Cmde Machines - Génie Mécanique - MCC-2013

Chapitre I : Techniques de commande de la machine courant continu
Cours de commande de machines BEN SALAH Boujema Page MCC-1

La machine courant continu :
Notions de base

1. Constitution et fonctionnement de la machine courant continu

La machine courant continu est constitue principalement de deux parties, figure (1.1) :
- une partie fixe appele inducteur. Parcouru par un courant continu dexcitation, cet
inducteur a pour rle de produire le flux magntique,
- une partie tournante appele induit. Linduit est constitu dun bobinage travers par
le courant dalimentation.

Les deux brins de chacune des spires de ce bobinage, plac dans le champ magntique B

produit par linducteur, sont soumis deux forces de Laplace F
1
et F
2
telle que
F F I L B L

= - =
1 2
, figure (1.2).
Ces deux forces forment un couple de force qui sexprime pour une spire par la relation
suivante :
em
C r L B I S B I I f = = = 2

Figure (1.1) Vue encoche dune machine courant continu
inducteur induit
collecteur


Pour lensemble N des spires du bobinage de linduit, le couple lectromagntique qui se
dveloppe, dpend aussi du nombre de paires de ples (P) de linducteur ainsi que du
nombre de voies denroulement (a) de linduit. Il sexprime alors par la relation :
em
p
C N I K I
a
f f = =
avec
p
K N
a
=

avec :
p : nombre de paires de ples,
a : nombre de paires de voies denroulement de linduit,
N : nombre des conducteurs actifs de linduit,
| : flux utile sous un ple.
2. Fonctionnement en rgime permanent
2.1 Modle quivalent
En rgime permanent, linduit de la machine courant continu est quivalent lassociation
en srie dune rsistance Ra et d une force contre lectromotrice E , figure (1.3).

Dans ce mode dentranement en rgime tabli, le fonctionnement de la machine courant
continu excitation indpendante est rgi par les relations suivantes :
U
a
= E + RI
a

E = K|O
1 F
2 F
L
Figure (1.2) Cration du couple par laction de linduction sur le courant de linduit
U
a

R
a

I
a

E
U
e

R
e

L
e

I
e

Figure (1.3) Schma quivalent de la MCC en rgime permanent

C
em
= K|I
a
Les quatre grandeurs qui dterminent le fonctionnement du moteur sont alors : U
a
, I
a
, O et |.
2.2. Vitesse de rotation
La vitesse de rotation est exprime par :
E = k|O = U
a
R
a
I
a

|
= O
k
I R U a a a
avec

Cependant, le sens de la rotation dpend du sens du flux, donc du sens du courant dexcitation
I
e
et du sens du courant I
a
dans linduit.
2.3. Dmarrage du moteur
Juste au moment du dmarrage, la vitesse de rotation est nulle, la pointe du courant de
dmarrage direct appele par linduit est donc :
a
add
a
U
I
R
=
La rsistance de linduit est dautant plus faible que la puissance du moteur est grande. Elle
est souvent de quelques fractions dOhm. Donc sous tension nominale, lintensit du courant
de dmarrage direct atteint des valeurs intolrables.
Cette pointe considrable de courant va provoquer la dtrioration de linduit par
chauffement excessif. Il faut donc limiter ce courant de dmarrage direct. En gnrale, les
constructeurs autorisent un courant de dmarrage admissible de 1,5 In. Pour limiter le courant
de dmarrage direct, deux solutions sont utilises :
Solution 1 : on utilise un rhostat de dmarrage D R . Dans de tel cas, le courant de dmarrage
se limite
a
ad
a D
U
I
( R R )
=
+
. Bien quefficace, cette solution est peu conomique.
Solution 2 : on dmarre sous une tension dalimentation rduite.
2.4. Bilan nergtique
En adoptant les notations suivantes :
P
a
: la puissance absorbe en watts (W) ;
U
e
: la tension de linducteur en volts (V) ;
I
e
: le courant dinducteur en ampres (A);
P
em
: la puissance lectromagntique en watts (W) ;
P
u
: la puissance utile en watts en (W);
p
je
: les pertes joules linducteur en watts (W);
p
ja
: les pertes joules linduit en watts (W);
p
f
: les pertes ferromagntiques en watts (W) ;
p
mec
: les pertes mcaniques en watts (W) ;

E : la f.c..m. en volts (V);
I
a
: le courant dinduit en ampres (A) ;
C
em
: le couple lectromagntique en Newton mtre (Nm) ;
C
u
: le couple utile en Newton mtre (Nm) ;
O : la vitesse angulaire de rotation en radians/secondes (rad/s) ;
R
a
: la rsistance dinduit en Ohms (O) ;
R
e
: la rsistance dinducteur en Ohms (O).
Il vient :
u u
P C W =
a a a e e
P U I U I = +
em a em
P E I C W = =
2
je e e e
P U I r . I = =
2
ja a a
P R . I =
u a je ja f mec
u
P P ( p p p p )
C W
= - - - -
=

Le bilan nergtique qui illustre le fonctionnement de la machine courant continu est donn
par la figure (1.4) :

Les pertes fer (p
f
) et les pertes mcaniques (p
mec
) sont rarement dissocies, la somme tant les
pertes constantes P
c
. la puissance utile sexprime alors par :
u a je ja c
u
P P ( p p p )
C W
= - - -
=

Toute lnergie absorbe linducteur et dissipe par effet joule. On peut alors omettre
linducteur dans le bilan des puissances et alors P
je
napparat pas et P
a
=U
a
.I
a
.
Si le moteur est aimants permanents, U
e
, I
e
et P
je
nexistent pas.
2.5. Point de fonctionnement en charge
u u
P C W =
a a a
P U I =
em a em
P E I C W = =
2
a a ja I . R P =
2
e e e je I . r I U P = =
f P
mec P
Figure (1.4 ) Bilan nergtique du moteur excitation indpendante

Une charge oppose au moteur un couple rsistant C
r
. Pour que le moteur puisse entraner cette
charge, il doit fournir un couple utile C
u
de telle sorte que : C
u
= C
r
. Cette relation dtermine
le point du groupe moteur-charge, figure (1.5).

3. Rversibilit de la machine a courant continu
La machine courant continu est naturellement rversible. Elle fonctionne en moteur si la
puissance convertie est positive et en gnratrice si cette grandeur est ngative.
Dans le cas dun moteur courant continu, excitation indpendante, aliment sous tension
variable, ce dernier se prte bien au fonctionnement dans les quatre quadrants du plan (couple
C, Vitesse O), figure (1.6).

Le passage dun quadrant au suivant peut tre montr par le cycle de la figure (1.7)
rencontr souvent en traction lectrique ou en robotique.

M
Point de fonctionnement en charge
Caractristique du couple rsistant Cr
Caractristique du couple utile Cu
couples
vitesse
Figure (1.5) Point de fonctionnement en charge
O>0
C>0
=0
O>0
C<0
<0
O<0
C<0
<0
O<0
C<0
=0
O<0
C>0
>0
O<0
C>0
>0
moteur
frein
frein moteur
moteur
moteur
I II III III I IV
v
i
t
e
s
s
e

t
F
O
F
O
F
O
F
O
Moteur O >0 frein O >0
Moteur O <0 frein O <0
C
O
I
IV
II
III
Figure (1.6) Rversibilit de la machine courant continu


C'est ainsi que, selon les besoins, la commande de la machine courant continu peut tre
en tension ou en courant, rversible ou non rversible. Le pilotage de ces systmes de
commande peut tre base dune logique cble ou dune logique programme.

Entranement Vitesse Variable des Machines
Courant Continu

1. Principe

Lexpression
a a
U R I
n
K f
-
=
1
montre quil ya trois paramtres (R
a
, |, U) que lon
peut rgler pour contrler la vitesse dun moteur shunt, ce qui donne les trois possibilits
suivantes :
- Rglage rhostatique
- Rglage par le flux
- Rglage par la tension dinduit
2. Rglage rhostatique
La tension et le flux tant fixs leurs valeurs nominales, on peut rduire la vitesse en
augmentant la rsistance de linduit avec un rhostat Rh branch en srie avec linduit. Il
vient alors :
a
C K I f =
a a
U R I
n
K f
-
=
1

pour C = 0 I
a
= 0 et
U
n
Kf
=
pour n = 0
a
a h
U
I
R R
=
+
et
a h
K U
C
R R
f
=
+

On obtient ainsi un faisceau de droites concourantes, figure (1.8) :

Ce type de rglage est mauvais sur le plan technique t sur le plan conomique.
Sur le plan technique : la chute de vitesse augmente avec la charge, le moteur se comporte
comme tant un moteur excitation srie.
Sur le plan conomique : la consommation de lnergie dans le rhostat est dautant plus
importante que la chute de vitesse demande est plus leve. Cest ainsi qu la demi-
vitesse, on consomme autant dnergie dans le rhostat que dans le moteur. Gnralement,
ce procd nest pas utilis pratiquement pour le rglage de la vitesse.
3. Rglage par le flux
Pour dmarrer couple maximal, on a intrt appliquer le flux maximal lors du
n
0

M M
1
M
2

n
C
r

C
n
2
n
1
n
nom

Figure (1.8) Rglage rhostatique

dmarrage. Ensuite, ds que la vitesse nominale sera atteinte, il sera possible de rduire le
flux si un rhostat de champ a t introduit.
Dans ces conditions on obtient des caractristiques qui se dplacent paralllement elles-
mmes, figure (1.9). Le rglage est donc bon du point de vue technique et du point de vue
conomique car la puissance dissipe dans linducteur est trs faible par rapport la
puissance absorbe.

Cependant, avec ce procd de rglage, on ne peut quaugmenter la vitesse du moteur par
rapport sa vitesse nominale. Si le couple rsistant est constant (C = K|I
a
), lintensit
augmentera quand on diminuera le flux et le moteur risquera de se chauffer.
Deux solutions sont alors possibles pour limiter lchauffement :
- sur dimensionner le moteur ;
- faire fonctionner le moteur puissance constante et non couple constant.
4. Rglage par la tension dinduit
On rgle le flux sa valeur maximale en mettant le rhostat de champ en court-circuit
pour que le courant absorb par linduit soit minimal. On obtient ainsi la caractristique
tension nominale.
Si lon applique des tensions de plus en plus faibles, on obtient une famille de
caractristiques parallles, figure (1.10).

n
0

M M
1
M
2

n
C
r

C
n
2
n
1
n
nom

Figure (1.10) Rglage par la tension
n
0

M
M
1
M
2

n
C
r

C
n
2
n
1

n
nom

Figure (1.9) Rglage par le flux


Ce mode de rglage qui permet de rduire la vitesse est excellent dune part du point de
vue technique car les caractristiques ne sont pas dformes et dautre part du point de vue
conomique car aucune nergie ntant gaspille dans des rhostats.
5. Conclusion
Le rglage de la tension permet seulement de diminuer la vitesse. Le rglage du flux
permet seulement de laugmenter. Pour que lchauffement du moteur ne dpasse pas la
valeur maximale admissible, il faut que pendant le premier type de rglage, le couple soit
constant, figure (1.11). Soit donc :
nom nom
C K I est cons tan t donc U, lecouple s' exprime par C K ' I cons tan t f = " = = ,
et pendant le deuxime type de rglage, la puissance soit constante :
nom nom nom nom nom
P U I si U cons tan tedonc P K ' I donc ,lecourant I cons tan t f = = = " =

La structure complte dun variateur de vitesse pour entrainement vitesse variable dune
machine courant continu peut se prsenter sous la forme du synoptique de la figure
(1.12) suivant :

n

n

nnom 2nnom
3nnom
nnom
Zone de fonctionnement
interdit
Zone de fonctionnement
interdit
PMAX
Pnom
P

CMAX
Cnom
C

2nnom
3nnom
Figure (1.11) Rglage par action sur le flux et la tension dinduit
Variateur Actif en rgime de survitesse
Fonctionnement P constante

Variateur Actif en rgime de sous vitesse
Fonctionnement C constant

U
a

Variateur pour
tension dinduit

Variateur
pour
tension
dinducteur

n
C
I
I
ex

M



4. Applications
3.1. Exercice 1
Dterminer la puissance dun moteur qui doit fournir un couple constant de 18mN entre
les vitesses 240tr/min et 1500tr/min.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

3.2. Exercice 2
Dterminer les caractristiques mcaniques dun moteur qui doit fournir une puissance
constante de 4kW entre 500tr/min et 3000tr/min.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

Commande Vitesse Variable de la Machine
Courant Continu par variateurs base de
redresseur command

Lorsque la puissance le justifie, il peut tre judicieux, voir mme indispensable,
dalimenter le moteur partir dun montage redresseur interfac directement sur le rseau.
1. Circuit de puissance
Le circuit de puissance le plus utilis dans la commande en tension non rversible est celui
du pont redresseur mixte, figure (1.13). La partie puissante peut galement tre la base
dun pont mixte asymtrique ou mme en pont tout thyristor.

2. Fonctionnement
Au cours de lalternance positive de la tension du rseau, le circuit se ferme travers TH
1
,
le moteur puis D
1
. Le thyristor TH
2
et la diode D
2
ainsi que la diode de roue libre D
RL
se
trouvent polariss en inverse et donc ne peuvent conduire, figure (1.14) :

Au cours de lalternance ngative de la tension du rseau, le circuit se ferme plutt via
TH
2
, le moteur puis D
2
. Le thyristor TH
1
et la diode D
1
se trouvent polariss en inverse et
donc ne peuvent conduire, figure (1.15).

TH
1
TH
2

D
1

D
2

D
RL

M
Rseau
Figure (1.13) Circuit de puissance
TH
1
TH
2

D
1
D
2

D
RL
M
Rseau
Figure (1.14) Fermeture du Circuit de puissance pendant lalternance positive
+
+
-
+
+
-
-
-
+
U
ch

TH
1
TH
2

D
1
D
2

D
RL
M
Rseau
Figure (1.15) Fermeture du Circuit de puissance pendant lalternance ngative
+
+
-
+
+
-
-
-
U
ch



Pendant aussi bien lalternance positive que pendant lalternance ngative, lalimentation
du moteur conserve toujours le mme sens de polarisation et en consquence, la diode de
roue libre D
RL
continue tre bloque. En effet, cette diode nintervient que pendant
louverture du circuit de lalimentation de linduit pour assurer la continuit du courant
dinduit et viter ainsi lapparition de surtensions destructrices aux niveaux des jonctions
des soupapes lectroniques.
En imposant aux thyristors un mme angle o de retard lamorage, le moteur sera
aliment par des portions identiques des alternances positives et ngatives du rseau,
figure (1.16) :

Le moteur, assimilable un filtre mcanique cause de sa constante de temps mcanique
relativement importante, ragit par rapport la valeur moyenne de cette tension
dalimentation. Cette valeur moyenne sexprime par :
| | o +
t
=
u u
t
=
}
t
o
cos 1
V
d sin U
1
U
M
M ch Moy

Lallure de cette tension moyenne volue en fonction de o conformment la
figure (1.17) suivante :

u
ch
0
o

t

t+o
2t

u

U
M
Figure (1.16) Forme de la tension applique au moteur

Figure (1.17) Evolution en fonction de o de la tension moyenne applique
linduit
2U M
/
t

0

t/2

t
o
U chmoy

U M
/
t


La question est donc :
Comment gnrer cet angle o de retard lamorage pour pouvoir rgler la valeur
moyenne de la tension applique linduit et par-l rgler la vitesse de la machine
courant continu ?
3. Circuit de commande
Pour gnrer cet angle de retard lamorage, on utilise souvent, en logique cble,
le circuit de commande de la figure (1.18). Ce circuit de commande se compose
principalement dun transformateur permettant de donner une image de la tension du
rseau. Ce transformateur est associ deux diodes fonctionnant en redresseur double
alternance. Cet ensemble alimente, via deux transistors de commutation, un montage
intgrateur. La sortie de cet intgrateur est connecte une entre dun comparateur.
Lautre entre de ce mme comparateur achemine la tension de commande regle par le
potensiomtre. Pour hacher le signal, en crnaux, manant de la sortie du comparateur,
une porte NAND est connecte dune part ce signal et dautre part une horloge
fournissant un train dimpulsions une frquence de hachage prdtermine en fonction
des caractristiques intrinseques de la machine commander.
Le signal hach, fourni la sortie du comparateur, commande la base de deux transistors
fonctionnant en amplificateurs de courant. Ces transistors pilotent deux tages disolation
galvanique base de transformateurs disolllement. La sortie de chacun de ces secondaire
commande les thyristors de puissance moyennant leurs gachettes et leurs cathodes.

R12
G2
K2
Rseau
a
c
b
e
D1
R1
R2
R3 R4
R5 R6
R7
R8
R9
R10
R11
C1
A2
A1
12v
12v
12v
G1
K1
T1
T2


4. Fonctionnement du circuit de commande : allures et signaux
Lassociation du transformateur point milieu et des deux diodes constitue un
redresseur double alternance. Cest ainsi que le signal au point a est une succession
dalternances positives, figure (1.19). Cette tension qui alimente la base du transistor TH
1
,
permet de faire fonctionner ce dernier en rgime bloqu-satur. En effet, lorsque la tension
au point a est suprieure la tension V
BE
de T
1
, celui-ci est satur par consquent T
2
est
bloqu du fait que sa base se trouve relie la masse travers la jonction collecteur-
metteur de T
1
. Comme T
2
est bloqu, ltage intgrateur, compos de lamplificateur
oprationnel A
1
et de la capacit C
1
, gnre au point b une rampe positive qui est le
rsultat de lopration dintgration de la constante 12V.
Lorsque la tension au point a devient infrieure la tension V
BE
de T
1
, celui-ci se
bloque ce qui autorise la conduction de T
2
. En tat de conduction, T
2
est assimilable un
conducteur. Il court-circuite donc la capacit qui se dcharge brutalement. Cest ainsi que
la forme donde au point b est en dents de scie.
Cette onde en forme de dents de scie est applique au comparateur A
2
conjointement
une tension de commande U
com
rglable par un potentiomtre. Le comparateur fournit
alors au point c une succession de crneaux dont la largeur varie en fonction de
lamplitude de la tension de commande. Mais il important de remarquer que ces signaux
conservent une arrte toujours fixe par rapport un passage par zro de la tension du
rseau ce qui permet de synchroniser la commande par rapport la partie puissante.
Par lutilisation dune double porte NAND en cascade, ce signal en crneaux
commande le passage du train dimpulsions fourni par le circuit dhorloge. Au point e se
trouvent alors ces mmes crneaux mais sous une forme hache. Ce signal en crneaux
hachs commande les bases de deux transistors qui commutent sur les primaires de deux
transformateurs dimpulsions. Les secondaires de ces transformateurs dimpulsions sont

connects la gchette et la cathode de chacun des thyristors de puissances.

Industriellement, lensemble de ces composants qui constituent le circuit de commande
prcdemment dcrit est intgr dans un seul circuit lectronique ddi la commande des
thyristors. Le TCA 785 est une version de ce circuit intgr, figure (1.20).

R6
R8
R11
12v
G1
K1
12v
G2
C
4
C
5

R
5

R
4

+12 V
4 8 7
2
5
6
N
E

5
5
5

T
e
n
s
i
o
n

d
u

r
s
e
a
u

T
e
n
s
i
o
n

a
u

p
o
i
n
t

a

S
i
g
n
a
l

a
u

p
o
i
n
t

b

S
i
g
n
a
l

a
u

p
o
i
n
t

c

S
i
g
n
a
l

a
u

p
o
i
n
t

d

S
i
g
n
a
l

a
u

p
o
i
n
t

e

T
e
n
s
i
o
n

m
o
t
e
u
r

U
com

Figure (1.19) Signaux aux diffrents tages du circuit de commande
u
u
u
u
u
u
u
t t+o 3t 4t o 2t 2t+o 3t+o 0


Commande Vitesse Variable de la Machine
Courant Continu par Utilisation des Variateurs
base de Hacheurs
Les variateurs de vitesse base de hacheurs sont largement utiliss dans le domaine
de lentrainement vitesse variable des machines courant continu. Ce sont des
variateurs base de convertisseurs DC/DC qui consistent transformer des gnrateurs
de tensions continues U en dautres gnrateurs de tensions E de valeurs diffrentes.

1. Hacheur dvolteur
1.1. Structure de base du hacheur dvolteur
Il est compos dun interrupteur lectronique unidirectionnel (H), dune diode de roue
libre (D) et dune inductance de lissage du courant (L), figure (1.21).

1.2. Principe de fonctionnement
On impose linterrupteur k un fonctionnement priodique de priode T tel que :
0 < hT < T , linterrupteur H est passant,
hT < t < T , linterrupteur H est bloqu.
Analyse du fonctionnement
- 0 t hT : H est ferm
La diode de roue libre D est polarise en inverse D bloque, soit I
D
= 0
i
e
=i
s
,
v
H
=0,
v=V
s
Lintensit du courant i
s
(t) dans la charge vrifie lquation diffrentielle suivante :
s
s
di
U E Ri L
dt
= + + (1)
En gnral, pour une MCC, R est trs faible ce qui permet de ngliger le terme
s
Ri . Ainsi
lquation (1) scrit sous la forme suivante :
s
di
U E L
dt
= + (1)
Soit :
s
di U E
dt L
= ,
s
di
dt
tant positive, donc lvolution du courant est croissante.
Pour dterminer le courant i
s
(t) dans cet intervalle de fonctionnement, on intgre
lquation suivante membre membre :
charge
H
L

k
D
U
E
+
-
+
i
e

i
D

i
s

gnrateur
Figure (1.21) Structure de principe dun hacheur dvolteur
v
D

v
s

R

-
=
s
U E
di dt
L

Soit :
s
U E
di dt
L
-
=

Ce qui donne :
s
U E
i ( t ) t A
L
-
= +
Pour dterminer la constante dintgration A, on se rapporte aux conditions initiales :
m
t , i I = = 0
s( ) m
i I =
0

m
I tant la valeur du courant dans la charge lors de la fermeture de H en rgime tabli.
On obtient finalement :

s m
U E
i ( t ) t I
L
-
= + (2)
Lvolution du courant dans la MCC durant lintervalle [0-hT] est donc croissante et
linaire
- hT t T : H est ouvert
La diode de roue libre assure la continuit du courant dans linduit du moteur et protge H
contre les surtensions.
Soit D passantei
D
=i
s

i
e
=0
v
H
=U
v
s
=0
Lintensit dans la MCC vrifie lquation diffrentielle suivante :
s
s
di
E Ri L
dt
= + + 0
R tant nglige, on aura :
s
di
E L
dt
= + 0
Ce qui conduit :
s
di E
dt L
= -
s
di
dt
tant ngative, lvolution du courant dans la MCC durant cet intervalle est
dcroissante.
De mme, pour aboutir lexpression de i
s
(t), on intgre membre membre :
E
is( t ) t B
L
= - +

La constante B se dtermine partir des conditions initiales :
a t=hT, i
s
(t)=I
M

I
M
tant la valeur de lintensit dans la charge lors de louverture de H en rgime tabli
Soit :
M M
E E
I hT B B I hT
L L
= - + = +
s M
E E
i ( t ) t I hT
L L
= - + +
s M
E
i ( t ) ( t hT ) I
L
= - - +
Lvolution du courant dans linduit durant lintervalle [hT-T] est donc linairement
dcroissante
Allures des courants et des tensions
Lanalyse prcdente conduit aux allures suivantes : de la figure (1.22):

La valeur moyenne de la tension aux bornes dune inductance en rgime priodique tant
nulle, la force contre lectromotrice E
2
est gale alors la valeur moyenne de la tension
V
D
.
On obtient donc la relation :

E h E avec E E = <
2 1 2 1

Ainsi, en hachant, rapport cyclique variable, la tension applique au moteur, la valeur
moyenne du courant dans linduit varie en fonction de ce rapport cyclique. La
i
moyen
hT

T

T+hT

2T

2T+hT

0

v
s
(t)

i
s
(t)

t

t

Figure (1.22) Allures des signaux pour un rapport cyclique de 1/3
I
M
I
m

figure (1.23) montre lallure du courant induit pour un rapport cyclique de 2/3.

Pour ce mode de commande, la charge est rceptrice dnergie. Elle reoit une puissance
gale :
moyen moyen
E I h EU I =
Cette relation nest valable que si la conduction est dite continue (le courant ne sannule
jamais dans la charge). La limite de la conduction continue est fonction du choix de la
priode T, de la valeur de linductance L et du rapport cyclique h.
Valeurs moyennes
Valeur moyenne de la tension applique linduit :
hT
s
s
0
1
V v (t)dt
T
=

[ ]
hT
s
0
1 U
V U(t)dt hT 0
T T
= = -

Soit :
s
V hU =
En rgime priodique la tension moyenne aux bornes dune inductance est nulle ce qui
convient dcrire :
E hU =
Ondulation du courant dans linduit
Les performances en couple de la MCC sont directement lies la qualit du courant
traversant linduit. Il est donc important, pour assurer un fonctionnement sans -coups et

i
moyen
hT

T

T+hT

2T

2T+hT

0

V
D
(t)

i(t)

t

t


sans vibrations, de lisser au mieux ce courant ce qui ncessite de rduire londulation
moyenne du courant dans linduit.
Londulation est donne par
M
s
I Im
i U
2
-
D =
Pour calculer cette ondulation on peut partir de lune des quations du courant. Soit :
s m
U E
i ( t ) t I
L
-
= +
s M
t hT i ( t ) I = =
M m
U E
I hT I
L
-
= +
M m
U hU
I I hT
L
-
- =
M m
h( h)
I I U
Lf
-
- =
1

Londulation moyenne du courant est donc :
M m
s
I I h( h)
i U
Lf
- -
D = =
1
2 2

Cette ondulation est maximale pour h=0,5
Pour rduire londulation du courant dans la machine courant continu commande
travers un variateur de vitesse base de hacheur, on a intrt utiliser une inductance de
lissage suffisamment leve et une frquence de hachage importante
2. Hacheur survolteur
Si la machine courant continu entrane une lourde charge (train par exemple). Lors dune
phase de freinage, il est bnfique de rcuprer lnergie mcanique en la transformant en
une nergie lectrique au lieu de la transformer en chaleur pour tre dissipe dans
latmosphre.
Lors de la phase de freinage, la MCC fonctionne en gnratrice mais sa fem E qui dcrot
car la vitesse diminue, est infrieure la tension U qui alimentait le moteur. Pour assurer
le transfert dnergie lectrique de la gnratrice vers le rseau, il faut intercaler entre le
rseau et la MCC, un convertisseur continu/continu lvateur de tension donc un hacheur
survolteur.
2.1. Structure de base du hacheur survolteur
Il met en uvre les mmes composants que ceux du hacheur dvolteur, mais avec une
disposition diffrente, figure (1.24)


2.2. Principe de fonctionnement
Analyse du fonctionnement
La diode D et le hacheur H sont supposs parfaits
H est command priodiquement par un signal tel que :

H passant pour 0 t hT
H bloqu pour hT t T
- 0 t hT
H est passant et D est bloque donc
e
h
s
i 0
i is
v 0

On peut alors crire :
s
di
E L.
dt
=

Soit
s
di E
dt L
=
La quantit
s
di
dt
est positive, donc lvolution de i
s
(t) durant cet intervalle est coissante.
Lvolution de i
s
(t) est conditionne par lexpression suivante :
s m
E E
i ( t ) dt t I
L L
= = +

Lvolution de i
s
(t) est linairement croissante dans lintervalle [0 t hT]
- hT t T
H est bloqu et D est passante donc
e
h
s
i is
i 0
v U

charge
H
L

k
D
U
E
2

+
-
+
-
i
e

i
h

i
s

gnrateur
Figure (1.24) Structure de principe dun hacheur survolteur
v
k

Rcepteur

On peut crire
s
s
di
v ( t ) U E L
dt
= = - ce qui montre que
s
di U E
dt L
-
= -

Lvolution du courant is(t) est donc conditionne par lquation diffrentielle suivante :
s M
U E
i ( t ) .( t hT ) I
L
-
= - - +

Lvolution de i
s
(t) est linairement dcroissante dans lintervalle [hT t T]
Linductance L restitue de lnergie la source dalimentation U
Allures des signaux
Lallure des signaux est donne sur la figure (1.25).

On obtient la relation :
E U ( h) = - 1
Dans ce mode de fonctionnement, la MCC (E) est gnrateur alors que lalimentation (U)
rceptrice dnergie :
moyen moyen
U . I E ( h) I = - 1 . Cette relation entre les tensions
nest vrifie que dans lhypothse dune conduction continue.

3. Variateur base de Hacheur quatre quadrants
3.1. Circuit de puissance
Le circuit de puissance dun hacheur quatre quadrants est compos de 4 transistors de
puissance associs 4 diodes montes en anti-parallle, figure (1.26) :
Les transistors fonctionnent en commutation et sont considrs comme interrupteurs

I
moyen
hT

T

T+hT

2T

2T+hT

0

v
s
(t)

i
s
(t)

t

t

+U


statiques parfaits. La mise en conduction dun transistor T
i
dpend de son signal de
commande associ C
i
.
Linductance propre de linduit du moteur, si elle est de valeur suffisante, peut
ventuellement servir au lissage du courant. Dans ce cas, la frquence de commande du
hacheur devra tre suffisante si lon dsire satisfaire lhypothse de conduction continue.

3.1.1. Fonctionnement dans le quadrant I
Dans ce quadrant, la machine fonctionne en moteur sens de rotation positif. Les valeurs
moyennes de la tension et du courant aux bornes et dans linduit du moteur sont positives.
La phase de conduction est obtenue par la commande des deux transistors T
1
et T
2
. Ce qui
impose v
m
= +V
a
et la croissance du courant i
m
(i
m
>0), figure (1.27).

T
1

M
i
m

+ Va

T
1

T
2

T
3

T
4

D
1
D
3

D
4
D
2

M
C
4
C
1
C
2
C
3

V
m

i
m

Logique de commande
Signaux de
commande
+ Va
Figure (1.26) Structure de base dun hacheur quatre quadrants


La phase de roue libre est obtenue en bloquant T
1
ou T
2
. Suivant le cas, cest D
1
ou D
2
qui
prolonge la continuit du courant impos par linduit, figure (1.28).

3.1.2. Fonctionnement dans le quadrant III
Dans le quadrant III, la machine fonctionne en moteur sens de rotation ngatif. Dans ce
quadrant, les valeurs moyennes de la tension et du courant aux bornes et dans linduit sont
ngatives.
La phase de conduction est obtenue par la commande des deux transistors T
3
et T
4
. Ce qui
impose v
m
=-V
a
et la croissance du courant i
m
en valeur absolue (i
m
<0 ) , figure (1.29)

T
2

M
V
m

i
m

D
4

C
2
= 1
a) - C
1
=C
3
=C
4
=0
D
3

T
1

V
m

i
m

M
C
1
=1
b) - C
2
=C
3
=C
4
=0
Figure (1.27) Phase de conduction pour le fonctionnement dans le quadrant I
Figure (1.28) Phase de roue libre pour le fonctionnement dans le quadrant I
T
1

T
2

V
m

i
m

+ Va
C
1
=C
2
=0
C
3
=C
4
=1
M


La phase de roue libre est obtenue en bloquant T
3
ou T
4
. Suivant le cas, cest D
2
ou D
1
qui
prolonge la continuit du courant impos par linduit du moteur, figure (1.30).

3.1.3. Fonctionnement dans le quadrant II
Dans le quadrant II, le fonctionnement de la machine courant continu est en gnratrice
de sens de rotation ngatif. Dans ce cas, la tension moyenne aux bornes de linduit est
ngative et le courant est positif. Le hacheur fonctionne en survolteur permettant le
transfert dnergie du moteur vers lalimentation. Lalimentation +va reoit donc de
lnergie du moteur. La phase de restitution est assure spontanment par les diodes D
3
et
D
4,
figure (1.31).

La phase daccumulation est conditionne par la mise en saturation du transistor T
2
. La
continuit du courant est donc assure travers T
2
et D
4
, figure (1.32) :

Figure (1.29) Phase de conduction pour le fonctionnement dans le quadrant III
T
4

v
m

i
m

D
2

C
4
= 1
a) - C
1
=C
2
=C
3
=0
M
D
1

T
3

V
m

i
m

M
C
3
=1
b) C
1
=C
2
=C
4
=0
Figure (1.30) Phase de roue libre pour le fonctionnement dans le quadrant III
D
3

D
4

M
V
m

i
m

+ Va
Figure (1.31) Phase de restitution au cours du fonctionnement dans le quadrant
II
C
1
=C
2
=C
3
=C
4
=0
T
2

v
m

i
m

D
4

C
2
= 1
C
1
=C
3
=C
4
=0
M
Figure (1.32) Phase daccumulation au cours du fonctionnement dans le quadrant II


3.1.5. Fonctionnement dans le quadrant IV
Dans le quadrant IV, le fonctionnement de la machine courant continu est en
gnratrice de sens de rotation positif. Dans ce cas, la tension moyenne aux bornes de
linduit est positive et le courant est ngatif. Le hacheur fonctionne en survolteur avec
transfert dnergie du moteur vers lalimentation, figure (1.33).

La phase daccumulation est assure travers T
4
et D
2
, figure (1.34).

Modlisation, Asservissement et Rgulation
du fonctionnement de la Machine Courant Continu
1. Modlisation de la Machine courant continu
1.1. Grandeurs dentre et de sortie schma quivalent
D
2

D
1

V
m

i
m

+ Va
Figure (1.33) Phase de restitution au cours du fonctionnement dans le quadrant IV
C
1
=C
2
=C
3
=C
4
=0
M
T
4

v
m

i
m

D
2

C
4
= 1
C
1
=C
2
=C
3
=0
M
Figure (1.34) Phase de restitution au cours du fonctionnement dans le quadrant IV


Sur le plan lectrique, on admet que la machine se rduit aux circuits de linduit et de
linducteur.
Sur le plan mcanique, linduit possde une inertie gale son inertie propre augmente de
linertie de la charge quil entrane (ramene sa vitesse si un rducteur ou un multiplicateur
est insr dans la chane cinmatique).
Les grandeurs dentre principales sont :
- la tension U
a
dalimentation de linduit,
- la tension u
e
dexcitation de linducteur,
- le couple rsistant C
r
.
Les grandeurs principales de sortie sont :
- le couple moteur C
m

- la vitesse angulaire de rotation O
A ces grandeurs sajoutent :
- le courant dans linduit I
a
,
- le courant inducteur I
e
.
Qui, selon la reprsentation choisie, peuvent tre des entres ou des sorties intermdiaires.
On arrive ainsi au schma de la figure (1.35) o le circuit de linduit est reprsent par sa
rsistance R
a
, son inductance L
a
et la force contre lectromotrice E. Le circuit de linducteur
tant reprsent par sa rsistance R
e
et son inductance L
e

1.2. Mise en quations de la MCC
Lquation des tensions du circuit de linduit scrit :
a
a a a a
dI
U R I L E
dt
= + +
O la fcem est donne par :
U
a

R
a

I
a

U
e

L
a

E
R
e

L
e

I
e

J
C
r

C
m

Figure (1.35) Schma quivalent de la MCC

p
E N
a
W
f
p
=
2

Pour montrer la proportionnalit de la fcem la vitesse et au flux, on crit :
E k = W f remarquons que
2
=
K
k
p

Dans lexpression de la puissance instantane fournie au circuit de linduit :
a
a a a a a a a
dI
U I R I L I EI
dt
= + +
2

Le terme
2
a a I R correspond aux pertes Joules,
Le terme
dt
dI
I L
a
a a lchange dnergie entre la source et linductance L
a
,
Le terme a EI la puissance lectromagntique, cest dire transforme de la forme lectrique
la forme mcanique.
Le couple lectromagntique se dduit de a EI :
a
a
EI
C k I = = f
W

Il est proportionnel au flux et au courant.
Le couple mcanique C
m
transmis par larbre du moteur la charge entrane est gal C
aprs la soustraction du couple de pertes consomm par le moteur lui-mme cause des
pertes par frottements, par ventilation et par pertes dans le fer rotorique. On peut confondre le
couple mcanique utile C
m
du moteur avec son couple lectromagntique C condition
dajouter le couple de pertes au couple rsistant C
r
de la charge.
En rsum, le systme dquations diffrentielles rgissant le fonctionnement du moteur
courant continu excitation spare scrit :
a
a a a a
a
dI
U E R I L
dt
E k
C kI
= + +
= W
=
(1)
(2)
(3)

r
r
Cr kI
d
C C J
dt
=
W
= +
(4)
(5)

De lquation (1) vient :
a
a a a a
dI
U E R I L ( )
dt
- = + 6
De mme, en utilisant les quations (2), (3), (4) et (5), il vient :

a r
d
k ( I I ) J ( )
dt
W
- = 7
La transforme de Laplace applique aux quations (6) et (7) conduit :
a a a a
a r
U k ( p) ( R L p) I ( p) ( ')
k ( I I ) Jp ( p) ( ')
- W = +
- = W
6
7

En utilisant comme entre la tension U
a
et comme sortie la vitesse O et en posant :
e
a
L
T
R
= : constante de temps lectrique
et
a
m
J R
T
k
=
2
: constante de temps mcanique
il convient dcrire :
daprs (6) :

a a
a e
I ( U k )
R ( T p)
= - W
+
1
1

et daprs (7) :
a
a r
m
R
( I I )
T pk
W = -
1

d'o le schma blocs du moteur de la figure (1.36) :

1.3. Simulation du comportement dune MCC
La machine dessais considre est caractrise par les paramtres suivants :
- Tension nominale U
n
= 24 V
- Courant permanent maximal I
n
= 2.2 A
- Rsistance aux bornes R = 1.91O
- Inductance L = 0.63 mH
- Constante de couple et de vitesse k = 60.3 mV.s ou mNm/A
- Moment dinertie rapport au rotor J
T
= 10
4
kg.m
2

Le schma blocs ralis pour la simulation du comportement de la MCC considr est
prsent dans la figure (1.37) pour une tude dans lenvironnement Matlab Simulink.
p T k
R
m
a
) p T 1 ( R
1
e a +
k
U
a

I
a

I
r

O
+
-
+
-
Figure (1.36) Schma blocs de la machine courant continu


Figure (1.37)
La rponse en vitesse de la machine simule est donne la figure (1.38)

Figure (1.38)
On remarque que, bien que le systme modlis soit du second ordre, lorsque linductance
interne de linduit est ngligeable devant sa rsistance interne (ce qui est gnralement le cas),
le comportement de la MCC sapparente un systme du premier ordre.
2. Asservissements de vitesse et de position de la MCC
2.1. But atteindre
On cherche faire atteindre une certaine valeur une variable du systme. Dans le cas
dun moteur, il sagit principalement dune vitesse ou dune position.
Les effets des perturbations doivent tre minimiss, voire effacs, et ce le plus vite possible
(rgulation)
Les changements de consigne doivent tre suivis rapidement et avec une bonne prcision, si
possible sans dpassement (poursuite)
Nanmoins, ces critres de performance sont souvent antagoniques, et le rglage de
lasservissement en dtermine un compromis.
2.2. Boucle de retour
1
Out1
1.91
0.003166s
Transfer Fcn1
1
den(s)
Transfer Fcn
si mout
To Workspace
Scope
-K-
Gai n
12
Constant1
0 Constant
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
50
100
150
200

Les figures (1.39) et (1.40) reprsentent les schmas blocs de limplantation dun rgulateur
respectivement en rgulation de vitesse et en rgulation de position.

tant donn que lasservissement dun moteur utilise une boucle ferme, il est
ncessaire de disposer dun capteur de position angulaire ou de vitesse angulaire.
Linformation retourne pourra tre utilise directement (cas dune boucle retour unitaire)
ou retraite par calculs pour en dduire une information plus exploitable, comme la vitesse de
dplacement dun robot ou sa position, langle en sortie dun rducteur, ... Pour ce faire,
plusieurs dispositifs existent, parmi lesquels :
Encodeurs rotatifs incrmentaux (avec ou sans quadrature de phase, optique ou effet
Hall) : capteurs quips dun dispositif optique ou magntique mettant N impulsions
par tour. Les plus labors permettent de dterminer le sens de rotation (deux signaux
en quadrature, le dphasage donne le sens de rotation), voire mme une position
absolue.
Dynamos tachymtriques : capteurs base dune gnratrice courant continu
renvoyant une tension analogique proportionnelle la vitesse de rotation.
Rgles optiques : utilisent linterfromtrie optique pour obtenir une trs haute
rsolution qui peut excder le 1m.
Resolvers : utilisent des bobines en mouvement relatif produisant des signaux
dphass renseignant sur langle de larbre.
a
m
R
k T p
a e
R ( T p) +
1
1
k
I
a

I
r

O
+
-
Figure (1.39) Rgulation de la vitesse
U
a

+
-
Rgulateur
c
-
+
O
c

p T k
R
m
a
) p T 1 ( R
1
e a +
k
I
a

O +
-
Figure (1.40) Rgulation de la position
U
a

+
-
Rgulateur
c
-
+
O
c

p
1 u

2.3. Asservissements
2.3.1. Asservissement P
Lasservissement de type P est le plus simple des asservissements. Il sagit dappliquer
une correction proportionnelle lerreur corrigeant de manire instantane tout cart de la
grandeur rgler. Son rle est damplifier virtuellement lerreur pour que le systme ragisse
plus vivement, comme si lerreur tait plus grande quelle ne lest en ralit.
Ce type dasservissement P permet de vaincre les grandes inerties du systme et diminue le
temps de monte en donnant de la puissance au moteur (plus lerreur est grande, plus on
donne de puissance au moteur). Lorsque lon augmente Kp, le systme ragit plus vite et
lerreur statique sen trouve amliore, mais en contrepartie le systme perd en stabilit,
figure (1.41). Le dpassement se fait de plus en plus grand, et le systme peut mme diverger
dans le cas dun Kp dmesur.

Figure (1.41)
Nanmoins, il faut toujours une certaine tension aux bornes du moteur pour que celui-ci
puisse tourner. Cest pourquoi, lorsque lon sapproche de la valeur demande, lerreur nest
plus assez grande pour faire avancer le moteur, ce qui fait que lon natteint jamais vraiment
la valeur demande. Il subsiste alors une erreur statique, qui est dautant plus faible que Kp
est grand, figure (1.42).
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
100
200
300
400
500
P
o
s
i
t
i
o
n

e
n

(
r
a
d
)

Temps (s)
Consigne
K
p
=0,1
K
p
=0,2
K
p
=0,5
K
p
=1
K
p
=2
Kp
=5


Figure (1.42)
2.3.2. Asservissement PI
Lasservissement de type PI est un asservissement de type P auquel on a ajout un terme
intgral :

Le terme intgral complte laction proportionnelle puisquil permet de compenser lerreur
statique et daugmenter la prcision en rgime permanent. Lide est dintgrer lerreur depuis
le dbut et dajouter cette erreur la consigne : lorsque lon se rapproche de la valeur
demande, lerreur devient de plus en plus faible. Le terme proportionnel nagit plus mais le
terme intgral subsiste et reste stable, ce qui maintient le moteur la valeur demande.

Figure (1.43)

Lintgrale agissant comme un filtre sur le signal intgr, elle permet de diminuer limpact
des perturbations (bruit, parasites), et il en rsulte alors un systme plus stable.
Malheureusement, un terme intgral trop important peut lui aussi entraner un dpassement de
la consigne, une stabilisation plus lente, voire mme des oscillations divergentes, figure
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
0
50
100
150
200
250
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
0
50
100
150
200
250
300
350

V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

e
n

(
r
a
d
/
s
)

Temps (s)
Consigne
K
p
=0,2
K
p
=0,5
K
p
=1
K
p
=2
K
p
=5

(1.43).
2.3.3. Asservissement PID
Les termes proportionnel et intgral peuvent amener un dpassement de la consigne et
des oscillations. Cela implique pour le moteur des inversions de polarit, ce qui est loin dtre
idal. Pour limiter ce phnomne indsirable, on introduit un troisime lment : le terme
driv. Son action va dpendre du signe et de la vitesse de variation de lerreur, et sera
oppose laction proportionnelle. Elle devient prpondrante aux abords de la valeur
demande lorsque lerreur devient faible, que laction du terme proportionnel faiblit et que
lintgrale varie peu : elle freine alors le systme, limitant le dpassement et diminuant le
temps de stabilisation.

On obtient alors un asservissement compose dun terme proportionnel, un terme intgral et
un terme driv. On parle dasservissement PID.

La figure (1.44) Reprsente lasservissement en position avec rgulation PID de la machine
considre

Figure (1.44)

Remarque : Laction drive est surtout utilise dans le cas de variables non bruites, car la
drivation est trs sensible au bruitage du signal : on diminuera donc son influence dans un
asservissement de vitesse, pour lequel la drive est lacclration, variable soumise de
nombreuses perturbations.
2.3.3.1. Rcapitulatif de laction des coefficients

i
p d
k
k Pk
P
+ +

Rgulateur PID


Coefficient Temps de monte Temps de stabilisation Dpassement Erreur statique
k
p

Diminue Augmente Augmente Diminue
k
i

Diminue Augmente Augmente Annule
k
d

-------------------------
Diminue Diminue
----------------------

2.3.3.2. Rglage des coefficients
Le rglage dun PID consiste trouver les meilleurs coefficients K
p
, K
i
et K
d
dans le but
dobtenir une rponse adquate du procd et de la rgulation. Lobjectif est dtre robuste,
rapide et prcis tout en limitant les dpassements.
Plusieurs mthodes avances de lautomatique peuvent tre utilises pour venir cet objectif.
Cependant, la mthode empirique de Ziegler-Nichols est trs rpandue dans lindustrie pour
rgler les correcteurs de ce type de chane. Elle a lavantage de ne pas ncessiter de
modlisation prcise du systme asservi, mais se contente dessais exprimentaux, ce qui rend
cette mthode trs simple.
On fixe K
i
et K
d
0 et on augmente le gain du correcteur proportionnel pur K
p
jusqu obtenir
des oscillations persistantes (pour des moteurs, il sagira plutt dune vibration autour de la
position demande).

Figure (1.45)
On mesure alors le gain K
plim
du correcteur proportionnel la juste oscillation, et la priode
T
osc
, des oscillations, figure (1.45).

La mthode de Ziegler-Nichols indique alors des valeurs des coefficients permettant dobtenir
un bon compromis entre prcision, rapidit et stabilit :
p p lim
k 0,6 .( k ) =

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
-200
0
200
400
600
800

i
osc
1
k
0,5 .T
=

d osc
k 0,125.T =

Ensuite, on peut lgrement faire varier ces valeurs moyennes selon le compromis
prcision/rapidit/stabilit recherch. Dans le cas dun asservissement en position, on aura
tendance monter un peu plus le gain intgral pour avoir une erreur statique faible, quitte
accoster plus lentement la valeur demande.



Problme de synthse

Problmes rsolus :
Problme N1 : Association MCC-Pont mixte Symtrique
Un moteur courant continu, dont la raction magntique d'induit est suppose parfaitement
compense, est utilis la traction en cte.
A 1000 tr/min, sa fem E varie en fonction de son courant d'excitation (I
ex
) conformment au
tableau 1 suivant :
Tableau 1
I
ex
(A) 0 10 20 30 40 50 60 70 75 80 90 100
E(V) 5 24 43 63 82 101 120 140 150 154 161 167

Les rsistances de ses enroulements valent :
R
a
=0,3O pour l'induit,
R
s
=0,2O pour l'inducteur
Le couple rsistant total, incluant le couple de pertes dites constantes du moteur lui mme,
peut tre reprsent en fonction de la vitesse par une demi-droite dont on connat deux points :
0
60
r
n
C mN
=
| |
|
=
\ .
et
2000
120
r
n tr / min
C mN
=
| |
|
=
\ .

I - Le moteur est utilis en excitation indpendante avec I
ex
=75A
1)- Calculer l'intensit du courant d'induit I
a
ncessaire au dmarrage de la machine
ainsi que la tension minimale que l'on doit appliquer l'induit pour faire tourner le
moteur.
2)- Calculer les intensits des courants absorbs et les tensions ncessaires une
rotation 1000 puis 2000tr/min.
I I - Le moteur est utilis en excitation srie
3)-Tracer la caractristique lectromcanique de couple du moteur srie : C f ( I ) = .

On se contentera de calculer C pour les intensits: 0, 40, 60, 70, 80 et 100 A.
4) En dduire les intensits des courants absorbs au dcollage, puis aux vitesses de
rotation 1000 et 2000 tr/min.
I I I - Le moteur est associ au convertisseur
On alimente le moteur par le convertisseur reprsent sur la figure 1 :

Figure 1
La tension u a pour expression : 380 2 u sin t e = avec
2
T
t
e = =100t rad/s. Les redresseurs
sont supposs parfaits. Le circuit d'amorage tant commun aux deux thyristors.
La bobine L, suppose pure, prsente une inductance suffisante pour que le courant I
a
qui la
parcourt soit considr comme constant. La tension
L
u aux bornes de cette bobine est de
valeur moyenne nulle.
5)- Calculer la valeur efficace de la tension qui doit tre applique entre M et N pour faire
passer dans l'inducteur du moteur, entre P et Q, une intensit de 75 A, suppose constante
grce l'inductance de la bobine inductrice.
6)- On amorce les thyristors avec un retard de
4
T
par rapport au passage par zro de la
tension u . L'intensit du courant I
a
est constante et vaut 63A.
Reprsenter en fonction du temps, sur les graphes de l'annexe, les allures des tensions
1 2 1 2 CD Th Th D D
u , i , i , i , i
7)- Exprimer
ED
u en fonction de la fem du moteur, ainsi qu'en fonction de
CD
u . Dterminer
la fem du moteur et en dduire sa vitesse de rotation.

Th
1
Th
2

D
1
D
2

L
u
I
a
A
B
C
E
D
P
Q
M
N
I
ex

M


Solution :
I- Le moteur est utilis en excitation indpendante avec Iex= 75A
1)- Pour que le moteur dmarre, il faut qu'il produit un couple lectromagntique qui
galise le couple rsistant au dmarrage. Le couple rsistant impos par la charge au
moment de dmarrage ( n=0) est de 60Nm.
u
u
CD

i
Th1

i
D2

i
Th2

i
D1

t
t
t
t
t
t
NB. Il est ncessaire d'indiquer les chelles sur les axes

Soit alors :
( ) k Ia 60Nm | =
Or, pour un courant d'excitation de 75 A :
( )
E 150
k 1,432
1000
2
60
|
O
t
= = =

On en dduit, que le moteur doit absorber :
a
60
I 41,9A
1,432
= =
La tension minimale que l'on doit appliquer l'induit pour que le moteur dmarre est :
a a
a a
a a
U E R I
k R I
Or, 0 U R I
0,3 41,9 12,57V
|O
O
= +
= +
= =
= =

2)- L'volution du couple en fonction de la vitesse est linaire, donc 1000 tr/min le
couple rsistant est de 90Nm.
Il rsulte que :
1000tr / min
1000tr / min
r
a
C
90
I 62,85A
k 1,432 |
= = =
La tension correspondante est :
a a
a a
U E R I
k R I
1000
1,432 2 0,3 62,85 168,8V
60
|O
t
= +
= +
= + =

2000tr / min
2000tr / min
r
a
C
120
I 83,8A
k 1,432 |
= = =
La tension correspondante ce rgime de fonctionnement est :
a a
a a
U E R I
k R I
2000
1,432 2 0,3 83,8 325V
60
|O
t
= +
= +
= + =

II- Le moteur est utilis en excitation srie
On calcule pour chaque valeur du courant absorb, d'aprs le tableau 1, la constante k| .
Une fois cette constante est identifie, il est possible de calculer le couple :
( I )
C k I | = avec
( I )
E( I ) E( I )
k I I
1000 104,8
2 .
60
|
t
= =
Soit par exemple pour I=70A :


(70 )
(70 )
E
140
k 70 .70 93,51Nm
104,8 104,8
| == = =
On trouve alors le tableau suivant :

4)-
On trace la caractristique C=f(I). Connaissant les couples imposs par la charge chaque
vitesse, on peut obtenir par projection les valeurs correspondantes des courants absorbs.
On trouve :

5)- Pour faire passer dans l'inducteur un courant de 75A, il faut que la tension moyenne
entre les points P et Q soit de :
PQ
U 75 0,2 15V = =
La tension
PQ
U est une sinusode redresse double alternance :
PQ
Max
PQ Max
PQ
eff
U
2V
U V
2
U
15
V 16,66V
2 2 2 2
t
t
t
t
= =

= = =

La tension efficace entre les points M et N est donc de 16,66V
6)- Fonctionnement du pont et traage des caractristiques:

I(A) 0 40 60 70 80 100
C(Nm) 0 31,3 68,76 93,6A 117,7 159,5

82A
120Nm
70A
90Nm
60Nm
58A
C (Nm)
I (A)
n (tr/min) 0 1000 2000
I(A) 58 70 82



Intervalle | | 0 T o : T
2
et D
2
conduisent

T
4
T
2
( )
T T
2 4
+
T 0 T
4
T
2
( )
T T
2 4
+
T
0
T
4
T
2
( )
T T
2 4
+
T 0 T
4
T
2
( )
T T
2 4
+
T
0
T
4
T
2
( )
T T
2 4
+
T 0
T
4
T
2
( )
T T
2 4
+
T 0
i
Th1

i
D2

i
Th1

i
D1

i
Th2

i
D1

T
4
T
2
( )
T T
2 4
+
T 0
T
4
T
2
( )
T T
2 4
+
T 0
i
Th2

i
D2

Ra
Va
M
ia
La
Th1 Th2
D1 D2
E
V(t)=Vmsin(t)
A
B
i
Ra
Va
M
ia
La
Th1 Th2
D1 D2
E
V(t)=Vmsin(t)
A
B
i
Intervalle
T
T
2
o
(
(

: T
1
et D
2
conduisent

Ra
Va
M
ia
La
Th1 Th2
D1 D2
E
V(t)=Vmsin(t)
A
B
i
Intervalle
( )
T
T T
2
o
(
+
(

: T
2
et D
1
conduisent

Ra
Va
M
ia
La
Th1 Th2
D1 D2
E
V(t)=Vmsin(t)
A
B
i
Intervalle
( )
T T
T
2 2
o
(
+
(

: T
1
et D
1
conduisent



7)-
ED a CDmoy
U E R I U = + =
Appliquons la formule de la tension moyenne pour un pont mixte :
max max
CDmoy
V V
380 2
U ( 1 cos ) 171V o
t t t
= + = = =

E 171 0,3 63 152V = =
k| pour un courant inducteur de 75A vaut 1,432, d'o la vitesse
E
k
106,4 N 1015tr / min
|
O = = =

u
i
Th1

i
D2

i
Th2

i
D1

t
t
t
t
t
t
63A

63A
63A
537,4V
u
CD

T/4 T/2 T/2+T/4 T T+T/4 3T/2 3T/2+T/4 2T 0

Problme N2 : Association MCC-Hacheur dvolteur
On se propose d'tudier le fonctionnement de l'ensemble hacheur-moteur courant continu
reprsent sur la figure 1:

Cet ensemble fonctionne dans les conditions suivantes :
-Le hacheur H ne laisse passer le courant i que dans le sens indiqu. Il se ferme et s'ouvre la
frquence f=1000Hz selon le chronogramme de la figure 2.

-L'alimentation est une tension continue E=220V.
-Le rapport cyclique o est rglable entre zro et l'unit.
-La diode D est idale.
-La charge est constitue par :
-Une bobine parfaite, de rsistance nulle, l'inductance L considre tant suffisamment grande
pour admettre la constance du courant dans la charge.
-Le moteur qui fonctionne couple constant
1)-Le rapport cyclique est rgl la valeur o=0,5:
a)-Montrer que la tension u(t) aux bornes de la charge est une tension en crneaux que
l'on reprsentera.
b)-Indiquer les intervalles de conduction de H et de D sur une priode T.
c)-Reprsenter l'allure des courants i
h
et i
d
.

2)-Le rapport cyclique o a une valeur quelconque, exprimer la valeur moyenne U
c
de la
tension aux bornes de la charge en fonction de E et de o.
T
1
T
1
T
2
T
2

H ferm H ferm H ouvert
H ouvert
oT T 2T
t
Figure 2 : Chronogramme de commande
E=220V
i
h

i
d

u
L

u
a

u
i
e
= constant i
Figure 1 : Ensemble hacheur-moteur
T
D
L

3)-Sachant que la valeur moyenne de u
L
(t) est nulle, tablir la relation simple qui lie u(t) et
u
a
(t).
4)-La bobine imposant un courant i constant, on a : u
a
(t)=Cte :
a)-calculer u
a
(t) pour o=0,5.
b)-Tracer u
L
(t) pour o=0,5. Prciser chaque instant si la bobine est en fonctionnement
rcepteur ou gnrateur.
5)-tablir la relation liant la vitesse du moteur n(tr/s) o pour o quelconque. On donne :
E'=7,61 n (tr/s), R
a
=1O, i=30A
Tracer n(o).

Solution
1)-
a)-Lorsque le transistor T conduit, u(t)=E; la diode, polarise en sens inverse (u=-E),
est bloque donc i=i
h
.

0
10
20
30
40
n (tr/s)
o
0,5 1 0,75 0,25
-10
u
t
i
h

t
i
d

t
u
L

t

T 2T

Lorsque le transistor T est bloqu, le courant i
h
s'annule mais en raison de l'nergie
lectromagntique emmagasine par l'inductance L, le courant i dans la charge
demeure constant, ce qui implique la conduction de la diode D, qui fonctionne en
diode de roue libre. Comme cette diode est parfaite, elle se comporte comme un
court-circuit, donc u=0
Dans ces conditions, la tension u(t) aux bornes de la charge est une succession de
crneaux.
b)-De 0 oT, H conduit et D est bloque. De oT T, H est bloqu et D est passante.
c)-Les graphes de i
h
et id sont reprsents avec i=i
h
+ i
d
=Cte.

2)-Le rapport cyclique o a une valeur quelconque,
0 0
1 1
T T
Uc u dt Edt E
T T
o
o = = =
} }

3)-relation qui lie u(t) et u
a
(t).
l a
u( t ) u ( t ) u ( t ) = +
Soit en valeur moyenne :
moy Lmoy a
U U U = +
Comme la valeur moyenne
Lmoy
U est nulle, il vient
a
U U E o = +
4)- La bobine imposant un courant constant :
a)- Pour o=0,5, on a 0 5 220 110 U E , V o = = =
b)- 110
L a
U U U U V = =
On en dduit la courbe de
l
u ( t ) de la courbe u( t ) en effectuant une translation de 110V
paralllement l'axe des tensions.

Comme les deux aires hachures sont gales, on peut ainsi vrifier que la valeur moyenne
de la tension
L
U est nulle au cours d'une priode.

5)- tablir la relation liant la vitesse du moteur n(tr/s) o pour o quelconque. On donne :
E'=7,61 n (tr/s), R
a
=1O, i=30A
Traage de n(o).
7 61 30
'
a a
U E E R I
E , n
o
o
= = +
= +


Soit :
28 9 3 94 n , , o =
Le graphe est une droite qui passe par les points:
0 136
0
,
n
o =
| |
|
=
\ .
et
1
25 n tr / s
o =
| |
|
=
\ .

u
t
i
h

t
i
d

t
u
L

t
0
2T
+E
oT
T
T+oT
0
oT
T
T+oT
2T
0
+E
oT T
T+oT
2T
0
0 oT T
T+oT
T oT T+oT 2T

0
10
20
30
40
n (tr/s)
o
0,5 1 0,75 0,25


Problmes rsoudre :
Problme N 3: Hacheur dvolteur
Les indications figurant sur la plaque signaltique dun moteur courant continu excitation
srie, sont les suivantes :
500V, 210A, 100kW, 1000tr/min.
Les rsultats de lessai vide effectu 1000 tr/min en excitation spare (machine
fonctionnant en gnratrice) sont rsums par le tableau 1:

Tableau 1 Rsultats de lessai vide en gnratrice
E (V) 100 200 255 343 423 454 484 492 524 548 564 588
Ie (A) 22 44 57,2 81,7 118 140 165 176 210 238 258 290
E : tension vide aux bornes de linduit, en volts.
Ie : courant dexcitation en ampres.
Les rsistances mesures chaud ont pour valeur :
Ra = 0,06 O pour linduit
Rs = 0,03 O pour linducteur.
On supposera, sauf dans 1, que la machine est parfaitement compense. Les pertes autres que
celles par effet Joule seront ngliges.

1)-La machine fonctionne en gnratrice srie charge par une rsistance R (freinage sans
rcupration). La chute de tension due la raction dinduit est c = 6 V 1000 tr/min
pour un courant de 210 A.
1.1- Dterminer la valeur de R pour que la machine dbite son courant nominal 210A
1000tr/min.
1.2- Quelle est alors la valeur du couple de freinage ?

1.3- Quelle est la nouvelle valeur de R si la machine dbite son courant nominal
800tr/min ?
1.4- Calculer la vitesse lorsque la machine fournit une puissance de 42 kW avec un
courant de 210 A :
1.4.1-Sans rhostat dexcitation.
1.4.2-Dans le cas o lon place en drivation avec linducteur une rsistance
de 0,06 O.
2)-La machine fonctionne en moteur srie aliment sous 500V. Il est rappel que dans toute
la suite du problme, on nglige la raction dinduit c.
2.1- Le moteur absorbe un courant de 210 A. Calculer sa puissance utile, sa vitesse de
rotation et son couple lectromagntique.
2.2- On place en parallle avec linducteur une rsistance de 0,11O. Le moteur, toujours
aliment sous 500V, absorbe 210A. Calculer sa vitesse de rotation.
2.3- La rsistance de 0,11O tant toujours branche en parallle sur linducteur, quelle
devrait tre la tension dalimentation du moteur pour quil tourne 1000tr/min et
absorbe un courant de 104 A ?
3)-Le moteur en srie avec une inductance de lissage est aliment partir du rseau continu
V = 500V par lintermdiaire dun hacheur H, selon la figure 1 suivante :

Figure 1 structure du hacheur
Le hacheur H et la diode D sont supposs parfaits. Si lon dsigne par T la priode de
fonctionnement du hacheur, celui-ci est passant entre les instants 0 et u et bloqu entre u et T.
Le rapport cyclique
T
u
= o peut varier entre 0 et 1. Le courant i, qui circule de faon
permanente, reste compris entre deux valeurs i
M
et i
m
(i
M
> i
m
) prises respectivement aux
instants u et 0.
3.1-Tracr la courbe reprsentant les variations en fonction du temps de la tension u,
calculer la valeur moyenne U de u en fonction de o et V.
3.2-Le hacheur tant passant (0 < t < u) crire l'quation diffrentielle donnant i. En
dduire lexpression de i, en tenant compte du fait que i = i
m
t = 0.
E
u
L
D
H
V = 500 V
i
H

i
E : force lectromotrice du moteur
L : inductance totale du circuit

Dans cette partie, on nglige la
rsistance de linduit et celle de
linducteur

3.3- Le hacheur tant bloqu (u < t <T), crire lquation diffrentielle donnant i, et en
dduire lexpression de i, en tenant compte du fait que i = i
M
t = u.
3.4-Tracer les courbes reprsentant les variations en fonction du temps du courant i, du
courant i
H
dans le hacheur et du courant i
D
dans la diode. Calculer la valeur moyenne I
de i en fonction de i
M
et i
m
.
3.5-La frquence du hacheur est 250 Hz ; V = 500V ; o = 0,6 ; E = 300 V ; L = 10mH.
Calculer i
M
et i
m
si le courant moyen dans le moteur a pour valeur I = 150A.
4)-Le moteur tant aliment partir du rseau continu par lintermdiaire du hacheur
(V=500V), linductance de filtrage est suffisamment importante pour que le courant i
puisse tre considr comme constant, et soit donc gal sa valeur moyenne I. La
rsistance de lensemble moteur-inductance est 0,2 O ; aucun rhostant nest plac en
prallle sur linducteur.
4.1-Pour une valeur quelconque du rapport cyclique o, calculer la valeur du couple
moteur si lintensit du courant absorb est 140A.
La machine entrane opposant un couple rsistant constant, quelle est la vitesse de
rotation correspondant un rapport cyclique o = 0,4 ?
4.2-Le courant absorb est 118 A et la vitesse de rotation 350 tr/min. Quelle est la
valeur du rapport cyclique o ?

u
0
V
u T t
i
0
u
T t
i
H

0
u
T
t
i
D

0 u T
t
i
M

i
m

i
M

i
M

i
m

i
m



Problme 4
Partie 1: Etude du Moteur
Un moteur srie a pour fonctionnement nominal 1500V, 1500A, 2000kW, 800tr/min. Un essai
vide en gnratrice excitation spare 800tr/min a donn les rsultats suivants :
E
v
(V) 0 480 900 1190 1350 1450 1550 1640 1730
I
e
(A) 0 250 500 750 1000 1250 1500 1750 2000
E
v
: force lectromotrice, I
e
: courant d'excitation. La raction magntique d'induit est
parfaitement compense.
On donne la valeur des rsistances chaud :
- rsistance du circuit inducteur : R
s
= 5mO
- rsistance du circuit induit (y compris la rsistance des enroulements de compensation
et des ples auxiliaires) : R
a
=20mO.
1)- Le moteur fonctionne en excitation srie sous tension d'alimentation constante gale
1500V. Le courant absorb par la machine est 1500A, Calculer le couple utile
dvelopp par la machine, sachant que la somme des pertes fer et des pertes mcaniques
suppose proportionnelle la vitesse est de 125 kW 800tr/min.
2)- Calculer le rendement
3)- Le moteur entrane une charge dont le couple rsistant est constant. Il absorbe, en
consquence, un courant I
c
=1250A. Calculer ce couple rsistant.
4)- Calculer la tension U qu'il faut appliquer pour que la vitesse soit gale 1000tr/min

Partie 2 : Freinage par rcupration
La machine est alimente selon la figure 1 o v est une tension sinusodale qui volue selon
l'expression : 2 =
ef
v V sin t e . Le courant I
c
dans le moteur est constant.
5)- Tracer le graphe de u
c
=45, et =120. reprsente
l'angle de retard l'amorage des thyristors.
6)- Calculer la valeur moyenne U
c0
de u
c
(t) en fonction de et V
ef
.
7)- Calculer la puissance dbite par le pont en fonction de
8) Pour =120, prciser le sens du transfert de la puissance entre le
pont et le rseau.

Partie 3 : Alimentation du moteur srie
Le moteur est aliment suivant le montage de la figure 2. Le courant I
c
est constant grce
l'inductance de lissage L de rsistance R
L
=20mO.
9)- La tension u
c
(t) peut-elle devenir ngative? Justifier votre rponse.

10)-Tracer le graphe de u
c
(t) pour =90 ainsi que les graphes des courants i
th1
, i
th2
, i
th3
, i
th4

et i
D
.
11)-Calculer la valeur moyenne U
c0
de u
c
(t) en fonction de
ef
.

On ralise le point de fonctionnement nominal du moteur U=1500V, I=1500A. Calculer :
12)-U
c0
la sortie du pont
13)-La valeur de + correspondant (V
ef
=2500V)
14)-La valeur efficace du courant dans un thyristor et La valeur efficace du courant dans la
diode.

Solution

v
v
th1

Ie
u
+
-
Th
1
Th
4

Th
2

Th
3

(L, R
L
)
M
I
c

u
c
(t)
Figure 1
Figure 2
v
v
th1

Th
1
Th
4

Th
2

Th
3

(L, R
L
)
M
I
c

u
c
(t)
u

(t)
D
R
s

R
s

1)
2)
3)


u
c
(t)
t
60 0 120 180 360 300 240 420 480 540 600 660 720
u
c
(t)
t
60 0 120 180 360 300 240 420 480 540 600 660 720
u
c
(t) pour =45
u
c
(t) pour =120
5)

6)
7)


9)

u
c
(t)
i
th1
, i
th3

t

9)
10)


Exercice : Association MCC-Hacheur

Problme 5
Une machine courant continu, excitation indpendante constante, (figure synth1) est
accouple une charge mcanique imposant un couple rsistant indpendant de la vitesse. Le
couple de pertes est galement constant.
On nglige la raction dinduit.
Le moteur dsaccoupl de sa charge a une frquence de rotation de 1500tr/mn lorsque le
circuit dinduit (inductance de lissage et induit) est aliment sous 143V en absorbant 0.9A.
Une mesure de la rsistance totale du circuit dinduit (inductance de lissage comprise) a
donn1.2O.

A vitesse stable dans la plage de variation utilise, (0-1600tr/mn) la machine absorbe 16A.
Un essai de mise en vitesse de lensemble est effectu courant constant dintensit 25A. Au
bout de 4.8s la frquence de rotation atteint 1200tr/mn.
La machine associe sa charge, doit dans lutilisation qui en est faite avoir une volution de
vitesse O(t) satisfaisant au cycle de la figure (synth2). Au del de 24s un systme mcanique
maintient lensemble larrt.

Partie 1 : Etude de la machine
1.1. Dcrire et justifier une mthode de mesure permettant de dterminer la rsistance totale
du circuit dinduit.
1.2. Exprimer la relation liant le moment du couple lectromagntique Ce lintensit du
courant dinduit.
Calculer la constante de proportionnalit partir de lessai vide.
1.3. Calculer la valeur numrique du moment du couple lectromagntique lorsque
lensemble machine-charge a atteint un fonctionnement stable.
Quelle est alors la valeur du couple rsistant total ?
1.4. Ecrire la loi fondamentale de la dynamique des systmes en rotation en faisant apparatre
le couple lectromagntique Ce et le couple rsistant total Cr incluant le couple de pertes
considr constant.
Calculer le moment dinertie J de lensemble en utilisant lessai de mise en vitesse.

E
R
L
U
I
A1
A2
0
6
22 24
t0 t1 t2 t3
At1 At2
At3
O (rad/s)
t(s)
140
Figure (synth1) Figure (synth2)


Partie 2 : Etude de la commande
Le convertisseur pilotant la machine doit permettre celle-ci de suivre lvolution de vitesse
O(t) dcrite sur la figure 2.
2.1. Dans les trois intervalles de temps At1, At2, At3
2.1.1. Calculer les valeurs numriques de
dt
dO
;
2.1.2. En appliquant lquation fondamentale de la dynamique,
Calculer Ce ; en dduire I. On prendra j=0.31Kg.m.
2.1.3. Prciser le mode de fonctionnement de la machine courant continu. Dans la
suite du problme on prendra les valeurs de courant suivantes :
intervalle At1 : I = 24A ;
intervalle At2 : I = -8A.
2.2. Calculer numriquement les valeurs de U, tension aux bornes du moteur, aux instants:
t0, t1-, t1+, t2-, t2+, t3, avec <<1s.
2.3. Tracer la graphe de la fonction Ce(t).
2.4. Dans lintervalle At2 o la vitesse est constante, dterminer la puissance utile Pu et le
moment du couple utile Cu sur larbre de la machine.

Partie 3 : Etude du Convertisseur
Le moteur tudi est aliment par le rseau alternatif de tension efficace V=220Vet de
frquence f=50Hz partir dun pont monophas 4 thyristors. Le courant appel par le
moteur est suppos parfaitement liss. On nglige les rgimes transitoires. On note o langle
de retard lamorage des thyristors.
3.1. reprsenter le circuit de puissance.
3.2. pour des angles o de
3
t
et de
3
2t
prciser les intervalles de conduction des thyristors et
tracer lallure de la tension moyenne aux bornes de linduit Uc(t).
3.3. Calculer la valeur de la tension moyenne en sortie du pont Uc en fonction de V et de o.
3.4.1. Calculer la puissance moyenne P fournie par le pont la charge en fonction de o et de
Io valeur moyenne de i(t) sachant que V=220V.
3.4.2. En dduire, en fonction de o, la nature de la charge alimente par le pont.



Cmde Machines - Génie Mécanique - MCC-2013

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine courant continu

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