dutiliser des procdures et des rsultats pr existants, voire de se rfrer des normes, ce qui lui simplifiera le travail tout en garantissant une description prouve.
EXEMPLE
Pour utiliser une balance flau, lingnieur considrera que le bras est infiniment rigide et infiniment mince, que les couteaux sont assimils des points de rotation idaux (frottements nuls, taille infiniment petite), et que les masses sont concentres chacune en un seul point. Il aura ainsi cr un modle de cette balance. Pour concevoir ou pour contrler cette balance, le mme ingnieur devra certainement sintresser au comportement des diffrents matriaux. Il devra affiner le modle, et prendra en considration, par exemple, llasticit du mtal utilis pour le flau et la dformation des couteaux sous leffet de la charge. Ce faisant, il se contentera probablement encore dun modle du comportement lastique de lacier.
EXEMPLE
Pour tudier le comportement de la suspension dune automobile, cette dcoupe pourrait tre la suivante : Dterminer les constituants de base (ressorts, amortisseurs) et procder des essais ou des calculs pour chacun deux, sparment. Dcomposer plus finement, et procder un test dlasticit de lacier utilis. Dans ce cas, il ne sera probablement pas ncessaire de faire le test sur la pice en question, et de se contenter dun essai-type normalis sur un chantillon dont les dimensions sont adaptes au dispositif de mesure. Lavantage de la dcoupe du problme en sous-problmes indpendants est alors vident. Dterminer chacune des caractristiques du systme complet et procder des tests distincts, souvent normaliss : bande passante (comportement pour des perturbations diverses frquences), tenue climatique (variations de temprature et dhumidit, gel, salissures), vieillissement (modification des caractristiques prcdentes en fonction de lusure), etc. Analyser les divers aspects logistiques (production, contrle de qualit, stockage, distribution, cots, etc.)
En rsum, la dmarche consiste dcomposer le systme en un certain nombre de botes noires, puis les tudier sparment. Cette dcomposition peut se faire en plusieurs tapes (automobile dans son ensemble suspension considre isolment ressort qualit de lacier). A chaque niveau, par exemple en tudiant le ressort, lingnieur considrera le matriau comme une bote noire : Il tiendra compte de son lasticit, mais ne sinquitera pas des dtails de la mesure dlasticit. Cette dmarche fait une large part la modlisation : tudiant un problme un niveau donn, le fait de considrer les sous-problmes comme des botes noires revient en faire des modles.
62
HEIG-VD
cause c
Figure 2.1 DFINITION 2.1 : Formule 2.1 Cause et effet
Systme physique
effet e
BSR20041001_A.des
On dit quun systme physique est linaire lorsque leffet est strictement proportionnel la cause qui le produit.
e(c ) = k c
Dans un diagramme ayant la cause pour abscisse et leffet pour ordonne, ceci se traduit par une droite passant par lorigine.
effet e kc cause c
Figure 2.2 EXEMPLE
Dans le cas dun ressort, lallongement est un effet, caus par la force de traction exerce entre ses deux extrmits. Cette relation cause - effet est gnralement considr comme linaire. En ralit toutefois, cette linarit nest pas absolument exacte, mme dans la zone dite utile. De plus, si la force est trop leve, le barreau se dforme de manire irrversible et se casse.
BSR20050814_A.des
Il existe galement des systmes non linaires. Ainsi par exemple, lorsquun vhicule (systme) se dplace, le frottement de lair (effet) augmente plus rapidement que sa vitesse (cause). Les diodes (composants semi-conducteurs) ont aussi un comportement non linaire. La linarit nest jamais absolument exacte pour les systmes physiques. Toutefois, il suffit quelle soit suffisamment exacte dans certaines limites, la zone utile, pour que lingnieur puisse lutiliser son avantage. Une fois encore, lingnieur doit en tout temps se poser la question de la pertinence du modle utilis, en fonction du problme pos. La prcision dun pse-personne nest par exemple que de 200 grammes, et il suffit de le savoir et den tenir compte dans lutilisation du rsultat de la mesure.
Presque tous les systmes rels, linaires dans leur zone dactivit normale, deviennent non linaires lorsque leffet excde certaines limites : On dit que le systme est alors en bute ou en saturation. Les systmes ressort sont un bel exemple de ce phnomne.
63
HEIG-VD
Si, pour un systme linaire, on applique lentre une somme de deux causes c1 et c2, leffet rsultant est la somme des effets partiels e1 et e2 dus chaque cause prise sparment.
Formule 2.2
e(c1 + c2 ) = k (c1 + c2 ) = k c1 + k c2 = e(c1 ) + e(c2 )
Si, pour un systme linaire, on multiplie une cause c par une constante x, leffet rsultant e est multipli par la mme constante x.
Formule 2.3
e( x c ) = k ( x c ) = k x c = x e(c )
effet e k(c1+c2) kc kc
2 1
kc c
xc
cause c
BSR20050814_B.des
Figure 2.3
64
HEIG-VD
EXEMPLE
Considrons un ressort quipant un pse-personne :
Ce ressort se dforme de manire proportionnelle au poids de la personne qui se place sur lappareil. Il entrane une aiguille sur un cadran, dont le dplacement est proportionnel au poids et la masse de la personne, et fournit une indication en kilogrammes. Le pse-personne est un systme, la masse est une cause, la dformation est un effet. Une personne deux fois plus lourde provoquera un dplacement deux fois plus important, fournissant un rsultat de mesure deux fois plus lev. Si deux personnes arrivent se placer sur ce pse-personne, le rsultat de la mesure correspondra la somme des mesures que chacun aurait obtenue sparment.
Pour un systme linaire soumis plusieurs causes, et dont ont mesures plusieurs effets leffet rsultant mesur en chaque sortie du systme est la somme des effets partiels produits en cette mme sortie par chacune des causes qui sont appliques aux entres du systme.
EXEMPLE
Considrons un barreau en constantan (ce pourrait tre une jauge de contrainte). Ce barreau est fix dun ct, et on exerce une force F son autre extrmit. Par ailleurs, faisant circuler un courant lectrique dans ce barreau, on lui fournit une puissance Plec, ce qui provoque son chauffement. On mesure lallongement l de ce barreau, ainsi que sa variation de temprature T .
l barreau T Plec
Dl F
force F
+
Batterie
puissance P
BSR20041003_A.des
Figure 2.4
65
HEIG-VD
Dans les limites de lexprience, o lon ne cherche pas briser ni liqufier ce barreau, on peut le considrer comme un systme linaire, avec 2 causes (la force et la puissance lectrique) et 2 effets (lallongement et la temprature). Si lon applique uniquement une force, mais aucune puissance lectrique, le barreau sallongera proportionnellement la force, le coefficient de proportionnalit tant le module dlasticit. Par contre, la temprature nest pas affecte. Si lon applique uniquement une puissance lectrique, mais aucune force, le barreau schauffera cause de leffet Joule. En effet, lnergie lectrique est transforme en nergie thermique. En premire approximation, on peut admettre que llvation de temprature, aprs stabilisation, est proportionnelle la puissance lectrique fournie, le facteur de proportionnalit tant la rsistance thermique barreau air ambiant. Sous leffet de llvation de la temprature, le barreau sallongera galement, le facteur de proportionnalit tant le coefficient de dilatation. Si lon applique simultanment la force et la puissance lectrique, lallongement sera la somme de celui provoqu par llasticit et de celui provoqu par la dilatation. Cet exemple montre nouveau la dmarche de lingnieur. Pour obtenir un premier rsultat, il considrera que lchauffement du barreau est proportionnel la puissance lectrique fournie, et pourra ainsi appliquer le principe de superposition. Cette dmarche est valable avec une grande prcision pour des petites variations de puissance et de temprature. Toutefois, sil dsire un rsultat plus prcis pour des variations plus importantes, il devra tenir compte de la non linarit de cet chauffement. Dans ce cas, le principe de superposition ne sapplique pas.
66
HEIG-VD
Les types de composants lmentaires ncessaires lanalyse des circuits linaires sont peu nombreux. Ce sont : la source idale de tension ; la source idale de courant ; la rsistance ; linductance (sera aborde au paragraphe 5.3) ; la capacit (sera aborde au paragraphe 5.4) ; la liaison lectrique idale.
A chacun de ces composants correspond un symbole graphique, comme le montre la figure cidessous.
67
HEIG-VD
R L
liaison lectrique
I C
contacts
pas de contact
BSR20041003_B.des
Figure 2.5
Symboles graphiques utiliss dans le cadre de ce cours - source idale de tension U - source idale de courant I - rsistance R - inductance L - capacit C - liaison lectrique (point de contacts, croisement sans contact)
Des appareils plus sophistiqus comme les moteurs, transformateurs et dispositifs semiconducteurs peuvent apparatre dans certaines applications. Toutefois, pour ltude de leur comportement dans un circuit lectrique, ils sont presque toujours remplacs par des modles constitus des lments de base mentionns ci-dessus.
Ds quun circuit lectrique est form de plusieurs lments constituants, il est possible de dfinir leur disposition relative.
BSR20041003_C.des
Figure 2.6
68
HEIG-VD
DFINITION 2.2 : DFINITION 2.3 : DFINITION 2.4 :
Les courants circulant dans chaque composant, ainsi que les tensions leurs bornes, sont lis entre eux par deux lois de base, appeles lois de Kirchhoff.
2.2.2.2 Lois de Kirchhoff Loi de Kirchhoff pour les nuds :
En un nud dun circuit, la somme algbrique des courants est nulle. La loi de Kirchhoff pour les nuds exprime le fait que les lectrons libres ne peuvent pas schapper du circuit conducteur. La somme des courants qui y entrent dans un nud est gale la somme de ceux qui en sortent. Le qualificatif algbrique signifie que les termes de la somme doivent tre affects de signes, dsignant le sens de circulation des courants par rapport au nud. On peut par exemple considrer comme positif les courants qui entrent dans le nud.
i1 i2 i5 i4
BSR20041003_D.des
i3
i
k =1
= i1 + i2 + i3 + K + in = 0
[A]
o chacun des courants ik est sa valeur dans le sens des flches correspondantes (avec lorientation choisie, un courant sortant du nud est donc ngatif)
Cas particulier : Les courants circulant dans chacun des composants dune branche sont tous identiques. On peut en effet considrer quentre ces 2 composants, il y a un nud comportant 2 branches. Le courant qui sort de lun de ces composants et aboutit ce nud ne peut que poursuivre son chemin dans le second composant.
69
HEIG-VD
Cas limite : Pour des courants alternatifs trs hautes frquences, un courant lectrique entrant par lextrmit dun fil ne sort pas lautre extrmit. Elle est transforme en nergie rayonne. Rciproquement, un conducteur plac dans un champ rayonn haute frquence peut dbiter un trs petit courant. Il sagit l du principe des antennes de radio transmission. Il sagit dun cas typique o une loi ne peut plus tre applique parce que le modle choisi ne convient plus. Loi de Kirchhoff pour les mailles :
La somme algbrique des tensions aux bornes des composants formant une maille est nulle. La loi de Kirchhoff pour les mailles exprime le fait que si, aprs avoir parcouru un contour ferm, on revient au point de dpart, on retrouve le mme potentiel lectrique quau dbut. On suppose que les tensions sont toutes vues dans le mme sens lorsquon parcourt la maille. Elles sont affectes dun signe dsignant le sens rel par rapport ce sens de rfrence. La somme des tensions ainsi observes est nulle.
u1 u3 u2
BSR20041003_E.des
u
k =1
= u1 + u2 + u3 + K + un = 0
[V]
o chacune des tensions uk est releve dans le sens des flches correspondantes
70
HEIG-VD
2.2.2.3 Reprsentation dun circuit lectrique
Il existe une quantit quasi illimite de reprsenter chaque circuit lectrique. Malgr cette grande diversit de reprsentation, les rgles de fonctionnement de ce circuit restent inchanges. Cest un peu comme si lon demandait plusieurs personnes de dessiner un objet, chacune le reprsentant sous un angle diffrent, en tenant compte ou non deffets de perspectives et dombres, voire en faisant les trois projections typiques du dessin technique. Quels que soient la faon dont cette pice est reprsente et lauteur du dessin, il sagit toujours de la mme pice, avec ses proprits particulires. Lorsque lon tudie un schma lectrique constitu dun grand nombre de composants linaires tels que ceux lists au paragraphe 2.2.1, on peut souhaiter le reprsenter de diffrentes faons, pour remplir diffrents objectifs. Par exemple, un schma de cblage reprsentera toutes les liaisons quil faut raliser entre les diffrents composants. Une autre reprsentation pourrait regrouper diffremment les composants et les liaisons lectriques de manire bien distinguer des tensions dalimentations diffrentes, ceci de manire mieux comprendre le fonctionnement. En cherchant rendre apparent des groupes de composants disposs de manire connue, on facilite linterprtation et ltude du circuit (par exemple : 2 rsistances clairement places en srie, ou en parallle, comme expos au paragraphe 2.3). Lingnieur de dveloppement peut galement reprsenter ce mme circuit de manire bien distinguer la partie connue et fixe (par exemple un appareillage dalimentation) de la partie variable de ce circuit (par exemple le corps de chauffe dimensionner). Il utilisera le fait que lon peut toujours reprsenter un circuit lectrique en le dcoupant en deux parties, interconnectes par deux points A et B, ceci afin de dterminer plus systmatiquement et plus facilement le point de fonctionnement du circuit.
NOTE : Certains ouvrages traitant de llectricit utilisent les termes de biple ou diple pour tout circuit lectrique qui possde deux bornes.
iA
uAB B
RL
iB
BSR20050911_D.des
Figure 2.9
71
HEIG-VD
R1 u1
R2 u2 u
R3 u3
R4 u4
BSR200518_C.des
Figure 2.10
Ces rsistances font alors partie dune seule et mme branche. A chacune dentre elles est applique une partie seulement de la tension u. En appliquant la loi de Kirchhoff pour les mailles, les tensions aux bornes des rsistances sont lies par la relation u = u1 + u2 + u3 + K [V] . En appliquant la loi dOhm chacune des rsistances, puis en mettant le courant i en vidence, on obtient : u = R1 i + R2 i + R3 i + R4 i + K = (R1 + R2 + R3 + R4 + K) i = Re i
DFINITION 2.6 :
[V]
La rsistance quivalente Re de plusieurs rsistances connectes en srie est celle qui, vue de la source de tension, se comporterait comme lensemble de ces rsistances.
Formule 2.6
Re = R1 + R2 + R3 + R4 + K = Rk
k =1
[ ]
Remarque : La rsistance quivalente est toujours plus grande que la plus grande des rsistances connectes en srie. Application du montage en srie :
Une guirlande lumineuse comporte plusieurs dizaines dampoules lectriques. Celles-ci sont connectes en srie, et il ny a ainsi besoin que dun seul fil pour les interconnecter. Bien quune telle chane soit gnralement alimente par le rseau 230 V, les ampoules nont quune trs basse tension nominale. Cela ne pose aucun problme particulier, car la puissance lumineuse ncessaire est trs faible. Le seul inconvnient est que, si lun des fils entre deux ampoules est rompu, toutes les lampes steignent.
72
HEIG-VD
i i1 u
Figure 2.11
i2 R2 R3
i3 R4
i4
R1
BSR20061011_A.des
En appliquant la loi de Kirchhoff pour les mailles, les courants sont lis par la relation [A] . i = i1 + i2 + i3 + i4 + K En appliquant la loi dOhm chacune des charges, on obtient :
i= 1 u u u u 1 1 1 1 =u + + + +K = u + + + + K R1 R2 R3 R4 Re R1 R23 R3 R4 [A]
La rsistance quivalente Re de plusieurs rsistances connectes en parallle est celle qui, vue de la source de tension, se comporterait comme lensemble de ces rsistances. Note galement Re = R1 // R2 // R3 // L , elle se calcule comme suit :
Formule 2.7
Re = 1 = 1 1 1 1 + + + +K R1 R2 R3 R4 1
R
k =1
1
k
[ ]
Rk ! ! !
k =1
Remarque : La rsistance quivalente est toujours plus petite que la plus petite des rsistances connectes en parallle.
Dans tous les cas o il ny a que 2 rsistances, on utilise de prfrence la formule simplifie suivante :
Formule 2.8
Re = R1 // R2 =
1 1 1 + R1 R2
1
R2 R1 + R1 R2 R1 R2
R1 R2 R1 + R2
[ ]2 = [ ] [ ]
Les clairages, les appareils lectromnagers, les moteurs lectriques, etc. sont adapts des tensions normalises, par exemple de 230 V. Prvues pour la mme tension nominale, ils sont toujours connects en parallle au rseau dalimentation.
73
HEIG-VD
R1
R1 R3 R3 R2
BSR20050918_E.des
R2
Figure 2.12
Pour lanalyse de tels circuits, on dtermine dabord les rsistances quivalentes des parties du montage qui forment clairement des rsistances en parallle (R2 et R3 dans lexemple de gauche) ou des rsistances en srie (R1 et R2 dans lexemple de droite). Ainsi, pour le montage de gauche, on procde comme suit :
R2 // 3 = R2 R3 R2 + R3
Re A = R1 + R2 // 3 = R1 +
R2 R3 R (R + R3 ) + R2 R3 R1 R2 + R1 R3 + R2 R3 = 1 2 = R2 + R3 R2 + R3 R2 + R3
[]
[]
74
HEIG-VD
Un diviseur de tension vide est compos de deux rsistances R1 et R2 mises en srie. On applique la tension dentre uin(t) ce montage. Aux bornes de la rsistance R2 apparat la tension partielle uout(t), qui peut tre ajuste en choisissant de manire adquate la valeur des rsistances R1 et R2.
iin(t) R1
iout(t)=0 uout(t)
BSR20050918_F.des
uin(t)
R2
Figure 2.13
Comme le diviseur de tension est vide, cest dire que sa sortie nest relie aucune charge, le courant de sortie iout(t) est nul. En application de la loi de Kirchhoff pour les nuds, les deux rsistances R1 et R2 sont parcourues par le mme courant iin(t). Il en rsulte que : iin (t ) =
Formule 2.9
uout (t ) =
R2 uin (t ) R1 + R 2
Souvent dans la pratique, on utilise un potentiomtre la place des deux rsistances. Ce composant comporte un corps rsistif de valeur R comme une rsistance conventionnelle, mais dispose en plus dun curseur qui permet de prlever ou dintroduire du courant en un point ajustable entre ses deux extrmits. On dfinit par la position de la connexion mobile, exprime en [%]. Celle-ci varie de 0% (curseur en bute dun ct du corps rsistif) 100% (curseur en bute de lautre ct du corps rsistif).
75
HEIG-VD
Figure 2.14
Un potentiomtre
iin(t)
3 l al 2 1 2
R uin(t)
1
iout(t)=0 uout(t)
BSR20050918_G.des
Figure 2.15
La Formule 1.28 permet de calculer les valeurs rsistives suivantes pour un potentiomtre : Entre les points 1 et 2 (corps rsistif complet) : R12 = Entre les points 1 et 3 : R1 3 ( ) =
l = R
l = R
De ces valeurs, on dduit que R1 3 ( ) + R3 2 ( ) = R1 2 = R , ce qui justifie la reprsentation schmatique de la Figure 2.15 ( droite). On peut aussi reprsenter ce potentiomtre de la mme manire que si lon avait 2 rsistances distinctes (Figure 2.13), ce qui permet de calculer la tension uout(t) en appliquant la Formule 2.9 : uout (t ) = R1 3 R uin (t ) = u (t ) = uin (t ) R1 3 + R3 2 R + (1 ) R in
Il convient de remarquer que la position du curseur peut galement varier dans le temps, ce qui amne la relation : uout (t ) = (t ) uin (t )
76
HEIG-VD
2.3.4.2 Diviseur de tension en charge
iin(t) = i1(t) R1
iout(t) i2(t)
uin(t)
R2
uout(t)
RL
BSR20061011_B.des
Figure 2.16
Lorsquune charge est raccorde la sortie dun diviseur de tension, le courant de charge iout(t) nest plus nul, et influence la tension de sortie uout(t). En effet, en application de la loi de Kirchhoff pour les nuds, le courant i2(t) qui circule dans la rsistance R2 ne vaut plus i1(t), mais plutt i1(t) iout(t), et le calcul effectu pour le diviseur de tension vide sur la base des rsistances R1 et R2 nest plus valable. La tension uout(t) peut tre calcule en constatant dabord que les 2 rsistances R2 et RL sont en parallle. Comme il ny a pas dautre charge, on peut appliquer la formule vue plus haut pour le diviseur de tension vide, constitu de la rsistance R1 dune part, et de la rsistance R2-L quivalente aux rsistances R2 et RL en parallle dautre part.
R2 L = R2 // RL = R2 RL R2 + RL R2 RL R2 RL R2 + RL uin (t ) = uin (t ) = uin (t ) R R R1 (R2 + RL ) + R2 RL R1 + 2 L R2 + RL
uout (t ) = uout (t ) =
R2 L R1 + R2 L
R2 RL uin (t ) R1 R2 + (R1 + R2 ) RL
Bien que tout fait correct, ce rsultat nest pas pratique utiliser. Par contre, en taquinant un peu les mathmatiques, il est possible de faire apparatre un rsultat beaucoup plus intressant. Nous pouvons en effet procder aux transformations successives suivantes du rsultat prcdent :
77
HEIG-VD
On obtient finalement uout (t ) = uout vide (t ) Re iout (t ) , o uout vide (t ) = du diviseur vide, et Re = R1 // R2 = les rsistances R1 et R2 en parallle.
Il est remarquable que, ainsi formul, le diviseur de tension en charge se comporte comme le circuit reprsent en Figure 2.17, que lon abordera au chapitre suivant. Le thorme de Thvenin, abord au paragraphe 2.4.5, permettra de gnraliser ce rsultat.
Figure 2.17
78
HEIG-VD
RBN A RAN N
RDA
A
Figure 2.18
RAD
D
BSR20070814_A.des
79
lectricit au service des machines Ce procd de transformation sexplique en se rfrant aux schmas de la figure suivante :
HEIG-VD
IA IAB UAB RAB IB B RBC IBC RCA A UCA ICA C IC B UAN UAB RB IB UBN IA
UBC
Figure 2.19
Formule 2.10
I A + I B + I C = 0 avec U AB + U BC + U CA = 0
On remarquera dans ces quations la permutation circulaire A B C A. Pour trouver la transformation triangle toile, on commence par tirer RCA I A et RBC I B des deux premires quations du triangle (Formule 2.10) : RCA RCA I A = R U AB U CA AB R I = RBC U + U BC B AB BC R AB En soustrayant la 2me quation de la 1re, et en tenant compte que la somme des tensions autour de la maille ABC est nulle, donc que U BC + U CA = U AB , on obtient successivement :
RCA I A R BC I B = R BC + RCA R + RCA R + RCA + R AB U AB (U BC + U CA ) = BC U AB U AB + U AB = BC R AB R AB R AB
80
HEIG-VD
Nous pouvons en tirer la valeur de UAB en fonction des courants de nuds IA et IB. Les deux autres tensions de la configuration en triangle sobtiennent par analogie, en utilisant la permutation circulaire remarque plus haut. Ces trois tensions pour la configuration en triangle valent donc :
R AB RCA RBC R AB IA IB U AB = R AB + RBC + RCA R AB + RBC + RCA RBC R AB RCA RBC IB IC U BC = R AB + RBC + RCA R AB + RBC + RCA RCA RBC R AB RCA IC IA U CA = + + + + R R R R R R AB BC CA AB BC CA
Ces quations expriment les tensions entre les nuds de la configuration en triangle, en fonction des courants entrant dans ces nuds. Pour quil y ait quivalence, elles doivent tre identiques celles que lon obtient pour la configuration en toile (Formule 2.11). En galant les coefficients des courants figurant dans ces deux systmes dquations, on obtient les formules permettant le calcul des rsistances du systme en toile quivalent au systme en triangle :
R AB RCA R A = R AB + R BC + RCA R BC R AB : RB = R AB + R BC + RCA RCA R BC RC = R AB + R BC + RCA
Formule 2.12
Pour la transformation inverse, on procde dune manire analogue. On tire tout dabord du systme dquation de la Formule 2.11 les valeurs suivantes : U AB R A R = R IA IB B B U CA = R A I + I A C RC RC En soustrayant la 2me quation de la 1re, et en tenant compte que la somme des courants autour du nud N est nulle, donc que I B + I C = I A , on obtient successivement :
U AB U CA R A R A = R + R I A (I B + I C ) R R B C B C U AB U CA R A R A = + IA + IA RC RB RC RB U AB U CA = R A + R A + 1 I A RC RB RC RB
Nous pouvons en tirer la valeur de IA en fonction des tensions UAB et UCA. Les deux autres courants de la configuration en triangle sobtiennent en utilisant la permutation circulaire. Ces trois courants pour la configuration en toile valent donc :
81
HEIG-VD
U CA U AB I A = R R R R R A + RB + A B RC + R A + C A RC RB U BC U AB I B = R R R R RB + RC + B C R A + R B + A B RC RA U CA U BC I = C R R R R RC + R A + C A RB + RC + B C RB RA
Ces quations expriment les courants des branches de la configuration en toile en fonction des tensions entre les bornes du systme. Pour quil y ait quivalence, elles doivent tre identiques celles que lon obtient pour la configuration en triangle (Formule 2.10). En galant les coefficients des tensions figurant dans ces deux systmes dquations, on obtient les formules permettant le calcul des rsistances du systme en triangle quivalent au systme en toile :
Formule 2.13
R A RB R AB = R A + RB + RC R R : RBC = RB + RC + B C RA R R RCA = RC + R A + C A RB
Cas particulier : Si les 3 rsistances de la configuration en toile sont gales entre elles, celles de la configuration en triangle le sont aussi, et rciproquement. En dsignant RY les rsistances de ltoile et R celles du triangle, les transformations ci-dessus permettent dcrire : Formule 2.14
R = 3 R
82
HEIG-VD
Par dfinition, U0 est la tension de source ou tension vide ( courant nul). Pour une source idale, la tension aux bornes u est toujours gale U0, quel que soit le courant i.
i U0 U0 u charge linaire
u u(i)
i
BSR20050911_A.des
Figure 2.20
Convention dcriture : La tension u et le courant i varient ventuellement en fonction du temps. Toutefois, on utilise ici la notation u(i) pour indiquer que la tension fournie par la source peut varier en fonction du courant de charge. Remarque : Une source idale de tension dlivrera toujours la tension u(i) = U0 mme pour un courant i infiniment grand. Cela correspond une puissance lectrique infinie. Bien videmment, de telles sources nexistent pas en ralit. Le concept de source idale de tension est malgr tout trs utile. Il suffit de se limiter sa zone de fonctionnement, dans laquelle les hypothses de linarit sont valides. Cas particulier : Une source idale imposant une tension nulle est un court-circuit.
Comme pour les rsistances, il arrive que plusieurs sources idales de tension soient connectes en srie. Dans ce cas, on peut modliser lensemble de ces sources par une seule source quivalente.
83
HEIG-VD
u1
Figure 2.21 Formule 2.15
u2
u3
u4
ue
BSR20050918_L.des
U e = U1 + U 2 + U 3 + U 4 + K = U k
k =1
[V]
A remarquer que la mise en parallle de plusieurs sources de tension na aucun sens : La tension doit imprativement tre la mme dans chacune de ces sources (loi de Kirchhoff sur les mailles). Pour la plupart des sources de tension, comme les piles par exemple, on constate que la tension aux bornes u(i) a tendance varier en fonction du courant de charge i. Cest la raison pour laquelle on peut amliorer le modle en dfinissant la source relle de tension :
DFINITION 2.9 : On appelle source relle de tension la combinaison dune source idale de tension et dune rsistance place en srie. Cette rsistance est appele rsistance interne.
source relle Ri
BSR20050911_B.des
ICC
La rsistance interne permet de modliser une chute de tension proportionnelle au courant dbit.
Formule 2.16 DFINITION 2.10 :
u (i ) = U 0 u R (i ) = U 0 Ri i
[V]
La tension vide U0 dune source relle de tension est la tension qui apparait aux bornes de celle-ci lorsque le courant dbit est nul.
nes.
La tension vide U0 correspond au point dintersection entre la droite de charge et laxe des ordonLe courant de court-circuit ICC dune source relle de tension est la valeur que prend le courant lorsque celle-ci est court-circuite, donc lorsque la tension ses bornes est nulle.
DFINITION 2.11 :
Le courant de court-circuit ICC correspond au point dintersection entre la droite de charge et laxe des abscisses. On en dduit que :
Formule 2.17
I cc =
U0 Ri
84
HEIG-VD
En gnral, la rsistance interne Ri est trs faible, et la source relle se rapproche dune source idale de tension. Ainsi, dans la pratique, les prises de courant 230 V constituent peu prs des sources idales de tension. Dans certains endroits cependant, le rseau nest pas trs rigide , et on voit baisser lintensit lumineuse des lampes lorsque de gros consommateurs (cuisinire, frigo) sont mis en service proximit. On assimilera ces prises de courant plutt des sources relles de tension. Malgr son nom, il faut toujours garder lesprit que la source relle de tension ne reste quun modle. Ainsi, dans la ralit, la chute de tension aux bornes dune pile ne varie pas tout--fait linairement en fonction du courant. Malgr ses imperfections, ce modle reste cependant trs utile pour le travail de lingnieur.
Si lon considre un circuit constitu dune source relle de tension ( gauche dans la Figure 2.23, caractrise par U0 et Ri) et dune rsistance de charge ( droite, caractrise par sa valeur ohmique RL), le point de fonctionnement [u(i) et i] peut tre obtenu par voie graphique comme le montre cette mme figure. La droite de charge de la source est le lieu gomtrique des couples de valeurs [u ; i] qui satisfont lquation de fonctionnement de la partie gauche du circuit. La droite de charge de la rsistance est le lieu gomtrique des couples de valeurs qui satisfont lquation de fonctionnement de la partie droite du circuit. Le point dintersection de ces deux droites satisfait simultanment les quations de fonctionnement des deux parties du circuit. Cest bien le point de fonctionnement recherch.
i Ri uR(i) u(i) U0 B iB uAB RL uL(i) A iA uAB U0 u point de fonctionnement
Figure 2.23
[V]
En examinant Figure 2.23, cette analogie ne devrait pas tre une surprise, puisquil suffit de dessiner diffremment les 3 composants pour retrouver la Figure 2.13.
85
HEIG-VD
Par dfinition, I0 est le courant de source ou courant de court-circuit (celui sortant de la source lorsque ses bornes sont court-circuites). Pour une source idale, le courant dbit i est toujours gal I0, quelle que soit la tension u.
i I0 u circuit de charge
u i(u)
i I0
Figure 2.24 Source idale de courant
BSR20050911_E.des
Remarque : Une source idale de courant dlivrera toujours le courant i(u) = I0 mme pour une tension U infiniment grands. Cela correspond une puissance lectrique infinie. Bien videmment, de telles sources nexistent pas en ralit. Le concept de source idale de courant est malgr tout trs utile, par exemple en association avec des rsistances au platine pour la mesure de temprature (paragraphe 8.4.3). Il suffit de se limiter la zone de fonctionnement de la source, dans laquelle les hypothses de linarit sont valides. Cas particulier : Lorsquelle impose un courant nul, une source idale de courant est un circuit ouvert, similaire un interrupteur ouvert.
Comme pour les rsistances, il arrive que plusieurs sources idales de courant soient connectes en parallle. Dans ce cas, on peut modliser lensemble de ces sources par une seule source quivalente.
i1
i2
i3
i4
ie
BSR20050918_M.des
ie = i1 + i2 + i3 + K = ik
k =1
[A]
A remarquer que la mise en srie de plusieurs sources de courant na aucun sens : Le courant doit imprativement tre le mme dans chacune de ces sources (loi de Kirchhoff sur les nuds). Dans la ralit, les sources de courant sont des dispositifs lectroniques pas toujours parfaits. Dans le cas o la modlisation dun circuit ncessite une connaissance plus prcise de ce courant, on utilise le modle de la source relle de courant.
86
HEIG-VD
DFINITION 2.14 :
Formule 2.19
i (u ) = I 0 ish (u ) = I 0
u Rsh
[A]
i i I0
BSR200509_F.des
Le courant vide I0 dune source relle de courant est le courant dbit par celle-ci lorsque la tension applique est nulle.
ses.
Le courant vide I0 correspond au point dintersection entre la droite de charge et laxe des abscisLa tension circuit ouvert UCO dune source relle de courant est la valeur que prend la tension lorsque celle-ci nest pas connecte, donc lorsque le courant dlivr est nul.
DFINITION 2.16 :
La tension circuit ouvert UCO correspond au point dintersection entre la droite de charge et laxe des ordonnes. On en dduit que :
Formule 2.20 DFINITION 2.17 :
U co = Rsh I 0
Le courant de fuite ish(u) dune source relle de courant est la partie du courant qui circule par la rsistance shunt, et qui nest donc pas fournie la charge. Il est proportionnel la tension applique.
Une source relle de courant peut tre compare un chalumeau : Le courant de court-circuit I0 correspond la puissance calorifique obtenue par la combustion de lactylne. Le courant de sortie I correspond la puissance calorifique transmise la tle que lon dcoupe. Le courant Ish correspond la puissance calorifique transmise lair ambiant, et donc perdue. En gnral, la rsistance shunt Rsh est trs leve. Il arrive que la source de courant sorte de son domaine de linarit bien avant davoir atteint sa tension en rgime ouvert UCO. Dans certains cas, la source de courant peut mme tre endommage de faon irrversible.
87
HEIG-VD
Remarque : Si lon compare la Figure 2.22 la Figure 2.26, on constate que, si leurs caractristiques sont judicieusement choisies, la droite de charge dune source relle de courant est identique celle dune source relle de courant. Il est ainsi possible de remplacer une source relle de courant par une source relle de tension, et vice versa, condition que U 0 = U co = Rsh I 0 et R0 = Rsh , respectivement U I 0 = I cc = 0 et Rsh = R0 . R0
Tout circuit linaire vu de deux points A et B est quivalent une source relle de tension, caractrise comme suit : la tension vide de la source quivalente est gale la tension qui apparat entre les points A et B en circuit ouvert ; la rsistance interne de la source quivalente est gale celle que l'on mesure entre les points A et B lorsque toutes les sources idales de tension et de courant sont rendues passives.
iA Ri uAB RL
iA
uAB U0 B iB
BSR20050911_G.des
RL
iB
Figure 2.27
Thorme de Thvenin
La dmonstration de ce thorme sort du cadre de ce cours. Il est important toutefois de rappeler que ce thorme nest valide que pour des circuits linaires. Les ingnieurs lutilisent galement pour des circuits et systmes non linaires, mais en faisant attention aux erreurs et incertitudes provoques par cette approximation.
88
HEIG-VD
Remarque 1 : Il est parfois plus facile de dterminer le courant de court-circuit ICC de la source quivalente, puis de calculer sa rsistance interne Ri. Pour ce faire, on dtermine le courant fourni par le circuit linaire dans les deux bornes A et B lorsque celles-ci sont en court-circuit. Remarque 2 : Le thorme de Thvenin fournit simultanment une mthode de calcul (conception dun nouveau dispositif) et une mthode de mesure (caractrisation dun appareil existant en mesurant la tension vide et le courant de court-circuit). Remarque 3 : Lorsque le circuit linaire comporte plusieurs sources idales de tension et de courant, il est souvent prfrable dutiliser le principe de superposition. On calcule ainsi la tension vide produite par chacune de ces sources isolment, les autres tant rendues passives, puis on fait la somme de ces tensions vide. On procde de mme pour dterminer le courant de court-circuit. Finalement, on calcule la rsistance interne de la source quivalente. Remarque 4 : Nous avons vu au paragraphe prcdent que toute source relle de tension pouvait tre remplace par une source relle de courant quivalente. Le thorme de Norton est donc un corolaire logique du thorme de Thvenin. Il dit que tout circuit linaire vu de deux points A et B est quivalent une source relle de courant.
89
HEIG-VD
Remarque : La rduction ne consiste pas modifier le circuit rel. Elle nest quune manire abstraite dtudier ce circuit, comme lexemple ci-dessous le montre. Cela nempche pas quil faudra reprsenter le circuit simplifi aprs chaque pas de rduction. EXEMPLE
Les piles sont souvent mises en srie pour raliser des alimentations de tension leves, comme nous le verrons au paragraphe 3.1.4. La Figure 2.28 montre gauche un exemple comportant une pile de 4,5 V ralise avec 3 lments de 1,5 V connects en srie, et alimentant une ampoule lectrique. Pour dterminer le courant fourni lampoule, on modlise chaque lment de pile par une source relle de tension, et lampoule par une rsistance, soit un total de 7 composants. La rduction de ce circuit permet de modliser cet ensemble par une seule source relle de tension alimentant la rsistance de charge ( droite), caractrise par :
U 0 e = U 0 A + U 0 B + U 0 C Ri e = Ri A + Ri A + Ri A
Bien videmment, il nest pas question de modifier la constitution des piles, ni de remplacer lampoule par une simple rsistance lectrique. Nous voyons bien quil ne sagit que dune modlisation, et que celle-ci permet de simplifier lanalyse du fonctionnement de ce circuit.
90
HEIG-VD
i A Ri-A U0-A i + u U0-B U0-A C Ri-C U0-C u U0-B U0-C u B Ri-B RL Ri-A Ri-B i
BSR20050918_K.des
Figure 2.28
i=
(U 0 A + U 0 B + U 0 C ) U 0e = Ri e + RL (Ri A + Ri A + Ri A ) + RL
RL RL U 0e = (U + U + U ) (Ri A + Ri A + Ri A ) + RL 0 A 0 B 0 C Ri e + RL
u = RL i =
Remplacement des composants de mme type placs en srie par un composant quivalent. Remplacement des composants de mme type placs en parallle par un composant quivalent. Remplacement de rsistances disposes en toile par une structure quivalente en triangle, et rciproquement. Remplacement dune source relle de tension par une source relle de courant, et vice versa.
Il est important dappliquer ces mthodes en se focalisant sur les variables du circuit que lon doit analyser. Sil sagit par exemple dtudier la puissance dissipe dans chacune de 3 rsistances places en srie, il ne faut pas les remplacer par une rsistance quivalente, car on ne trouverait que la puissance dissipe totale.
91
HEIG-VD
Lors de cette analyse, il peut tre judicieux de diviser le circuit en une partie alimentation et une partie charge , comme expos la fin du paragraphe 2.2.2. Ds lors, on peut analyser ce qui se passe dans la charge en appliquant le thorme de Thvenin, donc en remplaant la partie alimentation par une source relle de tension quivalent. Il est galement judicieux de chercher obtenir un circuit simple connu, comme le diviseur de tension. Dans des systmes complexes comportant plusieurs sources, il peut tre utile dappliquer le principe de superposition.
Remarque 1 : La pratique est le meilleur moyen de parvenir rduire efficacement et rapidement les circuits, en reconnaissant les mailles et les nuds, les composants en srie et en parallle, etc. Des exercices sont proposs dans le cadre de ce cours pour offrir chacun lentranement adquat. Remarque 2 : Ces mthodes de rduction des circuits sont galement applicables lorsque le circuit comporte des sources alternatives (chapitre 3.2), et des composants stockage dnergie (condensateurs, inductances, voir Chapitre 5 ). Remarque 3 : Au-del des circuits lectriques, ces mthodes peuvent tre appliques tous les phnomnes physiques pour autant quils soient linaires : conduction thermique, rsistance des matriaux, coulement des fluides, systmes rsonants, etc.
4,2 V
BSR20041011_G.des
Figure 2.29
92
HEIG-VD
On constate quen transformant la source relle de courant par une source relle de tension, une rduction sera possible. On procde donc aux calculs suivants : Remplacement de la source de courant : Rsh = Ri = 700 ; Ui = 4 mA 700 = 2,8 V (orient vers le haut). Regroupement des composants en srie : 700 + 300 = 1'000 ; -2,8 V + 7 V = 4,2 V. Si ce circuit est connect une rsistance de charge de 9'000 , on obtient le rgime de fonctionnement suivant :
iout = uout 4,2 V = 0,42 mA 1'000 + 9'000 = 4,2 V - 1'000 0,42 mA = 3,78 V
EXEMPLE 2
Rduire le circuit prcdent en appliquant le thorme de Thvenin. On cherche ainsi la source relle de tension quivalente, caractrise par Ui et Ri. 1re tape : Circuit vide I300 = 0 mA U300 = 0 mA 300 = 0 V I700 = 4 mA (dans le sens remontant) U700 = -4 mA 700 = -2,8 V Donc : Tension vide de la source quivalente U0-e = -2,8 V) + 0 V + 7 V = 4,2 V 2me tape :Toutes les sources idales dsactives La source de courant est un circuit ouvert la rsistance 700 na plus rien en parallle sa gauche La source de tension est un court-circuit la rsistance 300 na plus rien en srie en dessous delle Donc : Rsistance interne de la source quivalente : Ri-e = 700 + 300 = 1000 . Rsultat : On obtient bien la une source relle de tension (U0 = 4,2 V ; Ri = 1000 ) qui est identique au circuit rduit obtenu par la mthode prcdente. Si ce circuit est connect une rsistance de charge de 9'000 , on obtient le mme rgime de fonctionnement que dans lexemple prcdent.
EXEMPLE 3
Le circuit prcdant tant connect une rsistance de charge de 9'000 , calculer le rgime de fonctionnement en utilisant le principe de superposition. 1re tape : Seule la source de tension est active La source de courant est un circuit ouvert la rsistance 700 na plus rien en parallle sa gauche La source de tension alimente les 3 rsistances en srie :
iout A = 7V = 0,7 mA (300 + 700 + 9'000 )
2me tape : Seule la source de courant est active La source de tension est un court-circuit la rsistance 300 na plus rien en srie en dessous delle La source de courant alimente les 3 rsistances en montage mixte srie-parallle :
700 // (300 + 9'000 ) = 700 // 9'300 = u700 700 9'300 = 651 700 + 9'300 = 651 4 mA = 2 ,6 V (orient vers le haut)uout A = 205,2 4 mA = 0,82 V 2 ,6 V = 0,28 mA 9'300
iout A =
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EXEMPLE 4
Aux fins de comparaison, nous allons dans cet exemple rsoudre le mme circuit, avec la mme charge, par la mthode systmatique voque au paragraphe . Nous avons 6 quations, avec 6 inconnues :
u700 = 700 i700 u300 = 300 i300 u = 9'000 i out out u u = + 7 V 700 + u300 out i = i 300 out i 4 mA + + i700 = 0 out 0 uout + 0 u300 + u700 + 0 iout + 0 i300 700 i700 = 0 0 uout + u300 + 0 u700 + 0 iout 300 i300 + 0 i700 = 0 u + 0 u 300 + 0 u700 9'000 iout + 0 i300 + 0 i700 = 0 out uout u300 u700 + 0 iout + 0 i300 + 0 i700 = 7 0 u + 0 u out 300 + 0 u700 + iout + i300 + 0 i700 = 0 0 uout + 0 u300 + 0 u700 + iout + 0 i300 + i700 = 0,0004
En rsolvant le systme dquations, on retrouve bien les mmes rsultats quavec les 3 mthodes prcdentes. On trouve simultanment tous les courants et toutes les tensions lintrieur du circuit, mme si lon en a pas besoin. Linconvnient est que la solution nest possible par cette mthode que si lon cherche des rsultats numriques. Il faut se rappeler que, souvent, lingnieur prfre une solution analytique, avec laquelle il pourra mieux analyser le fonctionnement de diverses charges.
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Lusage a consacr lemploi de ces termes l o il faudrait plutt parler de tension constante et courant constant. Cette terminologie cre une confusion regrettable avec la notion de continuit introduite en mathmatique, qui est associe au caractre ininterrompu dune fonction. Alors quen lectrotechnique, on oppose courant continu courant sinusodal, la fonction sinusodale des mathmaticiens est bel et bien une fonction continue ! Pour diffrencier les alimentations tension continue des alimentations tension alternatives qui seront abordes aux paragraphes suivants, on utilise labrviation DC drive de langlais Direct Current. La littrature technique franaise utilise parfois labrviation CC pour courant continu. On rencontre galement les symboles - et = . Dans le cadre de ce cours, on utilisera lexpression suivante (exemple pour une source de tension continue de 24 V et un courant continu de 0,5 A) :
UDC = 24 V
IDC = 0,5 A
Parfois, on trouvera galement la formulation suivante, bien quelle ne soit pas reconnue par la normalisation CEI :
U = 24 VDC
I = 0,5 ADC
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Figure 3.1
Lorsque deux conducteurs diffrents appels lectrodes sont plongs dans une solution deau acidule ou alcaline, appele lectrolyte, une diffrence de potentiel apparat entre les deux lectrodes. Si lon branche une rsistance entre llectrode positive appele anode et llectrode ngative appele cathode, un courant circule. Le passage du courant produit une transformation graduelle de la composition de llectrolyte et des deux lectrodes, et cest grce cette raction chimique que lnergie lectrique est libre. Lorsque lune des lectrodes ou llectrolyte est plus ou moins compltement transforme, la diffrence de potentiel disparat et le courant cesse de circuler. La pile est alors puise ou dcharge, et nest plus utilisable.
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T ension [V
Temps [min]
Figure 3.2
Par contre, dans les accumulateurs, la transformation chimique est rversible. On peut les recharger en y faisant circuler un courant en sens inverse, ce qui redonne aux lectrodes et llectrolyte leur composition chimique davant la dcharge. Pour analyser le comportement dune pile ou dun accumulateur dans un circuit lectrique, le modle de la source relle de tension (voir section 2.4.2) est trs souvent utilis, mme si les caractristiques U0 et Ri ne sont pas tout fait constantes et varient par exemple en fonction de ltat de charge et de la temprature. Les tensions quelles dveloppent se situent entre 1,3 et 2 V suivant la technologie utilise. Cette modlisation est gnralement suffisante lorsquon sintresse essentiellement au fonctionnement de la charge. Pour reprsenter une pile ou un accumulateur dans un schma de montage et de cblage, on utilise plutt les symboles de la figure ci-dessous. Ces symboles indiquent clairement quil sagit dune source de tension lectrochimique.
+ +
BSR20041015_A.des
Figure 3.3
EXEMPLE
Si une pile fonctionne pendant 8 heures en dlivrant un courant constant de 50 mA, avant que sa tension chute et devienne inutilisable, sa charge se calcule comme suit : Q = 50 mA 8 h = 0,4 Ah .
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Nous avions vu que lunit SI de charge Q est le coulomb [C]. Cest toutefois bien lampre-heure [Ah] qui est couramment utilis pour dcrire la charge des piles, batteries et accumulateurs. La relation entre ces deux units est par dfinition :
Formule 3.1
1 Ah = 1 A 1 h = 1 A 3'600 s = 3'600 C
Une pile de 30 Ah peut donc dbite un courant de 1 A pendant 30 h, ou 10 mA pendant 3'000 h. Toutefois, elle ne pourra gnralement pas dbiter 300 A pendant 0,1 h, car le fonctionnement des piles ne permet pas la gnration de forts courants sans provoquer une forte baisse de tension.
Attention : Il ne faut pas confondre la charge dune pile avec lnergie quelle peut fournir. En effet, la charge ne tient compte que du courant dlivr, alors que lnergie tient compte en plus de la tension. Formule 3.2
E = P t = U I t = U Q [J] = [W] [s] = [V] [A] [s] = [V] [C] o la charge Q est exprime en coulomb [C], et non en [Ah]
EXEMPLE
La pile de lexemple prcdent dlivre son courant de 50 mA sous une tension de 4,5 V. La puissance dlivre par la pile vaut :
P = 4,5 V 50 mA = 225 mW .
Tenant compte que cette pile peut dlivrer ce courant pendant 8 h, lnergie disponible vaut :
E = 225 mW 8 h
3'600 s = 6'480 J . 1h
On aurait obtenu le mme rsultat en appliquant la Formule 3.2, aprs conversion de la charge en [C] :
C = 0,4 Ah
3'600s = 1'440 C 1h
Le groupement en srie permet dobtenir une tension plus leve. Le groupement en parallle permet dobtenir un courant plus lev.
Dans les deux cas, il est trs important de ne grouper que des piles de mme type et de mme tat de charge.
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Figure 3.4
Cellule solaire
(source : www.ibiblio.org/obp/electricCircuits/DC/DC_11.html)
Comme le montre la figure ci-dessus, le symbole dune cellule photolectrique ressemble fortement celui dune pile.
Figure 3.5
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Une pile combustible est essentiellement une pile dans laquelle les agents lectrochimiques sont fournis constamment une enceinte approprie, et dont les produits rsiduels sont constamment vacus. Une telle pile ne se dcharge donc jamais, car les produits actifs sont remplacs au fur et mesure. En thorie, la puissance lectrique fournie par une pile combustible est gale la puissance thermique qui serait libre si on brlait le combustible. En pratique, il y a des pertes, mais le rendement peut atteindre 90%. Il est largement suprieur celui des turboalternateurs et des groupes Diesel-lectrique. Cette technologie est en plein dveloppement. Les rendements samliorent et les prix baissent constamment. De plus, la pile combustible ne fait aucun bruit et ne produit, pour ainsi dire, pas de pollution hormis lors de sa fabrication. Des automobiles et des autobus prototypes en sont dj quips, prfigurant lalternative aux moteurs combustion que la diminution des stocks de ptrole finira tt ou tard par imposer.
3.1.7 Dynamo
Lorsque des alimentations tension continue de puissance leve sont ncessaires, on fait appel des dynamos et gnratrices. Ce sont des machines tournantes qui convertissent lnergie mcanique en nergie lectrique. Elles sont entranes par divers dispositifs mcaniques et produisent de lnergie lectrique sous forme de tension continue. Leur fonctionnement sera abord au Chapitre 4 .
La tension de la source ne peut pas tre modifie simplement, Si la source alimente un circuit contenant une bobine (inductance), linterruption du circuit provoque un arc lectrique qui peut endommager les contacts, Les dynamos et moteurs courant continus sont chers et ncessitent un entretien rgulier.
Dans les machines et installations, les sources de tension continue sont gnralement mises terre (on dit aussi mise la masse ). Cela signifie que lune des bornes de la source, usuellement la borne ngative, est connecte au bti de la machine, et se trouve ainsi au potentiel de la terre. Exception : lalimentation tension continue des appareils portables et ralise par des piles ou des accumulateurs. Ces alimentations ne sont pas mises terre. On dit quelles sont flottantes.
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que :
Dans le domaine des alimentations, une tension alternative suit une courbe sinusodale symtri-
elle augmente de zro jusqu un maximum ; puis, elle diminue et sinverse jusqu un minimum, gal linverse du maximum ; enfin, elle augmente nouveau et repasse par zro.
u(t) +
t T
-
Figure 3.6 DFINITION 3.4 : DFINITION 3.5 : DFINITION 3.6 : DFINITION 3.7 :
BSR20041123_A.des
Allure dune tension sinusodale au cours du temps On appelle tension de crte la tension maximum atteinte par la valeur instantane dune tension alternative. On dfinit de mme le courant de crte . Le cycle complet dune tension alternative, rpt continuellement, est appel une alternance. La dure T dune alternance est appele la priode. De manire plus gnrale, un signal de forme quelconque est dit priodique lorsque son allure au cours du temps se rpte chaque priode T.
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Une spire de cuivre qui tourne vitesse constante dans un champ magntique engendre une tension alternative. Ce phnomne est dcrit par les lois de llectromagntisme qui seront abordes au Chapitre 4 . A chaque tour de la spire correspond une priode.
Figure 3.7
(source : http://www.walter-fendt.de/ph14f/generator_f.htm)
Rappel : En trigonomtrie, une fonction sinusodale est dcrite comme le rapport de deux nombres rels : la projection dun vecteur sur un axe et la longueur de ce vecteur. Langle caractrisant ce vecteur peut tre exprim en degrs ou en radians. Formule 3.3
sin =
a r
[degr]
P a O r q
0 30 45 57,296 60 90 180 270 360
[rad]
0 /6 = 0,5236 /4 = 0,7854 1 /3 = 1,0472 /2 = 1,5708 = 3,1416 3/2 = 4,7124 2 = 6,2832
BSR20041123_C.des
Figure 3.8
Une alternance correspond la croissance de langle de 0 360 (0 2 rad), donc la rotation du point P sur un tour complet. La priode T correspond au temps ncessaire pour effectuer ce tour complet. Si la spire tourne une vitesse de plusieurs tours par seconde, la tension produite comporte plusieurs alternances chaque seconde.
DFINITION 3.8 : Le nombre dalternances effectues chaque seconde par une tension est la frquence f de cette tension.
102
Souvent, dans les calculs des rgulateurs et lanalyse de leur stabilit, on fait intervenir une autre variable proportionnelle la frquence :
DFINITION 3.9 : Formule 3.5 La pulsation dune tension alternative est la vitesse angulaire du vecteur reprsentant cette tension.
= 2 f
Souvent, la frquence f et la pulsation sont toutes deux exprimes en [s-1], plutt quen [Hz], respectivement en [rad/s]. En Europe, la frquence normalise des rseaux dalimentation est de 50 Hz, ce qui correspond 50 alternances chaque seconde, donc une priode de 20 ms. Aux tats-Unis, la frquence est de 60 Hz (priode 16,7 ms). Les autres pays du monde ont choisi lune ou lautre de ces deux frquences. Le Japon est cet gard une curiosit, puisque les deux frquences sont utilises, chacune dans une moiti du pays. Dautres frquences sont utilises dans des cas particuliers : 16 2/3 Hz pour certains chemins de fer ; 400 Hz dans les avions.
Figure 3.9
suit :
Si langle vaut 0 linstant t = 0, il peut tre exprim en fonction du temps et de la priode comme
Formule 3.6
(t ) = 2
103
lectricit au service des machines Lorsque t crot de 0 T, accomplit bien un tour complet (2). Il est ainsi possible dexprimer la valeur de la tension sinusodale u(t) en fonction du temps :
Formule 3.7
HEIG-VD
2 t u (t ) = sin = sin (2 f t ) = sin (t ) [V ] , T o est la tension de crte en volt [V], f la frquence en Hertz [Hz], la pulsation en [rad/s], et t le temps en seconde [s].
P(t ) =
u 2 (t ) [W ] R
En remplaant u(t) par son expression donne en Formule 3.7, et en utilisant la relation trigonomtri2 1 cos que sin = , on obtient : 2 2
2 [W ] 2R
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u(t) +
t T
t
Reprsentation de la puissance dissipe dans une rsistance R soumise une tension alternative sinusodale
Si lon veut valuer graphiquement la valeur moyenne de cette puissance sur une priode, il faut valuer dabord lnergie absorbe pendant une priode T. La Figure 3.10 montre que les deux surfaces hachures sont rigoureusement gales, et se compensent mutuellement. La valeur moyenne de la puissance P(t) est donc identique celle qui correspondrait une puissance constante, gale la moiti de 2 R .
Constat important : Sur le plan de son chauffement moyen, il est indiffrent dalimenter la rsistance avec une tension u(t) sinusodale ou avec une tension continue UDC, si la relation suivante est vrifie : Formule 3.10
U DC = 2
[V]
2 U DC 2 = = = Pmoyen sur 1 priode . R 2 R
On appelle tension efficace ou tension r.m.s. (de langlais : root mean square) la tension continue quivalente la tension alternative u(t), qui produirait le mme chauffement dans une rsistance. On appelle courant efficace ou courant r.m.s. le courant continu quivalent au courant alternatif i(t), qui produirait le mme chauffement dans une rsistance.
DFINITION 3.11 :
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HEIG-VD
La dfinition de la valeur efficace est valable pour tout signal priodique. Toutefois, pour des tensions et courants de forme sinusodale, et seulement dans ce cas, les deux formules rsultent des calculs prcdents :
Formule 3.11 Formule 3.12
U rms =
0,707 2 0,707 2
[V]
I rms =
[A]
Lusage veut que, lorsquon dit quune tension alternative vaut 230 volt, on dfinisse ainsi sa tension efficace Urms, et non pas sa tension de crte . On rencontre souvent labrviation AC drive de langlais alternative current. La littrature technique franaise utilise parfois les abrviations CA et eff . On rencontre galement le symbole ~ . Dans le cadre de ce cours, on utilisera lune ou lautre des expressions suivantes (exemple pour une source de tension alternative de 24 V et un courant alternatif de 0,5 A) :
Urms = 24 V U = 24 VAC U = 24 V~
Ds lors quon exprime les tensions et courants alternatifs avec leurs valeurs efficaces (r.m.s.), les lois dOhm et de Joule sappliquent comme en tension continue :
Formule 3.13 Formule 3.14
U rms = R I rms
[V ]
2 U rms R
[W]
En appliquant la Formule 3.8 et la dfinition ci-dessus, la tension efficace se calcule alors comme suit :
2 U rms 1 1 u 2 (t ) = Pmoyen sur 1 priode = P(t )dt = dt R T 0 T 0 R T T 2 U rms =
1 u 2 (t )dt T 0 1 u 2 (t )dt T 0
T
U rms =
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HEIG-VD
De manire plus gnrale, la valeur efficace de tout signal priodique se calcule par :
Formule 3.16
X rms = 1 (x(t ) )2 dt , T 0
T
U rms =
1 1 1 1 T sin(2T ) = 10 = 1 4 2 4 3 2 T 2 2 2 =0
EXEMPLE
Considrons un courant priodique, dont la valeur est de + pendant le temps t1, puis 0 pendant le temps t2, et ainsi de suite. En considrant quil circule dans une rsistance R, on peut calculer la puissance moyenne ainsi dissipe, puis la valeur efficace de ce courant. Priode du courant : T = t1 + t2 nergie dissipe pendant t1 : E1 = R 2 t1 nergie dissipe pendant t2 : E2 = 0 nergie totale dissipe pendant une priode T : E1 priode = E1 + E2 = R 2 t1
2 Puissance moyenne dissipe : P = E1 priode = R t1 = R 2 t1 T T T
Courant efficace : I rms = P = 2 t1 = t1 R T T On constate que, lorsque t1 = T, la valeur efficace dun courant constant, donc dun courant continu, est gale ce courant. Plus important : On constate que, lorsque t1 = T/2, la valeur efficace de ce courant priodique est gale ~0,707 . Nous verrons au Chapitre 4 que ce rsultat est important pour le choix dun moteur lorsque celui-ci fonctionne en rgime intermittent. En effet, si ce moteur fournit du couple pendant 50% du temps, son chauffement sera de 70% de ce quil serait en rgime continu, et non pas de 50% comme une analyse trop rapide le laisserait penser.
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U u(t) w I i(t) O j
BSR20051014_B.des
Figure 3.11
Reprsentation vectorielle de la tension, du courant et du dphasage. Le vecteur tension et le vecteur courant forment un corps solide qui tourne la vitesse . Dans ce cas, le courant est en retard sur la tension.
Lorsquune source tension alternative alimente une charge qui nest pas une simple rsistance, on observe trs souvent que la tension et le courant sont ainsi dcals. De telles charges seront abordes au Chapitre 4 (moteurs), au paragraphe 5.3 (impdances), et au paragraphe 5.4 (condensateurs). La tension et le courant ont une frquence identique mais sont dcals lun par rapport lautre. En fonction du temps, on peut reprsenter cette tension et ce courant comme suit :
u(t) i(t) t Dt T
BSR20051014_A.des
Exemple de dphasage entre le courant et la tension dans un circuit On appelle dphasage le dcalage qui peut tre observ entre deux grandeurs alternatives de mme frquence.
Le dphasage sexprime toujours en units angulaires (degr ou radian), le tour complet reprsentant une alternance complte (qui, rappelons le, dure une priode T).
Formule 3.17
360
t T
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La reprsentation vectorielle, dans laquelle les angles forms par les diffrents vecteurs entre eux restent constants, nest valide que si lon est en prsence de plusieurs grandeurs sinusodales de mme frquence. Leurs vecteurs correspondants tournent donc tous la mme vitesse angulaire . Une frquence et une pulsation ne peuvent tre que positives. La vitesse angulaire , positive indique que les vecteurs tournent dans le sens inverse des aiguilles dune montre. Le dphasage est considr comme positif sil est orient dans le sens horaire. Ainsi, dans le cas de la Figure 3.11, le dphasage du courant relativement la tension est ngatif. Cette reprsentation peut tre utilise pour toutes combinaisons dun nombre quelconque de grandeurs sinusodales, pourvu quelles soient toutes de mme frquence.
La tension et le courant sont dfinis en fonction du temps par les quations suivantes :
Formule 3.18 Formule 3.19
2 sin u (t ) = U t = U sin(t ) [V ] T 2 sin sin(t ) [ A ] i (t ) = I t + = I T o est la pulsation et le dphasage (positif dans le cas de la Figure 3.11)
sin(t ) I sin(t ) = sin(t ) sin(t ) p(t ) = u (t ) i (t ) = U cos( ) cos( + ) et 2 cos( + ) = cos cos sin sin , cette puissance instantane devient :
Tenant compte des relations trigonomtriques sin sin =
p (t ) =
p(t ) = U rms I rms [cos cos(2t )] p(t ) = U rms I rms {cos [cos(2t ) cos( ) sin (2t ) sin ( )]},
Finalement :
Formule 3.20
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Cette quation permet de mettre en vidence les deux composantes fondamentales de la puissance instantane en rgime sinusodal :
La premire, qui correspond au premier terme du second membre, est une composante pulse, toujours de mme signe, qui oscille autour de la valeur moyenne U rms I rms cos . Elle traduit un change dnergie unidirectionnel entre une source et une charge. La seconde, qui correspond au 2me terme, est une composante alternative qui varie sinusodalement avec une amplitude U rms I rms sin et une valeur moyenne nulle. Elle traduit un change oscillatoire et rversible dnergie entre la source et la charge.
Remarquons que, si le dphasage est nul, le second terme est nul. On retrouve alors la puissance instantane calcule pour une rsistance (Formule 3.9 et Figure 3.10).
DFINITION 3.13 :
[W]
La puissance active dun appareil correspond la puissance lectrique qui lui est fournie par la source, et quil convertira en nergie utile (par exemple mcanique) et en pertes thermiques. Elle dpend non seulement de la tension et du courant, mais galement du dphasage. Si lappareil fournit de lnergie lectrique, et en vertu de la convention de signe vue en Figure 1.32, la puissance active devient ngative. Cela correspond un dphasage = 180, quivalent une inversion du signe du courant.
DFINITION 3.14 : On appelle puissance ractive Q lamplitude de la composante alternative de la puissance instantane.
La Formule 3.20 montre quen rgime sinusodal, la puissance ractive est donne par :
Formule 3.22
Pour viter la confusion avec la puissance active, la puissance ractive ne sexprime pas en watt [W], mais plutt en var [var], qui est labrviation de voltampre ractif. La dimension physique [V A] est cependant la mme, La puissance ractive traduit la facult de certains composants lectriques de stocker et de restituer de lnergie, au double de la frquence dalimentation, sous forme de champ lectrique (les condensateurs) ou de champ magntique (les inductances). Ces composants seront tudis en dtail au Chapitre 5 . Cet change dnergie est totalement improductif. Il provoque la circulation de courants supplmentaires, donc des pertes supplmentaires dans les rseaux de distribution. La puissance ractive permet de quantifier ces phnomnes. Les distributeurs dlectricit facturent gnralement la puissance ractive si celle-ci dpasse certaines limites contractuelles.
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La notion de puissance ractive est utile galement pour caractriser clairement la nature dun consommateur :
DFINITION 3.15 : DFINITION 3.16 : DFINITION 3.17 : On appelle charge inductive un appareil qui consomme de la puissance ractive ( > 0 ; Q > 0). On appelle charge capacitive un appareil qui fournit de la puissance ractive ( < 0 ; Q < 0). On appelle charge rsistive un appareil pour lequel la puissance ractive est nulle ( = 0 ; Q = 0).
Si lon multiplie tension et courant sans tenir compte du dphasage , on obtient un rsultat qui est apparemment une puissance, mais qui ne fournit pas forcment de la puissance active (puissance utile et pertes).
DFINITION 3.18 : On appelle puissance apparente S le produit des valeurs efficaces de la tension et du courant dans une charge.
Pour viter toute confusion avec la puissance active, la puissance apparente ne sexprime pas en watt [W], mais en voltampre [VA] :
Formule 3.23
S = U rms I rms
[VA ]
Si = 0, comme dans le cas dune rsistance, la puissance apparente S est gale la puissance active P. Si 0, comme dans la plupart des moteurs et autres appareils, la puissance apparente S est suprieure la puissance active P. Cest bien pour cette raison quelle porte son nom de puissance apparente. Dans le cas extrme o = 90, la puissance active est nulle alors que la valeur de la puissance apparente est non nulle.
Considrant la relation trigonomtrique cos2 + sin 2 = 1 , les puissances active, ractive et apparente sont lies par la relation :
Formule 3.24
S = P2 + Q 2
[ VA ]
Par dfinition, la puissance apparente est toujours positive, puisquelle ne tient compte que des valeurs efficaces de la tension et du courant. Pour un appareil consommant de lnergie, cest--dire transformant de lnergie lectrique en une autre forme dnergie utile, la puissance active est toujours positive (convention consommateur ). La puissance ractive consomme par un appareil peut tre positive, ngative ou nulle en fonction de la nature de la charge ( positif, ngatif ou nul).
111
HEIG-VD
Dans la figure ci-dessous, ces puissances sont reprsentes dans un plan en distinguant ces 3 cas.
j>0 P
P j<0 S
S=P j=0
Charge inductive
Figure 3.13
Charge capacitive
Charge rsistive
BSR20041123_F.des
Formule 3.25
cos =
P S
Le facteur de puissance ou cos sexprime gnralement en pourcents [%]. Il varie de 0 1 (donc, de 0% 100%) et permet de quantifier, principalement, le bon usage d'une ligne d'alimentation lectrique. En effet une ligne est caractrise par son aptitude vhiculer un courant maximal. Si le facteur de puissance est proche de 1, la puissance active distribue est maximale pour le courant maximal tolre par la ligne. A l'inverse si le cos est proche de 0, la puissance active est pratiquement nulle pour le courant maximal tolr par la ligne. Seule la puissance ractive est vhicule, ce qui est trs dfavorable.
Attention ne pas confondre : Le facteur de puissance (par exemple 0,85) est la valeur du cos, et non pas la valeur dun angle . EXEMPLE
Un moteur de 22 kW (puissance mcanique larbre) a un rendement de 83% et un cos de 0,87. La puissance active consomme vaut : P = Sa puissance apparente vaut : S =
Pmc
22 kW = 26,5 kW 0,83
La puissance ractive consomme : Q = S P = 30,5 26,5 = 15 kvar (On choisit la valeur positive, car un tel moteur est une charge inductive. Il consomme donc de lnergie ractive). Son dphasage vaut :
112
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Les alternateurs assurent une conversion dnergie mcanique en nergie lectrique, ils produisent pratiquement toute lnergie lectrique que nous consommons. Les plus gros alternateurs peuvent produire 1300 MW. Par comparaison, les piles et accumulateurs de plus de 10 kW sont dj exceptionnels, et une cellule photovoltaque de 1 m2 ne fournira que quelques centaines de watt.
Facilit de transport. Les transformateurs permettent de changer facilement la tension dune alimentation alternative. Voir paragraphe 3.5.3. Il nexiste pas dquivalent simple pour les tensions continues. Lnergie lectrique dlivre par les alternateurs ne peut gure dpasser une tension de 20 kV cause des problmes disolation. Grce des transformateurs, cette tension est augmente jusqu 400 kV pour le transport longue distance, voire 750 kV au Canada. Ct consommateurs, dautres transformateurs abaissent cette tension, par exemple 230 V. A lintrieur des appareils, dautres transformateurs permettent dabaisser encore le niveau de tension pour alimenter les circuits lectroniques.
Les tensions relativement basses sont intressantes sur le plan des isolations et de la scurit. Plus la tension est basse, plus les composants lectroniques sont faciles fabriquer, compacts et conomiques. Par contre, lorsquil sagit de transporter lnergie lectrique sur de longues distances, laugmentation du niveau de tension permet de limiter la chute de tension et les pertes causes par la rsistance des cbles, comme le montre lexemple suivant.
EXEMPLE
Comparons une ligne fonctionnant une tension de 10 kV~, et comparons-la une ligne de performance identique fonctionnant une tension de 100 kV~, soit 10 fois plus leve. Si le courant transport sous 10 kV~ est de 10 kA~, il sera possible de transporter la mme puissance sous 100 kV~ avec un courant de 1 kA~, donc 10 fois plus faible. La chute de tension au transport devrait tre limite par exemple 1%. Sous 10 kV~, cette chute de tension doit donc tre infrieure 0,1 kV~, ce qui limite la rsistance totale des cbles 0,1 kV~ / 10 kA~ = 0,01 . Sous 100 kV~, la chute de tension pourra atteindre 1 kV~. Une rsistance de 1 kV~ / 1 kA~ = 1 , soit 100 fois plus leve, remplira le mme objectif. Un cble de section 100 fois plus faible suffira. Dans les deux cas, la puissance dissipe dans les cbles sera identique.
10 kA~ 10 mW 1% = 0,1 kV~ 10 kV~ 1 kA~ 1W
RL
100 kV~
1% = 1 kV~
RL
BSR20041123_G.des
Figure 3.14
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Facilit de coupure. Il est beaucoup plus facile de couper (interrompre) un courant alternatif quun courant continu, que ce soit dans un interrupteur, un contacteur ou un fusible. Les raisons seront expliques dans le cadre du Chapitre 5 , en mme temps que les inductances.
Au del de la complexit thorique, les systmes tension alternative prsentent galement quelques inconvnients :
Pulsation de la puissance. Lorsquune rsistance est alimente en tension alternative, la puissance quelle reoit est pulse au double de la frquence de la tension. Elle est nulle lorsque la tension est nulle, et maximum lorsque la tension est gale ou -. Si cette pulsation 100 Hz nest pas forcment gnante pour la production de chaleur, elle est souvent inadmissible pour dautres types de charges convertissant lnergie lectrique en nergie mcanique ou chimique. Cest la raison pour laquelle des alimentations alternatives triphases sont utilises, comme dcrit au paragraphe suivant. Incompatibilit avec les quipements lectroniques. Tous les composants lectroniques, et en particulier les circuits intgrs de haute complexit quipant les ordinateurs, ne peuvent fonctionner quavec une ou plusieurs alimentations continues de bas niveau (quelques volts). Pour cette raison, il est ncessaire non seulement dabaisser le niveau de tension, mais galement de convertir la tension alternative en tension continue pour ces quipements. Cette conversion est ralise laide de redresseurs ou dalimentations lectroniques plus sophistiques. Difficult de stockage. Dans certains cas, il est ncessaire de garantir la disponibilit dune alimentation en cas de panne dapprovisionnement. Les dispositifs de stockage lectrochimiques sont les plus faciles raliser, mais ne peuvent fournir que des tensions continues. Instabilit pour des lignes de transport au-del de 2000 km. La vitesse de transmission de llectricit dans le cuivre est de 200'000 km/s. Cela correspond un temps de 10 ms pour un transport sur une distance de 2'000 km. En effet :
t =
Vu la frquence des rseaux industriels (50 ou 60 Hz), ces 10 ms correspondent une demi priode et font apparatre des problmes de stabilit. Cest la raison pour laquelle des solutions de transport trs haute tension continue commencent tre utilises pour le transport dnergie lchelle transcontinentale, bien que cette technologie exige des convertisseurs lectroniques hautement sophistiqus.
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Figure 3.15
Cest en particulier en Chine que de telles lignes HVDC (high voltage DC) sont en service, couvrant des distances de ~1'000 km.
(source : ABB - www.abb.com/hvdc)
Incompatibilit avec des anciens rseaux existants. Jusquen 1910 environ, il ntait pas possible de raliser des moteurs aliments en tension alternative sur des vhicules lectriques (mtros, tramways, trolleybus, trains). Beaucoup de rseaux ont donc t quips en tension continue. Bien que les solutions tension alternative existent et sont utilises aujourdhui, un changement serait trs ardu.
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DFINITION 3.23 :
L1 L2 L3
u1(t)
Figure 3.16
u2(t)
u3(t)
N
BSR20041124_A.des
Les dphasages 2/3 et 4/3 (120 et 240) correspondant 1/3, respectivement 2/3 de priode.
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u u1(t) u2(t)
T/3 T
T/3
T/3
BSR20041124_B.des
Figure 3.17
Pour calculer et reprsenter leurs valeurs instantanes, on peut remplacer la pulsation par la frquence f, puis celle-ci par linverse de la priode T, ce qui donne : t u1 (t ) = sin (2f t ) = sin 2 T 2 t 1 = sin 2 u 2 (t ) = sin 2f t 3 T 3 4 t 2 u 3 (t ) = sin 2f t = sin 2 3 T 3
Formule 3.27
Avantage essentiel : Une alimentation triphase rduit trs fortement la pulsation de puissance releve au sujet de la tension alternative monophase au paragraphe prcdent.
On peut le comprendre par une comparaison avec un moteur essence. Une alimentation monophase peut tre compare un moteur ayant un seul cylindre, alors quune alimentation triphase peut tre compare un moteur trois cylindres. Dans ce moteur, des pistons identiques montent et descendent lintrieur de cylindres identiques, mais pas en mme temps. En effet, ils sont relis larbre de faon lui fournir des impulsions de puissance squentielles plutt que simultanes. Il en rsulte un moteur qui tourne plus rgulirement, avec moins de vibrations. De mme, dans un systme lectrique triphas, les trois phases sont identiques, mais elles fournissent leur puissance des moments diffrents. Par consquent, le flux total de puissance est trs uniforme, comme dans le cas du moteur trois cylindres.
Autre avantage : Pour une puissance transmettre donne sous une tension donne et avec des pertes max. donnes, une ligne de transport triphase demande 25% de cuivre en moins quune ligne monophase de mme tension.
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Les 3 tensions simples correspondent u1(t), u2(t) et u3(t) respectivement dans la Figure 3.17. Comme leurs amplitudes sont identiques, leurs valeurs efficaces sont gales ; cest pourquoi on peut nen considrer quune seule pour reprsenter lalimentation triphase. On la note U s ou U simple , et son unit est le volt [V].
Formule 3.28
DFINITION 3.25 :
Les 3 tensions composes sont gales [u1(t ) u2 (t )] , [u2 (t ) u3 (t )] et [u3 (t ) u1(t )] respectivement. Comme leurs amplitudes sont identiques, leurs valeurs efficaces sont gales ; cest pourquoi on peut nen considrer quune seule pour reprsenter lalimentation triphase. Par exemple : 2 4 2 2 t t uc 23 (t ) = u s 2 (t ) us 3 (t ) = sin sin 3 3 T T
u1(t)
Figure 3.18
u2(t)
u3(t)
En tenant compte de la relation trigonomtrique sin ( ) = sin cos cos sin , on obtient : 2 2t 2 2t 4 2t 4 2t cos cos sin cos cos sin uc 23 (t ) = sin sin 3 3 3 3 T T T T 2 4 2t 2 4 2t cos cos sin sin donc : uc 23 (t ) = sin cos 3 3 3 3 T T ,
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Or, cos
Si lon tient compte encore que sin = cos , on obtient finalement : 2 2t 2t uc 23 (t ) = sin 3 = 3 sin 2 2 T T On constate que la tension compose uc23(t) est galement sinusodale, quelle a la mme frquence que la tension simple us1(t), mais surtout quelle est 3 fois plus leve que la tension simple. Il en va de mme pour leurs valeurs efficaces :
Formule 3.29
[V]
Le rapport entre valeur de crte et valeur efficace des tensions sinusodales est de
2.
Le rapport entre tension compose et tension simple dune alimentation triphase est de triphas Usimple Ucomp sinus Urms
3.
x
x 2
x 3
Table 3.1
Lusage veut que, lorsquon dit quune tension alternative triphase vaut 400 Vrms, on dfinisse ainsi la valeur efficace (r.m.s.) de chacune de ses trois tensions composes. Les tensions simples sont 3 fois plus faibles et valent approximativement 230 Vrms.
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Charges en toile
Charges en toile et en triangle On appelle courants de ligne les courants qui circulent dans chaque phase alimentant une charge. Si les trois charges connectes une alimentation triphases sont identiques, on dit que lon a une charge quilibre. Elle consomme un courant efficace identique sur chacune des phases. Par opposition, si ces charges sont diffrentes, on dit que lon a une charge non quilibre.
Remarque : si la charge est quilibre, les 3 courants de ligne sont identiques en valeurs efficaces. Leur valeur est gnralement appele courant de phase de cette charge.
Les formules de conversion toile - triangle vues au paragraphe 2.3.5 sont trs utiles pour ltude des charges triphases. Ainsi, une charge en toile de 3 rsistances identiques R1 = R2 = R3 = RY consomme les mmes courants de ligne quune charge en triangle comportant 3 rsistances de valeurs R12 = R23 = R31 = R = 3 RY .
Remarque : Si lon considre une charge triphase en triangle comportant 3 rsistances identiques R , quon les dconnecte et les reconnecte en toile, les courants de phase seront diviss par 3. Cette proprit est utilise en particulier pour limiter les appels de courant lors du dmarrage de certains moteurs (voir Chapitre 4 ). DFINITION 3.28 : On appelle courant de neutre le courant qui circule dans le neutre lorsquil est connect une charge.
Remarque : Lorsquune charge est quilibre, son courant de neutre est nul.
Cette loi peut premire vue sembler en contradiction avec la loi de Kirchhoff sur les nuds. En effet, si le courant qui circule dans chacune des 3 phases dune charge quilibre vaut par exemple 10 Arms, il faudrait que le courant de neutre valle -30 Arms pour que la somme des 4 courants soit nulle.
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Cette contradiction provient du fait que le courant efficace traduit une sorte de moyenne du courant instantan dans chaque phase. En ralit, pour des charges branches en toile, le courant qui circule par le neutre se calcule bien en appliquant la loi de Kirchhoff, mais en tenant compte de la valeur instantane des courants et non de leurs valeurs efficaces : iN (t ) + i1(t ) + i2 (t ) + i3 (t ) = 0 En admettant que lorigine des temps soit choisie de manire ce que le courant i1(t) soit nul lorsque t = 0, les valeurs instantanes des courants sont donnes par les formules :
2 i1 (t ) = 1 sin T t 2 2 t i2 (t ) = 2 sin 3 T 4 2 t i3 (t ) = 3 sin 3 T
En appliquant la loi de Kirschhoff avec ces valeurs, on obtient pour le courant de neutre :
4 2 2 2 2 iN (t ) = [i1 (t ) + i2 (t ) + i3 (t )] = 1 sin t t t + 2 sin + 3 sin 3 3 T T T
On introduisant ces rsultats et en regroupant les termes en sinus et ceux en cosinus, on obtient :
1 1 3 2 3 2 cos iN (t ) = 1 + 2 + 3 sin t 1 0 2 3 t 2 2 2 2 T T
Finalement, on obtient pour le courant de neutre :
Formule 3.30
2 + 3 3 2 2 i N (t ) = 1 2 sin T t + ( 2 3 ) 2 cos T t
On constate que si les trois courants de crte 1, 2 et 3 sont identiques, les deux termes en sinus et en cosinus sannulent. Nous avons ainsi bien dmontre quune charge quilibre connecte en toile engendre bien un courant de neutre nul.
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Si au contraire les trois charges ne sont pas identiques, le courant de neutre peut se calculer partir a de la relation trigonomtrique b sin + a cos = a 2 + b 2 sin( + ) , o = arctan , le signe b tant dtermin de manire ce que sin et a aient le mme signe. Ainsi, le courant de neutre est de la forme i N (t ) = N sin( + ) , avec N = a 2 + b 2 et
= Arctg
Pour des charges rsistives de 40 W, 60 W et 100 W, les trois courants de phases ont une valeur crte de 246 mA, 369 mA et 615 mA respectivement. En appliquant la mthode dcrite plus haut, on obtient pour le courant de neutre (dphasage exprim en radian) :
t i N (t ) = 0,325 sin 2 0,714 T
La figure ci-dessous montre quen choisissant nimporte quelle valeur de t, et en relevant les 4 courants instantans, la loi de Kirchhoff est toujours vrifie.
i3(t)
iN(t) i1(t)
i2(t)
BSR20051014_C.des
Figure 3.20
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U3 j 2p/3 I2 j U2
BSR20041124_E.des
I3 2p/3 N U1 j
2p/3 I 1
Figure 3.21
Reprsentation graphique des tensions et courants triphass pour une charge quilibre. La somme des 3 vecteurs courant correspond bien un courant de neutre nul.
Lorsque la charge nest pas quilibre, nous avons vu que le calcul analytique est fort complexe. La solution sera plus facilement trouve en reproduisant graphiquement la loi de Kirschhoff, comme montr dans la figure ci-dessous :
I3 IN=-(I1+I2+I3)
I1
I2+I3
I1+I2+I3
I2
BSR20041124_F.des
Figure 3.22
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P = P1 + P2 + P3 = U s1 I 1 cos 1 + U s 2 I 2 cos 2 + U s 3 I 3 cos 3 , o les dphasages entre les courants et tensions ne sont pas forcment identiques pour les 3 phases.
Comme les 3 tensions simples dune alimentation triphase ont gnralement la mme valeur efficace, on obtient :
Formule 3.31
Cette relation est valable quelque soit la charge, quilibre ou non. Si la charge est quilibre le calcul de la puissance se simplifie, les 3 courants de ligne et les 3 dphasages tant identiques. On obtient la formule ci-dessous en tenant compte de la relation entre tensions simple et compose (Formule 3.29).
P = 3 U s I cos = 3 U c I cos ,
Formule 3.32
o I est le courant de phase, Us la tension simple, Uc la tension compose et le dphasage (identique pour L1, L2 et L3).
Dans le cas dune charge triphase en triangle, la puissance consomme est gale la somme des puissances consommes entre chaque paire de phases :
P = P12 + P23 + P31 = U c12 I 12 cos 12 + U c 23 I 23 cos 23 + U c 31 I 31 cos 31 , o P12, P23 et P31 sont les puissances consommes entre chaque paire de phase. Les dphasages entre les courants et tensions ne sont pas forcment identiques pour les 3 phases.
Comme les 3 tensions composes dune alimentation triphase ont gnralement la mme valeur r.m.s., on obtient :
Formule 3.33
Pour tre complet, et comme le montre la Figure 3.19 pour une charge en triangle, il faudrait encore calculer le courant de ligne pour chaque phase (par exemple i1(t ) = i12 (t ) i23 (t ) pour la phase L1). Il faudrait ensuite calculer leurs valeurs instantanes en utilisant diverses relations trigonomtriques ou par voie graphique. Cette dmarche est cependant inutile, car la plupart des charges en triangle utilises avec une alimentation triphase sont quilibres, et leurs fabricants spcifient directement leur courant de phase. Il suffit alors dappliquer la Formule 3.32.
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Figure 3.23
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En basse tension, soit de 50 1'000 V, les lsions, principalement cardiaques et respiratoires, sont provoques par le passage du courant dans lorganisme, les limites approximatives sont les suivantes :
de 1 10 mA, le courant ne provoque que des crispations sans danger ; de 10 25 mA, le courant ne peut tre dangereux que lors dune application durant plusieurs minutes ; de 25 75 mA, le courant peut entraner larrt du cur ; il est mortel aprs 30 secondes ; les dfaillances cardiaques les plus graves se manifestent pour des courants suprieurs 75 mA, mme pour une dure infrieure 1 seconde.
Figure 3.24
Lintensit du courant lectrisant dpend de la rsistance du corps humain, le long du trajet du courant, qui peut varier de 5 100 k en fonction de ltat et de lhumidit de la peau ainsi que la pression et de la surface de contact. Le tableau ci-dessous donne quelques valeurs approximatives. Grandeurs Rsistance Corps humain Passage par la peau Vtements-sol Abrviation Formule Valeur min. Env. 500 0 (peau mouille) Valeur max. Env. 1500 4000 (peau sche)
RK RH RB
0 10000 (sol en bton mouill) (chaussures sches semelles isolantes) 500 460 mA 15500 15 mA
Total Courant
Table 3.2
Pour une limite de scurit de 10 mA et une rsistance du corps de 5 k (valeur moyenne en milieu sec), la tension correspondante vaut : U lim ite = 5 k 10 mA = 50 V . Cest la raison pour laquelle la plu-
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part des lgislations et des normes relatives la scurit lectrique ne sappliquent que pour des tensions suprieures 50 V.
A haute tension, le choc qui rsulte du contact provoque presque toujours un arrt cardiaque et des brlures internes. Il faut tre particulirement attentif au fait quil nest pas ncessaire de toucher un conducteur lectrique pour tre en danger. Le simple fait de sen rapprocher provoque un arc lectrique similaire la foudre.
Leffet ttanisant crispe les muscles. Il nest alors plus possible de lcher lobjet sous tension que lon tiendrait en main ; les autres effets ci-aprs interviennent rapidement. Les muscles respiratoires sont souvent atteints simultanment. La fibrillation ventriculaire est une consquence grave. Certains muscles du cur ont alors des mouvements spasmodiques dsordonns et la circulation sanguine est pratiquement interrompue. La victime est en danger de mort ! Leffet thermique provoque de graves brlures des tissus internes et externes. Dans les cas graves le dgagement de chaleur peut mme mettre le feu aux vtements. Leffet chimique dcompose les liquides physiologiques par lectrolyse (sang, etc.). Le courant continu est particulirement dangereux cet gard, les effets pouvant apparatre aprs plusieurs heures, alors que la victime pense avoir support le choc. Llectrisation peut provoquer des effets secondaires, comme la chute dune chelle provoque par des ractions de rflexe (effet ttanisant). Elles sont souvent mortelles alors que le choc lectrique ne ltait pas. Sarrter et rflchir. Le sauveteur doit observer et analyser la situation de manire tre efficace et ne pas mettre sa propre vie en danger. Si cest possible rapidement et sans risque, il faut chercher interrompre llectrocution : Si le moyen existe, dclencher lalimentation lectrique (bouton darrt durgence, disjoncteur, autres interrupteurs, etc.). ventuellement, on peut essayer de provoquer un dclenchement automatique en provoquant un court-circuit, mais sans toucher aux composants sous tension. Si lalimentation ne peut tre coupe, tenter dloigner la victime de la zone dangereuse au moyen dune perche isole. Lorsque la victime a pu tre mise hors tension, pratiquer la respiration artificielle en cas de coma. Le massage cardiaque est souvent ncessaire, mais seules les personnes formes devraient le pratiquer. Sinon, il faut alerter immdiatement les secours (le no 112 est le numro de tlphone international pour les appels durgence ; en Suisse, le no 144 accde directement aux urgences mdicales). En bordure de route et autres lieus frquents, il vaudra mieux rester sur place de faon viter dautres accidents.
Les mesures de sauvetage qui simposent en cas dlectrisation, sont les suivantes :
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sonne touche lune des phases par inadvertance, et si sa rsistance contre terre est trop faible, un courant dangereux circule travers son corps. Pour viter de tels accidents, il sagit dassurer une protection contre les tensions de dfaut, cest dire la mise sous tension inopine dune carcasse ou dun bti par suite dun dfaut disolation. Une alternative consiste provoquer la coupure de lalimentation lectrique en cas de danger. Les principaux moyens disposition sont :
Une bonne isolation ou la mise hors de porte des pices normalement sous tension. La sur isolation (double isolation) augmente la scurit pour les outils et appareils domestiques. En plus de lisolation fonctionnelle, ces appareils disposent dune isolation supplmentaire. En cas de dfectuosit de lune des isolations, lautre assume la protection. La probabilit pour que les deux soient dfectueuses simultanment est considre comme ngligeable. Un transformateur de sparation interrompt la liaison entre le conducteur neutre et la terre. Suite cette sparation de protection, le conducteur de phase et le conducteur neutre ne prsentent plus de diffrence de potentiel par rapport la terre. Aucun courant ne circule si lon entre en contact avec lun de ces conducteurs. Une lectrisation ne peut survenir que si lon touche simultanment le conducteur de phase et le conducteur neutre. Ce cas est trs peu probable si lon ne connecte quun seul appareil lectrique par transformateur de sparation.
Figure 3.25
Principes de protection par sur isolation (double isolation), respectivement par transformateur de sparation
La mise terre est ralise laide de conducteurs de protection, reprs par leurs couleurs jaune et vert. Ils relient au potentiel de la terre toutes les parties mtalliques accessibles pouvant accidentellement tre mises sous tension. En cas de dfaut, si le botier est mis sous tension, un circuit lectrique de trs faible rsistance se forme par le biais du conducteur de protection. Il en rsulte un courant (de court-circuit) I(K), trs lev selon les circonstances, qui fait fondre le fusible ou dclencher le disjoncteur de protection (voir paragraphes 3.4.3 et suivants). Le circuit lectrique est alors interrompu en quelques fractions de secondes. Le botier de lappareil nest ds lors plus sous tension, le risque dune lectrisation est vit. Les interrupteurs courant de dfaut ou FI (de lallemand Fehler Strom) mettent hors service linstallation dfectueuse lorsque survient un dfaut disolation. Leur fonctionnement est bas sur le fait quen service normal, la somme des courants parcourant les conducteurs relis un appareil doit tre nulle. Tout cart correspond donc une fuite conscutive un dfaut
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lectricit au service des machines disolation. Mme sils supportent des courants trs importants, ces appareils peuvent dtecter le moindre courant de dfaut (par exemple 30 mA) et couper le circuit en un temps trs court (<300 ms). Ces appareils sont obligatoires sur les chantiers, dans les zones humides et pour toute utilisation dappareils lectriques en plein air.
Figure 3.26
Principes de protection par mise terre, respectivement par dtection des courants de dfaut
La majorit des accidents dans le cadre demplois de llectricit sont dus un dfaut de la mise terre. Pour prvenir les accidents, rappelons que seul du personnel qualifi muni dune autorisation peut effectuer des travaux dinstallation. Les normes et prescriptions pour la ralisation dinstallations lectriques (OIBT, SUVA, CEI) sont trs strictes et doivent imprativement tre respectes. Dans le cas dinstallations industrielles, il convient de tenir compte en plus des besoins de la maintenance. Les techniciens peuvent devoir intervenir lintrieur des quipements lectriques alors que certaines parties de la machine sont sous tension. Ils pourraient par inadvertance entrer en contact avec des parties mtalliques sous tension. Le principal moyen de prvention est la protection contre les contacts fortuits. Par exemple, la vis de serrage dune borne lectrique est entoure dun manchon isolant de petit diamtre (par ex. 4 mm). On dit que cette borne a un indice de protection IP20, comme pratiquement tous les appareils lectriques utiliss dans lindustrie. Il nest donc pas possible dy enfiler un doigt et dentrer en contact avec cette vis par inadvertance. videmment, si lon utilise un tournevis ou un autre objet mtallique pointu, cette protection nest plus assure. Ds que le technicien utilise un outil, un tel contact est considr comme voulu. En plus des mesures de protections pour lhomme, les constructeurs et les installateurs utilisent des panneaux et tiquettes davertissement. Celle-ci peut tre comme illustr ci-dessous. Il faut tre particulirement attentif aux textes daccompagnement, mme sils ne sont pas en franais, car ils peuvent signaler, par exemple, quun appareil doit rester dclench pendant plusieurs minutes avant que les tensions dangereuses ne disparaissent.
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Figure 3.27
Court-circuit deux conducteurs viennent se toucher suite un dfaut disolation, provoquant une augmentation importante du courant, celui-ci pouvant atteindre plusieurs dizaines, voire plusieurs centaines de fois sa valeur nominale.
Leffet dun court-circuit est immdiat (quelques millisecondes). Les effets thermiques et mcaniques de la surintensit peuvent entraner la fusion des conducteurs, la destruction des isolations, voire lexplosion des appareils. Des arcs peuvent galement apparatre, risquant de provoquer un incendie et de graves destructions. La destruction de linstallation rend celle-ci et le btiment qui labrite dangereux. Pour prvenir ces accidents, les circuits de distribution lectriques sont quips de dispositifs de dtection de surintensit. Ces dispositifs peuvent tre des fusibles ou des disjoncteurs. Ils ouvrent quasi instantanment le circuit dalimentation en cas de trs forte augmentation du courant.
Surcharge les appareils connects une alimentation sont trop nombreux ou sont surchargs. Ce peut tre le cas, par exemple, dun moteur entranant un lvateur, lorsque les pices manipules deviennent trop nombreuses ou lorsque la lubrification est insuffisante.
Leffet dune surcharge ne survient gnralement quaprs un certain temps (quelques secondes plusieurs heures). Mme si la surcharge nest que de 10 30%, les effets thermiques de la surintensit peuvent endommager lisolation des conducteurs, voire dans les cas extrmes, entraner leur destruction. Des arcs peuvent alors apparatre, risquant de provoquer un incendie et de graves dgts. La destruction de lisolation rend linstallation dangereuse. Pour prvenir ces accidents, les circuits de distribution lectriques sont quips de dispositifs de dtection de surintensit. Ces dispositifs peuvent tre des fusibles, des disjoncteurs ou des relais thermiques coupls des contacteurs. Ils interviennent avec plus ou moins de retard lorsque laugmentation de courant devient incompatible avec les limites thermiques de linstallation.
Liaison inopine des circuits lectriques de systmes diffrents, par exemple des cbles dalimentation dun moteur avec un cble de liaison informatique. En effet, certains appareils sont conus pour travailler basse tension (quelques dizaines de volt), et ne supportent pas les tensions utilises gnralement pour les alimentations de puissance (quelques centaines de volt). Si un tel dfaut survient, ces appareils se dtruisent et causent un court-circuit dans le meilleurs des cas, mais ils peuvent galement exploser et provoquer des incendies.
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lectricit au service des machines La meilleure protection contre ce type daccident est la sparation des appareils et des cbles oprant basse tension et de ceux oprant haute tension. Lorsque ce nest pas possible, des limiteurs de surtension permettent de protger efficacement les quipements basse tension. Ces limiteurs sont galement utiliss pour protger les quipements exposs la foudre.
La table ci-dessous rsume ces divers cas de dfauts et les moyens de protection. Dfaut Court-circuit Surcharge Interconnexion inopine
Table 3.3
Caractristique
Types de protection Disjoncteurs, fusibles Disjoncteurs, fusibles, relais thermiques Sparation des appareils et des cbles, Limiteurs de surtension
Idfaut >> Inominal (facteur ~5 ) Idfaut >> Inominal (facteur 1,1 ~5) Udfaut > Uadmissible
instantanment (<0,1 s) si la surintensit est importante (> ~3 10 Inom), en cas de courtcircuit ou de fonctionnement anormal dun appareil ou lorsquun moteur est bloqu ; aprs un certain temps si la surintensit est faible (1,1 ~3 Inom), par exemple lorsque trop de consommateurs sont raccords sur le mme circuit ou lorsquun moteur est surcharg ; si la surintensit se reproduit plusieurs fois en un temps donn, ou lors de dmarrages de moteurs trop frquents.
En fait ces appareils limitent dune part lintensit du courant (iinstantan) et dautre part la quantit dnergie (E(t) ou i2t) qui est fournie au consommateur.
3.4.4.1 Fusibles
Les fusibles sont un lment de faiblesse voulue introduite en srie dans le circuit lectrique. Ils sont composs dun conducteur qui a une certaine rsistance, calibr pour supporter le courant nominal, mais galement pour fondre lorsque le courant est excessif pendant un temps donn. Dans un tel cas, il fond et interrompt le circuit.
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Figure 3.28
le courant nominal Inom correspond au courant que le fusible laisse passer coup sr sans fondre ; le courant de fusion IF provoque la coupure certaine aprs un temps donn, ce courant est gnralement donn par des courbes caractristiques similaires la figure ci-dessus ; les fabricants proposent diffrents temps de fusion pour un mme courant nominal, en termes courant on parle de fusibles super rapides, rapides, normaux ou retards ; le pouvoir de coupure qui est fonction du courant de court-circuit Icc qui peut se produire dans linstallation ; ce courant de court-circuit est dtermin par la puissance de la source et peut valoir plusieurs de dizaines de milliers dampres.
Figure 3.29
Symbole du fusible
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Il existe diffrentes formes de fusibles selon lapplication. Les micros fusibles pour protger les appareils lectrotechniques, les cartouches fusibles pour la protection des installations lectriques domestiques et les fusibles haut pouvoir de coupure (HPC) pour la protection des systmes de distribution.
Figure 3.30
Exemples de fusibles : micro fusibles SMD pour llectronique, micro fusibles en tubes de verre pour les appareils, fusibles pour lautomobile, cartouches fusibles pour installations et fusibles haut pouvoir de coupure
Les fusibles sont des lments bon march qui prsentent un fort pouvoir de coupure dans un faible volume. Ils doivent tre remplacs lorsquils ont fondu. Dans les installations triphases lorsquun fusible fond seule la phase concerne est coupe ce qui peut prsenter un danger, dans le cas de lalimentation de moteurs par exemple. Pour viter ce problme il faut alors ajouter un dispositif de surveillance des phases qui coupe lalimentation si un fusible fond.
3.4.4.2 Disjoncteurs DFINITION 3.29 : Un disjoncteur est un appareil lectromcanique capable dtablir, de supporter et dinterrompre un courant dans un circuit lectrique, mme en cas de surcharge et de court-circuit.
Un disjoncteur protge linstallation contre les surcharges thermiques et contre les courts-circuits. En outre il doit tre capable dinterrompre le circuit quel que soit le courant qui le traverse, jusqu son pouvoir de coupure ultime ICU qui est de quelques dizaines de kiloampres. En version multipolaire, il est capable dtablir, de surveiller et dinterrompre simultanment les 3 phases dune alimentation triphase, mme si le dfaut ne se produit que sur une phase. Il comporte deux types de dclencheurs :
le dclencheur thermique, qui actionne lappareil aprs un certain temps en cas de surcharge ; le dclencheur magntique, qui intervient immdiatement en cas de court-circuit.
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Figure 3.31
Figure 3.32
Exemple de courbe de dclenchement dun disjoncteur 1) courbe de dclenchement thermique 2) courbe de dclenchement magntique
Un disjoncteur est caractris essentiellement par son intensit nominale, sa tension nominale, son nombre de ples, son pouvoir de coupure, le type de dclencheur utilis et sa courbe de dclenchement. La courbe de dclenchement reprsente la variation du temps de dclenchement du disjoncteur en fonction du rapport I / Inom. Il en existe diffrentes version qui sont optimalises en fonction du domaine dapplication du disjoncteur (sur charge rsistive, sur charge inductive, dclenchement instantan ou temporis).
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EXEMPLE
La figure ci-dessus montre que le dclenchement du disjoncteur est temporis comme suit : Pour I = 3 Inom , la protection est assure par le dclencheur thermique (temps de dclenchement = t1) Pour I = 15 Inom , la protection est assure par le dclencheur magntique (temps de dclenchement = t2)
Figure 3.33
les pices enveloppes : coquille (1) et couvercle ; les pices spcifiques pour la coupure de courant et lextinction de larc: chambre de coupure (2), tle darc (3), vis de rglage (4), sous-ensemble serrure (5) ; les dclencheurs : sous-ensemble thermique (6), sous-ensemble magntique (7).
135
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Le sectionneur est la combinaison dun interrupteur et dune cartouche de fusible. On en trouve encore dans des anciennes installations, par exemple en France. Ils ne sont que rarement employs pour la protection des machines.
3.4.4.4 Slectivit
Dans une installation lectrique, la continuit de service est une ncessit (exemple : impratifs de production). La coordination des dispositifs de coupure (disjoncteurs et fusibles) doit tre telle quun dfaut survenant en un point quelconque de linstallation doit tre limin par le disjoncteur qui est plac immdiatement en amont du dfaut. Les disjoncteurs placs en amont ne doivent pas souvrir et continuer alimenter le reste de linstallation. La slectivit permet dutiliser en aval des disjoncteurs pouvoir de coupure rduit qui sont gnralement plus petits et moins chers.
EXEMPLE
Un dfaut en aval de Disj 2 doit se traduire uniquement par louverture de Disj 2 : La slectivit est totale si Disj 2 souvre et si Disj 1 reste ferm ; La slectivit est partielle si la condition note ci-dessus nest pas toujours respecte.
Figure 3.34
Exemple de slectivit
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DC DC
24 VDC 48 VDC
50 Hz / 1~ 50 Hz / 3~ 60 Hz / 1~ 60 Hz / 3~ 60 Hz / 3~
Table 3.4
230 Vrms 400 Vrms 115 Vrms 230 Vrms 480 Vrms
Dans des cas exceptionnels, et en particulier pour des machines et installations de conception ancienne, on trouvera galement des tensions continues de 48 V et 110 V.
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lectricit au service des machines Dautres systmes dalimentation sont utiliss pour la traction lectrique : Frquence DC Tension nominale 600-750 VDC Tolrance Tramways, mtros, trolleybus Trains Trains Trains Trains France, Belgique, Italie, Pays-Bas Allemagne, Suisse, Autriche, Sude France (dont TGV) Emploi Restrictions rgionales DC
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DC DC 16,7 Hz / 1~ 50 Hz / 1~
Table 3.5
DC DC 16,7 Hz / 1~ 50 Hz / 1~
Figure 3.35
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Avantages :
Utilisation simple du couplage de protection courant de dfaut Mesure disolement simplifie (pas de liaisons N-PE, ce qui vite des accidents dus lomission du rtablissement des liaisons aprs intervention).
Le schma TN-C (Terre et Neutre Commun) peut tre utilis si la section des conducteurs en cuivre est suprieure 10 mm2.
Danger que des masses de rcepteurs mises au neutre soient mises sous tension par la rupture du conducteur PEN.
Figure 3.37
Pour information, il existe galement dautres rgimes, dont celui du neutre impdant . Utiliss dans certaines rgions de France et de Norvge, il pose de grandes difficults lors de la conception des machines, en particulier au niveau de la compatibilit lectromagntique.
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Un transformateur monophas convertit lnergie lectrique qui lui parvient au primaire sous une tension UP en nergie magntique, puis la reconvertit en nergie lectrique quil dlivre par le secondaire US. Son principe de fonctionnement sera abord au chapitre 4.
Attention : Un transformateur ne fonctionne que sil est aliment en tension alternative. La tension quil dlivre au secondaire est galement alternative, la mme frquence.
En vertu du principe de conservation de lnergie, les puissances, tensions et courant dun transformateur rpondent aux quations suivantes :
Formule 3.34
Un transformateur triphas comporte 3 enroulements, soit un pour chaque phase, et obit aux mmes formules. Les spcialistes les distinguent toutefois par le couplage de leurs enroulements primaires et secondaires, qui peuvent tre en toile, en triangle ou combin (en zigzag). Cest grce aux transformateurs, appareils relativement simples fabriquer, sans pices mobiles donc sans usure, que lnergie lectrique alternative peut tre transporte grande distance. En effet, pour diverses raisons technologiques la tension dlivre par un alternateur est limite 20 kV environ. Un transformateur permet dlever cette tension jusqu 380 kV, ce qui permet de transporter la puissance de lalternateur avec un courant proportionnellement plus faible. Comme les pertes occasionnes par le transport sont proportionnelles au carr du courant, lavantage est vident. Pour la distribution, la tension est abaisse par une succession de transformateurs, tout dabord en moyenne tension (~20 kV), puis la tension normalise de 400 V. Dans les appareils, un transformateur permet dabaisser encore la tension jusqu quelques volts en vue de son utilisation. Il faut relever quen plus de la modification du niveau de tension, un transformateur isole les circuits connects au secondaire de ceux qui lalimentent au primaire. Cette isolation est utilise par exemple pour amliorer la scurit de fonctionnement de certains appareils.
DFINITION 3.33 : Un autotransformateur est une variante de transformateur qui permet de modifier le niveau de tension, mais ne procure aucune isolation entre primaire et secondaire.
Plus petit, moins lourd et moins coteux, lautotransformateur est souvent utilis dans toutes les applications o lisolation nest pas ncessaire. Il obit aux mmes formules quun transformateur.
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DFINITION 3.34 :
Ralis grce llectronique de puissance, un convertisseur peut tre aliment en tension continue, alternative monophase ou alternative triphase. Sa tension secondaire peut tre continue ou alternative ; dans ce dernier cas, sa frquence peut diffrer de la frquence dentre. La tension de sortie est gnralement stable, mme si lalimentation (tension primaire) varie, par exemple dans la tolrance de 10% du rseau industriel. Certains convertisseurs permettent mme de modifier la tension et la frquence de sortie en fonction des besoins. Un convertisseur obit gnralement aux mmes formules quun transformateur. Les installations et une grande partie des machines et appareils sont construits pour tre compatibles avec les tensions normalises sur le site dutilisation. Dautres machines et appareils, construits en srie, sont plutt quips dun transformateur ou dun convertisseur qui permet le fonctionnement sous diverses tensions.
DFINITION 3.35 : Une alimentation ininterruptible est une variante de convertisseur qui, associe une batterie daccumulateurs ou un groupe diesel-lectrique, permet dalimenter une installation ou un appareil mme en cas de panne du rseau.
De telles alimentations sont utilises lorsquune interruption de lalimentation par le rseau a des consquences inacceptables. Ce peut tre pour le bloc opratoire dun hpital ou pour les bases de donnes de grandes entreprises. Ce peut tre aussi pour assurer larrt durgence, voire la poursuite du fonctionnement de certaines machines de production et installations.
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lectricit au service des machines (Cette page est laisse intentionnellement vide.)
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Cette dfinition est celle de la Directive sur les Machines de lUnion Europenne. Au sens plus large du terme, les centrales de production dlectricit partir dnergie mcanique sont aussi des machines. Par exemple, une turbine entrane par une chute deau fait tourner un alternateur qui dlivre de llectricit. Les mouvements des machines remplissent une ou plusieurs des fonctions suivantes :
entraner une pompe ou un ventilateur, pour dplacer ou comprimer des liquides, des gaz ou de lair ; entraner une broche, cest--dire un outil de coupe, de perage ou dusinage comme une scie, un foret, un taraud, un disque de polissage, etc. ; saisir un objet et le maintenir pendant son usinage ou son dplacement ; dplacer un objet dun endroit un autre, pour le stocker ou le remettre dans le circuit de production, pour le positionner en vue dun usinage ou dun traitement, pour lemballer et le prparer la livraison, etc. ; dplacer un objet en suivant une trajectoire dtermine, afin de le prsenter sous un outil dusinage, de dcoupe, de traitement thermique, etc. ; former ou dformer un objet, par exemple pour le plier et pour le mouler.
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Lobjet saisi et dplac est gnralement le produit en cours dlaboration par la machine, mais ce peut tre galement un outil, voire une machine complte, parfois mme avec son conducteur et des passagers, comme dans le cas dun ascenseur ou dun vhicule. Chaque dplacement peut tre :
une suite de mouvements en va et vient limits entre deux positions, comme les extrmits gauche et droite dune table X-Y de machine-outil ; une suite de mouvements monodirectionnels, souvent priodiques, comme dans un convoyeur de chantier ou le bobinage de fils.
Figure 4.1
Exemples de dplacements va et vient entre butes dans le cas dune poinonneuse, et de dplacements monodirectionnels continus dans le cas du conditionnement des journaux
(sources : Trumpf GmbH www.trumpf.com et Ferag AG www.ferag.ch)
par un programme pice pour une machine cycle programmable comme dans une machine-outil commande numrique ; par le choix parmi diverses recettes pour une machine cycle fixe, en fonction des caractristiques du produit fabriquer, comme dans une machine demballage ou dimprimerie ; ces recettes sont dtermines par programmation, une fois pour toutes, et ralise par le fabricant de la machine ; par apprentissage, loprateur ralisant une premire fois la succession de mouvements en mode manuel, appel galement marche vue , puis dclenchant leur rptition en mode automatique.
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Figure 4.2
Les mouvements des machines-outils sont combins pour permettre un positionnement dans plusieurs directions et plusieurs orientations, par exemple :
mouvements 2D dans un plan horizontal (X-Y) ou vertical (X-Z) ; mouvements 3D dans lespace (X-Y-Z) ; mouvements 6D dans lespace (X-Y-Z) avec orientation 3D ; mouvements > 6 D mouvement coordonns de plusieurs groupes 2D et 3D, comme dans un tour multibroche.
Les machines dimprimerie, textile, demballage et dassemblage sont gnralement des machines cycle fixe.
Figure 4.3
Les mouvements de leurs lments mobiles sont combins et programms une fois pour toutes par le fabricant de la machine pour raliser les processus souhaits. Traditionnellement, ces machines taient
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entranes par un seul moteur, qui mettait en mouvement une multitude de pices par lintermdiaire dun arbre matre, de courroies, dengrenages, de crmaillres, de cames, etc.
Variateur de frquence
M
BSR20041214_A.des
Figure 4.4
De plus en plus, cette solution est remplace par ce que lon appelle un arbre lectronique. Les lments mobiles sont entrans par un servomoteur chacun, dont les mouvements sont coordonns de manire lectronique, imitant les divers types daccouplements larbre matre :
bote vitesse (variable progressivement) ; accouplement / dbrayage ; profil de came ; diffrentiel utilis pour la mise en phase (ex. : alignement des couleurs en imprimerie)
La ralisation de ces fonctions mcaniques par voie lectronique et informatique prsente limmense avantage de changer et modifier les recettes trs facilement et trs rapidement, que ce soit entre deux lots de productions ou en cours de production. Cest dans ce domaine en particulier que la synergie entre les techniques mcaniques et lectroniques permet de raliser des amliorations importantes. La combinaison des techniques daccouplements mcaniques, des servomoteurs et des rgulations lectroniques est souvent appele solution mcatronique .
M
Servo amplificateur
M
Servo amplificateur
M
Servo amplificateur
M
Servo amplificateur
M
Servo amplificateur
M
Servo amplificateur
BSR20041214_B.des
Figure 4.5
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Les robots sont gnralement des machines apprentissage, parfois des machines programmables.
Figure 4.6
Ils comportent traditionnellement des articulations en srie, chaque membre peut pivoter ou coulisser relativement au membre qui le supporte, un peu comme un bras humain. Le dernier membre de cette chane porte loutil. Les mouvements de celui-ci ont plusieurs degrs de liberts, permettant le positionnement et lorientation de loutil dans lespace. Depuis 1985 sont apparus galement des robots structure parallle. Requrant une commande nettement plus sophistique, ces nouvelles structures sont intressantes par leurs basses inerties autorisant des mouvements trs rapides, tout en conservant une grande rigidit.
Figure 4.7
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gomtrie du mouvement : mouvement unidimensionnel (linaire ou rotatif), 2D (interpolation circulaire, profil de came, etc.), 3D, etc. ; mouvement coordonn de plusieurs parties de la machine (arbre lectronique) fins de course pour les mouvements va et vient ; priodicit pour les mouvements mono directionnels ; dynamique du mouvement : mouvements avec arrts en 1 ou 2 points prdtermins ; mouvements vers nimporte quelle position ; mouvement en continu , suivi de trajectoire ; allure des profils de vitesse et de position Pour mnager la mcanique, on cherche viter les sauts brusques dacclration. Divers profils normaliss permettent de faire le meilleur compromis entre rapidit de dplacement et douceur des mouvements ; masses en mouvement : encombrement ; poids ; inertie des masses en mouvement rotatif ; forces externes compenser frottements, effort dusinage, gravit, etc. ; performances du mouvement : cadence de production, vitesses et acclrations ; prcision et rptitivit requises.
La plupart des actionneurs et moteurs lectriques sont rversibles : Ils peuvent gnralement fonctionner en marche avant et en marche arrire. De plus, dans chaque sens, ils peuvent soit fournir de lnergie (agir en moteur), soit absorber de lnergie (agir comme un frein). On dit quils peuvent fonctionner dans les 4 quadrants.
F ou M
BSR20061004_A.des
Figure 4.8
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Bien des mouvements comportent une succession rapide de priodes de mouvement et de priodes dimmobilit. Or ces mouvements occasionnent des pertes thermiques par frottements (pertes mcaniques) et effet Joule (pertes lectriques). Lallure de ces pertes est par exemple la suivante :
Ppertes moy
t q(t)
t
BSR20070314_E.des
Figure 4.9
Exemples des pertes thermiques provoques par les mouvements, et de la temprature dun des organes dentranement
Il est intressant de tenir compte du fait que la temprature des diffrents organes de machine suit la courbe des pertes avec un retard et une amplitude qui dpendent de leur inertie thermique. Or, celle-ci est souvent assez importante, ce qui fait que ces tempratures ne varient que de quelques degrs autour dune valeur moyenne. Il est donc possible de prvoir des surcharges intermittentes, de brve dure, pour obtenir la plus forte cadence de production possible au moindre cot. Lentranement est alors dimensionn comme suit :
les pertes moyennes dterminent lusure et lchauffement, donc la puissance nominale et surtout le cot de lentranement ; les pertes maximum dterminent les limites de rupture (la solidit) et dalimentations (en lectricit, en huile ou en air comprim), et ont une incidence moindre sur les cots.
Le choix de la technique dentranement approprie tient compte de lensemble de ces caractristiques. Mais il doit aussi prendre en compte dautres facteurs tout aussi importants :
matrise du savoir-faire ;
logistique limitation de la diversit des articles en stock ;
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Lactionneur ou le moteur est connect une alimentation hydraulique ou pneumatique de pression constante ou une alimentation lectrique de tension et frquence constantes. Sa vitesse de dplacement ou de rotation dpend de son principe de fonctionnement et des caractristiques de son alimentation, mais aussi de la charge (frottements, couple dusinage, etc.). Non aliment, il ne produit plus aucune force ou couple et se laisse entraner par la charge. Gnralement, il sarrte aprs un temps plus ou moins long sous leffet des frottements, ou soudainement sous laction dun frein mcanique. La commande est alors particulirement simple raliser, laide dun distributeur pour les entranements pneumatiques ou hydrauliques, et dun interrupteur pour les entranements lectriques. Ils peuvent tre actionns mcaniquement par loprateur, voire par un systme de leviers mcaniques. Dans la plupart des cas cependant, ils sont actionns par un lectroaimant. On parle alors dlectrovanne, de relais et de contacteur. Ainsi command, lactionneur ou le moteur est gnralement rversible et fonctionne dans 2 quadrants : Il peut fournir de lnergie (moteur) ou en absorber (frein). Par contre, linversion du mouvement (4 quadrants) ncessite gnralement un deuxime distributeur ou interrupteur, voire un ressort de rappel.
Figure 4.10
Exemples de commandes tout ou rien : - interrupteur actionn la main (source : Kraus et Naimer (D) www.distrelec.ch) - ensemble dlectrovannes pneumatiques (source : Kuhnke (D) www.kuhnke.de) - contacteur (source : Schneider Automation www.telemecanique.com)
Avantages : Ce mode de fonctionnement est utilis pour la plupart des pompes, ventilateurs et outils dusinage, voire pour certains mouvements comme celui des ascenseurs et des convoyeurs. Inconvnients : Ce mode de fonctionnement ne permet aucune adaptation la charge mcanique rellement entrane. Les dplacements ainsi raliss ne seront rptitifs que dans la mesure o les conditions dalimentation et de charge sont rigoureusement constantes. Comme un tel entranement doit tre dimensionn pour le cas de charge extrme, il est sous-utilis charge rduite, ce qui dgrade le rendement du procd. Cots : Le fonctionnement tout ou rien est particulirement conomique lacquisition (investissement initial pour lquipement). Il nest pas toujours conomique sur le plan de lexploitation (gaspillage dnergie).
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4.1.4.2 Mode contrl en vitesse
En ajustant la pression hydraulique ou pneumatique, la tension lectrique ou la frquence, il est possible de modifier la vitesse dun actionneur ou dun moteur de manire continue, au moins dans une certaine plage (par exemple de 20% 100% de la vitesse nominale). Toutefois, la vitesse reste plus ou moins dpendante de la charge. Les actionneurs et moteurs sont souvent identiques ceux utiliss en mode tout ou rien. Leur commande requiert toutefois une servovalve, un variateur de tension ou un variateur de frquence. Ces appareils existent pour toutes les puissances, des plus faibles aux plus leves. Dans leurs ralisations les plus conomiques, ces commandes ne permettent le fonctionnement de lactionneur ou du moteur que dans 1 quadrant. Ils ne peuvent se dplacer que dans un sens et ne fonctionnent quen mode moteur. Dautres commandes permettent galement le freinage (2 quadrants), voire le fonctionnement dans le sens inverse (4 quadrants).
Figure 4.11
Servovalve (source : Atlas Fluid Controls (US) - www.atlasinc.com) Variateurs de frquence (source : Rockwell Automation www.rockwellautomation.fr)
Le principe de la commande de vitesse est illustr ci-dessous. Loprateur choisit une valeur u(t) en fonction de la vitesse c(t) quil souhaite obtenir. Lamplificateur de puissance ajuste en consquence lalimentation ua(t) du moteur.
wc(t)
potentiomtre de consigne
R u(t)
amplificateur de puissance
L M
paliers
Tres(t)
w(t)
ua i
Rf
MEE_f_01_03.des
Figure 4.12
La vitesse relle du moteur nest pas mesure. On dit que la commande est en boucle ouverte. Cest ventuellement loprateur qui dcide sil faut modifier la valeur u(t). Il le fait gnralement sans avoir une ide quantitative de la vitesse, mais plutt en valuant le rsultat du processus, la vue ou loue.
Avantages : Ce mode de fonctionnement est utilis pour tous les entranements dont on souhaite contrler approximativement la vitesse, comme les broches de machines-outils et lavance des vhicules et des grues.
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Inconvnients : Sil permet dajuster la vitesse, ce mode de fonctionnement ne permet pas de lajuster de faon prcise, indpendamment de la charge. Cots : Plus coteux raliser que le mode tout ou rien, ce fonctionnement est plus conomique lutilisation. Mme si les performances ne sont pas un critre de choix dcisif, cette solution est de plus en plus choisie pour raison cologique. En effet, le remplacement dune commande tout ou rien par un variateur rudimentaire pour une pompe ou un ventilateur permet souvent dconomiser de lnergie en ajustant le rgime de fonctionnement en fonction du besoin rel. 4.1.4.3 Mode rgl en vitesse
En ajoutant un capteur de vitesse sur larbre du moteur ou sur lorgane en mouvement, et en insrant un rgulateur de vitesse dans le variateur, il est possible dobtenir exactement la vitesse souhaite. Lanctre de ces appareils est le rgulateur de vitesse quipant les machines vapeur.
Figure 4.13
Le principe de la rgulation est illustr dans la figure ci-dessous : Loprateur ou le programme dautomate choisit une valeur de consigne w(t) en fonction de la vitesse c(t) quil souhaite obtenir. La valeur relle (t) est mesure et fournit le signal de contre-raction y(t), qui est compar la valeur de consigne. La diffrence entre ces deux valeurs est appele cart de rglage e(t). Le rgulateur sefforce de le minimiser en ajustant la grandeur de rglage u(t) et, par lintermdiaire de lamplificateur de puissance, lalimentation ua(t) du moteur.
wc(t)
amplificateur de puissance capteur paliers
potentiomtre de consigne rgulateur
+
w(t) e(t)
L M
Kmw
Tres(t)
u e
u(t)
w(t)
y(t)
ua i
comparateur
Rf
J
MEE_f_01_04.des
Figure 4.14
Par opposition la commande de vitesse en boucle ouverte, on dit que la rgulation de vitesse est en boucle ferme.
152
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Si par exemple, le moteur tourne trop vite, la valeur y(t) est suprieure la valeur w(t), donc e(t) est ngatif. Le rgulateur diminue alors lalimentation u(t), ce qui ralentit le moteur. Si le rgulateur agit trop faiblement, la correction nest pas suffisante et la vitesse obtenue nest pas assez prcise. Sil agit trop fortement, la correction est trop violente et la vitesse diminue trop. Comme cela entrane alors une inversion de lcart e(t), le systme devient instable. Ltude des rgulateurs fait partie du cours de Rgulation automatique.
Avantages : La rgulation de vitesse permet dobtenir exactement le rsultat dsir. Inconvnients : La conception et lajustage du rgulateur ncessitent un personnel qualifi. Cots : Ce mode dentranement est plus coteux que le contrle de vitesse en boucle ouverte, essentiellement cause du capteur supplmentaire et de son cblage. 4.1.4.4 Mode servomoteur rgl en position
En ajoutant un capteur de position sur larbre du moteur ou sur la charge en mouvement, il est possible de raliser des dplacements point point et darrter le moteur des positions trs prcises. Il est aussi possible de raliser des mouvements qui suivent une trajectoire prcise. De telles trajectoires ne sont calcules que pour certains points, par lesquels lorgane en mouvement doit passer sans sarrter. Ces trajectoires peuvent tre monodimensionnelles, ou multidimensionnelles comme dans les machines-outils. Elles peuvent dpendre dun autre mouvement en imitant les cames et autres systmes daccouplements.
X(t)
t
BSR20041215_B.des
Figure 4.15
Les moteurs utiliss selon ce mode sont appels servomoteurs, et leur commande ncessite un servo amplificateur (ou servo variateur). Ceux-ci sont disponibles pour des puissances de ~1 W ~100 kW.
Avantages : Ce mode de fonctionnement permet de bien contrler tous les mouvements dune machine. Les variations dalimentation et de charge sont automatiquement compenses. La grande rptitivit des rsultats obtenus est particulirement adapte aux exigences de qualit des utilisateurs. Les machines ainsi quipes prsentent une grande flexibilit : Le changement de fabrication, selon programme pice ou selon recette, peut tre trs rapide, voire ralis au vol (sans arrt de la machine). Inconvnients : La conception et lajustage des rgulateurs ncessitent un personnel qualifi. Le choix entre les diffrentes solutions disponibles sur le march est complexe, et la dpendance envers le fournisseur choisi est grande.
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Cots : Historiquement plus chers que les variateurs, les servo amplificateurs sont actuellement trs comptitifs, et le capteur de position nest pas forcment plus cher que le capteur de vitesse. Ce mode reste cependant plus coteux que les modes contrle et rgulation de vitesse cause de la complexit de la commande. Celle-ci doit tre capable de faire plus de calculs, plus rapidement. De plus, le programme dautomate doit tre complt par une programmation des mouvements et des trajectoires, ce qui augmente la charge dingnierie. 4.1.4.5 Mode pas pas
Le mode pas pas combine le mode tout ou rien et le mode servomoteur. Lactionneur travaille bien en mode tout ou rien, mais il est aliment par une succession dimpulsions. A chaque impulsion, il avance dune petite distance appele pas ou incrment. La distance parcourue dpend directement du nombre dimpulsions reues. La vitesse dpend de la frquence des impulsions. De plus, lorsquil ne reoit plus dimpulsions, un tel actionneur est tenu en place avec une certaine force de maintien. Ce mode de fonctionnement nest possible quavec les moteurs pas--pas. Ceux-ci sont dcrits plus compltement au paragraphe 4.6.4.
Figure 4.16
Lanctre chappement ancre dune horloge (source : Horlogis (F) www.horlogis.com) La version lectrique moteur pas pas (source : SAIA-Burgess (CH) www.saia-burgess.com)
Ce type dactionneurs permet sans aucun moyen de mesure supplmentaire de contrler et de maintenir la position chaque instant. Le contrle est ralis sans capteur ni rgulateur. La commande dun moteur lectrique pas pas requiert un gnrateur dimpulsions particulier. Les moteurs lectriques pas pas sont gnralement rotatifs, mais des variantes linaires existent galement. La technologie micro pas permet mme de positionner le moteur des positions intermdiaires. Connaissant le nombre de pas par tour, la relation entre le nombre dimpulsions fournies et la distance angulaire parcoure est immdiat.
Avantages : Les entranements pas pas sont particulirement simples. Leur force de maintien permet de faire lconomie dun frein. Inconvnients : Les moteurs lectriques pas pas sont limits en puissance ~200 W. Ils sont galement limits en vitesse ~1'000 tr/min. Leur prcision est de lordre du pas, donc de ~1 angulaire dans le
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meilleur des cas. A larrt, la position nest maintenue quavec une certaine lasticit. Si la force perturbatrice est trop leve, elle ne suffit plus maintenir le moteur et celui-ci saute au pas suivant. On dit quil dcroche. Ce phnomne e trs gnant dans la mesure o aucun autre capteur de position ne permet de savoir o ce trouve rellement lorgane en mouvement.
Cots : Le mode pas pas est particulirement conomique pour tous les mouvements ncessitant un positionnement quelques degrs angulaires prs, et ncessitant une puissance ne dpassant pas une centaine de watt.
155
HEIG-VD
Figure 4.17
Dans certains cas, lactionneur pneumatique ragit en continu en fonction du dbit ou de la pression pneumatique. On utilise alors un distributeur proportionnel. La pression sa sortie peut tre module entre 0 et ~10 bar en fonction de la tension lectrique applique. Il est ainsi possible de contrler par exemple la vitesse dun mouvement ou la force dun serrage.
Avantages : Les actionneurs pneumatiques se distinguent par des faibles cots dentretien et des besoins minimaux en qualification du personnel. Ils conviennent particulirement bien aux milieux hostiles : hautes temprature et humidit ambiantes, atmosphre explosive. Ils permettent de produire des vitesses leves, comme dans certaines fraises de dentiste (~200'000 r/min). Inconvnients : Lair comprim est trs lastique, ce qui ne permet pas dobtenir des temps de raction infrieurs ~20 ms. Parfois, les bruits dus des fuites ou lchappement sont considrs comme gnants. Cots : Les actionneurs pneumatiques reprsentent souvent la solution dautomatisation la moins chre. Si leurs performances rpondent aux besoins, il ne faut pas hsiter les utiliser.
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Les entranements pneumatiques sont traditionnellement prsents dans les chanes dassemblage, par exemple pour les composants ncessaires lindustrie automobile. Ils sont utiliss pour actionner certaines machines outils, comme des petites presses, des machines de transfert, etc.
Figure 4.18
Figure 4.19
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HEIG-VD
Avantages : Les actionneurs hydrauliques sont des composants trs performants. Ils sont apprcis pour leur prodigieuse densit dnergie pouvant atteindre 40 MJ/m3 (trs forte nergie pour un faible encombrement des actionneurs). Inconvnients : Par contre, on vite de les utiliser en construction de machines, cause des dangers et dsagrments lis aux invitables fuites dhuile.
Pour ces raisons, ils dominent le march des vhicules de chantiers, des grandes presses et des plieuses de lindustrie lourde en gnral. Ils taient galement utiliss dans laronautique pour la commande de gouverne davions, mais mme dans ces applications o le rapport poids / nergie est trs important, des alternatives lectriques sont maintenant prfres (drive by wire).
Figure 4.20
Presse hydraulique (source : Osterwalder (CH) www.osterwalder.ch) et engin de chantier (source : Cartepillar (US) www.cat.com)
pour les mouvements linaires simples, relativement lents et de faible puissance, les entranements pneumatiques sont prfrs, surtout cause de leur faible prix ; pour les mouvements linaires ncessitant des forces trs leves, les entranements hydrauliques lemportent, grce leur densit dnergie qui peut atteindre 40 MJ/m3 ; pour tous les autres mouvements, les entranements lectriques sont prfrs ; ils noffrent quune densit dnergie de 0,4 MJ/m3, mais sont capables de ragir 1'000 fois plus rapidement quun systme hydraulique, ce qui leur donne lavantage sur le plan de la puissance volumique
158
HEIG-VD
force hydraulique
Figure 4.21
Il existe plusieurs sortes de moteurs lectriques, qui se diffrencient par leur principe de fonctionnement. Ils sont dcrits dans les chapitres suivants.
en ligne avec laxe dentre dcal mais parallle avec laxe dentre coud 90 degr, ou nimporte quel angle
Ces rducteurs peuvent tre combins pour obtenir un rapport de rduction plus lev.
159
HEIG-VD
Figure 4.22
Exemples dengrenages rotatif-rotatif - diverses combinaisons de pignons, - rducteur vis sans fin, - rducteur plantaire (source : Magtorq (India) www.magtorq.com)
Pour les accouplements de type rotatif-linaire, laxe de glissement de la sortie peut tre :
perpendiculaire laxe dentre (crmaillre) en ligne avec laxe dentre (vis, vis billes)
Figure 4.23
Exemples de rducteurs rotatif-linaire - crmaillre (source : Alpha (D) www.alphagetriebe.com) - rducteur vis
Certains accouplements utilisent un organe de transmission intermdiaire, comme une chane ou une courroie crante. Pour des machines, les accouplements friction et les courroies lisses sont plus rarement employes.
Figure 4.24
160
le rapport de rduction peut tre choisi avec une trs grande libert, ce qui permet dutiliser le moteur trs efficacement son rgime nominal ; le moteur lectrique peut tre plac lendroit o il gne le moins ; il peut tre plac en dehors de zones critiques en vibration, temprature, humidit et autres facteurs environnementaux (poussire, produits de nettoyage en industrie alimentaire, risques dexplosion, etc.) ; certains types daccouplements ne sont pas rversibles, ce qui signifie qu larrt, la charge est freine sans frein supplmentaire ni intervention du moteur. Ils prsentent toujours un certain jeu, lexception notoire des courroies crantes. Cela signifie que lorsque le moteur commence freiner la charge, il tournera dun petit angle avant que les dents ne se touchent nouveau. Ce phnomne peut tre assimil un choc. Sil se produit trop souvent, les dents seront vite endommages. Ce phnomne de jeu nest pas critique pour des entranements 1 quadrant, ce qui recouvre toutes les applications de transport, convoyage, etc. A part les cycles dmarrage arrt qui nont lieu que rarement (une fois par heure, voir plus rarement encore), le moteur et laccouplement tournent toujours dans le mme sens, et le couple ne sinverse pas. Les jeux daccouplements sont ainsi toujours tendus dans le mme sens, ce qui permet dutiliser des accouplements particulirement conomiques. Par contre, pour des entranements 2 quadrants et plus, linversion rapide de la force ou du couple peut provoquer une usure en quelques jours, voire quelques heures seulement. La courroie crante est alors une bonne alternative, car sa plasticit amorti le jeu. Si cette solution ne peut tre utilise, par exemple cause de problmes dencombrement, il faut alors utiliser des engrenages compensation de jeu ou une vis billes, solutions beaucoup plus coteuses.
Les rducteurs prsentent galement des inconvnients quil convient de bien matriser :
La plupart des rducteurs crent des forces radiale et axiale, dont il convient de tenir compte dans le dimensionnement des paliers et btis de machines. Les rducteurs provoquent des vibrations qui peuvent tre gnantes. Les rducteurs prsentent forcment un phnomne dusure. Celle-ci peut tre particulirement critique si les alignements ne sont pas assez prcis.
Le rendement nest pas trs bon. Il peut ntre que de 60% pour les rducteurs les moins chers. Les rducteurs avec plus de 90% de rendement sont plus coteux.
Les rducteurs courroie crante peuvent poser des difficults lors du dmarrage froid. En effet, ils doivent tre tendus correctement en marche normale, cest--dire chaud. A basse temprature, leur contraction augment les forces radiales et peut diminuer le rendement un point tel que le moteur ne parvient plus mettre la machine en mouvement.
161
HEIG-VD
BSR20041215_C.des
Figure 4.25
Calcul de linertie dun cylindre homogne tournant autour de son axe, o R est le rayon en [m], L la longueur en [m] et m la masse en [kg]
Formule 4.1
[kgm 2 ] ,
Pour calculer un entranement qui comporte un rducteur de type rotatif-rotatif, schmatis la Figure 4.26, on applique la Formule 4.2 pour calculer les vitesses, la Formule 4.3 pour calculer les couples, et la Formule 4.4 pour rapporter au moteur linertie de la charge. Le fait que les axes soient parallles ou couds 90 ne joue aucun rle. La prsence ou non dune courroie ninfluence que le sens de rotation de la charge.
moteur MM , wM
ZM charge ML , wL ZL
BSR20061006_Bdes
moteur MM , wM
ZM
charge ML , wL ZL
BSR200610_C.des
Figure 4.26
Schma de principe dun rducteur rotatif-rotatif, o ZM est le nombre de dents du pignon ct moteur, et ZL est le nombre de dents du pignon ct charge
162
HEIG-VD
L =
ZM M ZL ZL MM ZM
ML =
Formule 4.4
[kgm 2 ]
Pour calculer un entranement qui comporte un rducteur rotatif-linaire, schmatis la Figure 4.27, on applique la Formule 4.5 pour calculer les vitesses, la Formule 4.6 pour calculer la relation entre couple moteur et force linaire, et la Formule 4.7 pour rapporter au moteur linertie de la charge.
FL , vL moteur MM , wM
ZM p
BSR20061006_D.des
charge
charge moteur MM , wM p
FL , vL
BSR20041215_G.des
Figure 4.27
Schma de principe dun rducteur rotatif linaire, o ZM est le nombre de dents du pignon ct moteur, ou le nombre de filets dans le cas de la vis (gnralement 1)), et p est le pas de la crmaillre ou de la vis, en [m]
vL = FL =
ZM p M 2
[dent/r] [m/dent] [rad/s] = [m/s] [rad/r] [rad/r] [Nm] = [N] [dent/r] [m/dent]
2
2 MM ZM p
J L _ quiv
Z p = M mL 2
Rgle empirique : Pour les entranements trs dynamiques o lon vise les acclrations les plus leves possibles, il convient de choisir le rapport de rduction de manire ce que les nergies cintiques calcules pour les parties en amont et en aval du rducteur, par exemple la vitesse maximum, soient identiques. Cela revient choisir ce rapport de manire ce que linertie de la charge, rapporte au moteur, soit identique linertie du moteur lui-mme.
163
HEIG-VD
BSR20041231_B.des
Figure 4.28
En 1819 le savant danois Hans Christian Oersted dcouvrit qu'un conducteur rectiligne parcouru par un courant lectrique produisait dans lair ambiant un champ magntique capable de faire dvier l'aiguille d'une boussole. Ce champ magntique nest pas matriel ; cest plutt une zone dinfluence de ce courant sur dautres courants et aimants. Le champ magntique est d'autant plus fort que l'intensit du courant est importante et que la ligne de r r force est proche du conducteur. L'induction magntique B , en tesla [ T ] est lie au courant I et au rayon r r par la relation vectorielle : r 2 r r Formule 4.8 I = r B
r Linduction magntique B est oriente selon la rgle du tire-bouchon . Si les 3 vecteurs sont perpendiculaires deux deux, il en rsulte :
Formule 4.9
B=
I est lintensit du courant en [A] ; r est la distance entre le point considr et le conducteur, en [m] ; est la permabilit magntique du matriau considr.
Dans le vide et dans lair, = 0 = 4 107 H A2 , o 0 est la constante dinduction ;
I 2 r
[T], o
164
HEIG-VD
EXEMPLE
Le champ magntique terrestre est cr par des courants lectriques en profondeur, eux-mmes provoqus par la rotation de la terre et des phnomnes de convection thermique du plasma. Ce champ magntique agit sur laiguille dune boussole, qui est un aimant permanent.
En dehors du vide, la permabilit magntique est donne par la formule = 0 r , o r est la permabilit relative du matriau considr. Celle-ci vaut r = 1 pour le vide, lair et la plupart des matriaux. Ce nest que dans les matriaux ferromagntiques comme le fer et le nickel quelle prend des valeurs suprieures. Attention cependant : Un matriau magntique na pas une permabilit relative constante. Mme si elle peut atteindre 100'000 et plus pour de faibles courants, elle baisse rapidement lorsque le courant augmente. On dit que le fer sature , ce qui se produit pour des valeurs dinduction B comprise entre 0,2 et 1,5 T suivant la composition de lalliage. Utilis sous forme de noyau pour une bobine, le fer augmente fortement l'induction cr par une bobine en concentrant les lignes de forces, comme le montre la Figure 4.29. Tout se passe comme si linduction magntique cherchait les chemins qui prsentent la plus forte permabilit relative. Par exemple, elle se concentre dans le fer dun transformateur. Par ailleurs, leffet du courant peut tre augment par la multiplication des spires. Pour une telle bobine, linduction vaut :
Formule 4.10
B(t)
BSR20041231_G.des
Figure 4.29
Induction magntique dans une bobine contenant du fer gauche : bobine air linduction est faible (r = 1) et rpartie tout autour droite : bobine sur fer linduction est forte (r > 1000) et concentre
Une bobine entourant un barreau ferromagntique se comporte comme un aimant lorsqu'il est parcouru par un courant. C'est le principe des lectro-aimants qui activent les lectrovannes et les relais.
165
HEIG-VD
F l B
S
Figure 4.30
N
BSR20041231_A.des
Lorsqu'un conducteur parcouru par un courant se trouve dans une rgion de l'espace o rgne un champ magntique, il est soumis une force lectromagntique, perpendiculaire la fois au conducteur et au champ. Cette force est parfois appele force de Laplace, mme si cette interaction de deux courants par l'intermdiaire du champ magntique a t dcrite par le savant franais Andr Marie Ampre en 1820. Dune importance capitale, ce phnomne est la base du fonctionnement des moteurs, des haut-parleurs, dun grand nombre dappareils de mesure, des contacteurs, etc. Si le conducteur est rectiligne, et si celui-ci est soumis sur une distance l une induction magntique uniforme B , la force de Laplace, en [N], correspond au produit vectoriel suivant :
Formule 4.11
F = I B l
[N] ,
o le vecteur I est orient dans laxe du conducteur ; son amplitude et son sens correspondent lintensit I du courant ; le vecteur B est orient dans laxe du champ magntique ; son amplitude et son sens correspondent lintensit b de linduction magntique ; et l est la longueur, en [m], de la partie du conducteur qui est place dans le champ uniforme B .
La force est oriente selon la rgle des trois doigts. Numriquement, elle se calcule comme suit :
Formule 4.12
F = (I B ) l sin
[N ] ,
166
HEIG-VD
Figure 4.31
En effet, le courant I qui circule dans le conducteur du bas dans la figure ci-dessus cre la distance I r une induction magntique qui vaut B = . 2 r Le conducteur du haut, parcouru par un courant I a priori diffrent, et plac dans ce champ uniforme B, est soumis une force. Tenant compte de la longueur L, cette force vaut : I L F = (I' B ) L sin = I' L sin = I' I sin . 2 r 2 r Dans le cadre de la dfinition de lampre, les conducteurs sont parallles, donc sin = 1 . On considre uniquement la force produite sur une longueur L = 1 m, avec une distance r = 1 m . De plus, la permabilit du vide vaut = 0 = 4 10 7 N A 2 . Si lon tient compte finalement que les deux courants I et I sont gaux et valent 1 [A], on obtient :
F = 11 4 10 7 1 = 2 10 7 2 1
[N]
Dans la logique de dfinition de lampre, unit de base SI, cest parce que cette force vaut 2 10-7 [N] que le courant vaut 1 [A], et non linverse.
167
HEIG-VD
B
Figure 4.32
BSR20041231_C.des
Flux magntique interceptant un circuit lectrique, r o S est le vecteur surface, dont lamplitude est gale la surface de la spire, orient perpendiculairement la spire ; r o est langle entre ce vecteur et le champ magntique B .
DFINITION 4.3 :
r Le flux magntique exprime la quantit dinduction magntique intercepte par un circuit lectrique ferm.
Ce flux magntique se mesure en weber [Wb]. Dans le cas dune gomtrie simple comme dans la Figure 4.32, le flux magntique correspond au produit vectoriel suivant : r r r Formule 4.13 = BS Numriquement, elle se calcule comme suit :
Formule 4.14
= B S sin [Wb] , o B est linduction magntique en [T], S la surface du circuit en [m2], et langle entre linduction magntique et le plan du circuit
Le flux est proportionnel lintensit de linduction magntique B et la surface intercepte S. Il est maximum quand le champ magntique est normal (perpendiculaire) au plan du circuit lectrique.
168
HEIG-VD
ui (t ) =
d (t ) dt
[V ]
a(t) ui(t)
S(t)
B(t)
Figure 4.33
i(t)
BSR20070814_D.des
Une tension induite ui(t) peut tre modlise par une source idale de tension. Si lon ferme le circuit, par exemple sur une rsistance R, un courant i(t) se met circuler. En tenant compte de la Formule 4.14, la tension induite vaut :
Formule 4.16
ui (t ) =
d [B(t ) S (t ) sin (t )] dt
Il en rsulte que la tension induite peut tre produite en variant linduction magntique, la surface du circuit lectrique, langle form entre eux, ou toute combinaison de ces actions. Plusieurs chercheurs avaient dj constat ce phnomne. Le physicien balte Heinrich Lenz fut le premier expliquer, en 1833, la manire de dterminer le sens de la tension induite :
Loi de Lenz :
Le sens dune tension induite est tel que le courant lectrique et les forces lectromagntiques qui en rsultent tendent, par leurs effets, s'opposer la variation de flux.
169
HEIG-VD
Si lon fait pivoter une spire dans un champ magntique, une tension induite apparat ses bornes. En effet, on fait ainsi varier langle entre le plan de la spire et linduction magntique. Plus la rotation est rapide, moins il faut de temps pour faire passe cos de 1 -1 et rciproquement. Lamplitude de la tension induite ainsi cre est proportionnelle linduction magntique et la vitesse de rotation de la spire.
Figure 4.34
Tension induite aux bornes dune spire tournant dans un champ uniforme (source : Walter Fendt (D) www.walter-fendt.de)
En connectant cette spire sur une charge, par exemple une rsistance, il stablit un courant induit dans ce circuit. Ce courant cre son tour un couple lectromagntique en vertu du 2me principe vu au paragraphe 4.3.2. Ce couple soppose la rotation de la spire en vertu de la loi de Lenz, cherchant ainsi rduire la vitesse, donc lamplitude de la tension induite. Ce phnomne est la base du fonctionnement dun alternateur. Plus on le charge lectriquement, plus il faudra lui fournir du couple pour maintenir sa vitesse.
EXEMPLE
Si le champ magntique est cr par une bobine (lectro-aimant) et que lon fait varier le courant Ie qui y circule, on obtient une induction magntique B variable. En particulier, si ce courant Ie est sinusodal, linduction B lest aussi. La tension induite ui qui apparat aux bornes dune deuxime spire interceptant linduction magntique B est donc galement sinusodale. Son amplitude est proportionnelle au courant Ie circulant dans la premire bobine, et sa frquence. En effet, la drive dune fonction sinusodale est donne par :
d sin(2 f t ) = (2 f ) cos(2 f t ) . dt
BSR20041231_E.des
Figure 4.35
Ce phnomne est la base du fonctionnement des transformateurs, brivement abord au paragraphe 3.5.3.
170
HEIG-VD
EXEMPLE
Si 2 fils lectriques reliant un capteur de mesure la commande dune machine ou dune installation sont cbls dans un environnement o dautres appareils crent des champs magntiques variables, une tension induite sajoute comme une source de tension, en srie dans le circuit de mesure, et peut en perturber le fonctionnement. Une premire manire de diminuer ce phnomne consiste router ces 2 fils cte cte plutt que sparment. Ainsi, on rduit la surface de ce circuit lectrique, donc le flux intercept. Si cela ne suffit pas, il est possible de diminuer encore cette perturbation en torsadant les 2 fils. Ainsi, le flux intercept par une demi-spire avec un angle de 90 est compens par celui intercept par la demi-spire suivante, car celle-ci ayant approximativement la mme surface voit linduction magntique avec un angle de -90.
B
Figure 4.36
BSR20041231_F.des
Ces phnomnes sont dautant plus importants que la frquence et lintensit des champs perturbateurs sont leves. Leur bonne comprhension permet damliorer la compatibilit lectromagntique (CEM) des appareils et des machines, et dassurer ainsi leur bon fonctionnement.
171
HEIG-VD
Figure 4.37
DFINITION 4.4 :
Le stator est la partie fixe du moteur, formant gnralement son enveloppe extrieure.
Le stator dun moteur courant continu comprend une ou plusieurs sources de champ magntique continu. Sil sagit dlectro-aimants, le courant qui y circule est appel courant dexcitation du moteur. Sinon, les champs magntiques sont produits par des aimants permanents.
DFINITION 4.5 :
Le rotor est la partie mobile du moteur, fournissant le couple utile la charge par lintermdiaire de son arbre.
Le rotor dun moteur courant continu comprend un ensemble de spires. Le courant qui y circule est appel courant dinduit du moteur.
DFINITION 4.6 :
Le collecteur est le dispositif qui permet dune part, de transmettre le courant de lextrieur (fixe) aux spires du rotor (mobiles), et dautre part de commuter le courant de manire ce quil circule de manire optimale dans les spires du rotor.
172
HEIG-VD
Figure 4.38
La fonction de commutation est essentielle. Chaque ct dune spire qui tourne sur son axe passe devant un ple nord, puis devant un ple sud, et ainsi de suite. De ce fait, linduction magntique B intercepte par la spire change de sens rgulirement, en fonction de la position angulaire du rotor. Pour viter que le couple produit par la force F ne sinverse au mme rythme, il faut rgulirement inverser le courant dans la spire, ce que ralise le collecteur. Pour assurer le contact lectrique et linversion rgulire de sens du courant dans la spire, le collecteur est compos de lames de collecteur au rotor, et de balais au stator. Les lames sont en cuivre, alors que les balais sont gnralement en graphite, matriau relativement bon conducteur et suffisamment mou pour ne pas griffer les lames. Le couple produit par le passage du courant dans une spire serait approximativement sinusodal sans la prsence du collecteur. Il prend lallure dune sinusode redresse grce au collecteur. Ces pulsations sont cependant gnantes. Aussi les moteurs courant continu sont quips de plusieurs spires, chacune relie une paire de lames sur le collecteur. La figure ci-dessous illustre leffet de lissage du couple ralis en passant de 1 2 spires au rotor, donc de 2 4 lames au collecteur.
90
180
270
360
90
180
270
360
Figure 4.39
173
HEIG-VD
Pour mieux lisser le couple lectromagntique, les moteurs courant continu sont raliss avec un grand nombre de spires et de lames.
Figure 4.40
Cest finalement grce cette fonction de commutation assume par le collecteur que ce type de moteur est en mesure de dlivrer un couple en prsence dun courant continu, do son nom. De manire abrge, on parle plutt de moteur DC (de direct current en anglais).
Lexcitation dun moteur DC, donc la cration du champ magntique ncessaire son fonctionnement, peut tre ralise de diverses manires. La plus simple sur le plan du principe de fonctionnement consiste utiliser des aimants permanents placs dans le stator.
Ii U M
BSR20051018_C.des
Figure 4.41
174
HEIG-VD
Comme linduction magntique B produite par les aimants et constante, le couple produit par le moteur est proportionnel au courant dinduit. En toute rigueur, il faut en dduire les couples internes de frottement pour obtenir le couple utile larbre. Cest pourquoi on distingue le couple lectromagntique (produit au sein du moteur) et le couple larbre (couple mcanique utile).
DFINITION 4.7 : Formule 4.17 La constante de couple kT dun moteur DC aimant permanent est le facteur de proportionnalit entre le courant dinduit et le couple lectromagntique produit.
M e = kT I i , o Me est le couple lectromagntique en [Nm], kT la constante de couple en [Nm/A], et Ii le courant dinduit en [A]
En vertu du 3me principe de llectromagntisme (paragraphe 4.3.5), il apparat dans le circuit dinduit, indpendamment du courant qui y circule, une tension induite Ui. En effet, bien que linduction magntique B et le courant dinduit Ii soient constants, les spires tournent autour de laxe du moteur. Ainsi, langle dincidence de linduction sur le plan de chacune des spires varie au cours du temps. Le flux varie donc proportionnellement la vitesse de rotation.
DFINITION 4.8 : On appelle force lectromotrice (f.e.m.), exprime en [V] la tension induite Ui cre dans le circuit dinduit dun moteur DC aimant permanent du fait de la rotation de son rotor.
Malgr son nom, la f.e.m. est bien une tension. Elle est directement proportionnelle la vitesse de rotation du rotor. Lorsque la vitesse de rotation est exprime en [rad/s], la tension induite est donne par :
Formule 4.18
Remarque 1 : Si lon combine la Formule 4.17 et la Formule 4.18, on obtient U i I i = M e , donc Plectrique fournie = Pmcanique utile . Toutefois, il faut insister sur le fait que cette quivalence de puissance ne tient
compte ni des pertes lectriques (pertes Joules), ni des pertes mcaniques (frottements).
Remarque 2 : Lusage veut que la vitesse de rotation des moteurs soit exprime en tours par minutes [r/min] (en anglais : revolution per minute [rpm]). Cest pourquoi les constructeurs et utilisateurs de moteurs prfrent utiliser la constante de vitesse kE. Celle-ci exprime la tension induite Ui exprime en [V] lorsque le moteur tourne 1'000 [r/min]. Formule 4.19
N [V] , 1'000 o kE est la constante de vitesse, exprime en [V/1'000 rpm], et N est la vitesse, en [r/min] ou [rpm] U i = kE
175
HEIG-VD
Le couple lectromagntique Me est celui qui est rellement produit par le courant dinduit Ii , mais il nest pas intgralement disponible larbre. En effet, la rotation du moteur provoque des pertes par frottements qui ne sont pas toujours ngligeables. Le couple de frottement Mfrott varie en fonction de la vitesse de rotation , et ceci de manire plutt complique :
A larrt, un couple de dcollement soppose tout dbut de rotation. En mouvement, les frottements qui apparaissent dans les paliers et roulements augmentent avec la vitesse de rotation de manire approximativement linaire. Finalement, le frottement du rotor dans lair ambiant provoque un frottement visqueux qui est approximativement proportionnel au carr de la vitesse de rotation.
Lors du choix du moteur pour une application sur une machine, tous ces phnomnes de frottements peuvent tre modliss simplement par un couple de frottement constant. Sa valeur correspond la somme de tous les effets de frottement lorsquil tourne vitesse nominale. Cest celle qui est indique gnralement par les fournisseurs de moteurs. Ainsi, le couple larbre est donn par la relation :
Formule 4.20
Comme les spires et le collecteur du moteur DC ont une rsistance souvent importante, le courant dinduit Ii qui y circule provoque des pertes ohmiques (effet Joules). De plus, la chute de tension provoque par cette rsistance doit tre prise en compte lors du calcul de lalimentation du moteur. Le circuit de linduit, avec son alimentation, peut tre reprsent comme ci-dessous. La figure de gauche reprsente le moteur schmatiquement, avec ses bornes. La figure de droite reprsente un modle du moteur, et comprend une rsistance dinduit Ri qui correspond la rsistance des bobinages et du collecteur, ainsi quune source idale de tension qui correspond la tension induite Ui().
Ii U M
BSR20051018_C.des
Ii U
Ri Ui(w)
BSR20051018_D.des
Figure 4.42
Schma et modlisation dun moteur DC aimants permanents Attention : La tension induite Ui() nest pas directement accessible la mesure ; seule la tension U est accessible.
176
HEIG-VD
NOTE : En toute rigueur, il faudrait ajouter encore une inductance Li en srie avec la rsistance Ri. Ce type de composant, qui sera abord au Chapitre 5 , ne joue un rle que si le courant Ii varie trs rapidement, ce qui nest pas le cas dans cette premire approche.
En remplaant la tension induite par son expression en fonction de la vitesse et en appliquant la loi de Kirchhoff sur les mailles, on obtient une quation qui lie la vitesse , le courant Ii et la tension U aux bornes du moteur.
Formule 4.21
U = U i ( ) + Ri I i = kT + Ri I i , si la vitesse est exprime en [rad/s], ou N U = U i ( N ) + Ri I i = k E + Ri I i , si la vitesse est exprime en [r/min] 1' 000
Supposons maintenant quun moteur DC aimants permanents, aliment par une source idale de tension de valeur U constante, soit reli un frein dont on puisse ajuster volont le couple de freinage Mfrein. Dans un premier temps, considrons que le frein maintient le moteur larrt. La vitesse du moteur U kT U = est nulle, et la Formule 4.21 montre que le courant dinduit vaut : I i moteur bloqu = I b = Ri Ri Ce courant correspond au couple rotor bloqu, qui vaut : M b = kT I b =
kT U . Ri
Relchons progressivement le frein. Le moteur se met tourner. Supposons que lon puisse rgler prcisment le couple de freinage Mfrein. La vitesse du moteur volue ds lors, en fonction de la diffrence entre le couple lectromagntique Me dune part, et les couples rsistants Mfrein et Mfrott dautre part, selon la loi de Newton (paragraphe 1.4.3). En effet :
Formule 4.22
Donc :
Si M e > M frein + M frott , le couple Macc est positif, et le moteur acclre. Si M e < M frein + M frott , le couple Macc est ngatif, et le moteur ralentit. Si M e = M frein + M frott , le couple Macc est nul, et le moteur tourne vitesse constante. On dit quil a atteint son point de fonctionnement.
M e M frein + M frott . = kT kT
En tenant compte de toutes les pertes lectriques et mcaniques, la vitesse au point de fonctionnement est donne finalement par la formule ci-dessous :
Formule 4.23
= U Ri I i U Ri (M frein + M frott ) = 2 kT kT kT
177
HEIG-VD
On remarque que si lon diminue linairement le couple de freinage Mfrein jusqu zro, le moteur acclre linairement. Lorsque Mfrein est nul et si lon nglige les frottements, on atteint ce que lon dnomme U . la vitesse vide 0 = kT
w w0 wnom
d tens roite d e ion dal charg ime e po ntat ur u ion n U= e Un
om
Mfrott
Mnom Inom
BSR20050102_B.des
Mb Ib Me Ii
Figure 4.43
La figure ci-dessus montre la vitesse en fonction du couple lectromagntique pour une alimentation tension U constante. Lquation du moteur prsente la mme allure que celle dune source relle de tension (paragraphe 2.4.2). La vitesse vide correspond la tension vide, et le couple rotor bloqu correspond au courant de court-circuit. Cette figure montre galement le point de fonctionnement nominal du moteur. Charg son couple larbre nominal Mnom, sa vitesse stablit nom, et son courant dinduit vaut Inom. Si lon connecte soudainement lalimentation U (constante), le moteur acclre avec un couple trs important au dbut, puisquil sagit du couple rotor bloqu. Au fur et mesure que la vitesse augmente, le couple produit par le moteur diminue alors que celui ncessit par la charge augmente. Donc, le couple restant pour lacclration diminue. Finalement, la vitesse du moteur se stabilise en fonction de la charge, comme le montre la Figure 4.44.
w w0 point de fonctionnement w= cara ctr istiq ue d caractristique um oteu de la charge r Mb
BSR20050105_A.des
Me Ii
Figure 4.44
Tous les moteurs DC aimants permanents sont rversibles. Ils peuvent aussi bien freiner (transformer de lnergie mcanique en nergie lectrique) que linverse. Dans la Figure 4.43 et la Figure 4.44, la droite de charge se prolonge simplement gauche de lordonne, la vitesse continuant augmenter lorsque le couple lectromagntique devient ngatif. Si on inverse lalimentation (tension U ngative), le moteur tourne dans lautre sens. Ainsi, le moteur DC aimants permanents peut fonctionner dans les 4 quadrants.
178
HEIG-VD
4.4.2.5 Rendement dun moteur DC aimants permanents
Les pertes par frottements et les pertes ohmiques affectent toutes deux le rendement du moteur dans le sens ngatif. Tenant compte des quations vues aux paragraphes prcdents, les puissances entrant en jeu dans le fonctionnement dun moteur sont reprsentes la Figure 4.45 et explicites dans les formules qui suivent.
Pp. ohm.
Pp. frott.
Plec
Pe
BSR20060101_A.des
Parbre
Figure 4.45 Formule 4.24 Formule 4.25 Formule 4.26 Formule 4.27 Formule 4.28
Comme dfinit au paragraphe 1.4.6, le rendement du moteur sexprime par la relation suivante :
Formule 4.29
Parbre Plec
Ii U Moteur
Figure 4.46
179
HEIG-VD
Pour faire le bon choix, il faut avant tout se rappeler que le moteur DC aimants permanents est un convertisseur rversible dnergie lectrique en nergie mcanique, dont les quations caractristiques sont les suivantes (rappel des formules vues dans les pages prcdentes) :
Formule 4.22 Formule 4.17 Formule 4.21
M e = kT I i N U = kE + Ri I i 1'000 1 4 2 4 3
Ui
Dans ces quations, la vitesse de rotation N est exprime en [r/min] et la constante kE en [V/1000rpm], conformment lusage et aux caractristiques fournies par les fabricants de moteurs. Il faut donc procder lindispensable conversion des tours par minute en radian par seconde pour calculer lacclration et le couple. Pour rappel, la formule de conversion est la suivante :
Formule 4.30
[rad/s] =
30
N [r/min]
Le choix du moteur adquat pour une application se fait normalement laide de la procdure cidessous, ventuellement par itration :
tape no 1 : Tenir compte tout dabord des critres mcaniques : Vitesse nominale, couple nominal (en ngligeant les frottements internes au moteur), rducteur probablement ncessaire, dimensions, poids, inertie interne, rsistance aux corps trangers et liquides agressifs, possibilit de ventilation force, etc. Dterminer alors ses caractristiques lectriques. Un mme moteur peut tre conu pour fonctionner avec une tension plutt basse, ou au contraire plutt leve. La diffrence rside uniquement dans les spires de linduit. Avec peu de spires, une tension relativement basse suffira, mais il faudra un courant plutt lev pour fournir le couple requis. Avec plus de spires, la tension devra tre plus leve, mais le courant ncessaire sera plus faible. Le choix tient compte avant tout de lalimentation en tension continue disponible, ainsi que des variantes proposes par le fournisseur.
tape no 2 :
tape no 3 :
Avant de livre une machine ou une installation, il est indispensable de procder des essais de validation, voire une homologation. Beaucoup dentreprises prconisent le fonctionnement dun prototype pendant plusieurs mois sur un site pilote en clientle avant la production en srie.
Si le moteur fonctionne en permanence rgime nominal, on dit quil est en rgime S1. Le couple quil fournit est utilis principalement pour compenser un couple externe constant (maintien dune masse en position verticale, couple dusinage, frottements externes). Il faut alors choisir un moteur dont le couple nominal et la vitesse nominale dpassent lgrement le point de fonctionnement. Pour un premier choix, on peut souvent prendre en compte un facteur de scurit de ~10% pour ces deux critres (vitesse et couple). Ce coefficient tient compte des frottements internes au moteur, ainsi que des variations de caractristiques des aimants permanents. Dans les applications de machines-outils comme celles de vhicules lectriques, les moteurs fonctionnent plutt en rgime impulsionnel, comme voqu au paragraphe 4.1.3. Des calculs supplmentaires sont ncessaires, car le couple du moteur est utilis essentiellement pour acclrer et ralentir les masses en mouvements (couple dacclration). Il faudra ainsi :
180
HEIG-VD
lectricit au service des machines tudier la cinmatique du systme : Les acclrations ncessaires doivent tre ralises sans que le couple dacclration correspondant provoque un chauffement excessif du moteur. Tenant compte des inerties, il faut rduire autant que possible la masse et linertie des organes en mouvement. Il faut peut-tre mme optimiser le rapport de rduction en tenant compte de la rgle empirique mentionne en fin du paragraphe 4.2.5. Tenir compte du fait quun moteur fonctionnant en rgime impulsionnel fonctionne souvent dans les 4 quadrants, ce qui pose des contraintes supplmentaires sur le choix du rducteur.
La norme dfinit bien des rgimes S3, S4, etc. pour les diffrents rgimes impulsionnels. Pour le choix des servomoteurs cependant, il est plus utile de faire un calcul approximatif de lchauffement du moteur en considrant que toutes ses pertes lectriques et mcaniques sont proportionnelles au carr du couple.
Cette affirmation est vraie pour les pertes ohmiques dues la circulation du courant dans le collecteur et le circuit dinduit, car il est proportionnel au couple. Cette affirmation nest pas tout fait vraie pour les pertes dues aux frottements qui dpendent plutt de la vitesse de rotation, mais lapproximation propose est du ct de la scurit si on considre les frottements vitesse max.
Si lon dfinit un cycle de charge type, et quon le dcompose en n phases (i = 1, 2, n) o le couple est approximativement constant, il est ais dvaluer les pertes en se basant sur le couple efficace Mrms, comme suit :
M 1 t1 + M 2 t2 + ... = t1 + t2 + ...
2 2
Formule 4.31
M rms =
M
i =1
2 i
ti
, o T = ti
i =1
Le choix est alors similaire au cas du rgime permanent S1. On cherche un moteur dont le couple nominal est suprieur de ~10% au couple thermique Mrms calcul, et dont la vitesse nominale est suprieure de ~10% la vitesse max. atteinte par le moteur au cours de son utilisation cyclique.
EXEMPLE
Un moteur dlivre 2 fois son couple nominal Mnom pendant 45 ms. Il dispose ensuite de 155 ms couple nul pour refroidir. Son couple thermique Mrms vaut :
M therm =
0,045 (2 M nom ) + 0,155 (0 M nom ) 0,045 (2) = M nom = 0,9 M nom 0,045 + 0,155 0,200
2 2 2
Charg thermiquement 90% de son couple nominal, il est fort probable que ce moteur conviendra parfaitement lapplication considre.
Les moteurs DC aimants permanents sont disponibles pour les puissances suivantes :
Ceux de puissance comprise entre ~0,1 W et ~100 W sont particulirement simples mettre en uvre car llectronique permettant de faire varier la tension est particulirement simple, fiable et bon march. Ceux de puissance comprise entre ~100 W et ~10 kW sont encore utiliss sur danciens modles de machines-outils et autres machines de production, avec un variateur lectronique de tension ou un servo amplificateur. Mais ils ont t dclasss par les moteurs synchrones aimants
181
HEIG-VD
permanents, appels aussi servomoteurs sans balais, qui seront abords au chapitre 4.5. Ceux-ci offrent de meilleures performances avec moins de problmes de maintenance.
Au-del de ~10 kW, cette technologie est prohibitive cause du cot des aimants.
Attention : La plupart des moteurs DC aimants permanents doivent tre utiliss avec un variateur de tension ou un servo amplificateur. En effet, on ne peut les relier dun coup leur tension nominale, car leur courant dinduit deviendrait prohibitif, ce quils ne supportent pas. Seuls les moteurs de trs petites puissances ont une rsistance interne Ri suffisamment leve et peuvent tre utiliss en mode tout ou rien.
Lorsque lexcitation est ralise par des lectro-aimants plutt quavec des aimants permanents, plusieurs modes de couplage sont possibles. Lun deux est le moteur DC excitation spare.
Ii U M
Ie Ue
BSR20051018_E.des
Figure 4.47
Le fonctionnement dun moteur DC excitation spare rpond des quations trs similaires celles du moteur DC aimants permanents. Ce sont des lectro-aimants qui produisent linduction magntique B au stator, au lieu des aimants permanents. Ils sont aliments par une tension continue constante Ue, et comme leur bobine a une rsistance Re , le courant dexcitation vaut :
Formule 4.32
Ie =
Ue Re
[A]
Chaque moteur est caractris pour un courant dexcitation nominal Ie nom obtenu avec une tension dexcitation Ue nom. Si la tension dexcitation est diffrente, linduction magntique B lest aussi. Les quations caractristiques de ce type de moteurs deviennent ainsi :
Formule 4.22
M e = kT
Ie I e nom
Ii
182
HEIG-VD
Comme le courant dexcitation de ce type de moteur est constant, son comportement est le mme que celui du moteur DC aimants permanents. La droite de charge est comme en Figure 4.44. Il faut cependant prendre garde au fait quil ne faut jamais interrompre lalimentation de lexcitation tant que circule un courant dinduit. En effet, la Formule 4.34 montre que, si la tension U reste connecte alors que le courant dexcitation Ie tend vers zro, la vitesse doit augmenter vers linfini. Il se produit rellement un phnomne demballement extrmement dangereux. La gamme dutilisation des moteurs DC excitation spare stend de ~1 kW ~4 MW, pour des applications vitesse variable. Toutefois, les moteurs synchrones et asynchrones leur sont de plus en plus prfrs, car ils ne comportent pas de collecteur.
4.4.3.2 Moteur DC excitation srie et moteur universel
Un autre mode dexcitation trs souvent utilis est le moteur DC excitation srie.
M
BSR20050105_E.des
Figure 4.48
Dans ce cas, le courant dexcitation et le mme que le courant dinduit puisque les deux circuits du moteurs sont en srie. Les quations caractristiques de ce type de moteur sont donc :
Formule 4.22 Formule 4.35 Formule 4.36
M e = ki I 2
U = ki I + (Ri + Re ) I i 1 4 2 4 3
Ui
Le comportement de ce type de moteur diffre fondamentalement des deux types prcdents : La droite de charge devient approximativement une parabole, comme le montre la figure ci-dessous.
I w
BSR20050105_C.des
Figure 4.49
En particulier, lorsque la tension U est fixe et que la vitesse est faible, le courant du moteur I et donc son couple lectromagntique Me dpendent essentiellement de la rsistance du circuit. Il suffit Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 183
HEIG-VD
dajouter une rsistance externe en srie avec Ri et Re pour contrler directement le couple. Par comparaison, il nest pas possible de rgler aussi facilement le couple des moteurs aimants permanent et excitation parallle. Cette caractristique explique pourquoi ce type de moteur a t le moteur de traction au dbut de lhistoire des vhicules lectriques. Dans certains cas, la combinaison dune excitation srie et dune excitation parallle donne un moteur DC excitation compound. Dans lquation du couple de la Formule 4.35, le courant intervient au carr. Ainsi, le couple ne dpend pas du sens du courant. Cette particularit ne permet donc pas de passer du fonctionnement en moteur au fonctionnement en freinage en inversant le courant. Le moteur DC excitation srie ne convient donc bien que pour des applications 1 quadrant, sauf si on le complte de tout un systme de contacteurs. Par contre, un tel moteur peut galement fonctionner sil est aliment en tension alternative. Cest pourquoi on lappelle moteur universel. Ses performances sont faibles car les spires de linduit dgradent fortement le facteur de puissance cos. De plus, pour des raisons qui seront abordes au chapitre 5 de ce cours, la commutation du courant entre les lames du collecteur provoque des tincelles qui, la longue, dgradent les balais. Cest parce quil est plus facile de transporter grande distance de lnergie lectrique sous forme alternative que continue que certains chemins de fer ont introduit cette technologie ds 1912. Pour attnuer le problme du collecteur, ils ont d cependant diminuer la frquence. Cest la raison pour laquelle les chemins de fer dAllemagne, dAutriche, de Sude et de Suisse, qui ont fait uvre de pionniers dans ce domaine, ont leurs catnaires sous 15 kV 162/3 Hz. Cette frquence rduite diminue dun facteur 3 les inconvnients cits plus haut. Les moteurs excitation srie sont de moins en moins utiliss actuellement en traction lectrique, ceci surtout cause de leur maintenance. Les balais de collecteur doivent tre remplacs toutes les 1'000 2'000 heures de fonctionnement. Le collecteur lui-mme doit tre rvis tous le 2-3 ans. Une fois encore, les progrs de llectronique de puissance permettent actuellement dutiliser des moteurs synchrones et asynchrones, fournissant des performances suprieures dans un encombrement moindre, rduisant les problmes de maintenance, et ceci pour un cot comparable. Le moteur universel est aussi utilis dans de multiples appareils lectromnagers et outils portables, aliments directement partir du rseau 50 ou 60 Hz. Leur puissance est cependant limite 500 W environ.
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Figure 4.50
Alternateur de 1'320 MW de la centrale nuclaire de Leibstadt. Les turbines vapeur qui lentranent sont en arrire-plan (source : Kernkraftwerk Leibstadt (CH) www.kkl.ch)
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Les entranements de forte puissance, dans les cimenteries et laminoirs comme dans les trains et de navires, font galement appel aux moteurs synchrones. Avant lintroduction de llectronique de puissance ds 1970, leur dmarrage ntait possible qu laide de moteurs auxiliaires, continus ou asynchrones. La vitesse variable tait simplement impossible, et restait lapanage quasi exclusif du moteur DC, tant dans les chemins de fer que dans les machines de production et installations.
Figure 4.51
Ce ne fut qu partir de 1970 que les progrs en lectronique de puissance et en informatique de rgulation permirent enfin de faire profiter toutes les machines de production des avantages technologiques du moteur synchrone. Les servomoteurs DC sont maintenant remplacs par des servomoteurs sans balais , qui ne sont rien dautre que des moteurs synchrones aimants permanents, dans une gamme de puissance de ~50 W ~10 kW.
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Figure 4.52
La grande diffrence entre le moteur courant continu et le moteur synchrone rside dans la permutation de lexcitation et de linduit. Contrairement au moteur courant continu, le moteur synchrone dispose de son excitation au rotor et de son induit au stator. Ainsi, lalimentation des bobines de linduit se fait directement, sans collecteur. Lorsque lexcitation est ralise par des aimants permanents, il ny a aucun courant lectrique qui circule au rotor. Mme lorsquelle est ralise par des lectro-aimants, le courant continu ncessaire est transmis au rotor laide dun systme de bagues moins dlicat quun collecteur, ou dun systme transformateur tournant sans contact direct.
Figure 4.53
Diffrence de principe entre le moteur DC ( gauche, avec les aimants au stator) et le moteur synchrone ( droite, avec les aimants au rotor)
(source : HEIG-VD C. Besson)
La difficult rsulte cependant du fait que, si les bobines du stator sont alimentes en courant continu, les aimants du rotor vont simplement saligner en face de ces bobines, puis rester arrte cet angle. Pour que le rotor tourne, lalimentation des bobines du stator doit tre variable au cours du temps. Lide consiste les alimenter de manire crer un champ magntique tournant.
187
HEIG-VD
Figure 4.54
Pour raliser un champ tournant laide dlectro-aimants, une seule bobine ne suffit pas. En effet, mme en lalimentant avec un courant variable, le champ magntique ainsi cr varierait en intensit, mais les lignes de forces resteraient immobiles. Une aiguille de boussole place en face vibrerait peut-tre, mais ne tournerait pas. Pour raliser un champ tournant laide dlectro-aimants, il est ncessaire de disposer par exemple 3 bobines au stator, dcales de 120 degrs, et de les raccorder une alimentation alternative triphase. Le champ magntique rsulte de la somme des 3 champs crs par chaque bobine individuellement. Si la frquence de lalimentation est de 50 Hz, le champ magntique tourne exactement 50 tours par seconde (soit 3'000 r/min, ou ~314 rad/s), et pourrait entraner cette vitesse une aiguille aimante. Si lon permute deux des trois courants alimentant ce bobinage triphas, par exemple i2(t) et i3(t), on provoque linversion du sens de rotation du champ tournant.
Figure 4.55
Trois enroulements aliments en courants triphass sinusodaux produisent un champ tournant, dans un sens ou dans lautre
(source : HEIG-VD C. Besson)
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DFINITION 4.9 : DFINITION 4.10 : DFINITION 4.11 :
Un stator de moteur est ralis avec des tles de fer empiles, dans lesquelles sont dcoupes des encoches. La Figure 4.56 montre comment est ralis un bobinage triphas.
La Figure 4.57 montre lallure des lignes de force pendant une demi-priode, lorsque ces bobines sont alimentes par un systme de courants triphass. On remarque quaprs une demi-priode, le champ magntique a pivot dun demi-tour.
Figure 4.57
189
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Si lon double le nombre dencoches, il est possible de crer 6 bobines au lieu de 3, puis de les connecter en srie deux deux, lensemble forme toujours un jeu de bobines triphas.
Figure 4.58
La Figure 4.59 montre lallure des lignes de force lorsque ces bobines sont alimentes par un systme de courants triphass. On remarque que, pendant demi-priode, les lignes de force nont pivot que dun quart de tour.
Figure 4.59
Reprsentation du champ tournant sous laction dune alimentation en courants triphase dans un jeu de 6 bobines places en srie deux deux
(source : HEIG-VD C. Besson)
Lorsque lexcitation dun moteur comporte un enroulement par phase comme montr dans la Figure 4.56, on dit quelle a une paire de ples, ce que lon note par p = 1 . Le champ tourne dun tour par priode de lalimentation. Avec deux enroulements par phase comme montr dans la Figure 4.58, on dit quelle a deux paires de ples, ce que lon note par p = 2 . La vitesse de rotation du champ tournant est deux fois plus faible.
190
HEIG-VD
Si lon augmente encore le nombre de bobines par phase, la vitesse synchrone diminue encore, comme le montre la formule suivante :
Formule 4.37
La table ci-dessous montre la vitesse synchrone en fonction du nombre de paires de ples, pour des alimentations triphases europenne ( 50 Hz) et amricaine ( 60 Hz). 1 paire de ples f = 50 Hz f = 60 Hz
Table 4.1
DFINITION 4.13 :
Toutes les bobines connectes en srie dans le stator dun moteur synchrone constituent une phase. Ainsi, un moteur triphas comporte toujours 3 phases, constitues chacune de 1, 2 ou plusieurs bobines.
191
HEIG-VD
De la mme manire, pour fournir un couple larbre, le rotor dun moteur synchrone prend un petit angle de retard sur le champ tournant, soit un dphasage juste suffisant pour que le couple lectromagntique contrebalance exactement le couple larbre. Ce dphasage est appel angle de charge . Si le couple larbre est constant, langle de charge est galement constant, et la vitesse de rotation du rotor reste identique la vitesse du champ tournant. Si le couple rsistant excde une certaine limite Mk, le couple lectromagntique fourni par le moteur ne peut plus le contrebalancer. On dit que le moteur dcroche, et le rotor finit par sarrter. Tout se passe comme si, dans lanalogie des 2 disques et des ressorts, ceux-ci cassaient aprs avoir t trop sollicits.
Me +Mk Mfrein
tab le
sta ble
+p/2 +p
ins
+p
+p/2
Figure 4.60
Caractristique de couple dun moteur synchrone, o est langle de charge en [rad] et Me le couple lectromagntique en [Nm]
La limite de dcrochage, soit le couple maximum Mk que peut fournir un moteur synchrone, dpend essentiellement de facteurs constructifs. Dans la pratique, si un moteur synchrone dcroche, cest presque toujours d une augmentation du couple rsistant suite une perturbation au niveau de la charge (surcharge mcanique, dgradation des paliers ou des alignements, etc.) Lorsquun moteur synchrone est aliment par une source triphase de tension et de frquence constantes, il tourne la vitesse synchrone qui est constante. Langle de charge se stabilise une valeur telle que le couple lectromagntique Me contrebalance exactement le couple rsistant Mfrein. La Figure 4.60 montre que le point de fonctionnement est stable sil se trouve une valeur de comprise entre -/2 et +/2. En dehors de cette zone, il est instable. Comme les moteurs triphass sont conus pour charger lalimentation de manire parfaitement quilibre, les 3 courants efficaces sont identiques. Un tel moteur est caractris par les relations de puissances suivantes :
Formule 4.38
Plec = 3 U c I cos , o Uc (tension efficace compose de lalimentation triphase) est constante, I (courant efficace de chacune des 3 phases) varie en fonction du couple fourni, cos (facteur de puissance) tient compte du dphasage entre courant et tension.
Formule 4.39
Parbre = M arbre ,
o la vitesse est la vitesse de rotation du moteur, exprime en [rad/s], et vaut 2 f = [rad/s] (voir Formule 4.37) p
192
ins
tab le
sta ble
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Formule 4.40
Comme pour le moteur courant continu, les chauffements dpendent essentiellement du carr du courant, donc du carr du couple fourni. Lorsque le moteur doit fournir un couple variable au cours du cycle de fonctionnement de la machine, on peut donc calculer le couple efficace pour faire une premire slection, comme montr au paragraphe 4.4.2.6 pour les moteurs courant continu.
Attention : En travaillant avec un moteur synchrone, il faut faire attention ne pas confondre les diffrentes expressions de la vitesse de rotation avec la frquence et la pulsation de lalimentation lectrique triphase :
La vitesse de rotation du moteur peut tre exprime par N en tours par minutes [r/min] ; n en tours par seconde [r/s] , ventuellement en [s-1] ; en radian par secondes [rad/s]. La frquence de lalimentation triphase du moteur est exprime par f en Hertz [Hz], ou ventuellement en [s-1]. La pulsation de lalimentation triphase du moteur est exprime par en radian par secondes [rad/s].
La mme abrviation est utilise pour la vitesse de rotation et pour la pulsation, alors quelles reprsentent des grandeurs fondamentalement diffrentes. Sil y a risque de confusion, il conviendra dy ajouter un indice permettant de les diffrentier, par exemple r pour la rotation et a pour la frquence de lalimentation.
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Un moteur synchrone de 22 kW est aliment au rseau triphas europen 400 V / 50 H), et comporte 2 paires de ples (p = 2). Son rendement est de 92% et son cos vaut 0,87. Nous avons ainsi pour lalimentation :
f = 50 [Hz] = 50 [s 1 ]
a = 2 f 314 [s 1 ]
Pour la vitesse de rotation, nous avons :
60 f 60 50 = = 1'500 [r/min] p 2 N f 50 n= = = = 25 [r/s] 60 p 2 N=
r =
30
N = 157 [rad/s]
Par ailleurs, nous pouvons aussi calculer : son couple nominal ( larbre) : M nom = M arbre = sa puissance lectrique (puissance active) : P =
Parbre
Parbre
3 U comp cos
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EXEMPLE
Considrons le moteur de lexemple du paragraphe prcdent, dont le couple nominal vaut 140 Nm, et dont la vitesse synchrone vaut 157 rad/s. A larrt, le couple nest positif que pendant une demi-priode, soit pendant 10 ms. Lacclration devrait donc tre suprieure
Admettons premire vue que le couple pendant ces 10 ms valle 140 Nm en moyenne. Pour que lacclration soit ralisable, linertie totale (moteur + charge) ne devrait pas dpasser une valeur donne par la loi de Newton : M 140 Nm J < moy = = 8,9 10 3 kgm2 . Or, cette valeur est nettement plus faible que linertie du moteur seul. 15'700 rad/s2 Mme si lon pouvait obtenir du moteur un couple impulsionnel plus important, son dmarrage nest plus garanti ds quil utilis avec une charge mcanique.
Si par contre, on dispose dun moyen auxiliaire pour lancer le moteur une vitesse proche de sa vitesse synchrone, le moteur va spontanment se mettre au synchronisme, puis tourner exactement la vitesse synchrone. Ce moyen auxiliaire peut tre ralis comme suit :
Ajouter un moteur externe utilisant une autre technologie adapte la variation de vitesse. Ainsi, un alternateur est dmarr laide de la turbine gaz ou eau, avant dtre connect au rseau quil doit alimenter. Combiner un moteur de dmarrage de technologie asynchrone au moteur principal synchrone. Comme nous le verrons au chapitre suivant, un tel moteur est capable, sous certaines conditions, de dmarrer lorsquil est connect directement au rseau. Il suffit dajouter aux aimants du rotor quelques spires en court-circuit, en cuivre ou en aluminium. On parle alors dun moteur synchrone dmarrage asynchrone.
Le dmarrage dun moteur synchrone est galement possible au moyen dun variateur de frquence. Celui-ci lalimente une frquence qui crot progressivement de 0 Hz (arrt) 50 Hz (vitesse nominale), voire des frquences suprieures (survitesse). Avant 1970, la ralisation dun tel variateur ntait possible quen accouplant plusieurs moteurs et gnrateurs lectriques de technologies diffrentes. Ce ntait conomiquement ralisable que pour des entranements de trs fortes puissances comme dans les cimenteries et les laminoirs. Depuis, lvolution de llectronique de puissance a rendu possible la construction de variateurs de frquence jusqu des puissances de lordre de plusieurs MW dont la performance, la fiabilit et le prix sont devenus comptitifs. Ils peuvent aussi dlivrer des frquences suprieures et amener le moteur synchrone en rgime de survitesse. Cest la raison pour laquelle ces moteurs remplacent systmatiquement les moteurs courant continu de tous types, que ce soit sur des machines de production ou en traction lectrique. Mme des palettiseurs aliments par batterie, donc disposant dune alimentation en tension continue, sont maintenant quips de servomoteurs synchrones aimants permanents.
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Absence de collecteurs, donc moins de problmes dusure et de maintenance. Seuls les paliers et roulements prsentent un phnomne dusure et limitent le fonctionnement du moteur 30'000 heures environ. Possibilit de tourner haute vitesse. Presque tous ces moteurs peuvent atteindre 6'000 r/min sans problme. Des vitesses de 50'000 r/min sont possibles. Mme 200'000 r/min peuvent tre atteints si lon utilise des paliers magntiques. Ses pertes cuivre apparaissent au stator et non au rotor. Elles sont donc plus faciles vacuer. Au besoin, le refroidissement leau est plus facile. Le rotor chauffe moins, ce qui est important pour certaines machines de prcision. Mme haute vitesse, ce moteur peut dlivrer un couple impulsionnel important. En pratique, il peut atteindre 2 5 fois le couple nominal. Les seuls problmes dusure sont nouveau au niveau des paliers, en particulier si les forces radiales et axiales exerces par le rducteur ou la charge sur larbre du moteur augmentent trop. Le rapport couple / inertie est environ 2 fois plus favorable que pour un servomoteur DC, ce qui permet damliorer la dynamique des machines et leur productivit.
On appelle souvent ce type de moteur servomoteur sans balais (en anglais : brushless motor). En toute rigueur, cest un moteur synchrone auto commut aimants permanents. Cela exprime le fait quun servo amplificateur alimente et commute les bobinages du stator avec des courants dont la valeur instantane dpend de la position angulaire du rotor, celle-ci tant mesure laide dun capteur angulaire.
196
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Lusage veut que lon distingue ces moteurs en fonction de la forme de leurs courants dalimentation :
Le moteur DC sans balais (en anglais : DC brushless motor) est aliment par des courants de forme rectangulaire. En fait, il ny a la base quun seul courant qui, laide des transistors de commutation, circule dans 2 phases en srie, alors que la 3me est inactive. Le choix des phases actives et la commutation de lune lautre dpendent uniquement de la position angulaire.
Figure 4.61
Allure du courant dans les 3 phases dun moteur DC sans balais Le mme courant traverse 2 phases en srie alors que la 3me est inactive ; la commutation a lieu des positions angulaires prcises
(source : HES Berne - http://www.hta-be.bfh.ch/~wwwel/studium/Diplomarbeiten/E95Fuhrer.pdf)
Tout se passe comme dans un moteur DC aimants permanents, sauf que la commutation du courant entre les phases est ralise par des transistors au lieu du collecteur. Les quations caractristiques de ce moteur sont les mme que pour un moteur DC aimants permanent, savoir (rappel des formules vues au paragraphe 4.4.2.6) :
Formule 4.22 Formule 4.17 Formule 4.21
M e = kT I N U = kE + Ri I 1'000 1 4 2 4 3
Ui
Attention : Les courants de phase et les tensions aux bornes du moteur ne sont pas ceux qui apparaissent dans la formule ci-dessus. Leur valeur saute, par exemple, de +Ii 0, puis de 0 -Ii , puis de -Ii 0, et ainsi de suite.
Lorsque le moteur tourne une vitesse suprieure quelques centaines de tours par minute, la commutation du courant ne peut se faire aussi rapidement que ncessaire, ce qui provoque des impulsions perturbatrices de couple (en anglais : cogging torque). Ce phnomne peut tre trs gnant lorsque le mouvement doit suivre une trajectoire trs prcise comme dans une machineoutil rectifier les engrenages. Par contre, cette technique convient parfaitement lentranement de petits ventilateurs.
Le moteur AC sans balais (en anglais : AC brushless motor) est aliment par trois courants de forme sinusodale, formant un systme triphas. Ils sont dtermins comme suit : A vitesse constante, ils sont dphass de 120 lun par rapport lautre.
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Leur somme en valeur instantane est nulle (charge quilibre). Langle de charge est ajust 90 pour que le couple produit soit aussi grand que possible. Le moteur est ainsi la limite du dcrochement dcrit la 0, mais le servo amplificateur contrle lensemble pour que le point de fonctionnement reste stable. Revenant lanalogie des 2 disques lis par des ressorts, cest comme si on rglait le 1er disque de manire ce que les ressorts soient toujours tendus la limite de rupture. Le couple produit est trs rgulier, car il nest pas ncessaire de commuter rapidement les courants dans les phases du stator.
Figure 4.62
Allure du courant dans les 3 phases dun moteur AC sans balais systme de courants sinusodes triphass
(source : HES Berne - http://www.hta-be.bfh.ch/~wwwel/studium/Diplomarbeiten/E95Fuhrer.pdf)
Tout se passe nouveau comme dans un moteur DC aimants permanents. Les quations caractristiques de ce moteur sont presque les mme que pour un moteur DC aimants permanent, savoir (rappel des formules vues dans les pages prcdentes) :
Formule 4.22 Formule 4.41 Formule 4.42
M e = kT I i rms
N U comp = k E + Ri I i + j 2 f L 1'000 1 4 2 4 3
U i rms
Cette dernire formule fait intervenir linductance des enroulements statoriques, ainsi quune expression de la tension faisant intervenir la thorie des nombres complexes et les calculs dimpdances, qui seront abords au Chapitre 6 . De plus, il ny a pas de rgle uniforme sur la dfinition des coefficients kT et kE, ni sur la valeur de la tension ainsi obtenue. Certains fabricants de moteurs fournissent des valeurs permettant de calculer la tension compose efficace, dautres la tension simple efficace, dautres encore la tension compose crte. Fort heureusement, les fabricants de moteurs fournissent des diagrammes qui permettent de dterminer directement le couple permanent et le couple maximum pour chaque valeur de vitesse, en fonction de la tension nominale dalimentation du servo amplificateur.
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HEIG-VD
Figure 4.63
Exemple de caractristique couple vitesse dun servomoteur AC sans balais, sous 400 V triphas (~560 V crte)
(source : SEM London http://www.sem.co.uk/files/curves/HRS115A6.pdf)
Llectronique de rgulation pour un tel moteur est plus difficile raliser, mais ne pose plus de problme majeur. Mme le prix en est acceptable. Le positionnement en phase des 3 courants ncessite une mesure de position angulaire relativement prcise. Cette technologie est la plus utilise actuellement dans les machines de production, et fait partie actuellement de ltat de lart. Elle cumule en effet tous les avantages possibles que peut avoir un entranement dont on veut faire varier la vitesse et contrler la position. Le servo amplificateur qui alimente un servomoteur synchrone aimants permanents fonctionne comme une source de courant triphase :
Il mesure la position angulaire du rotor, dtermine si le moteur doit tre acclr ou frein pour suivre la trajectoire souhaite, et dtermine le couple ncessaire pour effectuer la correction. Il calcule en permanence le courant ncessaire de chaque phase. Pour un moteur DC sans balais, il dtermine la valeur de I et les 2 phases actives. Pour un moteur AC sans balais, il dtermine le vecteur de courant I (amplitude et phase) pour dterminer la valeur de chacun des 3 courants de phase.
199
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Figure 4.64
Dans le domaine des entranements industriels vitesse variable, on fait de plus en plus souvent appel ce type de moteurs. Il prsente un bon rapport couple / volume. Comme moteur de broche, il peut tourner grandes vitesses ( 150'000 r/min). Ses utilisations vitesse fixe sont les pompes, ventilateurs, convoyeurs, ascenseurs, etc. Il est alors souvent command en tout ou rien par simple connexion au rseau dalimentation. On lutilise galement avec un variateur de frquence. Celui-ci est utile pour ajuster sa vitesse et, par consquent, le dbit de la pompe, du ventilateur, etc. aux besoins rels. Cette manire de faire, plus coteuse linstallation (variateur en plus), permet de raliser des conomies dnergie importantes.
200
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Figure 4.65
Le moteur asynchrone est utilis pour de nombreuse autres applications vitesse variable : bobinage / dbobinage, broches de machines-outils, traction lectrique, etc.
Figure 4.66
Stockage intermdiaire de journaux et magazines par enroulement, entrans par des moteurs asynchrones. (source : Ferag AG (CH) www.ferag.ch)
Figure 4.67
Les ICE, comme les locomotives les plus rcentes des CFF et certains trolleybus sont entrans par des moteurs asynchrones.
(sources : Deutsche Bahn (D) www.db.de et TL (CH) - www.t-l.ch/entreprise/corps_entreprise_vehicule.htm)
201
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Par contre, mme si cest techniquement possible dquiper un moteur asynchrone avec un capteur de position, on ne lutilise quexceptionnellement pour des applications de type servomoteur. Son rotor comporte en effet une inertie qui est plus du double de celle dun moteur synchrone aimants permanents de couple quivalent, ce qui convient moins bien pour des applications dynamiques.
Le moteur asynchrone est caractris par une construction mcanique simple et robuste.
Son stator est trs semblable celui dun moteur synchrone. Aliment en tension alternative triphase, il cre un champ tournant dont la vitesse dpend de la frquence de lalimentation et du nombre de paires de ples. Le rotor cylindrique des moteurs asynchrones cage dcureuil est constitu dun empilage de tles minces en fer, dcoupes pour crer des encoches. Chaque encoche contient une barre conductrice, gnralement en aluminium. Ces barres sont court-circuites entre elles chaque extrmit par un anneau de mme matire, formant une sorte de cage. Un tel rotor ne comporte ni aimants permanents, ni collecteur ou bagues.
Figure 4.68
Certains moteurs asynchrones, en particulier ceux de forte puissance, ont un rotor bobin plutt quune cage. Les spires sont relies 3 bagues, et leur mise en court-circuit est ralise lextrieur du moteur. Ce mode de faire permet la mise en srie de rsistances, ce qui permet dajuster la vitesse sans faire appel un convertisseur de frquence.
Considrons un moteur asynchrone larrt, et connectons son stator une tension alternative triphase. Des courants alternatifs circulent alors dans ses enroulements et cre un champ tournant vitesse synchrone. Le rotor tant encore larrt, il est balay par ce champ variable. Ses spires interceptent un flux variable et sont donc le sige de tensions induites. Comme elles sont court-circuites sur elles-mmes, ces tensions induites crent des courants induits. Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007
202
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Figure 4.69
Linteraction de ces courants avec le champ tournant provoque lapparition dun couple mcanique. Le rotor dmarre et se met tourner dans le sens du champ tournant. Ceci peu sexpliquer par la loi de Lenz, qui dit que tout phnomne induit cherche sopposer la cause qui la induit. Dans le cas prsent, la cause de lapparition de courants induits au rotor est la diffrence de vitesse entre le champ tournant et le rotor. Le couple mcanique provoque lacclration du rotor et la diminution de cette diffrence de vitesse, donc une diminution des courants induits au rotor. A la fin du dmarrage, la vitesse du rotor se stabilise une valeur telle que le couple mcanique dvelopp par les courants induits contrebalance exactement le couple rsistant de la charge. Cette vitesse finale reste donc lgrement infrieure la vitesse du champ tournant statorique. En effet, si elle tait gale, il ny aurait plus de diffrence de vitesse, donc plus de courants induits au rotor et plus de couple mcanique.
couple Mk Mn Md vitesse
0
Figure 4.70
BSR20050123_A.des
Nn
Ns
Allure du couple dun moteur asynchrone en fonction de sa vitesse N, o Ns est la vitesse synchrone, Nn est la vitesse nominale, Mn le couple mcanique nominal, Mk le couple maximum (couple de dcrochement), et Md le couple au dmarrage Le glissement s dun moteur asynchrone est la diffrence entre la vitesse synchrone et la vitesse rotorique dun moteur asynchrone, rapporte la vitesse synchrone. Il est gnralement exprim en pourcents.
DFINITION 4.14 :
203
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Formule 4.43
s=
60 f Ns N , ou N s = Ns p
La vitesse de rotation du moteur est donc lie la frquence de lalimentation lectrique f et au glissement s, comme suit :
Formule 4.44
[rad/s] ,
Le moteur asynchrone est aussi appel moteur induction (en anglais induction motor), en raison du fait que, pour dvelopper un couple, il doit induire lui-mme ses courants rotoriques, et que ceci nest possible que si le rotor glisse par rapport au champ tournant. Le glissement des moteurs asynchrones est compris entre 0,5 et 10%, et suffit produire les courants induits ncessaires pour crer le couple nominal. Il est le plus lev pour les moteurs de trs faible puissance nominale. Comme le montre la Figure 4.70, le glissement dpend du couple lectromagntique qui quilibre la charge. Sil est faible, le glissement est faible et le rotor tourne presque la vitesse synchrone Ns. Si la charge est plus importante, le glissement est plus important, pour induire plus de courant au rotor, et donc pour crer plus de couple. Le moteur tournera un peu moins vite. Si la charge atteint une limite appele couple de dcrochage Mk, alors le moteur ne peut plus assumer la charge et finit par sarrter. Le couple de dcrochage est de 40 70% plus lev que le couple nominal Mn. Si le moteur doit freiner la charge, donc sil doit fournir un couple mcanique ngatif pour la retenir, les courants induits devront sinverser. Le glissement devient alors ngatif, ce qui se traduit par une vitesse de rotation lgrement suprieure la vitesse synchrone. Le moteur transforme alors lnergie mcanique en nergie lectrique et fonctionne en gnrateur.
couple Mk
Md Ns vitesse
BSR20050123_K.des
-Mk
frein moteur frein
Figure 4.71
Allure du couple dun moteur asynchrone en fonction de sa vitesse, en mode moteur et en mode gnrateur.
204
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Un moteur triphas constitue une charge quilibre. On peut tablir ses quations, valables dans tous les cas o il est aliment frquence constante et fonctionne dans sa zone linaire (glissement faible), comme on la fait au chapitre prcdent pour le moteur synchrone :
Formule 4.45
Plec = 3 U c I cos , o Uc (tension efficace compose de lalimentation triphase) est constante, I (courant efficace de chacune des 3 phases) varie en fonction du couple fourni, cos (facteur de puissance) tient compte du dphasage entre courant et tension.
Formule 4.46
Parbre = M arbre ,
o la vitesse est la vitesse de rotation du moteur, exprime en [rad/s] et vaut 2 f = (1 s ) [rad/s] (voir Formule 4.44 p
Formule 4.47
Parbre , Plec o est le rendement du moteur, tenant compte des pertes ohmiques et des pertes internes de frottement.
Comme pour le moteur courant continu, les chauffements dpendent essentiellement du carr du courant, donc du carr du couple fourni. Lorsque le moteur doit fournir un couple variable au cours du cycle de fonctionnement de la machine, on peut donc calculer le couple efficace pour faire une premire slection, comme montr au paragraphe 4.4.2.6 pour les moteurs courant continu.
Attention : En travaillant avec un moteur asynchrone comme avec un moteur synchrone, il faut faire attention ne pas confondre les diffrentes expressions de la vitesse de rotation avec la frquence et la pulsation de lalimentation lectrique triphase (voir paragraphe 4.5.3).
Si lon connecte soudainement un moteur asynchrone une alimentation triphase, par exemple laide dun interrupteur reli au 400 V / 50 Hz industriel, le courant lectrique quil absorbe est 4 6 fois plus important que le courant nominal du moteur, alors que le couple mcanique disponible nest que de ~40% du couple nominal. Comme le montre la Figure 4.72, ce couple peut tre suffisant pour acclrer le moteur de larrt jusqu son point de fonctionnement. La condition est que le couple demand par la charge soit toujours infrieur celui produit par le moteur pour toutes les vitesses intermdiaires. Une telle pointe de courant nest pas toujours bienvenue, surtout si le moteur est de forte puissance, car il provoque des chutes de tension inacceptables pour les autres utilisateurs du rseau lectrique. Les manires de rsoudre ce problme de dmarrage sont les suivantes :
205
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BSR20050123_F.des
Figure 4.72
Une solution consiste profiter du fait que, si lon couple les phases dune charge triphase en toile plutt quen triangle, on divise par le 3 le courant qui les traverse, comme expliqu au paragraphe 3.3.3. En effet, les moteurs asynchrones sont gnralement prvus pour fonctionner avec leurs 3 phases en triangle. Il est alors possible de modifier le couplage pour les mettre en triangle. Le couple de dmarrage est bien sr 3 fois plus faible, comme les courants, mais si le moteur nest pas trop charg (ventilateur, pompe fonctionnant vide), il pourra atteindre et dpasser le seuil de dcrochage. A ce moment, il suffit de commuter le moteur nouveau en triangle. Le moteur tant alors lanc, le sur courant qui lui est ncessaire pour atteindre son rgime nominal est acceptable.
couple
couple Mk
Mk Y Md Y vitesse
BSR20050123_H.des
Md
Ns
BSR20050123_G.des
vitesse Ns
Figure 4.73
Phases dun moteur asynchrone avec dispositif permettant le dmarrage toile triangle, ainsi que lallure du couple disponible avec les 2 modes de couplage.
Une faon lmentaire de dmarrer un moteur asynchrone consiste lui ajouter des rsistances ou des potentiomtres en srie. Actives lors de lenclenchement, elles sont court-circuites lorsque le moteur a atteint sa vitesse. Cette manire est peu utilise, car le couple de dmarrage est alors fortement diminu. Une faon plus souvent utilise, en particulier avec les gros moteurs dont le rotor bobin est accessible par des bagues, consiste ajouter des rsistances ou des potentiomtres extrieurs dans les circuits rotoriques. Actives lors de lenclenchement, elles sont court-circuites lorsque le moteur a atteint sa vitesse. Cette manire de faire permet de maintenir un couple de dmarrage important, car elle revient dformer la caractristique de charge du moteur en augmentant le glissement s de manire ce que le couple de dcrochage corresponde la vitesse relle du moteur.
206
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Figure 4.74
Lutilisation dun dmarreur ou dun variateur de frquence permet de dmarrer un moteur asynchrone de faon optimale. La frquence et la tension sont ajustes pour passer progressivement de zro leurs valeurs nominales. Ainsi, le moteur travaille en permanence dans sa zone linaire et fournir un couple lectromagntique proche de son couple nominal, voire de son couple de dcrochement. Il peut acclrer avec sa charge jusqu la vitesse souhaite. Le variateur de frquence permet en plus de faire travailler le moteur en rgime de survitesse, et datteindre ainsi jusqu 4 fois la vitesse nominale. Comme on ne peut augmenter ni son courant ni sa tension, la puissance lectrique fournie doit rester constante. Cela signifie quen rgime de survitesse, le couple fourni doit diminuer de manire ce que la puissance mcanique larbre soit approximativement constante. On obtient ainsi une caractristique puissance constante.
couple
Mk nom
Mnom
Msurvitesse Nnom
BSR20050123_J.des
Nsurvitesse
vitesse
Figure 4.75
Fonctionnement dun moteur asynchrone en survitesse. Au-del de la vitesse nominale Nnom, le couple que le moteur peut fournir en permanence doit diminuer de manire ce que la puissance reste constante. Il est possible de faire travailler momentanment le moteur en surcharge, pour autant que le couple de dcrochement Mk ne soit pas dpass. Celui-ci diminue galement lorsque la vitesse est suprieure Nnom.
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Le moteur pas pas est apparu vers les annes 1970. Il doit en effet tre aliment par des impulsions lectriques qui ne peuvent tre ralises quavec des composants lectroniques, et ceux-ci ne sont apparus qu cette poque.
Figure 4.76
Cette technologie est intressante pour les mouvements dont on veut contrler la position tout instant. Il nest pas ncessaire dajouter de capteur de position, car le moteur lui-mme se comporte comme un capteur incrmental. De tels moteurs ne sont cependant disponibles que pour des puissances infrieures ~200 W. On les trouve ainsi sur toutes les machines qui requirent des mouvements point point de faible puissance et pour lesquels une prcision de ~10 degrs angulaire suffit, comme dans lassemblage de petits appareils. De fabrication relativement simple, ces moteurs peuvent tre fabriqus des prix drisoires, de lordre de quelques francs. Cest pourquoi on les trouve aussi pour tous les petits systmes automatiques, par exemple pour le rglage des rtroviseurs des automobiles. Cest aussi le moteur qui est utilis dans les montres et pendules quartz. Le moteur pas pas est une variante du moteur synchrone. Au lieu dtre aliment tension alternative de frquence constante, les enroulements du stator sont connects un gnrateur dimpulsions. Chaque impulsion lectrique reue se traduit par la rotation dun pas du rotor. De tels moteurs prsentent jusqu 200 pas par tour. En fonctionnement normal, leur vitesse de rotation ne dpend que de la frquence des impulsions lectriques fpulse, ainsi que du nombre de pas par tour Npas.
Formule 4.48
2 f pulse N pas
[rad/s]
ou
N=
60 f pulse N pas
[r/min]
Le couple produit par ces moteurs dpend de beaucoup de facteurs constructifs. Cest la raison pour laquelle il est prfrable de se rfrer aux caractristiques fournies par les fabricants, et en particulier leur caractristique de charge couple vitesse. On distingue 3 technologies, qui se diffrencient par la prsence ou non daimants au rotor.
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Le moteur pas pas rluctance variable comporte un rotor homogne en fer doux. Fonctionnant selon le mme principe que les relais lectro-aimants, il se dplace de manire ce que le parcours du champ magntique en-dehors du fer soit aussi court que possible.
pm
1
Figure 4.77
Rotation du rotor dun moteur pas pas rluctant, lorsque les phases du stator sont alimentes lune aprs lautre
Lorsque la phase no 1 est alimente, le rotor se place comme indiqu en 0, gauche, car cest ainsi que les lignes de forces peuvent circuler dans du fer avec un chemin lair libre le plus court possible. Lorsquon alimente la phase no 2, le rotor pivote afin que les nouvelles lignes de force circulent dans les mmes conditions. Et ainsi de suite. Il convient de remarquer quun tel moteur na pas forcment 3 phases au primaire. La plupart dailleurs nen ont que 2, dcales de 90 degrs. Tant que le courant est stable, dans une seule phase, il exerce un couple de rappel sur le rotor. En effet, si celui-ci scarte de sa position dquilibre sous laction dun couple extrieur, le couple lectromagntique augmente en fonction de lcart angulaire. Si le couple extrieur est trop important cependant, le moteur dcroche, et cherche se stabiliser sur la position dquilibre suivante ( tour plus loin dans le cas de la Figure 4.79). Il est important de remarquer que, pour les moteurs rluctants, le couple de rappel est indpendant du sens du courant.
Couple de rappel dun moteur pas pas rluctant Le pas dun moteur pas pas est la distance angulaire parcourue lorsque lon commute le courant dune phase la suivante. Il se mesure en degrs.
Ainsi, le moteur de la Figure 4.79 compte 6 pas par tour. Il a un pas de 60. Il est possible de diminuer le pas en augmentant le nombre de bobines par phase, comme le montre la Figure 4.79.
210
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1
2 3'
3 2'
1'
Alimentation de la phase 1
Alimentation de la phase 2
Alimentation de la phase 3
Figure 4.79
Rotation du rotor dun moteur pas pas rluctant 2 bobines par phase, lorsque les phases du stator sont alimentes lune aprs lautre ce moteur a un pas de 30, et compte ainsi 12 pas par tour
Une particularit de ce type de moteur est que lon peut diminuer encore le pas en crnelant le rotor, comme le montre la Figure 4.80. Il est ainsi possible daugmenter le nombre de pas jusqu ~200 pas par tour.
1
2
m
3'
2'
1'
Alimentation de la phase 1
Alimentation de la phase 2
Alimentation de la phase 3
Figure 4.80
Rotation du rotor dun moteur pas pas rluctant, lorsque les phases du stator sont alimentes lune aprs lautre ce moteur, dont le rotor est crnel, a un pas de 7,5, et compte 48 pas par tour
Le moteur pas pas aimants permanents comporte un rotor aimant. Son principe de fonctionnement est proche du moteur rluctant. Toutefois, le sens du courant influence le sens du couple produit.
pm
1 1 1
N
N
S
Figure 4.81
Rotation du rotor dun moteur pas pas rluctant, lorsque les phases du stator sont alimentes lune aprs lautre
Le couple de maintient ressemble galement celui du moteur rluctant. Ce moteur prsente une particularit intressante : Il subsiste un couple de rappel, certes plus faible, mme si lalimentation est dconnecte.
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Figure 4.82
Couple de rappel dun moteur pas pas aimants permanents On distingue le couple de dtente, qui est indpendant des alimentations
Il existe plusieurs variantes constructives du moteur pas pas aimants permanents. Certaines sont particulirement conomiques produire (env. 2.00 CHF).
Rotor Stator 1
Phase 1
Phase 2
Stator 2
Figure 4.83
Le moteur pas pas hybride combine les deux technologies et en cumule les avantages. Cest actuellement le plus utilis des moteurs pas pas.
1 2 2'
N
S
N
S
N
S
1'
Figure 4.84
212
Aimant
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La Table 4.2 permet de comparer ces 3 types de moteurs pas pas. rluctance variable Rsolution (nb. de pas par tour) Influence sens des courants / sens de rotation Frquence des impulsions Puissance Maintien sans courant
Table 4.2
La performance des moteurs pas pas dpend en grande partie de leur alimentation.
Les modles les plus simples fonctionnent au pas (full-step en anglais). Ils permettent dimposer un courant, gnralement continu, sur une phase, puis sur la suivante, puis dans la 1re phase, mais en sens inverse, puis dans la 2me galement en sens inverse. En gnral, ils permettent de commander des moteurs pas pas biphass. Dans le cas du moteur de la Figure 4.79, celui-ci fera 1 tour complet par cycle. Un moteur comportant plus de pas ncessitera plusieurs cycles dalimentation pour faire un tour.
u1, i 1
u2, i 2
Stator
S
S N N S
N N
Rotor
S
Figure 4.85
213
HEIG-VD
Comme variante, des alimentations permettent de commuter le courant de manire ce quil circule dans 1 ou dans 2 phases alternativement. On parle alors dun systme au demi-pas (half-step en anglais).
u1, i 1
u2, i 2
Stator
S
N S
N
Rotor
S
Figure 4.86
Des alimentations plus sophistiqus permettent de moduler le courant dans chaque phase dans une relation sinus cosinus. Par combinaison des champs magntiques produits par ces courants dans les enroulements, il est ainsi possible dimmobiliser le rotor dans une multitude de pas intermdiaires. On parle alors dun systme micro pas (micro-step en anglais).
i1 , i 2
8 9 6 5 4 3 2 1 7
Figure 4.87
214
S N
N
S
HEIG-VD
Les moteurs pas pas sont extrmement intressants par leur cot et leur facilit de mise en uvre. Ils permettent de raliser des systmes positionns sans capteur ni rgulateur, simplement par comptage des impulsions gnres et fournies au moteur. Ils souffrent cependant de deux inconvnients majeurs :
La puissance disponible est faible, soit ~200 W au maximum Leur couple diminue rapidement avec la vitesse. Il nest ainsi pas exceptionnel qu 125 tours par minute, le moteur ne puisse fournir que la moiti de son couple larrt.
Ainsi, le moteur pas pas peu tre utilis pour positionner diffrents organes de machines, mais il ne peut pas les dplacer avec la dynamique, c'est--dire avec les acclrations et la rapidit dun servomoteur.
215
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B(t) i(t)
F(t)
F(t)
BSR20060206_A.des
Figure 4.88
Llectro-aimant fait apparatre une force sur un barreau en fer doux plac proximit
En fait, tout se passe comme si linduction B(t) cre par le courant i(t) cherchait rduire le parcours des lignes de force en dehors du fer. Le systme cherche rduire ce quon appelle la rluctance du circuit magntique. On pourrait dmontrer que la force dpend de i2(t). Elle est donc toujours positive quel que soit le sens du courant, et cherche toujours rapprocher le barreau de llectro-aimant. Ce nest que si lon remplace le barreau en fer doux par un aimant permanent quil devient possible dinfluencer le sens de la force cre par le courant, en fonction de son sens. Les utilisations comme actionneur de llectro-aimant sont principalement :
Les relais et contacteurs Le barreau mobile entrane des contacts lectriques qui ainsi se ferment et se rouvrent en fonction du courant circulant dans la bobine. Ils permettent la commande dappareils lectriques de toutes puissances, aliments en tension continue, alternative ou triphase, partir dun signal de commande issu par exemple dun automate programmable. Les relais sont galement utiliss pour isoler les circuits de commande de ceux de puissance, essentiellement aux fins damliorer la scurit.
216
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lectricit au service des machines Les distributeurs Les mouvements du barreau mobile peuvent ouvrir et fermer des circuits pneumatiques et hydrauliques. Les distributeurs permettent donc de commander ces actionneurs partir des signaux de commande de lautomate.
Lorientation du flux des matriaux Le barreau mobile entrane des branchements mcaniques ou aiguillages , ce qui permet par exemple djecter les pices dfectueuses dune production en srie. Cette technique est galement utilise dans dautres processus de guidages.
Le soulvement de matriaux ferreux Llectro-aimant peut tre utilis comme prhenseur, c'est--dire pour saisir des pices en fer afin de les dplacer ou de les usiner. Un exemple dapplication est la grue dans certaines dchteries.
Figure 4.89
Ce type de moteur ne peut tre utilis que pour des dplacements de faible course (< 5 cm), par exemple sur les machines de wire bounding (placement et soudure des connexions lectriques sur les puces de silicium des composants lectroniques). Il se caractrise par sa trs faible masse en mouvement et prsente des temps de rponse de lordre de 10 s, ce qui lui permet datteindre des acclrations trs leves. La force quil peut produire est limite ~100 N. Comme sa masse en mouvement est trs faible, son acclration peut atteindre 500 m/s2.
217
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Figure 4.90
Comme le moteur linaire peut pratiquement tre intgr la machine et la charge, la machine est plus compacte et ne prsente que des frquences de rsonance mcaniques leves. Il se distingue en cela des moteurs rotatifs traditionnels qui, fixs la charge par lintermdiaire daccouplements et de rducteurs, crent des jeux et des rsonances mcaniques frquence faibles. Combin au fait quil permet de raliser des acclrations trs leves, le moteur linaire permet de raliser des entranements trs dynamiques et prcis pour des machines hautes cadences de production, comme les machines percer les circuits imprims de lindustrie lectronique. Finalement, il ne prsente que trs peu dusure. Autre particularit intressante : Cette technologie permet dutiliser plusieurs mobiles sur une seule voie, un peu comme des trains roulant sur une seule ligne. Cette possibilit est souvent utilise en manutention. Par contre, ce moteur est difficile mettre en uvre. Seule une excellente collaboration entre le fournisseur (lectricien) et le concepteur (mcanicien) de la machine permet de concrtiser tous les avantages de rapidit et de prcision.
218
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Figure 4.91
219
HEIG-VD
Figure 4.92
220
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Figure 4.93
la faible ampleur de leurs mouvements (quelques microns pour les actionneurs, jusqu ~100 mm pour les moteurs) ; leur rsolution pratiquement illimite, do leur intrt pour les nanotechnologies ; leur trs grande force de maintien larrt, hors de toute alimentation ; leur faible force motrice (actuellement limite ~50 Nm) ; leurs trs faible masse en mouvement, ce qui explique leurs temps de rponse extrmement rapides (~10 s) ; leur insensibilit aux champs magntiques.
Lactionneur et le moteur pizo-lectrique sont encore au stade du prototype. Ils commencent tre utiliss comme moyen de rglage fin ou dans les cas o lon dsire exercer un grand effort de maintien. Leurs utilisations possibles sont les nano positionnements en mcanique et en microlectronique, la gnration dultrasons, et certaines applications aronautiques. Ils commencent tre considrs pour des applica-
221
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tions industrielles faible vitesse et trs brefs temps de raction (~10 s), o des contraintes svres de lgret et de fiabilit doivent tre satisfaites. La Figure 4.94 montre un exemple dactionneur pizo-lectrique conu pour des applications lies larospatiale. Il exerce une force de maintien de 50 N pour une course maximale de 3 mm; sa masse est de 350 g.
Figure 4.94
222
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4.9 Rcapitulation
La table ci-dessous rsume les caractristiques des moteurs lectriques conventionnels : Technologie Moteur DC aimants permanents Moteur DC excitation spare Moteur DC excitation srie (en AC 162/3 Hz) (en AC 50 Hz) Moteur synchrone aimants permanents Pmax ~10 kW Alimentation Utilisations en tout Utilisations vitesse Type de ou rien variable convertisseur DC uniquement si < ~50 W production dlectricit 1 chemins de fer chemins de fer vitesse variable, variateur de tension contrle de position DC, servo amplificateur bobinage / dbobinage (imprimeries, etc.) chemins de fer chemins de fer variateur de tension DC variateur de tension variateur de tension variateur de tension
~4 MW
DC
~4 MW ~1 MW <500W ~20 kW
DC AC / 1~ AC / 1~ AC / 3~
ventilateurs, outils, idem, mais lectromnager rgles en vitesse production dlectricit 2 production dlectricit 2 ventilateurs, compresseurs, pompes, convoyeurs, outils rotatifs, broches lectromnager
vitesse variable, variateur de frcontrle de position quence, servo amplificateur vitesse variable idem, mais rgl en vitesse, variateur de frquence variateur de frquence,
AC / 3~ AC / 3~
utilis parfois comme servomoteur servo amplificateur idem, mais rgl en vitesse variateur de frquence
~1 kW ~200 W
AC / 1~ spciale
NOTE 1 : Dmarrage en DC constant impossible sans variateur ou sans rsistances de dmarrage. Utilis comme gnrateur, cest la turbine qui assure le dmarrage. NOTE 2 : Dmarrage en AC / 3~ impossible, sauf si quip pour dmarrage en asynchrone. Utilis comme alternateur, cest la turbine qui assure le dmarrage ; la connexion au rseau nest ralise que lorsque il tourne en synchronisme (mme vitesse, mme phase).
223
lectricit au service des machines (Cette page est laisse intentionnellement vide.)
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224
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NOTE : Dfini ainsi, un systme qui oscille frquence et amplitude constante, sans pertes, est galement considr comme tant dans un tat stable malgr cette oscillation. Par exemple, un pendule qui oscillerait indfiniment dans le vide est un systme physique en tat stable. En effet, la transformation cyclique dnergie cintique en nergie potentielle et vice-versa se produit sans changes avec lextrieur de ce systme. Cet aspect nest toutefois pas trait dans ce chapitre.
DFINITION 5.2 :
Lorsquun systme physique passe dun tat stable un autre tat stable, il y a change dnergie. Pendant ce changement, on dit que le systme physique est en rgime transitoire.
Lorsquun systme physique passe dun tat stable un autre tat stable, il y a donc automatiquement change dnergie. Et rciproquement, si lon apporte ou retire de lnergie un systme physique, son tat change.
EXEMPLE 1
De leau stocke dans un lac artificiel de montagne est dans un tat stable. Elle dispose dune nergie potentielle donne par :
E pot = m g h , o m est la masse deau, h sa hauteur (relativement au niveau de la mer, par exemple), et g est
lacclration terrestre.
225
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Si cette eau est totalement turbine pour fabriquer de llectricit, cette masse deau passe de laltitude hlac laltitude hvalle. Son nergie potentielle diminue donc de
E pot = E pot lac E pot valle = m g (hlac hvalle )
EXEMPLE 2
Un projectile lanc vitesse constante, dans le vide, est galement considr comme tant dans un tat stable, car il nest soumis aucune acclration. Il dispose dune nergie cintique donne par : 1 Ecin = m v 2 , o m est la masse du projectile, et v sa vitesse linstant considr. 2 Si la vitesse de ce projectile passe de la vitesse v1 la vitesse v2, quelle que soit la raison de ce changement, son nergie cintique change de la quantit
Ecin = Ecin 1 Ecin 2 = 1 2 2 m v1 v2 2
Pour que cette relation soit rigoureusement exacte, il faut que les deux vitesses aient t mesures partir du mme rfrentiel.
EXEMPLE 3
Un objet bien isol est dans un tat thermique stable. Son nergie thermique est donne par :
Ethermique = m cm T , o m est la masse de lobjet, cm sa chaleur massique en [J/kgK], et T sa temprature abso-
lue en [K]. Si la temprature de cet objet est modifie, passant de la temprature T1 la temprature T2 sous laction dun chalumeau, par exemple, son nergie thermique change de la quantit
Ethermique = m cm (T1 T2 )
Comme le passage dun systme physique dun tat un autre est li un change dnergie avec lextrieur, on peut calculer la puissance moyenne relative cet change. Cette puissance dpend de la quantit dnergie change, mais aussi du temps pendant lequel ce transfert a lieu. Comme nous lavons vu au paragraphe 1.4.5, la puissance moyenne est donne par : Formule 5.1
Pmoyenne =
E t
Cette considration en apparence anodine a une consquence importante : Un changement dtat ne peut tre instantan, car sinon, lchange dnergie se ferait en un laps de temps nul et la puissance associe cet change serait infinie. Aucun systme physique nen est capable. Mme une explosion nest pas instantane !
Loi :
226
HEIG-VD
Parmi toutes les fonctions utilises par les mathmaticiens, il y en a une qui joue un rle essentiel dans tous les phnomnes physiques, puisquelle permet den modliser les rgimes transitoires. Il sagit de la fonction exponentielle y ( x) = e x , ou le nombre rel e, baptis exponentielle par le mathmaticien suisse Leonhard Euler en 1770 et nombre dEuler par ses successeurs, est le rsultat du calcul aux limites suivant :
Formule 5.2
Cette fonction prsente une particularit importante : Pour toutes valeurs de x, sa valeur y(x) est gale la pente de cette fonction au point considr, donc sa drive, ce que lon peut crire
Formule 5.3
(e ) = e
x
y 9 8 7 6 ex 5 4 3 2 1 -3 -2 -1 0 1 1 x 2
BSR20060131_A.des
e =1 x
Figure 5.1
Valeurs particulires : e0 = 1 , lim e x = 0 et lim e x = + . La fonction exponentielle obit aux rgles suivantes :
Formule 5.4 Formule 5.5 Formule 5.6
x : e x > 0 ex e y ex+ y
(e )
x y
e x y
227
HEIG-VD
Une banque vous propose une affaire mirobolante : Si vous investissez CHF 1.00, elle vous garantit un taux dintrt de 100% lan. Si lintrt vous est crdit en une seule fois la fin de lanne, la banque vous devra CHF 2.00 en fin danne, soit CHF 1.00 pour le capital initial et CHF 1.00 dintrt. Cest la valeur exprime par C1 an = 1 + 1 . Si lintrt vous est crdit en deux fois la fin de chaque semestre, la banque vous crditera CHF 0.50 dintrt aprs 6 mois, qui sajouteront votre dpt initial, et porteront eux-mmes intrt. A la fin du 12me mois, la banque vous crditera donc de CHF 0.75 dintrt supplmentaire, ce qui portera votre fortune en dpt CHF 2.25. Cest la valeur ex2 1 prime par C2 semestre = 1 + . 2 Si lintrt vous est crdit en six fois la fin de chaque 2me mois, un calcul similaire montrerait qu la fin du 12me 6 1 mois, votre fortune en dpt atteindrait CHF 2.52. Cest la valeur exprime par C6 x 2 mois = 1 + . 6 Si lintrt vous tait crdit de faon quasi continue, par exemple chaque heure, votre fortune en dpt atteindrait 8 ' 760 1 presque le nombre dEuler, soit CHF 2.718. Cest la valeur exprime par C8760 x 1 heures = 1 + . 8'760 Les expressions permettant de calculer la valeur du dpt en fin danne sont identiques celle du nombre dEuler (Formule 5.2), le nombre n prenant des valeurs de plus en plus grandes. Nous constatons que plus n devient grand, plus le rsultat se rapproche de la valeur numrique du nombre dEuler.
y ( x) = e x
y(x) 1 ln 2
x( y ) = ln y
-1
-2
BSR20060131_C.des
Figure 5.2
228
eln x = x
Dans ce chapitre sur les rgimes transitoires, nous cherchons dcrire le comportement de certaines valeurs physiques au cours du temps. Ltat initial est gnralement celui qui est valide jusqu linstant t = 0 . A ce moment commence le rgime transitoire. Ces valeurs tendent progressivement vers dautres valeurs finies qui correspondent ltat final. Dans la plupart des cas, ces variables voluent rapidement au dbut, puis de plus en plus lentement vers leurs valeurs finales. Pour cette raison, nous nous intressons tout particulirement la fonction exponentielle dcroissante, fonction du temps, reprsente par la Figure 5.3, et rpondant la ci-dessous :
Formule 5.10
x(t ) = e , o t est linstant considr, exprim en secondes [s], et est une constante de temps rigoureusement positive ( > 0 ), galement exprime en secondes [s]
x(t)
1 e -2 e
-1
-t
Figure 5.3
2t
3t
BSR20060131_B.des
Il convient de remarquer :
La pente de lexponentielle dcroissante est toujours ngative. Les deux expressions gauche et droite du signe = , dans la Formule 5.10 nont aucune dimension physique. On dit que ce sont des nombres sans unit.
229
HEIG-VD
En appliquant les rgles du calcul des drives, on montre que la pente de cette fonction vaut
Formule 5.11
t e
t 1 = e
Il en rsulte que, pour chaque instant t, la tangente lexponentielle dcroissante coupe laxe des abscisses au temps (t + ) . En dautres termes, aprs chaque laps de temps gal la constant de temps , la valeur de lexponentielle dcroissante diminue dun facteur correspondant e 1 = 0 ,37 . Comme le montre la Figure 5.3, cette fonction prend les valeurs du tableau ci-dessous :
t
- <0 0
x(t ) = e
+ >1 1 0,368 0,135 0,050 0,018 0,007 0
t x(t ) = 1 e
Remarque
2 3 4 5 +
~63% de la transition
Vous avez plac vos conomies, soit CHF 100000, dans un bas de laine, et elles ne rapportent donc aucun intrt. Chaque anne, vous en prlevez 73% de ce qui reste. Vos soldes annuels prendront successivement les valeurs suivantes : 100000, 37'000, 13'690, 5'065, 1'874, 693, 257, 95, 35, 13, 5, 2, Dans cet exemple, le solde aprs la 1re anne est de 37%, ce qui correspond approximativement respond bien une fonction exponentielle dcroissante, dont la priode de temps vaut 1 anne.
e 1 . Cela cor-
EXEMPLE 2
Une substance radioactive est gnralement caractrise par sa demi-vie. Il sagit du temps ncessaire pour que sa concentration baisse de moiti. Par exemple, la demi-vie du Plutonium (isotope 239) est de 24'000 ans environ. Cela signifie que pour que la concentration diminue dun facteur de 1'000, il faut attendre 240'000 ans environ. En effet, en attendant 10 demi-vies, la concentration aura t divise 10 fois successivement par 2, donc par 210 1'000 . Cette baisse de concentration disotope radioactif est bel et bien un phnomne soumis une courbe exponentielle dcroissante. On peut mme calculer la constante de temps de ce phnomne comme suit :
e
demivie
= 0,5
demi vie
= ln 0,5
230
HEIG-VD
Soit une bouteille thermos dont lisolation est suppose parfaite, contenant une quantit deau m. Supposons quelle soit la temprature absolue Tin 1. Ce systme est stable thermiquement. Son nergie thermique vaut
Formule 5.12
E1 = m cm Tin 1 ,
m Pin(t)
Tin(t)
BSR20060105_A.des
Figure 5.4
Reprsentation de principe dune bouteille thermos suppose parfaitement isole, avec un corps de chauffe
A linstant t1, on commence faire chauffer cette eau laide dun corps de chauffe incorpor la bouteille thermos, de puissance constante Pin. Lnergie thermique contenue dans leau, chaque instant, est donne par la relation
Formule 5.13
E (t ) = m cm Tin 1 + 1 4 24 3
nergie au dpart effet du corps de chauffe
Pin (t t1 ) 1 4 24 3
Cette relation permet de calculer chaque instant la temprature de leau lintrieur de ce thermos :
231
HEIG-VD
Formule 5.14
On constate quaprs avoir enclench le thermostat, la temprature de leau crot linairement. Si, plus tard, soit linstant t2, on dclenche le corps de chauffe, et que Pin (t ) t > t = 0 , la temprature
2
P = Tin 1 + in (t2 t1 ) . m cm
T Tin 2
P Pin
Tin(t) Pin(t)
Tin 1 0 t1 = 0
Figure 5.5
t t2
BSR20060105_B.des
Une bouteille thermos nest en ralit quimparfaitement isole. Admettons les hypothses suivantes :
La dperdition de chaleur se produit uniquement par conduction thermique. Ce transfert de chaleur travers lisolation est parfaitement linaire, caractris par la rsistance thermique Rth, qui est linverse du coefficient disolation des spcialistes en chauffage. La rsistance thermique sexprime en [K/W]. La temprature ambiante Tout est uniforme lextrieur du thermos, et rigoureusement constante. Par un moyen quelconque , on maintient la temprature lintrieur de la bouteille thermos une valeur constante Tin, plus leve que la temprature ambiante Tout.
A cause de la conduction thermique, et comme la temprature lintrieur du thermos est constante, nous avons en permanence une puissance thermique constante, transfre de la bouteille thermos son environnement, et qui vaut :
Formule 5.15
Pout =
Ce moyen quelconque doit imprativement compenser en permanence la puissance schappant du thermos, en vertu du principe de conservation de lnergie. Ce peut tre, par exemple, avec un corps de chauffe qui introduit en permanence une puissance Pin. En vertu du principe de conservation de lnergie, nous pouvons affirmer que Pin = Pout.
232
HEIG-VD
m Pin(t)
Tin(t) Rth
Tout Pout(t)
BSR20060105_C.des
Figure 5.6
Reprsentation de principe dune bouteille thermos avec corps de chauffe, suppose parfaitement isole
A linstant t1, interrompons cet apport de puissance Pin. Nous savons par observation de cas similaires, ne serait-ce quen laissant sa tasse de caf refroidir, que la temprature de leau du thermos va baisser, et quaprs un certain temps, elle atteindra la temprature ambiante. Lapport de puissance extrieur Pin ayant cess, nous pouvons affirmer qu chaque instant :
Ein (t ) = m cm Tin (t ) (voir Formule 5.12 sur lnergie thermique dun corps)
Tin (t ) = Rth Pout (t ) + Tout (voir Formule 5.15 sur la conduction thermique) Pout (t ) = Ein ' (t ) (dfinitions de la puissance et de lnergie, voir Formule 1.17, le signe - tant d au fait que la puissance sortante provoque une baisse de lnergie interne)
Tin (t ) = Rth Ein ' (t ) + Tout Tin (t ) = Rth [m cm Tin ' (t )] + Tout Tin (t ) = Rth m cm (Tin (t ) Tout ) + Tout
(car Tout tant constant, sa drive est nulle)
233
HEIG-VD
T Tin 1
Pout
0 t1 = 0
Pout(t) t
BSR20060105_D.des
volution de la temprature lintrieur de la bouteille thermos relle, lorsquon interrompt le systme de maintien de la temprature linstant t1 = 0.
Il convient de remarquer que la temprature Tin(t) ne fait jamais de sauts . Cela correspond bien au fait que lnergie thermique qui lui est lie ne peut jamais changer instantanment, comme expliqu au paragraphe 5.1.1.2. Comme la dperdition de chaleur Pout(t) est directement proportionnelle la diffrence de temprature, celle-ci prsente la mme allure exponentielle, avec la mme constante de temps . Sa valeur est donne par :
Formule 5.17
Pout (t ) = Pin e
Les explications relatives cette fonction au paragraphe 5.1.2.3 mettent en vidence que la temprature prend thoriquement un temps infini pour se stabiliser. En ralit, on peut considrer quaprs 5 fois la constante de temps , la temprature Tin(t) et la puissance Pout(t) sont suffisamment stabilises, puisque la dcroissance exponentielle est moins de 0,1% de la valeur finale. Si lon considre les puissances Pin et Pout(t), on constate ce qui suit :
La puissance Pin est constante pour t < 0, et nulle ensuite. Elle fait un saut brusque, qui correspond au dclenchement du corps de chauffe. La puissance Pout(t) ne fait aucun saut. Ceci est d au fait quelle est proportionnelle la diffrence de temprature (Tin Tout ) , qui, elle, ne peut pas faire de saut.
A premire vue, il semble que pendant le rgime transitoire, le principe de conservation de lnergie nest pas respect, puisque la puissance qui entre dans le systme est nulle, alors que celle qui en sort est non nulle. En ralit, cette diffrence quivaut exactement lnergie thermique que perd leau en se refroidissant. Par sa masse et sa capacit thermique, leau en effet accumule et restitue de lnergie lorsquelle change de temprature. Sur un plan global, la conservation de lnergie est donc bien ralise.
234
HEIG-VD
Supposons maintenant que lon remette en fonction le corps de chauffe, et que celui-ci apporte nouveau une puissance constante Pin leau du thermos. Contrairement la premire exprience, nous prenons cette fois les dfauts disolation en considration. Nous pouvons deviner le rsultat, savoir que la temprature de leau va schauffer nouveau, et retrouver la temprature Tin 1 quelle avait au dbut de la deuxime exprience. Il est mme fort probable que lallure de cette temprature prsentera une certaine symtrie avec celle de la Figure 5.7.
0 t
Pout(t) t
BSR20060105_E.des
volution de la temprature lintrieur de la bouteille thermos relle, lorsquon rtablit le systme de maintien de la temprature linstant t1 = 0.
Formule 5.18
Il suffit de vrifier que, pour t = 0, lexpression entre parenthses vaut (1 1) = 0 , et que pour t , elle tend vers (1 0 ) = 0 , pour sassurer que ces quations correspondent bien la Figure 5.7. Par ailleurs :
Formule 5.19
t Pout (t ) = Pin 1 e
235
HEIG-VD
Lorsque, dans un systme linaire conforme la dfinition du paragraphe 2.1.3, lentre x(t) saute soudainement dune valeur X1 une valeur X2, la valeur y(t) saute tout aussi soudainement de la valeur Y1 = k X 1 la valeur Y2 = k X 2 .
EXEMPLE 1
Soit une masse m sur laquelle on exerce une force f(t), dont on mesure lacclration a(t). Lorsque la force saute de F1 (constante) F2 (constante), lacclration saute de A1 = m F1 A2 = m F2 .
EXEMPLE 2
Soit une rsistance R parcourue par un courant i(t), dont on mesure la tension aux bornes u (t). Lorsque le courant saute de I1 (constant) I2 (constant), la tension saute de U1 = R I1 U 2 = R I 2 .
Dans les expriences faites au paragraphe prcdent, nous constatons des comportements diffrents, par le fait que la drive y(t) doit rester borne. Il en va de mme dans tous les cas o il y a un phnomne de stockage, le plus souvent dnergie, coupl un phnomne de pertes, le plus souvent thermiques. Lorsque lentre x(t) saute soudainement dune valeur X1 une valeur X2, la valeur y(t) passe galement de la valeur Y1 = k X 1 la valeur Y2 = k X 2 , mais de manire progressive.
DFINITION 5.1 On dit quun systme est dans un tat stable lorsquaucune de ses variables dentre x(t) et de sortie y(t) ne varie au cours du temps.
Lorsquun systme est dans un tat stable, lnergie quil contient est constante.
DFINITION 5.2 On appelle rgime transitoire le passage dun systme dun tat stable un autre tat stable.
Pendant un rgime transitoire, la sortie du systme est caractrise par une constante de temps . En valeur absolue, la diffrence entre sa valeur instantane y(t) et la valeur stable Y vers laquelle elle tend volue en suivant une courbe exponentielle dcroissante.
Formule 5.20
(t t1 ) y (t ) = Y1 + (Y2 Y1 ) 1 e
t t1 :
x(t) X2 y(t)
x(t)
Y2 Y2 - Y1 > 0 Y1 0 t1 t
BSR20070815_A.des
X1
yt(t) t
Figure 5.9
236
HEIG-VD
x(t) X1 y(t)
Figure 5.10
Juste avant linstant t1, le systme est dans son tat initial, caractris par la sortie y (t ) t = t = Y1 . A relever quil nest pas ncessaire que cet tat soit stable, et que lentre x(t)
1
Juste aprs linstant t1 : Cest le dbut du rgime transitoire. Ds ce moment, lentre prend sa nouvelle valeur x(t ) t > t = X 2 constante. Par contre, la valeur de la sortie et y (t ) t = t = Y1 reste
1 1
inchange.
Le rgime transitoire vise amener le systme vers le nouvel tat stable Y2 , caractris par
Y2 = k X 2 .
Pendant le rgime transitoire, la sortie y(t) est donne par la Formule 5.20. Il est intressant de constater que ce rgime transitoire ne tient aucunement compte de lhistoire du systme . Seul ltat Y1 au moment du changement de la grandeur dentre x(t ) joue un rle.
NOTE : La plupart des systmes rels ont en ralit plusieurs constantes de temps. Il est bien sr possible de les traiter toutes simultanment. Toutefois, dans la majorit des dmarches dingnierie, il y a une seule constante de temps dont lordre de grandeur influence le problme trait. On lappelle la constante de temps dominante. Dans ce cas, il est gnralement admissible de ngliger leffet de toutes les autres constantes de temps, ce qui nous ramne au cas trait ici.
y (t ) = Y1 e
(t t1 )
237
HEIG-VD
kT , sa constante de vitesse k E = kT , par sa rsistance interne Ri , et son inertie J mot . Sa charge est une simple masselotte dinertie J ext , et on suppose que tous les frottements sont ngligeables. On nglige galement leffet de son inductance interne. ds lors produit un couple lectromagntique M (t ) = kT i (t ) , donc une acclration (t ) = ( J mot + J ext ) M (t ) . Il est larrt complet. A linstant t = 0 , on le connecte une source de tension U DC . Le courant i (t ) qui circule
Un moteur courant continu, du modle abord au paragraphe 4.4.2.6, est caractris par sa constante de couple
Ce systme lectromcanique comporte un lment de stockage dnergie , savoir linertie des masses en rotation, ainsi que des pertes, causes par la rsistance interne. Il va donc passer dun tat stable (arrt) un autre tat stable (vitesse tablie) en passant par un rgime transitoire exponentiel. Il est caractris par son quation de couple, kT i (t ) = J total
U DC = Ri i (t ) + k E (t ) .
Ltat stable initial est caractris par (t ) = 0 = 0 , car le moteur est initialement larrt. Ltat stable final est caractris par (t ) = = ple nul, donc un courant nul. Le rgime transitoire est donn par la relation Pour dterminer la constante de temps les qations de couple et de tension :
(t ) = 1 e .
U DC , car il ny a plus dacclration et lon nglige les frottements, ce qui impose un coukE
(t )
i (t ) = i (t ) =
J total d (t ) J total = kT dt kT
t d 1 e t t 1 J U J total = e = total DC e dt kT kT k E t U k U 1 e = DC E DC Ri k E Ri t t U 1 e = DC e Ri
U DC k E (t ) U DC k E = Ri Ri Ri
t t
Il en rsulte :
U DC J total U DC J total 1 e = e = Ri kT k E Ri kT k E
Finalement : =
Elle augmente avec linertie, ce qui semble logique. Elle augmente aussi avec la rsistance interne, car celle-ci limite le courant, donc le couple dacclration. Linfluence de kT sexplique par le fait que les acclrations sont dautant plus rapides quil y a du couple disposition. Linfluence de k E sexplique par le fait que plus cette valeur est importante, moins la vitesse finale est leve (et donc plus rapidement atteinte). Cette constante de temps est gnralement appele constante de temps mcanique, par opposition la constante de temps lectrique, qui fait intervenir linductance du moteur, et sera aborde au chapitre Chapitre 5 .
238
HEIG-VD
Aprs lexprience no 2 (refroidissement) et avant lexprience no 3 (chauffement), nous avons laiss assez de temps pour que la temprature interne Tin se stabilise la temprature ambiante Tout. Or, dans la pratique, il arrive souvent quun rgime transitoire en cours soit interrompu pour viser un nouvel tat final. Ceci peut mme se reproduire de faon cyclique : On laisse lentre Pin enclenche pendant une dure ton , puis on la dclenche pendant une dure toff , et ainsi de suite. Appliquant les relations vues aux paragraphes prcdents, nous pouvons calculer le comportement dun tel systme :
Au dpart, le systme est temprature ambiante, caractris par Tin (t ) Tout . 1er dclenchement en toff 1 = (ton 1 + ton ) , la temprature Tin(t) vaut : A linstant ton 1 = 0 , on enclenche le corps de chauffe, de puissance Pin . Entre cet instant et le
(t t on 1 ) + Rth Pin 1 e
Tin t = t
off 1
= Tout
t on + Rth Pin 1 e
enclenchement linstant ton 2 = (toff 1 + toff ) , la temprature baisse nouveau de faon exponentielle. Lexponentielle part de la temprature Tin t = t vaut :
t on 1 e + Rth Pin
off 1
Pendant le refroidissement qui suit, donc entre le 1er dclenchement linstant toff 1 et le 2me
t [toff 1; ton 2 ] :
Tin (t ) = Tout
(t toff 1 ) e
Cest un nouveau rgime transitoire qui commence, et qui tend ramener la temprature Tin(t) de leau vers la temprature ambiante Tout. Cependant, on ne laisse pas ce rgime transitoire arriver son terme, puisque le corps de chauffe est enclench nouveau aprs le laps de temps toff .
Juste avant le 2me enclenchement, la temprature Tin(t) de leau vaut : (t on 2 t off 1 ) t t on on Tin t = t = Tout + Rth Pin 1 e e = Tout + Rth Pin 1 e on 2
t off e
Il faut remarquer quaprs ce 1er cycle enclenchement + dclenchement, la temprature na pas eu le temps de revenir la temprature ambiante. Elle sest finalement leve dune valeur qui dpend bien sr de la puissance du corps de chauffe et de la rsistance thermique de lisolation, mais aussi de la valeur t off t on 1 e e . Dans le cas particulier o lon a ton = toff = , cette augmentation vaut 1 1 e e 1 = (1 0,368) 0,368 = 0,233 . Cette lvation de temprature correspond donc 23,3% de
239
HEIG-VD
celle quelle atteindrait si le corps de chauffe tait enclench en permanence, obtenue dans la 3me exprience. Pendant le 2me cycle enclenchement + dclenchement, la temprature va nouveau commencer par crotre, partant de la valeur calcule prcdemment, puis refroidir. Il y aura une nouvelle augmentation de temprature la fin de ce 2me cycle, mais elle sera de moindre amplitude que lors du 1er cycle. En continuant ainsi, lvolution de la temprature finit par osciller entre une valeur minimum et une valeur maximum autour dune valeur moyenne.
5.2.2.7 Cinquime exprience Principe des alimentations dcoupage
Dans certains cas, il peut tre intressant de remettre en cause le modle utilis pour la 4me exprience. En particulier, si les dures denclenchement ton et de dclenchement toff sont beaucoup plus petites que la constante de temps , on peut les ngliger. On considre quau lieu dappliquer la puissance Pin du corps de chauffe pendant ton et une puissance nulle pendant toff , on applique une puissance moyenne en permanence, ds le 1er enclenchement, qui vaut :
Formule 5.23
t > ton 1 : Pin moyen = Pin ton ton + toff
On obtient alors un modle plus simple, similaire celui de la 3me exprience, ou seule la constante de temps intervient. La courbe de temprature qui dcrit lchauffement du systme dcoule de la Formule 5.18 :
t Tin (t ) = Tout + Rth Pin moyen 1 e
t 1 e
Le fonctionnement cyclique provoque bien sr une lgre ondulation de la temprature, comme dcrit plus haut, cependant cette ondulation est dautant plus ngligeable que le rapport des temps est important. Par exemple, si ton = toff = 0,01 , on obtient une ondulation relative donne par :
t on 1 e
EXEMPLE 1
Un fer souder pour llectronique est caractris par une constante de temps therm = 30 [s]. Pour rgler sa temprature, on enclenche son corps de chauffe toutes les 1 s, et on le dclenche aprs le nombre de milliseconde ncessaire pour avoir la puissance moyenne qui convient. Les deux laps de temps ton et toff sont ainsi tels que leur somme est toujours gale 1 s. Admettons pour simplifier quils soient identiques. Nous avons ainsi ton = toff = 0,5 s . Londulation de temprature cause par ce rgime cyclique provoquera une ondulation rsiduelle trs faible, qui nexcdera pas
toff t on 1 e e = 1 e 0, 017 e 0, 017 = (1 0,984) 0,984 = 0,015 = 1,6%
Il sagit en fait de 1,6% de la diffrence entre, dune part, la temprature quatteindrait ce fer souder si le corps de chauffe tait enclench en permanence, et dautre part, la temprature ambiante. Mme si cet cart de temprature tait
240
HEIG-VD
de 500 K, londulation de temprature serait de 8 K, ou plutt 4 K, ce qui est parfaitement admissible pour la soudure ltain (200 C environ). Il convient de relever que, pour ajuster la puissance fournie une charge lectrique, il est bien meilleurs sur le plan du rendement de commander le corps de chauffe en tout ou rien , jouant sur les temps denclenchement et de dclenchement pour obtenir la puissance moyenne dsire, plutt que de lui mettre un potentiomtre en srie pour rduire son courant. En effet, avec cette 2me mthode analogique , le mme courant circule dans le potentiomtre et dans le corps de chauffe. Pour rduire la puissance du corps de chauffe 25%, il faudrait rduire le courant de 50% (car 0,50 2 0,25 ). La rsistance du potentiomtre devrait tre approximativement identique celle du corps de chauffe (diviseur de tension : 1 (1 + 1) 0,5 ). Cela signifie qu ce rgime de fonctionnement, 50% de la puissance fournie serait brle inutilement dans le potentiomtre.
EXEMPLE 2
Un moteur courant continu, du modle abord au paragraphe 4.4.2.6, est caractris par une constante de temps thermique therm = 2 [min] = 120 [s] environ. On lutilise pour faire du positionnement, en lui faisant produire du couple pendant tactif = 200 ms, puis en lui laissant du temps pour refroidir, soit trepos = 400 ms. Comme tous les moteurs, son couple nominal est spcifi. Il pourrait donc tre utilis en permanence ce rgime sans excder ses limites internes de temprature. Si on lutilise 1,5 fois son couple nominal pendant la priode active, ses pertes thermiques pendant cette priode active slvent donc 2,25 fois ses pertes thermiques en rgime nominal, puisque ces pertes sont approximativement proportionnelles au carr du couple et du courant. Nous verrons au paragraphe 4.4.2.6 que, sur le plan thermique, tout se passe comme si, au lieu de le faire fonctionner ce rgime impulsionnel, on fait fonctionner ce moteur un couple efficace tout fait admissible de
M rms = M nom
En fait, la courbe de temprature interne nest pas tout fait identique. Le rgime puls provoque en effet une lgre ondulation de cette courbe. Toutefois, cette ondulation de temprature nexcdera pas
t on 1 e
Ces considrations de rgime transitoire justifient donc la mthode de calcul qui sera propose pour la charge des moteurs.
241
HEIG-VD
5.3 Inductance
5.3.1 Inductance idale Principe de fonctionnement
Le fonctionnement dune inductance est bas sur les principes de llectromagntisme (chapitre 4.3). Le 1er principe de llectromagntisme explique comment un courant cre un champ magntique autour de lui. Nous avons vu galement que lorsque le courant circulait dans une bobine autour dun circuit ferromagntique, linduction magntique se concentrait pour circuler presque exclusivement dans le fer.
NOTE : En ralit, une petite partie des lignes de flux circule en dehors du fer. On les appelle les lignes de fuite. Il nest cependant pas ncessaire den tenir compte pour les explications qui font lobjet de ce chapitre.
B(t) i(t)
ui(t)
BSR20050213_C.des
Figure 5.11
La Formule 4.10 montre que linduction magntique B(t) est proportionnelle au courant i(t). Cette induction, qui circule dans le fer, cre un flux (t ) . Pour autant que linduction magntique ne soit pas trop importante, et ne fasse pas apparatre des effets de saturation, ce flux est galement proportionnel linduction B(t), donc au courant i(t). Chaque spire de la bobine intercepte ce flux. Il y apparat donc une tension induite, en vertu de 3me principe de llectromagntisme. Celle-ci est proportionnelle la drive du flux intercept. Nous obtenons di(t ) . donc ui (t ) ' (t ) i ' (t ) = dt Le signe est utilis pour indiquer la proportionnalit entre les 2 termes. En partant des quations exactes liant le courant, linduction magntique et le flux, sur la base des principes de llectromagntisme vus au chapitre 4.3, on pourrait exprimer le coefficient de proportionnalit exact. On verrait alors que celui-ci dpend de paramtres constructifs comme les dimensions, le matriau du noyau, et le nombre de spires de la bobine. Dans le cadre de ce chapitre, il nest pas ncessaire dentrer dans ces dtails, et nous nous contentons dexprimer le rsultat sous la forme :
Formule 5.24 DFINITION 5.3
ui (t ) = L
di (t ) dt
[V ]
On appelle inductance L le coefficient de proportionnalit qui lie la variation du courant circulant dans une bobine, et la tension induite que ces variations font apparatre entre ses bornes. Lunit dinductance est le Henry [H].
242
HEIG-VD
Remarque : La Formule 5.24 permet de montrer que le Henry a pour dimension physique le produit dun ohm et dune seconde : [ H ] = [V ] [ s] /[ A] = [] [ s ] .
La figure ci-dessous montre le symbole de linductance selon la norme CEI (Commission lectrotechnique Internationale), que nous utiliserons dans ce cours. Le symbole entre parenthses, droite, est galement beaucoup utilis.
i(t) uL(t)
(
BSR20060106_A.des
Figure 5.12
Symboles de linductance
En vertu de la loi de Lenz, la tension induite ui (t ) = u L (t ) soppose la variation de courant qui la cre. Elle est donc oriente dans le mme sens que le courant i(t), comme le montre la Figure 5.12.
Lois de linductance :
La tension aux bornes dune inductance est proportionnelle la variation du courant qui la parcourt. Lorsque le courant augmente, la tension induite est positive, pour autant que le courant et la tension soient orients dans le mme sens.
Remarque : Si la valeur absolue dun courant ngatif diminue au cours du temps, cest que ce courant augmente en valeur relle. Sa drive est donc positive. Un tel courant induira une tension positive, car celle-ci dpend de la variation de courant et non du signe de ce courant.
On peut choix imposer le courant i(t) ou la tension uL(t) une inductance. Lautre grandeur dcoule alors de La Formule 5.24, qui peut tre interprte dans les deux sens :
Si lon fait varier le courant dans une inductance idale, il apparat une tension induite entre ses bornes, oriente en fonction du sens de la variation (augmentation ou diminution du courant). Si lon applique une tension une inductance idale, le courant qui la traverse varie en fonction du sens de la tension (positive ou ngative).
Dans le cas gnral, lexpression du courant en fonction de la tension fait appel au calcul intgral. La Formule 5.25 est mentionne dans ce cours pour servir de rfrence lorsque le lecteur aura tudi cette branche des mathmatiques. Il est aussi possible de raisonner par voie graphique, en appliquant le mme principe que pour le calcul de distance utilis au paragraphe 1.4.1 : Le courant i(t) correspond la surface comprise entre la courbe de la tension uL(t) et laxe des abscices, au coefficient de proportionnalit L prs.
Formule 5.25
i (t ) =
1 uL (t ) dt L -
[A ]
243
HEIG-VD
i(t) U uL(t)
BSR20060107_A.des
Figure 5.13
A linstant t1 = 0 , on modifie la position du commutateur, ce qui revient connecter linductance idale directement sur la source idale de tension U > 0. Comme il ny a pas dautre composant en srie dans ce circuit, nous avons immdiatement uL(t) = U. Le courant i(t) augmente alors linairement, en vertu de la Formule 5.24.
t
BSR20061011_C.des
t2
Comme le montre la figure ci-dessus, la valeur du courant i(t) correspond bien la surface endessous de la courbe de tension uL(t) du temps t1 au temps t considr. La Formule 5.25 prend en effet dans ce cas la forme beaucoup plus simple suivante :
Formule 5.26
t > t1 : i (t ) =
U t L
[A ]
Si, plus tard, soit linstant t2, on remet le commutateur dans sa position initiale, linductance se voit nouveau soumise une tension u L (t ) 0 . Le courant qui circule ce moment dans linductance reste constant, gal la valeur quil avait juste avant t2 :
Formule 5.27
I2 = U (t2 t1 ) L
244
HEIG-VD
P2 = U I 2 =
L I2 L I2 I2 = (t 2 t1 ) (t 2 t1 )
[W]
Si lon calcule la valeur moyenne de p(t ) pendant le laps de temps [t1; t2 ] , et tenant compte du fait que cette puissance crot linairement de 0 P2, nous obtenons :
Pmoy =
0 + P2 1 L I 2 = 2 2 (t2 t1 )
[W]
E1 2 = (t 2 t1 ) Pmoy
1 L I22 1 2 = (t 2 t1 ) = L I2 2 (t 2 t1 ) 2
[J ].
La question est : Quest devenue cette nergie ? . Comme il ny a pas de rsistance dans ce circuit, qui ne comporte que des composants idaux, cette nergie na pas t brle. Elle na pas t convertie en nergie mcanique ni en nergie chimique. Or, elle a bien t dbite de la source de tension. La seule conclusion possible est dadmettre que cette nergie a t stocke dans linductance. Celleci a en effet emmagasin de lnergie magntique dans son fer. Nous verrons plus loin que cette nergie peut galement tre restitue. Il est possible de gnraliser ce rsultat, en posant qu tout instant, lnergie stocke dans une inductance vaut :
Formule 5.28
E (t ) =
L i (t ) 2 2
[J]
Tant que le courant est constant, lnergie que contient linductance ne change pas. Si on souhaite par contre modifier ce courant, il faut lui transfrer ou lui retirer de lnergie. Ce transfert ne peut se faire qu puissance finie, et ne peut donc pas se faire instantanment. Nous nous retrouvons dans le mme cas que la bouteille thermos idale aborde au paragraphe 5.2.2.1. Il nest donc pas surprenant que nous retrouvions des notions dtats et de rgimes transitoires. En effet, en connectant la source de tension linductance pendant un certain temps, nous avons fait passer celle-ci dun tat stable un autre tat stable. Comme le systme tait idal, sans perte, le rgime transitoire tait linaire.
NOTE : Dans le cas idal, un courant peut circuler perptuellement dans une inductance en court-circuit, ds le moment o il y a t introduit. Ce nest bien videmment pas le cas dans la ralit, puisque tous les conducteurs ont une certaine rsistance, trs
245
HEIG-VD
faible mais non nulle. Nous verrons au paragraphe suivant comment cette nergie est progressivement transforme en chaleur. Il faut relever cependant que si linductance est amene une temprature proche du zro absolu, le phnomne de supraconductivit annule pratiquement toute rsistance. Le courant peut alors circuler plusieurs heures, voire plusieurs jours sans influence extrieure. Ce phnomne sera par exemple utilis pour le nouvel acclrateur du CERN.
i(t) U u(t)
R uR(t)
L uL(t)
BSR20060106_C.des
Figure 5.15
Considrons dabord que le commutateur est dans la position indique par cette figure. Le thorme de Kirchhoff sur les mailles sapplique : u R (t ) + u L (t ) = 0 . Admettons que le courant i(t) est initialement nul. La tension uR(t) aux bornes de la rsistance lest aussi en vertu de la loi dOhm. La tension uL(t) aux bornes de linductance est donc galement nulle, ce qui signifie que le courant ne change pas et reste zro. A linstant t1 = 0, on modifie la position du commutateur, ce qui revient connecter la bobine sur la source idale de tension U > 0. Le thorme de Kirchhoff sur les mailles donne : U + u R (t ) + u L (t ) = 0 . La tension qui apparat aux bornes de linductance vaut donc u L (t ) = U u R (t ) = U R i (t ) . Lorsque le courant est nul, juste aprs la commutation, toute la tension de la source est applique linductance, et le courant i(t) commence crotre. Cependant, au fur et mesure que le courant augmente, la tension aux bornes de la rsistance augmente galement, et la tension qui reste disposition de linductance diminue. A un certain moment, mme si cela prend longtemps, la tension uL(t) aux bornes de linductance aura tellement diminu quelle sera pratiquement nulle. A ce moment donc, le courant i(t) ne pourra que rester constant. Le systme aura atteint un tat stable caractris par :
u L (t ) t = = 0
u R (t ) t = = U
i (t ) t = =
U = I R
246
HEIG-VD
i(t) u(t)
I
U i(t) t1=0
Figure 5.16
uL(t) uR(t) t
BSR20060107_B.des
Le rgime transitoire est similaire celui de la bouteille thermos (gnralisation, paragraphe 5.2.2.4) :
Juste avant linstant t1=0 : i(t) est nul, et u L (t ) t = t = 0 . Cest ltat initial.
1
Le rgime transitoire vise amener le systme vers un nouvel tat stable, caractris par I = U R . Pendant ce rgime transitoire, le courant i(t) est donn par
Formule 5.29
t t1 :
( t t1 ) i (t ) = I 1 e
La constante de temps ne dpend que des composants L et R du circuit. Elle est totalement indpendante des tensions et courants :
Formule 5.30
L R
[V s A ] = [s] [V A ]
Vrifier que la loi de Kirchhoff est respecte. On le fait successivement comme suit :
u R (t ) + uL (t ) = R i (t ) + L
di(t ) dt
(t t1 ) (t t ) 1 1 u R (t ) + uL (t ) = R I 1 e + L I 0 + e
R u R (t ) + u L (t ) = R I R I L I e L 144 4 2444 3
=0
(t t1 )
u R (t ) + u L (t ) = R I
Finalement, u R (t ) + u L (t ) = U , ce qui montre que la loi de Kirchhoff sur les mailles est bien respecte.
tape no 2 :
Vrifier que le courant i(t) ne fait pas de saut au moment de la commutation. On le fait successivement comme suit :
247
HEIG-VD
i (t ) t = t
i (t ) t = t = I 1 e 0
1 1
)
[A]
i (t ) t = t = I (1 1) = 0
Le courant initial du rgime transitoire est bien gal au courant de ltat de dpart. Il ny a donc pas de saut de courant. Partant de la Formule 5.29, nous pouvons calculer la pente de la courbe qui reprsente le courant, juste aprs la commutation :
(t t ) 1 1 1 = I 1 e0 = I i(t ) t = t = I + e 0 1
Cest la pente de la droite, reprsente en Figure 5.16, qui part de ltat initial [t = t1 = 0 ; i(t) = 0], et qui coupe la droite horizontale i (t ) = I aprs un laps de temps gal la constante de temps . Il faut remarquer que, si on remplace le courant et la constante de temps par leurs valeurs, cette pente vaut :
i(t ) t =t =
1
U R U = R L L
La droite qui lui correspond a pour quation celle du courant circulant dans linductance idale L, sans rsistance R , comme nous lavons vu au paragraphe prcdent (Formule 5.27). Pour rsum, lallure du rgime transitoire peut tre dcrite comme suit :
Au dbut du rgime transitoire, le courant ne fait pas de saut ; il part de la valeur prcdente (juste avant le changement de tension). Aux premiers instants qui suivent la commutation, le courant crot linairement. Il suit une droite (1re asymptote) qui passe par la valeur initiale du courant linstant du changement de tension, et par la valeur finale du courant aprs un laps de temps gal la constante de temps . Linductance de la bobine prdomine et sa rsistance ne joue encore aucun rle. Ensuite, la variation du courant diminue. Il se rapproche dune droite horizontale (2me asymptote), qui correspond la valeur finale du courant. Vers la fin, le courant se comporte comme dans une rsistance seule, et reste constant. Cest la rsistance de la bobine qui prdomine.
Dans un circuit, il peut arriver que plusieurs inductances soient disposes en srie. Elles sont ainsi toutes parcourues par le mme courant i(t). La tension aux bornes de lensemble peut tre calcule comme suit :
248
HEIG-VD
u (t ) = u L1 (t ) + u L 2 (t ) + u L 2 (t ) + ... = L1
i(t)
L1 uL1(t)
L2 uL2(t) u(t)
L3 uL3(t)
BSR20060107_C.des
Figure 5.17
Ces inductances se comportent donc exactement comme une seule inductance quivalente, dont la valeur est donne par :
Formule 5.31
Le = L1 + L2 + L3 + ... = Lk
k =1
Remarque : Linductance quivalente de plusieurs inductances en srie est toujours suprieure la plus grande dentre elles. 5.3.5.2 Inductances en parallle
Dans un circuit, il peut arriver galement que plusieurs inductances soient disposes en parallle. Elles ont ainsi toutes la mme tension u(t) leurs bornes. La drive du courant qui circule dans lensemble peut tre calcule comme suit :
1 (t ) + iL 2 (t ) + iL 2 (t ) + ... = i(t ) = iL 1 u (t ) u (t ) u (t ) 1 1 + + + ... = + + + ... u (t ) L1 L2 L3 L1 L2 L3
L1 L2 L3
BSR20050213_L.des
Figure 5.18
Ces inductances se comportent donc exactement comme une seule inductance quivalente, dont la valeur est donne par :
Formule 5.32
Le =
1 1 1 1 + + + ... L1 L2 L3
Sil ny a que deux inductances, le calcul de linductance quivalente est plus simple :
249
HEIG-VD
Formule 5.33
Remarque : Linductance quivalente de plusieurs inductances en parallle est toujours infrieure la plus petite dentre elles.
i(t) U u(t)
R uR(t)
L uL(t)
BSR20050213_M.des
Figure 5.19
Manifestement, tant que linterrupteur est ouvert, le courant i(t) ne peut tre que nul. Cest ltat de la bobine au repos. Son nergie magntique stocke est nulle. Au moment o linterrupteur est ferm, le courant augmente, et se stabilise une valeur I qui ne dpend que de la tension U et de la rsistance R, comme expliqu au paragraphe 5.3.4. Lorsque le courant est stabilis, la bobine est dans son tat actif. Son nergie magntique stocke est non nulle, gale :
Formule 5.34 DFINITION 5.3 :
L L U 2 E (t ) = I = 2 2 R
[J]
Lorsquon ouvre linterrupteur, le circuit est soumis 2 exigences contradictoires : linterrupteur qui cherche annuler brusquement le courant i(t), et linductance qui soppose prcisment cette variation brusque de courant. Lnergie magntique ne peut disparatre dun coup. Le courant magntisant qui lui correspond ne peut tre interrompu soudainement. Il va forcer linductance induire une tension ngative tellement leve quun arc lectrique sallume travers lair, dans linterrupteur. Il apparat ainsi une tincelle conductrice qui maintient le circuit ferm alors que lexprimentateur pensait lavoir ouvert. Lair parcouru par cet arc lectrique se comporte comme une rsistance de forte valeur. Il est soumis une tension qui peut atteindre plusieurs milliers de volts, en fonction de lcartement des contacts et de la composition de lair ambiant. Cette tension ngative rend possible la dcroissance rapide du courant. Ds que celui-ci est nul, larc steint et lair redevient isolant.
250
HEIG-VD
Ce phnomne est parfois voulu, par exemple pour assurer lallumage dun moteur explosion. Linterrupteur est actuellement ralis avec des circuits lectroniques, mais une bougie est place en parallle avec le transistor qui sert dinterrupteur. La distance entre les lames de la bougie est dtermine de faon ce que le courant louverture allume larc dans la bougie plutt que dans le transistor. Par contre, dans tous les circuits de commandes de machines, ce phnomne est particulirement gnant. La formation darcs et les transferts de matire ainsi provoqus limitent le nombre de fois o linterrupteur peut tre fiablement ouvert, suite de quoi les contacts sont dtruits. Pour viter les effets gnants de ce phnomne, il faut complter le circuit de manire offrir un chemin au courant, disponible au moment o linterrupteur est ouvert.
DFINITION 5.4 : On appelle circuit dextinction le chemin offert au courant lorsquon dsactive une bobine, permettant dviter la formation dun arc lectrique destructeur.
NOTE : Le circuit de la Figure 5.15, utilis pour les explications du paragraphe 5.3.4, est thoriquement correct : Lorsque la liaison avec la source de tension est interrompue, elle est immdiatement remplace par une liaison provoquant un court-circuit de la bobine. La ralisation dun tel commutateur nest pas possible techniquement. Comme les 2 contacts ne peuvent pas se toucher, il y a chaque commutation un tout petit instant o le circuit est ouvert : La bobine nest plus connecte la source de tension, mais elle nest pas encore court-circuite. La formation darc nest donc pas empche. Seule leur dure est raccourcie.
Le circuit dextinction le plus simple thoriquement consiste ajouter une rsistance Rrl, dite rsistance de roue libre, comme indiqu dans la figure ci-dessous.
i(t) U
R uR(t)
L uL(t)
Rrl
u(t)
BSR20050213_O.des
Figure 5.20
Avec ce dispositif, le courant magntisant peut continuer circuler au moment de louverture de linterrupteur. La tension u(t) stablit instantanment une valeur qui dpend de la valeur ohmique de la rsistance de roue libre et du courant magntisant. Cette tension est oppose celle de la source : Dans le systme de la figure ci-dessus, le courant i(t) parcourt en effet la rsistance de roue libre en remontant.
251
HEIG-VD
i(t) u(t)
I U
0 t
rl
BSR20050210_P.des
Figure 5.21
= rl = Rrl I
Comme celui-ci dcroit rapidement, la tension dcroit aussi rapidement. La constante de temps lors de louverture est plus faible que lors de lenclenchement de la bobine, car la rsistance de roue libre est L . alors en srie avec la rsistance R de la bobine : rl = R + Rrl Le courant pendant lextinction passe de la valeur I zro, parce quau repos, il ny a plus de source de tension connecte. La transition se fait de faon exponentielle, tenant compte de la constante de temps rl . Elle est donn par :
t toff : i (t ) = I e
(t t off )
rl
et
u (t ) = Rrl I e
(t t off )
rl
Remarque importante : Il est possible de montrer par le calcul que la puissance thermique dissipe pendant le rgime transitoire dextinction dans les deux rsistances Rrl et R correspond exactement lnergie magntique qui avait t stock dans linductance avant louverture du circuit.
Linconvnient dun circuit dextinction aussi simple est que la rsistance Rrl est galement sous tension lorsque linterrupteur est ferm, ce qui constitue un gaspillage dnergie. Le circuit dextinction le plus souvent utilis est ralis avec une diode. Ce composant semiconducteur prsente la particularit de ne laisser circuler le courant que dans un sens. Connecte dans le bon sens, elle ne consomme aucun courant lorsque linterrupteur est ferm, mais laisse circuler le courant magntisant ds que linterrupteur est ouvert.
252
HEIG-VD
i(t) U u(t)
R uR(t)
L uL(t)
BSR20060129_A.des
Figure 5.22
NOTE : Cest ce phnomne qui est particulirement gnant dans le fonctionnement des moteurs collecteurs, tudis au chapitre 4.4 : Chaque fois que le courant dinduit est commut dune lame sur la suivante, et comme le circuit dinduit comporte toujours une petite inductance, un arc se forme. Lnergie associe cet arc dpend du courant commut, donc du couple du moteur, ainsi que de la frquence des commutations, donc de la vitesse du moteur.
Figure 5.23
253
HEIG-VD
B(t) i1(t)
u1(t) N1
Figure 5.24
i2(t)
u2(t) N2
BSR20060107_D.des
Systme comportant deux bobines diffrentes autour dun noyau de fer commun
Linduction magntique tant cre par la combinaison des deux courants, la tension induite qui apparat aux bornes de chacun des enroulements lest aussi. Nous avons ainsi : di ( t ) di ( t ) + N 2 2 . ui ( t ) ' ( t ) [N1 i1( t ) + N 2 i2 ( t )] N1 1 dt dt
NOTE : Comme dans le cas de linductance (comportant un seul enroulement), il nest pas ncessaire dentrer dans les dtails constructifs qui influencent le facteur de proportionnalit. Dans le cadre de ce cours, nous ne tiendrons galement pas compte des effets dus aux lignes de champ qui circulent en dehors du fer, et qui par consquent peuvent passer lintrieur dun enroulement sans passer lintrieur de lautre.
Si nous appliquons une tension continue sur lun des enroulements, par exemple celui de gauche, en laissant lautre ouvert, tout se passe comme avec le cas de linductance vu prcdemment. Un courant stablit dans cet enroulement, et se stabilise une valeur qui dpend de la tension applique et de la rsistance de la bobine. Une fois le courant tabli et stable, le champ magntique est constant. Il ny a donc plus de tensions induites, ni sur lenroulement de gauche, ni sur celui de droite. Si nous connectons lenroulement de droite sur une rsistance RL, il ny circulera aucun courant. Si nous dconnectons maintenant lenroulement de gauche, lnergie magntique contenue dans le fer dispose de deux possibilits pour sliminer. Le courant i1(t) peut continuer circuler dans lenroulement de gauche par un circuit dextinction comme vu au paragraphe 5.3.6 sil y en a un. Comme alternative, un courant i2(t) peut stablir dans lenroulement de droite, et circuler dans la rsistance RL. Dans ce cas, lnergie magntique contenue dans le fer juste avant de dconnecter lalimentation est intgralement dissipe dans la rsistance RL.
254
HEIG-VD
Ce comportement sexplique par le fait que, si une inductance soppose aux variations brusques de courants, cest surtout pour empcher toute variation brusque de lnergie magntique. Dans le cas o nous avons 2 enroulements, le systme soppose aux variations brusques de la somme des 2 courants. Ceci nempche absolument pas lun des courants de varier brusquement, si lautre courant fait simultanment une variation oppose. Il est possible de faire travailler le systme de manire ce que le champ magntique reste approximativement constant. Dans ce cas, les deux courants interagissent lun sur lautre, de manire ce qu tout instant, on ait N1 i1( t ) + N 2 i2 ( t ) = 0 . Attention cependant : ce comportement ne fonctionne que pour des impulsions de courant de brve dure.
DFINITION 5.5 : On appelle transformateur un systme magntique comportant deux enroulements distincts, qui, sous certaines conditions, permet dinduire un courant dans lun de ses enroulements en imposant un le courant qui circule dans son autre enroulement.
La plupart des transformateurs sont utiliss pour convertir une tension alternative sinusodale dun certain niveau en une tension alternative sinusodale de mme frquence, mais dun autre niveau. Voir galement ce sujet le paragraphe 3.5.3, ainsi que lexemple du paragraphe 3.2.7. Un transformateur peut aussi tre utilis pour crer un courant de forte intensit partir dun courant beaucoup plus faible. Dans ce cas, on choisit un rapport denroulements N 2 N1 < 1 . Une application en est le transformateur de soudure. Une autre utilisation des transformateurs est le transfert dnergie lectrique entre deux parties dun systme, mais sans contact lectrique direct. Il est ainsi possible, par exemple, de commander les composants de puissance dun variateur de frquence avec des courants parfaitement isols du circuit de commande microprocesseur. Cette isolation est souvent indispensable pour le fonctionnement correct du variateur. Elle peut tre galement requise pour des raisons de scurit, comme montr la Figure 3.25 du paragraphe 3.4.2.
255
HEIG-VD
5.4 Condensateur
5.4.1 Condensateur idal Principe de fonctionnement
Le fonctionnement dun condensateur est bas sur les principes de llectrostatique. Sans entrer dans les dtails de cette thorie, il est malgr tout possible den expliquer le fonctionnement en revenant aux notions de charges lectriques, abordes au paragraphe 1.5.2. Plaons deux plaques conductrices face face proches lune de lautre, mais de manire ce quelles ne se touchent pas. Si nous appliquons une tension lectrique constante U entre ces plaques, il y apparat une accumulation de charges lectriques Q.
+ + + + + + -
BSR20050212_A.des
Figure 5.25
Dconnectons maintenant la source de tension. Par un effet de stockage, les charges lectriques accumules dans les deux plaques subsistent. De ce fait, la tension lectrique entre elles reste gale la tension U. Ceci ne reste vrai que pour autant quaucun courant ne puisse circuler entre les deux plaques. Elles doivent donc tre parfaitement isoles.
DFINITION 5.4 On appelle condensateur un composant lectrique construit par la juxtaposition de deux plaques ou de deux feuilles conductrices, spares lune de lautre par un matriau isolant.
[C]
On appelle capacit C le coefficient de proportionnalit qui lie la tension applique un condensateur et la charge lectrique que ce condensateur accumule ainsi. Lunit de capacit est le Farad [F].
Remarque 1 : Le terme condensateur (condenser en anglais, Kondensator en allemand) est rserv au composant lectrique. Le terme capacit (capacity en anglais, Kapazitt en allemand) est rserv sa caractristique, exprime en [F]. Remarque 2 : Tenant compte du fait que la charge lectrique est le produit dun courant par un temps, la Formule 5.35 permet de montrer que le Farad a pour dimension physique [F] = [A] [s]/[V] .
256
HEIG-VD
La charge lectrique dun condensateur peut varier au cours du temps, comme nous le verrons plus loin. Or, le courant lectrique i(t) qui pntre dans un condensateur est la drive de cette charge Q(t), comme expliqu au paragraphe 1.5.3. Nous obtenons ainsi :
Formule 5.36
ii (t ) = C
du (t ) dt
[A ]
La figure ci-dessous montre le symbole du condensateur selon la norme CEI (Commission lectrotechnique Internationale). Bien quun condensateur ne puisse conduire aucun courant continu, nous verrons que des courants variables au court du temps peuvent le traverser.
iC(t)
C u(t)
BSR20060108_A.des
Figure 5.26
Symbole du condensateur
Lois du condensateur :
Le courant qui pntre dans un condensateur est proportionnel la variation de tension ses bornes. Lorsque la tension augmente, le courant qui pntre par sa borne est positif, pour autant que le courant et la tension soient orients dans le mme sens.
Remarque : Si la valeur absolue dune tension ngative diminue au cours du temps, cest que cette tension augmente en valeur relle. Sa drive est donc positive. Une telle variation de tension provoque bien lapparition dun courant positif, car celui-ci dpend de la variation de tension et non du sens de cette tension.
On peut choix imposer le courant iC(t) ou la tension u(t) un condensateur. Lautre grandeur dcoule alors de la Formule 5.36, qui peut tre interprte dans les deux sens : Si lon fait varier la tension aux bornes dun condensateur, tout se passe comme si un courant circulait entre ses bornes, orient en fonction du sens de la variation (augmentation ou diminution de la tension). Si lon applique un courant un condensateur, la tension ses bornes varie en fonction du sens du courant (positif ou ngatif).
Dans le cas gnral, lexpression de la tension en fonction du courant fait appel au calcul intgral. La Formule 5.37 est mentionne dans ce cours pour servir de rfrence lorsque le lecteur aura tudi cette branche des mathmatiques. Il est aussi possible de raisonner par voie graphique, en appliquant le mme principe que pour le calcul de distance utilis au paragraphe 1.4.1 : La tension u(t) correspond la surface comprise entre courbe de courant iC(t) et laxe des absides, au coefficient de proportionnalit C prs.
Formule 5.37
1 u (t ) = iC (t ) dt C -
[V]
257
HEIG-VD
La capacit dun condensateur dpend de ses dimensions et de son matriau isolant. Si A est la surface des plaques, et d la distance qui les spare, la capacit C entre ces deux plaques vaut :
Formule 5.38
A C = r 0 1 2 3 d
[F]
A
BSR20050212_L.des
Figure 5.27
Le coefficient qui apparat dans cette formule est une caractristique du matriau isolant.
DFINITION 5.6 DFINITION 5.7 On appelle permittivit, abrg la caractristique du matriau isolant qui lie la capacit dun condensateur ses dimensions. On appelle permittivit du vide, abrg 0 , la valeur de la permittivit du vide. Il sagit dune constante physique, qui vaut 0 8,85 1012
[F/m].
NOTE : On peut vrifier que la permittivit du vide 0, la constante dinduction 0 vue au paragraphe 4.3.1 et la vitesse de la lumire c sont lies par la relation suivante :
1
0 0
1 = [m / s] [Vs / A] [ As / V ] [ m] [ m]
DFINITION 5.8
On appelle permittivit relative ou constante dilectrique, abrg r, le rapport entre la permittivit dun matriau et la permittivit du vide.
La Table 5.2 fournit la permittivit relative de quelques matriaux. Matriau vide air papier tflon polypropylne polystyrne
Table 5.2
258
HEIG-VD
iC(t)
u(t)
BSR20060108_B.des
Figure 5.28
A linstant t1 = 0 , on modifie la position du commutateur, ce qui revient connecter le condensateur idal directement sur la source idale de courant I > 0. Comme il ny a pas dautre composant en srie dans ce circuit, nous avons immdiatement iC(t) = I. La tension u(t) augmente alors linairement, en vertu de la Formule 5.36.
ic(t) u(t) U2 I ic(t) u(t) 0 t1=0 t
BSR20061011_D.des
t2
Figure 5.29
Comme le montre la figure ci-dessus, la valeur de la tension u(t) correspond bien la surface endessous de la courbe de courant iC(t) du temps t1 au temps t considr. La Formule 5.37 prend en effet dans ce cas la forme beaucoup plus simple suivante :
Formule 5.39
t > t1 : u (t ) =
I t C
[A ]
Si, plus tard, soit linstant t2, on remet le commutateur dans sa position initiale, le condensateur se voit nouveau imposer un courant iC (t ) 0 . Ds ce moment, la tension aux bornes du condensateur reste constante, gale la valeur quelle avait juste avant t2 :
Formule 5.40
U2 = I (t2 t1 ) C
259
HEIG-VD
[W]
Si lon calcule la valeur moyenne de p(t ) pendant le laps de temps [t1; t2 ] , en tenant compte du fait que cette puissance crot linairement de 0 P2, nous obtenons :
Pmoy = 0 + P2 1 C U 2 = 2 2 (t2 t1 ) 1 2 C U 2 2
2
[W]
[J] .
Cette nergie a t stocke dans le condensateur, sous forme dnergie lectrostatique. Celui-ci a en effet emmagasin des charges lectriques. Cette nergie peut galement tre restitue. Il est possible de gnraliser ce rsultat, en posant qu tout instant, lnergie stocke dans un condensateur vaut :
Formule 5.41
E (t ) =
C u (t ) 2 2
[J]
Tant que la tension est constante, lnergie que contient le condensateur ne change pas. Si on souhaite par contre modifier cette tension, il faut lui transfrer ou lui retirer de lnergie. Ce transfert ne peut se faire qu puissance finie, et ne peut donc pas se faire instantanment. Nous nous retrouvons dans le mme cas que la bouteille thermos idale aborde au paragraphe 5.2.2.1. Il nest donc pas surprenant que nous retrouvions des notions dtats et de rgimes transitoires. En effet, en connectant la source de courant au condensateur pendant un certain temps, nous avons fait passer celle-ci dun tat stable un autre tat stable. Comme le systme tait idal, sans perte, le rgime transitoire tait linaire.
260
HEIG-VD
NOTE : Dans le cas idal, une tension peut subsister perptuellement aux bornes dun condensateur en circuit ouvert, ds le moment o elle y a t applique. Ce nest bien videmment pas le cas dans la ralit, puisque tous les isolants ont une certaine rsistance, trs grande mais non infinie. Nous verrons au paragraphe suivant comment cette nergie est progressivement transforme en chaleur.
I u(t)
iC(t) C
iR(t) R
BSR20060204_C.des
Figure 5.30
Considrons dabord que le commutateur est dans la position indique par cette figure. Le thorme de Kirchhoff sur les nuds sapplique : iR (t ) iC (t ) = 0 Admettons que la tension u(t) est initialement nulle. Le courant iR(t) circulant dans la rsistance lest aussi en vertu de la loi dOhm. Le courant iC(t) dans le condensateur est donc galement nul, ce qui signifie que la tension ne change pas et reste zro. A linstant t1 = 0, on modifie la position du commutateur, ce qui revient connecter le condensateur et la rsistance sur la source idale de courant I > 0. Le thorme de Kirchhoff sur les nuds donne : u (t ) I iR (t ) iC (t ) = 0 . Le courant qui circule dans le condensateur vaut donc iC (t ) = I iR (t ) = I . R Lorsque la tension est nulle, juste aprs la commutation, tout le courant de la source circule dans le condensateur, et la tension u(t) commence crotre. Cependant, au fur et mesure que la tension augmente, le courant circulant dans la rsistance augmente galement, et le courant qui reste disposition du condensateur diminue. A un certain moment, mme si cela prend longtemps, le courant iC(t) circulant dans le condensateur aura tellement diminu quil sera pratiquement nul. A ce moment donc, la tension u(t) ne pourra que rester constante. Le systme aura atteint un tat stable caractris par :
iC (t ) t = = 0
u(t) i(t)
iR (t ) t = = I
u (t ) t = = I R = U
U
I u(t) t iC(t) iR(t)
BSR20050210_H.des
Figure 5.31
261
HEIG-VD
Le rgime transitoire est similaire celui de linductance relle (voir Figure 5.16), mais en intervertissant les rles des tensions et des courants :
Juste avant linstant t1=0 : u(t) est nul, et iC (t ) t = t = 0 . Cest ltat initial.
1
Le rgime transitoire vise amener le systme vers un nouvel tat stable, caractris par U = R I . Pendant ce rgime transitoire, la tension u(t) est donne par
Formule 5.42
t t1 :
( t t1 ) u (t ) = U 1 e
La constante de temps ne dpend que des composants C et R du circuit. Elle est totalement indpendante des tensions et courants :
Formule 5.43 tape no 1 :
= R C
[V A ] [A s V ] = [s]
Pour vrifier lexactitude de cette formule il faut procder en 2 tapes : Vrifier que la loi de Kirchhoff est respecte. On le fait successivement comme suit :
( t t1 ) (t t1 ) u (t ) du (t ) U 1 + C U 0 + e +C = iR (t ) + iC (t ) = 1 e R dt R
iR (t ) + iC (t ) =
U U 1 + C U e R R R C 1444 2444 3
=0
( t t1 )
iR (t ) + iC (t ) =
U R
Finalement, iR (t ) + iC (t ) = I , ce qui montre que la loi de Kirchhoff sur les nuds est bien respecte.
tape no 2 :
Vrifier que la tension u(t) ne fait pas de saut au moment de la commutation. On le fait successivement comme suit :
( t t ) 1 1 = U 1 e 0 u( t ) t =t = u 1 e 1
u (t ) t = t = U (1 1) = 0
1
[A]
La tension initiale du rgime transitoire est bien gale la tension de ltat de dpart. Il ny a donc pas de saut de tension. Partant de la Formule 5.42, nous pouvons calculer la pente de la courbe qui reprsente la tension, juste aprs la commutation :
(t t ) 1 1 1 = U 1 e 0 = U u (t ) t = t = U 0 + e 1
Cest la pente de la droite, reprsente en Figure 5.31, qui part de ltat initial [t = t1 = 0 ; i(t) = 0], et qui coupe la droite horizontale u (t ) = U aprs un laps de temps gal la constante de temps .
262
HEIG-VD
Remarquons quen remplaant la tension et la constante de temps par leurs valeurs, cette pente vaut :
u(t ) t = t = (R I )
1
I 1 = R C C
La droite qui lui correspond a pour quation celle de la tension apparaissant aux bornes du condensateur C seul, sans rsistance R, comme nous lavons vu au paragraphe prcdent (Formule 5.39). Pour rsum, lallure du rgime transitoire peut tre dcrite comme suit :
Au dbut du rgime transitoire, la tension ne fait pas de saut ; elle part de la valeur prcdente (juste avant le changement de courant). Aux premiers instants qui suivent la commutation, la tension crot linairement. Elle suit une droite (1re asymptote) qui passe par la valeur initiale de la tension linstant du changement de courant, et par la valeur finale de la tension aprs un laps de temps gal la constante de temps . Le condensateur prdomine et la rsistance ne joue encore aucun rle. Ensuite, la variation de la tension diminue. Elle se rapproche dune droite horizontale (2me asymptote), qui correspond la valeur finale de la tension. Vers la fin, la tension se comporte comme sil ny avait quune rsistance seule, et reste constant. Cest la rsistance qui prdomine.
Remarque : Il est intressant de relever que le comportement dun condensateur avec une rsistance en parallle, connects une source idale de courant, est identique celui dune inductance avec une rsistance en srie, connectes une source idale de tension (voir paragraphe 5.3.4). En fait, il suffit dintervertir courants et tensions dune part, et inductance et capacit dautre part. Seule lexpression de la constante de temps diffre.
i(t) U u(t)
R uR(t) C
uC(t)
BSR20060204_D.des
Figure 5.32
Considrons dabord que linterrupteur est ouvert. Le courant i(t) est nul, ce qui signifie que la tension uC(t) aux bornes du condensateur est constante. Admettons quelle soit initialement nulle. A linstant t1 = 0 , on ferme linterrupteur, ce qui revient connecter le condensateur et la rsistance sur la source idale de tension U > 0. En appliquant le thorme de Kirchhoff sur les mailles, on obtient : U u R (t ) uC (t ) = 0 , donc uC (t ) = U u R (t ) = U R i (t ) .
263
HEIG-VD
Le condensateur soppose toute variation brusque de tension, ce qui fait que la tension uC(t) ses bornes, juste aprs la commutation, est nulle. Toute la tension de la source est donc applique la rsistance : uR(t) peut passer soudainement de 0 U, car la rsistance ne sy oppose pas, et le courant i(t) U saute galement de 0 I1 = . R Ce courant positif provoque laugmentation progressive de la tension uC(t) aux bornes du condensateur, et par consquent la diminution de la tension uR(t) aux bornes de la rsistance. Ainsi, le courant diminue progressivement. Si lon attend assez longtemps, la tension uC(t) aux bornes du condensateur aura atteint la tension U de la source. Le courant sera alors nul.
u(t) i(t)
U
I1 i(t)
UC = U
uC(t) t1 = 0
Figure 5.33
I = 0 t t
BSR20060205_A.des
Pendant le rgime transitoire, les tensions uC(t) et uR(t), ainsi que le courant i(t) valent:
Formule 5.44
( t t1 ) uC (t ) = U 1 e
u R (t ) = U e i (t ) = I1 e
(t t1 )
(t t1 )
o I1 =
U R
Dans toutes ces formules, la constante de temps ne dpend que des composants C et R du circuit, et vaut :
Formule 5.47
= R C
[V A ] [A s V ] = [s]
Le rgime transitoire vise amener le systme vers un nouvel tat stable, caractris par U C = U . Pendant ce rgime transitoire, la tension uC(t) est donne par la Formule 5.44, la tension uR(t) est donne par la Formule 5.45, et le courant i(t) est donn par la Formule 5.46. Ces formules peuvent tre dmontres en prouvant que la somme de uC(t) et uR(t) et en permanence gale U, que la Formule 5.36 qui lie la drive uC(t) et i(t) est respecte, que la tension uC(t) ne fait pas de saut linstant t1 = 0 , et quelle tend bien vers U lorsque t . Il suffit deffectuer les calculs, comme nous lavons fait au paragraphe prcdent pour le condensateur et la rsistance en parallle. Partant de la Formule 5.44 et de la Formule 5.46, nous pouvons calculer la pente des courbes qui reprsentent la tension uC(t) et le courant i(t), juste aprs la commutation :
264
HEIG-VD
(t t ) 1 1 1 = U 1 e 0 = U =U 0 + e
uC ' (t ) t = t
1 i(t ) t = t = I1 e
1
(t1 t1 )
1 I = I1 e 0 = 1
Nous trouvons ainsi la pente des 2 droites reprsentes en Figure 5.31, qui, linstant t1 = 0, valent 0 pour la tension uC(t), respectivement I1 pour le courant i(t). Aprs un laps de temps gal la constante de temps , ces droites coupent lhorizontale en U pour la tension, et laxe des absides pour le courant i(t). Pour rsum, lallure du rgime transitoire peut tre dcrite comme suit :
Au dbut du rgime transitoire : La tension uC(t) ne fait pas de saut, car le condensateur sy oppose ; elle part de la valeur prcdente (juste avant lenclenchement). Le courant i(t) saute la valeur I1, car la rsistance subit soudainement toute la tension U, et quelle ne sy oppose pas.
Aux premiers instants qui suivent la commutation : La tension uC(t) crot linairement. Elle suit la droite (1re asymptote) qui passe par I1 =
U R linstant qui suit immdiatement lenclenchement, et par sa valeur finale aprs un laps de temps gal la constante de temps .
Le courant i(t) dcrot linairement. Il suit la droite (1re asymptote) qui passe par la valeur initiale du courant linstant qui suit immdiatement lenclenchement, et par sa valeur finale aprs un laps de temps gal la constante de temps .
Ensuite : La variation de la tension uC(t) diminue. Elle se rapproche dune droite horizontale (2me asymptote), qui correspond sa valeur finale. La variation du courant i(t) diminue. Il se rapproche dune droite horizontale (2me asymptote), qui correspond sa valeur finale.
Vers la fin : La tension uC(t) reste constante, gale U. Le courant i(t) est nul.
Remarque : Il est intressant de relever que, si lon connecte un condensateur et une rsistance en srie sur une source idale de tension, il circule un courant non nul, correspondant un transfert dnergie de la source de tension vers le condensateur, mais dont lamplitude est limite par la rsistance R. Une fois le rgime transitoire termin, le courant qui circule dans ce circuit redevient nul, car il ny a plus de transfert dnergie.
265
HEIG-VD
Dans un circuit, il peut arriver que plusieurs condensateurs soient disposs en srie. Ils sont ainsi tous parcourus par le mme courant i(t). La drive de la tension aux bornes de lensemble peut tre calcule comme suit :
u(t ) = uC1 ' (t ) + uC 2 ' (t ) + uC 3 ' (t ) + ... = 1 1 1 i (t ) i (t ) i (t ) + + + ... = + + + ... i (t ) C1 C2 C3 C1 C2 C3
C2 u2(t) u3(t)
C3
BSR20050210_K.des
Ces condensateurs se comportent donc exactement comme un seul condensateur quivalent, dont la valeur est donne par :
Formule 5.48
Ce =
1 1 1 1 + + + ... C1 C2 C3 C1 C2 C1 + C2
Sil ny a que deux condensateurs, le calcul de la capacit quivalente est plus simple :
Formule 5.49
Ce =
Remarque 1 : La capacit quivalente de plusieurs condensateurs en parallle est toujours infrieure la plus petite capacit dentre elles. Remarque 2 : La Formule 5.38 montrait comment il est possible de calculer la capacit dun condensateur en connaissant ses dimensions. Si lon connecte en srie plusieurs condensateurs constitus de plaques de surfaces A identiques, mais spares par des distances dk diffrentes, tout se passe comme si lon avait un seul condensateur, dont les plaques auraient la mme surface A, et qui seraient spares par une distance de gale la somme des distances dk.
266
HEIG-VD
5.4.6.2 Condensateurs en parallle
Dans un circuit, il peut arriver galement que plusieurs condensateurs soient disposs en parallle. Elles ont ainsi toutes la mme tension u(t) leurs bornes. Le courant qui circule dans lensemble peut tre calcul comme suit :
i (t ) = iC1 (t ) + iC 2 (t ) + iC 2 (t ) + ... = C1 du (t ) du (t ) du (t ) du (t ) + C2 + C3 + ... = (C1 + C2 + C3 + ...) dt dt dt dt
C1 C2 C3
u(t)
BSR20050210_J.des
Figure 5.35
Ces condensateurs se comportent donc exactement comme un seul condensateur quivalent, dont la valeur est donne par :
Formule 5.50
Ce = C1 + C2 + C3 + ... = Ck
k =1
Remarque 1 : La capacit quivalente de plusieurs condensateurs en srie est toujours suprieure la plus grande capacit dentre elles. Remarque 2 : La Formule 5.38 montrait comment il est possible de calculer la capacit dun condensateur en connaissant ses dimensions. Si lon connecte en parallle plusieurs condensateurs constitus de plaques de surfaces Ak diffrentes, mais spares par des distances d identiques, tout se passe comme si lon avait un seul condensateur, dont les plaques auraient une surface Ae gale la somme des surfaces Ak, et qui seraient spares par la distance d.
la valeur capacitive C et sa marge de tolrance sont bien sr leurs caractristiques essentielles ; la tension nominale Unom dtermine la tension supportable en permanence, mais aussi celui quil ne faut pas dpasser pour ne pas faire claquer lisolation et la dtruire ;
267
HEIG-VD
le courant de fuite Ileackage dtermine la dure pendant laquelle un condensateur charg est capable de maintenir sa charge (leackage en anglais signifie fuite ) ; les aspects constructifs sont galement importants (forme et dimensions, comportement en courant alternatif, effets parasitaires haute frquence, influence de la temprature et du vieillissement, etc.).
La plupart des condensateurs sont raliss en enroulant par exemple deux feuilles mtalliques spares par autant de feuilles isolantes. Il est ainsi possible dobtenir une grande surface A dans un petit volume. Les diffrentes technologies se distinguent essentiellement par la composition chimique de lisolant.
5.4.7.2 Condensateurs lectrolytiques
Ces condensateurs sont raliss en enroulant des feuilles daluminium et de papier imprgn avec un lectrolyte. Cette technologie permet de raliser des condensateurs de trs grandes capacits (1 100'000 F) dans un volume rduit, et qui rsistent des tensions jusqu 750 V. A cause de la nature de lisolant, ces condensateurs sont polariss. Une inversion accidentelle de la tension produit une dgradation irrversible des proprits du condensateur, voire sa destruction. Ces condensateurs prsentent un effet de vieillissement trs important, qui dpend du rythme auquel on les charge et les dcharge. Cest actuellement le maillon faible de beaucoup dappareil lectronique comme les variateurs de frquence et les servo amplificateurs.
BSR20060205_B.des
Figure 5.36
Les condensateurs lectrolytiques sont souvent utiliss pour le stockage temporaire dnergie, par exemple dans les redresseurs de tension alternative en tension continue.
5.4.7.3 Condensateurs film plastique
Ces condensateurs sont raliss par superposition de plaquettes en plastique trs fines (quelques microns), dont la surface est mtallise. Cette technologie permet de raliser des condensateurs trs robustes, rsistant des tensions jusqu 1000 V. Ces condensateurs ne sont pas sensibles au sens de la tension, et supportent des tensions alternatives de trs hautes frquences ( 1 MHz). Certains sont mme autocicatrisables. Ils sont disponibles pour des capacits comprises entre (10 pF 10 F), et trs stables en temprature. Les matriaux isolants le plus souvent utiliss sont le polycarbonate, le polyester, le polypropylne et le polystyrne, chacun offrant des proprits permettant doptimiser choix le volume, la stabilit, le comportement hautes frquences ou le prix. Leur seul inconvnient est leur volume, qui ne permet pas de raliser des condensateurs de grande capacit comme les condensateurs lectrolytiques. 268 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007
HEIG-VD
Figure 5.37
Les condensateurs film plastique sont utiliss pour le filtrage des perturbations lectromagntiques, ainsi que pour tous les filtrages ncessaires la mesure, la transmission, le traitement et lamplification de signaux.
5.4.7.4 Condensateurs cramiques
Ces condensateurs sont raliss par superposition de plaquettes trs fines ralises partir de poudres et moules sous pression 1'000 C. Leurs deux faces sont ensuite mtallises. Cette technologie permet de raliser des condensateurs trs bas prix. Ils supportent des tensions jusqu 500 V, voire 10'000 V pour certains. Ils sont disponibles pour des capacits comprises entre (1 pF 100 nF), et leur frquence utile va jusqu 100 MHz pour certaines qualits. Leur inconvnient est le volume, qui ne permet pas de raliser des capacits similaires aux condensateurs lectrolytiques. De plus, les condensateurs cramiques les moins chers et les plus compacts ne peuvent tre raliss quavec une trs grande plage derreur (par exemple : -20% +50%).
Figure 5.38
Les condensateurs cramiques sont galement utiliss pour les filtrages, surtout comme alternative aux condensateurs films plastiques. Ils sont plus compacts et cotent moins cher, mais ils prsentent de moins bonnes performances.
5.4.7.5 Super condensateurs
Les super condensateurs utilisent une technologie trs rcente, mise au point entre autres par Maxwell Technologies SA en Suisse. Leur constitution ressemble celle des condensateurs lectrolytiques, mais leurs feuilles daluminium sont revtues de poudre de carbone sous forme darosol, permettant de raliser une surface atteignant 2'500 m2 par gramme de carbone. Cest grce cet norme rapport surface / volume que ces super condensateurs peuvent atteindre des capacits jusqu 2'700 F (et non pas F comme pour
269
HEIG-VD
les condensateurs lectrolytiques). Toutefois, vu la trs faible paisseur de leur isolant, ils ne supportent que de trs faibles tensions (quelques volt). Les super condensateurs allient simultanment la forte capacit des condensateurs lectrolytiques et laptitude dlivrer des pointes de courant trs importantes des condensateurs film plastique. Ils sont de plus en plus souvent utiliss pour le stockage dnergie, lorsque lnergie utilise prsente de fortes variations. En comparaison avec les accumulateurs de diverses technologies, les super condensateurs se distinguent par leurs trs fortes densits de puissance, alors que les accumulateurs disposent dune meilleure densit dnergie. Cest pourquoi ils sont trs souvent utiliss en parallle avec un accumulateur, par exemple, pour lalimentation de vhicules lectriques. Laccumulateur met lnergie disposition puissance normale, et le super condensateur fournit les pointes de puissance pour les acclrations.
Figure 5.39
270
HEIG-VD
Ti(t) Pin(t)
Ta(t) Pout(t)
BSR20060205_C.des
Figure 5.40
Les gens du mtier parlent gnralement de la conductivit thermique pour caractriser lisolation. Plus cette conductivit est faible, moins il y aura de dperdition thermique pour une diffrence de temprature donne. Le problme se complique lorsque la temprature extrieure varie, par exemple lors du cycle jour nuit. De plus, le rendement de certaines chaudires est meilleur lorsque celle-ci fonctionne pleine puissance. Pour viter de trop chauffer, il est dusage de procder par enclenchement et dclenchement de la chaudire, selon un rythme qui permet de maintenir la temprature voulue lintrieur de la maison. Tout se passe comme si celle-ci ne ragissait pas la puissance instantane du chauffage (pleine puissance, puis rien du tout), mais plutt la puissance moyenne. Ici encore, les gens du mtier parlent de linertie thermique des parois de la maison pour caractriser sa facult de ne pas refroidir tout de suite lorsque le chauffage est arrt, et de ne pas chauffer immdiatement lorsquil est ractiv. Le terme gnralement employ est celui de capacit thermique . Elle traduit la facult des parois demmagasiner lnergie thermique lorsquil y en a trop, et de la restituer lorsquil ny en a pas assez.
271
HEIG-VD
Cest l un domaine o le modle des circuits R C lectriques peut tre utile, mme sil nest pas question de courants et de tensions mais plutt de flux thermiques et de tempratures. Ainsi, en se basant sur les quivalences du tableau ci-dessous, le comportement du chauffage et de lisolation de la maison peut tre tudi par exemple avec le modle de la Figure 5.41. Il convient de remarquer que la conductivit thermique est linverse de la rsistance thermique.
Thermique lectricit T [K] P [W] Rth [K/W] Cth [J/K]
Le modle ci-dessous considre que la paroi comporte deux couches caractrises par des rsistances et des capacits thermiques diffrentes (brique, isolation, etc.). Au besoin, il serait facile daffiner le modle en rajoutant des termes R C pour chaque couche supplmentaire de la paroi.
Pin(t)
Pout(t) Ta(t)
Ti(t)
BSR20060205_D.des
Figure 5.41
Un tel modle permet danalyser et de prvoir le comportement de la maison lorsque le chauffage est enclench et dclench, incluant le phnomne de lissage de la temprature que procure la capacit thermique des parois. Il est possible de le complter en fonction des besoins. Par exemple, il est possible de tenir compte de la prsence de fentres, dont les caractristiques thermiques sont diffrentes, en ajoutant un rseau de composants R C en parallle entre la source de courant de gauche (chauffage) et la source de tension de droite (air ambiant).
272
HEIG-VD
la source idale de tension u(t) ; la source idale de courant i(t) ; la rsistance R ; linductance L ; la capacit C.
Les lois de Kirchhoff vues au paragraphe 2.2.2.2 sappliquent sans restriction tous ces composants, pour autant que lon considre les valeurs de tensions, respectivement de courants, releves au mme instant t. Comme nous lavons vu en effet au chapitre 3.3 relatif aux alimentations triphases, il nest pas possible dutiliser ces lois si lon ne considre que les valeurs moyennes ou efficaces. Loi sur les nuds : i1 (t ) + i2 (t ) + i3 (t ) + ... = 0 (pour autant que les sens de courants pointent tous vers le nud, ou tous vers lextrieur du nud). Loi sur les mailles : u1 (t ) + u2 (t ) + u3 (t ) + ... = 0 (pour autant que les sens de tensions soient tous orient dans le sens de rotation des aiguilles dune montre, ou tous orients dans le sens inverse). Le principe de conservation de lnergie sapplique galement sans restriction, pour autant que lon tienne compte des nergies stockes dans les inductances et les capacits. Le principe de superposition sapplique galement sans restriction. Les mthodes de rduction des circuits sappliquent par analogie aux inductances et aux condensateurs. Il est permis de replacer les composants dans lordre qui convient le mieux, puis de les remplacer par leur quivalent, type par type.
R1
L1
R2
C1
U1
L2
C2
U2 I
Re
Figure 5.42
Le
Ce
Ue I
BSR20050309_O.des
Simplification des composants en srie dans une branche (attention : une seule source de courant par branche)
273
HEIG-VD
R1
L1
R2
C1
I1 L2
C2
I2
Re
Le
Ce
Ie
U
BSR20050309_P.des
Figure 5.43
Simplification des composants en parallle entre deux nuds (attention : une seule source de tension entre deux nuds
La prsence dinductances et de condensateurs dans un circuit lectrique amne avec certitude des rgimes transitoires lorsque les sources de tension et de courant ne sont pas constantes, ou lorsque le circuit comporte des lments de commutation comme des interrupteurs. Toutefois, lorsque toutes les sources de tension et de courant fonctionnent valeurs constantes, et que les ventuels lments de commutation ne sont pas activs, ltude du circuit peut tre simplifie en se rappelant que :
une inductance parcourue par un courant constant a une tension nulle ses bornes ; elle peut tre remplace par un court-circuit ; un condensateur ayant une tension constante ses bornes et parcouru par un courant nul ; il peut tre remplac par un circuit ouvert.
Ainsi, par exemple, le circuit de la Figure 5.44 peut tre simplifi comme lindique la Figure 5.45.
47 mH 1 kW 1 mH 150 kW
1 kW u(t) 10 nF
BSR20050309_N.des
820 W
274
HEIG-VD
1 kW 2,2 kW I 1 kW
1 kW 10 kW
Figure 5.45
820 W
U
BSR20050309_T.des
tants.
Rappel : Cette simplification nest possible que si toutes les tensions et tous les courants sont cons-
Pour rsumer, la Table 5.4 numre systmatiquement les relations pour les rsistances, inductances et condensateurs en rgime continu et en rgime transitoire. Rsistance Symbole Relation i(t) u(t) Relation u(t) i(t) Mise en srie Mise en parallle nergie stocke Puissance thermique dissipe Inductance Condensateur
u (t ) = R i (t )
i (t ) = u (t ) R
u (t ) = L i (t ) =
di (t ) dt
u (t ) =
1 i (t )dt C du (t ) dt
1 u (t )dt L
i (t ) = C
Re = R1 + R2 + K 1 1 1 = + +K Re R1 R2 E (t ) 0 P (t ) = R i 2 (t ) P (t ) = u 2 (t ) R
Le = L1 + L2 + K 1 1 1 = + +K Le L1 L2 E (t ) = 1 L i 2 (t ) 2
1 1 1 = + +K Ce C1 C2 Ce = C1 + C2 + K E (t ) = 1 C u 2 (t ) 2
P (t ) 0
P (t ) 0
Comportement
Table 5.4
soppose aux variations soppose aux variations brusques de courant brusques de tension
Rsum des relations relatives aux rsistances, inductances et condensateurs
275
lectricit au service des machines (Cette page est laisse intentionnellement vide.)
HEIG-VD
276
HEIG-VD
Rgle de notation : Dans le cadre de ce cours, nous utilisons systmatiquement pour reprsenter les valeurs complexes des lettres soulignes, par exemple z , afin dviter toute confusion. Il faut cependant tre conscient que beaucoup de traits ne font pas toujours cette distinction.
277
HEIG-VD
y ey b r O
Figure 6.1
P j a x
BSR20060827_A.des
ex
Comme le montre la Figure 6.1, tout nombre complexe peut tre reprsent sous la forme dun vecteur dans un plan. Il peut tre dfini sous deux formes :
sous forme algbrique, par les projections a et b sur les axes x et y ; sous forme trigonomtrique, par le module et largument du vecteur correspondant.
Conventions dcriture : Un nombre complexe exprim sous forme trigonomtrique scrit z = [ ; ] . Dans le cadre de ce cours, langle est exprim en radians sauf si le symbole indique clairement que langle est exprim en degrs. Exemple : z = [1;0,785] = [1;45] .
En faisant une analogie avec les vecteurs, il est possible de convertir un nombre complexe de sa forme algbrique en forme trigonomtrique, et rciproquement, en appliquant les formules suivantes :
b arctan a b = arctan + a 2 b arctan a 2 b = sin
Formule 6.1
= a 2 + b2
a = cos
Considrons un cercle de rayon unit, et les deux droites qui forment des angles de 30 avec laxe des abscisses. Faisons correspondre un nombre complexe chacune des 4 intersections de ces droites avec le cercle. Ces nombres complexes peuvent tre exprims choix sous forme algbrique ou trigonomtrique. En se rappelant que cos 30 = ~ 0,866 et sin 30 = 0,5 , on peut exprimer ces 4 nombres sous formes algbrique et trigonomtrique :
z = 0,866 + 0,5 j = [1; ( 30 + 180 )] = [1;150] = [1; ( 0,524 + 3,142)] = [1;2,618] z = 0,866 0,5 j = [1; (30 180 )] = [1;150] = [1; (0,524 3,142)] = [1;2,618]
278
HEIG-VD
b1 a1
Figure 6.2 Formule 6.3
b2
b2 a2
b1 a1 a2
BSR20060827_B.des
r1 j1
Figure 6.3 Formule 6.5
r2
=
j2
r1r2 j2 j1
BSR20060827_C.des
z = z1 z 2 = [ 1 ; 1 ] [ 2 ; 2 ] = [(1 2 ); (1 + 2 )] 1 4 2 4 3 1 4 24 3
La cohrence de cette dfinition avec la base des nombres complexes peut tre montre en multipliant le nombre imaginaire j par lui-mme. En forme algbrique, le nombre imaginaire j sexprime par
z = (0 + 1 j ) . En forme trigonomtrique, il sexprime par z = [1; ] . Le rsultat de la multiplication utilisant 2 la Formule 6.5 aboutit au rsultat suivant :
279
HEIG-VD
z = z1 = [ 1 ;1 ]a = [ 1 ; a 1 ] { {
a a
Dans le raisonnement qui about la Formule 6.7, a est suppos tre un nombre entier positif. Il est toutefois possible de gnraliser ce rsultat nimporte quel exposant rel, positif ou ngatif.
Cette formule peut tre interprte en considrant que la fonction e j x dcrit le cercle unit dans le plan complexe, lorsque x reprsente langle entre laxe des rels positifs et le vecteur ayant le centre du cercle pour origine, et aboutissant au point considr sur le cercle.
280
HEIG-VD
P x 1
BSR20060827_D.des
Figure 6.4
Attention : La formule dEuler nest valable que si les angles sont exprims en radians !
Nous avions vu au paragraphe 3.3.3 que la loi de Kirchhoff sur les nuds ne sappliquait pas au calcul du courant de neutre dun systme alternatif triphas lorsque les courants de phases sont exprims en valeurs efficaces. Avec la reprsentation complexe de ces courants, la loi de Kirchhoff reprendra toute sa pertinence. Il en va de mme avec le comportement des condensateurs et des inductances. Leurs quations en fonction du temps vues aux paragraphes 5.3 et 5.4 sont trs diffrente de la loi dOhm. La reprsentation complexe permettra dintroduire la notion dimpdance, et la loi dOhm deviendra utilisable galement pour ces composants stockage dnergie .
Au-del de llectricit, lapproche utilise pour les signaux sinusodaux est essentielle la comprhension du comportement de tous les systmes physiques oscillatoires : phnomnes de vibrations, rgulateurs de tous genres, propagation de la lumire, etc.
En appliquant la formule dEuler (Formule 6.8), le nombre peut tre reprsent comme indiqu dans la partie gauche de la Figure 6.5. Le rayon du cercle vaut Z . A linstant t = 0 , la valeur z (0) correspond au point P ( 0 ) du cercle, plac de manire ce que le rayon qui aboutit sur ce point forme un angle avec laxe des abscisses.
281
HEIG-VD
z(t)
-Z
BSR20061011_E.des
Figure 6.5
Lorsque le temps t crot vitesse constante, la valeur ( t + ) augmente linairement. Le point P(t ) et le nombre complexe z (t ) parcourent le cercle de rayon Z , dans le sens inverse des aiguilles dune montre. Si lon considre la partie imaginaire de ce nombre, que lon note {z (t )}, on obtient une valeur qui, au court du temps, parcourt une sinusode. Il convient de remarquer que, pour un angle 0 , cette valeur linstant t = 0 est non nulle.
Formule 6.10
z (t ) = Z e j ( t + ) = Z sin ( t + )
Aprs un certain laps de temps T , le point P a fait un tour complet du cercle, soit un angle de 2 . Ce temps T est, par dfinition, la priode du signal sinusodal. Pour que la figure soit complte, nous pouvons encore calculer le temps ncessaire pour que le point
T 2
NOTE : Dans certains traits dlectricit, on considre la projection du point P non pas sur laxe des ordonnes, mais plutt sur celui des abscisses. Dans ce cas, on obtient z ( t ) = Z e j( t + ) = Z cos( t + ) . Cette convention a une influence sur lorientation de langle qui correspond au dphasage, ce qui peut expliquer certaines diffrences dans les formules proposes. Dans le cadre de ce cours, nous nous en tiendrons la convention de la Formule 6.10.
282
HEIG-VD
Nous retrouvons bien les quations des tensions et courants sinusodaux vues au chapitre 3.2. Sil sagit de la tension et du courant appliqus une charge linaire, la frquence ne peut tre quidentique pour le courant et la tension De plus, si la charge nest pas rsistive pure, les dphasages U et I sont diffrents (voir 3.2.5).
DFINITION 6.4 : DFINITION 6.5 : On appelle tension complexe instantane lexpression u(t ) = e j(t +U ) . On appelle courant complexe instantan lexpression i (t ) = e j(t + I ) .
Si lon utilise la proprit des fonctions exponentielles selon laquelle e a + b = e a e b , nous pouvons dcomposer la tension complexe instantane comme suit :
Formule 6.13
j U j t u (t ) = 2 e4 1 4 3 e constant
La premire partie de cette expression est constante, et caractrise lamplitude et le dphasage de cette tension. La seconde partie fait apparatre la variation sinusodale au cours du temps, ainsi que la pulsation , qui est lie la frquence f . Comme nous lavons vu au chapitre 3.2, on prfre dfinir lamplitude dune tension sinusodale par sa valeur efficace, plutt que par sa valeur de crte. Lexpression de la Formule 6.13 devient ainsi :
Formule 6.14
u (t ) = 2 U rms e jU e j t 14 4 244 3
constant
La tension complexe U dune tension U = U rms e jU .Son unit est le volt [V].
sinusodale
est
la
valeur
DFINITION 6.7 :
Le courant complexe I dune tension sinusodale est la valeur I = I rms e j I . Son unit est lampre [A].
u(t ) = 2 U e jt , respectivement i (t ) = 2 I e jt
283
HEIG-VD
R=
u(t ) i (t )
[]
Il est utile de considrer ce que devient cette loi si la tension applique est sinusodale, et si la charge est compose de rsistances, de condensateurs et dinductances. Tout dabord, il convient de rappeler que nous ne considrons que des charges linaires, comme dfinit au paragraphe 2.1.3.
Loi dOhm gnralise :
Si on applique une tension alternative sinusodale aux bornes dune charge linaire, le courant qui traverse cette charge est galement sinusodal, et prsente la mme frquence f (donc la mme pulsation ).
NOTE : Il existe des charges non-linaires. Cest le cas par exemple si lon tient compte des phnomnes de saturation dans une bobine, ou pour certains matriaux dont la rsistivit varie en fonction de la tension applique (varistors). Dans de tels cas, la loi prcdente nest pas valable. Le courant sera certes priodique, avec la mme constante de temps T. Toutefois, il sera form de la superposition de plusieurs courants frquences diffrentes et prsentant des dphasages diffrents. La frquence la plus basse sera identique la frquence de la tension ; elle est appele frquence fondamentale. Les autres frquences seront des multiples entiers de la frquence fondamentale, et sont appeles harmoniques. Le mme phnomne se produit lorsque la charge contient des semi-conducteurs. Ainsi, lalimentation de la plupart des appareils lectroniques aliments par le rseau 230 V / 50 Hz comporte un redresseur, et produit des harmoniques de courant. Comme la quantit de tels appareils est gigantesque, leur effet cumul provoque une dformation bien visible de la sinusode de tension.
Calculons le rapport des valeurs instantanes complexes de la tension et du courant appliqus une charge linaire :
u(t ) 2 U e j t U U rms e jU U rms j(U I ) = = = e = i (t ) I I rms e j I I rms 2 I e j t
On constate que ce rapport est indpendant du temps, puisque les termes en e jt disparaissent. Nous obtenons donc bien une valeur qui est une caractristique la charge. Deux cas peuvent se prsenter :
Si la charge considre se comporte comme une rsistance pure, les dphasages U et I sont identiques. Le rsultat de la division est alors un nombre rel puisque e j0 = 1 . On retrouve la loi dOhm, et le rsultat est gal la rsistance R de la charge.
Si la charge ne se comporte pas comme une rsistance pure, les dphasages U et I sont diffrents. Le rsultat ressemble celui de la loi dOhm et caractrise la charge. Toutefois il sagit dun nombre complexe.
284
HEIG-VD
DFINITION 6.8 :
Limpdance Z tant a priori un nombre complexe, on peut la dcomposer en sa partie relle et sa partie imaginaire. La partie relle a la nature dune rsistance. La partie imaginaire fait lobjet de la dfinition suivante :
DFINITION 6.9 : Formule 6.18 On appelle ractance X dune charge linaire la partie imaginaire de son impdance Z. Comme la rsistance, son unit est lohm [].
{Z } = R {Z } = X
[] []
Il en rsulte que limpdance dune charge rsistive pure est une rsistance. Sa ractance est nulle. Dans certains jargons techniques, limpdance est prsente comme un nombre rel. Cest par exemple le cas lorsquon parle de limpdance dun haut-parleur, ou de limpdance caractristique dun cble TV. En fait, on confond alors limpdance (nombre complexe), avec le module (rel) de ce nombre, qui est donn par :
Formule 6.19
mod(Z ) = R 2 + X 2
[]
Nous verrons que la ractance X est presque toujours fonction de la frquence. Limpdance Z et son module sont donc galement fonction de la frquence.
[V ]
Si on connecte cette inductance une source idale de courant i (t ) = 2 I rms sin ( t ) , et si lon fait appel quelques relations mathmatiques, la tension qui apparat ses bornes vaut donc :
u (t ) = L d 2 I rms sin( t ) d [sin( t )] = L 2 I rms = L 2 I rms cos( t ) dt dt
Nous constatons que la tension aux bornes dune inductance idale, parcourue par un courant sinusodal, est galement sinusodale, la mme frquence, dphase de 90. Par ailleurs, son amplitude est proportionnelle la frquence.
285
HEIG-VD
t
-T/4
BSR20060913_A.des
Figure 6.6
On remarque sur la figure que le courant est en retard sur la tension. Cest d au fait que linductance soppose aux variations de courant. Cest lorsque la tension est la plus leve que le courant crot le plus rapidement, ce qui est le cas lorsquil passe par zro. Exprimons ce courant et cette tension sous leur forme complexe. Nous obtenons alors :
I = I rms e j0 = I rms , car le dphasage I est nul, et e 0 = 1 ; U = L I rms e
j
, et e
= j.
Il en rsulte que limpdance dune inductance idale est une ractance pure, positive, dont la valeur, X = L , est proportionnelle la frquence. A frquence nulle, limpdance dune inductance est nulle ; elle se comporte comme un court-circuit ou un interrupteur ferm.
[A]
Si on connecte ce condensateur une source idale de tension u (t ) = 2 U rms sin ( t ) , et si lon fait appel quelques relations mathmatiques, le courant qui le traverse vaut donc :
i (t ) = C d 2 U rms sin( t ) d [sin( t )] = C 2 U rms = C 2 U rms cos( t ) dt dt
286
HEIG-VD
Nous constatons que le courant qui traverse un condensateur idal, lorsquil est connect une source de tension sinusodale est galement sinusodal, la mme frquence, dphase de 90. Par ailleurs, son amplitude est proportionnelle la frquence.
u(t)
I(0) wt O 90 U(0)
i(t)
t
-T/4
BSR20060914_A.des
Figure 6.7
On remarque sur la figure que la tension est en retard sur le courant. Cest d au fait que le condensateur soppose aux variations de tension. Cest lorsque le courant est le plus leve que la tension (qui traduit ltat de charge du condensateur) crot le plus rapidement, ce qui est le cas lorsquil passe par zro. Exprimons cette tension et ce courant sous leur forme complexe. Nous obtenons alors :
U = U rms e j0 = U rms , car le dphasage U est nul, et e 0 = 1 ; I = C U rms e
j
, et e
= j.
Jusqu ce stade, nous constatons quil y a une trs grande similitude entre le condensateur et linductance lorsquon considre les rsultats algbriques et graphiques. Il suffit simplement dintervertir les termes tension et courant , puis de remplacer le terme condensateur par inductance . En divisant la tension complexe par le courant complexe, nous obtenons :
Formule 6.21
Z=
Il en rsulte que limpdance dun condensateur idal est une ractance pure, ngative, dont la valeur, 1 , est inversment proportionnelle la frquence. X= C A frquence nulle, limpdance dune inductance est infinie ; elle se comporte comme un interrupteur ouvert.
287
HEIG-VD
R
Impdance (algbrique) Impdance (graphique)
ZR = R
ZL = j L
ZC =
1 j C
ZC
ZR
BSR20060914_E.des
ZL
BSR20060914_F.des
BSR20060914_G.des
Dphasage tension-courant
j=0 U I
I j>0 U
U I j<0
BSR2000914_H.des
BSR20070814_B.des
BSR20070814_C.des
Table 6.1
En gnral, les circuits lectriques comportent plusieurs composants de divers types : rsistances, inductances et condensateurs, sans compter les sources de tension et de courant. Il est important de savoir que la thorie des circuits vue au Chapitre 2 sapplique intgralement de telles charges, pour autant que les tensions et courants soient exprims en valeurs complexes. Plus prcisment :
Le calcul des tensions et courants exprims en valeurs complexes nest possible que si toutes les sources de tension et/ou de courant oprent la mme frquence. Ds lors, les lois de Kirchhoff sappliquent sans restriction. En effet, les valeurs complexes contiennent toutes les informations sur les tensions et courants, savoir leur amplitude et leur phase. Ce ntait pas le cas des valeurs efficaces vues au paragraphe 3.2.2, qui ne renseignaient que sur les amplitudes. Cest parce que linformation sur les phases manquaient que le calcul du courant de neutre dun systme triphas semblait illogique.
Les principes danalyse et de rduction des circuits vus au Chapitre 2 peuvent tre utiliss sans restriction, mais pour chaque frquence sparment. Si les sources oprent des frquences diffrentes (une source continue pouvant tre assimile une source alternative de frquence nulle), la seule possibilit de dterminer les tensions
288
HEIG-VD
lectricit au service des machines et les courants au sein du circuit consiste appliquer le thorme de superposition, en traitant sparment les sources de chaque frquence. Chaque tension et chaque courant sera donc la somme de tensions complexes dfinies des frquences diffrentes. A quelques exceptions prs, leur addition nest pas toujours vidente.
Lorsquune maille comporte plusieurs rsistances, plusieurs inductances et plusieurs condensateurs, quel que soit lordre dans lequel ces composants sont interconnects, ceux-ci peuvent dans un premier temps tre assimils une rsistance quivalente, une inductance quivalente et un condensateur quivalent en srie, comme nous lavons vu au paragraphe 5.6 pour les rgimes transitoires. Si, en plus, la frquence de toutes les sources considres est identique, lensemble de ces composants peut tre remplac par une seule impdance quivalente.
EXEMPLE NO 1
Un circuit comporte une rsistance et un condensateur en parallle. Quelle est limpdance quivalente ?
R C
BSR20061011_F.des
Z R = R [ ]
ZC =
1 j C
[ ]
Limpdance quivalente se calcule de manire analogue 2 rsistances en parallle (voir paragraphe 2.3.2 :
Z e = Z R // Z C =
ZR ZC ZR + ZC 1
[ ]
On en tire : Z e =
R j C = [ ] 1 1+ j C R R+ j C
289
HEIG-VD
100/RC
1000/RC
R/1000
Arg(Z)
0 -5,7 0,1/RC 1/RC 10/RC 100/RC 1000/RC
Figure 6.8
Reprsentation du module et de largument de limpdance de R//C (attention : le module de Z et la pulsation sont reprsents en chelle logarithmique).
Pour des frquences trs faibles C R << 1 , limpdance quivalente est tout simplement gale R . Tout se passe comme si le condensateur tait remplac par un interrupteur ouvert : En parallle avec la rsistance, il na simplement plus dinfluence. Pour des frquences trs leves C R >> 1 , limpdance quivalente diminue en proportion inverse de la frquence. La rsistance ne joue pratiquement plus aucun rle. Le mtier de lingnieur comprend lart de faire des approximations. Il peut souvent en faire, comme le montre cet exemple pour des frquences trs faibles ou trs leves. Bien sr, de telles approximations doivent tre motives rigoureusement, par exemple en montrant que C R 10 . A contrario, si cette premire valuation montre que C R est proche de 1 (par exemple dans une fourchette comprise entre 0,1 et 10, lingnieur devra faire le calcul complet, comme indiqu plus haut.
2
EXEMPLE NO 2
Un circuit comporte les composants suivants en srie : 10 , 2,2 F, 3,3 , 15 nH et 0,47 F en srie. Quelle est limpdance quivalente ?
=
10 W 0,27 mF 3,3 W 220 nH 0,47 mF
BSR20070815_C.des
Z=?
Re = 10 + 3,3 = 13,3
[]
290
HEIG-VD
limpdance de la rsistance quivalente
Z Re = Re = 13,3
[]
[F]
la capacit quivalente
Z Ce =
1 [ ] j 0,17 10 6
limpdance de linductance
Z Le = j 220 10 9 []
Limpdance de lensemble sobtient par la somme de ces 3 impdances :
Z = Z Re + Z Ce + Z Le = 13,3 103 +
On peut regrouper les termes complexes :
1 + j 220 10 9 [] 6 j 0,17 10
14 4 244 3
forme a lg brique
14 4 244 3
forme trigonomtrique
j 0 , 320 142 4 43 4 [ ]
forme exp onentielle
Il peut tre intressant de remarquer que pour des frquences trs faibles ou nulles, les condensateurs se comportent comme des interrupteurs ouverts. Mme si linductance se comporte comme un court-circuit, limpdance quivalente du circuit est infinie. De mme, pour des frquences trs leves (> 1 GHz dans cet exemple), cest linductance qui se comporte comme un contact ouvert. Mme si les condensateurs se comportent comme des courts-circuits, limpdance quivalente du circuit est galement infinie. Le fait que pour une valeur intermdiaire, limpdance ait un module de lordre de 14 [] montre bien comment la frquence joue un rle extrmement important.
291
HEIG-VD
Considrons deux puissances P1 et P2 dont on souhaite exprimer le rapport. Supposons quil sagisse de la puissance dlivre par une rsistance R soumise la tension U1, puis la tension U2 respectivement. Comme la puissance dlivre par la rsistance est proportionnelle au carr de la tension qui lui est applique, le rapport correspondant des puissances vaut :
U 22 P2 U2 = rapport = log10 log 2 log = 10 10 2 P U U 1 1 1 [BELL] .
Il en rsulte lexpression du dcibel tel quil est utilis dans la plupart des traits relatifs la rgulation, aux phnomnes vibratoires, aux filtres, etc. :
Formule 6.22
U2 rapport = 20 log10 U 1
[dB]
292
HEIG-VD
De simples calculs de logarithmes montrent quun rapport de 10N correspond N 20 [dB] : Chaque multiplication par 10 correspond laddition de 20 [dB]. Chaque division par 10 correspond la soustraction de 20 [dB]. Constatant que le logarithme en base 10 du chiffre 2 vaut 0,30103, nous en dduisons quun rapport de 2 correspond assez prcisment 6 [dB], et quun rapport de 2 correspond 3 [dB]. Pour une raison que nous tudierons au paragraphe 6.4.3, cette dernire valeur intervient souvent dans la caractrisation de filtres et autres dispositifs. Lorsque deux dispositifs sont placs lun la suite de lautre, la connaissance du rapport des tensions dentre et de sortie de chacun deux permet de calculer le rapport de tensions sur lensemble. Il suffit den faire la multiplication. En effet, comme U B in = U A out , on obtient :
U B out U A out U B out = U B in U A in U A in
Pour effectuer cette multiplication de deux nombres complexes, il faut multiplier leurs modules et additionner leurs arguments (voir 6.1.3). Lorsque ces modules sont exprims en dcibels, il suffit de les additionner pour obtenir le rsultat, grce aux proprits de la fonction logarithme. On obtient ainsi :
U B out 20 log10 mod U A in U A out arg U A in U = 20 log10 mod B out U B in U + arg A out U A in U + 20 log10 mod A out U A in [dB] [ ] ou [rad]
U = arg B out U B in
EXEMPLE
Un rapport de
Cet avantage est particulirement intressant lorsquon souhaite reprsenter ce gain graphiquement, comme nous le verrons plus loin.
293
HEIG-VD
A larrt, la garde au sol dpend du poids des passagers et de leurs bagages. Ce comportement des ressorts est dcrit par le principe de linarit du paragraphe 2.1.3. Si la route prsente un obstacle de quelques centimtres, par exemple une planche, la voiture qui passe par l doit slever de la mme hauteur. Grce aux ressorts de la suspension, et parce que le vhicule prsente une masse dinertie non ngligeable, llvation du chssis et de lhabitacle ne sera pas soudaine, mais retarde de quelques secondes. Ce comportement est dcrit par les rgimes transitoires, vu au paragraphe 5.1. Si la route prsente une ondulation, comme on en rencontre sur certaines routes en terre battue dforme en forme tle ondule , la voiture qui roule trs petite vitesse (moins de 1 km/h) verra son chssis et son habitacle slever et sabaisser en suivant presque exactement le profil de la route. Si elle roule trs grande vitesse (plus de 60 km/h), seules les roues suivront le profil de la route, les mouvements du chssis tant fortement amortis. Si cette vitesse est double, ces mouvements auront une amplitude encore plus faible. Lexprience montre quil y a une vitesse intermdiaire laquelle le chssis slvera et sabaissera avec une amplitude plus forte que la dformation de la route, surtout si les amortisseurs sont uss. On parle alors de rsonnance. Dans tous les cas, la frquence des mouvements du chssis est identique celle des mouvements des roues. Ce comportement est dcrit par la fonction de transfert, que nous abordons dans ce chapitre.
DFINITION 6.12 :
Une fonction de transfert est une reprsentation mathmatique qui donne la relation entre la grandeur de sortie y et la grandeur dentre x dun systme linaire une variable, lorsque la grandeur dentre x est alternative sinusodale.
Comme le systme est linaire, la frquence du signal de sortie est identique celle du signal dentre. Par contre, lamplitude et le dphasage diffrent dans une mesure qui est fonction de la frquence. Pour connatre le comportement du systme considr, il est ncessaire de dterminer la fonction de transfert toutes frquences, ou au moins dans la plage de frquence utile. Dans le cas gnral, les signaux dentre et de sortie prsentent des amplitudes et des dphasages qui sont fonctions de la frquence. Par ailleurs, lusage veut que lon considre la pulsation plutt que la frquence f du signal dentre. La fonction de transfert est ainsi donne par :
Formule 6.23
H ( ) = Y ( ) X ( )
Dans cette formule, lentre et la sortie sont exprimes sous forme complexe, comme les signaux complexes vus la fin du paragraphe 6.2.3. La frquence ou la pulsation ny apparat que dans la mesure o lamplitude et le dphasage en dpendent, comme dans lexemple 1 la fin du paragraphe 6.3.4.
294
le graphique suprieur reprsente le module de H ( ) en fonction de , qui est gnralement appel gain ; le graphique infrieur reprsente largument de H ( ) en fonction de , qui est gnralement appel phase .
Pour amliorer la lisibilit de ce diagramme dans une trs large bande de frquence ou de pulsation, celles-ci sont toujours reprsentes sous forme logarithmique. De ce fait, la pulsation = 0 [ s 1 ] , qui correspond un signal continu, napparat pas sur ce diagramme. On peut considrer quil se trouve linfini, gauche de laxe des abscisses. Comme lamplitude est souvent proportionnelle la frquence, et comme la fonction de transfert est gnralement un rapport, elle est toujours reprsente en dcibels. Pour la mme raison, un rapport de gain nul napparat pas sur ce diagramme. Seul largument (le dphasage) est reprsent en chelle linaire, les angles tant exprims en radians ou en degrs.
Figure 6.9
Plusieurs logiciels de calcul permettent de calculer, puis de tracer avec prcision le gain et la phase ds que la fonction de transfert H ( ) est exprime mathmatiquement en fonction de la pulsation (ou de la frquence). Toutefois, lingnieur est souvent appel faire des analyses trs rapidement. En valuant les phnomnes qui jouent un rle important et ceux qui sont ngligeables, il parvient souvent faire assez dhypothses simplificatrices pour retomber sur des fonctions de transfert simples. Quelques-unes dentre elles sont calcules ci-dessous, et reprsente dans la Table 6.2.
295
HEIG-VD
K
gain [dB]
20 20log10K
j A
gain [dB]
dB /d c ad e
0
1 j B
gain [dB]
wB
20 dB
10wB
w
/d c ad e
0 wA
w
10wA
-20
20
90
Arg(Z)
90
Arg(Z)
0
Arg(Z)
wB 10wB
w
BSR20060920_A.des
w
wA 10wA
BSR20060920_B.des
-90
BSR20060920_C.des
1 + j C
gain [dB]
dB /d c ad e
20 0 -3 0,1wD
1 1 + j D
gain [dB]
wD 10wD
w
20 dB /d c
20
3 0 0,1wC 90 84 45 6 0 0,1wC wC wC
w
10wC -20
ad
Arg(Z)
0 -6
Arg(Z)
0,1wD
wD
10wD
w
10wC
BSR20060920_D.des
BSR20060920_E.des
Table 6.2
296
HEIG-VD
Cas no 1 : H 1 ( ) = K (nombre rel) Quelle que soit la valeur de la frquence , H 1 ( ) = K ; son gain vaut K, et peut tre calcul en dB ; son argument vaut 0. La courbe de gain est une horizontale, calle sur un gain de 20 log10 (K ) , en dB.
Cas no 2 : H 2 ( ) = j A Lorsque = A , H 2 ( ) = j ; son gain vaut 1, soit 0 dB, et sa phase vaut +90. Lorsque = 10 A , H 2 ( ) = 10 j ; son gain vaut 10, soit +20 dB. Sa phase vaut toujours +90. Chaque fois que lon multiplie la pulsation par 10, le gain augmente de 20 dB. En fonction de la pulsation, le gain suit une droite dont on dit que la pente vaut +20 dB / dcade. La courbe de gain est une droite de pente +20 dB / dcade, coupant laxe des abscisses (0 dB) la pulsation = A . Lorsque la pulsation tend vers linfini, lim [H 2 ( )] j ; le gain tends galement
vers linfini, et la phase vaut encore +90. Lorsque la pulsation tend vers zro, lim[H 2 ( )] = 0 j ; le gain tends galement vers
0
zro, mais la phase reste gale +90. La courbe de phase est une horizontale, calle sur un angle de 90.
1 j B
Cas no 3 : H 3 ( ) =
1 = j ; son gain vaut 1, soit 0 dB, et sa phase vaut -90. j Lorsque = 10 B , H 3 ( ) = 0,1 j ; son gain vaut 0,1, soit -20 dB. Sa phase vaut toujours -90. Chaque fois que lon multiplie la pulsation par 10, le gain diminue de 20 dB. En fonction de la pulsation, le gain suit une droite dont on dit que la pente vaut -20 dB / dcade. La courbe de gain est une droite de pente -20 dB / dcade, coupant laxe des abscisses (0 dB) la pulsation = B . Lorsque la pulsation tend vers linfini, lim [H 3 ( )] = 0 j ; le gain tends vers zro,
Lorsque = B , H 3 ( ) =
mais la phase vaut encore -90. Lorsque la pulsation tend vers zro, lim[H 3 ( )] j ; le gain tends vers linfini,
0
mais la phase reste gale -90. La courbe de phase est une horizontale, calle sur un angle de -90. Lorsque = C , H 4 ( ) = 1 + j ; son gain vaut
2 , soit 3 dB, et sa phase vaut +45.
Cas no 4 : H 4 ( ) = 1 + j C
Lorsque = 0,1 C , H 4 ( ) = 1 + 0,1 j ; son gain vaut approximativement 1,005 , soit +0,04 dB. Sa phase vaut approximativement +6. Lorsque la pulsation tend vers zro, lim[H 4 ( )] = 1 ; le gain tends vers 1, soit 0 dB, et
0
la phase tend vers 0. Lorsque = 10 C , H 4 ( ) = 1 + 10 j ; son gain vaut approximativement 10,05 soit 20,04 dB. Sa phase vaut approximativement +84.
297
HEIG-VD
Les droites de gain des deux fonctions H 1 ( ) = 1 et H 2 ( ) = j C se coupent lorsque = C , et que le gain de la fonction H 4 ( ) = 1 + j C pour cette frquence est de 3 dB. Il est possible de reprsenter une approximation linaire de la phase de H 4 ( ) = 1 + j C dans lintervalle 0,1 C < < 10 C en traant la droite qui passe par les points [ 0,1 C ;0], [ C ;45] et [ 10 C ;90].
1 1 + j D
vers linfini, et la phase tend vers +90. Pour des pulsations << C , le gain et la phase de la fonction H 4 ( ) = 1 + j C tendent vers les droites de la fonction H 1 ( ) = 1 (0 dB). Voir plus haut, avec KC = 1. De mme, pour des pulsations >> C , le gain et la phase de la fonction H 4 ( ) = 1 + j C tendent vers les droites de la fonction H 2 ( ) = j C . Voir plus haut, avec A = C .
Cas no 5 : H 5 ( ) =
1 1 ; son gain vaut , soit -3 dB, et sa phase vaut -45. 1+ j 2 1 Lorsque = 0,1 D , H 5 ( ) = ; son gain vaut approximativement 0.995 , 1 + 0,1 j soit -0,04 dB. Sa phase vaut approximativement -6. Lorsque la pulsation tend vers zro, lim[H 5 ( )] = 1 ; le gain tends vers 1, soit 0 dB, et
Lorsque = D , H 5 ( ) =
1 ; son gain vaut approximativement 0,095 soit 1 + 10 j -20,04 dB. Sa phase vaut approximativement -84. Lorsque la pulsation tend vers linfini, lim [H 5 ( )] 0 j ; le gain tends vers zro,
Lorsque = 10 D , H 5 ( ) =
298
HEIG-VD
Il est possible de reprsenter une approximation linaire de la phase de 1 dans lintervalle 0,1 D < < 10 D en traant la droite qui H 5 ( ) = 1 + j D passe par les points [ 0,1 D ;0], [ D ;-45] et [ 10 D ;-90].
Dans les cas no 4 et no 5, la fonction de transfert prsente un gain qui peut tre approxime par 2 asymptotes. Celles-ci se coupent pour une valeur particulire de la pulsation (ou de la frquence).
DFINITION 6.13 : On appelle pulsation caractristique c dune fonction de transfert comportant deux asymptotes la valeur de la pulsation laquelle elles se coupent.
NOTE : Le cas no 5 correspond un phnomne de filtrage trs courant en lectronique, mais galement dans beaucoup dautres systmes physiques. Il dcrit le fait quun systme parvient transmettre des signaux sinusodaux jusqu une certaine frquence, mais pas au-del. La pulsation caractristique dun tel filtre est souvent appele pulsation de coupure (respectivement frquence de coupure). La valeur exacte du gain cette pulsation vaut -3 dB.
Dans beaucoup de cas, la fonction de transfert dun systme peut tre ramene au produit de plusieurs fonctions de transfert simples comme celles de la Table 6.2. Lastuce rside alors reprsenter les droites asymptotes de chacune de ces fonctions simples, puis de reprsenter les asymptotes de la fonction complte. Cest cette occasion que lemploi dchelles logarithmiques prend toute son importance, puisque :
le produit des gains peut tre reprsent par la somme des courbes en [dB] ; la somme des phases peut tre reprsente par la somme des courbes de phases ; en effet, largument dun produit de nombres complexes est gal la somme de leurs arguments.
EXEMPLE
Reprsenter la fonction de transfert suivante :
H ( ) =
K (1 + j B ) , o C = 10 A = 100 B ( j A ) (1 + j C )
H ( ) = { K
H 1 ( )
1 (1 + j B ) 4 43 4 (1 + j C ) ( j4 A ) 142 H 4 ( ) 1 24 3 14 4 244 3
H 3 ( ) H 5 ( )
Nous pouvons alors tracer le diagramme de Bode de chacun de ces lments simples, puis effectuer leur somme.
299
HEIG-VD
wB
wA
wC
w H5(w)
Arg(Z)
90 45 0 -45 -90
wA
H5(w)
wC
H1(w)
Figure 6.10
Uin
H(w)
Uout
BSR20060920_F.des
Figure 6.11
300
HEIG-VD
Les quadriples les plus simples comprennent deux composants seulement, lun au moins tant une rsistance et lautre tant une inductance ou un condensateur. Ils prsentent la particularit que les bornes ngatives dentre et de sortie sont directement connectes. Dans tous les cas o la sortie du diple nest pas charge (pas de rsistance de charge, par exemple), la fonction de transfert se calcule simplement en considrant que le circuit se comporte comme un diviseur de tension.
Uin
R1 R2
R L
Uout Uin
R C
Uout Uin
C R
Uout
R2 R1 + R2
Figure 6.12 EXEMPLE
1 1 + j L R
j L R 1+ j L R
1 1+ j C R
j C R 1+ j C R
BSR20060920_H.des
Le calcul dtaill des fonctions de transfert de la Figure 6.12, par exemple, pour le 5me quadriple, tout droite, se fait comme suit :
U out = U out
R 1 +R j C
j C R 1 + j C R
NOTE : Cette dfinition ne prcise pas si les tensions dentre et de sortie sont relies lectriquement ou non. Sil sagit de mesurer un quadriple inconnu, il faudra donc faire attention ne pas court-circuiter les bornes ngatives dentre et de sortie. Une telle erreur pourrait par exemple se produire si ces tensions sont mesures laide dun oscilloscope, car ses deux sondes de tensions ont un potentiel de rfrence commun.
Uin
Uout
BSR20060920_G.des
Figure 6.13
301
lectricit au service des machines Il sagit encore dun diviseur de tension, pour lequel nous pouvons calculer :
H ( ) = U out ( ) j C = U in ( ) R + j L +
HEIG-VD
1
j C
1 1 = 2 2 j C R L C + 1 (1 L C ) + j C R
Nous constatons quil existe une pulsation particulire pour laquelle la partie relle du dnominateur 1 sannule. En effet, lorsque = 0 = , nous obtenons : LC
1 1 0 L C = 1 L C = 11 = 0 . LC
2
Si R > Si R = Si R <
Dans ce dernier cas, il se produit un phnomne remarquable : La tension de sortie est plus leve que la tension dentre. A cette pulsation particulire 0 , il se produit un phnomne de rsonance. Ce phnomne est dautant plus important que la valeur de la rsistance est faible.
DFINITION 6.15 : La pulsation de rsonance 0 et la frquence de rsonance f 0 dun circuit RL-C sont dtermines par : 1 0 = , respectivement f 0 = 0 2 LC
En ralit, il se produit un change priodique dnergie entre linductance et le condensateur, dont lamplitude peut tre beaucoup plus importante que celle de lnergie introduite dans le circuit. Un phnomne similaire se produit avec un pendule. Si on lcarte de sa position dquilibre, on constate quil reprend sa position initiale seulement aprs avoir oscill plusieurs fois, une frquence qui est sa frquence de rsonance. Dans ce cas galement, il y a change dnergie potentielle (hauteur) et cintique (vitesse). Si ce pendule tait plac dans le vide, il oscillerait sa frquence de rsonance pendant un temps quasi infini. Dans lair, les frottements provoquent une baisse damplitude des oscillations. Dans un bain dhuile, le pendule retrouverait sa position dquilibre pratiquement sans la moindre oscillation. Lanalogie entre les phnomnes oscillatoires mcaniques et lectriques est vidente. Cest la raison pour laquelle les outils mathmatiques abords dans ce cours sont galement utiliss pour tous les phnomnes vibratoires.
302
HEIG-VD
Comme dans les circuits du paragraphe prcdent, il est possible de reprsenter la fonction de transfert du circuit R-L-C laide dun diagramme de Bode. Toutefois, nous avons vu que le rsultat pouvait tre L trs diffrent selon le rapport entre les valeurs R et . A titre dexemple, la Figure 6.14 montre le diaC gramme de Bode pour des rapports de 0,01, de 1 et de 100.
40
1.E-04
1.E-03
1.E-02
1.E-01
0 1.E+00
1.E+01
1.E+02
1.E+03
1.E+04
gain [dB]
-40
0.01 1 100
-80
-120
120
90
60
1.E-04
1.E-03
1.E-02
1.E-01
0 1.E+00 -30
1.E+01
1.E+02
1.E+03
1.E+04
-60
-90
Figure 6.14
Diagramme de Bode du circuit R-L-C de la Figure 6.13, pour des rapports entre R et L C de 0,01, de 1 et de 100. La fonction de transfert fait intervenir 2 au dnominateur ; pour cette raison, lasymptote pour prsente une pente de -40 dB/dcade.
303
lectricit au service des machines (Cette page est laisse intentionnellement vide.)
HEIG-VD
304
HEIG-VD
Pour concevoir une machine, dans le sens le plus large du terme, lingnieur doit tudier simultanment sa structure et son fonctionnement. Une machine est un systme, matriel ou virtuel, qui effectue, conformment des rgles dfinies, des oprations plus ou moins complexes sans intervention humaine. Trois catgories de machines peuvent tre distingues : 1. Les machines mcaniques sont un ensemble de pices ou dorganes lis en eux qui fonctionnent selon les principes de la statique et de la dynamique classique pour raliser un certain nombre doprations. Les engins qui transmettent ou amplifient une force, comme le levier, le treuil ou la grue, appartiennent cette catgorie. De mme le pendule et le mouvement dhorlogerie qui prsentent des mouvements priodiques rguliers en font galement partie. 2. Les machines nergtiques transforment une forme dnergie en une autre. Elles mettent en uvre les principes de la thermodynamique, de llectromagntisme ou de la physique atomique. Les machines thermiques, moteurs combustion, moteurs lectriques, gnrateurs dlectricit, font partie de cette catgorie de machines. 3. Les machines informatiques utilisent et traitent linformation. Elles sont utilises dune part pour transporter linformation dun point un autre de lespace: le tlphone, la radio, la tlvision ou Internet. Dautres servent au traitement de linformation par calculs mathmatiques ou logiques, comme les calculatrices analogiques ou numriques, les ordinateurs, les commandes programmables et plus gnralement les circuits lectroniques. Laspect structurel dune machine dcrit lorganisation et la combinaison des diffrents lments qui la compose. Cette description se fait en quatre points :
La frontire ou primtre dtermine la limite entre la machine et son environnement sans pour autant lisoler de celui-ci. La frontire caractrise les entres et les sorties qui matrialisent les changes de la machine avec son environnement. Ces changes peuvent tre de trois types :
Matires : produits solides, liquides ou gazeux. nergies : lectrique, pneumatique, hydraulique, thermique, etc. Informations : mesures, consignes, alarmes, etc.
Les lments de la machine qui sont identifis, dnombrs et classs : btis, supports, rducteurs, moteurs, vannes, pompes, changeurs, capteurs,
305
HEIG-VD
Les rseaux de transport et de communication vhiculent la matire, lnergie et linformation qui circulent dans la machine : arbres de transmission, tuyaux, lignes lectriques, bus informatiques, Les rservoirs qui stockent la matire, lnergie ou linformation : citernes, bches, trmies, accumulateurs, tampons, mmoires, disques magntiques, ...
Laspect fonctionnel prsente le fonctionnement de la machine, les oprations quelle doit raliser et la manire dont seffectuent les changes entre les diffrents lments et leur environnement. Selon les cas cette description comprend :
La circulation des flux de diffrente nature, matire, produits, nergie, monnaie ou information. Ces flux circulent par les diffrents rseaux et transitent par les rservoirs. La description des oprations qui seffectuent dans un ordre prtabli appel squence. Lexcution de ces oprations doit respecter des conditions dues lenvironnement et aux diffrents modes de fonctionnement de la machine. Les organes de dcision reoivent linformation, la traite et gnrent des actions qui modifient les dbits des diffrents flux. Ces organes peuvent tre des oprateurs, des ordinateurs, des commandes programmables, des circuits lectroniques, lectriques, pneumatiques ou hydrauliques. Les boucles de rtroaction ou contre-raction ont pour fonction dinformer les organes de dcision du comportement de la machine afin quils puissent ajuster les actions de commande pour que la machine fonctionne conformment aux consignes donnes. Les dlais dans lesquels doivent seffectuer les actions pour assurer le bon fonctionnement de la machine.
La structure et le fonctionnement dune machine peuvent tre dcrits sous forme de texte, mais cette manire est longue et fastidieuse. La prsentation dune machine sous forme de croquis, plans et schmas est plus concise et souvent plus prcise. Les schmas reprsentent un modle de la machine et servent lchange dinformations entre les diffrents mtiers. Mais pour quils puissent tre compris par tous ils ne peuvent pas tre dessins nimporte comment, ils doivent respecter des normes tablies.
306
HEIG-VD
Produit A
Produit B
Produit C
Fabrication
Production de vapeur
Stock emballage
Conditionnement
Expdition
Emballage
Figure 7.1
307
HEIG-VD
Si la machine est complexe elle sera reprsente par plusieurs niveaux de schmas bloc ; le premier niveau en donnera une vue gnrale, chaque bloc reprsentant un sous-ensemble de la machine. Chaque bloc peut tre dvelopp pour reprsenter plus finement Les niveaux suivants dvelopperont les diffrents sous-ensembles.
T-71.01
V-71.102
LIR 71.201
FIC 71.201
T-71.02
V-71.201
P-71.02 Y 71.301
V-71.202
LIR 71.301
FIC 71.301
T-71.03
V-71.301 P-71.03
V-71.302
R-71.01
V 71.501
Figure 7.2
308
HEIG-VD
Le schma unifilaire, montre les composants ou ensembles de composants principaux du circuit. Il prsente de manire groupe les connexions principales intervenant dans le fonctionnement du circuit. Cest lquivalent dun plan densemble en mcanique. Par exemple, une ligne dalimentation en nergie lectrique triphase, qui comporte 4 ou 5 conducteurs, est reprsente par un seul trait. Le schma dtaill est, comme son nom lindique, la reprsentation de tous les composants du circuit et de toutes les connexions. Cest ce type de schma qui est utilis pour la construction des appareils lectriques ou lectroniques et pour la ralisation des installations, do limportance de la normalisation.
On dsigne par lment un tout indissociable, par exemple un contacteur, un sectionneur ou un bouton-poussoir. Les lments dun schma sont identifis par un code compos comme suit :
A[c] N[NNN][c]
N: c: []
La premire lettre majuscule est un repre, dfini conformment la norme par la sorte de matriel. Le deuxime caractre facultatif indique, si besoin est, la fonction. Les chiffres reprent le composant par rapport au schma. Selon lusage les premiers chiffres donnent le numro de la page et le dernier la colonne dans laquelle se trouve le symbole du composant. Un suffixe, gnralement alphabtique, peut tre ajout pour distinguer plusieurs composants de mme type dessins dans la mme colonne.
0 0 2 4 6 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9
-k153
-H376a
page 37
Sorte de matriel
Figure 7.3
Principe de codification
309
HEIG-VD
Le tableau ci-dessous est un extrait de la publication 750 de la CEI Reprage didentification du matriel en lectrotechnique . Repre Composant Liaisons lectriques conducteur de phase L
n
n conducteurs
bus
Interconnexion de liaison
multiconducteurs
bus et simple
terre de protection
masse chssis
masse lectronique
amplificateur
amplificateur oprationnel
capteur de pression
encodeur incrmental
Condensateur condensateur
condensateur polaris
condensateur variable
310
parafoudre
i
source de tension
G =
source de courant
G ~
alternateur
batterie, pile
14 12
18 16
18 16
simple
1 3 5 13 21
temporis lenclenchement
A1 A2
temporis au dclenchement
6 14 22
self ajustable
M
courant continu
asynchrone
pas--pas
311
HEIG-VD Schma
oscilloscope compteur d
I>> U<
relais limiteur
1 3
relais manque c
5 21
22
potentiomtre chauffage
1 2
bouton poussoir
interrupteur accrochage
dtecteur de niveau
de puissance triangle-toile
312
variateur de frquence
onduleur
diode zener
transistor NPN
transistor PNP
transistor N-MOS W Conducteur ou cble de liaison Guide donde Antenne Borne Fiches Socles Appareils mcaniques actionns lectriquement lectrovanne
Table 7.1
transistor P-MOS
thyristor
triac
antenne
bornes
barrette de connexion
prise, fiche
distributeur lectropneumatique
313
HEIG-VD
Figure 7.4
314
HEIG-VD
0 1
U
BSR20060303_B.des
Les circuits peuvent tre schmatiss par des symboles logiques qui reprsentent leur fonctionnement indpendamment de leur ralisation au moyen de composants physiques (contacts, bobines ou composants lectroniques). L'algbre boolenne ou algbre de Boole (mathmaticien anglais Georges Boole 1815 - 1864) est une algbre qui traduit les signaux en expressions mathmatiques. Les diffrentes combinaisons de ces signaux sont reprsentes par des tables de vrit qui dfinissent ltat de chaque variable. Lalgbre boolenne dfini des oprations pour transcrire ces tables en expressions algbriques et les rgles qui permettent de simplifier ces expressions.
315
lectricit au service des machines Lalgbre boolenne dfini trois fonction lmentaires :
HEIG-VD
Table de vrit
a Q
Symbole
CEI a 1 Q a
mil-US Q
0 1
1 0
BSR20060303_C.des
Symbole
Q = ab
se lit Q gale a ET b
0 0 1 1
0 1 0 1
0 0 0 1
CEI a & b Q a b
mil-US Q
BSR20060303_D.des
La sortie est ltat logique 1 si toutes les entres sont simultanment ltat 1.
Table 7.4 Fonction ET
Fonction OU (OR) A ne pas confondre avec la fonction OU EXCLUSIF (voir la fin de ce paragraphe) ! Oprateur Table de vrit
a b Q
Symbole
Q =a+b
se lit Q gale a OU b
0 0 1 1
0 1 0 1
0 1 1 1
CEI a >1 b Q a b
mil-US Q
BSR20060303_E.des
Lalgbre boolenne est base sur les axiomes (rgles fondamentales) suivants :
a b = ba a+b=b+a
a ( b c ) = b ( c a ) = c ( a b)
316
HEIG-VD
la fonction OU :
a + ( b + c ) = b + ( c + a ) = c + ( a + b)
La distributivit de la fonction ET par rapport la fonction OU : a (b + c ) = ( a b) + ( a c ) la fonction OU par rapport la fonction ET : a + (b c ) = ( a + b) ( a + c ) Les lments neutres pour a 1 = a la fonction ET : la fonction OU : a+0=a La complmentarit pour la fonction ET : la fonction OU : Lidempotence pour la fonction ET : la fonction OU : Labsorption a + ( a b) = a a ( a + b) = a Les lments absorbants pour la fonction ET : a 0 = 0 la fonction OU : a +1 =1 Les thormes de Morgan Le complment dune fonction ET est gal la fonction OU du complment de chacun de ses termes : a b = a + b Le complment dune fonction OU est gal la fonction ET du complment de chacun de ses termes : a + b = a b
aa = 0 a +a =1
Les thormes lmentaires de lalgbre boolenne se dmontrent partir des axiomes de base :
aa = a a+a =a
De manire gnrale, tout thorme dans lalgbre boolenne est associ un thorme dual , obtenu en permutant les ET et les OU.
317
HEIG-VD
Loprateur NON ET (NAND) qui est un oprateur ET suivi dun oprateur NON est un oprateur universel. En effet, toutes les fonctions logiques NON, ET, OU peuvent tre ralises par une combinaison doprateurs NON ET. En vertu des thormes de Morgan, loprateur NON OU (NOR) est identique loprateur NON ET (NAND). Oprateur Table de vrit Symbole
CEI
Q = a b
a b Q
mil-US & Q a b
BSR20060303_F.des
a b
0 0 1
Q =a+b
0 1 0 1
1 1 1 0
CEI a >1 b Q a b
mil-US Q
BSR20060303_G.des
La sortie est ltat logique 0 si toutes les entres sont simultanment ltat 1.
Table 7.6 EXEMPLES
Remplacement de la fonction NON par une combinaison doprateurs NON ET :
Q = a = aa
)
)
Table de vrit
a b Q
( ) (
Loprateur OU EXCLUSIF (XOR) est galement un oprateur particulier frquemment utilis : Oprateur Symbole
0
Q = a b = ab + a b
0 1 0 1
0 1 1 0
CEI a =1 b Q a b
mil-US Q
0 1 1
BSR20060303_H.des
La sortie est ltat logique 1 si les deux entres sont des tats diffrents lun de lautre.
Table 7.7 Fonction OU EXCLUSIF (XOR)
318
HEIG-VD
En-
Sorties : Qj =
La table de vrit permet de transcrire commodment les diffrents tats dun systme. Cest une liste reprsentant tout instant ltat des entres et des sorties dun systme combinatoire. Elle sert de base ltablissement des quations logiques qui caractrisent le fonctionnement du systme. Chaque ligne de la table o ltat de la sortie est 1 donne un terme partiel de lquation qui est la fonction ET des variables entres 1 et du complment des variables dentre 0. Lquation complte, exprime sous sa forme canonique, est donne par la fonction OU des termes partiels.
EXEMPLE
Fonction majorit trois entres : la sortie est 1 si au moins deux des entres sont 1.
Termes partiels
0 1 0 1 0 1 0 1
0 0 1 1 0 0 1 1
0 0 0 0 1 1 1 1
0 0 0 1 0 1 1 1
a bc a bc a bc
a bc
Table 7.8
Lexpression canonique de lquation ainsi obtenue nest pas forcment optimale car elle ne fait pas ncessairement intervenir un nombre minimal doprations logiques. Cette quation doit tre simplifie en
319
HEIG-VD
appliquant les thormes de la lalgbre boolenne. La simplification est importante pour toute ralisation technique car du nombre doprations logiques dpend la complexit du systme.
a)
EXEMPLES
Simplification de lquation canonique de la fonction majorit trois entres : Q = (a b c) + (a b c) + (a b c) + (a b c)
Q = (a b c) + (a b c) + (a b c) + (a b c) + (a b c) + (a b c)
( ) ( ) ( ) Q = (( a b) c + ( a b) c ) + (( a c ) b + ( a c ) b ) + ((b c ) a + (b c ) a ) Q = (( a b) ( c + c ) ) + (( a c ) (b + b) ) + ((b c ) ( a + a ) )
Q = ( a b) + ( a c ) + ( b c )
b)
La simplification par lalgbre boolenne ncessite intuition et savoir-faire. Pour des quations comptant six variables ou moins, la mthode des tables de Karnaugh donne une approche systmatique de la simplification. La table de Karnaugh est une reprsentation matricielle de la table de vrit. Lignes et colonnes correspondent aux variables dentres, la valeur de la sortie est reporte dans les cases de la matrice. Pour 2, 3 et 4 variables la matrice est bidimensionnelle. Pour 5 et 6 variables dentre, la matrice est tridimensionnelle ; elle est de ce fait beaucoup moins utilise. Lorsquun systme comporte plusieurs variables de sortie (Q1, Q2, etc.), il convient dtablir une table de Karnaugh pour chacune delles. 2 variables dentre (a, b)
a Q b
00
01
11
10
1
bc
00 01 11 10
cd
00 01 11 10
0 1
Table 7.9
Il est important de remarquer que, dans une table de Karnaugh, seule une variable dentre change dtat lorsquon passe dune case nimporte laquelle de ses voisines (horizontalement ou verticalement). La mthode de la table de Karnaugh consiste reporter dans chacune des cases de la table de Karnaugh la valeur de la variable de sortie Q puis rechercher dans la matrice des ensembles de cases adjacentes ou blocs en respectant les rgles suivantes :
Un bloc ne doit contenir aucun 0. Chaque bloc est compos de 1 1, 1 2, 1 4, 2 1, 2 2, ou 2 4 cases adjacentes (un bloc a donc une forme en carr ou en rectangle). Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007
320
HEIG-VD
lectricit au service des machines Une case tout gauche du tableau est considre comme adjacente de la case tout droite du tableau, dans la mme ligne (car une seule des variables dentre diffre). Une case tout en haut du tableau est considre comme adjacente de la case tout en bas du tableau, dans la mme colonne (car une seule des variables dentre diffre). Chaque case dont la valeur est 1 peut appartenir plusieurs blocs. Tout bloc contenu dans un bloc plus grand est limin. Lensemble de blocs choisis doit tre juste assez complet pour quensemble, ils recouvrent tous les 1.
Chaque bloc est dcrit par le produit dune ou plusieurs variables dentre et/ou de leur inverse. Pour une table n variables dentre : les blocs 1 case sexpriment par la fonction ET de n variables ; les blocs 2 cases sexpriment par la fonction ET de n-1 variables ; les blocs 4 cases sexpriment par la fonction ET de n-2 variables ; et ainsi de suite. Lquation du systme se dduit par addition de ces produits.
EXEMPLE 1
Simplification de la fonction majorit trois entres par la mthode des tables de Karnaugh.
a Q
Q = a c + cb + ba
0 0 0 1 0
1 0 1 1 1
00
bc
01 11 10
Table 7.10
A) EXEMPLE 2
Simplification dune fonction 4 variables dentre par la mthode des tables de Karnaugh.
0 0 00 1 0 0 1 01 11 10
0 1 0 1 1 0
11 0 1 1 0
1 0 0 0 0 1
cd
Table 7.11
321
HEIG-VD
Souvent, la variable de sortie dun systme que lon souhaite exprimer par une relation boolenne nest pas dtermine pour toutes les combinaisons des variables dentre. Cest gnralement le cas lorsque ces combinaisons ne sont physiquement pas ralisables, ou pas spcifies. Dans un tel cas, il nest pas ncessaire dimposer une valeur 0 ou 1 en tablissant la table de Karnaugh. Un tel tat indtermin est not X. Cette particularit permet souvent de crer des blocs de plus grande dimension, puisque la seule contrainte est que ces blocs ne contiennent aucun 0. Le produit qui exprimera ce bloc comprendra donc moins de terme, et sera plus simple raliser par le programmeur, et plus rapide calculer par lautomate. En dterminant ces blocs, chaque case indtermine se voit attribuer une valeur 0 ou 1, ce qui ne pose aucun problme puisquun tel tat nest pas possible. En dautres termes, il est improductif de poser des contraintes supplmentaires lorsque ce nest pas ncessaire.
EXEMPLE
Les affichages numriques 7 segments, qui permettent dafficher les nombres de 0 9, doivent gnralement correspondre une combinaison de 4 signaux binaires. Ltat de chaque segment (allum ou teint) est parfaitement dtermin pour les chiffres de 0 9, donc pour les combinaisons dentre comprises entre 0000 et 1001. Les combinaisons dentre comprises entre 1010 et 1111 ne peuvent normalement pas se produire (puisque lon compte en dcimal). Il nest pas utile dimposer un tat allum ou teint chaque segment pour ces combinaisons, et lon indiquera un X pour chacun de ces tat. videmment, une fois que la simplification par la table de Karnaugh aura t ralise, chaque X aura t remplac par un 0 ou par un 1.
Lhistoire dun systme est reprsente par une succession dtats que prend le systme au cours du temps. Le changement dtat est provoqu par une variation des entres. Les sorties sont fonction de ltat du systme. Lhistorique dun systme est dcrit par un ensemble de variables appeles variables dtat qui interviennent dans les quations caractristiques du systme.
En-
Systme combinatoire
Sorties : Qj = fj
Variables dtat sk
Figure 7.6
322
HEIG-VD
Pour dcrire un systme squentiel plusieurs outils danalyse sont disponibles. Les principaux sont : le chronogramme ; le graphe de fluence ; le tableau dtats (Machine de Moore) ; le graphe dtats et le GRAFCET ; les rseaux de Ptri. Le but de ce cours nest pas dtudier en dtail tous ces outils, nous nous contenterons den aborder des notions lmentaires pour les principaux.
EXEMPLE
Pour exemple prenons la commande dun vrin pneumatique. Le piston du vrin est au repos la position A, repre, par un contact de fin de course. Lorsquon appuie sur le bouton M le vrin est activ et le piston se dplace jusqu la position B puis revient en position A.
Figure 7.7
323
HEIG-VD
Cest un graphique qui reprsente lvolution des valeurs prises par les variables dentre, de sortie et dtat du systme en fonction du temps.
1 m a b Q
B z A
Figure 7.8 Exemple de chronogramme pour le vrin de la Figure 7.7
Remarque : aucune condition nest pose quand la dure daction sur le bouton m. La seule condition est quil ait t relch la fin du cycle. Cette particularit est indique par la ligne traitille horizontale sur le chronogramme.
Le chronogramme reprsente un certain nombre d'tats du systme qui correspondent une configuration particulire des entres sorties. Si le nombre de variables est grand, il existe un risque doublier certains tats et certaines possibilits dvolution. Ce mode de reprsentation nest pas synthtique. L'tat initial est choisi arbitrairement. Le chronogramme servira plutt pour reprsenter un exemple concret de fonctionnement.
7.2.3.3 Le graphe de fluence
Le graphe de fluence reprsente tous les tats stables du systme et l'ordre chronologique dans lequel il atteint successivement chacun des tats partir des autres en fonction des variations des variables d'entre. Un tat stable est un tat pour lequel les sorties du systme restent inchanges tant que les combinaisons des entres sont fixes
ei : combinaison
des variables dentre conditionnant le passage ltat suivant
Figure 7.9 N
N de
Chaque nud du graphe correspond un tat stable reprsent par un cercle dans lequel est indiqu : en haut le numro de ltat et en dessous la valeur des sorties. Les branches du graphe indiquent tous
324
HEIG-VD
les chemins possibles pour passer dun tat stable lautre. Ces chemins sont sens unique, la flche indique le sens de passage. Sur chaque branche est indiqu ltat des variables dentre permettant deffectuer la transition dun tat stable lautre.
abm
Figure 7.10
Remarque : Dans lexemple ci-dessus, la variable dentre m na aucune influence pour le passage aux tats 3, 4 et 5. Cest une variable incompltement dfinie sa valeur est marque par la lettre X.
Cette mthode de modlisation est systmatique : pour chaque tat toutes les variations possibles des entres sont envisages. Ce type de graphe montre bien la synthse de tous les tats dun systme, mais si le nombre dtats ou le nombre de variables est important cette reprsentation devient rapidement touffue .
7.2.3.4 Tableau dtats
Le tableau dtats peut se faire partir du graphe de fluence. Cest une reprsentation tabulaire des tats dun systme. Les combinaisons des variables dentre du systme sont reprsentes par les colonnes de ce tableau. A chaque ligne correspond la transition dun tat vers un autre. Les valeurs des sorties sont indiques chaque ligne.
abm
000 3
3
001 3
3
011
010
110
111
101 2
2
100
1
0 1 1 0
4
4
4
4
5
5
5
5
Table 7.12 Exemple de tableau dtat (non rduit) pour le vrin de la Figure 7.7
Les chiffres en gras correspondent aux tats stables du systme. Les autres correspondent aux tats transitoires, c'est dire au passage d'un tat stable vers l'tat stable suivant. Cette transition est provoque par la variation de l'entre. L'volution se fait toujours horizontalement puis verticalement. En regroupant les lignes qui ont les mmes valeurs de sortie et qui dans les mmes colonnes ont un tat stable ou une transition, le tableau se rduit. Cette reprsentation est appele machine de Moore.
325
HEIG-VD
abm j k l
000
001
011 4
4
010 4
4
110
111
101 2
100
1
Q 0 1 0
Table 7.13 Exemple de tableau dtat rduit pour le vrin de la Figure 7.7
On remarque aprs rduction que ltat 5 a disparu. En effet le passage par ltat n5 ne modifie pas ltat de la sortie, il est donc redondant et inutile. Comme pour le graphe de fluence, le tableau dtat est utilisable pour des systmes ayant un nombre dentres et un nombre dtats restreint.
RS
E Q 10 1 0 01 2 1
R
Figure 7.11
Q
Bascule RS et son graphe de fluence
Reprsentons la table de vrit de ce systme en distinguant Q (tat actuel des sorties) et Q + (tat futur de celles-ci).
Q+ Q
Q+ Q
0 0 1 1
0 1 0 1
1 0
0 1
326
HEIG-VD
De cette table de vrit crons les tables de Karnaugh pour les sorties Q + et Q +
Q+ Q
Q+
0 00
RS
1 1 1 X 0
RS
0 00 01 11 10 1 0 X 1
1 0 0 X 1
0 1 X 0
01 11 10
Lquation caractristique qui en rsultent pour Q + pourrait tre Q + = S + Q R . Ce faisant, on obtient lexpression qui contient le minimum de calculs faire. Toutefois, une autre expression possible est Q + = S R + Q R . Avec celle-ci, les 2 X sont remplacs par des 0, ce qui est galement autoris. Lexpression est lgrement plus complique, mais elle a lavantage de pouvoir tre facilement ralise avec deux NON ET (NAND) ou avec deux NON OU (NOR). En effet, Q + = S R + Q R = (S + Q ) R = (S + Q ) + R .
) (
) (
) (
) (
Q1
R S
Q Q
Q Q2
Figure 7.12
327
HEIG-VD
7.2.5 Le GRAFCET
Le GRAFCET (Graphe de Commande tape - Transition) est la mthode de reprsentation et danalyse des systmes squentiels qui sest impose dans le domaine industriel international. Cr en 1975 par lAFCET (Association Franaise pour la Cyberntique conomique et Technique), un groupe dindustriels et duniversitaires franais, ce langage sest rapidement impos au niveau mondial par son applicabilit et sa simplicit. Le GRAFCET est un outil de modlisation de systmes squentiels utilis plus particulirement pour dcrire commandes dautomatismes. Cest un graphe structur qui reprsente les squences doprations, il comporte deux types de dlments : les tapes et les transitions.
Les tapes
Une tape reprsente un tat stable du systme tudi. Elle est prsente dans le GRAFCET par un carr entourant un numro. Une tape peut tre active ou inactive. Dans le premier cas, on peut signifier cette activit en marquant le carr par un point. Les tapes actives linstant initial (initialisation) sont appeles tapes initiales et sont prsentes par un double carr.
2 Etape Action 34 Q := 0 7 A+ B+
Etape initiale
Etape active
Figure 7.13
tapes GRAFCET
La variable binaire Xi associe ltat de ltape n i vaut 1 si ltape est active et 0 dans le cas contraire. Lorsque ltape est active, elle indique les actions qui doivent tre ralises. Ces actions sont associes aux tapes. Les actions peuvent tre indiques littralement ou symboliquement.
328
HEIG-VD
Les transitions
Une transition modlise un changement dtat du systme. Elle indique une unique possibilit dvolution entre deux ou plusieurs tapes. Elle est reprsente par un trait horizontal court sur la liaison oriente.
3 Transition simple 4 Action 3 Condition Action 4
6 Divergence en OU 71 Convergence en OU 8
Figure 7.14
Transitions GRAFCET
La transition relie lensemble des tapes dentre lensemble des tapes de sorties. Une transition prcise les conditions dans lesquelles les tapes de sortie doivent devenir actives. Ces conditions de franchissement dune transition sont appeles rceptivit. Elles sont indiques dune manire littrale, symbolique ou laide dune expression boolenne.
Rgles dvolution du GRAFCET
Un systme squentiel volue dans le temps. Cette volution correspond un changement dtat traduit dans le GRAFCET par une volution qui doit suivre les six rgles fondamentales. Rgle 1 : Rgle 2 : Successions. Il y a toujours une succession tape transition, ou transition tape. Situation initiale. Lensemble des tapes actives linstant initial est lensemble des tapes initiales. Cest la si-
329
HEIG-VD
tuation initiale, elle correspond aux tapes actives la mise en nergie du systme de commande de la machine. Rgle 3 : Franchissement dune transition. Une transition est franchissable si les deux conditions suivantes sont satisfaites : - toutes les tapes dentres de la transition sont actives, on dit alors que la transition est valide, - la rceptivit associe cette transition est vraie. Une transition franchissable est obligatoirement franchie. volution des tapes actives. Le franchissement dune transition entrane simultanment lactivation de toutes les tapes de sortie de la transition et la dsactivation de toutes les tapes dentre. volutions simultanes. Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies. Activation et dsactivation simultanes. Si au cours du franchissement dune ou de plusieurs transitions simultanment, une mme tape doit tre dsactive et active, alors elle reste active.
Rgle 4 :
Rgle 5 : Rgle 6 :
Structure du GRAFCET
Un GRAFCET est dit linaire quand il nest constitu que dune seule succession possible de squences. Par exemple le vrin pneumatique vu plus haut.
1 Q := 0 a*m 2 Q := 1 b
Figure 7.15
GRAFCET linaire
330
HEIG-VD
La conditionnelle est compose dune divergence en OU de squence suivie dune convergence en OU. Les conditions de franchissement des transitions a et b sont exclusives, la slection des volutions possible doit tre unique. Dans ce type de structure une seule branche du graphe peut tre parcourue, cest--dire quune seule tape peut tre active. Une des branches peut ne pas contenir dtape, ce qui permet de ne pas excuter une partie du graphe sous certaines conditions.
1 a 2 c 3 e 4 Faire E Convergence en OU Faire D Faire B 4 d Faire A Divergence en OU b Faire C n
Figure 7.16
GRAFCET conditionnelle
Le paralllisme est lexcution simultane de plusieurs squences, il est ralis par une transition qui possde plusieurs tapes de sortie. Cest une divergence en ET qui reprsente lexcution en parallle de plusieurs squences. La synchronisation est la fin dune squence de paralllisme. Elle est reprsente par une convergence en ET qui est une transition qui possde plusieurs tapes dentre. Les squences dbutent simultanment mais lvolution dans chaque branche est indpendante. La synchronisation peut se faire quand toutes les tapes dentre de celle-ci sont actives.
1 a 2 b 3 c 5 Faire D Convergence en ET Faire B 4 Faire C Faire A Divergence en ET
Figure 7.17
GRAFCET paralllisme
331
HEIG-VD
Une macro-tape Mi reprsente par un seul carr un ensemble unique dtapes et de transitions. Cet ensemble est appel expansion de la macro-tape. Elle commence par une seule tape dentre note Ei et se termine par une seule tape de sortie note Si.
1 a 2 b M10 Macro tape c 4 d S10 8 n 7 6 l Faire L m 12 Faire M E10 k Faire K
Figure 7.18
GRAFCET macro-tape
332
HEIG-VD
Logique squentielle et combinatoire ; Temporisation, comptage, dcomptage, comparaison ; Calcul arithmtique ; Rglage, asservissement, rgulation, etc., pour commander, mesurer et contrler au moyen dentres et de sorties (logiques, numriques ou analogiques) diffrentes sortes de machines ou de processus, en environnement industriel. Les automates les plus rcents comportent des interfaces qui permettent de les raccorder directement sur un rseau Ethernet, certain font mme office de serveur web pour afficher des pages de diagnostique accessibles par un navigateur standard.
Les automates programmables prennent une place importante dans les systmes de commande automatique des machines. Ils remplacent avantageusement les systmes en logique cble ( relais ou lectroniques) dans la plupart des applications industrielles. Les fonctions dautomatisme sont programmes, ce qui permet dadapter facilement lapplication charge dans la mmoire de lautomate aux conditions de fonctionnement de la machine. Les automates sont utiliss pour raliser toutes sortes de commandes des plus simples
Ouverture, fermeture de porte ou de barrires, clairage, surveillance de la distribution dnergie. Commande de ventilation, Petites machines dassemblage, Signalisation routire. Contrle et rgulation de processus dans lindustrie chimique ou ptrochimique, Asservissement multiaxes pour des centres dusinages, Rgulation de machine pour lusinage des plastiques (injection, extrusion), Rgulation de systmes thermiques pour lindustrie ou le btiment (chaufferie ou production de froid), Surveillance du trafic routier et ferroviaire,
333
HEIG-VD
API
CPU
PGU ROM RAM
INT
Comptage Xcom
Bus interne
IN D
OUT D A
A l i m e n t a t i o n
Capteurs
Figure 7.19
Actionneurs
Un automate programmable est constitu de plusieurs lments. Quelque soit la taille et la puissance de calcul de la machine larchitecture est similaire :
Llment central est lunit de traitement arithmtique et logique (CPU) qui effectue les squences de programme et les calculs. Les programmes sont enregistrs dans une mmoire qui garde linformation mme quand lalimentation lectrique est coupe. Une autre mmoire est ddie au stockage des donnes ; cette partie de la mmoire peut tre ou non volatile, cest--dire quelle sefface quand la tension dalimentation est coupe. Les entres-sorties sont les liens entre lautomate et son environnement. Leur type dpend des caractristiques du signal quelles doivent capter ou gnrer : tout ou rien (digitales) pour les signaux binaires, analogiques pour les signaux de mesure ou de consigne. Une alimentation pour les circuits lectroniques internes. Celle-ci est galvaniquement isole des circuits de commande. Des interfaces de communication (Xcom) qui servent lchange dinformations numriques avec le monde extrieur par bus de terrain ou rseaux informatiques. Une de ces interfaces est utilise pour charge le programme dans la mmoire de lautomate.
334
HEIG-VD
Lautomate est dimensionner selon lapplication raliser. Un vaste choix de gammes est propos par les diffrents les fabricants. Les micros automates sont, comme leur nom lindique, de toutes petites units avec une structure fixe comprenant de 4 20 entres-sorties, gnralement tout-ou-rien. Ils sont utiliss pour raliser de petits automatismes autonomes en logique combinatoire. Gnralement ils se programment avec un langage simplifi qui leur est propre. Les automates compacts sont des appareils avec un nombre fixe dentres-sorties digitales et analogiques. Ils sont cependant extensibles par blocs jusqu environ 250 entres-sorties. Ils sont principalement exploits pour des applications de complexit moyenne avec de la logique squentielle et un traitement limit des fonctions analogiques. Les automates modulaires sont des machines rapides et puissantes qui travaillent avec des processeurs performants. Ce sont de vritables ordinateurs multitches et multiprocesseurs. Une CPU peut traiter plus de 8'000 entres-sorties. Les automates architecture distribue sont constitus dun ensemble de processeurs et dinterfaces dentres-sorties relies par un rseau. Ce type de structure est employ pour lautomatisation de machines complexes (par exemple : rotative dimprimerie), pour des processus trs tendus (par exemple : rseaux de distribution) ou pour lorsque les contraintes de sret de fonctionnement imposent la redondance des systmes de contrle-commande (par exemple : industries chimiques, ptrochimique, nuclaire).
7.3.2 Fonctionnement
7.3.2.1 Normalisation
La diversit des applications et l'volution du matriel ont amen les constructeurs d'automatismes concevoir des automates de plus en plus complexes. Pour matriser cette complexit et rendre la programmation des automates plus efficace, des standards industriels ont t adopts par les automaticiens. Ces standards dfinissent non seulement les langages mais galement la mthodologie de programmation. A prsent ils sont disponibles pour presque toutes les plates-formes du march et sont normaliss par la Commission lectrotechnique Internationale (CEI en anglais : International Electrotechnic Commission IEC), qui runi fournisseurs, utilisateurs et chercheurs. En particulier, la norme CEI-61131-3 dfinit la programmation des automates, et propose un cadre qui s'tend de la spcification aux architectures.
7.3.2.2 Critres de qualit
Pour fonctionner en temps rel de manire sre et stable dans un environnement industriel, les automates programmables doivent respecter des contraintes trs svres :
Temporelle : Sret : Concurrence : Dterminisme :
Le systme doit rpondre une stimulation externe dans un laps de temps connu. Les automates programmables sont parfois utiliss dans des applications o leur dfaillance peut entraner des blessures ou des dgts matriels coteux. Les processeurs des automates doivent tre mme de traiter plusieurs tches simultanment. Ltat des sorties est entirement dtermin par lhistoire des entres
335
HEIG-VD
La norme CEI-61131-3 dfinit lorganisation gnrale des programmes et les lments communs qui sont utiliss par tous les langages de programmation. Comme tous systmes informatiques les automates programmables utilisent des variables qui reprsentent sous forme numrique linformation qui doit tre traite. La forme de ces donnes est dfinie par le type des variables : boolen, entier, entier long, rel, date, etc. Pour faciliter la lisibilit des programmes des variables sont nomms par des symboles. Les ressources sont lensemble des variables auxquelles peuvent accder les programmes. Ces variables peuvent tre lies la structure matrielle de lautomate (entres, sorties, horloges, interruptions) ou internes (indicateurs, registres, temporisateurs, compteurs, blocs de donnes). Les programmes doivent tre structurs pour en faciliter le dveloppement, la portabilit et la maintenance. Les Units dOrganisation de Programme ou blocs dorganisation (en anglais : program organisation unit POU) sont des conteneurs qui contiennent une partie des instructions du programme. Ces blocs peuvent tre :
Des fonctions standards (sin(x), sqrt(x), exp(x), etc.) ou dfinies par le programmeur, elles nont pas dtat interne et leur invocation avec les mmes arguments donne toujours le mme rsultat. Des blocs fonctionnels (FB : function blocs) qui contiennent dans la mme entit un programme et des donnes. Les blocs fonctionnels possdent des arguments et ont un tat interne, le rsultat produit par leur invocation dpend donc de lhistorique. Des blocs programme (PB : program blocs) regroupent un certain nombre dinstructions ils ne permettent pas le passage darguments. Des blocs de donnes (DB : data blocs) rassemblent un certain nombre de variables utilisables comme arguments pour lchange dinformation entre les programmes. Des blocs squentiels (SB : sequential blocs ou SFC : sequential flow chart) sont utiliss pour lexcution des programmes crits en GRAFCET, ces blocs regroupent un certain nombre de bloc daction et de transition.
Ces diffrents blocs peuvent tre imbriqus, la structure de lorganisation varie en fonction du type de processeur et du fabricant.
336
HEIG-VD
Fonction 1A
Ressources globales
Figure 7.20
Les programmes des automates sexcutent en temps rel, cest--dire quun ensemble dinstruction doit tre trait en un temps donn. Au cours dun cycle de traitement le processeur effectue un certain nombre de tches qui senchanent dans un ordre prtabli :
Tche no 1 :
Traitement interne ou systme : fonctions non lies lapplication telles que surveillance du matriel, communication avec des priphriques ou change de donnes avec dautres processeurs. Lecture des entres : toutes les entres sont lues au mme instant. Les cartes dentre enregistrent ltat des signaux sur un ordre provenant du processeur. Limage de ces tats est ensuite copie dans des variables qui seront traites par le programme. Excution des blocs de programme : les diffrents blocs du programme dapplication sont successivement traits. criture des sorties : les valeurs des variables reprsentant les sorties sont toutes copies dans les sorties physiques au mme instant sur un signal du processeur.
Tche no 2 :
Tche no 3 : Tche no 4 :
337
HEIG-VD
Traitement initial
STOP
Figure 7.21
Ces quatre tchent composent un cycle. Quand lautomate est actif (en RUN) les cycles se succdent indfiniment. Une temporisation indpendante du processeur, le chien de garde ou watch-dog, surveille le temps dexcution de chaque cycle. Si ce temps est dpass une alarme est signale. Quand lautomate est arrt (en STOP) seules les tches de traitement systme et de lecture des entres sont effectues. Le programme nest plus trait et les sorties ne sont plus mises jour. A la mise sous tension de lautomate, appele galement reprise froid, un bloc de programme particulier, le traitement initial, est excut une seule fois. Il permet dinitialiser des variables et de faire les contrles prliminaires lexcution du programme dapplication. Certains blocs de programme sexcutent si des vnements particuliers externes se produisent : activation dune entre ou limite de comptage atteinte. Ces vnements gnrent une interruption qui dclenche immdiatement lexcution du bloc de programme. Des vnements internes (erreur de calcul, dbordement dun compteur, dpassement du temps de cycle), appels exceptions, peuvent galement dclencher lexcution de blocs de programme pour la signalisation ou la correction de lerreur. Certains automates proposent deux modes de fonctionnement possibles, le choix dpendra de lapplication :
En mode cyclique les cycles senchanent les uns aprs les autres, sans temps dattente, quelque soit la dure dexcution du programme. Avantage le temps de rponse est plus court mais la dure de traitement tc n est diffrente chaque cycle. Lintervalle entre chaque cycle est indtermin.
TI %I Traitement du programme Cycle cA temps tcA %Q TI %I Traitement du programme Cycle cB temps tc B %Q
Figure 7.22
338
HEIG-VD
lectricit au service des machines En mode priodique les cycles sont dclenchs priodiquement par un top dhorloge. Les cycles seffectuent intervalles rguliers tp ce qui laisse des espaces temporels libre pendant lesquels le processeur ne fait rien, le temps de rponse nest donc pas minimum. Ce mode de fonctionnement sera utilis pour des applications de rgulation numrique, car celles-ci requirent un temps de cycle constant.
TI %I Traitement du programme Cycle cA temps tc A temps tp %Q TI %I Traitement du programme Cycle cB temps tc B temps tp %Q
Figure 7.23
339
HEIG-VD
Les langages de programmation des automates programmables sont compltement dfinis par la norme CEI-61131-3 qui distingue trois groupes :
Les langages textuels : liste dinstruction (IL) et texte structur (ST), Les langages graphiques : plan de contacts (LD) et diagramme de blocs fonctionnels (FDB), Le langage squentiel : diagramme squentiel (SFC), variante du GRAFCET.
Il est toujours possible dutiliser plusieurs langages au sein dun mme projet, fonctionnant sur un seul automate programmable. Le choix peut ainsi tre guid par la qualification des programmeurs qui interviennent aux diffrents stades du projet. Ainsi par exemple : Les fonctions sophistiques seront programmes en texte structur (ST) par les spcialistes du Ra&D, aboutissant des sous-programmes ou des blocs fonctionnels. Lautomatisation de linstallation ou de la machine programmer sera programme en diagramme squentiel (SFC) et en blocs fonctionnels (SBD) par les constructeurs. Les commandes tout-ou-rien des moteurs et autres actionneurs simples sera programme en plan de contacts (LD), facilitant ainsi la mise en service et la maintenance par du personnel moins qualifi.
7.3.3.2 Les variables
La syntaxe des symboles des variables accessibles directement est dfinie. Pour les nommer on associe la notation %, lemplacement physique (ressource), la taille et ladresse absolue. Le tableau cidessous donne les indications pour les principaux symboles : Ressource, 1er prfixe %I %Q %M (%K) entre sortie mmoire constante X B W D L Taille, 2me prfixe boolen (bit) octet (byte) mot (word) double mot (double) mot long (long) 1 bit 8 bits 16 bits 32 bits 64 bits
Table 7.16 Notation normalise des variables dans les automates programmables
Pour allger la notation le deuxime prfixe (la taille) est parfois omis quand le symbole reprsente un bit (X).
340
HEIG-VD
EXEMPLES
%MW357 %MD81 %I35 %Q13 %QB2 mot 357 de la mmoire interne double mot ladresse 81 de la mmoire entre physique 35 sortie physique 13 octet de sortie 2
Ce langage, proche de lassembleur des microprocesseurs, est utilis dans des cas particuliers pour optimiser certaines parties du code si les contraintes temporelles sont importantes. Un programme IL est une suite de ligne dinstructions qui comprennent : Une tiquette : Un oprateur : Un argument : (facultative) utilise pour mettre des points de repre dans le programme, reprsent par un code mnmonique qui indique quelle opration doit effectuer le processeur, (ventuel) qui dpend de loprateur, indique sur quel objet porte lopration,
Un commentaire : optionnel mais vivement recommand. Ces lments sont encolonns pour faciliter la lecture du code.
EXEMPLE
Programme en liste dinstruction IL pour la commande du vrin : ;======================================================================== ; HEIG-VD - TCSiM cours d'lectricit automates programmable ; Exemple de programme en liste d'instructions (IL) : commande de verin ; ----------------------------------------------------------------------; V1.0 ABe 30.03.05 Premire version ;======================================================================== Verin_IL: LD AND OR ST LD NOT AND ST END In_M In_A Out_Q M_temp In_B M_temp Out_Q ; ; ; ; ; ; ; ; ; Etiquette dbut de programme Lecture entre In_M AND logique avec entre In_A OR logique avec sortie Out_Q stocke rsultat dans bit temporaire Lecture entre In_B Inverse la valeur AND logique avec variable temporaire Ecrit rsultat dans sortie Out_Q
341
HEIG-VD
Le langage texte structur est driv des langages de programmation de haut niveau tels que Pascal, ADA, C, BASIC. Il est utilis pour programmer des algorithmes complexes qui ncessitent des calculs numriques. Le jeu dinstructions de ce langage comprend des fonctions, des instructions conditionnelles (IF THEN ELSIF ELSE END_IF), des instructions de boucle (FOR DO END_FOR) et dautres instructions de contrle.
EXEMPLE
Programmes en texte structur ST pour la commande du vrin (* (* (* (* (* (* =================================================================== HEIG-VD - TCSiM cours d'lectricit automates programmable Exemple de programme en texte structur (ST) : commande de verin ------------------------------------------------------------------V1.0 ABe 30.03.05 Premire version =================================================================== *) *) *) *) *) *)
Verin_ST1: (* Etiquette dbut de programme *) Out_Q := ((In_M AND In_A) OR Out_Q) AND NOT(In_B)); (* Equation boolenne *) RETURN;
(* (* (* (* (* (*
=================================================================== HEIG-VD - TCSiM cours d'lectricit automates programmable Exemple de programme en texte structur (ST) : commande de verin ------------------------------------------------------------------V2.0 ABe 30.03.05 Variante du programme ===================================================================
*) *) *) *) *) *)
Verin_ST2: (* Etiquette dbut de programme *) IF ((In_M AND In_A AND NOT(In_B)) THEN (* Equation boolenne *) SET Out_Q; ELSE RESET Out_Q; END_IF; RETURN;
Les plans de contacts sont drivs des premires ralisations dautomatismes faites avec des relais lectromcaniques. Cest le plus ancien des langages normaliss (1969), il a t conu pour faciliter la transition entre les systmes logique cble et les systmes logique programme. Il permet la reprsentation graphique sous forme de schmas des quations logiques boolennes. Ce langage est conserv pour maintenir une compatibilit avec des automates dancienne gnration mais il est de moins en moins utilis. Les variables dentre des quations sont symbolises par des contacts | | et les variables de sorties par des bobines ( ). La ralisation des fonctions logiques se fait en reliant ces lments par des lignes qui symbolisent lquivalent dun schma lectrique. Lautomate value ces rseaux de haut en bas et de gauche droite. Les fonctions de base de ce langage sont donnes dans le tableau ci-dessous. Il convient de remarquer que les symboles diffrent des contacts dfinis par la CEI. La raison est que ce langage de programmation a t conu aux USA, et quil a repris les symboles des contacts en usage dans ce pays lpoque.
342
HEIG-VD
Symbole
Dsignation Contact direct Contact inverse Front positif Front ngatif Relais direct Relais inverse Relais front positif
Fonction Variable dentre IN_A Inverse de la variable dentre IN_B Vaut 1 pendant le cycle de traitement o la variable IN_C pass de ltat 0 ltat 1 Vaut 1 pendant le cycle de traitement o la variable IN_D pass de ltat 1 ltat 0 Variable de sortie OUT_A Inverse de la variable de sortie OUT_B Variable de sortie OUT_C vaut 1 durant le cycle de lautomate o le signal de commande du relais pass de ltat 0 ltat 1 Variable de sortie OUT_D vaut 1 durant le cycle de lautomate o le signal de commande du relais pass de ltat 0 ltat 1 Met la variable de sortie OUT_E ltat 1 quand le signal de commande du relais est ltat 1. La variable de sortie nest pas modifie quand le signal est ltat 0. Met la variable de sortie OUT_E ltat 0 quand le signal de commande du relais est ltat 1. La variable de sortie nest pas modifie quand le signal est ltat 0.
| |IN_A | / |
IN_B
( N ) OUT_D
( S ) OUT_E
Relais Set
( R ) OUT_F
Relais Reset
Figure 7.24
343
HEIG-VD
Ce langage est une volution des rseaux de contacts. Il permet de traiter non seulement des quations logiques binaires mais galement des fonctions beaucoup plus complexes, par exemple des rgulateurs PID, faisant intervenir des variables numriques. Le langage FBD est normalement utilis pour des applications qui traitent un flux continu dinformation. La programmation se fait en interconnectant de manire judicieuse des composants, appels blocs fonctionnels, pour raliser une fonction spcifique. Les blocs fonctionnels peuvent tre :
de simples fonctions logiques : portes NON, ET, OU ; des fonctions de logique squentielle : bascules RS, flip-flop, temporisateurs ; des oprateurs arithmtiques ou mathmatiques : adition, soustraction, multiplication, division, racine carre, exponentielle, sinus, etc. ; des oprateurs fonctionnels complexes : multiplexeurs, dmultiplexeurs, gnrateurs dimpulsions, rgulateurs, etc. ; des oprateurs fonctionnels spcifiques prprogramms : commande de moteur, asservissement daxes, gestionnaires de communication, etc.
Les diffrents fabricants offrent un catalogue de fonctions de base et des modules ddis aux diffrents mtiers.
Entres Flux d'vnements Sorties
Bloc de contrle
Flux d'vnements
Flux de donnes
Flux de donnes
Figure 7.24
Un bloc fonctionnel est reprsent par un rectangle, les signaux dentre sont gauche et les sorties droite. Cette disposition correspond au sens conventionnel du flux des donnes dans une reprsentation schmatique. Un bloc fonctionnel excute un ou plusieurs algorithmes qui peuvent tre des oprateurs simples ou des fonctions complexes. Il comporte au besoin des variables internes qui peuvent tre des paramtres, c'est--dire des constantes fixes au moment de la programmation, ou des variables qui stockent des valeurs intermdiaires utilises par les algorithmes. Certains blocs fonctionnels ont ventuellement un lment de contrle qui permet de modifier leur comportement en fonction dvnements externes particuliers : activation ou dsactivation du bloc par exemple. Les blocs peuvent galement faire directement appel aux ressources de la machine pour des applications particulires : communication, interruptions, etc.
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HEIG-VD
EXEMPLE
Figure 7.25
Ce langage est directement driv du GRAFCET et rpond aux mmes rgles de base. Il est utilis pour programmer la commande de systmes squentiels. Un diagramme fonctionnel en squence est constitu dune succession dtapes relies par des transitions. Un programme dapplication peut comporter plusieurs diagrammes fonctionnels en squence indpendants ou non. Une tape correspond une situation dans laquelle le comportement du systme est invariant par rapport ses entres et ses sorties. Une tape peut tre active ou inactive. Quand ltape est active le programme qui lui est associ sexcute. Si elle est inactive cette partie du programme nest pas traite par le processeur. Le programme associ une tape peut tre crit en langage IL, ST, LD ou FBD. Ltape initiale est celle qui est active linitialisation du programme. Il ne peut y avoir quune seule et unique tape initiale par diagramme. Une transition indique la possibilit dvolution entre les tapes. A chaque transition est associ une condition logique appele rceptivit. Une transition est dite valide si toutes les tapes qui lui sont relies en amont sont actives. Quand une transition est valide et que sa rceptivit est vraie, le diagramme peut voluer dune tape lautre ce qui ce fait gnralement en un cycle dautomate. La rceptivit peut tre crite en langage IL, ST, LD ou FBD.
EXEMPLE
Diagramme fonctionnel en squence SFC pour la commande du vrin
Figure 7.26
Exemple dun programme ralis en diagramme fonctionnel squences, dont les actions et les transitions sont dcrites en flocs fonctionnels
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lectricit au service des machines (Cette page est laisse intentionnellement vide.)
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Les quipements permettant la conduite des machines et installations seront abords dans les paragraphes suivants. Parmi ceux-ci, les appareils de mesure lectriques figurent en bonne place. Leur rle est de renseigner loprateur sur, par exemple :
leffort de traction de certains moteurs la tension lectrique disponible et le courant ou la puissance consomme la temprature et la pression au sein de certains quipements
Les appareils de mesure lectriques conus pour ce type dutilisation fonctionnent selon les mmes principes que les appareils de laboratoire. Ils sont gnralement moins coteux, moins prcis, et sont prvus pour tre intgrs dans des panneaux de commandes.
8.1.1.2 Les mesures de mise en service et de maintenance
Lors de la mise en service dune machine ou dune installation, ainsi que lors doprations de maintenance, il faut souvent obtenir des informations qui ne sont pas utiles en fonctionnement normal. Ces mesures sont ralises laide dappareils mobiles, connectes par le technicien aux systmes concerns, puis retir la fin de lopration. Les appareils utiliss dans ce contexte sont gnralement les mmes que ceux qui sont utiliss en laboratoire. Ils sont conus pour tre dplacs et transports. En gnral, un petit nombre dappareils suffit pour toutes les mesures auxquelles le technicien est confront :
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Le multimtre lectronique figure en premire place dans sa panoplie. Il permet de vrifier la disponibilit des alimentations lectriques et lintgrit du cblage, et de mesurer directement la sortie des diffrents capteurs quipant la machine ou linstallation. Loscilloscope permet de reprsenter lallure dune ou plusieurs tensions au cours du temps. Il est utilis pour analyser le comportement de certains systmes, que ce soit pour les ajuster ou pour les dpanner.
Les appareils de mesure lectriques utiliss en laboratoire sont souvent conus pour tre dplacs et transports. Des appareils plus spcialiss ou plus sophistiqus, destins la mesure de diverses grandeurs physiques, sont gnralement fixes. Ils sont disponibles pour tous les types de mesure et les exigences de prcision les plus varis. Une liste exhaustive serait hors de propos dans le cadre de ce cours.
Mthode directe : La valeur de la grandeur mesure est affiche directement par lappareil utilis cet effet. Exemples : Un calibre montre directement la dimension de lobjet mesur. Un voltmtre affiche directement la tension lectrique mesure. Mthode indirecte : La valeur de la grandeur cherche est calcule partir de la mesure directe dune ou plusieurs grandeurs. Lopration de calcul peut tre confie un microprocesseur ou ralise plus simplement par des circuits lectroniques. Exemples : La mesure dune temprature laide dun thermocouple requiert la mesure dune tension lectrique, puis dune conversion par comparaison avec la courbe temprature-tension caractristique de ce thermocouple.
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La mesure dune rsistance par application de la loi dOhm ncessite la mesure de la tension et du courant.
Mthode de mesure par zro : On rduit zro la diffrence entre deux grandeurs dont lune est la valeur recherche et lautre est une rfrence. Cette mthode est gnralement lente, mais beaucoup plus prcise que les mthodes prcdentes. Exemples : La balance flau permet de mesure le poids dun objet par comparaison avec des poids talons placs dans lautre plateau, de manire ce que le bras du flau soit horizontal. Le pont de mesure de rsistances (pont de Wheatstone) permet la mesure prcise dune rsistance Rx par comparaison avec une rsistance talon. Lorsque le voltmtre V indique Rx R une tension nulle, on a = 1 , ce qui permet de dterminer Rx. Rtalon R2
R
1
R
x
V
R
2
ta lo n
p o l4 _ v 0 1 .d s f
Figure 8.1
Pont de Wheatstone.
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Lerreur relative x est donne par le rapport de lerreur absolue la valeur vraie :
Formule 8.2
x =
De nombreuses raisons peuvent expliquer la prsence derreurs. On regroupe celles-ci en deux grandes catgories :
Les erreurs systmatiques rapparaissent de manire identique chaque rptition de la mesure. Elles peuvent tre dues entre autres aux imperfections dtalonnage de lappareil linfluence de lappareil de mesure sur le systme observer un dfaut dalimentation (piles dcharges) une erreur de lecture systmatique de loprateur Les erreurs alatoires sont dues des causes gouvernes par les lois du hasard comme : leffet de seuils d la conversion analogique numrique (rsolution) un bruit ou une perturbation alatoire se superposant au signal mesur une imperfection de lappareil de mesure (frottements, etc.) une erreur accidentelle de lecture
Lerreur intrinsque est la limite suprieure de la somme des erreurs alatoires caractristiques de lappareil seul. Le constructeur de lappareil de mesure en spcifie le calibre, soit la limite suprieure de la plage de mesure. Il spcifie galement la classe de prcision, soit lerreur maximum exprime en pour cent du calibre. Considrons par exemple un pse-lettre dont le calibre vaut 2 kg et la classe de prcision 0,5 . Son erreur intrinsque sera de 0,5 2 kg = 1 g. Cest galement lerreur absolue laquelle il faut sattendre sur toute la plage de mesure. Lerreur relative correspondante dpend du poids de lobjet considr : Pour une lettre de 100 g, lerreur relative atteindra 1 %. Cest la raison pour laquelle il conviendra de travailler autant que possible dans la partie suprieure de la plage de mesure dun appareil, et de changer au besoin de calibre ou dappareil.
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Ajusts pour une mesure de tension continue, lappareil calcule et indique en permanence la valeur moyenne de la tension applique. Si la tension est continue, cest sa valeur qui sera affiche. Sources possibles derreur : Si la tension varie lentement au cours du temps et, par exemple, suit une courbe sinusodale de frquence infrieure 1 Hz, la valeur affiche suivra plus ou moins bien la tension instantane. Si la tension est alternative sinusodale 50 Hz, et comme la valeur moyenne dun sinus vaut zro, lappareil indiquera une tension nulle. Une telle erreur de mesure peut tre extrmement dangereuse ! Ajust pour une mesure de tension alternative, lappareil calcule en permanence et indique la valeur efficace (r.m.s.) de la tension applique par une mthode approximative qui nest valable que si la tension est rellement sinusodale. Source possible derreur : Si la tension est par exemple la superposition de deux sinusodes de frquences diffrentes, ou la superposition dune tension continue et dune tension alternative, la valeur affiche sera fausse. Certains appareils sont capables de calculer la valeur efficace vraie (en anglais : true rms). Ils utilisent un algorithme plus sophistiqu qui reste correct en prsence de tensions dallures quelconques.
A la base, un tel appareil est un voltmtre. Il mesure la tension lectrique applique entre ses deux bornes laide dun amplificateur dentre. Pour ne pas influencer le systme mesur, il devrait idalement se comporter comme un circuit ouvert, soit une rsistance de valeur infinie. En ralit, il se comporte comme une rsistance de valeur trs leve appele rsistance dentre.
1 2 k 9 1 0 V 1 0 k 9 U
1 0 k 9
1 0 M 9
8 k 9
p o l4 _ v 0 1 _ 0 8 .d s f
1 0 1 m
Figure 8.2
Raccordement dun multimtre lectronique pour la mesure dune tension dans un circuit lectrique.
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lectricit au service des machines Il faut tre conscient que toute mesure influence un tant soit peu le systme observ.
EXEMPLE
HEIG-VD
Considrons un appareil dont la rsistance dentre est de 10 M. Pour une tension mesure de lordre de 1 V, le courant dvi dans lappareil sera de 0,1 A. Si le circuit mesur met en jeu des courants de lordre de 0,1 mA, lerreur de mesure ainsi provoque sera au maximum de 1%0 et sera donc acceptable. Mais si le circuit observ fonctionne des tensions plus basses ou sil met en jeu des courants plus faibles, il faudra choisir un autre appareil de mesure dont la rsistance dentre sera plus leve.
Lamplificateur dentre des multimtres lectroniques nest gnralement pas rigoureusement linaire. En particulier, lorsque ses entres ne sont pas connectes, ou lorsquelles sont court-circuites, donc si la tension mesure est nulle, le multimtre peut indiquer une valeur non nulle (quelques millivolts). Cette erreur est appele tension de dcalage (en franais de lAcadmie), et tension doffset (dans la pratique, reprenant le terme anglais). Fort heureusement, cette imprcision ne varie que peu au cours du temps, et peut tre compense de la mme faon quune tare sur une balance.
1 0 0 m 9
I
p o l4 _ v 0 1 _ 0 7 .d s f
1 .0 2 A
Figure 8.3
Raccordement dun multimtre lectronique pour la mesure dun courant dans un circuit lectrique.
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EXEMPLE
Considrons par exemple un appareil dont la rsistance dentre est de 100 m. Pour un courant mesur de lordre de 1 A, la tension apparaissant entre les bornes de lappareil sera de 0,1 V. Si le circuit mesur met en jeu des tensions de lordre de 10 V, lerreur de mesure ainsi provoque sera de 1%, et sera donc acceptable. Mais si le circuit observ fonctionne des courants plus faibles, ou sil met en jeu des tensions plus basses, il faudra choisir un autre appareil de mesure dont la rsistance dentre sera plus petite.
Fonctionnant comme ohmmtre, il mesure la rsistance lectrique dun composant. Pour ce faire, il injecte un courant continu calibr dans le composant. Mesurant la tension qui apparat ainsi entre ses bornes, il calcule et indique directement la valeur de la rsistance en ohm. Il peut galement mesurer une capacit ou une self (ces composants seront abords dans un chapitre ultrieur), en injectant un courant alternatif. Comme frquencemtre, il mesurera la frquence de la tension applique.
Un wattmtre permet la mesure de la puissance lectrique transmise un appareil. Il mesure simultanment le courant et la tension, puis calcule et indique directement la valeur de la puissance en watt. Un compteur mesure la puissance lectrique chaque instant. Faisant la somme des mesures successives au cours du temps (en mathmatique, on parle dune intgration), il indique lnergie consomme pendant un laps de temps. Les compteurs utiliss pour le relev de la consommation des mnages et autres consommateurs fonctionnent selon des principes faisant appel llectromagntisme. Une roue tourne une vitesse proportionnelle la puissance consomme. Un systme mcanique compte et indique le nombre de tours parcourus, dont le total correspond lnergie consomme. Celle-ci est indique en kWh. Avant la gnralisation des multimtres lectroniques, la mesure de courant tait ralise par des appareils cadre mobile. Un circuit magntique ragit au courant qui le traverse, et entrane une aiguille sur une chelle gradue. En ajoutant une rsistance de forte valeur en srie, ce mme appareil mesure la tension ses bornes. De tels appareils sont toujours utiliss dans certaines installations, en particulier lorsquune indication analogique est prfre une indication numrique. Les oscilloscopes et enregistreurs fonctionnent la base comme un multimtre lectronique. Au lieu dafficher la valeur mesure, ils reprsentent son volution au cours du temps, soit sur un cran, soit sur du papier.
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son tendue de mesure qui correspond aux limites de variation de la grandeur mesurer ; sa prcision qui est l'incertitude absolue sur la grandeur mesure ; sa sensibilit qui est la plus petite variation de la grandeur mesurer qu'il est capable de dtecter ; sa linarit qui reprsente l'cart de sensibilit sur l'tendue de mesure. Un transducteur de mesure qui exploite un effet physique de la modification des proprits d'un corps (frquence d'oscillation, rsistivit, luminosit, pizo-lectricit, dformation mcanique, mission radioactive, etc.) pour transformer la grandeur mesurer en un signal lectrique de bas niveau (mV, A). Un circuit lectronique de mise en forme qui amplifie le signal un niveau exploitable (V, mA) et, si ncessaire, le linarise et corrige sa valeur en fonction d'autres grandeurs (variation de la temprature ambiante notamment). Cette opration est souvent effectue par traitement numrique avec un microprocesseur. Un transmetteur qui est le circuit d'interface transformant le signal en une tension ou un courant norm (+/- 10V, 0..20 mA, 4..20 mA) interprtable par le dispositif de contrle commande.
Grandeur physique
Trans ducteur
Signal lectrique
bas niveau
Transmetteur
Signal lectrique
norm
Figure 8.4
On distingue deux catgories de capteurs : Les capteurs digitaux, appels galement dtecteurs, donnent une information binaire, tout ou rien (TOR): "1" ou "0", vrai ou faux, prsent ou absent. Ils ont deux tats stables: si la valeur de la grandeur est suprieure un seuil le signal de sortie vaut "1", si elle est infrieure le signal vaut "0". Les niveaux de commutation sont gnralement diffrents pour le passage de l'tat "0" l'tat "1" et pour le passage de l'tat 1 l'tat 0. Ce dcalage s'appelle lhystrse (voir figure).
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Co mmutat ion 01
Figure 8.5
Hystrse
Une hystrse est parfois inhrente au systme de mesure. Lorsque ce nest pas le cas, elle est souvent ralise artificiellement par une astuce mcanique (exemple : ressort dans les interrupteurs lectriques) ou lectronique. Elle vite alors que le signal de sortie prenne une valeur intermdiaire dans la zone de commutation, ou, pire, quil oscille entre les tats 1 et 0 (rebonds). Les capteurs analogiques, donnent un signal de mesure proportionnel la grandeur physique mesure (distance, vitesse, intensit, temprature, pression, etc.) pour une plage de mesure donne et dans des conditions donnes. Au del de ces limites le capteur ne donne plus un signal linaire, il sature ou n'a plus une sensibilit suffisante. Si les limites sont largement dpasses le capteur peut tre dtruit.
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Figure 8.6
Principe de mesure : division d'une tension applique un potentiomtre. Systme de mesure : un curseur solidaire de llment dont on veut connatre la position se dplace sur la bande rsistive d'un potentiomtre. Il prlve la tension entre une borne de la rsistance et sa position variable. Cette tension est proportionnelle la position de llment.
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Figure 8.7
Pour mesurer de grands dplacements il existe des dispositifs enrouleur, lextension d'un cble entrane un ressort coupl un potentiomtre. Le dplacement est mesur en attachant lextrmit du cble la pice en mouvement, le corps du capteur tant solidaire dune partie fixe (image du centre). La prcision de la mesure dpend de la stabilit de la tension de polarisation et du comportement de la bande rsistive par rapport aux conditions environnementales (temprature, humidit, etc.).
Figure 8.8
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Figure 8.9
Disque de codeur avec code Gray sur 8 bits 256 positions par tour
Systme de mesure : le codeur absolu gnre un code correspondant la position du mobile, moyennant un disque qui tourne ou une rgle qui se dplace de manire solidaire avec le mobile. Sur ce disque ou cette rgle, en matriau incassable, est grav (imprim) un code binaire de Gray, qui est lu par un dispositif optolectronique. Avec par exemple 8 pistes, la mesure est ralise avec une rsolution de 28 = 256 positions par tour.
Le codage Gray est utilis parce quun codage binaire simple nest pas utilisable. En effet, il ne serait pas possible de garantir que tous les bits commutent simultanment pour passer par exemple du code binaire 01111111 au code 10000000 lors dun mouvement trs basse vitesse entre 179 et 180 . Pendant ces commutations, le capteur pourrait indiquer nimporte quelle valeur binaire correspondant nimporte quel angle. Le codage Gray intervertit les codes binaires pour chaque position angulaire, de manire ce que la transition dune valeur la suivante ne require le changement que dun bit seulement. Il est vident quil nest plus possible de dterminer langle par une simple conversion binaire dcimal, puisque les codes ne sont plus dans lordre numrique. Toutefois, le dcodage ne demande pas vraiment de moyens sophistiqus. Cest la raison du succs de cette technologie lorsque la rsolution ncessaire est infrieure 1'024 = 210 points par tours (~0,35 ).
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Figure 8.10
Principe de mesure : lecture optique de raies graves sur un disque ou une rgle. Systme de mesure : une source lumineuse met un faisceau lumineux dans une plage invisible (~880 nm). Un condenseur (lentille plan convexe) focalise ces rayons en un faisceau parallle. Ce faisceau traverse le disque gradu. Les diodes photolectriques situes derrire le disque dimpulsion produisent un signal proportionnel la lumire qui a travers. Ces signaux sont mis en forme et sont transmis lutilisateur sous forme binaire (tout ou rien).
Le disque comporte deux pistes graves. La piste extrieure est divise en n intervalles d'angles gaux alternativement opaques et transparents, n est le nombre d'impulsions qui seront dlivres par le capteur pour un tour complet du disque cod. En pratique n est choisi en fonction de la prcision recherche. Le codeur gnre deux signaux A et B en quadrature, cest--dire dcals de 90 comme montr en Figure 8.10. Ils forment soit une squence 00 01 11 10, soit une squence 00 01 11 10, suivant le sens du mouvement. Llectronique de traitement de ces signaux est ainsi en mesure de dtecter le sens de rotation, et de fournir une position avec une rsolution de 4 n points par tour. Dans le choix du capteur incrmental, il est indispensable de tenir compte de la limite en frquence de la transmission et du comptage des impulsions. Une augmentation de vitesse max. imposera une diminution de la rsolution, et vice versa. Par exemple, un capteur avec 1'000 traits par tour, qui tourne 3'000 r/min (soit 50 r/s) transmet ses impulsions une frquence de 50 1'000 = 50'000 Hz. Ce peut tre trop pour une lectronique de comptage rudimentaire. Dans ce cas, il faudra soit rduire la vitesse max., soit choisir un capteur avec une rduction plus faible. La piste intrieure ne dlivre qu'une seule impulsion par tour (marque de rfrence). Elle sert initialiser le comptage des impulsions des signaux A et B en un point prcis de l'axe de dplacement du mobile. Le signal R dlivr par cette piste est appel parfois "top zro".
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Figure 8.11
Llectronique de traitement arrive lire ainsi langle lintrieur dune priode avec une rsolution de, par exemple, 8'000 points par priode. Si le disque est grav avec 1'024 traits, la rsolution globale est de ~8'000'000 positions par tour. Comme pour le capteur incrmental, la vitesse est limite par la frquence max. quadmet llectronique de traitement. En reprenant le mme exemple, un capteur de 1'024 traits par tour, tournant 3'000 r/min, livre des signaux sinusodaux 50'000 Hz. Mais grce linterpolation, la rsolution est 2'000 fois suprieure que pour un capteur incrmental comportant le mme nombre de traits. Cest actuellement la technologie de mesure de position conomiquement utilisable qui offre la meilleure rsolution. Certains de ces capteurs sont complts dun dispositif qui mesure la position absolue sur le tour, voire sur 4'096 tours. Cette information est transmise llectronique de traitement par liaison srielle, en parallle avec les signaux A, B et R. Elle permet de dterminer la position exacte de lentranement ds la mise sous tension, sans quil soit ncessaire de procder une prise de zro .
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Le compteur Gray (paragraphe 8.3.3). Le rsolveur (paragraphe 8.3.7 ci-dessous). Certains capteurs sinus cosinus optiques (paragraphe 8.3.5) prsentent, la place de la piste de rfrence R, une deuxime paire de signaux sinus cosinus, dont la priodicit correspond exactement un tour. Ces signaux sont bien moins prcis que la paire de signaux qui lit les traits. Cest la raison pour laquelle il est ncessaire dexploiter les deux paires de signaux.
La mesure absolue sur 1 tour est cependant insuffisante pour la plupart des machines, car leurs mouvements portent la plupart du temps sur plusieurs tours. Cest pourquoi des solutions sont apparues, permettant de complter la mesure absolue sur 1 tour pour offrir une mesure absolue multitour :
La solution la plus conomique consiste quiper le capteur dun circuit compte-tour lectronique, aliment par une pile. Mme si llectronique dinterface est dclenche ou dconnecte, linformation reste ainsi disponible dans le capteur. Certains compteurs peuvent mme suivre les dplacements dus des forces externes pendant linterruption. Toutefois, ces capteurs sont souvent monts en bout darbre des servomoteurs, et subissent donc leur temprature qui dpasse souvent les 70C. Cette temprature rduit fortement la dure de vie des piles qui, de la valeur catalogue de 10 ans, chute 3 ans ou moins encore. videmment, chaque remplacement de pile doit se faire en respectant une procdure stricte si lon veut viter de recalibrer la machine. La solution la plus fiable consiste quiper le capteur absolu mono-tour dun rducteur, celui-ci entranant un 2me capteur absolu mono-tour. Avec un rapport de rduction de 4'096 1, ce 2me capteur fournit un signal absolu sur 4'096 tours du moteur. Lensemble fournit ainsi une information de position absolue sur la distance correspondante, mme si les alimentations sont dclenches et que le systme est dplac par une force externe pendant linterruption.
8.3.7 Rsolveurs
Les rsolveurs sont des capteurs analogiques de position angulaire absolue sur un tour. Ils donnent tout instant la position angulaire de laxe. Le rsolveur est plus robuste et plus prcis que le tachymtre ou le codeur. Il est galement moins cher. Par contre llectronique de traitement est plus complexe mettre en uvre que ces derniers.
Principe de mesure : variation dun champ lectromagntique. Systme de mesure : le rsolveur est un transformateur rotatif. Le bobinage du rotor est aliment par un signal sinusodal haute frquence (env. 10 kHz). Il induit une tension de mme frquence dans les deux
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enroulements du stator disposs 90 degrs lun par rapport lautre. Lamplitude de ces tensions induites dpend du sinus, respectivement du cosinus de langle de rotation. Un circuit lectronique les met en forme et dlivre un signal analogique proportionnel langle.
Figure 8.12
8.3.8 Inclinomtre
Linclinomtre donne un signal proportionnel langle dinclinaison dun mobile par rapport lhorizon. Il existe plusieurs technologies bases sur les principes du niveau, du fil plomb ou du gyroscope. Une des applications typiques des inclinomtres est la plateforme inertielle qui est utilise pour le contrle des fuses et vhicules spatiaux.
Figure 8.13
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Les appareils de contrle de rotation sont une application particulire des capteurs de position inductifs. Ils permettent de raliser avantageusement des systmes de contrle de glissement, de surcharge, de rupture de transmission ou daccouplement dans des machines.
Principe de mesure : frquence des impulsions mises par un lment mobile. Systme de mesure : un capteur de proximit inductif dtecte le passage de dents ou dencoches dun mobile. La frquence de commutation est transforme en un signal analogique par un circuit lectronique.
Certains transmetteurs de mesure sont quips dun comparateur qui donne directement une information de sur ou sous vitesse. Il convient de remarquer que de tels capteurs ne dtectent pas le sens de rotation.
Figure 8.14
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8.4.2 Thermostats
Les thermostats donnent une information binaire qui dpend dun seuil de temprature. Ils sont utiliss comme lments de commande ou de scurit dans des installations simples.
Figure 8.15
Thermostats industriels
Principe de mesure : contact actionn par un bilame. Systme de mesure : un bilame est lassemblage de deux lames de mtaux ayant des coefficients de dilation trs diffrents, cet assemblage se dforme sous laction de la temprature. Cette lame est conue de manire se dformer brusquement une temprature prcise, ce changement de forme actionne un contact lectrique.
Les thermostats sont utiliss comme lments de scurit pour viter la surchauffe de moteur (Klixon) ou le gel dchangeurs de chaleur.
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Lame coefficient de dilatation lev
Figure 8.16
Figure 8.17
Principe de mesure : variation de la rsistivit en fonction de la temprature. Systme de mesure : le capteur est constitu dun fil (ou dun film) mtallique, la rsistance du capteur est mesure par un circuit lectronique qui effectue la linarisation et donne un signal proportionnel la temprature. Les mtaux les plus couramment utiliss sont :
Le platine (Pt), tendue de mesure -290..1100 C, pour les applications industrielles. La valeur de la rsistance dun capteur au platine est approxime par la formule :
R = R0 (1 + 3,908 10-3 T 5,802 10-7 T2) avec R0 = rsistance du capteur 0 C (gnralement 100, 500 ou 1000) et T temprature du capteur en C.
Il existe galement de composants lectroniques qui permettent de mesurer la temprature, ce sont des rsistances dites coefficient de temprature positif (PTC) ou ngatif (NTC). Ils sont moins linaires mais surtout moins coteux que les rsistances mtalliques et sont utiliss dans des applications o le prix
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est un critre important, et lorsquon se contente de dtecter si une temprature est infrieure ou suprieure une valeur limite. Par exemple, des rsistances PTC sont souvent insres dans les bobinages des moteurs afin de les protger contre les surcharges. Lorsque la temprature du bobinage dpasse la limite (environ 135 C), la valeur ohmique de cette rsistance augmente trs fortement, ce quil est facile de dtecter.
8.4.4 Thermocouples
Les thermocouples sont utiliss principalement dans lindustrie car ils sont trs prcis et moins dlicats que les capteurs rsistance mais ils ncessitent lutilisation de cbles et de bornes spciales pour leurs raccordements.
Principe de mesure : effet thermolectrique. Systme de mesure : le thermocouple est constitu de deux conducteurs de mtaux diffrents raccords lune de leurs extrmits. Lorsque la jonction est chauffe il apparat une tension aux bornes des conducteurs. Cette tension dpend de la temprature et de la nature des conducteurs. Les thermocouples sont normaliss, les types les plus courants sont :
Type T J E K R S
Table 8.1
Mtaux Cuivre / constantan Fer / constantan Chromel / constantan Chromel / Alumel Platine / Rhodium
Figure 8.18
Pyromtres
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Principe de mesure : rayonnement infrarouge
Systme de mesure : le rayonnement infrarouge mis par la source de chaleur passe travers le systme optique du capteur puis est enregistr par des photocapteurs sensibles aux infrarouges. Llectronique du capteur analyse la longueur donde du rayonnement qui est fonction de la temprature et donne un signal proportionnel celle-ci.
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F : fo rce applique
Figure 8.19
Les pesons sont des capteurs de force utiliss pour le pesage (balances, dynamomtres, limiteurs de charge). Il en existe sous de nombreuses formes pour rpondre aux diffrentes applications industrielles et commerciales du pesage. Les pesons sont raliss avec des jauges de contrainte.
une pression absolue, la rfrence tant le vide. une pression relative, la rfrence est la pression atmosphrique. une pression diffrentielle, c'est--dire la diffrence de pression entre deux points dun circuit.
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8.5.2.1 Pressostats
Les pressostats donnent une information binaire, ils indiquent si la pression dun circuit est suprieure ou infrieure un seuil fix. Ils sont utiliss comme lments de commande ou de scurit dans des installations simples. Ces appareils sont galement utiliss pour contrler une dpression, ils sont appels vacuostats.
Figure 8.20
Pressostats
Principe de mesure : force dun piston sur ressort calibr. Systme de mesure : la pression du fluide agit sur un piston retenu par un ressort calibr. Quand la pression augmente le piston se dplace et actionne un contact lectrique. 8.5.2.2 Capteurs membrane
Ces capteurs mesurent la force exerce par la pression dun fluide sur une membrane.
Plaques capacitives Membrane Isolation rig ide Remp lissage dhuile Remp lissage dhuile
Figure 8.21
Principe de mesure : dformation dune membrane. Systme de mesure : un tube spar en deux chambres par une membrane. Toute variation de la pression entre les deux chambres provoque une dformation de la membrane. Pour mesurer cette dformation deux techniques sont utilises :
La membrane est en matriau pizorsistif la dformation de la membrane provoque une variation de rsistance proportionnelle la pression applique sur la membrane.
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La membrane constitue une des plaques dune capacit variable. Quand la membrane se dforme lespace entre les deux plaques se modifie et la valeur capacitive varie proportionnellement la pression de dformation.
8.5.3 Acclromtres
Lacclromtre donne un signal qui correspond lacclration dun mobile selon un, deux ou trois axes. Ces capteurs utilisent linertie dune masselotte pour dterminer lacclration du mobile. Les acclromtres sont utiliss pour mesurer les vibrations de moteurs davions ou de trs grosses machines comme les alternateurs.
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Figure 8.22
Principe de mesure : action mcanique sur un contact lectrique. Systme de mesure : le contact lectrique est conu de manire commuter brusquement ds que la came de l'interrupteur est actionne. Cette fonction est assure par un ressort tendu qui force la lamelle du contact dans l'une des positions ouverte ou ferme. Un bon interrupteur doit tre exempt de rebond du contact.
Selon leur construction ces interrupteurs peuvent tre intgrs directement dans un circuit courant fort et peuvent servir d'lment de scurit arrter ou autoriser un mouvement. Ces lments sont robustes, ne contiennent pas de composants lectroniques, ils sont par contre sujet usure et peuvent s'encrasser.
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Figure 8.23
Points de commutation
Figure 8.24
Cible
Oscillateur
Amplificateur de sortie
Figure 8.25
Systme de mesure : un circuit oscillant produit un champ lectromagntique alternatif qui est mis sur la face active du dtecteur. Lapproche de toute pice de mtal conductrice dlectricit (pice dexcitation) provoque linduction de courants de Foucault, lesquels soutirent de lnergie loscillateur. Il en rsulte une variation de la frquence de loscillateur qui est transforme en une tension ou un courant lectrique.
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Capteur analogique : Les capteurs analogiques, dcodent la variation de frquences en fonction de la distance lobjet mesur. Ces mesures doivent tre calibres, cest--dire que les valeurs maximale et minimale de lamplificateur doivent tre ajustes en fonction de la matire (le niveau des courants induits dpend du matriau) et de la distance mesurer dsire. Gnralement, un circuit lectronique, corrige la non linarit de la mesure et la sensibilit relative au changement de temprature (compensation en temprature) Capteur digital : Les capteurs digitaux, donnent un signal qui dpend de la prsence ou non dune pice mtallique devant la face active du dtecteur. Le signal est ensuite mis en forme par un comparateur (trigger de Schmitt) qui commute la sortie.
Figure 8.26
Oscillateur RC
Amplificateur de sortie
Potentiomtre d'ajustage
Figure 8.27 Schma de principe d'un capteur capacitif
Systme de mesure : le systme est identique celui du capteur de proximit inductif, la diffrence que cest la composante capacitive de loscillateur qui est influence par la prsence d'un objet sur la face active du capteur. La capacit du condensateur varie en fonction de la distance entre le capteur et l'lment dtecter.
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Figure 8.28
Capteur digital : Les capteurs digitaux, donnent un signal qui dpend de la prsence ou non dune pice devant la face active du dtecteur
Figure 8.29
Figure 8.30
Principe dun capteur capacitif, par mission et rception dune onde ultrasonore
Systme de mesure : un capteur ultrasons est constitu dun transducteur qui permet au choix dmettre ou de recevoir des ondes sonores ultrasoniques. Le capteur met un train dondes sonores qui
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sont rflchies par lobjet dtecter. A la fin de lmission, le convertisseur est commut en mode rception. Le signal reu est compar avec le signal mis. Le temps qui spare l'mission d'un signal et la rception de son cho est proportionnel la distance entre le dtecteur et lobjet. Pour raliser une barrire ultrason, lmetteur et le rcepteur sont spars et placs face face. Si un objet coupe le faisceau d'ultrasons, la sortie du rcepteur change d'tat.
Capteur analogique : Les capteurs analogiques, dcodent le temps de propagation et donnent la distance lobjet mesur. Ces mesures doivent tre calibres, cest--dire que les valeurs maximale et minimale de lamplificateur doivent tre ajustes en fonction de la distance mesurer dsire. Gnralement, un circuit lectronique, corrige la non linarit de la mesure et la sensibilit relative au changement de temprature (compensation en temprature) et de l'humidit de l'air. Capteur digital : Les capteurs digitaux, donnent un signal qui dpend de la prsence ou non dune pice devant la face active du dtecteur. Le signal est ensuite mis en forme par un comparateur (trigger de Schmitt) qui commute la sortie.
Caractristiques principales
Port de dtection Sd Objet
Rflecteur, p.e. lment de machine
Zone aveugle St
Zone de travail Sr
Figure 8.31
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Figure 8.32
Photo-rcepteur Photo-metteur
Objet dtecter
Figure 8.33
Capteur optique de type reflex. Principe de mesure : mission et rception dun faisceau de lumire ou laser.
Photo-metteur
Photo-rcepteur
Figure 8.34
Systme de mesure: un capteur optique est compos d'un metteur de lumire module (diode lectroluminescente LED) ou laser. Cette lumire peut tre dans le spectre visible (550 600 nm) ou invisible (infrarouge 900 nm) selon la longueur d'onde d'mission. L'metteur est associ un rcepteur sensible la quantit de lumire reue (phototransistor). Il dtecte quand la cible pntre dans le faisceau lumineux mis et modifie suffisamment la quantit de lumire reue. Capteur analogique : Les capteurs analogiques, mesurent le temps de propagation de l'onde lumineuse et donnent la distance lobjet mesur. Capteur digital : Les capteurs digitaux, donnent un signal qui dpend de la prsence ou non dune pice dans le faisceau lumineux.
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Figure 8.35
Les capteurs Reed sont des dtecteurs de proximit magntiques. Le champ magntique mis par un aimant permanent ou un lectroaimant dforme une lame mtallique encapsule dans une ampoule en verre qui fait un contact lectrique. Ces dtecteurs sont utiliss pour des applications qui ncessitent des dtections dans des endroits fortement pollus, humides ou dans un liquide. Ces capteurs sont exclusivement de type tout ou rien.
8.6.7.2 Capteurs effet hall
Ce type de capteurs utilise galement un champ magntique mis par un aimant ou un lectroaimant pour mesurer la position d'une pice.
8.6.7.3 Capteurs radar
Ces capteurs utilisent l'mission et la rflexion d'une onde radar pour dtecter la prsence d'un objet ou mesurer une distance. Ils ont une trs grande porte et une bonne prcision mais sont coteux.
8.6.7.4 Capteur source radioactive
Ces capteurs sont bass sur la mesure dabsorption dune source radioactive qui met un rayonnement. Ils ne sont utiliss que pour des applications trs particulires, vu les prcautions prendre pour leur mise en uvre.
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Ultrasons
Capacitif
Capteurs de niveaux
Palettes
Produit mesur Liquides conducteurs Liquides non-conducteurs Solides tendue de mesure [m] Prcision [%]
Table 8.2
X X X X X 50 5
X X
X X
X X X
X X
X X X
50 5
10 1
50 1
250 0.5
30 1
Figure 8.36
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Radioisotopes
Flotteur
Rsistif
Radar
X X X
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Figure 8.37
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Systme de mesure : la sonde est constitue dune tige mtallique isole du rservoir. Quand la sonde est dcouverte, le dilectrique est alors lair ambiant (constante dilectrique = 1). En prsence dun produit isolant, la capacit du condensateur augmente sous leffet de produits qui possdent une constante dilectrique suprieure 1.
Cette variation de capacit est traite pour actionner un relais ou fournir un signal de sortie proportionnel au niveau du produit.
Figure 8.38
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Figure 8.39
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La plupart des dbitmtres donnent la mesure du dbit instantan par un signal analogique et la mesure du dbit cumul, c'est--dire le volume (ou la masse) par des impulsions. La dbitmtrie fait intervenir diffrentes lois de la mcanique des fluides. La technologie de mesure dpend de la nature du fluide, de sa vitesse, de son rgime dcoulement, de sa viscosit. Le tableau cidessous rsume les principes de mesure les plus courants:
Pression diffrentielle Venturi et lame versante
Dbitmtre
Turbine ou piston lectromagntique Ultrasons Doppler Flotteur
Produit mesur Liquides conducteurs Liquides non-conducteurs Gaz Vapeur Prcision % Dynamique
Table 8.3
X X
X X
0,5
X X X X 2 1..4
X X
3 1..4
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Vortex
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Figure 8.40
Figure 8.41
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La force lectromotrice mesure est proportionnelle la vitesse moyenne du liquide, donc au dbit volumique du liquide.
Figure 8.42
Dbitmtre ultrasons
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Figure 8.43
Figure 8.44
Dbitmtre Venturi
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Ce capteur est destin la mesure de dbit de liquides propres, gaz ou vapeur. Il supporte des vitesses de fluide importantes. Il ne convient pas pour de faibles dbits.
Principe de mesure : effet Karman, cration de tourbillons (vortex en anglais) par un fluide contournant un obstacle. Systme de mesure : un corps non profil est plac dans la conduite qui engendre des tourbillons. Le nombre de tourbillons forms en aval est proportionnel au dbit moyen. Une vitesse prcise dcoulement du fluide est dtermine par le comptage des tourbillons.
Figure 8.45
Dbitmtre vortex
Les dbitmtres force de Coriolis sont des dbitmtres massiques pour des liquides propres et visqueux (ptes, boues). Ce dispositif exige labsence de toute bulle de vapeur forme momentanment dans le liquide et susceptible de perturber la mesure.
Principe de mesure : la force de Coriolis est, dans un systme en rotation, la force qui agit perpendiculairement sur la masse en mouvement. Systme de mesure : le dbitmtre de Coriolis utilise comme dtecteur un tube en U sans obstacle. Ce tube de mesure vibre sa frquence naturelle comme un diapason. Le fluide s'coule dans le tube de mesure et lorsquil franchit le coude du tube, le fluide rsiste aux modifications de son mouvement. La diffrence de forces entrane une torsion du tube de mesure. Lamplitude de la torsion est directement proportionnelle au dbit massique du fluide traversant le tube.
Figure 8.46
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8.8.8.3 Dbitmtres massique thermique
Ces capteurs sont utiliss comme dbitmtres massiques pour les gaz.
Principe de mesure : transfert calorifique Systme de mesure : le gaz traverse une conduite calibre quipe de 2 bobines la mme temprature et prsentant la mme rsistance ohmique. Lorsque le gaz traverse le dbitmtre, une partie de la chaleur de la premire bobine est transfre vers la deuxime bobine modifiant sa temprature et donc sa rsistance ohmique. Le dbit est proportionnel cette diffrence de rsistance.
Figure 8.47
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Mesure de caractristiques chimiques : pH, REDOX, conductivit Mesure de caractristiques physiques : opacit de fumes, turbidit Analyse de composition : O2, HC, NH4, CO2, CO, NaCl, etc.
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Chapitre 9 Annexes
Majuscule
Minuscule
Majuscule
Minuscule
Alphabet grec
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[10] Dr. James B. Calvert ; www.du.edu/~jcalvert/tech/elmotors.htm ; Engineering University of Denver (USA) [11] Christophe BessonN; Cours de Machines lectriques; dpartement dlectricit et dinformatique lHEIG-VD
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