Cours Asservissements PDF

bibliotheque electronique des classes prepa
PREPARATION AUX AGREGATIONS

INTERNES DE MECANIQUE ET GENIE
MECANIQUE
2005
F. BINET
PREPARATION AUX AGREGATIONS

INTERNES DE MECANIQUE ET GENIE
MECANIQUE
" C'est alors que notre champ de conscience

fut envahi par le "secret des secrets",
autrement dit par la notion de "niveaux
d'organisation" et la consquence immdiate
qui en dcoulait, celle que nous avons appele
Servomcanisme."
HENRI LABORIT.
Chapitre 1
SYSTMES
DE COMMANDE
F. BINET
Prparation Agregations internes B1 & B3
COURS D'ASSERVISSEMENTS 1
CHAPITRE 1
SYSTMES DE COMMANDE
Sous le vocable de systme de commande, on regroupe de nombreuses structures

parfois fort diffrentes, ainsi que l'utilisation de technologies varies.
Dans ce chapitre, nous allons prciser certaines dfinitions afin de bien situer la place des systmes
asservis linaires - objet de ce cours - au sein des systmes de commande.
1-1 SYSTMES LINAIRES ET SYSTMES NON-LINAIRES.

1-1-1. DFINITION.
Un systme est dit linaire si la fonction qui le dcrit est elle-mme linaire. Cette dernire
vrifie alors le principe de superposition : si une fonction F est linaire, elle vrifie la relation :
F(e1 + e 2 ) = F(e1 ) + F(e 2 )
Avec:
e1 et e2 signaux d'entre.
et constantes quelconques.
Dans le cas ou le comportement du systme considr est dcrit par une quation diffrentielle,
celle-ci devra tre linaire pour que le systme le soit.
La figure 1-1 ci-dessous illustre la proprit de linarit.
Entre e1
SYSTEME
LINEAIRE
Sortie S1 = F(e1)
Entre e1 + e2
SYSTEME
LINEAIRE
Entre e2
SYSTEME
LINEAIRE
Sortie S2 = F(e2)
Sortie S = S1 + S2= F(e1)+ F(e2)
Fig. 1-1 : proprit de linarit

REMARQUE IMPORTANTE : Les systmes chantillonns, trs rpandus en mcanique
(commande numrique, carte d'axe, etc.) peuvent tout fait tre linaires.
F. BINET
CHAPITRE 1
SYSTMES DE COMMANDE
1-1-2. COURBE CARACTRISTIQUE D'UN SYSTME LINAIRE.

La courbe caractristique d'un systme est la reprsentation de la loi entre/sortie EN
RGIME PERMANENT : on soumet le systme une entre, on attend un temps suffisant pour
que la sortie soit stabilise et on mesure la valeur de la sortie. C'est donc une courbe obtenue
exprimentalement par mesures successives. Lorsque le systme est suffisamment simple pour se
prter la modlisation, on peut tablir la caractristique par le calcul en considrant galement le
rgime permanent.
La courbe caractristique S = f(E) dun systme linaire est une droite dans le plan S , E.
Sortie
2S1
S1
0
E1
2E1
Entre
Fig. 1-2 : courbe caractristique d'un systme linaire.
En gnral, le fonctionnement d'un systme se dcrit par une relation entre n variables. L'quation
caractristique est alors obtenue en choisissant une variable-entre, une variable-sortie et en fixant
toutes les autres variables (variables annexes) une valeur donne : la courbe caractristique est la
reprsentation de cette quation dans le plan des deux variables slectionnes. En fixant
successivement les variables annexes diffrentes valeurs, on fait apparatre un rseau de courbes
appel famille de caractristiques. Dans le cas d'un systme linaire, la famille de caractristiques
est un rseau de droites (caractristique tension/vitesse dun moteur C.C. par exemple, voir figure
1-6)
Autres variables
(maintenues constantes)
Variable d'entre
SYSTEME
Variable de sortie
Fig. 1-3 : Systme rgi par n variables.
F. BINET
CHAPITRE 1
SYSTMES DE COMMANDE
La courbe caractristique est souvent reprsente en coordonnes rduites et est appele

caractristique rduite. Les coordonnes caractristiques sont obtenues en divisant les deux
variables par deux grandeurs de rfrence de mmes units. Les variables caractristiques sont donc
sans dimension. La grandeur de rfrence peut tre, par exemple, la valeur maximale que peut
atteindre la variable : c'est le cas pour les vannes de dbit dont la grandeur de rfrence pour le
dbit sera le dbit maxi Qmax. La grandeur rduite est alors Qr = Q/Qmax voluant entre 0 et 1
avec Qr = 0 : dbit nul et Qr = 1 : dbit maximum. Les coordonnes rduites permettent de
comparer des systmes similaires mais travaillant des chelles diffrentes comme deux vannes de
dbit de calibres diffrents.
1-1-3. EXEMPLES DE SYSTMES LINAIRES.

1-1-3-1. Amplificateur parfait de gain A.
L'ampli soumis une tension d'entre u(t) dlivre une tension de sortie proportionnelle
U(t) = A.u(t). Soumis une tension d'entre 2.u(t), il dlivrerait une tension de sortie 2A.U(t).
REMARQUE: la modlisation d'un ampli par un gain pur, suffisante pour les applications
mcaniques, n'est plus valable si l'on travaille frquence leve. Il est parfois ncessaire de le
modliser comme un systme du premier ordre possdant une bande passante au-del de laquelle le
signal de sortie est trs affaibli : c'est le cas de l'ampli de la chane stro qui ne rpond plus 20
kHz. Ceci ne l'empche pas d'tre linaire dans la bande de frquence infrieure.
e(t) = u(t)
S(t) = U(t) = A.u(t)
Fig. 1-4 : Amplificateur parfait.
1-1-3-2. Moteur courant continu.

On peut considrer qu'un moteur courant continu est un systme qui transforme une
tension en vitesse.
e(t) = v(t)
MOTEUR
C.C.
s(t) = (t)
Fig. 1-5 : moteur courant continu.
F. BINET
CHAPITRE 1
SYSTMES DE COMMANDE
On montre que, pour un moteur courant continu commande d'induit et aimants permanents, la
relation entre la vitesse de rotation (t) et la tension de commande v(t) est couple constant : (avec
R, f, Kc, Kt, J, L coefficients lis au moteur et au mcanisme).
v( t ) =
1
KT
d( t )
d 2 ( t )
(
R
.
f
+
K
.
K
).
(
t
)
+
(
R
.
J
+
L
.
f
)
+
L
.
J
C
T
dt
dt 2
Il sagit dune quation diffrentielle linaire du second ordre coefficients constants de la forme :
d( t )
d 2 ( t )
v( t ) = A.( t ) + B
+C
dt
dt 2
Le rgime permanent correspond une vitesse stabilise dont les drives sont nulles.
d( t ) d 2 ( t )
te
( t ) = C
=
=0
dt
dt 2
La relation en rgime permanent se rduit alors : v ( t ) = A. ( t ) qui est une relation linaire entre
la commande en tension et la vitesse obtenue POUR UN COUPLE DONNE.
1-1-4. NON-LINARITS.
On peut recenser quatre types usuels de non-linarits : Le seuil, la saturation, l'hystrsis et la
courbure. Ces quatre types se rencontrent en commande d'axe, parfois simultanment (voir
servovalve)
En pratique, les constituants prsentent des non-linarits dans certaines plages des valeurs d'entre
et sont donc, rigoureusement parlant, non linaires. Mais on les considre souvent comme linaires
par approximation : c'est la "linarisation". L'ampli ou le moteur vus ci dessus sont modliss
comme tels, les rsultats obtenus ensuite par le calcul tant satisfaisants dans la majorit des cas.
Les non-linarits ne sont pas toujours ngligeables : certains systmes sont la limite, ce qui peut
entraner un risque d'instabilit dans les systmes boucls. D'autres sont rsolument non linaires
Les non-linarits sont parfois exploites : c'est le cas de la saturation qui permet de limiter le
courant dans un variateur de vitesse, par exemple.
Quelques cas typiques et usuels de composants non linaires (mais souvent linariss) sont exposs
dans les chapitres suivants.
1-1-4-1. Seuil sur un moteur courant continu.

La famille de caractristiques est reprsente Fig.1-6, pour diffrentes valeurs du couple, soit C1,
C2 et C3. Dans le cas du moteur vide (couple rsistant C1), le couple de frottement sec s'oppose
la mise en mouvement du rotor lors du dmarrage. Tant que la commande est trop petite pour que le
couple moteur soit suprieur au couple de frottement sec, le moteur est immobile (Le couple
moteur est proportionnel l'intensit du courant traversant les bobinages, elle-mme limite lorsque
la tension est faible). C'est une zone de non-linarit. Ds que la commande dpasse le seuil Vs1, la
caractristique tension/vitesse du moteur est linaire comme nous l'avons vu en 1-1-3-2.
F. BINET
CHAPITRE 1
SYSTMES DE COMMANDE
Pour une tension de commande identique Vcom, la vitesse obtenue est diffrente suivant la valeur
du couple, respectivement 1, 2 et 3 pour C1, C2 et C3. On remarque que la caractristique n'a
pas de maximum ; en effet, un moteur C.C. ne possde pas de limitation intrinsque de vitesse (sauf
la destruction mcanique ou thermique !), cette dernire tant ralise en pratique par le variateur
associ au moteur.
(rd/sec)
1
2
3
0
Vs1
Vs3
Vcom
V(volt)
Vs2
Fig.1-6: Famille de caractristiques du moteur C.C.
1-1-4-2. Saturation sur un amplificateur.

Pour tout systme, il y a une limite de la grandeur d'entre au-del de laquelle la
grandeur de sortie ne progresse plus : c'est la saturation en courant d'un amplificateur oprationnel
par exemple. La fig. 1-7 donne l'allure de la partie positive de la rponse (soumis une tension
ngative, l'ampli se comporte de la mme manire avec saturation). Bien videmment, la tension de
sortie sature sera toujours infrieure la tension d'alimentation de l'amplificateur.
Vs
Saturation
Vsat
0
Ve
Fig.1-7: caractristique en tension d'un amplificateur oprationnel.
F. BINET
CHAPITRE 1
SYSTMES DE COMMANDE
1-1-4-3. Courbure et hystrsis sur une Servovalve.

Une servovalve est un composant qui fournit un dbit hydraulique Q ( parfois
une pression) proportionnel un courant d'entre I. Sur la courbe caractristique, on observe :
- Un seuil : la servovalve comporte un tiroir soumis des frottements.
- Une saturation : elle correspond l'ouverture maximum de la valve.
- Une courbure : la caractristique n'est pas exactement linaire.
- Une hystrsis : une commande identique provoque un dbit diffrent suivant qu'elle
augmente ou qu'elle diminue.
La courbe est symtrique, car la servovalve autorise le passage du fluide dans les deux sens.
Pour donner un ordre de grandeur, une servovalve "moyenne" fournit un dbit maximum Qmax =
500cm 3 / s pour un courant de commande de 10 mA, sous une pression maxi de 250 bars. La figure
suivante montre l'allure de la courbe, avec un seuil compris entre 1% et 5% et une hystrsis
infrieure 5%.
Fig. 1-8 : caractristique dbit-courant d'une servovalve MOOG 0076-104.
F. BINET
CHAPITRE 1
SYSTMES DE COMMANDE
1-1-5. SYSTEMES LINARISABLES.
Certains processus sont non-linaires mais rguliers : c'est le cas du mlange en ligne de produits
liquides (chimie, ptrole, etc.).
Exemple : processus non linaire mais linarisable : mlange en ligne.

On dsire obtenir un mlange homogne de deux produits A et B, dfini par le pourcentage de
produit A dans le mlange. Pour ce faire, on utilise deux vannes proportionnelles Va et Vb
identiques commande lectrique respectivement Ca et Cb. les vannes possdent des
caractristiques linaires et peuvent fournir un dbit qui varie entre 0 et Qmax. La vanne B
dtermine un dbit de ligne variable, la vanne A devant tre actionne de manire toujours obtenir
le mme mlange M.
Ca
Ligne A
An.
Dbit Qa
Cb
Ligne B
Dbit Qb
Mlange.
Fig. 1-9 : Mlangeur en ligne.
Les commandes lectriques Ca et Cb varient entre 0 et Cmax et les dbits entre 0 et Qmax. Toutes
les variables seront, par commodit, reprsentes en variables rduites qui voluent entre 0 et 1.
Ainsi, lorsque la vanne A est commande par Ca = 0.5 (sous-entendu 50% de Cmax), elle fournit un
dbit Qa = 0.5 (sous-entendu 50% de Qmax).
En rgime tabli, la Quantit rduite M (mesure par l'analyseur An) de produit A dans le mlange
est :
Qa
Ca
M=
=
car les vannes sont linaires.
Qa + Qb Ca + Cb
avec:
0% de produit A dans le mlange : M= 0

100% de produit A dans le mlange : M= 1
x
. Il n'est pas possible de remplacer cette courbe par une
x+a
droite sans faire une grossire erreur. Une meilleure ide consiste choisir un point de
fonctionnement privilgi, linariser autour de ce point et appliquer les rsultats de la thorie
linaire en sachant quils ne pourront en gnral pas s'extrapoler d'autres points de
fonctionnement.
C'est une fonction de la forme y =
F. BINET
CHAPITRE 1
SYSTMES DE COMMANDE
La famille de caractristiques exprimant la quantit M en fonction de Ca pour diffrentes valeurs

de Cb est reprsente Fig.1-10.
Choisissons un point de fonctionnement P = (0.3,0.6) Cao = 0,3 pour Cb = 0.2 et linarisons en ce
point. (voir outils mathmatiques 1-1)
M = F(Ca ) =
Ca
Ca + Cb
forme
u
vu ' uv'
dont la drive est :
v
v2
Cb
(Ca + Cb )2
Cb
0.2
Au point choisi : F' (Cao) =
=
= 0.8
2
(Cao + Cb ) (0.2 + 0.3)2
On obtient : F' (Ca ) =
Finalement la relation linarise entre M et Ca s'crit : M = 0.8 Ca autour du point P.

Nous verrons bientt que le coefficient 0.8 s'appelle le gain statique du systme.
M
1
Cb = 0,2
0.8
Cb = 0,5
P
0.6
Cb = 0,8
0.4
0.2
Ca/Cmax
0
0
0.2
Cao
0.4
0.6
0.8
Fig. 1-10 : Caractristiques du mlangeur en ligne.
Par exemple, pour une entre Ca = 0.36 (point P' sur la FIG.1-12), la relation linaire donne :
M = KCa = 0.8(0.36 - 0.3) = 0.8x 0.06 = 0.048
donc M' = M + M = 0.6 + 0.048 = 0.648 soit un taux de A = 64.8%
La relation non linaire donnait : M' = F(0.36) = 0.6428 soit un taux de A = 64.28%)
L'erreur commise dans ce cas est infrieure a 1%
F. BINET
CHAPITRE 1
SYSTMES DE COMMANDE
P'
0.648
0.6
P
0.3
0.36
0.4
Ca/Cmax
Fig. 1-11 : Caractristique linarise autour de P du mlangeur en ligne.
1-1-5. SYSTEMES NON-LINAIRES.

Exemple : relais deux positions.
Si l'on considre un constituant dont la valeur de la sortie possde une grandeur constante et
indpendante de la grandeur de l'entre au signe prs, on obtient par exemple la caractristique
Figure 1-12. C'est un fonctionnement en plus ou moins qui est non-linaire et NON
LINARISABLE. Il peut se combiner avec d'autres non-linarits (seuil, hystrsis, etc.) et
entrane l'obligation d'utiliser des mthodes de calcul sortant du cadre de ce cours.
S
+1
-1
Fig. 1-12 : non-linarit en plus ou moins.
F. BINET
CHAPITRE 1
SYSTMES DE COMMANDE
1-2 SYSTEMES BOUCLES ET SYSTEMES NON BOUCLES.

1-2-1. SYSTEMES NON-BOUCLES.
De trs nombreux systmes mcaniques sont non-boucls : on dit qu'ils fonctionnent
en CHAINE DIRECTE. Cette notion se comprend facilement de manire intuitive, un systme non
boucl tant un systme qui ne contrle pas la manire dont l'ordre a t excut. La structure
classique d'une commande en chane directe est reprsente Fig.1-13.
Grandeur
d'entre
Pre-Actionneur
Actionneur
Processus
Physique
Grandeur de
sortie
Fig.1-13. Commande en chane directe.
Prenons l'exemple d'un systme de commande en vitesse base de moteur courant continu : on
rappelle que ce type d'actionneur est command par une tension v(t) et qu'il fournit une vitesse
proportionnelle la tension de commande
Pour une commande v( t ) = v 0 , la vitesse obtenue au bout d'un certain temps c..d. en rgime
permanent est ( t ) = 0 constante en l'absence de perturbation : le moteur tourne la vitesse
dsire.
- Si le couple fournir varie peu ou si une vitesse prcise n'est pas recherche, un tel
systme de commande est satisfaisant.
- Par contre, si le couple fournir varie suffisamment ( la charge augmente par exemple ) la
vitesse va varier ( elle diminue dans ce cas : ( t ) < 0 ) et le moteur ne tournera plus la vitesse
dsire alors que la commande v( t ) = v 0 est inchange par ailleurs. Si un contrle prcis de la
vitesse est recherch, ce systme de commande n'est pas satisfaisant.
Ce problme est identique celui du conducteur automobile qui aborde une cte :
- S'il ne change pas la position de l'acclrateur (COMMANDE), la voiture va ralentir.
Ce processus correspond au cas ci-dessus : systme non-boucl.
- Si le conducteur dsire maintenir sa vitesse constante une valeur (CONSIGNE) donne,
il va lui falloir :
MESURER que la vitesse a vari (capter).
COMPARER la vitesse relle avec la consigne.
MODIFIER la commande de l'acclrateur en fonction de L'ECART entre la vitesse actuelle et la
consigne.
Ce processus correspond maintenant un systme boucl : les performances ont augment.
F. BINET
CHAPITRE 1
SYSTMES DE COMMANDE
REMARQUE: En ralit, le conducteur va dtecter la prsence de la cte avant que le vhicule ne

s'y engage et va anticiper la commande d'acclrateur. Il va accrotre cette dernire avant que la
vitesse n'ait diminu, ce qui va permettre la monte de la cte vitesse constante. Ce processus
correspond une commande avec CORRECTION PAR ANTICIPATION : les performances ont
encore augment.
Proprits gnrales des systmes non-boucls.

a) Le terme de non-bouclage s'applique la grandeur commande. Il existe des systmes dits
non-boucls mais qui contiennent quand mme une boucle de rgulation d'une grandeur autre que la
grandeur commande : c'est le cas du positionnement en chane directe avec moteur C.C. pour
lequel la vitesse et le courant sont souvent asservis par le variateur.
b) Les performances des systmes non-boucls sont limites :
* Si la valeur vise est dpasse, le systme ne peut pas corriger l'erreur.
* Si une perturbation extrieure dplace le mobile, le systme ne peut pas se recaler.
* La dynamique n'est pas matrise. C'est principalement pour cette raison que l'on
ajoute une boucle de vitesse et de courant.
c) Les systmes non-boucls sont simples commander et moins onreux que les systmes
boucls. Contrairement ces derniers, ils ne sont jamais instables.
1-2-2. SYSTEMES BOUCLES- SYSTEMES ASSERVIS- SERVOMECANISMES.

On peut dfinir un systme asservi en trois points :
a) C'est un systme retour : L'volution de la grandeur de sortie est surveille au moyen
d'un capteur qui la transforme en une grandeur image appele retour.
Entre
MOTEUR
Sortie
Retour
CAPTEUR
Fig.1-14: systme retour.
F. BINET
CHAPITRE 1
SYSTMES DE COMMANDE
b) C'est un systme gnrateur d'cart : La grandeur de retour, image de la sortie, est

compare la grandeur d'entre par laboration de la diffrence ou cart. Le but de l'asservissement
est d'annuler en permanence cet cart, de manire ce que la sortie suive l'entre. La sortie est alors
asservie l'entre.
REMARQUE 1 : La grandeur de retour doit tre de mme nature que la grandeur d'entre (une
tension par exemple) et mme chelle pour que la comparaison ait un sens.
REMARQUE 2 : L'emploi du terme "cart" est prfrable celui du terme "erreur" qui est abusif
car un systme asservi, de par son fonctionnement, gnre un cart sans pour autant que l'on puisse
parler d'erreur.
Entre
Ecart
MOTEUR
Sortie
+
Retour
CAPTEUR
Fig.1-15: systme gnrateur d'cart.
b) C'est un systme amplificateur : L'cart est une grandeur faible et lorsqu'on se rapproche
du but elle devient insuffisante pour maintenir un signal de puissance en sortie. L'cart
est donc amplifi.
Entre
Ecart
Commande
AMPLI
MOTEUR
Sortie
+
Retour
CAPTEUR
Fig.1-16 : systme asservi.
F. BINET
CHAPITRE 1
SYSTMES DE COMMANDE
Servomcanisme.
Un systme asservi est appel servomcanisme lorsque la grandeur contrle est une
grandeur mcanique : Position, Vitesse, Couple, Effort, etc.
Ceci en opposition avec les asservissements de grandeurs non-mcaniques telles que Temprature,
courant, etc.
La machine-outil et la robotique sont les domaines privilgis d'application des servomcanismes,
un tel point que la dnomination "commande d'axe" s'utilise de plus en plus pour dsigner les
servomcanismes correspondants.
Ainsi, les termes "asservissement de position" et "servomcanisme de position" sont synonymes.
En tant que mcaniciens, nous nous intresserons principalement aux servomcanismes. Il n'en reste
pas moins que les mthodes dveloppes dans le cours sont de porte gnrale et s'appliquent
toutes les sortes d'asservissements linaires et non-chantillonns.
1-3 EXEMPLES DE SYSTEMES DE POSITIONNEMENT.

1-3-1. POSITIONNEMENT PAR MOTEUR ASYNCHRONE.
Le moteur asynchrone se caractrise surtout par sa simplicit, sa robustesse et son
cot modique. Sa vitesse est dtermine par la frquence du courant d'alimentation et n'est pas
rglable simplement : c'est la vitesse nominale pour le couple nominal. Pour la faire varier, il faut
utiliser soit un onduleur qui est un variateur de frquence dont le cot est lev soit un gradateur
dont les performances sont limites.
Le dmarrage d'un moteur asynchrone provoque un appel de courant important sur le secteur : on y
remdie en utilisant un cblage appropri ( toile-triangle, statorique, etc..) ou un composant
spcialis ( Dmarreur )
EXEMPLE: Chane de traitements de surface.

Chaque poste de traitement est muni d'un capteur T.O.R. En fonction du cycle, l'automate met des
ordres T.O.R. pour avancer ou reculer. Lorsque la destination vise est atteinte le capteur
correspondant est activ et l'automate ordonne l'arrt du moteur. Un dmarreur permet de limiter les
-coups et l'appel de courant lors du dmarrage.
Matriel typique : dmarreur pour moteur asynchrone TELEMECANIQUE GRADIVAR.
SYSTEME NON ASSERVI.
F. BINET
CHAPITRE 1
AUTOMATE
PROGRAMMABLE
SYSTMES DE COMMANDE
Carte d'entres
T.O.R.
Capteurs de
position T.O.R.
Carte de
sorties T.O.R.
AV.
DEMARREUR
AR.
Moteur
C.A.
AXE
Fig.1-17: positionnement simple par moteur asynchrone.
Plusieurs variantes de ce systme sont possibles suivant les cas de figure :

* Avec moteur deux vitesses, permettant un arrt plus prcis et plus doux en vitesse lente.
Il faut alors un ou deux capteurs supplmentaires par poste ou, mieux, un codeur.
* Sans dmarreur si l'appel de courant est supportable par le rseau.
* Avec variateur. Le dmarreur est alors inutile.
* En remplaant les dtecteurs T.O.R. par un codeur incrmental ou un systme de disque
trous. Il faut alors ajouter une carte de comptage rapide.
1-3-2. POSITIONNEMENT PAR MOTEUR PAS A PAS.

Sommairement, un moteur pas pas tourne d'un angle proportionnel au nombre
d'impulsions qu'on lui fournit. Le contrle du nombre d'impulsions permet l'obtention d'un
dplacement angulaire prcis. La frquence des impulsions dtermine la vitesse de rotation.
La chane de commande comporte au moins trois modules fonctionnels : un indexeur qui gre les
dplacements en gnrant une suite d'impulsions de frquence donne, un translateur qui
commande le module de puissance qui, lui-mme, contrle le moteur. Ces modules peuvent tre
spars ou intgrs ensemble et de nombreuses architectures sont possibles.
F. BINET
CHAPITRE 1
SYSTMES DE COMMANDE
EXEMPLE: indexeur programmable.
AUTOMATE
PROGRAMMABLE
Module de
Sorties T.O.R
ou coupleur srie
Moteur
Pas pas
AXE
INDEXEUR PROGRAMMABLE
Commande
Indexeur
oscillateur
Translateur
Module de
puissance
Fig. 1-18 : Positionnement en boucle ouverte avec moteur pas pas.
L'indexeur programmable est un module entirement intgr possdant une commande

programmable. Cette architecture est la plus simple pour l'utilisateur, le fonctionnement tant
compltement transparent. L'indexeur communique avec l'extrieur par liaison srie, liaison
parallle, et entrs/sorties T.O.R. programmables.
Matriel typique : Commande numrique pour moteurs pas pas SIGEAX 316 PP, ensemble
indexeur programmable SLO-SYN de chez Superior Electric (qui, au passage, est le constructeur
qui a brevet le premier modle de moteur pas pas la fin des annes cinquante). Certains
fabricants proposent des cartes automate de contrle de moteur mas pas : Carte SIEMENS IP 247
qu'il faut associer un indexeur-translateur.
Fonctionnement: L'indexeur est programm au moyen d'un terminal spcialis, d'un micro
ordinateur + logiciel ou d'un automate quip d'un module de communication srie. Le programme
contient le cycle complet ainsi que les paramtres de dplacement tels que vitesse, acclration,
dclration, nombres de pas effectuer, etc.
L'indexeur programmable est autonome et l'automate se contente d'envoyer des ordres T.O.R. de
dpart et d'arrt et de recevoir des comptes-rendus galement T.O.R.
F. BINET
CHAPITRE 1
SYSTMES DE COMMANDE
Loi de commande frquentielle

F
Temps
Arrt
Dpart
Loi de commande en impulsions
Temps
Impulsion N
Loi de consigne de position
Dernier
pas
Pd
Temps
Fig.1-19: Lois de commande pour moteur pas pas.
La Fig.1-19 dcrit le fonctionnement simplifi ( vitesse constante) de l'indexeur :

L'oscillateur gnre une loi de commande frquence constante F correspondant une suite
d'impulsions. Le translateur, partir de ces impulsions, gnre la commande lectrique du moteur.
Chaque impulsion provoque un dplacement de un pas Pd. Le contrle des dplacements s'effectue
par comptage des impulsions de l'oscillateur, un dplacement D correspondant un nombre N de
pas qui lui-mme correspond un nombre d'impulsions N. A la Nime impulsion, l'indexeur stoppe
le moteur. IL Y A DONC ABSENCE DE CONTROLE DIRECT DU DEPLACEMENT ( pas de
capteurs sauf, ventuellement, fins de course.) Si le systme perd des pas, la compensation est
impossible.
F. BINET
CHAPITRE 1
SYSTMES DE COMMANDE
1-3-3. POSITIONNEMENT PAR MOTEUR C.C. ET CARTE

PROGRAMMABLE.
Le fonctionnement est le suivant : Le coupleur de positionnement gre de manire
autonome les dplacements de l'axe en fonction d'un programme dfini par l'utilisateur. Il possde
des entres adaptes a un codeur incrmental ( Voies A, B et Z ), un compteur haute frquence
et des sorties T.O.R. Le codeur incrmental fournit deux signaux de comptage A et B dcals de 1/4
de priode pour discriminer le sens de rotation, le passage du comptage au dcomptage s'effectuant
automatiquement, et un top zro qui permet la prise d'origine. Les sorties T.O.R. commutent en
fonction du contenu du compteur (position du mobile) et du programme interne. Les constructeurs
d'automates programmables proposent tous ce type de carte dans leur catalogue avec, pour
certaines, des fonctionnalits spcifiques. Les frquences de comptage vont de quelques dizaines de
kHz 500 kHz en standard.
Coupleur de
positionnement
Voie A, Voie B, Top zro.
Entres
Sorties
Capteur
d'origine.
AUTOMATE
PROGRAMMABLE
GV
PV
AV/AR
VARIATEUR
DE VITESSE
Moteur
C.C.
AXE
G.T.
Codeur
incrmental
Fig.1-20 : Positionnement en chane directe avec moteur C.C.
La loi de commande usuellement associe cette architecture est une loi simple dite EN
TRAPEZE. On y adjoint le plus souvent un palier de ralentissement qui ralentit le cycle mais qui
amliore la prcision de positionnement. Cette loi est gnre par le variateur car le coupleur de
positionnement n'met que des ordres T.O.R. (Voir Fig.1-21)
F. BINET
CHAPITRE 1
SYSTMES DE COMMANDE
Dpart
Vitesse
GV AV
GV
PRE.1
PV AV
PV
PRE.2
Temps
ARRET
ORDRES EMIS PAR LE COUPLEUR
T1(PRE.1) T2(PRE.2)
LOI DE COMMANDE GENEREE

PAR LE VARIATEUR
Fig.1-21: Loi de commande en vitesse trapzodale avec recalage.
L'volution relle de la vitesse obtenue diffre videmment de la loi de commande spcifie : temps
de rponse, carts, etc. La vitesse obtenue dpend, entre autres, des caractristiques mcaniques de
l'axe.
Dtaillons mieux le cycle :
-
Sur ordre du programme automate un cycle est dplacement est lanc : le coupleur met
les ordres GV et AV destination du variateur.
Le variateur commande le moteur en mettant une rampe de vitesse jusqu' ce que la

vitesse rapide soit atteinte. La valeur des vitesses ( rapide et lente) est pr rgle par
l'utilisateur. Certains variateurs permettent le pr rglage de la rampe de dmarrage et de
la rampe d'arrt (qui peuvent tre diffrentes) par choix du temps de monte.
Le coupleur compte les impulsions dlivres par le codeur. Lorsque cette valeur atteint
une prslection PRE.1 correspondant au point de ralentissement, il met les ordres PV
et AV.
Le variateur commande le passage du moteur en vitesse lente. La pente de la vitesse,

ngative, est limite comme au dmarrage.
Lorsque la valeur PRE.2 est atteinte par le compteur, le coupleur met un ordre d'arrt :
le variateur commande l'arrt du moteur. Le cycle de dplacement s'achve l'arrt
effectif du mobile.
F. BINET
CHAPITRE 1
SYSTMES DE COMMANDE
On conoit aisment que le mobile ne s'arrte pas immdiatement ( il faudrait une

acclration infinie ! ) et que la distance parcourue avant l'arrt effectif est trs dpendante de la
charge. Il faut donc ordonner l'arrt un peu avant que la position dsire ne soit atteinte pour finir le
dplacement sur l'inertie du systme. La qualit de la ralisation mcanique et l'utilisation
ventuelle d'un moteur avec frein amliorent les performances. La phase de vitesse lente doit tre la
plus courte possible pour limiter l'augmentation de temps de cycle.
Le nombre de points d'arrt peut tre plus important : PRE.3, PRE.4,.....,PRE.n et les cycles
multiples ( cas d'une chane linaire de traitements de surface par exemple).
REMARQUE: On peut observer une boucle variateur/moteur/gnratrice tachymtrique appele
boucle de vitesse dont le but est d'amliorer les performances du systme. La vitesse est donc
asservie dans cet exemple. De plus, il existe une boucle de courant interne au variateur. Enfin, il
existe un retour (codeur) donnant en temps rel la position du mobile. La diffrence entre systme
boucl et systme non-boucl est ici plus difficile faire que dans les cas prcdents, car
l'architecture matrielle employe est quasiment la mme que celle d'un systme boucl en position
(et le prix s'en approche !). Strictement parlant, le contrle de la position s'effectue en boucle
ouverte c..d. que la position n'est pas asservie.
1-3-4. ASSERVISSEMENT DE POSITION AVEC MOTEUR C.C.
Le Systme possde une structure ressemblant celle vue en 1-3-3. La ressemblance

s'arrte l, car la carte de commande installe sur l'automate est une carte d'axe qui est capable de
comparer en permanence la position du mobile la consigne contenue dans son programme. En
fonction de l'cart constat, la carte labore un signal analogique continment variable de
commande de la vitesse du moteur (une tension, en gnral). Le variateur contrle cette vitesse au
moyen de la boucle Gnratrice tachymtrique- variateur-moteur.
La carte est configure en fonction des paramtres de l'axe asservir : rsolution codeur,
acclration, dclration, vitesse maxi, etc..
Fonctionnement: Les dplacements successifs effectuer sont mmoriss par programmation dans
la carte d'axe (programmation type commande numrique). A chaque dplacement lmentaire ( x
: aller de x en x' ) un gnrateur de consigne gnre une loi de consigne en position parabolique
telle que la loi thorique de commande en vitesse soit une loi en trapze sur le parcours indiqu en
respectant les paramtres utilisateur tels que l'acclration (a), la dclration (d), la vitesse
maximum (Vmax), etc.
La loi de commande en vitesse est trapzodale en standard, certains fabricants proposant des lois
de commande plus sophistiques, comme la loi cubique. Le variateur possde deux boucles
asservies : une boucle interne en courant rgle par le constructeur qui permet de contrler le
courant et donc le couple moteur, et une boucle de vitesse utilisant le retour tachymtrique.
L'asservissement complet possde donc trois boucles imbriques : Vitesse-position-courant.
Matriel typique : Carte de positionnement numrique APRIL AXI 0010, carte d'axe SIEMENS
SIMATIC S5 IP 246, carte coupleur TELEMECANIQUE TSX AXM 172.
F. BINET
CHAPITRE 1
SYSTMES DE COMMANDE
Carte d'axe
Voie A, Voie B, Top zro.
Entres
Sortie analogique
Capteur
d'origine.
AUTOMATE
PROGRAMMABLE
VARIATEUR
DE VITESSE
Consigne de
vitesse:
-10V,+10V.
Moteur
C.C.
Gn.
Tachy.
AXE
Codeur
incrmental
Fig.1-22: asservissement de position par carte d'axe.
SYSTEME ASSERVI.
Comme pour les systmes en chane directe, l'volution relle de la grandeur de sortie (position ou
vitesse) n'est pas identique la commande, mais elle la suit de beaucoup plus prs. En particulier, le
systme est capable compenser plus efficacement les perturbations : si, pour une raison ou pour une
autre, la position du mobile est modifie, le systme pilote le variateur pour se recaler. De la mme
manire, si la valeur vise est dpasse, le systme provoque le recul pour se recaler. Ce recalage,
s'il est trop fort, peut provoquer un mode de fonctionnement oscillatoire qui est un des
inconvnients majeurs des systmes asservis.
Le schma Fig.1-23 reprsente la structure fonctionnelle de la carte d'axe et du variateur de manire
simplifie : en fait, le traitement interne la carte est entirement numrique : elle contient donc des
lments non-reprsents ici dans un souci de clart : Convertisseur Numrique-Analogique,
compteur, liaison avec l'automate, bus interne, etc..
F. BINET
CHAPITRE 1
SYSTMES DE COMMANDE
Certains fabricants proposent maintenant des variateurs numriques : La carte d'axe, dans ce cas,
fournit une consigne de vitesse sous forme numrique (mot de n bits)
La description de l'volution thorique de la vitesse et de la position ncessite des notions sur les
systmes asservis, en particulier la transformation de Laplace, qui sortent du cadre de ce poly.
V
t
x
Programme
Consigne de
position
Gnrateur
de consigne
Ecart
Amplification
Filtrage
Correction
Consigne de
vitesse
VARIATEUR
a d
Vmax
Retour
position
Paramtres
CODEUR
CARTE D'AXE
V
t
Consigne de
vitesse
Module de
rgulation
de vitesse.
+
-
Module de
rgulation
en courant.
Module de
puissance.
MOTEUR
Capteur de
courant.
VARIATEUR DE VITESSE.
Retour
Vitesse.
GENE.
TACHY.
Fig.1-23: Structure de l'asservissement de position.
F. BINET
CHAPITRE 1
SYSTMES DE COMMANDE
1-4 CRITERES DE CHOIX ENTRE COMMANDE EN CHAINE DIRECTE ET

COMMANDE EN BOUCLE FERMEE.
En rgle gnrale, on peut affirmer que :
* Les systmes asservis sont indiqus dans le cas ou il faut travailler dans des conditions
prsentant un caractre alatoire. La consigne peut tre alatoire (ou de forme imprvisible lors de
la conception du systme) comme dans le cas du copiage ou du suivi de trajectoire et les
perturbations peuvent tre alatoires comme dans le cas d'une rgulation de temprature.
* Les systmes asservis sont indiqus lorsque l'on dsire des performances dynamiques
leves.
* Lorsque les conditions d'utilisation ne prsentent aucun caractre d'imprvisibilit et que
les performances attendues restent limites, l'utilisation d'un systme asservi est dconseille : trop
cher, trop complexe, rglages indispensables.
L'arbre de dcision concernant le choix d'une structure de commande est reproduit Fig.1-24, page
suivante.
F. BINET
CHAPITRE 1
SYSTMES DE COMMANDE
Prsence de perturbations importantes
Vitesse prcise 2% dans une gamme
suprieure 1 100.
Rgulation effort ou couple.
Grande rapidit.
Contrle prcis des acclrations.
Prcision non critique.

commande conomique.
Entretien limit ou nul.
Critre rapidit non essentiel.
Surdimensionnement acceptable.
Prslection:
Prslection:
COMMANDE EN CHAINE
DIRECTE.
COMMANDE EN BOUCLE
FERMEE.
Vrifier:
- La compatibilit avec la mcanique
* Prsence de points durs
* Forte inertie entraine
- La possibilit d'obtenir les
performances spcifies.
* Rapidit et prcision
* Acclration vitesse leve
Vrifier:
- Le besoin rel du niveau des
performances spcifies.
- Le besoin rel d'asservissement l'arrt
( possibilit de frein d'arrt )
- Le cot global pour des applications

P > 3kW ou C > 50m.N
Non
Commande en chaine
directe compatible ?
Non
Commande en boucle
ferme compatible ?
Oui
Oui
Commande en chaine directe.

Avantages: Cot global limit
Mise en oeuvre simple
Plus grande fiabilit
Commande simple d'axes
synchroniss en pas pas
Inconvnients:Perturbations non corriges
Commande en boucle ferme.

Avantages: Prcision leve
Gamme de vitesse leve
Performances dynamiques
trs leves
Synchronisation multiaxes.
Inconvnients:Cot lev
Ncssit de rglage pour
viter l'instabilit et optimiser
les performances.
Fig.1-15: Arbre de choix du type de commande (Technoguide E).
F. BINET
Chapitre 2
SYSTMES ASSERVIS.
F. BINET
CHAPITRE 2
SYSTEMES ASSERVIS
2-1 REPRSENTATION EN SCHMA-BLOC TEMPOREL.

2-1-1. SCHMA BLOC.
Le schma-bloc est un moyen commode de reprsenter les structures des systmes asservis
car il correspond bien la modlisation mathmatique. En effet, il est facile de passer de la
reprsentation fonctionnelle et temporelle habituelle un schma dans lequel chaque bloc est
caractris par une fonction appele fonction de transfert qui dcrit son comportement, chaque
liaison reprsentant une grandeur en variable de Laplace.
La reprsentation temporelle est celle que nous allons utiliser dans ce chapitre en
considrant des systmes en rgime permanent ou gain pur. Elle ne permet pas de dduire des
relations entre les grandeurs existantes car la relation entre consigne et sortie est en gnral une
(voire des) quation(s) diffrentielle(s).
On l'emploie principalement pour dcrire la structure d'un systme asservi.
EXEMPLES:
a) asservissement de vitesse avec moteur courant continu.
La structure est dfinie ci-dessous sur un schma-bloc ou diagramme fonctionnel :
Les fonctions ncessaires sont ralises par diffrents organes :
* UN CAPTEUR : Une gnratrice tachymtrique, par exemple, va fournir une tension en
retour r(t) , qui est une image de la vitesse de rotation (t).
* UN COMPARATEUR : Reprsent par un cercle crois, il effectue la soustraction entre
lentre v(t), gnralement appele rfrence de vitesse et le retour r(t) en gnrant un signal
d'cart (t). Les signes plus ou moins indiquent la nature de la comparaison.
* UN AMPLIFICATEUR : Il va amplifier le signal d'cart (t) pour fournir un signal de
commande c(t) suffisamment grand pour piloter le moteur.
* UN ACTIONNEUR : Il va transformer le signal de commande c(t) en nergie mcanique.
Ici un moteur courant continu dont la vitesse varie avec la tension qui lui est applique.
********************************************************************************
. Il ne faut pas confondre la consigne (non reprsente) et la commande c(t).
* La consigne est le but atteindre : elle est impose de l'extrieur du systme.
* La commande dpend de la consigne mais aussi de l'tat du systme.
Il ne faut pas non plus confondre lentre v(t) qui est la rfrence de vitesse avec la consigne. Voir
le 2-2-2 pour plus de prcisions.
********************************************************************************
F. BINET
CHAPITRE 2
SYSTEMES ASSERVIS
(t)
v(t)
AMPLI.
c(t)
(t)
MOTEUR
C.C.
r(t)
CAPTEUR DE
VITESSE.
Fig.2-1: Asservissement de vitesse.
REMARQUE 1 : le retour tant une tension, lentre est ncessairement une tension afin de
permettre la comparaison
REMARQUE 2 : Il peut apparatre dautres lments dans la boucle, tels quun correcteur, un filtre,
etc.
a) Asservissement de position hydraulique.

Lentre est une tension ; il s'ensuit que le signal de retour fourni par le capteur de position est
galement une tension pour permettre la comparaison. L'cart obtenu, galement une tension, est
amplifi et pilote une servovalve qui fournit un dbit Q(t) proportionnel au courant de commande
I(t).
Ce dbit d'huile provoque le dplacement de la tige du vrin, dplacement mesur par un capteur de
position.
entre
v(t)
Ecart
+-
(t)
Retour
r(t)
AMPLI
Courant
I(t)
SERVOVALVE
Dbit
Q(t)
VERIN
Position
x(t)
CAPTEUR DE
POSITION.
Fig.2-2: structure d'un asservissement de position hydraulique.
Cet asservissement est du type systme suiveur : il doit obir des variations frquentes de
consigne.
Applications: servocommandes aronautiques, commande d'axe forte puissance.
F. BINET
CHAPITRE 2
SYSTEMES ASSERVIS
b) Asservissement (ou rgulation) de temprature.

La structure est sensiblement identique, mais il apparat un bloc " P.I.D." qui signifie ProportionnelIntgral-Driv et que l'on rencontre souvent en rgulation de temprature (mais pas seulement). Ce
bloc modifie d'une manire que nous dtaillerons plus loin le signal d'cart dans le but d'amliorer
les performances.
Entre
v(t)
Ecart
(t) CORRECTEUR '(t)
AMPLI
+P.I.D.
I(t) THERMOPLONGEUR
(t)
Retour
r(t)
SONDE DE
TEMPERATURE
Fig.2-3: structure d'un asservissement de temprature.
Cet asservissement est du type systme rgulateur : il doit maintenir une consigne constante de
temprature malgr les perturbations.
Applications: rgulation de la temprature des bacs en traitements de surface, en agroalimentaire,
en chimie, rgulation de la temprature des fours ou des tuves en traitements thermiques.
c) Pilote automatique de missile (d'aprs Decaulne & Plegrin).
Rfrence
verticale
v(t)
+-
Ecart
(t) Correcteur. '(t) Ampli
Couple
perturbateur
Cp = Cte
Servomoteur.
++
FUSEE
Couple de
gouverne.
Retour
r(t)
Dtecteur de position
verticale
assiette de la fuse
Fig.2-4: Asservissement de la stabilisation d'un missile dans le plan vertical.
F. BINET
CHAPITRE 2
SYSTEMES ASSERVIS
Cet asservissement est du type systme suiveur : il doit obir des variations frquentes de
consigne lorsque le missile suit le relief gographique basse altitude.
Lors de l'tude, on considre que les variables sont la consigne et la sortie, le couple perturbateur
tant considr constant.
Mais, comme la plupart des systmes, il est galement rgulateur : on considrera alors sa capacit
maintenir une assiette constante malgr les perturbations (couples exercs sur la gouverne par les
rafales de vent) lorsque le missile est en croisire.
Le schma-bloc aura alors une topologie diffrente correspondant au point de vue "systme rgul".
On remarque que ce schma est, par ailleurs, identique celui de la Fig.2-4.
Couple
perturbateur
Ecart (t)
Cp(t)
FUSEE
+
+
Couple de
gouverne.
Servomoteur.
Ampli
Correcteur.
Dtecteur de
rfrence
verticale
Rference
verticale Vo = Cte
Fig.2-5: Asservissement de la stabilisation d'un missile dans le plan vertical.
2-1-2. PRCISIONS CONCERNANT L ENTRE ET L CART .

Jusqu' maintenant nous avons appel entre la grandeur dentre des servomcanismes dcrits.
Dautre part, nous avons appel cart la grandeur issue de la comparaison entre lentre et le
retour. Nous allons maintenant dfinir d'une manire rigoureuse les notions d'cart et de consigne.
Considrons un systme boucl gain pur avec un retour non unitaire:
Entre: e(t)
+-
Ecart: (t)
Sortie:s(t)
Retour: r(t)
Kr
Fig 2-6: Systme boucl gain pur.
F. BINET
CHAPITRE 2
SYSTEMES ASSERVIS
Pour que la comparaison gnrant l'cart ait un sens, il faut que l'entre et le retour soient de mme
grandeur. Le retour n'tant pas de la mme grandeur que la sortie (car le gain de la boucle de retour
est diffrent de 1) on en dduit que la sortie et l'entre ne sont pas de mme grandeur.
On ne peut pas dfinir l'cart comme tant la diffrence entre la sortie et l'entre.
On ne peut pas dfinir lentre comme tant une consigne.
Si l'on dsire faire apparatre la consigne, de mme grandeur que la sortie, il faut ajouter un bloc en
tte de schma.
Consigne: c(t)
Ecart: (t)
Entre: e(t)
+-
Kr
Sortie:s(t)
Retour: r(t)
Kr
Fig 2-7: Adaptation de la consigne.
La consigne et la sortie sont maintenant de mme grandeur et sont donc comparables (mme si les
units sont diffrentes). La consigne est galement appele "valeur vise".
Dans le cas de notre systme gain pur (Fig 2-7), pour une consigne C(t) = C, la sortie sera gale
S(t) = C et l'cart est nul. C'est galement le cas pour un asservissement de position.
Par contre pour un asservissement de vitesse la sortie S ne sera pas gale C (mais elle tendra vers
C) la valeur de l'cart sera alors C - S.
On peut maintenant donner la dfinition suivante:
L'cart est la diffrence entre la valeur vise (la consigne) et la valeur atteinte (la sortie).
Ce que l'on peut reprsenter sur le schma-bloc suivant.
Consigne: c(t)
Ecart: (t)
Entre: e(t)
Kr
+-
Sortie:s(t)
Retour: r(t)
Kr
Ecart
Fig 2-8: Dfinition de l'cart.

Le problme qui se pose maintenant est le suivant: est-ce que l'cart (t) est bien gal l'cart que
nous venons de dfinir ? En fait, tout dpend de la manire de l'exprimer :
F. BINET
CHAPITRE 2
SYSTEMES ASSERVIS
Si l'cart est exprim en valeur algbrique (il possde alors une dimension)
(t) = e(t) - r(t) = e(t) - Kr.s(t) = Kr (c(t) - s(t)).
l'cart tel que l'avons dfini est gal : c(t) - s(t).
Les deux carts ne sont pas gaux. Toutefois ils sont proportionnels et les considrations
qualitatives sur l'volution de l'cart sont valides: lorsque (t) augmente, diminue ou s'annule, il en
est de mme pour l'cart tel que nous l'avons dfini. On remarque que lorsque le retour est unitaire,
Kr = 1 et les deux carts sont gaux. En rendant le systme Fig 2-6 retour unitaire, on obtiendrait
le schma-bloc suivant:
Ecart: (t)
Entre: e(t)
K.Kr
+-
Grandeur
intermdiaire: i(t)
Sortie:s(t)
1/Kr
Retour: r(t) = i(t)
Fig 2-9: Systme retour rendu unitaire.

Dans ce cas, (t) est l'cart entre l'entre e(t) et la grandeur intermdiaire i(t). On retrouve donc la
diffrence entre (t) et l'cart tel que nous l'avons dfini: (t) = e(t) - i(t) = e(t) - Kr.s(t).
Si l'cart est exprim en valeur norme ou en pourcentage (c'est alors un nombre sans dimension)
e( t ) r ( t ) Kr (c( t ) s( t ) ) c( t ) s( t )
=
=
e( t )
Kr.c( t )
c( t )
c( t ) s( t )
L'cart tel que nous l'avons dfini est:
c( t )
Les carts sont gaux: les deux dfinitions sont donc compatibles et on peut dterminer l'cart d'un
systme boucl comme tant gal (t) si ce dernier est exprim en pourcentage
( t ) =
En thorie:
Pour un systme boucl retour unitaire, (t) correspond l'cart entre la valeur vise et la valeur
obtenue quelle que soit la manire d'exprimer les grandeurs.
Pour un systme boucl retour non-unitaire comme celui reprsent Fig 2-6, (t) correspond
l'cart entre la valeur vise et la valeur obtenue si les grandeurs sont exprimes en pourcentage.
En pratique:
D'une manire pragmatique, la dfinition de l'cart dpendra du point de vue adopt:
Du point de vue du concepteur du systme asservi, on porra considrer soit un cart sans dimension,
soit (t).
Du point de vue de l'utilisateur, on dfinira un cart s'exprimant dans la mme unit que la grandeur
de sortie (diffrence entre la valeur vise et la valeur atteinte).
F. BINET
CHAPITRE 2
SYSTEMES ASSERVIS
2-2 CARACTRISATION DES PERFORMANCES.

De manire gnrale, on caractrise les performances d'un systme asservi par les trois
critres suivants :
- Prcision.
- Rapidit / bande passante.
- Amortissement / stabilit.
Un systme asservi idal est donc rapide, prcis et stable. Nous verrons par la suite que ces critres
sont contradictoires pour un systme boucl.
2-2-1. LA PRCISION.
Elle est dfinie principalement par deux grandeurs qui sont soit calcules si le systme est
modlis, soit mesures exprimentalement : l'cart statique et l'cart dynamique. Comme il l'a t
dit
au 1, il s'agit bien d'un cart et non d'une erreur. Les terminologies d'erreur statique et d'erreur de
tranage sont malgr tout souvent utilises.
2-2-1-1. L'cart statique : s

Pour caractriser l'cart statique, on soumet le systme considr une entre en chelon
d'amplitude constante : e( t ) = E0 . u ( t ) reprsente en trait fort. La rponse du systme s(t) est
reprsente en trait fin. En gnral, la rponse se stabilise au bout d'un certain temps ( sinon il est
instable, voir alors en 2-2-3.): c'est le rgime permanent.
L'cart statique est la diffrence entre la valeur vise et la valeur atteinte en rgime permanent
Les figures 2-10 et 2-11 montrent deux types de rponse un chelon.
e, s
Eo
Fig.2-10: systme cart statique non nul.
C'est le cas d'un asservissement de vitesse, par exemple. L'ordre de grandeur de l'cart est de 1% de
la vitesse maximum pour une application standard en commande d'axe.
F. BINET
CHAPITRE 2
SYSTEMES ASSERVIS
e, s
Eo
s =0
Fig.2-11: systme cart statique nul.
C'est le cas d'un asservissement de position, pour lequel l'cart statique est thoriquement nul.
2-2-1-2. L'cart dynamique : v.

Pour caractriser l'cart dynamique, on soumet le systme considr une entre rampe de
pente a : e( t ) = a . t . u ( t ) reprsente en trait fort. De mme que prcdemment on considre la
rponse en rgime permanent.
L'cart dynamique est la diffrence entre la consigne et la rponse en rgime permanent. On
l'appelle galement cart de tranage ou cart de poursuite.
Les figures 2-12, 2-13 et 2-14 montrent trois types de rponse une rampe.
e, s
Fig.2-12: systme cart dynamique constant.
C'est le cas d'un asservissement de position pour lequel l'erreur dynamique est proportionnelle la
pente de la rampe (a). L'ordre de grandeur de l'cart de tranage est de 5mm par m/min pour une
application standard en commande d'axe.
F. BINET
CHAPITRE 2
SYSTEMES ASSERVIS
e, s
v=0
Fig.2-13: systme cart dynamique nul.
e,s
s tend vers l'infini

0
Fig.2-14: systme cart dynamique infini.
C'est le cas pour un asservissement de vitesse dans lequel l'cart de tranage augmente indfiniment.
REMARQUE: Les mesures d'cart sont effectues (ou calcules) en l'absence de perturbations.
2-2-1-3. Utilisation.
La connaissance de l'cart statique et de l'cart dynamique permet de caractriser la
prcision du systme lorsqu'il est soumis des consignes simples. Or, les consignes en commande
d'axe sont souvent des signaux simples. Une loi de commande trs rpandue est la loi en trapze
pour laquelle les valeurs de l'cart statique et de l'cart dynamique permettent de reprsenter l'allure
de la rponse (Comportement typique Fig.2-15). Par contre, elles ne dcrivent pas le comportement
transitoire lors du dmarrage de la pente et lors du passage l'horizontale.
F. BINET
CHAPITRE 2
SYSTEMES ASSERVIS
Fig.2-15: Rponse de lasservissement de vitesse du lanceur de SPACE MOUNTAIN.
2-2-2. LA RAPIDIT ET LA BANDE PASSANTE.

2-2-2-1. Le temps de rponse 5%.
La rapidit est dfinie par le temps de rponse du systme soumis une entre en chelon
d'amplitude Eo. En pratique, on mesure (ou on calcule) le temps que met la rponse rester dans
une zone comprise entre plus ou moins 5% de la valeur vise.
e, s
Eo
0,95.Eo
Tr 5%
Fig.2-16: Temps de rponse 5% d'un systme non oscillant.
Pour un systme oscillant, le temps de rponse n'est pas le temps au bout duquel la rponse atteint
95% de la valeur vise mais le temps au bout duquel la rponse reste dfinitivement dans la zone
0,95.Eo / 1,05.Eo. On peut immdiatement remarquer que plus le systme va osciller, plus son
temps de rponse va augmenter : Tr5% traduit le compromis rapidit/stabilit.
REMARQUE : pour un systme dont la sortie nest pas la mme chelle que lentre
(amplificateur par exemple), on considre 0.95 S0 pour la dtermination de Tr5%
F. BINET
CHAPITRE 2
SYSTEMES ASSERVIS
16
14
12
10,5
10
9,95
8
6
4
2
t x100ms
Tr 5%
0
0
0.5
1.5
2.5
Fig.2-17: Temps de rponse 5% d'un systme oscillant.

2-1-2-2. La bande passante.
Les commandes en boucle ferme des servomcanismes se comportent comme des
filtres passe-bas : tant que les variations de la consigne s'effectuent lentement (basse frquence), la
sortie suit avec une faible attnuation. Par contre lorsque la frquence augmente, c..d. que la
consigne varie vite, la sortie subit une attnuation croissante. Le servomcanisme ne laisse passer
que les basses frquences.
On peut facilement visualiser le phnomne en imaginant une commande en position d'un axe dont
on fait varier de plus en plus vite la consigne : avant, arrire, avant, etc. Les lois de la mcanique
(inerties) font que l'axe ne peut mcaniquement pas osciller grande frquence.
On caractrise la bande passante d'un systme en le soumettant une entre sinusodale et en
observant la sortie, ce pour diffrentes frquences. Elle est dfinie comme la frquence en de de
laquelle l'attnuation de la sortie est infrieure 30%.
Dans l'exemple Fig.2-18, le systme est soumis une entre e( t ) = E0 sin t d'amplitude E0 . La
rponse est de la mme forme mais attnue et dphase : s( t ) = S0 sin (t + ) d'amplitude S0 < E 0
Sur un servomcanisme on observe que, pour une mme amplitude mais avec une frquence
suprieure en entre, l'amplitude du signal de sortie diminue et son dphasage augmente.
Inversement, pour une mme amplitude mais avec une frquence trs faible en entre, l'amplitude
du signal de sortie est quasi identique et son dphasage nul.
PLUS LA FRQUENCE AUGMENTE EN ENTRE, PLUS LA RPONSE EST DFORME.
La bande passante est lie au temps de rponse : un systme de bande passante leve est un
systme rapide et inversement.
REMARQUE : Les servomcanismes ne sont pas soumis des consignes sinusodales mais la
notion de bande passante est admise en pratique pour sa simplicit d'utilisation et d'interprtation.
F. BINET
CHAPITRE 2
SYSTEMES ASSERVIS
e(t), s(t)
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0
10
15
20
Fig.2-18: Rponse d'un systme boucl une entre sinusodale.
2-2-3. AMORTISSEMENT / STABILIT.

Un bon amortissement est la capacit d'un systme oscillant tre suffisamment
amorti et ne pas prsenter de dpassement important. Cela signifie deux choses :
* Le premier pic de la rponse ne devra pas dpasser de manire trop importante la valeur
vise : on demande alors au dpassement de rester infrieur X% de la consigne.
* Le nombre d'oscillations avant stabilisation devra tre faible : cela permet de mnager la
mcanique.
D'un autre cot, on ne veut pas que le systme soit excessivement amorti (Fig.2-22) car
l'augmentation de l'amortissement provoque une diminution du rendement du systme asservi. En
effet, l'amortissement correspond physiquement des pertes d'nergie : frottements en mcanique,
courants de Foucault en lectricit, pertes de charges en hydraulique, etc. Les performances sont
alors diminues.
Le critre de "bon amortissement" sera dfini plus loin. Il correspond des rponses du type de
celles reprsentes Fig.2-20 et Fig.2-21.
Qualitativement, on peut distinguer quatre cas d'amortissement :
F. BINET
CHAPITRE 2
SYSTEMES ASSERVIS
Cas 1 : Rponse insuffisamment amortie :
16
14
D1
12
10
8
6
4
2
t x100ms
0
0
0.5
1.5
2.5
Fig.2-19: rponse insuffisamment amortie.

Consquences:
* Dpassement D1 trop important.

* Temps de rponse trop grand.
* Oscillations mcaniques dangereuses.
Cas 2 : Rponse correctement amortie :
e, s
Eo
Fig.2-20: rponse correctement amortie.
C'est le meilleur cas de figure :
F. BINET
* Dpassement D1 faible.
* Temps de rponse petit.
* Pas d'oscillations.
CHAPITRE 2
SYSTEMES ASSERVIS
Cas 3 : Rponse bien amortie sans dpassement :
e, s
Eo
Fig.2-21: rponse bien amortie sans dpassement.

Dans certains cas, comme celui de la commande en position sur une M.O.C.N., on ne tolre aucun
dpassement pour l'outil : il doit atteindre la valeur vise sans la dpasser, ce qui serait dangereux
lors de l'accostage d'une pice par exemple. La valeur de l'amortissement est alors un peu plus
importante que dans le cas prcdent.
Consquences:
* Dpassement D1 nul.
* Temps de rponse un peu plus long, mais acceptable.
Cas 4 : Rponse trop amortie (ou sur-amortie).
e, s
Eo
Fig.2-22: rponse trop amortie.
Consquences:
F. BINET
* Dpassement D1 nul.
* Temps de rponse lev : systme lent.
Chapitre 3
FONCTION DE TRANSFERT
D'UN SYSTME BOUCL
F. BINET
CHAPITRE 3
FONCTION DE TRANSFERT DUN SYSTEME BOUCLE
3-1. FONCTION DE TRANSFERT.

3-1-1. DEFINITION.
L'application des lois de la physique et les hypothses de linarisation conduisent souvent
une (ou des) quation(s) diffrentielle(s) dcrivant le comportement du systme.
Considrons un systme linaire continu quelconque : il est caractris par l'quation diffrentielle
(3-1), qui est en variable temporelle (voir : Outils mathmatiques 4 ).
an
d n s( t )
d n 1s( t )
ds( t )
d me( t )
de( t )
+
a
+
....
+
a
+
a
.
s
(
t
)
=
b
+... +b1
+ b0 . e( t )
n 1
1
0
m
n
n 1
m
dt
dt
dt
dt
dt
e(t)
(3-1)
s(t)
SYSTEME
Fig.3-1: Systme le plus gnral.
Nous avons vu dans les chapitres prcdents que l'on peut remplacer le terme "Systme" par un
coefficient appel gain du systme reliant la valeur de l'entre celle de la sortie mais
UNIQUEMENT EN REGIME PERMANENT (ce qui revient annuler les drives successives).
Or, la connaissance du rgime transitoire est indispensable dans de nombreux cas, en particulier
celui des servomcanismes qui fonctionnent frquemment en rgime transitoire.
On pourrait crire l'quation diffrentielle dans la case "Systme", ce qui n'avancerait rien, la
sortie n'tant pas exprimable en fonction de l'entre tant que l'on a pas rsolu l'quation
diffrentielle.
L'ide consiste utiliser la transformation de Laplace qui permet d'obtenir une relation algbrique
entre la sortie et l'entre sans rsoudre l'quation diffrentielle. (Voir : Outils mathmatiques 5)
Appliquons la transformation de Laplace aux deux membres de l'quation (3-1) :
La transformation de Laplace tant linaire, on transforme sparment chaque terme et on effectue
l'addition la fin. Les transformes de Laplace du signal d'entre et du signal de sortie seront
respectivement notes E(p) et S(p). On fera l'hypothse que le systme part du repos, c..d. que les
fonctions et leurs drives successives sont nulles en t = 0.
Le thorme de la drivation donne la transformation suivante :
a n p n + a n 1p n 1 + ... + a1p + a 0 .S(p) = b m p m + b m 1p m 1 + ... + b1p + b 0 .E(p)
En divisant, il vient :
b p m + b m 1p m 1 + ... + b1p + b 0
S(p)
= m n
= H ( p)
E ( p)
a n p + a n 1p n 1 + ... + a 1p + a 0
F. BINET
CHAPITRE 3
La fonction H(p) est appele TRANSMITTANCE ou FONCTION DE TRANSFERT du systme.

Cette fonction est une fraction rationnelle en p. En explicitant les racines complexes et/ou relles
des polynmes numrateur et dnominateur, on peut crire H(p) sous la forme :
p
p
p
K1 1 ...1
z1 z 2 z m
N ( p)
H ( p) =
=
D( p)
p
p
p
1 1 ...1
p1 p 2 p n
********************************************************************************
N ( p ) K ' ( p z1 )( p z2 )...( p zm )
H(p) peut galement s'crire sous la forme : H ( p ) =
=
D( p)
( p p1 )( p p2 )...( p pn )
mais le facteur constant K' n'est pas gal au gain statique K
********************************************************************************
* Les zi sont les ZEROS de la fonction de transfert (rels ou complexes).
* Les pi sont les POLES de la fonction de transfert (rels ou complexes).
* Le degr de D(p) est appel ORDRE de la fonction de transfert ou du systme.
* L'quation D(p) = 0 est appele EQUATION CARACTERISTIQUE.
* Le facteur constant K est appel GAIN STATIQUE du systme.
* S'il existe une racine nulle d'ordre de D(p), un terme en p apparat au dnominateur. est la
CLASSE de la fonction de transfert ou du systme.
Reprsentons maintenant le schma-bloc en variable de Laplace. Le bloc est dcrit par sa fonction
de transfert qui est une entit mathmatique reliant la grandeur de sortie la grandeur d'entre EN
VARIABLE DE LAPLACE par : S(p) = E(p). H(p)
E(p)
S(p)
H(p)
Fig.3-2: fonction de transfert d'un systme.
3-1-2. EXEMPLE : MOTEUR A COURANT CONTINU.

Nous avons rencontr en 1-1-3-2 l'quation diffrentielle exprimant la relation entre la vitesse (t)
d'un moteur courant continu et la tension d'entre v(t), que nous dmontrerons plus loin :
v( t ) =
1
KT
d( t )
d 2 ( t )
(
R
.
f
+
K
.
K
).
(
t
)
+
(
R
.
J
+
L
.
f
)
+
L
.
J
E
T
dt
dt 2
(1-1) (3-2)
Appliquons la transformation de Laplace aux deux membres de l'quation en supposant les

conditions initiales toutes nulles et en posant : V ( p) = L v ( t )
et
( p ) = L ( t )
F. BINET
CHAPITRE 3
V ( p) =
1
( R. f + K E . KT ). ( p ) + ( R. J + L. f ) p. ( p ) + L. J . p 2 . ( p )
KT
1
( R . f + K E . KT ) + ( R . J + L. f ) p + L . J . p 2 . ( p )
KT
KT
( p ) =
.V ( p )
( R . f + K E . KT ) + ( R . J + L. f ) p + L . J . p 2
V ( p) =
La fonction de transfert du moteur courant continu est donc :

H ( p) =
( p)
KT
=
V ( p)
( R . f + K E . KT ) + ( R . J + L . f ) p + L. J . p 2
que l'on peut crire :

KT
(R.f + K E .K T )
H ( p) =
(R.J + L.f )
L.J
2
1 + (R.f + K .K ) p + (R.f + K .K ) p
E
T
E
T
de la forme : H(p) =
K
2z
1
p + 2 p2
1 +
n
n
Suivant les valeurs de z et de n , le trinme au dnominateur possde des racines relles ou

complexes. On pourra ensuite crire H(p) sous sa forme canonique (voir outils mathmatiques 3).
(p)
V(p)
H(p)
Fig.3-3: fonction de transfert en vitesse d'un moteur C.C.

Finalement:
* Le moteur C.C. en vitesse est un systme du second ordre car le dnominateur est d'ordre deux.
KT
* Le gain statique du moteur est K =
( R . f + K E . KT )
* Le systme est de classe zro, car p n'est pas en facteur au dnominateur.
Nous dtaillerons tout ceci lors de l'tude des systmes du second ordre.
REMARQUE: La fonction de transfert du mme moteur mais en position se dduit facilement de la
prcdente en utilisant une proprit de la transformation de Laplace : La position angulaire de
l'arbre moteur tant l'intgrale de sa vitesse, il suffit de multiplier (p) par 1/p pour obtenir (p).
(p)
V(p)
H(p)
1
p
(p)
Fig.3-4: fonction de transfert en position d'un moteur C.C.
F. BINET
CHAPITRE 3
3-2. FONCTION DE TRANSFERT D'UN SYSTEME BOUCLE.

3-2-1. MISE EN CASCADE DE SYSTEMES.
Considrons le systme Fig.3-5 constitu de deux sous-systmes en srie
respectivement de fonction de transfert H(p) et G(p). Ce systme est quivalent un seul systme
de fonction de transfert F(p) = H(p).G(p)
E(p)
I(p)
H(p)
S(p)
E(p)
G(p)
S(p)
F(p) = H(p).G(p)
Fig.3-5: Systmes en cascade.
Pour ce qui nous concerne, les fonctions de transfert ne se prsenteront pas sous la forme de
matrices (qui sont utilises en reprsentation d'tat) : la mise en cascade est donc commutative.
F(p) = H(p).G(p) = G(p).H(p)
Dans le cas du moteur courant continu en position (Fig.3-4) la mise en cascade donne la fonction
de transfert en position F(p) avec G(p) = 1/p :
F ( p) =
( p)
V ( p)
= H ( p ). G ( p ) =
F(p) est donc de la forme : F(p) =
KT
p ( R . f + K E . KT ) + ( R . J + L. f ) p + L . J . p 2
K
2z
1
p 1 +
p + 2 p2
n
n
* Le moteur C.C. en position est un systme du troisime ordre car le dnominateur est d'ordre
trois.
KT
* Le gain statique du moteur est K =
( R . f + K E . KT )
* Le systme est de classe un : on dit qu'il possde une intgration.
Nous verrons que cette intgration est la cause des diffrences de performances en prcision entre
un asservissement de vitesse et un asservissement de position que nous avons voques au chapitre
3.
3-2-2. SYSTEMES BOUCLES.

Considrons un systme asservi usuel (schma-bloc Fig.3-6) : il contient en gnral
un ampli de gain rglable K, le systme asservir de fonction de transfert G(p) et une boucle de
retour de fonction de transfert F(p).
Les variables sont : entre:E(p), retour : R(p), cart :(p), commande : C(p), sortie : S(p).
F. BINET
CHAPITRE 3
Chaine directe
E(p)
+-
(p)
C(p)
G(p)
S(p)
R(p)
F(p)
Chaine de retour
Fig.3-6: Systme boucl.
Cherchons la relation reliant S(p) E(p) :
S ( p ) = C ( p ). G ( p) = ( p). K . G ( p )
R ( p) = S ( p ). F ( p)
( p) = E ( p) R ( p)
(3- 3)
(3- 4)
(3- 5)
( 3 4) et ( 3 5) ( p) = E ( p) S ( p). F ( p )
(3- 6)
( 3 3) et ( 3 6) S ( p) = E ( p) S ( p). F ( p) . K . G ( p)
(3- 7)
K . G ( p)
S ( p) =
E ( p)
(3- 8)
de (3-7) il vient :
1 + K . G ( p) F ( p)
K . G ( p)
La fonction
est appele : FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE
1+ K . G ( p ) F ( p )
FERMEE DU SYSTEME (F.T.B.F.)
Le systme Fig.3-6 peut maintenant se reprsenter comme suit :
E(p)
S(p)
F.T.B.F.(p)
Fig.3-7: Fonction de transfert en boucle ferme.
La F.T.B.F. dcrit le fonctionnement du systme en incluant la boucle.

On utilisera souvent (pour simplifier les calculs) une autre fonction de transfert qui s'appelle
FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE OUVERTE (F.T.B.O.). C'est la fonction de transfert
du systme considr mais avec la boucle ouverte au niveau du comparateur : les trois soussystmes sont alors en cascade et on peut crire : F.T.B.O.(p) = K.G(p).F(p)
F. BINET
CHAPITRE 3
********************************************************************************
Il ne faut pas confondre la F.T.B.O. avec la fonction de transfert de la chane directe qui est
K.G(p) ; ces deux fonctions de transfert sont gales uniquement dans le cas d'un retour unitaire
correspondant F(p) = 1
********************************************************************************
Cherchons maintenant exprimer l'cart (p).
(3- 4) et (3- 5) ( p ) = E ( p ) S ( p ). F ( p )
(3-10)
(3-10) et (3- 3) ( p ) = E ( p ) ( p ). K . G ( p ). F ( p )
(3-11)
De (3-11) on tire : ( p ) =
1
E ( p)
1 + K . G ( p ). F ( p )
(3-12)
En rsum :
K . G ( p)
1 + K . G ( p) F ( p)
Fonction de transfert en boucle ferme :
FTBF ( p ) =
Fonction de transfert en boucle ouverte :
FTBO ( p) = K . G ( p) F ( p)
Fonction de transfert de la chane directe :
F . T . chaine directe ( p ) = K . G ( p )
( p) =
cart:
1
E ( p)
1 + K . G ( p ). F ( p )
(3-13)
(3-14)
(3-12)
On remarque que le terme : 1+K.G(p).F(p) apparat au dnominateur en (3-12) et en (3-13).

L'quation : 1+K.G(p).F(p) = 0 est l'quation caractristique du systme dj dfinie en 3-1-1 et qui
permet la recherche des ples de la fonction de transfert.
3-2-3. SYSTEMES BOUCLES A RETOUR UNITAIRE.

Un systme retour unitaire est un systme dont la fonction de transfert F(p) de la chane de retour
est gale 1. Le schma-bloc est alors :
E(p)
+-
(p)
C(p)
G(p)
S(p)
R(p) = S(p)
Fig.3-8: Systme boucl retour unitaire.

Les relations tablies au chapitre prcdent se simplifient en remplaant F(p) par 1.
F. BINET
CHAPITRE 3
Fonction de transfert en boucle ouverte : FTBO( p) = K . G ( p)
Fonction de transfert en boucle ferme : FTBF ( p ) =

cart: ( p ) =
(3-15)
K . G ( p)
FTBO( p )
=
1 + K . G ( p ) 1 + FTBO ( p )
1
E ( p)
1 + K . G ( p)
(3-16)
(3-17)
On obtient le rsultat important suivant : La FTBF s'exprime directement en fonction de la FTBO

u
. Les proprits de la FTBO et de la FTBF sont donc
par une relation lmentaire du type :
1+ u
lies.
Cette relation nous permettra par la suite de travailler sur la FTBO qui est une fonction plus simple,
le passage FTBO vers FTBF tant alors effectu en utilisant un abaque.
Transformation d'un systme retour non-unitaire en systme retour unitaire.

Considrons le systme retour non-unitaire Fig.3-6 : on peut le reprsenter de la manire suivante
:
E(p)
+-
(p)
S(p)
K.G(p).F(p)
1/F(p)
R(p)
Fig.3-9: Systme retour unitaire, quivalent au systme fig : 3-6.

Montrons que les deux schma-blocs sont quivalents, c..d. que la fonction de transfert S(p)/E(p)
est la mme dans les deux cas :
1
S ( p ) = ( p ). K . G ( p ). F ( p ).
= ( p ). K . G ( p )
F ( p)
R ( p ) = ( p ). K . G ( p ). F ( p )
( p) = E ( p ) R ( p) = E ( p) ( p). K . G ( p). F ( p )
d'o on tire :
1
E ( p)
1 + K . G ( p ). F ( p )
K . G ( p)
S ( p ) = ( p ). K . G ( p ) =
E ( p)
1 + K . G ( p ). F ( p )
( p) =
On retrouve (3-8) et (3-12) : le systme est bien quivalent au systme Fig.3-6.
Les rgles lmentaires de transformation des schma-blocs sont donnes en fin de chapitre.
F. BINET
CHAPITRE 3
3-2-4. EXEMPLE : ASSERVISSEMENT DE POSITION.

Le systme reprsent Fig.3-10 permet d'asservir la position angulaire s de l'arbre du moteur M
une consigne d'entre matrialise par la position angulaire e d'un potentiomtre circulaire. En
d'autres termes, il est souhait que ce dispositif fasse en sorte que la position angulaire de l'arbre
moteur soit la recopie de celle du potentiomtre d'entre, et ceci tout instant.
Vs
P1
Ve
Vo
P2
M
s
E
Fig.3-10: Asservissement de position
Dcoupage fonctionnel : On distingue quatre sous-ensembles distincts (schma-bloc Fig.3-11).

* Le potentiomtre d'entre P1, qui ralise une conversion angle/tension
* L'amplificateur oprationnel en montage soustracteur, qui ralise la comparaison entre les
deux tensions d'entre et l'amplification du rsultat.
* Le moteur, qui ralise une conversion tension/position.
* Le potentiomtre de sortie P2, qui ralise une conversion angle/tension.
Amplificateur oprationnel
e(t) Potentiomtre Ve(t)

d'entre: P1
+-
(t)
Ampli
Vo(t)
Moteur
s(t)
Vs(t)
Potentiomtre
de sortie: P2
Fig.3-11: Schma bloc temporel de l'asservissement de position
F. BINET
CHAPITRE 3
On remarque que l'ampli-oprationnel ralise deux fonctions : comparaison et amplification.
Passage en variable de Laplace :

Potentiomtre P1 : En faisant l'hypothse que le potentiomtre P1 possde une caractristique
linaire de pente K1, on obtient une relation entre/sortie de la forme : Ve ( t ) = K1. e( t ) avec
0 e max.
si e = min = 0, alors Ve = 0
si e = max, alors Ve = E
On en dduit le gain du potentiomtre : K1 =
E
max
Aprs transformation de Laplace : Ve ( p ) =
E . e( p )
= K1. e( p )
max
La fonction de transfert de P1 est :
et finalement :
Ve ( t ) =
E . e( t )
max
Ve ( p )
E
=
= K1
e( p) max
Potentiomtre P2 : En faisant l'hypothse que le potentiomtre P2 est strictement identique P1, on

obtient la relation entre/sortie :Vs ( t ) = K 2. s( t ) avec 0 s max
si s = min = 0, alors Vs = 0
si s = max, alors Vs = E
Le gain de P2 est le mme que celui de P1 (potentiomtres identiques), K1 = K2.
finalement:
Vs ( t ) =
E . s( t )
max
Aprs transformation de Laplace : Vs ( p ) =

La fonction de transfert de P2 est :
E . s( p )
= K1. s( p )
max
Vs ( p )
E
=
= K 2 = K1
s( p) max
Amplificateur: L'amplificateur oprationnel est un ampli parfait de gain A.

La loi entre/sortie est de la forme : Vo ( t ) = A. ( t )
Aprs transformation de Laplace : Vo ( p) = A. ( p )
La fonction de transfert de L'ampli est :
Vo ( p )
=A
( p)
Moteur courant continu : Les hypothses permettant la modlisation du moteur et le calcul

conduisant la fonction de transfert H(p) seront dveloppes plus loin.
F. BINET
CHAPITRE 3
Nous avons vu au 3-1-2 que la fonction de transfert H(p) du moteur C.C. en position ( qui
s'appelait alors F(p)) tait :
H ( p) =
s(p)
Kt
=
Vo(p) p[Ke.Kt + (Jp + f )(Lp + R )]
H(p) est une fonction de transfert du troisime ordre, de classe un et de gain statique K.
ATTENTION, K est diffrent de Kt.
On peut maintenant reprsenter le schma-bloc de l'asservissement de position considr (fig. 3-12)
e(p)
K1
Ve(p)
+-
(p)
Vo(p)
H(p)
s(p)
Vs(p)
K2
Fig.3-12: Schma bloc de l'asservissement de position
Il s'agit de deux systmes en srie :

*Un systme non boucl de fonction de transfert = K1
*Un systme boucl de fonction de transfert en boucle ouverte : FTBO( p ) = A.H ( p ). K 2
A.H ( p )
et de fonction de transfert en boucle ferme : FTBF ( p ) =
voir (3-13)
1 + A.H ( p ). K 2
La fonction de transfert du systme complet est finalement le produit des deux F.T.
G( p ) =
s( p )
A.H ( p ). K 1
= K 1. FTBF ( p ) =
e( p )
1 + A.H ( p ). K 2
On peut expliciter G(p) en remplaant H(p) :
A.K 1. Kt
p[ Ke. Kt + ( Jp + f )( Lp + R) ]
A.K 1. Kt
G( p ) =
=
A.K 2. Kt
p[ Ke. Kt + ( Jp + f )( Lp + R) ] + A.K 2. Kt
1+
p[ Ke. Kt + ( Jp + f )( Lp + R) ]
F. BINET
CHAPITRE 3
en dveloppant le dnominateur, on a :
A.K 1. Kt
p Ke. Kt + JLp 2 + ( JR + Lf ) p + fR + A.K 2. Kt
A.K 1. Kt
G( p ) =
3
Ke. Kt . p + JLp + ( JR + Lf ) p 2 + fR . p + A.K 2. Kt
G( p ) =
G( p ) =
A.K 1. Kt
A.K 2. Kt + ( fR + Ke. Kt ) p + ( JR + Lf ) p 2 + + JLp 3
et finalement :
G( p ) =
K1
K2
JR + Lf ) 2
( fR + Ke. Kt )
JL
(
1+
p+
p +
p3
A.K 2. Kt
A.K 2. Kt
A.K 2. Kt
C'est une Fonction de transfert du troisime ordre de classe zro et de gain K1/K2. Nous savons que
K1 = K2 et le gain de la FTBF est unitaire. Elle est de la forme :
1
G ( p) =
et qui dcrit le comportement global du systme boucl.
1 + a. p + b. p 2 + c. p 3
La FTBO de la boucle est :
et finalement :
FTBO( p ) =
A.K 2. Kt
p[ Ke. Kt + ( Jp + f )( Lp + R) ]
A.K 2. Kt
Ke. Kt + Rf
FTBO( p ) =
JR + Lf
J.L
p 1 +
p +
Ke. Kt + Rf
Ke. Kt + Rf
2
p

C'est une fonction de transfert du troisime ordre de classe 1 et de gain non-unitaire.

Il est maintenant possible de reprsenter plus simplement le systme (fig. 3-13).
e(p)
G(p)
s(p)
Fig.3-13: F.T.B.F. de l'asservissement de position.
On remarque que le bouclage n'a pas modifi l'ordre de la F.T. mais a modifi la classe et le Gain
statique. Nous verrons plus loin quels sont les rapports entre la FTBF et la FTBO et les
consquences prcises du bouclage sur les performances du systme.
F. BINET
CHAPITRE 3
REMARQUE : Cette F.T. est celle d'un systme boucl de topologie plus simple (retour unitaire),
obtenu en dplaant les cases K1 et K2 de la manire suivante :
e(p)
+-
'(p)
K1.A
Vo(p)
H(p)
s(p)
s(p)
Fig.3-14: Schma-bloc modifi de l'asservissement de position.
On vrifie facilement que la F.T. de ce systme est bien gale G(p) en utilisant (3-16).
De mme, la FTBO de la boucle du systme Fig : 3-14 est identique celle du systme boucl fig :
3-12: FTBO(p) = K1.A.H(p).
On voit ici tout l'intrt du passage en systme retour unitaire qui permet la description exacte du
comportement du systme retour non-unitaire avec une formalisation plus simple. Les FTBO et
FTBF se calculent plus rapidement partir de la figure 3-14 que de la figure 3-12.
Par contre, la figure 3-14 n'a plus de rapport avec la ralit technologique (Le comparateur compare
des angles !). C'est un modle abstrait et affranchi de la technologie, qui pourrait tout aussi bien
dcrire un asservissement hydraulique ou lectrique.
3-2-5. INTRODUCTION DES PERTURBATIONS.

Les perturbations s'introduisent en gnral au milieu de la chane directe. On introduit la variable
intermdiaire X(p) en sortie de la chane directe amont et la variable Y(p) en sortie du sommateur
(voir Fig.3-15). Comme pour le comparateur, il est impratif que la grandeur X(p) soit de mme
nature que la grandeur P(p), sans quoi la comparaison n'aurait aucun sens. Ceci entrane parfois une
modification du schma bloc sans perturbation comme dans le cas d'un asservissement de vitesse
avec moteur courant continu. Au lieude la vitesse, on fera apparatre en sortie du moteur un
couple que lon pourra comparer un couple perturbateur. Il faudra donc reprsenter une grandeur
intermdiaire "couple" sur le schma-bloc en reprsentant le systme "moteur" d'une manire plus
fine. Nous verrons comment plus loin.
********************************************************************************
La perturbation P(p) est gnralement reprsente en contribution ngative, cest dire quelle
soppose la commande. Il faut tre attentif au fait que ce nest pas toujours le cas (charge
entranante par exemple) et que P(p) devient alors ngatif ce qui gnre une contribution positive.
********************************************************************************
F. BINET
CHAPITRE 3
P(p)
E(p)
(p)
+-
K.G(p)
X(p)
Y(p)
S(p)
K'.G'(p)
R(p)
F(p)
Fig.3-15: Systme boucl avec perturbation.
La sortie S(p) est dtermine en progressant rebours :

S ( p ) = K'.G' ( p ).Y ( p ) = K'.G' ( p ).( X ( p ) P( p ))
avec: X ( p) = K . G ( p). ( p)
S ( p ) = K .G( p ).K'.G' ( p ). ( p ) K'.G' ( p ).P( p )

avec: ( p) = E ( p) F ( p). S ( p)
S ( p ) = K .G( p ).K'.G' ( p ).(E ( p ) F ( p )S ( p )) K'.G' ( p ).P( p )
On en dduit que :
S( p ) =
K .G( p ).K'.G' ( p )
K'.G' ( p )
E( p )
P( p )
1 + K .G( p ).K'.G' ( p )F ( p )
1 + K .G( p ).K'.G' ( p )F ( p )
(3-18)
1
K'.G' ( p ).F ( p )
E( p ) +
P( p )
1 + K .G( p ).K'.G' ( p )F ( p )
1 + K .G( p ).K'.G' ( p )F ( p )
(3-19)
et que :
( p ) =
L'cart (p) du systme (3-19) est compos de deux termes :
Une contribution lie la commande qui est la mme qu'en (3-17) : un bon systme suiveur
doit l'annuler ou la minimiser.
Une contribution lie la perturbation P(p) : un bon systme rgulateur doit l'annuler ou la
minimiser. On remarque que cette contribution met en jeu toutes les fonctions de transfert
des divers composants, c..d. que l'ensemble de l'asservissement ragit la perturbation. Un
systme asservi tant souvent la fois suiveur et rgulateur, les conditions idales seraient
d'annuler ou de minimiser les deux contributions.
F. BINET
CHAPITRE 3
3-3. FONCTION DE TRANSFERT COMPLEXE D'UN SYSTEME.

3-3-1. FONCTION DE TRANSFERT COMPLEXE D'UN SYSTEME BOUCLE.
La fonction de transfert complexe d'un systme ou fonction de transfert isochrone ou transmittance
isochrone est obtenue en remplaant dans la fonction de transfert isomorphe la variable de Laplace
p par un terme complexe j, imaginaire pur. H(p) devient donc H(j). Cette nouvelle fonction de
transfert possde des proprits trs intressantes :
Considrons un systme de fonction de transfert H(p), soumis une entre harmonique d'amplitude
Eo : e( t ) = E0 sin t .
Nous savons que la rponse en rgime permanent est de la forme : s( t ) = S0 sin (t + ) , caractrise
par son amplitude So et son dphasage par rapport au signal d'entre . s(t) peut se mettre sous la
forme s( t ) = E0 KsA( ) sin[t + ( )]
14243
S0
On dmontre que :
H ( j ) =
H(j) est donc un nombre complexe de module
S0 j
e
E0
(3-20)
S0
et d'argument .
E0
En remplaant p par j dans la fonction de transfert d'un systme, on obtient une fonction
S
complexe H(j) dont le module est le rapport d'amplitude 0 et dont l'argument est le
E0
dphasage .
H(j) est appele rponse en frquence du systme et elle le caractrise compltement.
Il n'y a plus besoin de rsoudre l'quation diffrentielle entre/sortie du systme pour connatre sa
rponse une entre harmonique.
JUSTIFICATION: Lors de la rsolution d'une quation diffrentielle du second ordre, par exemple,
on est parfois amen employer une mthode introduisant des nombres complexes (Voir outils
mathmatiques 4-3-3).
L'quation diffrentielle du second ordre dcrivant le systme tant :
1 d 2 s( t ) 2 z ds( t )
+
+ s( t ) = K . e( t ) = K . E0 sin t
n dt
n 2 dt 2
F. BINET
CHAPITRE 3
On fait apparatre l'galit suivante :

S 0 e j =
K.E 0
2zj 2
1 +
2
n
n
S0
et le dphasage .
E0
Passons maintenant en variable de Laplace : on obtient dans le cas gnral (entre e(t)) :
quation complexe dont on dduit le rapport d'amplitude
1 2 2z
1 2
2z
S(p)
+
+
=
=
+
+
p
S
(
p
)
pS
(
p
)
S
(
p
)
K
.
E
(
p
)
p
p
1
2
2
n
n
n
La fonction de transfert du systme est : H(p) =
S(p)
K
=
E ( p) 2z
1 2
1 +
p
+
p
2

n
n
En remplaant p par j dans H(p), on obtient :

H( j) =
K
2zj 2
1 +
2
n
n
On remarque tout de suite la ressemblance avec (4-28) qui nous permet d'crire :
S 0 j
K
e = H( j) =
E0
2zj 2
1 +
2
n
n
Ceci correspond bien (3-20) dans le cas du second ordre.
3-3-2. LES LIEUX DE TRANSFERT.

La fonction H ( j ) est une fonction complexe de la variable . Les mthodes de calcul des
asservissements linaires utilisent la reprsentation de cette fonction complexe. Cette reprsentation
appele rponse en frquence peut se faire sur diffrents diagrammes, qui prennent tous en compte
le fait qu'une fonction complexe comprend deux termes : Amplitude en fonction de et phase en
fonction de . Nous allons brivement dcrire les diagrammes de BODE, NYQUIST et BLACK.
Une tude plus dtaille correspondant aux cas usuels sera effectue dans les chapitres suivants.
F. BINET
CHAPITRE 3
REMARQUE: pour ce qui concerne les Agrgations internes de gnie mcanique et de mcanique,
l'utilisation du diagramme de NYQUIST et de l'abaque de Hall, qui est au programme, n'est en
pratique pas demande.
Le diagramme de BODE doit tre connu.
Le diagramme de BLACK qui, utilis avec l'abaque de BLACK, permet (entre autres) le rglage du
gain d'un systme boucl doit galement tre connu.
3-3-2-1 Diagramme de BODE.

La reprsentation dans le plan de BODE de la rponse en frquences consiste effectuer deux
tracs, l'un d'amplitude (ou module) et l'autre de phase (ou argument) :
* La premire reprsente l'amplitude A() de H ( j ) en dcibels, dfinie par
ADB ( ) = 20 log10 H ( j ) en fonction de Log10 ( ) . C'est donc une reprsentation en coordonnes

semi-logarithmiques (voir outils mathmatiques 1-3-3) ncessitant l'emploi de papier gradu de
cette manire. ATTENTION: 0dB = correspond H ( j ) = 1.
* La seconde reprsente la phase (ou dphasage) galement en fonction de Log10 ( ) .
Le diagramme de Bode se prsentera comme indiqu Fig.3-16.
Adb
Diagramme d'amplitude
A(10)
0.1
10
100
1000
10
100
1000
Log
Log
Diagramme de phase
-90
(10)
-180
Fig.3-16: Diagramme de BODE.
F. BINET
CHAPITRE 3
Pour une valeur donne de la pulsation (10rad/s ici), on lit l'amplitude et le dphasage
correspondants sur chacun des diagrammes. Le dphasage est en gnral ngatif (rponse en retard)
et les amplitudes tendent vers zro lorsque les pulsations augmentent (ceci est d au caractre
fondamentalement passe-bas des servomcanismes).
La reprsentation de BODE, contrairement aux suivantes, ne permet pas le passage de FTBO vers
FTBF.
3-3-2-2 Diagramme de NYQUIST.

Ce diagramme est le plus naturel car il est tout simplement la reprsentation de H ( j ) dans le plan
complexe. C'est en fait la reprsentation des points de module A( ) = H ( j ) (attention, le module
n'est pas en dcibels) et d'argument ( ) = Arg H ( j ) .
La courbe obtenue est gradue en et est appele lieu de rponse en frquence du systme dans le
plan de NYQUIST, ou lieu de transfert dans le plan de NYQUIST ou encore, lieu de NYQUIST
(voir fig. 3-17).
Im
Re
0
(10)
A(10)
M =10
Fig.3-17: Diagramme de NYQUIST.
Pour une pulsation de 10rad/s, on lit l'amplitude A(10) en mesurant le segment OM et le dphasage
(10) en mesurant l'angle polaire : c'est une reprsentation en coordonnes polaires. La flche sur
le trac indique le sens croissant des pulsations, le point O tant atteint lorsque = . Le
dphasage est en gnral ngatif.
Il existe un abaque, appel abaque de HALL, qui permet d'tablir directement le passage FTBO
vers FTBF. Ceci permet alors de travailler sur la FTBO qui, comme nous l'avons vu, est une
fonction plus simple. En pratique, on utilise plutt l'abaque de BLACK (voir 8-2).
F. BINET
CHAPITRE 3
3-3-2-3 Diagramme de BLACK-NICHOLS.

La rponse en frquences dans le plan de BLACK ou lieu de BLACK est la reprsentation de
l'amplitude A() de H ( j ) en dcibels, dfinie par ADB ( ) = 20 log10 H ( j ) en fonction de la
phase ( ) en degrs. Comme dans le diagramme de NYQUIST, la courbe obtenue est gradue en
. L'amplitude et le dphasage correspondant la pulsation considre (10rad/s) sont lus
respectivement en ordonne et en abscisse.
La flche sur le trac indique le sens croissant des pulsations, l'amplitude AdB tendant vers zro
lorsque tend vers l'infini.
=0
=10
-180
Adb
A(0)
A(10)
0
(10) -90
Fig.3-18: Diagramme de BLACK.
3-4 TRANSFORMATIONS DES SCHMAS FONCTIONNELS.

Il est souvent utile de pouvoir modifier la topologie d'un schma bloc pour faciliter la lecture ou
pour mettre en vidence une structure particulire. Les transformations lmentaires sont dcrites
ci-dessous, sachant que les transformations plus complexes s'en dduisent.
F. BINET
CHAPITRE 3
Mise en cascade d'lments.
Fonction de transfert :
Schma original.
E(p)
Schma quivalent.
S(p)
F(p)
E(p)
G(p)
S(p)
F(p).G(p)
Mise en parallle d'lments. Fonction de transfert :
Schma original.
E(p)
S ( p)
= F ( p). G ( p)
E ( p)
S ( p)
= F ( p) + G ( p)
E ( p)
Schma quivalent.
S(p)
E(p)
F(p)
S(p)
F(p) + G(p)
G(p)
Mise en boucle unitaire.
Schma original.
E(p)
S ( p)
= F ( p) + G ( p)
E ( p)
Schma quivalent.
S(p)
E(p)
F(p)
G(p)
F(p)
G(p)
S(p)
G(p)
F. BINET
CHAPITRE 3
Mise en retour unitaire.
Schma original.
Schmas quivalents.
E(p)
E(p)
S ( p)
F ( p)
=
E ( p ) 1 + F ( p). G ( p )
S(p)
1
G(p)
S(p)
F(p)
F(p).G(p)
G(p)
E(p)
F(p).G(p)
Elimination d'une boucle de retour.
S(p)
S ( p)
F ( p)
=
E ( p ) 1 + F ( p). G ( p )
Schma original.
E(p)
1
G(p)
Schma quivalent.
S(p)
E(p)
F(p)
F(p)
1+F(p).G(p)
S(p)
G(p)
Dplacement avant d'un comparateur. Z ( p) = F ( p ) X ( p) + Y ( p)
Schma original.
X(p)
Schma quivalent.
Z(p)
X(p)
Y(p)
Z(p)
F(p)
F(p)
Y(p)
F(p)
F. BINET
CHAPITRE 3
Dplacement arrire d'un comparateur. Z ( p) = F ( p ). X ( p) + Y ( p )
Schma original.
X(p)
Schma quivalent.
Z(p)
F(p)
Z(p)
X(p)
F(p)
Y(p)
Y(p)
1
F(p)
Dplacement avant d'un point de drivation.
Schma original.
X(p)
Schma quivalent.
Z(p)
X(p)
Z(p)
F(p)
F(p)
Y(p)
Y(p)
1
F(p)
Dplacement arrire d'un point de drivation.
Schma original.
X(p)
Schma quivalent.
Z(p)
X(p)
Z(p)
F(p)
Y(p)
F(p)
Y(p)
F(p)
F. BINET
Chapitre 4
SYSTMES DU PREMIER
ORDRE.
F. BINET
CHAPITRE 4
SYSTEMES DU PREMIER ORDRE
REMARQUE : L'tude des systmes du premier (ou du second) ordre effectue ici concerne les
systmes linaires au sens large, qu'ils soient boucls ou non. Nous allons donc oublier ce qu'est un
systme asservi pendant quelques chapitres, pour mieux y revenir ensuite.
4-1. GENERALITES.
4-1-1. DEFINITION.
On appelle systme du premier ordre, tout systme dont le fonctionnement est rgi, dans le cadre de
certaines hypothses (linarisation par exemple), par une quation diffrentielle linaire
coefficients constants du premier ordre :
T
ds( t )
+ s( t ) = Ke ( t )
dt
K>0
T>0
(4-1)
La fonction de transfert d'un systme du premier ordre s'crit en faisant subir la transformation de
Laplace aux deux membres de (4-1) :
s( t )
L = S ( p)
et
e( t )
L = E ( p)
Pour un systme partant du repos, le thorme de la drivation nous donne :

ds( t ) L
= p. S ( p )
dt
(4-1) devient :
T . p. S ( p) + S ( p) = K . E ( p) = S ( p)(1 + Tp )
On en dduit la fonction de transfert d'un systme du premier ordre :
H ( p) =
S(p)
K
=
E(p) (1 + Tp )
(4-2)
Le schma-bloc d'un systme du premier ordre sera toujours de la forme suivante :
E(p)
K
1+Tp
S(p)
fig. 4-1. Systme du premier ordre.
F. BINET
CHAPITRE 4
4-1-2. EXEMPLE.
Considrons le systme lectrique reprsent Fig.4-2 :
Ce quadriple tant soumis une tension Ve(t) en entre, quelle tension Vs(t) dlivre-t-il en sortie ?
Ve
Vs
Fig : 4-2. Circuit R.C.

On utilise les lois de Kirchoff.
Maille IJMN : Ve ( t ) = R.i ( t ) + Vs ( t )
1
Maille KLMN : Vs( t ) = i( t ).dt
C
(4-3)
(4-4)
En appliquant la transformation de Laplace et en supposant que le systme part du repos :

L
Ve( t )
Ve(p)
L
Vs( t )
Vs(p)
L
L
i(t)
I(p) i( t )dt
I( p )
p
(4-3) et (4-4) deviennent :
Ve ( p) = R. I ( p) + Vs ( p)
I ( p)
Vs ( p ) =
C. p
(4-5)
(4-6)
En liminant I(p) dans (4-5), on a

Ve(p) = R.C.p.Vs(p) + Vs(p) = Vs(p)(1 + R.C.p )
H ( p) =
Vs ( p )
1
=
Ve ( p ) 1 + R. C. p
(4-7)
(4-7) est bien de la forme (4-2) avec le gain statique K = 1 et la constante de temps T = R.C.
F. BINET
CHAPITRE 4
Ve(p)
Vs(p)
1
1+RCp
Fig.4-3: Quadriple R.C.
4-2. REPONSE D'UN SYSTEME DU PREMIER ORDRE AUX ENTREES

TYPIQUES.
4-2-1. REPONSE A UN ECHELON.
Soumettons le systme un chelon d'amplitude Eo: e(t) = Eo.u(t)
L'quation diffrentielle (4-1) s'crit maintenant :
T
ds( t )
+ s( t ) = KEo . u ( t )
dt
(4-8)
Pour dterminer la rponse s(t) du systme, il faut rsoudre par la mthode temporelle classique ou
dans le plan de Laplace.
Les dmonstrations dtailles sont effectues aux 4-2-2-1 et 5-4-1-1 de "outils mathmatiques".
En appliquant la transformation de Laplace, toujours pour un systme partant du repos, et en
1
L
sachant que : u(t)
p
K.Eo
K.Eo
T.p.S(p) + S(p) =
S(p) =
p
p(1 + Tp )
La rponse s(t) est la transforme inverse de S(p) que l'on dtermine aprs dcomposition de la
fraction rationnelle S(p) en lments simples.
On obtient finalement :
t
s( t ) = K.Eo 1 e T
Allure de la rponse temporelle : L'tude dtaille de cette courbe est effectue au 1-4-4 de "outils
mathmatiques" ou l'on considre un systme du premier ordre de Gain statique K = 10 et de
constante de temps T = 0.01 s, soumis un chelon unitaire Eo = 1V. On montre que :
La pente l'origine est : K/T

La pente l'infini est : 0
Pour t = 0, la rponse est s(0) = 0
Pour t tendant vers l'infini, la rponse s(t) tend vers K.Eo
Au bout d'un temps T, la rponse a atteint 63% de sa valeur permanente K.Eo
Au bout d'un temps 3T, la rponse a atteint 95% de sa valeur permanente K.Eo
F. BINET
CHAPITRE 4
e(t) =Eo.u(t)
s(t)
Eo
K.Eo
0,95.K.Eo
0,63.K.Eo
t
T
3T
Fig.4-4: Allure de la rponse temporelle un chelon (K<1).
Dtermination de l'erreur de position : nous avons dfini au 2-2-1-1 l'cart statique s comme
tant la diffrence entre la consigne et la rponse en rgime permanent. On peut donc crire :
s = lim e( t ) s( t )
t
en utilisant le thorme de la valeur finale :

Eo
Eo
K.Eo
K
= limEo 1
s =limp H(p)E(p) = limp
p0
p
p0 p p(1 + Tp ) p0 1 + Tp
finalement : s = Eo(1-K). On remarque que s = 0 si et seulement si K = 1 (c'est le cas du

quadriple)
Un systme du premier ordre ne possde pas derreur de position si son gain statique = 1
REMARQUE: La notion d'cart ou d'erreur statique pour un systme du premier ordre (ou d'un
ordre suprieur) est ambigu : ainsi, un ampli de gain A = 10 soumis un chelon unitaire Eo.u(t)
avec Eo = 1 Volt fournira en rgime permanent un signal de sortie gal 10 Volts. L'erreur est donc
gale - 9 V alors que le systme fonctionne parfaitement ! Il faut donc imprativement garder la
terminologie d'cart statique pour les systmes boucls (et certains systmes de mesure) : l'cart
statique est l'cart entre la valeur vise (qui est ventuellement diffrente de la consigne) et la
valeur obtenue, et il est prcisment gal , cart dfini sur le schma-bloc dans le cas d'un
systme boucl retour unitaire. Nous y reviendrons 7-2.
F. BINET
CHAPITRE 4
Temps de rponse :
La rponse met un temps 3T pour atteindre 95% de sa valeur permanente : le temps de rponse
5% (dfini 2-2-2-1) est gal 3T. (300 ms dans le cas du quadriple)
TR 5% = 3T pour un systme du premier ordre

Exemple:
Reprenons le quadriple vu en 4-1-2 avec : R = 1K et C = 10F (Il possde donc une constante de
temps T = R.C = 0.01s) et soumettons le un chelon d'amplitude Eo = 1 V .
La rponse est reprsente Fig.4-5.
amplitude (Volts)
1
Systme du premier ordre:rponse indicielle
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
t (sec.)
0
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Fig.4-5: Rponse temporelle un chelon du circuit RC.
4-2-2. REPONSE A UNE RAMPE.

Soumettons le systme une rampe de pente a : e(t) = a.t.u(t)
T
ds( t )
+ s( t ) = K . a . t . u ( t )
dt
(4-8)
Pour dterminer la rponse s(t) du systme, il faut rsoudre par la mthode temporelle classique ou
dans le plan de Laplace.
F. BINET
CHAPITRE 4

1
L 2
sachant que : t.u(t)
p
K.a
K.a
T.p.S(p) + S(p) = 2 S(p) = 2
p
p (1 + Tp )
On obtient finalement :
t
s( t ) = K.a t T + Te T
Allure de la rponse temporelle pour K = 1.

s(t) = 0 pour t = 0
s(t) tend vers a(t-T), droite parallle e(t) lorsque t tend vers l'infini.
s'(t) = 0 pour t = 0
L'cart de tranage v est gal a.T. On dit que la sortie "suit" l'entre avec un retard T (ne pas
confondre le retard et l'cart de tranage)
e(t) =at
s(t)
v = aT
t
T
-aT
Fig.4-6: Allure de la rponse temporelle une rampe de pente a pour K = 1.
Exemple 1 : Circuit RC avec : R = 1K et C = 10F (constante de temps T = R.C = 0.01s) soumis

une rampe de pente a = 1 V/S. La rponse est reprsente Fig.4-7.
F. BINET
CHAPITRE 4
amplitude (Volts)
Systme du premier ordre:rponse une rampe
0.1
0.09
0.08
0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
t (sec.)
0
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Fig.4-7: Rponse temporelle du circuit RC une rampe de pente a =1 V/S.
Exemple 2 : Systme de gain K<1 : La rponse tend vers une droite d'quation y = K.a(t-T) de
pente plus faible que la rampe. L'cart de tranage augmente en permanence et tend vers l'infini :
v =
amplitude (Volts)
0.1
0.09
0.08
0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
t (sec.)
0
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Fig.4-8: Rponse temporelle une rampe de pente unitaire pour K < 1 (K=0.6).
Exemple 3 : Systme de gain K>1 : La rponse tend vers une droite d'quation y = K.a(t-T) de
pente plus forte que la rampe. L'cart de tranage augmente en permanence : v =
F. BINET
CHAPITRE 4
amplitude (Volts)
0.16
0.14
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
t (sec.)
0
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Fig.4-9: Rponse temporelle une rampe de pente unitaire pour K > 1 (K=1.7).
4-3. REPRESENTATIONS GRAPHIQUES DE LA REPONSE

HARMONIQUE.
4-3-1. DIAGRAMME DE BODE.
Nous savons (voir 3) que le diagramme de bode est la reprsentation de H(j) obtenue en
remplaant la variable de Laplace p par le nombre complexe j dans l'expression de la fonction de
transfert. Pour un systme du premier ordre de fonction de transfert H(p), on obtient :
H ( j ) =
K
1 + jT
Diagramme de gain : il s'agit de reprsenter l'amplitude de H(j) exprime en dcibels en fonction

de la pulsation .
Amplitude en dB : Adb = 20 log10 H ( j )
Adb = 20 log
K
= 20 log K 20 log 1 + jT = 20 log K 20 log 1 + T 2 2
1 + jT
K
Adb = 20 log
2 2
1+ T
lorsque tend vers 0,
F. BINET
CHAPITRE 4
T 2 2 << 1
Adb = 20 log K = C te
lorsque tend vers l'infini,

T 2 2 >> 1
K
Adb = 20 log K 20 log T = 20 log K 20 log T 20 log = 20 log 20 log
4 4
3
T 12
1
424
3
droite
Cte
AdB tend asymptotiquement vers une droite de pente ngative (la reprsentation d'une fonction log
en coordonnes semi-logarithmiques est une droite : voir outils mathmatiques 1-3-3). La pente
est exprime par dcade, une unit de l'axe des pulsations correspondant une puissance de dix de
ces mmes pulsations : -20dB/dcade
L'intersection des deux droites s'effectue en un point de frquence o tel que :
20 log K = 20 log K 20 log T 20 log o
20 log T = 20 log o o =
1
T
La pulsation correspondante est o avec :
o =
1
T
Elle est appele pulsation de cassure.

La reprsentation de ces droites s'appelle diagramme asymptotique de gain.
1
K
K
K
,H( jTo ) =
=
H ( j o ) =
T
T
1+ j
2
1+ j
T
K
Adb = 20 log
= 20 log K 20 log 2 = 20 log K 10 log 2 = 20 log K 3db
2
Pour = o =
La courbe relle est situe 3dB sous la droite asymptotique en ce point.

De la mme manire, on trouve :
2
Adb = 20 log K 7 db
T
o 1
=
=
Adb = 20 log K 1db
2
2T
= 2o =
Ce diagramme donne une bonne ide de la courbe de rponse en frquence (voir Fig. 4-10)
* pour les frquences faibles : droite 20logK
* pour les frquences autour de 1/T : points indiqus -1, -3 et -1 dB.
* pour les frquences plus leves : droite de pente -20dB/dcade.
L'interprtation physique sera effectue la fin de ce chapitre.
F. BINET
CHAPITRE 4
Adb
20logK
20logK-1db
20logK-3db
1db
-20db/dcade
Log
0
1/2T 1/T 2/T
Fig.4-10: Diagramme asymptotique de gain.
Pour un systme du premier odre, la pulsation de cassure est gale 1/T

Diagramme de phase : La phase est donne par l'argument de H(j).
K
K (1 jT)
= Arg(1 jT) = Arctg(T)
= Arg[H( j)] = Arg
= Arg
2 2
1+ T
1 + jT
= Arctg ( T )
Finalement:
Pour le trac d'une courbe du type Arctg(x), voir "outils mathmatiques" 1-3-2.
pour = 0 :
( ) = Arctg ( 0) = 0
pour tendant vers l'infini :
( ) Arctg ( ) =
= 90
T
pour = o = 1/T : (o) = Arctg
= Arctg(1) = = 45
4
T
o
T
1
pour = o/2 = 1/2T :
= Arctg
= Arctg = 26,56
2
2T
2
2T
pour = 2o = 2/T : (2o ) = Arctg
= Arctg( 2 ) = 63,43
T
Le diagramme asymptotique la forme d'une marche d'escalier avec un saut de dphasage la
pulsation de cassure :
F. BINET
CHAPITRE 4
Log
1/2T 1/T 2/T
-26,56
/4
-63,43
/2
Fig.4-11: Diagramme asymptotique de phase.
Exemple 1 : Reprenons le quadriple vu en 4-1-2 avec : R = 1K et C = 10F de constante de

temps T = R.C = 0.01s. C'est un systme gain unitaire de fonction de transfert :
1
H ( p) =
1 + 0. 01 p
amplitude (Adb=20.logA)
Amplitude Frequency Response
0
-5
-10
-15
-20
-25
Phase (degrs)
w (radians/sec.)
10
100
1000
Phase Frequency Response
0
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
w (radians/sec.)
-90
10
100
1000
Fig.4-12: Diagramme de bode du circuit RC.
F. BINET
CHAPITRE 4
Le gain basse frquence est AdB = 20logK = 20log1 = 0dB.

La pulsation de cassure est o = 1/T = 1/0.01 = 100 rad/s.
Exemple 2 : systme de gain statique non-unitaire de fonction de transfert : G ( p ) =
10
1 + 0.1 p
L'chelle de frquences a t volontairement conserve pour faciliter la comparaison avec le

systme prcdent.
20
15
10
5
0
-5
-10
-15
-20
w (radians/sec.)
-25
10
Phase (degrs)
100
1000
0
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
w (radians/sec.)
-90
10
100
1000
Fig.4-13: Diagramme de bode de G(p).

On vrifie que la pulsation de cassure est o = 1/T = 1/0.1 = 10rad/s et que le gain basse
frquence est AdB = 20logK = 20log10 = 20dB.
Comme on le voit, Le diagramme de bode d'un systme du premier ordre possde toujours la mme
allure. De plus, la pulsation de cassure joue un rle important. Le diagramme de Bode est donc
parfois gradu en pulsations rduites u = /o = T : Ce seul diagramme dcrit alors tous les
systmes du premier ordre de gain unitaire, le point de cassure tant le point d'abscisse u = T/T = 1
dans tous les cas.
F. BINET
CHAPITRE 4
0
-2
-4
-6
-8
-10
-12
-14
-16
-18
-20
-22
-24
-26
-28
-30
-32
-34
-36
-38
-40
0.1
0.01
Phase (degrs)
1
0.5
Pulsation rduite: u
10
50
100
10
50
100
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
-45
-50
-55
-60
-65
-70
-75
-80
-85
0.01
0.1
1
Pulsation rduite: u
0.5
Fig. 4-14 : Systme du premier ordre : diagramme de BODE en pulsation rduite.
F. BINET
CHAPITRE 4
4-3-2. DIAGRAMME DE BLACK-NICHOLS.

Le diagramme de black est la reprsentation dans le plan (,) de H(j).
nous venons de voir que : Adb = 20 log

2 2
1+ T
et que : = Arctg ( T )
La courbe peut se tracer point par point en utilisant les valeurs particulires trouves
prcdemment, savoir :
Pulsation
Amplitude AdB
Phase
=0
20log K
1
2T
20 log K 1db
-26,56
1
T
20 log K 3db

45;
4

90;
2
On obtient :
Adb
= 1/2T
= 1/T
= 0 20logK
20logK-1db
20logK-3db
-90
-45
-26,56

Fig.4-15: Construction du diagramme de Black.
F. BINET
CHAPITRE 4
On retrouve videmment des particularits (intrinsques aux systmes du premier ordre) identiques
celles du diagramme de bode : frquence croissante, le dphasage varie entre 0 et /2 et le gain
varie entre 20 logK et 0dB.
Cette courbe est gradue en pulsations, la flche indiquant leur sens croissant.
Exemple 1 : Quadriple RC avec : R = 1K et C = 10F de constante de temps T = R.C = 0.01s.

1
.
H ( p) =
1 + 0. 01 p
On retrouve un gain basse frquence AdB = 20logK = 20log1 = 0dB.
Par contre, la pulsation de cassure o = 1/T = 1/0.01 = 100 rad/s. est moins visible : il faut tirer une
verticale en = -45.
0
-3
100rd/sec
-5
-10
-15
-20
-25
-30
phi (degrs.)
-35
-90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10
Fig.4-16: Diagramme de Black du circuit RC.
L'avantage de cette reprsentation rside dans le fait qu'une modification du gain statique K du
systme (quel que soit l'ordre) se traduit par une simple translation verticale de la courbe de rponse
en frquence ( on peut, par exemple, comparer les figures 4-16 et 4-17).
Le diagramme de Black est trs utilis pour dterminer le rglage ou la correction d'un systme
asservi. Il est gradu d'une manire particulire (permettant le passage FTBO vers FTBF) et
s'appelle alors abaque de Black, que nous tudierons au 8.
F. BINET
CHAPITRE 4
Exemple 2 : Systme de gain non-unitaire, de fonction de transfert : G ( p ) =
10
.
1 + 0.1 p
Gain basse frquence AdB = 20logK = 20log1 = 20dB.

Pulsation de cassure o = 1/T = 1/0.1 = 10 rad/s.
Adb=20.logA
20
Black Frequency Response
17
10rd/sec.
15
10
-5
-10
-90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0
phi (degrs.)
Fig.4-17: Diagramme de Black de G(p).

On remarque que la variation de gain se traduit par une translation verticale. Par contre, la variation
de la constante de temps ne provoque pas de modification visible sur cette courbe : c'est la
graduation en pulsations qui est change.
4-3-3. DIAGRAMME DE NYQUIST.

Le diagramme de black est la reprsentation de H(j) dans le plan complexe.
Le trac du diagramme de Nyquist pour un systme du premier ordre est dtaill dans "outils
mathmatiques" 2-6.
C'est la reprsentation de la fonction complexe :
H( j) =
K
K (1 jT)
K
KT
=
=
+j
2 2
2 2
1 + jT
1+ T
1+ T
1 + T 2 2
F. BINET
) (
) (
(forme a + jb)
CHAPITRE 4
On obtient un demi-cercle de rayon K/2. Pour un point M de la courbe, la phase est l'angle polaire
et l'amplitude est le module OM.
De mme que pour le diagramme de Black, cette courbe doit tre gradue en pulsations, la flche
indiquant le sens croissant.
* frquence trs faible, le dphasage est nul et l'amplitude est K.
* La pulsation de cassure o = 1/T est un peut mieux visible que sur le diagramme de Black : elle
correspond au point d'abscisse K/2 et d'ordonne K/2 (point de rebroussement du demi-cercle). A
cet endroit, on retrouve une phase (angle polaire) = - /4.
* A haute frquence, le gain tend vers 0 : point (0,0) sur le diagramme (ce point n'est jamais atteint
puisqu'il correspond une pulsation infinie). La phase tend vers -/2
* Une variation du gain est moins parlante que sur le Diagramme de black : elle se traduit par une
dilatation ou une contraction du demi-cercle (comparer les figures 4-19 et 4-20).
Im
Re
K/2

=0
M
-K/2
=1/
Fig.4-18: Allure du diagramme de Nyquist de H(p).
ATTENTION: le gain n'est pas exprim en dcibels.

Exemple 1 : Quadriple RC avec : R = 1K et C = 10F de constante de temps T = R.C = 0.01s.
Gain basse frquence K = 1 : point (1,0) sur le diagramme.
Pulsation de cassure o = 1/T = 1/0.01 = 100 rad/s. Elle correspond au point d'abscisse 1/2.
A haute frquence, le gain tend vers 0 : point (0,0) sur le diagramme.
F. BINET
CHAPITRE 4

Diagramme de NYQUIST
0
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
-0.3
-0.35
-0.4
-0.45
-0.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Fig.4-19: Diagramme de Nyquist du circuit RC avec H ( p ) =
0.9
1
1 + 0. 01 p
Exemple 2 : Systme de gain non-unitaire, de fonction de transfert : G ( p ) =
10
.
1 + 0.1 p
Gain basse frquence K = 10 : point (10,0) sur le diagramme.

Pulsation de cassure o = 1/T = 1/0.1 = 10 rad/s en K/2 = 5.
Comme dans les cas des diagrammes de Bode et de Black, l'allure de la courbe de rponse en
frquence est identique, quels que soient les paramtres K et T du systme.
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-3
-3.5
-4
-4.5
-5
0
Fig.4-20: Diagramme de Nyquist de G ( p ) =
F. BINET
10
10
1 + 0.1 p
CHAPITRE 4
4-3-4. INTERPRETATION PHYSIQUE DES COURBES DE REPONSES

FREQUENTIELLES.
La lecture des diagrammes de Bode, Black ou Nyquist n'est pas immdiate pour des mcaniciens.
Nous allons l'effectuer sur l'exemple du circuit RC avec les mmes valeurs que prcdemment, soit
1
: R = 1K et C = 10F. H ( p ) =
.
1 + 0. 01 p
La manipulation qui va suivre est trs facile mettre en uvre en ralisant ce petit circuit, en
l'alimentant avec un gnrateur de basses frquences et en observant le signal en sortie au moyen
d'un oscilloscope. (Voir "outils mathmatiques" 1-3-1 pour les sinusodes).
Premire mesure : alimentons le circuit avec une tension sinusodale d'amplitude unitaire (1 Volt)
et de pulsation 10rad/s : e1( t ) = Eo sin( . t ) = sin(10. t ) . Observons la sortie et reprsentons les
deux signaux sur le mme diagramme temporel. On obtient :
Amplitude (Volts)
1
Reponse harmonique
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
t (Sec.)
-1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
Fig.4-21: Rponse temporelle un signal sinusodal e1( t ) = sin(10. t )
Effectuons des relevs sur la courbe :

Le signal de sortie est trs peu diffrent du signal d'entre. On peut relever un lger retard R1 =
1ms, la diffrence d'amplitude n'est pas mesurable.
On calcule le rapport d'amplitude en dcibels : AdB = 20logA1 = 20 log (1) = 0 dB et on calcule le
dphasage = -R1. = - 0,001.10 = - 0,099 rad = -5,71.
Seconde mesure : alimentons le circuit avec une tension sinusodale de mme amplitude mais de
pulsation 100rad/s : e2 ( t ) = Eo sin( . t ) = sin(100. t ) . En reprsentant les deux signaux sur le mme
diagramme temporel, on obtient :
F. BINET
CHAPITRE 4
Amplitude (Volts)
1
Reponse harmonique
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
t (Sec.)
-1
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
Fig.4-22: Rponse temporelle un signal sinusodal e2 ( t ) = sin(100. t )
Le signal de sortie est dj plus affaibli (amplitude A2 < Ao) et retard (retard R2) : les mesures
donnent : amplitude E2 = 0.7 Volts et retard R2 = 7,8 ms.
On calcule le rapport d'amplitude en dcibels : AdB = 20logA = 20 log (0,7) = - 3,09dB et on
calcule le dphasage = - R2. = - 0,0078.100 = - 0,78 rad = -45.
Troisime mesure : alimentons maintenant le circuit avec une tension sinusodale toujours de
mme amplitude mais de pulsation double de la prcdente : e3( t ) = Eo sin( . t ) = sin( 200. t ) . On
obtient :
Amplitude (Volts)
1
Reponse harmonique
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
t (Sec.)
-1
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
Fig.4-23: Rponse temporelle un signal sinusodal e3( t ) = sin( 200. t )

F. BINET
CHAPITRE 4
Le signal de sortie est encore plus affaibli (amplitude A3 < A2 < Ao) et retard (retard R3) : les
mesures donnent : amplitude E3 = 0.44 Volts et retard R3 = 5,5 ms.
On calcule l'amplitude en dcibels : AdB = 20logA = 20 log (0,44) = - 7,1dB et on calcule le
dphasage = - R3. = - 0,0055.200 = - 1,1 rad = -63.
Quatrime mesure : alimentons enfin le circuit avec une tension sinusodale encore de mme
amplitude mais de pulsation plus leve : e4 ( t ) = Eo sin( . t ) = sin(1000. t ) . On obtient :
Amplitude (Volts)
1
Reponse harmonique
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
t (Sec.)
-1
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
0.012
0.014
Fig.4-24: Rponse temporelle un signal sinusodal e4 ( t ) = sin(1000. t )
Le signal de sortie est trs affaibli (amplitude A4 < A3 < A2 < Ao) et trs retard (retard R4) : les
mesures donnent : amplitude E4 = 0.1 Volts et retard R4 = 1,5 ms.
On calcule le rapport d'amplitude en dcibels : AdB = 20logA = 20 log (0,1) = - 20dB et on calcule
le dphasage = - R4. = -0.0015.1000 = - 1,5 rad = -84,28.
On pourrait multiplier les mesures diffrentes frquences.

Regroupons maintenant les rsultats dans un tableau :
(rad/s)
10
100
200
1000
A (V)
1
0.7
0.45
0.1
(deg)
-5.71
-45
-63
-84.28
AdB
0
-3.09
-7.1
-20
(rad)
-0.099
-0.78
-1.1
-1.5
Reprenons le diagramme de bode du circuit RC considr :
F. BINET
CHAPITRE 4

-3
-5
-7
-10
-15
-20
w (radians/sec.)
-25
10
Phase (degrs)
0
-5
100
1000
-20
-30
-45
-63
-85
w (radians/sec.)
-90
10
100
1000
Fig.4-25: Rponse frquentielle du circuit RC : diagramme de Bode.
Considrons les frquences des cas 1 4.

Pour la pulsation = 10rad/s (basse frquence), on lit AdB = 0 dB et = -5
Pour la pulsation = 100rad/s (c'est la pulsation de cassure), on lit AdB = -3 dB et = -45
Pour la pulsation = 200rad/s, on lit AdB = - 7dB et = - 63
Pour la pulsation = 1000rad/s (haute frquence), on lit AdB = - 20dB et = - 85
On retrouve bien sur le diagramme de bode, les rsultats mesurs exprimentalement.
On peut tracer le diagramme de Bode point par point partir d'un nombre suffisant de mesures, ce
qui est trs intressant dans le cas d'un systme que l'on ne connat pas priori. Si l'on retrouve, par
exemple, un diagramme possdant les caractristiques de la rponse d'un systme du premier ordre,
on le considrera comme tel par la suite (et sans avoir eu besoin d'effectuer de modlisation
mathmatique). Il en est de mme pour les systmes d'ordre suprieur.
F. BINET
CHAPITRE 4
Dans l'autre sens, la connaissance priori du modle du systme rel permet de prvoir son
comportement frquentiel.
De manire gnrale :
Un systme du premier ordre est un filtre passe-bas jusqu' sa frquence de cassure.
On considre souvent que la frquence de coupure d'un systme est celle partir de laquelle le
signal de sortie perd trois dcibels (ce qui correspond 30% de diminution), frquence
correspondant prcisment la frquence de cassure pour un systme du premier ordre. La Fig. 425 montre la rponse d'un filtre passe-bas parfait de frquence de coupure Fc = 1/2T (en gras) et
celle d'un systme du premier ordre de gain unitaire de frquence de cassure identique.
Adb
0db
-3db
Log
0
1/T
Fc
Fig.4-26: Caractre passe-bas d'un systme du premier ordre.
Le systme est alors considr comme un filtre ne laissant passer que certaines frquences. Cette
zone est appele bande passante et sa largeur est exprime en Hertz : Pour le filtre passe-bas, BP =
Fc
On montre mathmatiquement (au moyen des dveloppements en srie de Fourier) qu'un signal peut
se dcomposer en une somme de signaux sinusodaux de diffrentes frquences (harmoniques) et,
en particulier, qu'un signal qui varie rapidement possde des harmoniques de frquence leve.
On comprend intuitivement que si le systme filtre les frquences leves, sa rponse un chelon
(qui est un signal possdant des harmoniques de frquence leve) sera lente puisqu'il filtrera
justement ces frquences.
On peut aller plus loin en remarquant que plus sa frquence de coupure sera basse (petite bande
passante), moins il sera prompt ragir ce signal.
Un systme du premier ordre possdant une bande passante leve est rapide.
F. BINET
CHAPITRE 4
Cette relation fondamentale (et toujours valable) entre la bande passante d'un systme et sa rapidit
est facile dmontrer dans le cas d'un systme du premier ordre.
* La rapidit est dfinie par le temps de rponse 5% qui est Tr5% = 3T
* La bande passante 3dB est BP = 1/2T Hz .
Elles sont donc inversement proportionnelles : pour augmenter la rapidit, il faut diminuer le temps
de rponse et donc diminuer la constante de temps. Si l'on diminue la constante de temps, on
augmente la frquence de coupure et donc la bande passante. Inversement, si l'on diminue la bande
passante, on augmente la constante de temps T et donc le temps de rponse 5%.
En pratique, les servomcanismes ne sont pas sollicits par des consignes sinusodales, mais les
rsultats obtenus partir de la rponse harmonique sont, comme on vient de le voir, valides et
utilisables.
F. BINET
Chapitre 5
SYSTMES DU SECOND
ORDRE.
F. BINET
CHAPITRE 5
SYSTEMES DU SECOND ORDRE
5-1. GENERALITES.
5-1-1. DEFINITION.
On appelle systme du second ordre, tout systme dont le fonctionnement est rgi, dans le cadre de
certaines hypothses (linarisation par exemple), par une quation diffrentielle linaire
coefficients constants du second ordre :
1 d 2 s( t ) 2 z ds( t )
+
+ s( t ) = Ke ( t )
n dt
n 2 dt 2
n , z et K > 0
(5-1)
La fonction de transfert d'un systme du second ordre s'crit en faisant subir la transformation de
Laplace aux deux membres de (5-1) :
s( t )
L = S ( p)
et
e( t )
L = E ( p)
Pour un systme partant du repos, le thorme de la drivation nous donne :

ds( t ) L
= p. S ( p )
dt
et
d 2 s( t ) L
= p 2 . S ( p )
2
dt
(5-1) devient :
1 2 2z
1 2
2z
p
.
S
(
p
)
+
p
.
S
(
p
)
+
S
(
p
)
=
K
.
E
(
p
)
=
S
(
p
)
p
+
p
+
1
2
2
n
n
n
On en dduit la fonction de transfert d'un systme du second ordre :

H ( p) =
S(p)
K
=
E ( p) 2z
1 2
1 +
p+ 2 p
n
n
(5-2)
Le dnominateur peut ou non se dcomposer en lments simples du premier ordre suivant la valeur
du coefficient z (voir dans "outils mathmatiques" l'exemple du 3-1-2 ).
Si z > 1, La fonction de transfert possde deux ples rels distincts et peut apparatre sous la forme :
H ( p) =
K
(1 + T1p )(1 + T2 p )
Si z = 1, la fonction de transfert possde un ple rel double et peut apparatre sous la forme :
H ( p) =
F. BINET
K
(1 + Tp )2
CHAPITRE 5
Si z < 1, La fonction de transfert possde deux ples complexes : le polynme dnominateur ne

peut plus se dcomposer dans les Rels.
K
On laisse la fonction de transfert sous la forme usuelle : H(p) =
2z
1 2
1 +
+
p
p
2

n
n
Le schma-bloc d'un systme du second ordre sera toujours de la forme suivante :
E(p)
S(p)
1 + 2z p + 12 p2
n
n
Fig. 5-1 : Systme du second ordre.
K est le gain statique, z le coefficient d'amortissement rduit et n la pulsation propre non amortie.
5-1-2. EXEMPLE.
Considrons le systme lectrique reprsent Fig.5-2 : Ce quadriple tant soumis une tension
Ve(t) en entre, quelle tension Vs(t) dlivre-t-il en sortie ?
R
I
Ve
Vs
Fig. 5-2 : Circuit R.L.C.

On utilise les lois de Kirchoff.
Maille IJKL : Ve( t ) = R.i( t ) + L
Maille KLMN : Vs( t ) =
F. BINET
di( t ) 1
+ idt
dt
C
1
i( t ).dt
C
(5-3)
(5-4)
CHAPITRE 5
En appliquant la transformation de Laplace et en supposant que le systme part du repos :

L
Ve( t )
Ve(p)
L
Vs( t )
Vs(p)
L
L
i(t)
I(p) i( t )dt
I( p )
p
di( t ) L
p.I(p)
dt
et
(5-3) et (5-4) deviennent :
Ve ( p ) = R. I ( p ) + L. p. I ( p ) +
Vs ( p ) =
1
I ( p)
Cp
(5-5)
I ( p)
C. p
(5-6)
En liminant I(p) dans (5-5), on a
Ve(p) = R.C.p.Vs(p) + L.C.p 2 Vs(p) + Vs(p) = Vs(p) 1 + R.C.p + L.C.p 2
H ( p) =
Vs ( p)
1
=
Ve ( p ) 1 + R. C. p + L. C. p 2
(5-7)
(5-7) est bien de la forme (5-2) avec K = 1 Gain statique, z =
n =
R C
coefficient d'amortissement et
2 L
1
pulsation propre non amortie.
L. C
Ve(p)
Vs(p)
1 + R.C.p + L.C. p2
Fig.5-3: Quadriple R.L.C.
5-2. REPONSE D'UN SYSTEME DU SECOND ORDRE AUX ENTREES

TYPIQUES.
Soumettons le systme un chelon d'amplitude Eo : e(t) = Eo.u(t)
1 d 2 s( t ) 2 z ds( t )
+
+ s( t ) = K . Eo. u( t )
n dt
n 2 dt 2
F. BINET
(5-8)
CHAPITRE 5
Pour dterminer la rponse s(t) du systme, il faut rsoudre classiquement ou utiliser la transforme
de Laplace. Les dmonstrations dtailles sont effectues aux 4-3-3-1 et 5-4-2-1 de "outils
mathmatiques".
1
L , on peut crire :
sachant que u(t)
p
1 2
2z
K.Eo
K.Eo
K.Eo
p .S(p) +
p.S(p) + S(p) =
H ( p) =
S(p) =
2
n
p
p
2z
n
1
p1 +
p + 2 p 2
n
n
Suivant la nature des racines du polynme au dnominateur, la dcomposition en lments simples
sera diffrente et donc la rponse. Il existe trois cas :
5-2-1-1: rponse indicielle en rgime apriodique (z > 1)

La rponse est de la forme : S(p) =
K.Eo
p(1 + T1p )(1 + T2 p )
Aprs transformation inverse, il vient :

t
t
K.Eo T1
T2
s( t ) = K.Eo +
T1e T2 e
T2 T1
Avec:
T1 =
n z z 2 1
et
T2 =
(5-9)
n z + z 2 1
Allure de la rponse temporelle (voir fig. 5-4) :

Elle ressemble celle d'un systme du premier ordre avec, pour diffrence notable, la tangente
horizontale l'origine (drive nulle en t = 0).
La valeur de la rponse tend vers K.Eo au bout d'un temps infini.
L'cart statique est dfini de la mme manire que pour le premier ordre et l'on retrouve le rsultat
suivant : l'cart statique est nul si K = 1 et constant et non nul = Eo.(1-K) dans les autres cas.
Nous nous intresserons au temps de rponse 5% un peu plus tard, son expression tant beaucoup
plus complexe que dans le cas du premier ordre. On mesure Tr = 0,8 s sur la fig. 5-4.
REMARQUE: Lorsque l'une des constantes de temps est trs petite devant l'autre (T1<<T2, par
exemple), on assimile souvent la rponse indicielle celle d'un systme du premier ordre de
constante de temps T2, retarde d'un temps T1 et on nglige ce petit retard : on obtient alors une
rponse du premier ordre de constante de temps T2. Voir le cas du moteur courant continu
(volume 3).
F. BINET
CHAPITRE 5
amplitude (Volts)
1
Systme du second ordre hyperamorti:rponse indicielle
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
t (sec.)
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Fig. 5-4 : rponse indicielle d'un systme du second ordre avec : K = 1 ; z = 1,5 et n = 10rad/s
5-2-1-2: rponse indicielle en rgime apriodique critique (z = 1)
K.Eo
2
p(1 + Tp )

t
t
t
s( t ) = K.Eo 1 e T e T
T
Avec: T =
(5-10)
Le rgime apriodique critique est un cas particulier du rgime apriodique avec une racine double :
L'allure de la rponse temporelle est donc identique (voir fig. 5-5) :
La pente l'origine est nulle.
La valeur de la rponse en rgime permanente est KEo.
L'cart statique est nul si K = 1. Dans le cas contraire l'cart est constant et gal Eo.(1-K) .
On remarque que le systme est plus rapide que dans le cas prcdent. En mesurant sur la courbe
Fig. 5-5, on trouve Tr = 0,4 s. Ceci rejoint la remarque du 2-2-3 : L'amortissement correspondant
physiquement des pertes d'nergie, une diminution de l'amortissement provoque une augmentation
du rendement.
F. BINET
CHAPITRE 5
amplitude (Volts)
Systme du second ordre:rponse indicielle
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
t (sec.)
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Fig. 5-5 : rponse indicielle d'un systme du second ordre avec : K = 1 ; z = 1 et n = 10rad/s
5-2-1-3: rponse indicielle en rgime oscillatoire (z < 1)

K.Eo.n
2
p n + 2zn p + p 2
2
1
s( t ) = K.Eo 1 +
e zn t sin n 1 z 2 .t +
1 z2
1 z2
Avec: = arctg
z
(5-11)
L'tude dtaille de cette courbe est effectue au 1-4-5 de "outils mathmatiques" ou l'on
considre un systme du second ordre de Gain statique K = 10 de coefficient d'amortissement z =
0,2 et de pulsation propre non amortie n = 10 rad/s soumis un chelon unitaire Eo = 1V. On
rappelle que est un angle situ dans le troisime quadrant, voire remarque affrente.
L'allure de la rponse dpend surtout de la valeur de z :
Pour z > 0.7 les oscillations sont imperceptibles.
Pour z < 0.7 le systme est franchement oscillant : c'est le cas de la fig. 5-6 avec z = 0,2.
La pente l'origine est toujours nulle et la rponse permanente tend vers K.Eo
La valeur de l'cart statique est donc nulle si K = 1 et gale Eo.(1-K) sinon.
2
2
La priode de la sinusode est : Tp =
=
et sa pulsation propre est : p = n 1 z 2
p 1 z2
n
F. BINET
CHAPITRE 5
amplitude (Volts)
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
t (sec.)
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Fig. 5-6 : rponse indicielle d'un systme du second ordre avec : K = 1 ; z = 0,2 et n = 10rad/s
Tp est appele priode propre et p pulsation propre du systme amorti. p = n 1 z 2
Dans le cas d'un systme amortissement nul (mcaniquement impossible), on retrouve la pulsation
propre non amortie. Le temps de rponse 5% est suprieur 1,5 s.
5-2-1-4: Influence de z et de sur l'allure de la rponse indicielle.

Influence de z : Elle correspond ce que l'on vient de voir :
amplitude (Volts)
1.6
0.2
1.4
0.5
1.2
0.7
0.8
0.6
0.4
0.2
0
t (sec.)
-0.2
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Fig. 5-7 : rponse indicielle avec : K = 1 ; n = 10rad/s et z= 0.2 0.5 0.707 1 6

Si l'amortissement est trop grand (z = 6), le systme devient excessivement lent (courbe infrieure).
Pour z = 1, il n'y a pas de dpassement ni d'oscillations.
F. BINET
CHAPITRE 5
Pour z = 0.7 le systme est oscillant, l'oscillation n'tant plus perceptible aprs une demi priode.
Avec z = 0.5, le systme oscille sur une priode.
Si l'amortissement est trop faible (z = 0.2), le systme devient excessivement oscillatoire.
Influence de la pulsation propre non amortie.
Cas d'un systme peu amorti : La Figure 5-8 reprsente la rponse pour trois valeurs de la pulsation,
savoir : 5, 10 et 20rad/s.
amplitude (Volts)
1.6
20

10
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
t (sec.)
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Fig. 5-8 : rponse indicielle avec : K = 1 ; z= 0.2 et n = 5 10
20 rad/s.
A amortissement constant, plus la valeur de la pulsation est leve, plus la rponse monte
rapidement.
Au bout de deux secondes, la rponse correspondant la pulsation de 5rad/s est encore trs
oscillante alors que celle correspondant 20rad/s est en rgime permanent.
On remarque que l'amplitude de la premire ondulation est identique dans les trois cas. Il en va de
mme pour les ondulations suivantes. Ceci est d au fait que l'amortissement entre deux vibrations
conscutives, mesur par le dcrment logarithmique , est indpendant de la pulsation propre non
amortie (Voir "outils mathmatiques" 1-3-5) :
2
=e
1 z 2
Il est alors vident que, la rponse diminuant d'une valeur donne chaque vibration, un systme
qui vibre plus vite est plus rapide. Insistons sur le fait que ceci n'est vrai qu' amortissement
constant.
Tout ceci se retrouve dans le cas d'un systme plus amorti (voir fig. 5-9) et reste valable mme dans
le cas d'une rponse non oscillante (voir Fig.5-10).
F. BINET
CHAPITRE 5
Nota: la courbe 5-8 est reprsente avec une chelle diffrente de 5-9 et 5-10 sur l'axe temporel.
amplitude (Volts)
1.2
5
10
20
1
0.8
0.6
0.4
0.2
t (sec.)
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
Fig. 5-9 : rponse indicielle avec : K = 1 ; z= 0.7 et n = 5 10

amplitude (Volts)
1.8
20 rad/s.
1
20
0.9
10
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
t (sec.)
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
Fig. 5-10 : rponse indicielle avec : K = 1 ; z=1 et n = 5 10
1.8
20 rad/s.
La valeur de la pulsation propre non amortie influe sur le temps de rponse du systme mme
en rgime apriodique.
F. BINET
CHAPITRE 5
5-2-2. REPONSE A UNE RAMPE.

1 d 2 s( t ) 2 z ds( t )
+
+ s( t ) = K . a . t . u ( t )
n dt
n 2 dt 2
(5-12)
Pour dterminer la rponse s(t) du systme, il faut rsoudre classiquement ou par Laplace.
1
sachant que u(t)
L , on peut crire :
p
1 2
2z
K.a
K.a
p .S(p) +
p.S(p) + S(p) = 2 S(p) = 2 H(p) =
2
n
p
p
n
K.a
2z
1
p 2 1 +
p + 2 p 2
n
n
Suivant la nature des racines du polynme au dnominateur, la dcomposition en lments simples
sera diffrente et donc la rponse. Il existe trois cas :
5-2-2-1: rponse une rampe en rgime apriodique (z > 1)

K.Eo
p (1 + T1p )(1 + T2 p )
2

t
t
1 2 T1
2 T2
s( t ) = K.a. t T1 T 2
T1 e T2 e
T2 T1
Avec:
F. BINET
T1 =
n z z 1
2
et
T2 =
n z + z 2 1
(5-13)
CHAPITRE 5
5-2-2-2: rponse une rampe en rgime apriodique critique (z =1 )
K.a
2
p (1 + Tp )
2

t
s( t ) = K.a t 2T + ( t + 2T )e T
Avec: T =
(5-14)
Le rgime apriodique critique est un cas particulier du rgime apriodique avec une racine double :
5-2-2-3: rponse une rampe en rgime oscillatoire (z < 1)

K.a.n
2
p 2 n + 2zn p + p 2
2
2z
1
+
s( t ) = K.a t
e zn t sin n 1 z 2 .t +
2
n n 1 z
2z 1 z 2
Avec: = arctg
1 2z 2
(5-15)
Allure de la rponse temporelle : elle ressemble celle du premier ordre en rgime permanent avec
:
2z
Une rponse qui tend asymptotiquement vers une droite d'quation K.a. t
n
2 z. a
2z
* Erreur de tranage finie s =
pour K=1. On remarque que le terme
joue un rle
analogue celui du terme T pour un systme du premier ordre. L'cart de tranage augmente
proportionnellement l'amortissement et inversement proportionnellement la pulsation non
amortie.
* Ecart tendant vers l'infini lorsque K est diffrent de 1 : le systme ne suit pas.
Le rgime transitoire est oscillant ou non suivant la valeur de z
Un systme de gain unitaire soumis une rampe unitaire ragit comme reprsent sur la figure 5-11
pour des valeurs d'amortissement de 0.2 , 1 et 5.
La rampe est reprsente en tirets et les asymptotes vers lesquelles tendent les rponses en
pointills.
F. BINET
CHAPITRE 5
Les carts de tranage sont : 0.04 Volts dans le premier cas, 0.2 Volts dans le second cas et 1 Volt
dans le dernier cas.
amplitude (Volts)
Systme du second ordre:rponse une rampe
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.2
0.4
0.2
0
t (sec.)
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Fig. 5-11 : rponse une rampe unitaire pour : n = 10 rad/s et z = 0.2 ; 1 ; 5.
5-3. PERFORMANCES TEMPORELLES D'UN SYSTEME DU SECOND

ORDRE.
5-3-1. ERREUR DE POSITION.
L'cart statique s tant la diffrence entre la consigne et la rponse en rgime permanent
(voir 2-2-1-1), on peut crire : s = lim e( t ) s( t )
t
Eo
Eo
K.Eo
K
= limEo 1
s =limp H (p) E (p) = limp
p 0
p 0 p
p 0
p
2z
1
2z
1
1 +
p1 +
p + 2 p 2
p + 2 p 2
n
n
n
n

et finalement s = Eo(1-K).
On a s = 0 si et seulement si K = 1 (c'est le cas du quadriple)
Un systme du second ordre possde une erreur statique nulle si son gain statique est gal 1.
La mme remarque qu'en 4-2-1 est valable.
F. BINET
CHAPITRE 5
5-3-2. ERREUR DE TRAINAGE.

L'cart de tranage est la diffrence entre la consigne et la rponse en rgime permanent :
v = lim e( t ) s( t )
t
a
K.a
a
K
v =limp 2 H (p)E (p) = limp 2

= lim 1
p 0
p
0
p
0
p
p
2z
2z
1
1
p
1 +
p 2 1 +
p + 2 p 2
p + 2 p 2
n
n
n

En rduisant au mme dnominateur, il vient :

2z
1 K 2z
1
1
p + 2 p2 K
+
+ 2 p
1 +
n
n n
a
n
= lima p
v =lim
p0 p
p 0 2z
2z
1
1
1 +
1 +
p + 2 p 2
p + 2 p 2
n
n
n
n

1 K 2 z
et finalement v = a
+
n
p
Un systme du second ordre possde une erreur de tranage finie v =
2 z. a
si son gain
statique est gal 1 , et infinie dans la cas contraire.
e(t) =at
a.t
K.a(t-2z/ n )
v = 2z.a
0
- 2z.a
n
t
2z
n
Fig. 5-12 : Ecart de tranage pour K = 1.
F. BINET
CHAPITRE 5
5-3-3. TEMPS DE REPONSE A 5%.

Contrairement aux systmes du premier ordre, on ne sait pas exprimer d'une manire gnrale la
valeur du temps de rponse par une expression analytique. On procde donc un calcul numrique
(voir dans outils mathmatiques ) et on obtient la courbe reprsente fig. 5-13 qui donne la
valeur du temps de rponse rduit Trr = Tr . n en fonction de z.
La meilleure performance pour une valeur donne de la pulsation est obtenue pour une valeur de z
environ gale 0,7. En reportant les valeurs de z utilises en 5-2-1, on retrouve les temps de
rponse mesurs (avec n = 10 rad/s et Tr = Trr/n =Trr/10 ).
Fig.5-13: Temps de rponse 5% d'un systme du second ordre.
Pour un systme du second ordre, la rapidit maximale est obtenue pour z = 0.7
5-3-4. DEPASSEMENTS EN REGIME TRANSITOIRE.
Lorsque le coefficient d'amortissement z est suprieur ou gal un, la rponse n'est pas oscillante et
il n'y a pas de dpassement de la valeur vise. Lorsque le coefficient d'amortissement z est infrieur
un, la rponse est oscillante avec un (ou plusieurs) dpassement(s) de la valeur vise. Plus z est
faible, plus l'amplitude des oscillations est grande et plus le nombre et l'importance des
dpassements sont grands. Les dpassements sont nots D1, D2, ...., Dn et correspondent ce qui
est indiqu fig. 5-14. On peut dterminer analytiquement leur valeur en remarquant que le
dpassement D1 a lieu la premire demi-priode, le dpassement D2 la seconde demi-priode et
le dpassement Dn la nime demi-priode (voir calcul dtaill dans "outils mathmatiques" 1-45). La fig. 5-15 reprsente en coordonnes log-log la valeur absolue des 6 premiers dpassements
en fonction de z. On vrifie bien que pour z = 0.2 D1 = 50%, D2 = 30%, etc.
F. BINET
CHAPITRE 5
amplitude (Volts)
1.6
D1
1.4
D3
1.2
D5
D6
D4
0.8
D2
0.6
0.4
0.2
0
t (sec.)
-0.2
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Fig.5-14: Dpassements sur la rponse indicielle avec z = 0.2 et wn = 10rad/s.
D%
80%
50%
40%
30%
D1
20%
D2
D3
10%
D5
D4
D6
1%
0.01
0.1
0.2
0.3
0.4 0.5
0.7
Fig.5-15: Dpassements successifs de la rponse indicielle.
On remarque un fait important : pour z > 0.7, il n'y a qu'un seul dpassement et il est faible (< 5%).
En pratique, on considrera qu'un systme d'amortissement suprieur 0.7 est non oscillant car les
oscillations ne sont pas visibles (alors que d'un point de vue mathmatique, il faut au moins z = 1
pour affirmer ceci).
F. BINET
CHAPITRE 5
5-4. REPRESENTATIONS GRAPHIQUES DE LA REPONSE

HARMONIQUE.
5-4-1. ETUDE PREALABLE.
Remplaons la variable de Laplace p par le nombre complexe j dans l'expression de la fonction de
transfert. Pour un systme du second ordre de fonction de transfert H(p), on obtient la fonction
complexe :
K
H ( j ) =
2z
1
1+
j 2 2
En mettant le dnominateur sous la forme a + jb, on a :

H( j) =
2z
1 2 + j

n
n
Amplitude.
A() = H( j) =
En posant : u =
K
K
=
2
2z
2 4 z 2 2
1 2 + j
1 2 +

2
n

n
n
n
rappel:
pulsation rduite :
n
A(u ) =
1
=
a + jb
1
a + b2
2
(1 u ) + (2zu )
2 2
Aprs tude de A(u), on obtient les rsultats suivants (voir "Outils Mathmatiques" 1-3-2 et 2-6) :
Pour z infrieur 0.7, la valeur de l'amplitude A() admet un maximum (sa drive s'annule)
appel RESONANCE. La pulsation correspondante est appele pulsation de rsonance et est
note r
2
. r = n 1 2z
L'amplitude maximum est alors : A( r ) =
2z 1 z2
On voit que plus z est petit, plus l'amplitude de rsonance est grande. Ceci est caractris par une
grandeur Q appele facteur de surtension ou facteur de rsonance qui est le rapport entre l'amplitude
de rsonance et l'amplitude en rgime statique :
Q=
F. BINET
H ( j r )
1
=
H ( 0)
2z 1 z2
CHAPITRE 5
Plus Q est grand, moins le transitoire du systme est amorti.

La relation graphique entre Q et z est donne fig. 5-16.
Q
5
4.8
4.6
4.4
4.2
4
3.8
3.6
3.4
3.2
3
2.8
2.6
2.4
2.2
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
z
0 0.040.080.120.16 0.2 0.240.280.320.36 0.4 0.440.480.520.56 0.6 0.640.68
Fig.5-16: Facteur de surtension en fonction du facteur d'amortissement.

Pour z = 0.7, le facteur de surtension est gal 1 : il n'y a pas de rsonance.
Ds que z est infrieur 0.1 (systme peu amorti), le facteur de surtension prend des valeurs
importantes.
Phase.
2z
() = arg(H( j) ) = arctg
2
1
2
n
1
b
= arctg
rappel: arg
a
a + jb
pulsation rduite :
n
2zu
() = arctg
2
1 u
L'tude dtaille est effectue dans "outils mathmatiques" 1-4-2. Dans notre cas (b>0), l'angle
est ngatif, situ dans le troisime quadrant pour > n et dans le quatrime quadrant pour < n .
En posant : u =
5-4-2. DIAGRAMME DE BODE.

5-4-2-1: Diagramme de gain :
Amplitude en dB : Adb = 20 log10 H ( j )
Adb = 20 log
F. BINET
(1 u ) + (2zu )
2 2
[(
= 20 log K 10 log 1 u 2 2 + (2zu )2
CHAPITRE 5
* lorsque tend vers 0, u tend vers 0 et :
Adb = 20log K = C te
Rappel: log(1) = 0
AdB tend vers une droite horizontale.
[(
* lorsque tend vers l'infini, u tend vers l'infini et 1 u 2 + (2zu ) u 4

2
Adb = 20 log K 40 log u
AdB tend asymptotiquement vers une droite de pente ngative (la reprsentation d'une fonction log
en coordonnes semi-logarithmiques est une droite : voir outils mathmatiques 1-3-3). La pente
est exprime par dcade, une unit de l'axe des pulsations correspondant une puissance de dix de
ces mmes pulsations : -40dB/dcade
L'intersection des deux droites s'effectue en un point tel que : 20 log K = 20 log K 40 log u
u = 1 = n
La pulsation correspondante est avec :
= n
Diagramme asymptotique de gain : Ce diagramme donne une bonne ide de la courbe de rponse
en frquence (voir Fig : 5-17)
* pour les frquences faibles : droite 20logK
* pour les frquences autour de n : la valeur de l'amplitude dpend de z (rsonance ou non).
* pour les frquences plus leves : droite de pente -40dB/dcade.
Adb
20logK
-40Db/dcade
Log
wn
Fig.5-17: Diagramme asymptotique de gain.
F. BINET
CHAPITRE 5
Diagramme de phase : La phase est donne par l'argument de H(j).
( ) = Arctg ( 0) = 0
Pour = 0 :
Pour tendant vers l'infini :
( ) Arctg ( 0 ) =
Autour de = n : (n ) = Arctg(+ ) =
et
(n +) = Arctg( ) =
Le diagramme asymptotique la forme d'une marche d'escalier avec un saut de dphasage la

pulsation propre non amortie :
Log
/2
Fig.5-18: Diagramme asymptotique de phase.

Le diagramme de Bode est parfois gradu en pulsations rduites u = /n. Il est alors utilisable
pour un systme de pulsation propre quelconque.
Exemple
: systmes de gains statiques

1
G ( p) =
1 + 0. 2 zp + 0. 01 p 2
La pulsation propre non amortie est gale 10rad/s.
unitaires
de
fonction
de
transfert
On considrera cinq systmes d'amortissements diffrents :

z = 0.01
z = 0.2
z = 0.7
z=1
z= 5
La pulsation de cassure est o = n = 10rad/s et le gain basse frquence est AdB = 20logK =
20log1 = 0dB dans tous les cas.
On remarque que :
* pour les amortissements de valeur 0.7 ou 1, l'allure des courbes est identique celle des systmes
du premier ordre (Mais attention, la pente est de 40dB/dcade pour l'amplitude et le dphasage
maximum est de -180 pour la phase).
pour les amortissements de valeur plus importante (z = 5), il apparat une perte de signal
importante mme basse frquence (-3dB et -45 pour 1rad/s).
F. BINET
CHAPITRE 5
Adb=20.logA

40
30
0.01
20
10
0.2
0.7
1
-10
-20
-30
-40
Phase (degrs)
10
100
w(rd/s)
1000
w (rd/s)
1000
0
-20
-40
-60
-80
-100
-120
0.7
-140
0.2
-160
0.01
-180
10
Fig.5-19: Diagramme de Bode de G ( p) =
F. BINET
100
1
pour z = 0.01 0.2 0.7 1 5
1 + 0. 2 zp + 0. 01 p 2
CHAPITRE 5
* pour les amortissements plus faibles (z = 0.2 et 0.01) apparat le phnomne de rsonance, c'est
dire une augmentation de l'amplitude du signal de sortie aux abords de la pulsation propre non
amortie. En effet, nous avons vu en 5-4-1 que r = n 1 2 z 2 . La valeur de la pulsation de
rsonance est donc proche de celle de la pulsation propre non amortie pour les valeurs faibles de z.
Le phnomne de rsonance est parfois recherch lorsque l'on dsire, en lectronique, capter une
station radio par exemple : On utilise un circuit rsonnant du second ordre de coefficient
d'amortissement trs faible (< 0.05) donc de coefficient de surtension suprieur 10 et on fait
travailler ce circuit autour de la frquence que l'on dsire capter.
Mais attention, la rsonance ne correspond pas un rendement du systme suprieur 1 qui est
physiquement impossible. Le fait de dire que "l'amplitude du signal de sortie est plus grande que
celle du signal d'entre" impose d'abord que les grandeurs physiques soient identiques, ce qui n'est
pas le cas gnral, et surtout ne permet pas d'affirmer que le bilan nergtique est suprieur 1
(d'ailleurs la premire affirmation est vraie pour tout systme de gain statique suprieur 1 mme
en l'absence de rsonance, le gain d'nergie provenant alors d'une source extrieure au systme).
Le phnomne de rsonance est particulirement redout en gnie civil : les ouvrages comme un
pont par exemple, peuvent entrer en rsonance certaines frquences et sont alors sollicits
mcaniquement d'une manire importante. C'est galement le cas des vieilles voitures qui vibrent de
manire inquitante au voisinage d'une certaine vitesse et dont les vibrations cessent ds que cette
vitesse critique est dpasse. Ceci est vrai pour toutes les structures, mme complexes, la rsonance
apparaissant pour les systmes linaires d'ordre suprieur deux.
En commande d'axe on cherchera limiter la rsonance qui est lie un rgime oscillatoire et un
dpassement important nocifs pour la mcanique (Rappel : le facteur de surtension qui caractrise
l'importance de la rsonance augmente lorsque z diminue). Un rglage courant en avant projet
consiste choisir Q = 1.3 correspondant un facteur d'amortissement z = 0.43.
Exemple 2 : Systme de fonction de transfert : G ( p) =
10
.
1 + 0. 086 p + 0. 01 p 2
Le gain statique est non-unitaire

La pulsation propre non amortie est : n = 10rad/s.
Le coefficient d'amortissement est z = 0.43
Gain basse frquence AdB = 20logK = 20log10 = 20dB.
dphasage de -90 pour n = 10rad/s.
z < 0.7 : systme possdant une rsonance en r = n 1 2z 2 = 10 1 2(0.43) = 7.9rd / sec
K
10
Amplitude la rsonance : A (r ) =
=
= 12.87AdB = 22.19dB
2
2
2z 1 z
0.86 1 (0.43)
2
2
2z 1 2z 2
= arctg 1 2z
dphasage la rsonance : (r ) = arctg
1 1 2z 2
1
1
coefficient de surtension : Q =
=
= 1.28
2
2
2z 1 z
0.86 1 (0.43)
F. BINET
= -61.55
CHAPITRE 5
Adb=20.logA
30
22.19
20
10
0
-10
-20
-30
w (radians/sec.)
-40
1
7.9 10
Phase (degrs)
100
0
-20
-40
-60
-61
-80
-100
-120
-140
-160
w (radians/sec.)
-180
7.9 10
100
Fig.5-20: Diagramme de Bode de G ( p) =
10
.
1 + 0. 086 p + 0. 01 p 2
5-4-3. DIAGRAMME DE BLACK-NICHOLS.

Le diagramme de black est la reprsentation dans le plan (,) de H(j).
Nous savons que : Adb = 20 log
(1 u ) + (2zu )
2 2
2zu
et que : () = arctg
2
1 u
De mme que pour le diagramme de Bode, il existe autant de rponses que de valeurs du facteur
d'amortissement z.
F. BINET
CHAPITRE 5
Les valeurs remarquables sont :

Pulsation
Amplitude AdB
Phase
=0
20log K
K
20 log
2
2z 1 z
= r
Dpend de z
= n
K
20 log
2z

90;
2
180; ( )
Exemple 1 : Systmes de fonction de transfert G ( p) =
Adb=20.logA
1
pour z = 0.03 1
1 + 0. 2 zp + 0. 01 p 2
Diagramme de BLACK
30
0.03
20
0.1
10
0
0.2
0.4
0.7
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20
Fig.5-21: Diagramme de Black de G ( p) =
F. BINET
phi (degrs)
0
1
pour z = 0.03 0.1 0.2 0.4
1 + 0. 2 zp + 0. 01 p 2
0.7 1
CHAPITRE 5
Exemple 2 : Reprenons le systme de fonction de transfert : G ( p) =

Adb=20.logA
10
.
1 + 0. 086 p + 0. 01 p 2
Diagramme de BLACK
30
7.9rd/sec
10rd/sec
22.19
20
0rd/sec
10
-10
-20
-30
phi (degrs)
-40
-90
-61
-180 -160 -140 -120 -100 -80 -60
-40 -20
Fig.5-22: Diagramme de Black de G ( p) =
10
.
1 + 0. 086 p + 0. 01 p 2
5-4-4. DIAGRAMME DE NYQUIST.

C'est la reprsentation de la fonction complexe :
H ( j) =
K
K
=
2
2 2z 1 u + j(2zu )
1 2 + j

n
n
Le lieu de H(j) dans le plan complexe est le lieu du point M de coordonnes polaires (forme
trigonomtrique) :
r () = H ( j) =
F. BINET
(1 u ) + (2zu )
2 2
et
2zu
() = arctg
2
1 u
CHAPITRE 5
points remarquables :
* pour = 0, H(j) = K rel pur (r = K et = 0) : A frquence trs faible, le dphasage est nul et
l'amplitude est K.
* pour = n, H(j) = K/2zj = -jK/2z imaginaire pur ( = -90) : La pulsation de cassure n est
situe l'intersection de la courbe de rponse avec l'axe des imaginaires.
* pour = r, (cas ou z < 0.7), on obtiendra le module maximum, c.a.d. la plus grande valeur de
OM. (voir "Outils mathmatiques" 2-6)
* pour tendant vers l'infini, H(j) tend vers zro par valeurs ngatives : A haute frquence, le
gain tend vers 0 : point (0,0) sur le diagramme (ce point n'est jamais atteint puisqu'il correspond
une pulsation infinie). La phase tend vers -
Exemple 1 : Systmes de fonction de transfert G ( p) =
1
pour z = 0.03 1
1 + 0. 2 zp + 0. 01 p 2
K=1
0
-0.2
z=5
-0.4
z=1
-0.6
z=0.7
-0.8
z=0.5
-1
z=0.4
-1.2
-1.4
z=0.3
-1.6
-1.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Fig.5-23: Diagramme de Nyquist de G ( p) =
1
pour z = 0.3 0.4 0.5 0.7
1 + 0. 2 zp + 0. 01 p 2
Exemple 2 : Reprenons le systme de fonction de transfert : G ( p) =
1 5
10
.
1 + 0. 086 p + 0. 01 p 2
avec K =10, n = 10rad/s et z = 0.43.
F. BINET
CHAPITRE 5
K=10
0
0
0 rd/sec
-2
-4
rmax=12.87
-6
-8
-10
10rd/sec
-90
-12
7,9rd/sec
-61.55
-14
-6
-4
-2
Fig.5-24: Diagramme de Nyquist de G ( p) =
10
12
10
.
1 + 0. 086 p + 0. 01 p 2
5-4-5. FREQUENCES REMARQUABLES.

Les systmes du second ordre possdent plusieurs frquences remarquables qui ne sont pas toujours
notes de la mme manire par les diffrents auteurs. Il s'agit donc de bien les diffrentier pour
pouvoir les reconnatre.
n: pulsation (ou frquence) propre non amortie. C'est la frquence laquelle le systme oscillerait
si le coefficient d'amortissement z tait nul (systme non amorti). C'est galement la frquence de
cassure sur le diagramme asymptotique de Bode, frquence pour laquelle le dphasage est de -90.
p: pulsation (ou frquence) propre. C'est la frquence des oscillations transitoires de la rponse
indicielle. Elle dpend de z : p = n 1 z 2
r: pulsation (ou frquence) de rsonance. C'est la frquence pour laquelle le module de la fonction
de transfert harmonique est maximal. Elle dpend aussi de z et n'existe que si z < 0.7.
r = n 1 2z2
c: Pulsation (ou frquence) de coupure 3 dB. C'est la frquence pour laquelle la rponse
harmonique du systme est attnue de 3dB. Une attnuation de 3dB correspond une attnuation
du signal de sortie de 30%. On rencontre aussi la frquence de coupure 6dB (attnuation de 50%).
F. BINET
CHAPITRE 5
On montre (voir "Outils mathmatiques" 3-1-2) que la frquence de coupure 3dB dpend
galement de z et est gale :
c = n 1 2z 2 + 1 + 1 2z 2
On aboutit la mme conclusion que pour les systmes du premier ordre :
Un systme du second ordre est un filtre passe-bas.

********************************************************************************
Il ne faut pas confondre la frquence de cassure et la frquence de coupure 3dB.
* Systmes du premier ordre : frquence de cassure et frquence de coupure 3dB identiques :
c=1/T
* Systmes du second ordre : frquence de cassure n et frquence de coupure 3dB : c.
********************************************************************************
La figure 5-25 met graphiquement en vidence le fait que, pour les valeurs faibles de
l'amortissement z, les pulsations , p et r sont proches l'une de l'autre. Pour z = 0.43, p = 0.9
n et r = 0.8n.
Pour z = 0.2, p = 0.98n et r = 0.96n. Pour z = 0, p = n = r. On retrouve bien la proprit
suivante : pour z > 0.7, il n'existe pas de rsonance et r n'a pas de valeur.
/ n
Systme du second ordre:frquence de coupure 3dB
0.9
0.8
0.7
p /n
0.6
0.5
r /n
0.4
0.3
0.2
0.1
0
z
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1
Fig.5-25: Systmes du second ordre : frquences remarquables.

La figure 5-26 dcrit graphiquement l'volution de c/n en fonction de z. Pour une valeur donne
de la pulsation propre non amortie, la pulsation de coupure diminue lorsque z augmente, ce qui
signifie que la bande passante diminue lorsque z augmente.
F. BINET
CHAPITRE 5
Nous avons montr que pour les systmes du premier ordre, la bande passante et la rapidit taient
lies. Il en est de mme pour les systmes du second ordre, mais d'une manire plus subtile : pour
un amortissement z constant, nous savons que le systme est d'autant plus rapide que sa frquence
propre est grande (proprit que nous avons caractrise 5-3-3). D'autre part, la figure 5-26
montre que pour un amortissement z constant, la frquence de coupure ( et donc la bande passante)
est d'autant plus grande que la frquence propre est grande. Finalement:
La rapidit et la bande passante voluent dans le mme sens.
/ n
2
1.9
1.8
1.7
1.6
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
Systme du second ordre:frquence de coupure 3dB
c / n
r/ n
z
0
0.2 0.4 0.6 0.8
1.2 1.4 1.6 1.8
2.2 2.4 2.6 2.8
Fig.5-26: Systmes du second ordre : frquence de coupure 3dB.
Les deux courbes fig. 5-26 montrent que la frquence de coupure 3dB volue sensiblement
comme la frquence de rsonance (pour les systmes rsonance z < 0.707). On considrera en
avant projet que la frquence de rsonance donne une bonne ide de la bande passante d'un
systme. Nous venons de voir que cette dernire est lie la rapidit et on en conclut que :
La rapidit et la frquence de rsonance voluent dans le mme sens.
F. BINET
CHAPITRE 5
Adb=20.logA
35
30
25
20
0.01
15
0.1
10
0.2
5
0.43
0
0.7
-5
1
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
0.1
0.1
11
10
10
DIAGRAMME D'AMPLITUDE DE BODE : SYSTEME DU SECOND ORDRE.

Courbes z = 0.01, 0.1, 0.2, 0.43, 0.7, 1 (pulsations rduites)
F. BINET
CHAPITRE 5
DIAGRAMME DE PHASE DE BODE : SYSTME DU SECOND ORDRE.

Courbes z = 0.01, 0.1, 0.2, 0.43, 0.7, 1 (pulsations rduites)
F. BINET
Chapitre 6
AUTRES SYSTEMES.
F. BINET
CHAPITRE 6
AUTRES SYSTEMES
6-1. SYSTEMES A RETARD.

6-1-1. DEFINITION.
On appelle retard pur, tout systme dont la loi entre/sortie est un simple retard : s(t) = e(t-T)
La fonction de transfert du systme s'crit en faisant subir la transformation de Laplace aux deux
membres de la loi entre/sortie.
s( t )
L = S ( p) = e Tp
et
e( t )
L = E ( p )
H ( p) =
D'o on dduit :
e(t)
E(p)
S ( p)
= e Tp
E ( p)
RETARD
-Tp
e
s(t) = e(t-T)
S(p)
Fig. 6-1. Systme retard pur.
Par exemple, lorsque la prise d'information ne s'effectue pas l'endroit prcis o l'on dsire
contrler une grandeur asservie et que cette grandeur met un certain temps se propager, il apparat
un retard. C'est cas en rgulation de temprature, dans lequel le capteur mesure la temprature d'un
point situ une certaine distance de l'lment chauffant ou de la pice traiter. C'est le cas
galement dans les lignes de mlange de fluides : si une grandeur volue en amont de la ligne
(temprature, pH, etc.), on retrouvera cette mme grandeur retarde en aval.
La fonction de transfert d'un systme retard (qui, nouveaut, n'est pas une fraction rationnelle en p
mais une fonction transcendante) peut se dvelopper en srie entire de la manire suivante :
1
e Tp = 1 Tp + T 2 p 2 ......
(Voir "Outils mathmatiques" 1-3)
2
Or, le dveloppement en srie de Taylor d'une fonction de transfert du premier ordre donne :
1
= 1 Tp + T 2 p 2 ......
1 + Tp
Si T est petit, on peut ngliger les termes du second ordre et les deux dveloppements sont
identiques. On peut d'ores et dj prvoir des comportements similaires pour T faible.
F. BINET
CHAPITRE 6
AUTRES SYSTEMES
6-1-2. REPONSE AUX ENTREES TYPIQUES.

6-1-2-1: Rponse un chelon.
Il n'est pas utile d'effectuer des calculs pour dterminer la forme de la rponse, cette dernire tant
triviale.
e(t) =Eo.u(t)
s(t)
Eo
t
T
Fig. 6-2 : Systme retard : rponse indicielle.
6-1-2-2: Rponse une rampe.

La rponse est la mme droite dcale temporellement d'un temps T.
e(t) =at
s(t) = a(t-T)
v = aT
t
T
Fig. 6-3 : Systme retard : rponse une rampe de pente a.

On remarque la grande ressemblance de cette rponse avec celle d'un systme du premier ordre en
rgime permanent. En particulier, l'cart de tranage est identique.
F. BINET
CHAPITRE 6
AUTRES SYSTEMES
En rgime transitoire, on peut effectuer la mme remarque si T est suffisamment petit. (Pendant le
rgime transitoire qui dure un temps T, la rponse du systme retard est nulle).
6-1-3. REPONSE HARMONIQUE.

transfert. On obtient la fonction complexe : H ( j ) = e jT
Cette fonction possde un module gal 1 (ou 0dB) pour tout et une phase gale -T.
(Voir "outils mathmatiques" 2-4).
On retrouve ce rsultat en remarquant que la rponse une entre harmonique e( t ) = Eo sin (t ) est
s( t ) = Eo sin ((t T )) = Eo sin (t T) .
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
w (radians/sec.)
-1
10
Phase (degrs)
0
100
-100
-200
-300
-400
-500
w (radians/sec.)
-600
10
100
Fig. 6-4 : Systme retard : diagramme de Bode de H ( p ) = e 0.1 p .
REMARQUE: la bande passante d'un systme retard pur est thoriquement infinie !
F. BINET
CHAPITRE 6
AUTRES SYSTEMES
6-1-4. CONCLUSION.
* Un systme retard possde des caractristiques temporelles similaires celles d'un systme du
premier ordre lorsque T est faible.
* Un systme retard possde des caractristiques frquentielles similaires celles d'un systme du
premier ordre lorsque T<<1 ,c'est dire basse frquence.
Sous ces conditions, on peut approcher un retard par une constante de temps et inversement.
Le systme retard se rencontre rarement seul : il apparat en produit avec une de fonction de
transfert d'ordre quelconque, signifiant que le processus dcrit par ladite fonction de transfert est
retard. Examinons le cas d'un systme du premier ordre retard.
6-2. SYSTEMES DU PREMIER ORDRE RETARDE.

Ces systmes se rencontrent en rgulation de temprature par exemple. On les utilise galement
lorsque l'on dsire approcher le comportement d'un systme rel que l'on ne sait pas modliser par
une fonction de transfert simple : c'est ce que l'on appelle l'identification. L'identification d'un
systme inconnu par un modle du premier ordre retard s'appelle modle de BROIDA. Il existe
bien videmment d'autres modles d'identification, retards ou non.
La fonction de transfert d'un systme du premier ordre retard est :
H ( p) =
Ke p
1 + Tp
On peut dcomposer H(p) en un produit de deux fonctions de transfert : H1(p) retard pur et H2(p)
premier ordre.
K
H ( p ) = e p
= H1( p ). H 2 ( p )
1 + Tp
Considrons le systme du premier ordre retard avec :
* Gain statique unitaire : K = 1
* Constante de temps : T = 0.5sec.
* Retard : = 1sec.
Sa fonction de transfert s'crit : H(p) =
ep
(1 + 0.5p )
ATTENTION: ne pas confondre T et !
La rponse indicielle est simplement celle d'un systme du premier ordre retarde de 1 sec ou, plus
prcisment, la rponse d'un systme du premier ordre un chelon retard de : e(t) = u(t-)
Le temps de rponse 5% est : Tr = + 3T = 1 + 1.5 = 2.5 s
En rgime permanent, on retrouve les caractristiques d'un systme du premier ordre : erreur
statique nulle si K = 1, etc.
F. BINET
CHAPITRE 6
AUTRES SYSTEMES
amplitude (Volts)
1
Systme du premier ordre retard: rponse indicielle
0.95
0.8
0.6
0.4
0.2
t (sec.)
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Tr5%
Fig. 6-5 : Rponse indicielle du systme du premier ordre retard : H (p) =
ep
(1 + 0.5p )
De la mme manire, la rponse de H(p) une rampe est celle d'un systme du premier ordre H2(p)
une rampe retarde de : e(t) = a.(t-).u(t-).
L'cart dynamique est : v = a.(T+)

La fonction de transfert complexe est : H ( j ) =
e j
1 + jT
Pour une valeur donne de la pulsation, l'amplitude AdB totale de H(p) est la somme des
amplitudes
de H1(p) et de H2(p) (car les dcibels s'additionnent) et la phase totale la somme des phases.
Le tableau ci-dessous regroupe les valeurs remarquables de la pulsation avec :
A1: Rapport d'amplitude en dB du systme intgrateur pur H1(p).
A2: Rapport d'amplitude en dB du systme du premier ordre H2(p).
1: Dphasage en degrs du systme intgrateur pur H1(p).
2: Dphasage en degrs du systme du premier ordre H2(p).
A: Rapport d'amplitude en dB du systme produit H(p) : A = A1 + A2
: Dphasage en degrs du systme produit H(p) : = 1 + 2
Lamplitude de H(j) est identique celle d'un systme du premier ordre car A1() = 0dB .
La phase est la somme des phases soit : = arctg(T) .
(rad/s)
0
2
F. BINET
A1()dB
0
0
0
A2()dB
0
-3
-
1()
0
-114.6
-
2()
0
-45
-90
A()dB
0
-3
-
()
0
-159.6
-
CHAPITRE 6
AUTRES SYSTEMES
0
-2
-3
-4
-6
-8
-10
-12
-14
w (radians/sec.)
-16
0.1
Phase (degrs)
10
0
-100
-159
-200
-300
-400
-500
-600
-700
0.1
w (radians/sec.)
1
10
ep
Fig. 6-6 : Diagramme de Bode d'un systme du premier ordre retard : H (p) =
(1 + 0.5p )
6-3. SYSTEMES INTEGRATEURS.

6-3-1. DEFINITION.
Les systmes intgrateurs purs sont nombreux. D'une manire gnrale, tous les processus
accumulateurs (l'image mentale quivalente est le sablier) sont concerns :
* Le volume de liquide contenu dans un rservoir est l'intgrale du dbit rentrant.
* La charge d'un condensateur est l'intgrale du courant de charge.
* La vitesse d'un mobile est l'intgrale de son acclration.
L'exemple le plus courant en commande d'axe est l'intgration naturelle vitesse-position.
V ( p)
On a : x ( t ) = v( t )dt , ce qui donne aprs transformation de Laplace : X ( p ) =
p
F. BINET
CHAPITRE 6
AUTRES SYSTEMES
La fonction de transfert d'un intgrateur pur est donc H ( p ) =
Vitesse V(t)
INTEGRATION
V(p)
1/p
1
p
Position x(t)
X(p)
Fig. 6-7 : Intgration naturelle vitesse-position.
Lorsque la grandeur d'entre d'un systme intgrateur pur est constante, sa sortie volue
linairement avec le temps. Lorsque la grandeur d'entre est nulle, la sortie reste constante (pas
forcment nulle).
De la mme manire que les retards purs, les intgrations sont toujours associes une autre
fonction de transfert (voir 6-4 par exemple).

Les calculs ne sont pas ncessaires car nous savons que l'intgrale d'une entre constante est une
fonction linaire du temps.
e(t) =Eo.u(t)
s(t)
Eo
t
1
Fig. 6-8 : Systme intgrateur pur : rponse indicielle.
En pratique, la grandeur de sortie ne peut pas augmenter indfiniment : une vitesse est limite par
les forces centrifuges et une position par les butes de fin de course par exemple. Pour viter les
dommages mcaniques, on fait prventivement saturer la chane de commande. C'est le cas de la
saturation en courant (pour limiter l'acclration) et de la saturation en tension (pour limiter la
vitesse) sur un axe asservi avec moteur C.C.
F. BINET
CHAPITRE 6
AUTRES SYSTEMES

transfert. On obtient la fonction complexe H(j) qui est un imaginaire pur de module gal 1/ et
d'argument constant gal -90 (voir "outils mathmatiques" 2-4).
H ( j ) =
1
j
=
j
1
Diagramme d'amplitude : AdB = 20 log = 20 log1 20 log() = 20 log() :droite de pente

ngative -20dB/dcade.
= 90 constante (l'intgrale d'une sinusode est une sinusode

Diagramme de phase : =
4
dphase de 1/4 de priode). On obtient une droite horizontale.
20
10
0
-10
-20dB/dec
-20
-30
-40
0.1
Phase (degrs)
w (radians/sec.)
1
10
100
0
-20
-40
-60
-80
-90
-100
0.1
w (radians/sec.)
1
10
100
Fig. 6-9 : Systme intgrateur pur : Diagramme de Bode.
F. BINET
CHAPITRE 6
AUTRES SYSTEMES
On remarque que, pour les frquences leves, un intgrateur pur se comporte comme un premier
ordre : amplitude -20dB/dec et phase = -90.
On remarque galement que l'amplitude de la rponse tend vers l'infini lorsque la pulsation tend
vers zro ; ce phnomne mrite explication.
Considrons une entre de la forme sin(t). Le systme intgrateur fournira une sortie de la forme :
s( t ) = e( t )dt = sin( t )dt = cos( t ) + C te .
La constante est dtermine par les conditions initiales. Considrons que pour t = 0, la sortie est
nulle. s( 0) = 0 cos( 0) + C te = 1 + C te = 0 C te = 1
Et finalement : s( t ) = 1 cos( t ) .
La sortie est bien un signal dphas de -90 par rapport l'entre.
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0
10
15
20
Sin(t)
10
15
20
1-cos(t)
Fig:6-10 : signal harmonique et signal intgr.
Considrons maintenant une entre harmonique de la forme sin(t). Le systme intgrateur fournira
cos(t )
une sortie s( t ) = e( t )dt = sin(t )dt =
+ C te
La constante est dtermine comme prcdemment.

s ( 0) = 0
cos( 0)
+ C te = 0 C te =
cos( t ) 1 1 cos( t )
+ =
Et finalement : s( t ) =
( On retrouve le cas prcdent en faisant =
1)
La valeur de s(t) dpend de . En particulier, si tend vers zro, alors la sortie s(t) tend vers une
valeur infinie. Ceci peut se comprendre en remarquant que une intgrale reprsente une surface et
que la surface de la premire demi-priode de sin(t) augmente lorsque diminue, ce que l'on voit
bien en comparant les surfaces grises des figures 6-10 et 6-11. Lorsque est infiniment petit, la
2
priode de la sinusode est infiniment grande ( T =
), la surface gnre galement et donc la
valeur de l'intgrale.
F. BINET
CHAPITRE 6
AUTRES SYSTEMES
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
10
15
20
sin(0.2t)
10
15
20
(1-cos(0.2t))/0.2
Fig. 6-11 : signal harmonique et signal intgr.
6-4. SYSTEMES DU SECOND ORDRE POSSEDANT UNE INTEGRATION.

6-4-1. Prsentation
Ces systmes sont aussi appels systmes de classe 1 et sont trs courants en commande d'axe. Ils
correspondent par exemple un asservissement de position. Nous tudierons le comportement des
systmes de classe 1 d'une manire plus gnrale au chapitre suivant.
La relation entre/sortie d'un tel systme est de la forme :
ds( t )
d 2 s( t )
+T
= K . e( t )
dt
dt 2
Aprs transformation de Laplace, on obtient la fonction de transfert.
H ( p) =
K
p(1 + Tp )
Exemple: commande en position utilisant un moteur modlis comme un systme du premier

ordre. La commande du moteur est E(p). ATTENTION: ce systme n'est pas asservi (pas de
bouclage).
E(p)
K/1+Tp
(p)
1/p
X(p)
Fig. 6-12 : Systme du second ordre avec intgration.
Ce systme est du second ordre et de classe 1. Il est diffrent d'un systme du second ordre de
classe zro tudi au 5 car il possde une intgration. On peut considrer H(p) comme le produit
d'un systme intgrateur pur H1(p) par un systme du premier ordre H2(p) :
1 K
H(p) = H1(p).H 2(p) =
p (1 + Tp )
F. BINET
CHAPITRE 6
AUTRES SYSTEMES

1
.
p(1 + 0.1p )
Soumettons le systme un chelon d'amplitude unitaire : e(t) = u(t).
Aprs transformation de Laplace on obtient :
Considrons le systme de fonction de transfert : H(p) =
S(p) = H(p)E (p) =
1
1
1
= 2
p(1 + Tp ) p p (1 + Tp )
La rponse indicielle est la transforme inverse de S(p) : s( t ) = L-1 S ( p ) = t T + Te T

(voir "outils mathmatiques" 5-3-4, tableau 2)
C'est exactement la rponse une rampe de pente unitaire d'un systme du premier ordre. Ceci se
justifie facilement, S(p) tant identique dans les deux cas.
On peut aussi crire les relations temporelles et remarquer que la seconde est la drive de la
premire, d'o une identit de comportement :
ds( t )
Premier ordre soumis une rampe de pente Eo : s( t ) + T
= Eo. t . u ( t )
dt
Second ordre avec intgration soumis un chelon d'amplitude pente Eo :
d 2 s( t )
ds( t )
+T
= Eo. u ( t )
dt
dt 2
********************************************************************************
: On ne peut pas parler de temps de rponse 5% pour un tel systme, la sortie ne tendant pas
vers une valeur limite finie.
********************************************************************************
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
t(sec)
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
Fig. 6-13 : Rponse indicielle de H(p) =
F. BINET
1.6
1.8
1
p(1 + 0.1p )
CHAPITRE 6
AUTRES SYSTEMES

amplitudes
de H1(p) et de H2(p) (car les dcibels s'additionnent) et la phase totale la somme des phases.
Le tableau ci-dessous regroupe les valeurs remarquables de la pulsation avec :
A1: Rapport d'amplitude en dB du systme intgrateur pur H1(p).
A2: Rapport d'amplitude en dB du systme du premier ordre H2(p).
1: Dphasage en degrs du systme intgrateur pur H1(p).
2: Dphasage en degrs du systme du premier ordre H2(p).
(rad/s)
0
10
A1()dB
-20
-
Adb=20.logA
A2()dB
0
-3
-
1()
-90
-90
-90
2()
0
-45
-90
A()dB
-23
-
()
-90
-135
-180
60
40
1/p
20
1/1+0.1p
1/p(1+0.1p)
0
10rd/sec
-20
-3dB
10 rd/sec.
-23dB
-40
-60
-80
-45
-135
-180-160-140-120-100 -80 -60 -40 -20 0
Fig. 6-14 : Diagrammes de Black de H(p) =
F. BINET
phi (degrs.)
1
1
H2(p) =
(1 + 0.1p )
p(1 + 0.1p )
H1(p) =
1
p
CHAPITRE 6
AUTRES SYSTEMES
6-5. SYSTEMES DU TROISIEME ORDRE POSSEDANT UNE

INTEGRATION.
Ces systmes sont galement de classe 1.
Exemple: commande en position utilisant un moteur modlis comme un systme du second ordre.
La commande du moteur est E(p). Ce systme n'est pas asservi.
E(p)
2z
1 + p + 12 p2
n
n
(p)
1/p
X(p)
Fig. 6-15 : Systme du troisime ordre avec intgration.
ds( t ) 2 z d 2 s( t )
1 d 3 s( t )
+
+
= K . e( t )
n dt 2
dt
n 2 dt 3
Aprs transformation de Laplace, on obtient la fonction de transfert.
La relation entre/sortie d'un tel systme est de la forme :
H ( p) =
2z
1
p1 +
p + 2 p 2
n
n
Ce systme est du troisime ordre et de classe 1. On peut considrer H(p) comme le produit d'un
systme intgrateur pur H1(p) par un systme du second ordre H2(p) :
H(p) = H1(p).H 2(p) =
1
K
p 2z
1 2
1 +
p+ 2 p
n
n

Soumettons le systme un chelon d'amplitude unitaire : e(t) = u(t). La rponse est :
S(p) = H(p)E (p) =
1
1
=
2z
p
2z
1
1
p1 +
p + 2 p 2
p 2 1 +
p + 2 p 2
n
n
n
La rponse indicielle est la transforme inverse de S(p) :
2z
1
s( t ) = L [S(p)] = t
+
e zn t sin n 1 z 2 t +
2
n
1 z
-1
F. BINET
1 z2
avec: = 2arctg
z
CHAPITRE 6
AUTRES SYSTEMES
(voir "outils mathmatiques" 5-3-4, tableau 2). On obtient exactement la rponse d'un systme du
second ordre une rampe de pente unitaire car S(p) est identique dans les deux cas. On retrouve
d'ailleurs l'expression 5-15 du 5. Pour K= 1, z = 0.2 et n = 10rad/sec, on obtient :
amplitude (Volts)
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
t (sec.)
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
1
Fig. 6-16 : Rponse indicielle de H(p) =
p 1 + 0.04p + 0.01p 2

amplitudes
de H1(p) et de H2(p) et la phase totale la somme des phases. Le tableau ci-dessous regroupe les
valeurs remarquables de la pulsation avec :
A1: Rapport d'amplitude en dB et 1 : Dphasage en degrs du systme intgrateur pur H1(p).
A2: Rapport d'amplitude en dB et 2 : Dphasage en degrs du systme du second ordre H2(p).
Pour K = 1, z = 0.43 et n = 10rad/sec, on obtient les valeurs suivantes :
(rad/s)
0
7.9
10
A1()dB
-17.95
-20
-
A2()dB
0
2.19
1.31
-
1()
-90
-90
-90
-90
2()
0
-61.55
-90
-180
A()dB
-15.76
-18.69
-
()
-90
-151.55
-180
-270
On remarque l'absence de rsonance (alors que le second ordre H2(p) en possde une).
F. BINET
CHAPITRE 6
AUTRES SYSTEMES
Adb=20.logA
60
40
20
0
7.9rd/sec
-15.7
-18.69
10rd/sec
-40
-60
-270
-250
-180 -151
-200
-150
phi (degrs.)
-90
-100
-50
Fig. 6-17 : Diagramme de Black de H(p) =
K
p 1 + 0.086p + 0.01p 2
6-6. REPONSE HARMONIQUE DES SYSTEMES D'ORDRE SUPERIEUR.

Lorsque l'on rencontre un systme qui est le produit de plusieurs systmes simples (premier ordre,
second ordre, intgration et retard principalement), on peut dterminer la forme de la rponse
frquentielle par diffrentes mthodes dont les trois suivantes :
Mthode 1 : on dispose d'un logiciel adapt qui calcule les rponses temporelles et qui trace les
diagrammes de Bode, Black et Nyquist. Mthode simple, pratique et de plus en plus rpandue avec
le dveloppement de nombreux logiciels ddis ou l'utilisation de logiciels de calcul.
Mthode 2 : On dtermine simplement la rponse harmonique sur un diagramme de bode en
additionnant les amplitudes (en dB) et en additionnant les phases des sous-systmes. En premire
analyse, on peut travailler sur les diagrammes asymptotiques.
Mthode 3 : On calcule, pour un nombre suffisant de valeurs de la pulsation, les amplitudes et les
phases des sous-systmes. On les additionne et on les reporte dans un tableau du type de celui
obtenu au 6-5-2. On trace point par point la rponse dans le plan de Black.
2
5
Exemple: H ( p ) = H1( p). H 2 ( p) =
1 + 0.1 p 1 + 0. 3 p + 0. 25 p 2
H(p) est du troisime ordre et est le produit d'un premier ordre H1(p) par un second ordre H2(p).
H(p) est de classe zro (pas d'intgration)
F. BINET
CHAPITRE 6
AUTRES SYSTEMES
6-6-1. UTILISATION D'UN LOGICIEL.

Il n'est pas ncessaire de possder un logiciel ddi (comme SISSY, GENESIS, SIMULINK avec
MATLAB, etc.) pour tracer les rponses frquentielles ou temporelles des systmes linaires ; un
logiciel de calcul capable de manipuler des nombres complexes est suffisant. Le logiciel employ
dans ce cas prcis est GNUPLOT, disponible en freeware sur le rseau. Par contre, ds que l'on
aborde les systmes boucls, il est prfrable d'utiliser un logiciel de simulation.
Pour le diagramme de Black, la mthode est la suivante :
2
5
1 + 0.1 j 1 + 0. 3 j 0. 25 2
b) Calculer son module et son argument (calcul direct par les fonctions "abs" et "arg")
c) Tracer en mode paramtrique l'un en fonction de l'autre.
d) Tracer par dessus les points correspondant aux pulsations voulues.
a) Ecrire la fonction de transfert complexe : H ( j ) =
Le programme relatif au cas tudi est donn en annexe.

Le trac obtenu peut tre modifi dans un logiciel de dessin.
Le diagramme de Black de H(p) est donn Fig : 6-18.

Adb=20.logA
20
0
10rd/s
-20
-40
20rd/s
30rd/s
-60
100rd/s
-80
-100
-120
-270
-300
-250
-200
-150
-100
phi (degrs.)
Fig. 6-18 : Diagramme de Black de H ( p ) =
F. BINET
-50
2
5
1 + 0.1 p 1 + 0. 3 p + 0. 25 p 2
CHAPITRE 6
AUTRES SYSTEMES
6-6-2. TRACE DU DIAGRAMME ASYMPTOTIQUE DE BODE.
Fonction de transfert.
Diagramme d'amplitude
Diagramme de phase
AdB
Phi
20dB
1
H ( p) =
p
0dB
0 0.1
-20dB/dcade
0.1
10
rd/s
10
rd/s
-90
-20dB
AdB
Phi
1/T
0dB
H ( p) =
-20dB/dcade
1
1 + Tp
rd/s
-45
rd/s
-20dB
1/T
-90
-40dB
AdB
Phi
0dB
H ( p) =
1
(1 + T1p )(1 + T2 p )
1/T1
-20dB/dcade
1/T2
0
rd/s
-40dB/dcade
-90
-20dB
1/T1
1/T2
rd/s
-180
-40dB
AdB
Phi
0dB
H ( p) =
1
1+
2z
p+
wn
0
rd/s
-40dB/dcade
p2
-90
-20dB
wn
rd/s
-180
-40dB
AdB
Phi
20dB
+20dB/dcade
H ( p ) = 1 + Tp
+90
rd/s
0dB
1/T
45
rd/s
-20dB
0
1/T
F. BINET
CHAPITRE 6
AUTRES SYSTEMES
La mthode consiste dcomposer la fonction de transfert tracer en fonctions lmentaires de

gain unitaire dont on connat lallure (voir tableau prcdent), les superposer, puis enfin
effectuer une translation globale de la valeur du gain.
6-6-2-1. Exemple 1 : H ( p ) = H1( p). H 2 ( p) =
2
5
1 + 0.1 p 1 + 0. 3 p + 0. 25 p 2
1
1 + 0.1 p
Sa pulsation de cassure est c = 1/T = 10rad/sec. Le dphasage correspondant est = -45.
Sur le diagramme asymptotique (qui est une approximation), le gain est AdB = 0dB pour
<10rad/sec et AdB = -20dB/dcade pour >10rad/sec.
a) Considrer H1(p) et rendre provisoirement son gain statique unitaire : H1( p ) =
1
1 + 0. 3 p + 0. 25 p 2
Sa pulsation de cassure est c = n = 2rad/sec. Le dphasage correspondant est = -90.
Sur le diagramme asymptotique, le gain est AdB = 0dB pour <2rad/sec et AdB = -40dB/dcade
pour >2rad/sec.
b) Considrer H2(p) et rendre provisoirement son gain statique unitaire : H 2 ( p) =
c) Considrer enfin H(p)=H1(p)H2(p) avec un gain statique unitaire.

Entre 0 et 2rad/sec, gain AdB = 0dB + 0dB = 0dB et phase = 0 + 0 = 0
Entre 2 et 10rad/sec, gain AdB = 0dB - 40dB/dcade = -40dB/dcade et phase = 0 -180 = -180.
Au-del de 10rad/sec, gain AdB = -20dB/dcade -40dB/dcade = -60dB/dcade et phase
= -90 - 180 = -270.
Il ne reste plus qu' tracer le diagramme asymptotique puis lui faire subir une translation verticale
correspondant au gain statique K = K1.K2. La translation sera de KdB = 20log(K1.K2) = 20dB
vers le haut, KdB tant positif.
Remarque: la translation s'effectuerait vers le bas si KdB tait ngatif.
Adb
20dB
KdB
-40db/dcade
Log
0
0.1
1 2rd/sec
10rd/sec
100
rd/sec.
-60db/dcade
F. BINET
CHAPITRE 6
AUTRES SYSTEMES
0.1
1 2
10
Log
100
rd/sec.
-90
-180
-270
Fig. 6-19 : Diagramme asymptotique de Bode de H ( p ) =
6-6-2-2. Exemple 2 : H(p) =
2
5
1 + 0.1 p 1 + 0. 3 p + 0. 25 p 2
12(1 + 0.2p )
(1 + p )(1 + 0.01p ) 1 + 0.2p + 0.01p 2
On dcompose H(p) en 5 fonctions de transfert lmentaires :
H ( p ) = H1( p). H 2( p ). H 3( p). H 4( p ). H 5( p )

avec:
H1( p ) = 12 : gain pur 20log(12) = 21.6dB
H 2(p) = (1 + 0.2p ) ordre 1 de pulsation de cassure : c 2 = 5rad / s
1
H3(p) =
ordre 1 de pulsation de cassure : c 3 = 1rad / s
(1 + p )
1
H 4( p ) =
ordre 1 de pulsation de cassure : c 4 = 100rad / s
(1 + 0.01p )
1
H5(p) =
ordre 2 de pulsation de cassure (pulsation propre) : n 5 = 10rad / s
1 + 0.2p + 0.01p 2
On classe les pulsations de cassure par ordre croissant et on ralise les tableaux suivant :
Pour l'amplitude :
Pulsations (rad/s)
H1(p)
H2(p)
H3(p)
H4(p)
H5(p)
H(p)
F. BINET
1
+21.6dB
0dB
0dB
0dB
0dB
+21.6dB
5
+21.6dB
0
-20dB/dec
0dB
0dB
-20dB/dec
10
+21.6dB
+20dB/dec
-20dB/dec
0dB
0dB
-
100
+21.6dB
+20dB/dec
-20dB/dec
0dB
-40dB/dec
-40dB/dec
+21.6dB
+20dB/dec
-20dB/dec
-20dB/dec
-40dB/dec
-60dB/dec
CHAPITRE 6
AUTRES SYSTEMES
Pour la phase :
Pulsations (rad/s)
H1(p)
H2(p)
H3(p)
H4(p)
H5(p)
H(p)
1
0
0
0
0
0
0
5
0
0
-90
0
0
-90
10
0
+90
-90
0
0
0
100
0
+90
-90
0
-180
-180
0
+90
-90
-90
-180
-270
Ce qui nous donne le diagramme asymptotique suivant :

AdB
21.6dB
-20dB/dcade
7.6dB
0dB
10
100
rd/s
-40dB/dcade
-32.4dB
-60dB/dcade
Phi()
0
10
rd/s
100
-90
-180
-270
Diagramme asymptotique de H(p) =
F. BINET
12(1 + 0.2p )
(1 + p )(1 + 0.01p ) 1 + 0.2p + 0.01p 2
CHAPITRE 6
AUTRES SYSTEMES
REMARQUE: les valeurs de l'amplitude aux points de cassure sont dtermines comme suit :
Premier point : AdB = 21.6dB
Second point : on perd 20dB par dcade entre 1rad/s et 5rad/s, ce qui correspond log(5) = 0.7
dcade
La perte est donc de 20x0.7 = 14dB et l'amplitude pour 5rad/s est de 21.6 - 14 = 7.6dB.
Troisime point : mme amplitude que le second.
Quatrime point : on perd 40dB par dcade entre 10rad/s et 100rad/s ce qui correspond une
dcade. L'amplitude est donc 7.6 - 40 = -32.6dB
6-6-3. TRACE POINT PAR POINT DU DIAGRAMME DE BLACK.

On effectue les calculs la main pour diffrentes valeurs de , les rsultats tant regroups dans un
tableau. La courbe est ensuite trace point par point.
(rad/s)
0
1
2
3
4
5
7
8
10
15
20
30
A1()dB
6.02
5.97
5.85
5.64
5.37
5.05
4.28
3.87
3.01
0.9
-0.9
-3.97
A2()dB
13.97
15.83
18.41
10.22
3.79
-0.76
-7.19
-9.65
-13.69
-20.89
-25.94
-33.03
1()
0
-5.71
-11.3
-16.7
-21.8
-26.5
-35
-38.6
-45
-56.3
-63.4
-71.5
2()
0
-21.8
-90
-144.2
158.2
-164
-169.4
-170.9
-172
-175
-176
-177.7
A()dB
20
21.81
24.26
15.87
9.16
4.28
-2.9
-5.78
-10.68
-20
-26.9
-37
()
0
-27.5
-101.3
-160.94
-180
-190.6
-204.4
-209.5
-217.8
-231.6
-239.9
-249.26
Avantages: on peut concentrer le calcul autour des points sensibles (rsonance, frquences
particulires, etc.).
Inconvnients: mthode assez lourde et risque d'erreurs de calcul.
F. BINET
CHAPITRE 6
AUTRES SYSTEMES
Adb
2rd/sec
1rd/sec
24.26dB
20dB
3rd/sec
10dB
4rd/sec
5rd/sec
0
-270 7rd/sec
-180
-90
8rd/sec
10rd/sec
15rd/sec
-10dB
-20dB
20rd/sec
-30dB
30rd/sec
Fig. 6-20 : Diagramme de Black de H ( p ) =
F. BINET
2
5
1 + 0.1 p 1 + 0. 3 p + 0. 25 p 2
Chapitre 7
PERFORMANCES DES
SYSTMES BOUCLS.
F. BINET
CHAPITRE 7
PERFORMANCES DES SYSTEMES BOUCLES
7-1. INFLUENCE DU BOUCLAGE SUR LES CARACTRISTIQUES D'UN

SYSTME.
7-1-1. ASSERVISSEMENT DE VITESSE.
Considrons un moteur modlis comme un premier ordre de F.T. en vitesse H(p) =
Km
(1 + Tm.p )
Km tant le gain statique en vitesse et Tm tant la constante de temps mcanique.

En boucle ouverte (Fig:7-1), nous connaissons le comportement de ce systme.
E(p)
Km
1+Tm.p
S(p)
Fig 7-1: Systme du premier ordre.

Bouclons maintenant le systme par un retour unitaire (par souci de simplification, car les
phnomnes sont identiques avec un retour non unitaire comme nous le verrons plus loin).
Un amplificateur de gain Ka est insr avant le moteur pour permettre le rglage du gain de la
chane directe (Le gain Km du moteur est une donne du constructeur et n'est pas rglable).
E(p)
+-
(p)
Ka
C(p)
Km
1+Tm.p
S(p)
R(p) = S(p)
Kr = 1
Fig 7-2: Systme du premier ordre boucl.
Ce systme est quivalent au systme reprsent Fig:7-3 avec K = Ka.Km (on a fusionn l'ampli et
le moteur, ce qui est mathmatiquement possible).
K
La FTBO de ce systme est: FTBO(p) =
(1 + Tm.p )
REMARQUE La sortie est exprime dans l'unit de vitesse choisie: rad/sec, tr/mn, etc. Par
cohrence, le gain du moteur devra donc tre exprim en "unit de vitesse choisie"/Volt, (rad/s/V
par exemple) ce qui signifie bien que nous considrons le moteur comme un systme qui transforme
une tension en vitesse. Par contre Ka est sans unit car l'ampli considr ici transforme des Volts en
Volts. D'autre part, on peut se demander si la comparaison entre r(t) = s(t) et e(t) a un sens car e(t)
est une tension et s(t) une vitesse: la rponse est oui car, dans ce cas, la boucle de retour possde
un gain unitaire, Kr = 1 volt/"unit de vitesse choisie" et les deux grandeurs sont algbriquement
comparables.
F. BINET
CHAPITRE 7
Sur le schma-bloc, toutes les grandeurs sont exprimes en variable de Laplace. Dans ce qui suit
nous ne prciserons pas les units de Ka, de Km, de e(t) et de s(t).
E(p)
+-
(p)
K
1+Tm.p
S(p)
R(p) = S(p)
Fig 7-3: Systme quivalent au systme Fig:7-2.
Le comportement du systme boucl est dcrit par la FTBF. Pour un systme retour unitaire, nous
savons que:
K
K
FTBO ( p)
K
1 + Tm. p
1
+
K = K'
FTBF ( p ) =
=
=
=
1 + FTBO ( p)
K
1 + K + Tm. p
Tm
1+ T' p
1+
1+
p
1 + Tm. p
1+ K
FTBF(p) est une fonction de transfert du premier ordre. Le systme peut maintenant se reprsenter
sous la forme suivante:
E(p)
S(p)
K'
1+T'p
Fig 7-4: Fonction de transfert en boucle ferme du systme.
On en dduit que:
1) LE BOUCLAGE N'A PAS MODIFE L'ORDRE DU SYSTME
Par contre, il a modifi les paramtres:
En bouclant un systme du premier ordre de gain K, on obtient un systme du premier ordre de gain
K' = K/1+K. 1+K tant toujours suprieur 1, le gain a diminu. En rgime permanent, le systme
boucl fournit une sortie plus faible qu'en chane directe consigne quivalente: il faut adapter
l'entre.
2) LE BOUCLAGE A MODIFI LE GAIN DU SYSTME
En bouclant un systme du premier ordre de constante de temps Tm, on obtient un systme du
premier ordre de constante de temps T'=Tm/1+K. 1+K tant toujours suprieur 1, la constante de
temps a diminu. Le temps de rponse 5% tant proportionnel la constante de temps: Tr5% =
3T'
F. BINET
CHAPITRE 7
3) LE SYSTME BOUCL EST PLUS RAPIDE QUE LE SYSTME EN BOUCLE OUVERTE.

ON AMLIORE SA RAPIDIT EN AUGMENTANT LE GAIN DE BOUCLE K.
Qu'en est-il de la prcision? Pour ce systme, on conoit intuitivement que la prcision est l'cart
entre la consigne et la sortie en rgime permanent (ce qui n'est pas vrai pour un systme retour
non unitaire). La prcision, dont nous donnerons une dfinition rigoureuse en 7-2, est, dans ce cas,
la valeur de (t) lorsque t tend vers l'infini en rponse indicielle.
Si le systme tait parfaitement prcis, il fournirait une sortie algbriquement gale la consigne.
La FTBF possderait alors un gain unitaire et pour une consigne de 1Volt le systme fournirait une
sortie gale 1 unit de vitesse. C'est pourquoi, dans les courbes qui suivent, on pourra comparer
directement les valeurs de la consigne de la sortie et de l'cart entre elles.
Observons maintenant l'volution des diffrentes grandeurs de notre systme soumis une entre
chelon unitaire e(t) = 1Volt. On a pris Tm = 0.01sec et Ka tel que KaKm=K=1 ce qui nous donne:
FTBO ( p ) =
1
1 + 0. 01 p
et
FTBF ( p ) =
0. 5
1 + 0. 005 p
La valeur de la sortie en rgime permanent est 0.5, ce qui donne un cart statique s = 0.5. Le
systme n'est pas prcis.
amplitude
1
0.8
cart
consigne
0.6
0.5
0.4
sortie
0.2
0
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07 0.08
0.09
t (sec.)
0.1
Fig 7-5: Rponse indicielle d'un premier ordre boucl de gain faible.
Augmentons le gain Ka de l'amplificateur de telle manire que le gain KaKm = K= 10. On obtient:
FTBO ( p ) =
10
1 + 0. 01 p
et
FTBF ( p ) =
0. 9
1 + 0. 0009. p
On remarque que le gain en boucle ferme (0,9) n'augmente pas aussi vite que le gain en boucle
ouverte (10)
F. BINET
CHAPITRE 7
amplitude
1
0.9
0.8
0.6
0.4
0.2
t (sec.)
0
0
0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
Fig 7-6: Rponse indicielle d'un premier ordre boucl de gain moyen.
Augmentons encore le gain Ka de l'amplificateur de telle manire que le gain KaKm = K= 50.
50
0. 98
et FTBF ( p ) =
On obtient: FTBO ( p ) =
1 + 0. 01 p
1 + 0. 00019. p
amplitude
1
0.98
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0.0005
0.001
0.0015
t (sec.)
0.002
Fig 7-7: Rponse indicielle d'un premier ordre boucl de gain fort.
La valeur de la sortie en rgime permanent est suprieure 0.98, ce qui donne un cart statique s
infrieur = 0.02. Le systme est encore plus prcis. On pourrait continuer augmenter le gain en
boucle ouverte pour amliorer la prcision mais sans jamais la rendre absolue (en d'autres termes,
une erreur statique nulle implique un gain infini). Cette augmentation de gain se heurterait d'ailleurs
rapidement des limites technologiques.
4) LE SYSTME BOUCL EST FONDAMENTALEMENT IMPRCIS. ON AMLIORE LA
PRCISION EN AUGMENTANT LE GAIN DE BOUCLE K.
F. BINET
CHAPITRE 7
Conclusion. Les affirmations 1, 2 et 3 sont toujours vraies, y compris pour d'autres systmes.
Par contre l'affirmation 4 n'est pas vraie pour tous les systmes, comme nous allons le vrifier dans
le cas des asservissements de position.
********************************************************************************
L'affirmation 1 doit tre affine: En effet, la FT en chaine directe est de mme ordre que la
FTBF uniquement dans le cas ou le retour est un gain pur (ce qui est le cas ici). Lorsque le retour
est d'ordre n, L'ordre de la FT en chaine directe est diffrent de celui de la FTBF. Finalement et
dans tous les cas de figure, "la FTBF et la FTBO sont de mme ordre".
********************************************************************************
7-1-2. ASSERVISSEMENT DE POSITION.

Km
(1 + Tm.p )
Km tant le gain statique et Tm tant la constante de temps mcanique. La sortie du systme est
maintenant une position. La position s'obtenant par intgration de la vitesse, il va apparatre un
terme en 1/p dans le schma-bloc (voir Fig:7-8).
Considrons le mme moteur modlis comme un premier ordre de F.T. H(p) =
E(p)
Km
1+Tm.p
S(p)
1
p
E(p)
S(p)
Km
p(1+Tm.p)
Fig 7-8 et 7-9: Systme du premier ordre avec intgration.

En boucle ouverte (Fig:7-8), nous connaissons le comportement de ce systme.
Bouclons maintenant le systme par un retour unitaire et insrons un amplificateur de gain Ka
avant le moteur pour permettre le rglage du gain de la chane directe.
E(p)
+-
(p)
Ka
C(p)
Km
p(1+Tm.p)
S(p)
R(p) = S(p)
Fig 7-10: Systme du premier ordre avec intgration boucl.
K
avec K = Ka.Km
p(1 + Tm.p )
Le comportement du systme boucl est dcrit par la FTBF.
K
FTBO(p)
K
1
p(1 + Tm.p )
FTBF(p) =
=
=
=
2
K
1
Tm 2
1 + FTBO(p) 1 +
K + p + Tm.p
1+ p +
p
p(1 + Tm.p )
K
K
La FTBO de ce systme est: FTBO(p) =
F. BINET
CHAPITRE 7
La fonction de transfert en boucle ferme est du second ordre sans intgration avec gain unitaire.
FTBF ( p ) =
K'
1+
2z
p+
n2
avec: K' = 1,
n =
p2
K
Tm
et
z=
1
2 K . Tm
1) LE BOUCLAGE N'A PAS MODIFI L'ORDRE MAIS A MODIFI LA CLASSE.

En particulier, suivant les valeurs de K et de Tm, le systme boucl peut tre oscillant (alors que le
systme en boucle ouverte ne peut pas l'tre).
Le gain K' est diffrent de K.
2) LE BOUCLAGE A MODIFI LE GAIN DU SYSTME .
On ne peut pas comparer la rapidit du systme boucl celle du systme non-boucl, car ce
dernier est un systme intgrateur dont la rponse indicielle augmente indfiniment avec le temps:
le temps de rponse n'a aucun sens dans ce cas.
Calculons les temps de rponse 5% du systme boucl dans les trois cas de figure dj examins:
(Tm = 0.01)
1
K
z=
et n =
avec Tm = 0.01 dans les trois cas.
a) On calcule z et n par:
Tm
2 K . Tm
b) On dtermine le temps de rponse rduit Tr.n au moyen de la courbe Fig:5-13, 5-3.
c) On en dduit le temps de rponse 5%.
K
1
10
50
z
5
1.58
0.707
n
10
31.6
70.7
Tr.n
30
7
3
Tr 5%
3
0.22
0.04
3) ON AMLIORE LA RAPIDIT EN AUGMENTANT LE GAIN DE BOUCLE K.

On remarque que le bouclage rend le gain unitaire quelles que soient les valeurs de K et de Tm.
Sachant qu'un systme du second ordre de gain unitaire possde une erreur statique nulle:
4) LE BOUCLAGE A RENDU LE SYSTME PRCIS (quelle que soit la valeur initiale du gain
en chane ouverte).
Conclusion. Nous retrouvons les mmes affirmations 1, 2 et 3 qui sont toujours vraies.
Par contre l'affirmation 4 est diffrente: ce systme est prcis. Ceci est d la prsence d'une
intgration dans la boucle ouverte qui rend le gain du systme boucl unitaire comme nous le
montrerons dans le cas gnral au chapitre 7-3.
F. BINET
CHAPITRE 7
7-2. RAPPELS CONCERNANT LA DFINITION DE L'CART (voir 2).

En gnral, on ne peut pas dfinir l'cart comme tant la diffrence entre la sortie et l'entre
L'cart est la diffrence entre la valeur vise (la consigne) et la valeur atteinte (la sortie).
Consigne: c(t)
Ecart: (t)
Entre: e(t)
+-
Kr
Sortie:s(t)
Retour: r(t)
Kr
Ecart
Fig 7-11: Dfinition de l'cart (rappel).
7-3. PERFORMANCES D'UN SERVOMCANISME.

7-3-1. PRCISION EN RGIME PERMANENT.
Considrons un systme retour unitaire (toujours pour des raisons de simplification) de fonction
K . N ( p)
de transfert en boucle ouverte: FTBO ( p ) = K . G ( p) =
p . D( p)
Gain K, classe , N(p) et D(p) polynmes en p, ordre: + deg(D(p))
K . G ( p)
K . N ( p)
=
1 + K . G ( p) p . D( p) + K . N ( p)
Si ce systme est soumis une entre E(p), alors l'cart est:
La FTBF d'un tel systme est : FTBF ( p) = H ( p) =
( p) =
1
p . D( p)
E ( p) =
E ( p)
1 + KG ( p )
p . D( p) + K . N ( p)
Soumettons ce systme aux entres typiques en considrant trois cas:

= 0 : systme sans intgration de classe zro
= 1 : systme avec une intgration de classe 1
>1 : systme plusieurs intgrations de classe
F. BINET
CHAPITRE 7
7-3-1-1: Erreur de position ou cart statique s.

Le systme est soumis un chelon unitaire: e(t) = u(t)
La transforme de Laplace de l'chelon est: E(p) = 1/p
L'cart s'crit: ( p ) =
1
p . D( p )
p 1 . D( p )
=
p . D( p) + K . N ( p) p p . D( p) + K . N ( p)
La valeur de l'cart statique est obtenue en appliquant le thorme de la valeur finale.
p .D(p)
s = lim ( t ) = lim[p.(p)] = lim
t
p0
p 0 p .D( p) + K.N ( p)
D ( 0)
1
=
D ( 0) + K . N ( 0) 1 + K
* si = 0
s = lim p. ( p ) =
* si = 1
p. D ( 0)
=0
p 0
p. D ( 0) + K . N ( 0)
p . D ( 0)
s = lim p. ( p ) =
=0
p 0
p . D ( 0) + K . N ( 0)
* si > 1
p 0
s = lim p. ( p ) =
avec D(0) = N(0) = 1
avec D(0) = N(0) = 1
7-3-1-2: Erreur de tranage ou cart dynamique v.

Le systme est soumis une rampe unitaire: e(t) = t.u(t)
1
La transforme de Laplace de la rampe est: E ( p) = 2
p
L'cart s'crit: ( p ) =
p . D( p)
1
p 2 . D( p)
=
p . D( p) + K . N ( p) p 2 p . D( p) + K . N ( p)
En appliquant le thorme de la valeur finale:
p 1.D(p)
v = lim ( t ) = lim[p.(p)] = lim
t
p 0
p 0 p .D( p) + K.N ( p )
* si = 0s = lim[p.(p)] =
D ( 0)
=
avec D(0) = N(0) = 1
p(D(0) + K.N(0) )
D ( 0)
1
s = lim p. ( p ) =
=
p 0
p. D ( 0) + K . N ( 0) K
p 1 . D( 0)
s = lim p. ( p ) =
=0
p 0
p . D ( 0) + K . N ( 0)
p 0
* si = 1
* si > 1
F. BINET
CHAPITRE 7
7-3-1-3: Conclusions sur la prcision en rgime permanent.

On peut les rsumer dans le tableau suivant: (Valable pour des entres unitaires)
e(t)
E(p)
ECART
=0
=1
=2
u(t )
1
p
1
p2
1
p3
1
1+ K
1
K
a*
1
K
t . u( t )
t2
u( t )
2
* a est l'cart en acclration que l'on calcule par la mme mthode que s et v. Il est moins
utilis.
Un systme ayant au moins une intgration dans la boucle ouverte possde un cart statique
nul. Dans le cas contraire, l'cart statique diminue lorsque le gain en boucle ouverte crot.
On retrouve les caractristiques des deux types d'asservissement vus au 7-1
- Asservissement de vitesse (classe 0):
1
s =
. La vitesse obtenue est diffrente de la vitesse commande: l'asservissement de vitesse
1+ K
est imprcis en l'absence de dispositions complmentaires comme un correcteur intgral par
exemple.
- Asservissement de position (classe 1):
s = 0. Il est intrinsquement prcis.
1
v = non nul: la sortie suit la consigne avec un retard.
K
7-3-1-4: Cas des systmes avec perturbation constante.

Considrons le systme suivant:
P(p)
E(p)
+-
(p)
K.G(p)
X(p)
Y(p)
S(p)
K'.G'(p)
R(p)
Fig 7-12: Systme boucl avec perturbation.
F. BINET
CHAPITRE 7
On peut crire les relations suivantes:
S ( p ) = K ' G '( p) P ( p) + K ' G '( p) KG ( p ) ( p)

( p) = E ( p) S ( p)
D'o on tire:
( p) = E ( p) K ' G '( p) P ( p ) K ' G '( p ) KG ( p ) ( p)

( p) 1 + K ' G '( p) KG ( p) = E ( p) K ' G '( p) P ( p)
et finalement:
( p ) =
1
K' G' ( p )
E( p )
P( p ) = 1 ( p ) + 2 ( p )
1 + KG( p )K' G' ( p )
1 + KG( p )K' G' ( p )
Equation qui avait t tablie dans le cas gnral (retour non unitaire) en (3-29) au 3-2-5.
L'cart est la somme de deux contributions: une contribution due l'entre E(p) et une contribution
due la perturbation P(p). Ceci est d au fait que le systme est linaire. En annulant la
perturbation (P(p) = 0), on retrouve bien la valeur de l'cart calcule en 7-3-1.
Considrons la contribution due la perturbation:
2 ( p) =
En posant : K . G ( p ) =
K ' G ' ( p)
P(p) =
1 + KG (p)K ' G ' (p)
K . N ( p)
p . D( p)
1
KG (p) 1 +
KG (p)K ' G ' (p)
K '. G '( p ) =
et
P ( p)
K '. N ' ( p)
p . D'( p)
avec: Gain K, classe , N(p) et D(p) polynmes en p, ordre: + deg(D(p)) pour K.G(p)
Gain K', classe , N'(p) et D'(p) polynmes en p, ordre: + deg(D'(p)) pour K'.G'(p)
il vient:
2 ( p) =
1
( + )
KN(p) p
D( p) D' ( p)
1+
p D(p) KN(p)K ' N' (p)
Cherchons la valeur de l'cart statique dans le cas ou la perturbation est constante: p ( t ) = P0

P
La transforme de Laplace est: P ( p ) = 0
p
La valeur de l'cart est obtenue en appliquant le thorme de la valeur finale.
P0
2s = lim 2 ( t ) = lim[p. 2 (p)] = lim

t
p0
p 0 KN ( p )
p ( + ) D( p ) D' ( p)

1 +
p D(p) KN(p)K ' N' (p)
F. BINET
CHAPITRE 7
D(p), D'(p),N(p) et N'(p) tendent vers 1 lorsque p tend vers 0:
P0
la valeur de l'cart tend donc vers: lim

( + )
p 0 K
p
1 +
KK '
p
Si la partie de l'asservissement situe en amont de la perturbation ne possde pas d'intgration,
alors:
= 0 et 2 =
P0
p
K 1 +
KK '
L'cart tend vers une valeur constante quelle que soit la valeur de .
Si la partie de l'asservissement situe en amont de la perturbation possde au moins une intgration,
alors:
1 et 2 = 0 quelle que soit la valeur de .
La prcision ne dpend que de G(p): L'cart d la perturbation sera nul si G(p) possde une
intgration.
Une perturbation ne provoque pas d'cart statique dans un systme boucl s'il existe une
intgration dans la boucle ouverte en amont de cette perturbation.
7-3-2. RAPIDIT - BANDE PASSANTE.

Nous avons dj signal lors de l'tude des systmes du premier et du second ordre que ces deux
notions sont lies et qu'elles varient ensemble. Ceci se gnralise aux systmes d'ordre suprieur.
Adb
20logK
20logK-3db
Log
B.P.
Fig 7-13 : Bande passante 3dB d'un systme boucl (FTBF).
F. BINET
CHAPITRE 7
********************************************************************************
ATTENTION: nous parlons ici de systmes boucls pour la dtermination de la bande
passante desquels il faut considrer la rponse en amplitude de la FTBF qui est la fonction de
transfert dcrivant le comportement du systme boucl (et non celle de la FTBO).
********************************************************************************
Sur les deux exemples du 7-1, nous avons constat que la rapidit augmentait avec le gain de
boucle K (on dit que la "raideur" du systme augmente). Ceci se gnralise aussi aux systmes
d'ordre suprieur.
La rapidit augmente avec la bande passante.

La rapidit augmente avec le gain k en boucle ouverte.
7-3-3. STABILIT D'UN SYSTME BOUCL.
La notion de stabilit appelle certaines prcisions. Nous savons qu'un systme du second ordre peut
possder un caractre oscillatoire marqu si son amortissement est trs faible. Mais hormis le cas
ou z = 0 (totalement exclu en mcanique!), les oscillations vont diminuer progressivement et la
rponse va finir par se stabiliser. En dpit du fait que ce type de rponse soit techniquement
inadmissible (la mcanique est malmene) , le systme est intrinsquement stable.
UN SYSTME OSCILLANT N'EST PAS NCESSAIREMENT INSTABLE.
L'instabilit est un tout autre phnomne caus par le bouclage dans le cas des asservissements, et
qui se caractrise par une tendance du systme osciller amplitude et frquence constante quel
que soit le signal d'entre. C'est le POMPAGE appel ainsi car observ sur des asservissements de
dbit de rservoir provoquant des oscillations de niveau de forte amplitude.
UN SYSTME MCANIQUE NON-BOUCL NE PEUT PAS TRE SUJET AU POMPAGE.
e(t),s(t)
Eo
Fig 7-14: Pompage d'un systme boucl soumis un chelon e(t) = Eo.u(t).
L'instabilit est une proprit intrinsque au systme et indpendante du type d'entre qui lui est
applique. On peut faire un parallle avec un personnage instable-caractriel qui, quel que soit le
sujet de la conversation, finira invariablement par se mettre en colre.
F. BINET
CHAPITRE 7
L'instabilit est due:

* la prsence d'une boucle de retour.
* des retards dans la chane directe.
* un gain de boucle lev.
On peut illustrer le phnomne de pompage en considrant un systme en boucle ouverte de gain
Ka soumis un signal rectangulaire d'amplitude Eo et de priode P entranant un retard T de une
demi priode: T = P/2.
e(t)
s(t)
Systme en chaine
directe
Fig 7-15: Systme soumis une entre rectangulaire d'amplitude Eo.
Sortie s(t)
Entre e(t)
Ka.Eo
Eo
t
0
T
P
Fig 7-16: Systme soumis une entre rectangulaire d'amplitude Eo.
La rponse de ce systme est stable: il n'y a pas de pompage.

Bouclons ce systme par un retour unitaire et soumettons le au mme signal rectangulaire e(t).
e(t)
+-
(t)
Systme en chaine
directe
s(t)
Fig 7-17: Systme boucl soumis une entre rectangulaire d'amplitude Eo.
Le systme en chane directe est maintenant soumis une entre (t) qui est la diffrence entre deux
signaux priodiques dphass de 1/2 priode: (t) = e(t) - s(t).
Observons l'volution des diffrentes grandeurs alternance par alternance.
F. BINET
CHAPITRE 7
Entre e(t)
Eo
t
0
Sortie s(t)
S4=Ka.3
S2=Ka.1
Eo
Ecart (t)
S3=-Ka.2
1 = Eo
2
4
Fig 7-18: Pompage d'un systme boucl soumis une entre rectangulaire d'amplitude Eo.
Phase 1: 1 = E 0
phase 2: 2 = E 0 S 2 = E 0 Ka . 1 = E 0 Ka . E 0 = E 0(1 + Ka )
phase 3: 3 = E 0 S 3 = E 0 + Ka . 2 = E 0 + E 0(1 + Ka ). Ka = E 0(1 + Ka + Ka 2 )
phase 4: 4 = E 0 S 4 = E 0 Ka . 3 = E 0 E 0(1 + Ka + Ka 2 ). Ka = E 0(1 + Ka + Ka 2 + Ka 3 )
On constate que l'cart tend en valeur absolue vers: Eo 1 + Ka + Ka 2 + Ka 3 + ..... + Ka n

Cette suite est de la forme 1 + x + x 2 + x 3 +.... + x n qui est convergente ou divergente suivant les
1
valeurs de x.
* si x < 1 la suite tend vers
1 x
* si x 1 la suite tend vers
F. BINET
CHAPITRE 7
* Si Ka < 1, l'amplitude de l'cart tend vers une valeur constante.

* Si Ka 1, l'amplitude de l'cart augmente indfiniment. La sortie suivant
l'cart, l'amplitude du signal de sortie va galement augmenter indfiniment. En pratique, les
saturations des divers constituants vont limiter l'amplitude en sortie, ce qui explique la forme de la
courbe Fig 7-16. Ceci n'empche pas que le pompage soit inadmissible car la valeur sature de la
sortie (qui change de signe chaque 1/2 priode) est technologiquement insupportable.
Dans notre cas:
On comprend maintenant que le pompage est d au cumul de trois conditions que l'on peut noncer
dans le cas gnral:
* Le systme est boucl.
* La boucle introduit, partir d'une certaine frquence fo, un retard de 1/2 priode correspondant
un dphasage de -180 (nous savons que le dphasage varie avec la frquence; voir Bode ou Black).
* A cette frquence fo, le gain en boucle ouverte est suprieur 1 (nous savons que le gain en B.O.
varie galement avec la frquence).
La rgle de stabilit (rgle simplifie quasiment toujours valable) d'un systme boucl s'nonce
alors de la manire suivante: Un servomcanisme est stable si le gain en boucle ouverte est infrieur
1 lorsque le dphasage atteint -180.
Une premire conclusion vient rapidement l'esprit: Un systme doit provoquer un dphasage
suprieur 180 pour tre ventuellement instable. Les systme dphasant de moins de 180 sur
l'tendue du spectre de frquences ne peuvent pas tre instables. C'est le cas des systmes du
premier ordre qui dphasent de -90 au maximum, et des systmes du second ordre qui dphasent
de -180 au maximum, cette valeur de dphasage n'tant obtenue que pour une frquence infinie!
Les systmes du premier et du second ordre sont intrinsquement stables.

REMARQUE: Ceci n'est vrai qu'en thorie pour les systmes du second ordre. En effet, lors de la
modlisation et pour allger les calculs, on nglige souvent des retards, mme faibles: le systme
rel est alors d'un ordre suprieur deux et sa stabilit n'est pas garantie.
Une seconde conclusion apparat galement: si l'on augmente suffisamment le gain d'un systme
dphasant de plus de 180 (cas gnral pour les servomcanismes rels), on provoque l'instabilit.
Pour un servomcanisme, une augmentation trop importante du gain provoque l'instabilit.

On voit que l'augmentation du gain de boucle d'un systme qui est recherche pour amliorer la
prcision et la rapidit sera limite par l'apparition de l'instabilit. Ainsi, le rglage du gain sera une
affaire de compromis, comme d'habitude en technologie !
La condition de stabilit est trs simple visualiser sur un diagramme de Bode. On trace la rponse
frquentielle en boucle ouverte, on dtermine ensuite la pulsation c de coupure 0dB et on
regarde la valeur du dphasage pour cette pulsation (La pulsation de coupure 0dB est la pulsation
pour laquelle le gain du systme est gal 1; le gain en dB est alors 20log(1) = 0). Si le dphasage
est infrieur 180, le systme est stable en boucle ferme, si le dphasage est suprieur 180 le
systme est instable en boucle ferme.
F. BINET
CHAPITRE 7
********************************************************************************
Il ne faut pas confondre la pulsation de coupure en boucle ouverte utilise pour dterminer
la stabilit absolue avec la frquence de coupure 3dB en boucle ferme qui caractrise la bande
passante du systme.
********************************************************************************
Les deux figures suivantes illustrent, sur un diagramme de Bode, le cas d'un systme stable (Fig719) et le cas d'un systme instable (Fig 7-20)
AdB
F.T.B.O.
0dB
Log
Log
-90
( c)
-180
Fig 7-19: Systme stable en boucle ferme.

AdB
F.T.B.O.
0dB
Log
Log
-90
-180
( c)
Fig 7-20: Systme instable en boucle ferme.
F. BINET
CHAPITRE 7
Exemples sur le diagramme de Black.
Adb
F.T.B.O.
c
-180 ( c)
0
-90
Fig 7-21: Systme stable en boucle ferme.

On remarque, pour ce systme stable, qu'une augmentation du gain de boucle (qui provoque une
translation verticale de la courbe vers le haut) va amener le point de pulsation o sur l'axe
horizontal. On aura alors un gain gal 1 pour un dphasage de -180: le systme est devenu
instable.
Adb
F.T.B.O.
A0
A1
c
( c)
A2
0
-180
-90
Fig 7-22: Systme instable en boucle ferme.

On peut formuler la remarque inverse: en diminuant le gain de ce systme instable (translation
verticale de la courbe vers le bas: gain A2<A1<A0), le point de frquence c va se dplacer sur
l'axe horizontal ( courbes en pointills) et passer droite du point de dphasage -180: Pour un gain
A1, le systme est "limite" et pour un gain A2, le systme est stable.
F. BINET
CHAPITRE 7
Cas d'un systme soumis une perturbation.

On peut galement observer le pompage dans un cas trs intressant qui est celui d'un systme
soumis une perturbation. Considrons un systme simplifi provoquant un retard P/2 dans la
premire partie de la chane directe:
p(t)
e(t)
+-
(t)
Gain:K1
Retard:P/2
s(t)
K2
Fig 7-23: Systme avec perturbation.
Plaons nous dans le cas ou le systme est au repos (s(t) = 0 et e(t) = 0) et soumettons-le une
perturbation d'amplitude Po et de dure P/2 (signal que l'on peut considrer comme priodique de
priode P).
L'volution des grandeurs est reprsente demi-priode par demi-priode sur la figure 7-26.
Phase 0: systme au repos: toutes les grandeurs sont nulles.
Phase 1: apparition de la perturbation p(t) = Po. Le bloc de gain K2 n'induit pas de retard, en
consquence de quoi la sortie s(t) recopie immdiatement la perturbation avec un gain K2:
S1 = K2.Po. Dans le mme temps, le retour (unitaire et de retard nul) gnre un cart
1 = S1 = K 2. Po
phase 2: L'cart est retard de P/2 par le bloc de gain K1: on a S 2 = K1. 1 = K1K 2 2 Po et
2 = S 2 = K1K 2 2 Po
phase 3: on a S 3 = K1. 2 = K12 K 2 3 Po et 2 = S 2 = K12 K 2 3 Po
On constate que l'cart tend en valeur absolue vers: K1n K 2 n +1 Po = K 2(K1K 2 ) Po = K 2K n Po
avec K: gain de boucle ouverte = K1K2
n
La conclusion est la mme que prcdemment: si le gain de boucle K est suprieur 1, l'cart tend
thoriquement vers l'infini (et pratiquement vers l'amplitude de pompage). Dans le cas contraire,
l'cart tend vers zro d'autant plus vite que le gain est faible.
UNE PERTURBATION, MEME D'AMPLITUDE MINIME ET DE DUREE FAIBLE, PEUT
PROVOQUER LA MISE EN INSTABILITE D'UN SYSTEME ASSERVI.
F. BINET
CHAPITRE 7
Perturbation
p(t)
Po
0
Sortie s(t)
S3= K1.2
S1=K2.Po
Ecart (t)
S2= K1.1
2 = - S2
2
1 = -K2.Po
3 = - S3
Fig 7-24: Pompage d'un systme avec perturbation.
La perturbation peut se prsenter, en pratique, sous diverses formes suivant le type

d'asservissement.
Pour un asservissement de position, la perturbation peut tre un dplacement du solide asservi
provoqu par une cause externe. Pour un asservissement de vitesse, la perturbation peut tre une
variation brutale du couple ou de l'effort fournir.
F. BINET
CHAPITRE 7
7-3-4. CRITRES DE STABILIT D'UN SYSTME BOUCL.

7-3-4-1 Dfinition.
Un systme est stable si, cart de sa position d'origine, il tend y revenir.
Dans le cas inverse, il est instable. On peut interprter "cart de sa position d'origine" comme une
perturbation. On considre parfois une autre dfinition: un systme est stable si, une entre
borne, il rpond par une sortie borne. Il est dit stable BIBO (Bounded Input Bouded Output).
Cette dernire dfinition est mal adapte aux servomcanismes dont la sortie est borne lorsqu'ils
pompent, car ils passent en rgime non linaire (saturation entre autres) et la thorie linaire est ce
moment mise en dfaut. Pratiquement, on utilisera les deux critres suivants:
7-3-4-2 Critre algbrique (rgle de Routh).

La condition mathmatique de stabilit est la suivante :
Un systme linaire de fonction de transfert G(p) est stable si les ples de G(p) possdent tous
une partie relle ngative.
Le critre de Routh, appliqu l'quation caractristique de la fonction de transfert, permet de
dterminer si les racines de cette quation (qui sont les ples de la F.T.) ont leur partie relle
ngative sans avoir rsoudre l'quation. Pour la mise en oeuvre du critre de Routh, se reporter au
chapitre suivant.
7-3-4-3 Critre graphique.

Critre simplifi de stabilit : Une commande linaire en boucle ferme est stable si le gain de la
FTBO est infrieur 1 (0dB) lorsque la phase vaut -180. On dfinit la pulsation critique o telle
que ( o ) = 180 . La condition de stabilit s'crit alors : A( o) 1.
A partir de cette proprit, nous dduisons que les systmes d'ordre infrieur 3 sont toujours
stables car leur dphasage maximum n'atteint jamais -180. Ceci n'est qu'une proprit thorique :
en ralit, des retards ont t ngligs lors de la modlisation (retards que l'on peut assimiler des
constantes de temps s'ils sont faibles) et le systme rel est d'ordre suprieur donc susceptible de
devenir instable.
Le systme est stable en boucle ferme si, en parcourant le lieu de Black de la FTBO dans le
sens des pulsations croissantes, on laisse le point critique sa droite.
********************************************************************************
. ATTENTION: pour le critre graphique, on considre la FTBO et non la FTBF.
********************************************************************************
7-3-5. TABLEAU DE SYNTHSE.

Le tableau page suivante prsente une synthse des proprits des systmes du premier, du second
et du troisime ordre couramment rencontrs. On s'est plac dans le cas d'un retour unitaire.
F. BINET
CHAPITRE 7
F. BINET
Chapitre 8
REGLAGE DU GAIN DES

SYSTEMES ASSERVIS.
F. BINET
CHAPITRE 8
REGLAGE DU GAIN DES SYSTEMES ASSERVIS.
Nous avons vu au chapitre prcdent qu'il fallait :

- augmenter le gain pour accrotre la rapidit et la prcision.
- ne pas dpasser une certaine valeur du gain pour viter l'instabilit (systmes d'ordre >2).
Le rglage d'un servomcanisme va consister chercher le meilleur compromis entre les
performances : c'est le dilemme stabilit-prcision. D'autre part, la modlisation des systmes
n'tant jamais parfaite, il sera ncessaire de prendre une marge de scurit ; en d'autres termes, on
ne rglera pas un systme la limite de la stabilit thorique, la stabilit pratique n'tant alors plus
garantie si l'on a nglig dans le modle thorique (ce qui est toujours le cas !) un facteur
dstabilisant comme un retard, par exemple.
8-1. CRITERES PRATIQUES DE STABILITE.

8-1-1. Critre de Routh.
Le critre de Routh vrifie si la dfinition fondamentale de la stabilit (voir chapitre prcdent) est
vraie :
Un systme linaire de fonction de transfert G(p) est stable si les ples de G(p) sont partie relle
ngative.
* Seul le dnominateur (polynme caractristique) est concern, les ples de la fonction de
transfert tant ses zros.
* Dans le cas d'un systme boucl, on considrera la FTBF. Le polynme caractristique est
alors D(p)= 1+FTBO(p)
N(p)
fraction
D(p)
rationnelle en p. La rponse de ce systme un chelon unitaire s'obtient en effectuant la
G(p)
N(p)
=
dcomposition en lments simples de
. Cette dcomposition donne des termes
p
p.D(p)
1
correspondant une racine relle comme
et/ou des termes correspondant deux racines
1+Tp
1
(voir outils mathmatiques 5)
complexes conjugues comme
(p + a )2 + 2
Cette dfinition s'interprte facilement : la fonction de transfert peut s'crire : G(p)=
1 T
e dans le premier
T
cas et de la forme e -at cos t dans le second cas. Ces termes sont convergents si (-1/T) racine relle
et
(-a) partie relle de la racine complexe sont ngatives. Dans le cas contraire les exponentielles
divergent et la rponse du systme une entre en chelon (donc borne) tend vers l'infini : le
systme est instable.
La rponse, obtenue par transformation inverse de Laplace, est de la forme
La mthode de Routh permet de dterminer si les racines d'un polynme sont positives. Applique
l'quation caractristique d'une fonction de transfert, elle permet la vrification de la stabilit
thorique
F. BINET
CHAPITRE 8
Considrons un polynme D(p)= a n p n + a n 1p n 1 +.....+ a1p + a 0

On forme le tableau suivant (n+1) lignes (cas ou n est pair) : La colonne encadre est dite colonne
des pivots.
pn
p n 1
p n2
p n3
....
....
1
p =p
p 0 =1
b1 =
avec:
an
a n-1
b1
c1
a n-2
a n-3
b2
c2
.....
.....
.....
.....
....
....
1 an an 2
an 1 an 1 an 3
a n-4
a n-5
b3
a2
a1
...................
...................
..................
a0
.................
b2 =
1 an an 4
an 1 an 1 an 5
c1 =
1 an 1 an 3
b2
b1 b1
etc.
Critre de Routh :
1) Le systme est stable si tous les termes de la colonne des pivots sont positifs
2) Il y a autant de racines partie relle positive que de changements de signe dans la colonne des
pivots.
3) Une ligne de zros indique l'existence de racines conjugues imaginaires pures
Exemple 1 : G (p) =
K
p + 6p + 11p + 6
On va considrer le polynme D(p) = p 3 +6p 2 +11p +6 pour construire le tableau de Routh.
p3
p2
p
1
b1 =
1
6
10
6
(6 66) = 10
1 1 11
=
6 6 6
6
11
6
0
0
c1 =
(0 60) = 6
1 6 6
=
10 10 0
10
Les termes de la colonne des pivots sont tous positifs : le systme est stable.
On peut vrifier que D(p)= p 3 + 6p 2 + 11p + 6 = (p + 3)(p + 2 )(p + 1) dont les racines sont relles et
toutes ngatives : -3, -2 et -1
F. BINET
CHAPITRE 8
Exemple 2 : G (p) =

K
p + 3p + 4p 2 + 6p + 4
On va considrer le polynme D(p) = p 4 +3p 3 +4p 2 +6p +4 pour construire le tableau de Routh.
p4
p3
p2
1
3
2
0
2
4
p
1
b1 =
1 1 4
=2
3 3 6
b2 =
4
6
4
0
0
1 1 4
=4
3 3 0
4
0
c1 =
1 3 6
=0
2 2 4
c2 =
1 3 0
=0
2 2 0
On obtient une ligne de zros correspondant des racines complexes imaginaires pures, ce qui
interdit la poursuite du tableau. Il faut remplacer la ligne de zros par une ligne contenant les
coefficients obtenus partir du polynme driv de la ligne prcdente et continuer normalement le
remplissage du tableau :
Ligne prcdente : p 2 +4
polynme driv : 2p
ligne de remplacement : 2
d1 =
1 2 4
=4
2 2 0
Les termes de la colonne des pivots sont tous positifs et le systme est stable.
On vrifie que D(p) possde deux racines relles ngatives -1 et -2 et deux racines complexes
conjugues imaginaires pures (parties relles nulles) j 2 et j 2
)(
D(p)= p 4 + 3p 3 + 4p 2 + 6p + 4 = p 2 + 2 (p + 1)(p + 2 ) = p + j 2 p j 2 (p + 1)(p + 2)
Exemple 3 : G (p) =
K
p + p + 2p 2 + 3p + 1
On va considrer le polynme D(p) = p 4 + p 3 +2p 2 +3p +1 pour construire le tableau de Routh.

p4
p3
p2
p
1
F. BINET
1
1
-1
4
1
2
3
1
0
1
0
CHAPITRE 8
b1 =
1 1 2
= 1
1 1 3

b2 =
1 1 1
=1
1 1 0
c1 =
1 3
=4
1 1
c2 =
1 1 1
=1
4 4 0
Il y a deux changements de signe dans la colonne des pivots ce qui correspond deux racines
partie relle positive : le systme est instable.
Cet exemple montre que la condition "tous les coefficients du polynme sont positifs" est
ncessaire mais non suffisante pour affirmer que le systme est stable. Cette condition n'est
suffisante que dans le cas des systmes du premier et du second ordre.
Exemple 4 : Systme paramtr. On considre un systme de FTBO H(p) =
K
2z
1
p1 +
p + 2 p 2
n
n
dont on veut tudier la stabilit dans le cas gnral. La FTBF s'crit (retour unitaire)
G ( p) =
1
2z 2
1
3
1 + p +
+
p
p
2
K
K
K
n
n
Le tableau de Routh est le suivant :
p3
1
K n 2
2z
K n
2z n K
2zK 2 n 2
1
p2
p
1
Kn Kn 2
b1 =
2z
2z
Kn
1
K
1
0
0
1
K
2z 1
2z 2zn K
=
=
Kn Kn 2 Kn 2zK 2 n 2
1
2z
2zK n
K n
c1 =
2
z
2z n K
n K
2zK 2 n 2
2
=1
0
Pour que le systme soit stable, il faut et il suffit que tous les termes de la colonne des pivots soient
positifs (les coefficients K,z , n sont positifs ou nuls). Les termes des lignes 1,2 et 4 sont
inconditionnellement positifs. Le terme de la ligne 3 sera positif si 2z n K > 0 .
On retrouve bien la condition de stabilit absolue : K < 2z n pour un systme du troisime ordre
avec intgration (voir tableau de synthse, chapitre prcdent)
F. BINET
CHAPITRE 8
EN CONCLUSION SUR LE CRITERE DE ROUTH :

* Ce critre permet de discuter de la stabilit d'un systme en fonction de la
variation de ses paramtres.
Inconvnients : * Les calculs deviennent vite complexes ds que l'ordre de la fonction de transfert
est important.
* Il est ncessaire de connatre explicitement la fonction de transfert du systme.
* Ce critre ne permet pas le rglage (stabilit absolue thorique).
avantages:
8-1-2. Critres graphiques.

Critre simplifi de stabilit : Une commande linaire en boucle ferme est stable si le gain de la
FTBO est infrieur 1 (0dB) lorsque la phase vaut -180. On dfinit la pulsation critique o telle
que ( o ) = 180 . La condition de stabilit s'crit alors : A( o) 1.
A partir de cette proprit, nous avons vu au chapitre prcdent que les systmes d'ordre infrieur
3 sont toujours stables car leur dphasage maximum n'atteint jamais -180. Ceci n'est qu'une
proprit thorique : en ralit, des retards ont t ngligs lors de la modlisation (retards que l'on
peut assimiler des constantes de temps s'ils sont faibles) et le systme rel est d'ordre suprieur
donc susceptible de devenir instable (voir 6-1).
8-1-2-1. Marge de gain.

Comme nous venons de le dire, et pour tenir compte de variations imprvues dans le comportement
du systme, il faudra rester suffisamment l'cart de la limite de stabilit. On dfinit alors la marge
de gain comme tant la valeur du gain, prise en valeur absolue, pour la pulsation critique. Cette
marge est comprise, suivant les applications, entre 6 et 15 dB (valeur courante : 10dB).
La figure 8-1 montre un exemple de rglage du gain avec une marge de 6dB sur un diagramme de
Bode. La FTBO de gain statique Alim est la limite de l'instabilit. En translatant de 6dB vers le
bas cette FTBO sur le diagramme de gain, on obtient une nouvelle valeur du gain statique Ao <
Alim.
Ao = Alim - 6dB. Le systme sera rgl de telle manire que son gain statique en boucle ouverte
soit gal AodB. Le gain de boucle pourra maintenant varier de 6dB (c'est dire 100%) sans que
l'on risque l'instabilit.
remarque: la translation de la FTBO sur le diagramme de gain n'affecte pas la courbe de phase car
le dphasage dpend uniquement de la pulsation.
8-1-2-2. Marge de phase.

On peut galement dfinir une marge de phase qui, de la mme manire que la marge de gain,
loigne la courbe du point critique. La marge de phase est la diffrence entre 180 et la valeur du
dphasage pour la pulsation critique. Cette marge est comprise entre 45 et 50 dans les
applications courantes. La figure 8-2 montre un exemple de rglage avec marge de phase de 45.
Pour un systme rgulier du troisime ordre par exemple, l'emploi de la marge de gain ou de la
marge de phase donne dans les deux cas des valeurs proches de la valeur de rglage du gain statique
(AodB dans notre cas).
F. BINET
CHAPITRE 8
AdB
AlimdB
Rglage avec marge de gain de 6dB
AodB
Rglage "limite"
0dB
Log
MG = 6dB
- 6dB
Log
-180
Fig. 8-1 : Marge de gain de 6dB.
AdB
AlimdB
Rglage avec marge de phase de 45
AodB
Rglage "limite"
0dB
Log
- 6dB
-135
-180
Log
MP = 45
Fig. 8-2 : Marge de phase de 45.
F. BINET
CHAPITRE 8
8-1-3. Rglage d'un systme asservi.

Trois cas peuvent se prsenter :
Cas 1 : le systme est stable mais lent et peu prcis. On augmente le gain jusqu' l'obtention de la
marge de phase ou de la marge de gain dsire : les performances augmentent et deviennent
satisfaisantes.
Cas 2 : le systme est rapide et prcis mais instable. On diminue le gain jusqu' l'obtention de la
marge de phase ou de la marge de gain dsire : malgr leur diminution, les performances restent
satisfaisantes.
Cas 3 : Aprs rglage du gain permettant l'obtention de la stabilit, les performances sont
insuffisantes, soit qu'elles n'aient pas assez augment en partant du cas 1, soit qu'elles aient trop
diminu en partant du cas 2. Il faudra prendre des dispositions complmentaires (ajouter un
correcteur, modifier la structure de l'asservissement, etc.) que nous tudierons plus loin.
8-2. REGLAGE DU GAIN DANS LE PLAN DE BLACK.

8-2-1. Mode opratoire.
Cette mthode est trs rpandue (en particulier dans les sujets de concours...) et elle doit tre bien
matrise, d'autant plus qu'elle est simple mettre en uvre. Elle ncessite l'utilisation d'un abaque
appel abaque de Black qui ralise graphiquement la transformation FTBO vers FTBF.
Considrons un systme retour unitaire :
Fig. 8-3 : Systme retour unitaire.
La FTBO de ce systme est H(p).

H(p)
Sa FTBF est : G(p) =
1+H(p)
Dans le cas d'un systme retour unitaire, le passage FTBO vers FTBF est donc une transformation
u
du type : u
1+ u
L'abaque de Black (voir Fig. 8-4) ralise graphiquement cette transformation. Pour chaque point M
de la FTBO trace sur cet abaque (point donnant un gain et un dphasage pour une pulsation
donne), on pourra lire le gain et le dphasage correspondants de la FTBF sur les rseaux de
courbes (voir exemple Fig. 8-5).
F. BINET
CHAPITRE 8

0.1dB
Adb=20.logA
0dB
30
-0.5dB
0.5dB
25
5
1dB
20
-0.8dB
8
15
2.3dB
3dB
10
4dB
-3dB
6dB
5
8dB
10dB
-5dB
0
-8dB
-5
-10
160
140
120
100
80
50
30
16
-15
-180
-160
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
phi (degrs.)
Fig. 8-4 : Abaque de Black.
F. BINET
CHAPITRE 8

Adb=20.logA
0dB
0.1dB
30
FTBF
2
0.5dB
25
1dB
20
FTBO
0.6rd/s
16,5
8
15
2.3dB
FTBF
3dB
10
4dB
6dB
5
8dB
10dB
H(p)
-5
-10
FTBO
160
-180
-160
140
-140
120
-120
100
50
80
-93
-100
30
16
-15
-80
-60
-40
-20
phi (degrs.)
Fig. 8-5 : Passage de : FTBO(p) =
2
vers FTBF(p) sur l'abaque de Black.
p(1 + 0.1p)(p + 0.2p)
Exemple: pour le point M de pulsation 0.6rad/s, on lit :
F. BINET
16.5 dB et -93 en Boucle ouverte H(p)

0dB et -8 en Boucle ferme G(p).
CHAPITRE 8
On se donne le critre de stabilit suivant : En considrant qu'un systme d'ordre quelconque se

comporte, en premire analyse, comme un systme du second ordre, on appliquera alors un critre
de performances satisfaisant pour un second ordre. Nous avons dj not en 5-4-2 qu'un rglage
courant en avant projet consistait choisir un coefficient d'amortissement z = 0.43 correspondant
un coefficient de surtension Q = 1.3. Le coefficient de surtension est le rapport entre l'amplitude de
G ( j r )
sortie maximum (rsonance) et l'amplitude de sortie en rgime statique. Q =
G(0)
Pour un systme retour unitaire, l'amplitude de sortie en rgime statique est gale 1 si la FTBO
possde une intgration et Q = G ( jr ) On va donc rechercher le rglage tel que l'amplitude de
rsonance de la FTBF soit gale au maximum 1,3 (ce qui correspond 2,3 dB) :
Q = G ( jr ) =1.3 = 2.3dB . Si l'on regarde maintenant l'abaque de Black, on remarque d'une part que
l'amplitude 2.3dB pour la FTBF correspond un contour du point critique ( Rappel : point de
coordonnes (0dB, -180)) et d'autre part que l'amplitude de la FTBF augmente si l'on pntre
l'intrieur de ce contour. Le rglage optimum pour le critre 2,3dB sera atteint lorsque la courbe de
la FTBO sera tangente l'extrieur du contour ( que l'on appelle en gnral ) 2,3dB. On remarque
que ce rglage consiste rester l'cart du point critique, point pour lequel le systme est instable,
en conservant une certaine marge de scurit.
Mthode pratique :
1) On ramne ventuellement le systme tudi un systme retour unitaire.
2) On trace la FTBO sur un diagramme de Black en rendant son gain unitaire.
3) On translate verticalement la FTBO pour venir tangenter le contour 2,3dB.
4) On lit le gain de boucle ouverte correspondant la nouvelle position de la FTBO sur le
diagramme de Black.
5) On en dduit la valeur du gain de correction global appliquer au systme non rgl pour qu'il
soit correctement rgl.
Pour appliquer cette mthode, on peut utiliser un calque sur lequel est reprsent l'abaque de Black,
calque que l'on fera glisser sur le diagramme de Black de la FTBO que l'on cherche rgler en
boucle ferme. La valeur de la translation donnera directement la valeur de la correction appliquer
au systme non rgl. Il est bien vident que le diagramme de Black sur lequel est trace la FTBO
doit possder les mmes chelles que l'abaque de Black utilis.
On peut galement tracer la FTBO sur un diagramme de Black sur lequel on aura
pralablement ajout le contour 2,3dB (voir Fig.8-6). C'est cette mthode que nous allons
appliquer dans l'exemple suivant. Le contour 2,3dB est suffisant pour effectuer le rglage du gain
dans tous les cas ou la FTBO possde une intgration.
********************************************************************************
Dans le cas ou la FTBO ne possde pas d'intgration, L'amplitude en rgime statique
G ( jr ) G ( jr )(K + 1)
K
n'est plus unitaire : G(0) =
et Q =
=
avec : K gain de boucle
K +1
G(0)
K
K
ouverte. On conserve le critre Q=1,3 ce qui nous donne alors un contour = 20 log1,3
K +1
exprime en dB
********************************************************************************
F. BINET
CHAPITRE 8
REMARQUE: Bien que le critre 2.3dB soit trs rpandu, on peut rencontrer d'autres valeurs
lorsque l'on cherche obtenir un amortissement quivalent plus grand ou plus faible. Dans ce cas, il
suffit d'appliquer la mme mthode en utilisant le contour dsir (voir sujet de l'Agrgation Interne
B3 de 1992).
Adb=20.logA
60
40
20
Lambda = 2,3dB
-20
-40
-60
phi (degrs.)
-80
-250
-200
-150
-100
-50
Fig. 8-6 : Contour 2,3dB.
10
p(1 + 0.1p )(1 + 0.2p )
Ce systme est d'ordre suprieur 2 et doit tre rgl. H(p) possdant une intgration, on
considrera le contour 2,3dB.
8-2-2. Exemple 1 : Systme retour unitaire de FTBO : H(p)=
1) On trace la fonction de transfert de gain unitaire H1 (p)=
1
(Fig. 8.7)
p(1 + 0.1p )(1 + 0.2p )
2) On translate la courbe pour la rendre tangente au contour 2,3dB. La translation s'effectuant vers
le haut dans ce cas, le gain sera positif. On mesure sur la courbe la valeur de la translation : +10dB
10

20
qui correspond un gain de boucle : K r = 10

= 3,16 . La fonction de transfert correctement
3,16
rgle est : H 2 (p)=
p(1 + 0.1p )(1 + 0.2p )
3,16
3)La correction faire subir H(p) est : Kc =
= 0,316
10
F. BINET
CHAPITRE 8

Adb=20.logA
60
40
20
lambda = 2.3dB
1 rd/s
3rd/s
MG
-20
H2(p)
10 rd/s
-40
MP
H1(p)
-60
-80
-250
-200
-150
-100
-50
phi (degrs.)
Fig. 8-7 : Rglage du gain de H1 (p)=
1
p(1 + 0.1p )(1 + 0.2p )
On remarque sur la courbe aprs rglage, que le critre "FTBO tangente au contour = 2,3dB"
correspond, pour ce systme, une marge de phase d'environ 45 et une marge de gain d'environ
12dB ce qui nous ramne aux rglages moyens cits en 8-1-2. Le point de tangence correspond
une pulsation d'environ 3rad/s. Cette pulsation est bien celle pour laquelle l'amplitude du systme
en boucle ferme est maximale : pulsation de rsonance en BF.
Cette mthode consiste en fait rendre tous les gains de la chane directe unitaires, dterminer le
gain global correspondant un rglage satisfaisant et dduire la valeur du coefficient
d'amplification appliquer.
On peut galement effectuer le rglage en traant directement la fonction de transfert H(p)
(voir Fig. 8-8).
F. BINET
CHAPITRE 8

Adb=20.logA
60
40
1rd/s
20
lambda = 2,3dB
3rd/s
10rd/s
-20
H(p)
H2(p)
-40
-60
-80
-250
-200
-150
-100
-50
phi (degrs.)
Fig. 8-8 : Rglage du gain de H(p)=
10
p(1 + 0.1p )(1 + 0.2p )
Sur cette courbe, il apparat que H(p) est thoriquement stable mais qu'elle possde une marge de
gain et une marge de phase trop faibles. Il va donc falloir diminuer le gain de boucle en translatant
H(p) vers le bas. La valeur de la translation est -10dB, correspondant un gain de correction
K c = 10
10
20
=0,316
Finalement:
* Le systme est stable.
* Il est prcis : ceci est d la prsence de l'intgration dans la boucle ouverte, la variation du gain
n'y changeant rien.
* L'cart de poursuite a augment : il est pass de 1/K = 0,1 1/Kr = 0.3
* La rapidit, qui volue avec K, a diminu.
F. BINET
CHAPITRE 8
Le systme rgl possde la structure suivante :
E(p)
+-
(p)
S(p)
H(p)
Kc
R(p) = S(p)
Fig. 8-9 : Systme rgl avec Kc = 0.316
Si ce rglage est satisfaisant par rapport au cahier des charges de l'asservissement, il suffira de
rgler le gain de l'ampli (qui devient alors un correcteur proportionnel) la valeur Kc = 0.316.
Si ce rglage ne permet pas d'obtenir les performances recherches, l'asservissement tant devenu
trop lent par exemple, il faut envisager une compensation (voir chapitre suivant).
REMARQUE 1 : Les valeurs numriques de la FTBO H(p) du systme non rgl confirment la
stabilit thorique (dphasage infrieur -180 pour un gain de 0dB) mais aussi l'insuffisance de
marge de gain ou de phase.
phi(t)
AdB(t)
-1.0702e+02
-1.2311e+02
-1.3766e+02
-1.5046e+02
-1.6157e+02
-1.6812e+02
-1.6915e+02
-1.7116e+02
-1.7945e+02
-1.8665e+02
-1.9293e+02
-1.9843e+02
1.9786e+01
1.3164e+01
8.7479e+00
5.1658e+00
2.0412e+00
1.3625e-01
-1.6966e-01
-7.7231e-01
-3.3467e+00
-5.7247e+00
-7.9353e+00
-1.0000e+01
(rad/s)
1
2
3
4
5
5.5
5.6
6
7
8
9
10
marge de phase d'environ 12 insuffisante.
marge de gain d'environ 3,35 dB insuffisante.
REMARQUE 2 : Le critre de stabilit absolu pour un systme du troisime ordre avec intgration
s'crit : K < 2z n
En rcrivant H(p) sous la forme d'un produit de second ordre avec une intgration, on obtient :
H(p)=
10
K
10
=
=
2
p(1 + 0.1p )(1 + 0.2p )
2z
1 2 p 1 + 0,3p + 0.02p
p1 +
p + 2 p
n
n
F. BINET
CHAPITRE 8
1
0 ,3 . n
=7,07
et
z=
=1,06
2
0.02
Le critre impose K < 2z n = 2 x 1,06 x 7,07 15 ce qui confirme la stabilit thorique du systme
car K = 10 < 15.
d'o on tire : n =
REMARQUE 3 : Le systme possde une rsonance en boucle ferme alors qu'il n'en possde pas
en boucle ouverte dans ce cas prcis (ce que l'on voit bien sur le diagramme de Black Fig 8-8) Nous
avons vu que la valeur de la pulsation de rsonance en BF est d'environ 3 rad/s pour un coefficient
de surtension de 1,3.
REMARQUE 4 : On peut vrifier la validit du rglage en tudiant la FTBF rgle :
G 2 ( p) =
H 2 ( p)
3.16
1
=
=
1 + H 2 (p) 3.16 + p(1 + 0.1p )(1 + 0.2p ) 1 + 1 p + 0.3 p 2 + 0.02 p 3
3.16
3.16
3.16
Adb=20.logA
10
5
2.1
0
-5
-10
-15
-20
-25
-30
0.1
10
100
w (radians/sec.)
Fig. 8-10 : Diagramme d'amplitude de G2 ( p ) =
1
1
0. 3 2 0. 02 3
1+
p+
p +
p
3.16
3.16
3.16
On trouve bien un maximum d'amplitude (rsonance) pour une pulsation d'environ 3rad/s. La valeur
de ce maximum est de 2.1dB. L'amplitude en rgime statique est gale 0dB (1), ce qui nous donne
G ( jr )
= G ( jr ) = 2.1dB . La diffrence avec la valeur souhaite
un coefficient de surtension Q =
G(0)
de 2.3dB est due l'imprcision de la mthode graphique : on constate en effet, sur la Figure 8-4,
que le rseau des contours est trs serr dans cette zone. Ceci ne pose pas de problme car on
travaille sur une marge.
F. BINET
CHAPITRE 8
8-2-3. Exemple 2 : Systme retour unitaire de FTBO :

H (p)=
10
=
(1 +0.01p ) 1 +7.103 p+ 10-5 p 2
) (1 + T p)1 + 2z p +
w
1
avec:
K = 10
T1 = 0 ,01s
1 2
p
2
wn
n = 100 rd / s
z = 0 ,35
Contrairement l'exemple prcdent, ce systme possde une rsonance en boucle ouverte (21.4dB
pour une pulsation de 79rad/s).
Ce systme est d'ordre suprieur 2 et doit tre rgl : H(p) ne possdant pas d'intgration, le
contour 2,3dB ne donnera pas le bon rglage, ce que nous allons vrifier.
Adb=20.logA
60
40
100rd/s
20
79rd/s
21.4dB
20dB
200rd/s
= 2,3dB
0
H(p)
110rd/s
-0.65dB
-2dB
79rd/s
-20
-40
-60
-80
-250
-200
-150
-100 -93
phi (degrs.)
Fig. 8-11 : rglage de H(p)=
F. BINET
-50
10
(1 +0.01p )(1 +7.103 p+ 10-5 p 2 )
CHAPITRE 8
On opre un dcalage vers le bas de H(p) pour la rendre tangente au contour 2,3dB. La valeur du
dcalage est d'environ 22dB. La courbe obtenue possde un gain statique de -2dB correspondant :
Kr = 10
20
= 0.79 en boucle ouverte.
Traons le diagramme d'amplitude de Bode de la FTBF G(p) obtenue en considrant
H(p)=
Kr
0,79
=
3
-5 2
(1 +0.01p ) 1 +7.10 p+ 10 p (1 +0.01p ) 1 +7.103 p+ 10-5 p 2
(voir Fig. 8-13)
L'amplitude la rsonance est bien gale 2,3dB ( 1,3 ) pour une frquence d'environ 110rad/s.
L'amplitude en rgime statique est de -7.1dB ( 0,44 ) On sait qu'elle dpend du gain en boucle
Kr
0, 79
ouverte et qu'elle est gale
=
= 0, 44 .
1 + Kr 1, 79
G ( jwr )
1. 3
On calcule alors le coefficient de surtension Q =
=
= 2 , 95
G ( 0)
0. 44
Cette valeur est trop leve et ne correspond pas au critre que nous nous sommes fix : ceci
confirme que le critre du contour 2,3dB n'est pas pertinent dans le cas des systmes sans
intgration dans la boucle ouverte.
Adb=20.logA
10
5
2,3
0
-5
-7,1
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
w (radians/sec.)
110
10
100
Fig. 8-12 : G (p)=
H ( p)
0.79
=
1 + H(p) 0.79 + (1 +0.01p ) 1 +7.10 3 p+ 10-5 p 2
Il faut procder par approches successives, en diminuant le gain dans le cas qui nous intresse et en
calculant les valeurs en BF.
Gain en BO : -10dB (0,31)
Amplitude statique en BF : 0.23 (-12.5dB)
amplitude de rsonance en BF : -8,2dB ( 0,39) et Q = 0.39/0.23 = 1,7
F. BINET
CHAPITRE 8

Amplitude statique en BF : 0.15 (-16,4dB)
amplitude de rsonance en BF : -13,2dB (0,218) et Q = 0.218/0,15 = 1,45
Amplitude statique en BF : 0.09 (-20,09dB)
amplitude de rsonance en BF : -18,5dB (0,118) et Q = 0.118/0.09 = 1,32
Il faut diminuer de manire trs importante (d'un facteur 100 ici !) le gain de boucle ouverte pour
obtenir un coefficient de surtension Q = 1,3. Ceci est d au fait que l'amortissement (caractris par
z) en boucle ouverte est assez faible. La consquence en est une diminution importante de la
rapidit et de la prcision. Dans une application relle, on serait certainement amen envisager
d'autres dispositions (correcteur par exemple) pour conserver des performances suffisantes tout en
garantissant la stabilit.
Adb=20.logA
60
40
100rd/s
20
20dB
200rd/s
= 2,3dB
0
79rd/s
-20dB
-20
-40
-60
-80
-250
-200
-150
-100
phi (degrs.)
-50
Fig. 8-13 : rglage de H(p).
F. BINET
CHAPITRE 8
REMARQUE: La rsonance en boucle ouverte se produit pour une pulsation de 79 rad/s et ce,
quelle que soit la valeur du gain statique. On peut lire sur le diagramme de Black fig. 8-11 que la
rsonance en boucle ferme aura lieu au point de tangence du lieu de la FTBO avec le contour
2,3dB pour une pulsation de 110 rad/s (rsultat que l'on retrouve sur le diagramme de Bode de la
FTBF fig. 8-12). La rsonance a donc lieu une frquence plus leve en boucle ferme qu'en
boucle ouverte. Nous savons par ailleurs que :
1) pour un systme du second ordre, le temps de rponse diminue lorsque la pulsation propre non
amortie augmente (voir 5-3-3).
2) toujours pour un systme du second ordre, la pulsation de rsonance est proportionnelle la
pulsation propre non amortie : r = n 1 2 z 2
La rapidit d'un systme du second ordre augmente donc avec sa frquence de rsonance.
En considrant qu'un systme d'ordre suprieur se comporte globalement comme un systme d'ordre
2 et en utilisant la remarque que nous venons d'effectuer sur le diagramme de Black fig. 8-11, nous
retrouvons une proprit des systmes boucls : Le bouclage augmente la rapidit.
8-3. REGLAGE DUN SYSTEME DU SECOND ORDRE.

En pratique, on rencontre souvent des systmes du second ordre en boucle ferme. Ces
systmes sont thoriquement stables, car ils natteignent pas les 180 de dphasage, mais ils
peuvent tre oscillants si leur facteur damortissement est trop faible. Comme nous allons le voir, le
facteur damortissement en BF dpend du gain de boucle en BO et nous serons amens rgler ce
gain de telle manire que le facteur damortissement en BF soit satisfaisant.
Considrons lasservissement suivant :
v (p)
c (p)
+-
MOT EUR CC
Kv
Um(p)
KT
m (p)
K E K T + (R + Lp)Jep
Fig. 8-14 : Asservissement de vitesse.
Il sagit dun systme asservi en vitesse avec moteur courant continu et retour unitaire.
Les donnes sont les suivantes :
Rsistance dinduit : R = 2.4
Inductance : L = 2.56 10-3 H
Constante de couple : Kt = 0.634 Nm/A
Constante de fcem : Ke = 0.634 V/rad/s
Je : inertie ramene de la charge entrane : Je = 6.74 10-4 kg.m2
F. BINET
CHAPITRE 8
REMARQUE : il sagit dun moteur courant continu, dont les constantes de couple et de fcem
sont gales, exprimes en units SI.
On dsire que le systme possde un facteur damortissement proche de 0.7 en boucle ferme, de
manire obtenir la rapidit maximale.
Kt
La fonction de transfert en vitesse du moteur est classique : H m ( p) =
( R + Lp)J e p + K t K e
1
Km
Ke
Sous forme canonique, on obtient : H m ( p) =
=
RJ e
LJ e 2
2z
1 2
p+
p
p
1+
1+ m p +
2
K t Ke
K t Ke
nm
nm
On calcule ensuite les valeurs des paramtres de la boucle ouverte:
1
zm =
2
nm =
Km =
R 2J e
1
( 2,4) 2 6,7410 4
=
= 0.98
LK t K e 2 2,5610 3 0,634 0,634
K t Ke
=
LJ e
0,634 0,634
= 482.56 rad/s
2,5610 3 6,7410 4
1
1
=
= 1.577 rad / s / V
K e 0,634
(gain du moteur seul)
Le facteur d'amortissement est la limite du non-dpassement, et il va encore diminuer lors du

bouclage en vitesse. Ceci ne posera pas de problme en asservissement de vitesse ou l'on
recherche un z gal 0.7 en gnral.
Le gain nappelle aucun commentaire puisquil sagit dun gain en chane directe qui ne permet
donc pas de prvoir les performances de la boucle ferme.
La pulsation propre non amortie n est gale 482rad/s. En considrant, en premire

approximation, quelle correspond la bande passante 3dB, on obtient une bande passante
482
482
BP n =
= 76Hz Eleve (plus prcisment, pour z 1, BP 0.6 n = 0.6
= 46Hz ).
2 2
2
2
La performance en vitesse du systme est lie la bande passante en boucle ferme. Cette
dernire sera dautant plus importante que la bande passante des composants de la boucle (et
donc du moteur) sera grande, le composant le plus lent filtrant les frquences leves.
Dtermination de la FTBO : FTBO v ( p) =
KmKv
1+
2z m
1
p+
p2
2
nm
nm
La FTBF se calcule par :
F. BINET
CHAPITRE 8
KmKv
2z m
1
p+
p2
2
nm
KmKv
nm
FTBFv ( p) = H v ( p) =
=
KmKv
2z
1
KmKv + 1 + m p +
p2
1+
2
2z m
1
nm
nm
1+
p+
p2
2
nm
nm
1+
Mise sous forme canonique :

KmKv
(1 + K m K v )
K BF
H v ( p) =
=
2z m
2z
1
1 2
1+
p+
p2 1 + v p +
p
2
2
nm (1 + K m K v )
nv
nm (1 + K m K v )
nv
On obtient une FTBF du second ordre.

On dduit de lexpression prcdente que : z v =
1
2
R 2J e
LK t ( K e + K v )
1 R 2J e
Kv =
Ke
2
4z v LK t
Pour un systme du second ordre, la rapidit maximale est obtenue pour z =
2
0.7 et
2
finalement on dtermine le gain Kv correspondant :
1 R 2J e
2.4 2 6.74 10 4
Kv =
Ke =
0.634 = 0.562 V/rad/s
3
2 LK t
2 2.56 10 0.634
REMARQUE : La pulsation en BF est plus

nv = nm 1 + K m K v = 482 1 + 1.577 0.562 = 662 rad / s .
grande que
Le bouclage
celle en BO :
a provoqu une
augmentation notable de la pulsation propre non amortie et donc de la bande passante ( BP =

662/2 = 105 Hz en BF contre 76 Hz en BO ) ainsi que de la rapidit. On retrouve une proprit
classique, savoir que laccroissement du gain de la boucle (par augmentation de la valeur du gain
Kp du correcteur proportionnel) provoque une amlioration de la rapidit. Paralllement,
zm
lamortissement a diminu puisque z v =
et que les gains sont positifs.
1 + KmKv
F. BINET
Chapitre 9
COMPENSATION DES
SYSTEMES ASSERVIS.
F. BINET
CHAPITRE 9
COMPENSATION DES SYSTEMES ASSERVIS.
9-1. PRESENTATION.
Lorsque le rglage du gain ne permet pas l'obtention des performances dsires (rapidit et/ou
prcision) sans que le systme ne devienne instable, on est amen prendre d'autres dispositions :
* soit ajouter un correcteur ou compensateur dans la boucle d'asservissement. Ce correcteur
peut tre install en divers endroits de la boucle pour intervenir sur tel ou tel signal : signal de
retour, signal d'cart, signal de consigne, signal de perturbation, etc. (de manire gnrale, un
correcteur agit sur un signal basse puissance).
* soit modifier la structure de l'asservissement, en particulier en ajoutant une boucle
secondaire. La solution la plus rencontre en commande d'axe consiste retourner la grandeur
drive de la grandeur commande : ajouter une boucle de retour en vitesse (retour tachymtrique)
dans une boucle d'asservissement en position et/ou une boucle de retour en acclration dans une
boucle d'asservissement en vitesse.
Les principaux types de correcteurs que l'on peut actuellement rencontrer sont :
* correcteur proportionnel P (revient un rglage du gain et ne permet pas la rsolution du dilemme
stabilit/prcision : voir chapitre prcdent)
* correcteur driv D (associ au prcdent : PD)
* correcteur intgral I (mme remarque : PI)
* correcteur PID (association des trois prcdents trs employe)
* correcteur obtenu par une autre association des prcdents : PD2 par exemple.
* prdicteur de Smith PIR
* rgulateur modle interne IMC
* rgulateur prdictif DMC, GPC
* rgulateur flou.
Nous nous intresserons aux cas les plus classiques : correcteurs Driv, Intgral et PID agissant
sur le signal d'cart et donc implants aprs le comparateur. La structure correspondante de la
boucle est reprsente ci-dessous dans le cas d'un asservissement de position.
Consigne
v(t)
+-
Ecart
(t)
CORRECTEUR
'(t)
AMPLI
u(t)
MOTEUR
(t)
Retour
r(t)
CAPTEUR DE
POSITION
Fig. 9-1 : Boucle d'asservissement avec correcteur agissant sur le signal d'cart.
F. BINET
CHAPITRE 9
9-2. CORRECTEUR DERIVE OU A AVANCE DE PHASE.

9-2-1. Approche intuitive de la correction drive :
Dans une boucle classique d'asservissement, la commande de l'actionneur est proportionnelle
l'cart Sc ( t ) = Kp . ( t ) . En valeur absolue, la commande sera d'autant plus importante que l'cart
sera grand et pour un cart donn, la commande sera toujours la mme. Or, la manire dont l'cart
volue est un paramtre important qui n'est pas pris en compte.
Illustrons ceci par un exemple : soit une rgulation de temprature dans une tuve. La consigne est
rgle sur 60 et la temprature mesure est de 40, ce qui gnre un cart de 20 . Envisageons
trois cas (voir Fig. 9-2a et 9-2.b) : Au moment t0 ,
a) La temprature augmente trs rapidement (l'cart diminue).
b) La temprature est sensiblement constante (l'cart est constant)
c) La temprature diminue trs rapidement (l'cart augmente).
c
60
consigne
a
40
20
cart
b
a
b
c
t0
t0
Fig. 9-2.a : volution de la temprature.
Fig. 9-2.b : volution de l'cart.
On conoit aisment que, pour ce mme cart de 20, la commande devrait tre diffrente dans les
trois cas : il faudrait chauffer moins fort dans le premier cas, "normalement" dans le second et
plus fort dans le troisime. En termes de rgulation, ceci reviendrait ajouter la commande une
contribution ngative dans le premier cas, nulle dans le second et positive dans le troisime. Il
existe une manire simple de raliser cette amlioration, consistant utiliser la drive de l'cart qui
est ngative dans le premier cas, nulle dans le second et positive dans le troisime. Cette drive
sera mesure puis multiplie par un facteur rglable Kd puis additionne au signal d'cart (lui-mme
multipli par un gain Kp appel gain proportionnel) pour donner le signal d'cart corrig :
' ( t ) = Kp . ( t ) + Kd
d ( t )
= p (t ) + d (t )
dt
(9-1)
Ce signal est la somme d'une contribution proportionnelle p et d'une contribution drive d. La

structure de la boucle avec correcteur driv est donne Fig. 9-3.
F. BINET
CHAPITRE 9
P
Consigne
v(t)
+-
(t)
p(t)
+
+
'(t)
Signal d'cart
corrig
d(t)
Retour r(t)
Fig. 9-3 : Structure de la boucle avec correcteur driv.
On peut prvoir empiriquement les consquences de cette modification :
* Dans le cas c, on chauffera plus fort donc on atteindra la consigne plus vite : la rapidit a
augment.
* Lorsque l'on approche rapidement de la valeur vise, le terme driv va diminuer la commande et
ainsi raliser une sorte d'amortissement : la stabilit a augment.
* Lorsque la consigne est atteinte et la temprature stabilise, l'influence drive est nulle : La
correction drive est sans effet sur la prcision.
REMARQUE 1 : A l'approche de la valeur vise, et si la contribution drive est suffisante, le
systme cessera de chauffer AVANT d'avoir atteint la consigne qui le sera par inertie : c'est en ce
sens que l'on parle de correction par anticipation (ce qu'il ne faut pas confondre avec un rgulateur
prdictif)
REMARQUE 2 : Le terme driv ne peut tre utilis seul : en effet, lorsque l'cart est constant le
terme driv est nul ce qui conduirait une commande nulle dans le cas b par exemple.
REMARQUE 3 : Lorsque l'on soumet le systme la consigne qui est un chelon en gnral, l'cart
varie brutalement : sa drive devient infinie ainsi que la contribution drive d . En pratique, on
utilisera une commande diffrente de (9-1) qui filtrera le signal et limitera la contribution drive.
(Voir 9-2-2)
Beaucoup de situations de la vie courante font appel une "correction drive" :
* L'automobiliste qui dsire se maintenir distance de scurit avec le vhicule prcdent sur la
route doit raliser une rgulation de sa vitesse. Il value l'cart entre les vhicules et la variation de
cet cart : S'il rattrape le vhicule prcdent, le conducteur avis tiendra compte de la vitesse
laquelle il se rapproche (variation de l'cart) afin de ralentir avant d'avoir atteint la distance de
scurit. Le nombre important de garages "tlerie-peinture" montre toutefois que ce type de
rgulation (celle du conducteur) laisse souvent dsirer, ce qui nous loigne de notre propos.
Le pilote d'un gros bateau moteur qui accoste un quai doit valuer en permanence l'cart de
position entre l'avant du bateau et le quai ainsi que la vitesse laquelle volue cet cart. Ceci va
l'amener couper les gaz, voire faire marche arrire AVANT d'atteindre le quai. Ce type de
rgulation tant trs dlicate (tat de la mer, vent, courant, oscillations du bateau), on utilise des
"dfenses" souvent constitues de pneus servant amortir les chocs ventuels lors de l'abordage.
Cette solution se retrouve en technologie mcanique (amortisseurs rglables ou non en fin de
course d'un mobile).
F. BINET
CHAPITRE 9
9-2-2. Approche formelle de la correction par avance de phase :

L'ide est la suivante : la diminution de gain ncessaire l'obtention de la stabilit est par ailleurs
nuisible aux performances. Cette diminution de gain correspond la translation de la FTBO sur
l'abaque de Black l'amenant au contact du contour 2.3dB. Il faut donc rendre la FTBO tangente
au contour 2.3dB sans diminuer le gain. Ceci peut s'effectuer de deux manires :
a) Par translation horizontale de la FTBO .

10
reprsente sur le
p 1 + 0,015p + 0,00016p 2
diagramme de Black Fig. 9-4 et faisons l'hypothse que le rglage du gain, tel que nous l'avons
tudi au chapitre prcdent, provoque une diminution des performances incompatibles avec le
cahier des charges. Pour rendre H(p) tangente au contour 2.3dB (et donc stable) sans diminuer le
gain, on peut essayer la mthode consistant ajouter une phase constante en tout point de la FTBO
H(p) sans modifier son gain (voit Fig. 9-4).
Prenons l'exemple suivant : systme de FTBO H(p) =
Adb=20.logA
40
H(p)
H'(p)
30
0.5
20
lambda = 2,3dB
10
1
2
3
4
4.5
5
-10
-20
+50
-30
-40
-250
-200
Fig. 9-4 : dphasage de +50 de H(p) =
-150
-100
phi (degrs.)
-50
10
p 1 + 0,015p + 0,00016p 2
(n= 80rad/s et z = 0.6)
Ceci revient chercher un correcteur de fonction de transfert C(p) telle que le produit C(p).H(p)
soit gal H'(p), FTBO corrige. C(p) est une fonction de transfert ne modifiant pas le gain et
ajoutant une phase positive constante : son diagramme de Bode est reprsent Fig. 9-5.
F. BINET
CHAPITRE 9
AdB
0
50
Fig. 9-5 : Correcteur avance de phase idal pour H(p).
Le rseau permettant d'obtenir ce rsultat n'existe pas. On peut trouver un rseau de gain constant
1 Tp
comme un gain pur C(p) = K (Fig. 9-6) ou un rseau dphaseur pur C(p) = K
(Fig. 9-7).
1 + Tp
AdB
30
AdB
30
20
20
10
10
-10
-20
-10
-20
-30
-30
-40
-40
10
100
w (radians/sec.)
1000
10
1000
0
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
10
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
10
100
w (radians/sec.)
Fig. 9-6 : Gain pur K = 1
100
w (radians/sec.)
100
w (radians/sec.)
1000
1000
Fig. 9-7 : Rseau dphaseur pur K= 1
Ces deux rseaux ne conviennent pas car le premier cre un dphasage nul et le second un
dphasage ngatif alors que nous recherchons un dphasage positif.
On peut aussi proposer un rseau drivateur pur C(p) = Tp (Fig. 9-8) ou C(p) = 1 + Tp (Fig. 9-9)
F. BINET
CHAPITRE 9
AdB
AdB
30
30
20
10
20
10
-10
-10
-20
-30
-20
-30
-40
-40
10
100
w (radians/sec.)
1000
100
w (radians/sec.)
1000
100
98
96
94
92
90
88
86
84
82
80
10
10
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
100
w (radians/sec.)
10
1000
Fig. 9-8 : Drivateur pur C(p) = Tp
100
w (radians/sec.)
1000
Fig. 9-9 : Drivateur C(p) = 1+Tp
Le premier rseau permet l'ajout d'une phase constante de +90 sur tout le spectre de frquences
mais prsente un inconvnient majeur : haute frquence son amplitude tend vers l'infini. Cette
fonction de transfert n'est donc pas ralisable en pratique. La mme remarque vaut pour le second.
D'autre part, la rponse temporelle de ces deux rseaux un chelon prsente un pic (impulsion de
Dirac) d'amplitude thoriquement infinie (voir Fig. 9-10 et 9-11).
s(t)
1
0
s(t)
e(t)
t
Fig. 9-10 : Rponse indicielle de C(t) = 1 + Tp

Tp
e(t)
1
0
Fig. 9-11 : Rponse indicielle de C(t) =
La manipulation reprsente Fig. 9-4 semble donc impossible : il faut chercher une autre mthode.
F. BINET
CHAPITRE 9
b) Par dformation de la FTBO dans la zone de contact.

Au lieu de translater toute la FTBO horizontalement, nous allons maintenant la dformer
localement dans la zone du futur contact avec le contour, comme reprsent Fig. 9-12. La
manipulation revient en fait ajouter une phase positive variable dans la zone situe proximit du
contour 2.3dB. Cette zone est celle de la rsonance en boucle ferme (point r sur la courbe H').
Pour ce faire, il faut chercher un correcteur ne modifiant pas le gain, ne modifiant pas la phase dans
les zones de basses et de hautes frquences, et gnrant une phase positive (ou avance de phase)
dans la zone de rsonance en BF.
Adb=20.logA
40
30
0.5
20
lambda = 2,3dB
10
1
2
3
4
H(p)
-10
H'(p)
-20
-30
-40
-250
-200
-150
-100
phi (degrs.)
Fig. 9-12 : dformation locale de H(p) =
-50
10
p 1 + 0,015p + 0,00016p 2
On utilise alors le rseau drivateur Fig. 9-9 que l'on va filtrer par une constante de temps, c'est
dire multiplier par une fonction de transfert du premier ordre (on se souvient qu'un systme du
1 + T1 p
premier ordre est un filtre passe-bas. cf 4-3-4). On obtient le rseau C ( p ) =
avec : T1 et
1 + T2 p
T2 > 0
La fonction de Transfert du correcteur avance de phase est traditionnellement note avec un
1 + aTp
paramtre a, qui est le rapport entre les deux constantes de temps T1 et T2 : C ( p) =
a>1
1 + Tp
1 + Td p
On rencontre galement la notation suivante: C ( p ) =
avec N: constante de filtrage
Td
1+
p
N
F. BINET
CHAPITRE 9
La rponse harmonique du filtre avance de phase s'tudie en le dcomposant en un produit d'un

drivateur pur par un premier ordre. On obtient le diagramme asymptotique de Bode par la mthode
indique 6-6-2:
Pour l'amplitude en dB:
1
aT
Pulsation:
1 + aTp
1
1 + Tp
1 + aTp
1 + Tp
1
T
+20dB/dec
+20dB/dec
-20dB/dec
+20dB/dec
Pour la phase en degrs:

1
aT
Pulsation:
1 + aTp
1
1 + Tp
1 + aTp
1 + Tp
1
T
+ 90
+ 90
- 90
+ 90
AdB
20log(a)
0dB
+90
max
0
1/a.T 1/T a 1/T
Fig. 9-13: diagramme asymptotique de C ( p) =
F. BINET
1 + aTp
1 + Tp
CHAPITRE 9
Ce rseau fournit une avance de phase toujours positive, dont le maximum se situe entre les
1
1
et
et dpend de la valeur du paramtre a, ce qui n'apparat pas sur le diagramme
pulsations
aT
T
asymptotique. Les rponses harmoniques de ce rseau pour plusieurs valeurs de a comprises entre 1
et 10 (valeur que l'on dpasse rarement) sont reprsentes Fig. 9-14.
Amplitude: AdB = 20 log C( j) = 20 log
1 + a 2 T 2 2
1 + jaT
= 20 log
1 + jT
1 + T 2 2
1 + jaT
Phase : = Arg[C( j)] = Arg
= Arctg[aT] Arctg[T]
1 + jT
La courbe de phase passe par un maximum lorsque la valeur de la pulsation gale
,
T a
pulsation pour laquelle la drive de () s'annule et change de signe. Ce maximum est gal
1
1 a
max = arctg a arctg
= arcsin
a
1+a
Adb=20.logA
20
a = 10
15
a=5
10
a=3
a=2
a = 1.2
0
1
Phase (degrs)
60
10
100
1000
a = 10
50
40
a=5
30
a=3
20
a=2
10
a = 1.2
0
1
10
100
1000
w (radians/sec.)
Fig. 9-14: diagramme de Bode de C ( p) =
F. BINET
1 + aTp
pour a = 1.2 , 2, 3, 5, 10.
1 + Tp
CHAPITRE 9
La rponse indicielle d'un tel rseau se calcule en utilisant la transforme de Laplace:
1
p
1 1 + aTp 1 T (a 1)
S(p) = E (p)C(p) =
= +
p 1 + Tp p 1 + Tp
e( t ) = u( t ) E ( p ) =
S( t ) = 1 + (a 1)e T
Aprs transformation inverse, on trouve finalement:

5
4
3
s(t)
2
e(t)
1
0
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
Fig. 9-15: Rponse indicielle de C ( p) =
0.07
0.08
0.09
0.1
1 + aTp
pour a = 5 et T = 0,01
1 + Tp
Contrairement aux rseaux non filtrs qui prsentent un pic infini en rponse indicielle (Voir Fig. 910 et 9-11), le rseau avance de phase prsente un pic d'amplitude limite la valeur a.
9-2-3. Ralisation d'un rseau correcteur avance de phase.

a) Ralisation partir de composants passifs:
Ve
R1
R2
Vs
Fig. 9-16 : Rseau correcteur passif avance de phase.
F. BINET
CHAPITRE 9
La fonction de transfert du rseau se dtermine en appliquant les lois de Kirchoff:

Maille IJMN: dtermination de l'impdance complexe Z du circuit R1C:
1
1
1
R1
=
+
Z=
Z R1 jC
1 + jR1C
La tension aux bornes I et K de ce circuit est: u(t) = Ve(t) - Vs(t)
En passant en variable de Laplace: Z ( p) =
R1
U ( p) Ve ( p) Vs ( p)
=
=
1 + R1Cp I ( p)
I ( p)
Vs ( t )
R2
Vs ( p )
En passant en variable de Laplace: I ( p ) =
R2
En remplaant I(p) dans la premire quation, il vient:
R1
Ve(p) = Vs(p) 1 +
R 2 + CR1R 2p
Maille KLMN: Vs ( t ) = R 2i ( t ) i ( t ) =
Vs(p)
1
R2
1 + CR1p
C(p) =
=
=
Ve(p)
R1 + R 2 CR1R 2
R1
1+
p
1 + R 2 + CR1R 2p
R1 + R 2
1 1 + aTp
La fonction de transfert de ce rseau est de la forme: C(p) =
a 1 + Tp
R1
CR1R 2
avec: a = 1 +
(a>1)
et: T =
( T> 0 )
R2
R1 + R 2
Ce rseau introduit une diminution de gain 1/a dont il faudra tenir compte.
b) Ralisation partir de composants actifs : il s'agit d'un montage base d'amplificateur
oprationnel qui ralise une fonction de transfert du mme type que la prcdente ou une drivation
quasi pure.
c) Ralisation logicielle : le signal analogique est converti en signal numrique par un CAN puis ce
signal est driv par un algorithme et enfin le signal corrig est converti en signal analogique par un
CNA. La chute du cot ainsi que l'augmentation de la puissance de calcul des processeurs
embarqus font que cette solution se rencontre de plus en plus souvent. Il suffit l'utilisateur de
choisir un composant standard (souvent un rgulateur PID dont on annule l'action intgrale) et de
rgler les paramtres pour son application.
d) ralisation matrielle : on peut raliser une avance de phase mcanique, pneumatique, etc.
9-2-4. Adaptation d'un rseau correcteur avance de phase.

L'adaptation d'un rseau avance de phase consiste choisir les valeurs de a et de T en vue
d'obtenir une correction satisfaisante. Si l'on se reporte la Fig. 9-10, on constate que, pour tre
efficace, l'avance de phase doit se produire dans la zone du contour 2.3dB de telle manire que le
F. BINET
CHAPITRE 9
lieu H(p) de la FTBO corriger s'loigne du point critique. Cette zone est celle de la rsonance en
boucle ferme.
Dtermination de a : L'avance de phase ncessaire pour H(p) au voisinage de la rsonance est
d'environ 50 sur notre exemple (voir Fig. 9-12). On lit sur les courbes Fig. 9-12 que cela
correspond une valeur de a lgrement infrieure 10. Dans le cas ou l'on ne possde pas les
rponses frquentielles d'un rseau avance de phase, on utilise la formule
a 1
9
suivante: max = arcsin
qui
donne,
pour
a
=
10
=
arcsin
max
11 = 55 et, pour a = 8
a + 1
7
max = arcsin = 51
9
Dtermination de T : Le maximum d'avance de phase de ce rseau se produit pour une pulsation
1
=
. On va choisir T de telle manire que ce maximum d'avance de phase ait lieu aux
T a
alentours de la frquence de rsonance en boucle ferme du systme corrig : on prend = r . et
1
on en dduit : T =
. Comme on ne connat pas cette frquence l'avance, il faudra procder
r a
par approches successives en majorant la frquence de rsonance de la FTBF non corrige (que l'on
connat) de 20% 100%. Cette majoration est due au fait que, aprs correction, le systme
possdera une frquence de rsonance plus leve comme nous allons le vrifier.
Exemple: Considrons le systme de FTBO H(p) =
K
10
=
dont
p(1 + T1p )(1 + T 2p ) p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )
nous avons tudi le rglage du gain au 8-2-2.

On se donne les objectifs suivants :
* Erreur statique nulle

* Erreur de vitesse infrieure : 0.15 (*)
* Bande passante en FB > 7rad/s (ou Tr5% < 1s)
* Systme stable !
nous avons vu que H(p) est instable et qu'il faut diminuer son gain pour la stabiliser.
3.16
Le rglage du gain aboutit une FTBO rgle : H' (p) =
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )
- L'erreur statique est nulle car le systme possde une intgration.
- La valeur de la pulsation de rsonance en BF est : r = 3rad / s
EVALUATION DES PERFORMANCES DU SYSTEME : On considre souvent que le systme en
boucle ferme se comporte en premire analyse comme un second ordre. Il est alors possible, en se
servant des rsultats dmontrs lors de l'tude des systmes du second ordre, de dfinir un gain
quivalent K, un amortissement quivalent z et une pulsation propre quivalente. Ces valeurs
permettent de chiffrer approximativement les performances frquentielles et temporelles du systme
en Boucle ferme : prcision statique, prcision dynamique, rapidit, bande passante, nombre et
valeur des dpassements, etc.
(*) v est exprim en U/U/s avec U : unit de la grandeur de sortie (position en mm par exemple).
F. BINET
CHAPITRE 9
1
= 0. 316 (voir tableau de synthse 7-3-5) : objectif non satisfait.
K
1
- L'amortissement quivalent est dtermin en utilisant la relation Q =
ou en utilisant la
2z 1 z2
courbe Fig. 5-16 5-4-1. Le gain du systme tant rgl, Q=1.3 et on trouve z = 0.43.
- L'erreur en vitesse est v =
- La pulsation de rsonance en BF est dtermine par la pulsation du point tangent au contour

2.3dB. C'est la "vraie" pulsation de rsonance en BF. r = 3rad / s
- Le temps de rponse 5% quivalent est dtermin partir de z et de r : Pour z = 0.43, le rapport
r
est gal 0.8 (en utilisant la relation r = n 1 2 z 2 ou en utilisant la courbe Fig. 5-25 5-4n
r
3
=
= 3,7rad / s . En utilisant ensuite la courbe des temps de rponse
0.8 0.8
5% d'un systme du second ordre (Fig5-13 5-3-3), on trouve Tr n 5. 5 et finalement
5. 5
Tr 5% =
1. 5 exprim dans l'unit de temps employe pour T1 et T2 (seconde dans notre cas).
5) d'o on dduit : n =
Il n'est donc pas possible, par un simple rglage du gain, d'obtenir les performances dsires tout en
conservant la stabilit. Nous allons maintenant mettre en uvre une correction par avance de phase.
Dtermination de a : L'avance de phase ncessaire pour H(p) au voisinage de la rsonance est
d'environ 42 sur notre exemple (voir Fig. 9-17 : la courbe en traits pointills est la FTBO H'(p)
obtenue aprs rglage du gain). On lit sur les courbes Fig. 9-14 que cela correspond une valeur de
a gale 5.
Adb=20.logA
20
H'(p)
H(p)
15
lambda = 2,3dB
2rd/s
10
1rd/s
3rd/s
4rd/s
5
lambda = 15dB
2rd/s
5rd/s
6rd/s
3rd/s
7rd/s
4rd/s
-5
-10
42
-15
-20
-250
-200
-150
phi (degrs.)
-100
-50
Fig. 9-17 : Dtermination de l'avance de phase pour la correction de H(p) =
F. BINET
10
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )
CHAPITRE 9
Dtermination de T : Le maximum d'avance de phase de ce rseau doit se produire pour

m = r = 6rad / s . Cette pulsation de rsonance est celle du systme non corrig (Fig. 9-17 courbe
H(p)) et correspond Q = 15dB. Comme nous ne connaissons pas l'avance la pulsation de
rsonance du systme corrig, il faut procder par approches successives. Nous allons effectuer le
1
calcul de T =
pour plusieurs valeurs de m et regrouper les rsultats dans le tableau Fig. 9m a
20.
Sachant que la frquence de rsonance du systme corrig est suprieure celle du systme non
corrig, on partira de 6rad/s en augmentant les valeurs.
Pour chaque valeur de, la marche suivre est identique.
1
1
=
= 0. 075s
m = 6rad/s T =
m a 6 5
La FTBO corrige est :
G (p) = H(p).C(p) =
10
1 + aTp
10
1 + 0.375p
=
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p ) 1 + Tp p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )1 + 0.075p
Elle est reprsente Fig. 9-18. Cette courbe passe encore dans le contour 2.3dB et l'on doit
diminuer son gain de 6dB (0.5) pour la rendre tangente au contour (courbe G'(p)).
5
1 + 0.375p
La FTBO du systme corrig et rgl est alors G ' (p)=
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )1 + 0.075p
* La rsonance en BF lieu pour r = 7.3rad / s
* Le gain statique est K' = 10x0,5 = 5 (K'dB = 14dB).
* L'cart statique est nul (une intgration en BO)
Adb=20.logA
20
15
10
H(p)
G(p)
lambda = 2,3dB
G'(p)
2rd/s
6rd/s
5
6rd/s
10rd/s
0
-5
6rd/s
7rd/s
10rd/s
-10
-15
-20
-250
-200
-150
phi (degrs.)
-100
-50
Fig. 9-18 : correction de H(p) par avance de phase avec a=5 et m= 6rad/s
F. BINET
CHAPITRE 9
Les paramtres du second ordre quivalent sont :

* Ecart de poursuite pour une rampe unitaire v =
la grandeur de sortie)
* Temps de rponse 5% : Tr 5% =
5. 5
5. 5 0. 8
1 1
= = 0. 2 (exprim en u / u/s avec u : unit de
K' 5
= 0. 6 s
On procdera de mme pour diverses valeurs de (voir rsultats dans le tableau Fig. 9-20).
La Fig. 9-19 reprsente les fonctions G(p) obtenues pour plusieurs valeurs de la pulsation d'avance
maximum du correcteur (la fonction H(p) non corrige est en pointills). On remarque que pour
m= 4rad/s et m= 6rad/s, la dformation de H(p) a lieu dans la zone suprieure du diagramme ; en
d'autres termes, l'avance de phase se produit trop basse frquence. Inversement pour m= 24rad/s,
la dformation de H(p) a lieu dans la zone infrieure du diagramme et l'avance de phase se produit
trop haute frquence. L'avance de phase est maximale dans la zone qui nous intresse (environ 30
d'avance de phase) pour m= 12rad/s.
Adb=20.logA
40
30
20
lambda = 2,3dB
H(p)
6
10
12
0
-10
Av. Ph.=30
-20
24
-30
-40
-250
-200
-150
phi (degrs.)
-100
-50
Fig. 9-19 : Courbes G(p) pour a = 5 et m= 4rad/s, 6rad/s, 12rad/s et 24rad/s
F. BINET
CHAPITRE 9
4
5
6
9
10
12
14
18
24
60
T(s)
K'
r(rad/s)
Tr5%(s)
0.11
0.09
0.075
0.05
0.044
0.037
0.032
0.0248
0.0186
0.00074
3.76
4.46
5
6.68
7.08
7.08
7
6.3
5
4
7.2
7.4
7.3
7
6.7
5.95
5.5
4.55
3.8
3.3
0.26
0.22
0.2
0.15
0.14
0.14
0.143
0.16
0.2
0.25
0.61
0.59
0.6
0.63
0.65
0.74
0.8
0.96
1.15
1.33
Fig. 9-20-a : Tableau de rsultats pour a = 5.

Les performances n'atteignent pas leur maximum pour une mme valeur de m. c'est en gnral le
cas lorsque l'on dsire dterminer T.
* La prcision dynamique, qui volue avec le gain, est la meilleure pour m = 10 ou 12rad/s.
* La rapidit, qui volue avec la bande passante, est la meilleure pour m = 5rad/s.
Pour satisfaire les critres que nous nous sommes donns, on peut choisir m = 10rad/s
correspondant T = 0.044. Le correcteur choisi possde une fonction de transfert :
1 + 0. 22 p
C ( p) =
1 + 0. 044 p
7.08
1 + 0.22p
La FTBO corrige et rgle est finalement : G ' (p)=
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )1 + 0.044p
Si les performances obtenues aprs correction avaient t lgrement infrieures aux performances
dsires ( Bande passante requise > 8rad/s, par exemple), il aurait t possible de choisir une avance
de phase plus importante en prenant a = 7 par exemple. En appliquant la mme mthode que
prcdemment, on obtient le tableau suivant :
m (rad/s)
T(s)
K'
r(rad/s)
Tr5%(s)
4
5
6
9
10
12
14
18
24
60
0.095
0.075
0.063
0.042
0.037
0.031
0.027
0.021
0.015
0.0006
3.35
4.21
5
7.08
7.5
7.94
7.94
7.5
5.95
4
7.8
8.2
8.3
8.3
7.9
7.2
6.5
5.5
4.4
3.3
0.3
0.23
0.2
0.14
0.133
0.126
0.126
0.133
0.168
0.25
0.56
0.536
0.53
0.53
0.55
0.61
0.67
0.8
1
1.33
F. BINET
Fig. 9-20-b : Tableau de rsultats pour a = 7.

Prparation Agregations internes B1 & B3 COURS D'ASSERVISSEMENTS 201
CHAPITRE 9
Pour une prcision dynamique quivalente, la bande passante (et donc la rapidit) ont augment. Il
serait tentant de choisir une valeur leve du paramtre a, pour obtenir les meilleures performances.
En ralit, la valeur de a est limite environ 10 car une augmentation trop importante de l'action
drive amplifierait de manire insupportable les bruits de fond (Voir 9-2-5). Pour cette raison, on
conservera la valeur a = 5 dans notre exemple, la valeur de a = 7 conduisant une augmentation
inutile de la bande passante (qui favorise galement les bruits de fond). Une synthse des rsultats
est fournie dans le tableau suivant :
Etat
FTBO
r
(rad/s)
Tr5%
(s)
Commentaires
Avant rglage
du gain.
10
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )
Pas assez stable.
Aprs rglage du
gain.
3.16
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )
7.08
1 + 0.22p
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )1 + 0.044p
Aprs correction
et rglage du gain.
(a = 5)
Aprs correction
et rglage du gain.
(a = 7)
7.08
1 + 0.29p
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )1 + 0.042p
0.316
1.5
Pas assez rapide.

Pas assez prcis
6.7
0.14
0.65
Satisfaisant.
0.53
Excs de bande
passante inutile.
8.3
0.14
Fig. 9-21 : Bilan de la correction par avance de phase de H(p) =
10
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )
Cas particulier : Lorsque la fonction de transfert compenser possde une constante de temps
K
dominante : H ( p ) = G ( p )
on choisit a et T de telle manire que a.T = T1 . La constante de
1 + T1 p
temps dominante sera divise par a.
Par exemple, pour un systme du premier ordre de FTBO H ( p ) =
donc T = T1 /a.
La FTBO corrige est H' (p) = C(p)H(p) =
K
, on prend a.T = T1 et
1 + T1 p
K (1 + T1p )
K
=
T
(1 + T1p )1 + T1 p 1 + 1 p
a
a
La FTBO corrige est toujours un premier ordre mais la constante de temps a t divise par a : le
temps de rponse et la bande passante ont augment du mme facteur.
REMARQUE: Dans ce cas, le systme non compens (FTBO
du premier ordre) est
intrinsquement stable : il n'est pas ncessaire de provoquer une avance de phase dans la zone
critique car la FTBO dphase au maximum de -90. L'action du correcteur driv est nanmoins
sensible sur la rapidit.
F. BINET
CHAPITRE 9
9-2-5. Influence de la correction par avance de phase sur les performances :

Avantages:
* Le rseau avance de phase provoque une augmentation notable de la bande passante du systme
en BF qui se traduit par une augmentation de la rapidit.
* Le dphasage positif dans la zone critique augmente la marge de phase : l'avance de phase
amliore la stabilit.
Inconvnients:
* provoque un pic important lors des changements brutaux de consigne si a est grand.
* La diffrentiation d'un signal augmente le bruit de fond.
On peut s'en convaincre en comparant un signal bruit et le signal driv Fig. 9-22. Cette
augmentation des bruits de fond est la principale limitation de la correction drive.
1.2
Signal bruit
1
0.8
0.6
0.4
0.2
Signal driv
0
-0.2
-0.4
0
10
Fig. 9-22 Augmentation des bruits de fond par drivation.
Particularits:
* Aucun effet sur la prcision.
* Toujours coupl un correcteur proportionnel car le signal driv est nul en rgime permanent
mesure constante.
* ncessit de filtrage dans certains cas (correcteur numrique).
* Ne peut pas stabiliser un systme trs instable comme un systme deux intgrations car l'avance
de phase maximum est d'environ 55 pour a = 10.
e p
* Ne peut pas compenser les retards importants comme H ( p ) =
avec > 0. 5T1. Ce type de
1 + T1 p
fonction de transfert que nous avons tudi 6-2 (modle de Broda) se rencontre en rgulation.
F. BINET
CHAPITRE 9
9-3. CORRECTEUR INTEGRAL OU A RETARD DE PHASE.

9-3-1. Approche intuitive de la correction intgrale :
Intressons-nous cette fois-ci un asservissement de vitesse : nous avons montr 7-1-1 que cet
asservissement tait intrinsquement imprcis. Il est possible de diminuer l'cart statique en
augmentant le gain de l'ampli mais on est limit par l'apparition de l'instabilit. Nous savons d'autre
part qu'il est ncessaire de conserver un cart (t) non nul en rgime permanent pour assurer la
commande Sc(t) du moteur (cf 2-3-1).
v(t)
+ (t)
+-
AMPLI.
S c(t)
MOTEUR
C.C.
(t)
r(t)
CAPTEUR DE
VITESSE.
Fig. 9-23 Asservissement de vitesse.
Une premire ide consiste ajouter une contribution de valeur constante l'cart,
contribution qui permettrait d'entretenir la rotation du moteur alors mme que la vitesse vise est
atteinte et que l'cart est nul. L'inconvnient de cette solution rside dans le fait qu'il faut modifier
la valeur de cette contribution chaque fois que l'on change la consigne : en effet, l'cart en rgime
permanent dpend de la vitesse vise et n'est donc pas constant a priori. Malgr tout, cette solution
est souvent utilise (parfois en complment d'autres types de corrections) dans le cadre de
rgulations : la contribution constante est rglable est s'appelle "offset", "intgrale manuelle" ou
"centrage de bande".
Intgrale manuelle
v(t)
Io
+ (t) = v(t) - r(t) + Io

+-
AMPLI.
r(t)
Fig. 9-24 Rgulation avec intgrale manuelle.
F. BINET
CHAPITRE 9
Une seconde ide consiste ajouter une contribution correspondant l'intgrale de l'cart :
en rgime permanent, l'cart est peu prs constant et son intgrale augmente linairement avec le
temps. Cette contribution, trs progressive, permet une augmentation de l'cart corrig, qui va
provoquer une augmentation de la commande jusqu' ce que l'cart soit nul (consigne atteinte). Ds
que l'cart est nul, la contribution reste constante car elle intgre un signal nul.
t
1
(9-2)
L'cart corrig est : ' ( t ) = Kp.( t ) +
( t )dt = p ( t ) + i ( t )
Ki 0
Ce signal est la somme d'une contribution proportionnelle p et d'une contribution intgrale i. Le
coefficient Ki d'action intgrale, apparat au dnominateur.
La structure correspondante est la suivante :
Consigne
v(t)
+-
p(t)
(t)
+
+
Signal d'cart
corrig
'(t)
Signal de
commande
Ampli
Sc(t)
Moteur
i(t)
Retour r(t)
Fig. 9-25 : Structure de la boucle avec correcteur intgral.
On peut prvoir empiriquement les effets de cette modification (Voir Fig. 9-26) :
Plaons-nous en rgime permanent, correcteur intgral dsactiv. La consigne de vitesse tant c ,
il existe un cart (t) = 0 constant permettant la commande du moteur la vitesse m(t). Ds la
mise en action du correcteur intgral, ce dernier va accumuler l'cart par intgration. Le signal de
commande Sc(t) va progressivement augmenter, la vitesse du moteur galement, l'cart diminuant
(on se rapproche de la vitesse vise). Le correcteur proportionnel fournit un signal p(t) de plus en
plus faible alors que la contribution du correcteur intgral i(t) augmente progressivement. Au bout
d'un certain temps, la vitesse m(t) atteinte par le moteur est gale la consigne c et l'cart (t)
s'annule avec les consquences suivantes :
* La contribution proportionnelle p(t) est nulle.
* La contribution intgrale i(t) est constante (elle a "mmoris" la valeur atteinte et accumule
maintenant une valeur nulle : elle n'augmente plus).
L'intgrateur a fourni au systme le signal de commande permanent ncessaire l'entretien de la
vitesse du moteur lorsque la consigne est atteinte (cart nul).
F. BINET
CHAPITRE 9
Consigne
Mise en action de I
c
m
Signal de commande: Sc(t)
Vitesse du moteur
Contribution intgrale: Si(t)

Contribution proportionnelle: Sp(t)
t
Fig. 9-26 : Effets de la correction intgrale.
Les performances que l'on peut prvoir sont les suivantes :

* La prcision est augmente.
* Le processus d'intgration, lent, sera sensible en rgime permanent. Par contre, en rgime
transitoire le correcteur n'aura pas le temps d'agir : il n'y aura probablement pas d'amlioration de la
rapidit.
9-3-2. Approche formelle de la correction intgrale :

a) Par ajout d'une intgration en BO.
Nous avons montr 7-3-1 qu'un systme boucl tait prcis s'il y avait une intgration dans
la boucle (la FTBO est de classe 1). Il suffit donc d'ajouter, dans la boucle, un correcteur possdant
une intgration pour que la FTBO compense, qui est le produit de la FTBO par la FT du
correcteur, en possde une galement. La fonction de transfert du correcteur est du type :
1
C ( p) =
Tp
0.8
(1 +0.01p ) 1 + 0.3p+ 0.25p 2
1
1
avec K = -1.96dB (0.8). On a donc s =
= 0. 55
L'erreur statique est gale
1+ K
1 + 0. 8
Prenons le cas d'une FTBO sans intgration : H(p)=
En la multipliant par C(p), on obtient une FTBO compense possdant une intgration et dont
0.8
l'erreur statique est nulle : H' (p)=
p(1 +0.01p ) 1 + 0.3p+ 0.25p 2
On constate sur la Fig. 9-27 que la marge de stabilit de la FTBO compense est trop faible. Il
suffirait de diminuer le gain ce qui ne pose pas de problme car H'(p) possde une intgration. Le
systme est prcis quel que soit le gain de BO.
F. BINET
CHAPITRE 9
Adb=20.logA
40
H'(p)
30
20
lambda = 2,3dB
10
2rd/s
4rd/s
1rd/s
3rd/s
-1.96dB
H(p)
3rd/s
-10
4rd/s
5rd/s
-20
-30
-40
-300
Fig. 9-27 : H(p)=
-250
-200
-150
-100
phi (degrs.)
0.8
(1 +0.01p ) 1 + 0.3p+ 0.25p 2
et H' (p)=
-50
0.8
p(1 +0.01p ) 1 + 0.3p+ 0.25p 2
1
1
(Fig. 9-28) ou par un rseau C ( p) = 1 +
Tp
Tp
(Fig. 9-29). Ces deux rseaux possdent les mmes inconvnients
L'effet intgrateur est obtenu par un rseau C ( p) =
* basse frquence leur amplitude est infinie ce qui pose le problme de la ralisation matrielle :
impossible en circuits passifs, possible en circuit actif avec ampli-oprationnel et usuel en
implantation numrique.
* Leur dphasage est constant et gal -90. Si l'on applique l'un de ces correcteurs un systme il
est probable que ce dphasage va le rendre instable par dcalage gauche de la FTBO au voisinage
de la zone critique. Cet inconvnient majeur conduit rechercher une autre solution.
F. BINET
CHAPITRE 9
20
20
10
10
-10
-10
-20
-20
-30
-30
-40
0.1
1
10
w (radians/sec.)
100
-40
0.1
-20
-20
-40
-40
-60
-60
-80
-80
-100
0.1
1
10
w (radians/sec.)
Fig. 9-28 : C ( p) =
1
p
100
1
10
w (radians/sec.)
100
1
10
w (radians/sec.)
100
-100
0.1
Fig. 9-29 : C ( p ) = 1 +
1
p
b) Par dformation locale de la FTBO.

Comme dans le cas de la correction par avance de phase, on va dformer la FTBO mais un endroit
diffrent : en dplaant vers le haut la zone de basse frquence de la FTBO, on augmente le gain
statique (et les performances affrentes) sans rendre le systme instable : la FTBO est toujours
tangente au contour 2.3dB. Le correcteur permettant cette dformation possde la rponse
thorique suivante :
AdB
KdB
0dB
0
Fig. 9-30.
F. BINET
CHAPITRE 9
0.8
dans sa zone de basses frquences, on peut
(1 +0.01p ) 1 + 0.3p+ 0.25p 2
remonter le point de gain statique (-1.96dB) vers le point +8.04dB (2.52) par exemple. Dans ce cas,
1
= 0. 28 sans mettre en pril la stabilit du
la prcision statique qui tait de 0.55 passerait
1 + 2. 52
systme.
En dformant H(p)=

40
30
20
lambda = 2,3dB
H'(p)
10
8.04dB
-1.96dB
H(p)
-10
-20
-30
-40
-300
-250
-200 -150 -100

phi (degrs.)
fig. 9-31 : Dformation locale de H(p)=
-50
0.8
(1 +0.01p ) 1 + 0.3p+ 0.25p 2
Pour les mmes raisons qui interdisaient la ralisation d'un rseau dphaseur thorique, ce rseau
n'est pas ralisable (il n'existe pas de fonction de transfert correspondant cette rponse
harmonique). On peut l'approcher en ralisant un rseau retard de phase de fonction de transfert :
1 + T1 p
C ( p) =
avec: T1 et T2 > 0 et T2 > T1
1 + T2 p
1 + Tp
La notation usuelle est C ( p ) =
avec: b > 0 et T1 = T
1 + bTp
On remarque la symtrie avec le rseau avance de phase.
La rponse harmonique du filtre retard de phase s'tudie de la mme manire que celle du rseau
avance de phase. On obtient le diagramme asymptotique de Bode par la mthode indique 6-6-2 :
Pour l'amplitude en dB :
F. BINET
CHAPITRE 9

1
bT
Pulsation:
1 + Tp
1
1+ bTp
1 + Tp
1 + bTp
1
T
0dB
0dB
+20dB/dec
0dB
-20dB/dec
-20dB/dec
0dB
-20dB/dec
0dB
Pour la phase en degrs :

1
bT
Pulsation:
1+ Tp
1
1+ bTp
1 + Tp
1 + bTp
1
T
+ 90
-90
- 90
- 90
Ce qui donne, pour le diagramme asymptotique :
AdB
0dB
-20log(b)
max
-90
1/b.T
1/T
Fig. 9-32 : diagramme asymptotique de C ( p) =
F. BINET
1 + Tp
1 + bTp
CHAPITRE 9
Ce rseau fournit un retard de phase toujours ngatif dans la zone de frquences comprise entre
1
1
et
. Il sera possible de minimiser cet inconvnient en choisissant T de telle manire que la
bT
T
1
frquence soit suffisamment faible par rapport la frquence de rsonance en BF. Ainsi, le
T
dphasage nuisible restera faible (mais non nul) dans la zone critique. Les rponses harmoniques de
ce rseau pour plusieurs valeurs de a comprises entre 1.2 et 10 sont reprsentes Fig. 9-33.
Amplitude: AdB = 20 log C( j) = 20 log
1 + T 2 2
1 + jT
= 20 log
1 + jbT
1 + b 2 T 2 2
1 + jT
Phase : = Arg[C( j)] = Arg
= Arctg[T] Arctg[bT]
1 + jbT
Adb=20.logA
0
1.2
-5
-10
5
-15
10
-20
0.01
0.1
10
100
10
100
w (radians/sec.)
Phase (degrs)
0
1.2
-10
-20
-30
-40
-50
-60
0.01
10
0.1
1
w (radians/sec.)
Fig. 9-33 Diagramme de bode de C ( p) =
F. BINET
1 + Tp
pour T = 1 et b = 1.2 , 2 , 3 , 5 , 10.
1 + bTp
CHAPITRE 9
9-3-3. Ralisation d'un rseau retard de phase :

a) ralisation partir de composants passifs.
R1
C
Ve
Vs
R2
Fig. 9-34 : Rseau correcteur passif retard de phase.
La fonction de transfert du rseau se dtermine de la mme manire que celle applique en 9-2-3.
Lois de Kirchoff :
Maille ABEF : Ve( t ) = R1i( t ) +
1
i( t )dt + R 2i( t )
C
En passant en variable de Laplace : Ve(p) = R1I(p) +

Maille KLMN : Vs( t ) =
I( p)
1
+ R 2I(p) = I(p) R1 + R 2 +
p
Cp
1
i( t )dt + R 2i( t )
C
En passant en variable de Laplace : Vs(p) = R 2I(p) +
R2 +
Finalement: C(p) =
I( p)
1
= I( p ) R 2 +
p
Cp
1
Cp
Vs(p)
1 + R 2Cp
=
=
Ve(p) R1 + R 2 + 1 1 + (R1 + R 2)Cp
Cp
1 + Tp
La fonction de transfert de ce rseau est de la forme : C(p) =
1 + bTp
R1
avec: b = 1 +
(b>1)
et : T = R 2 C ( T> 0 )
R2
Ce rseau, contrairement au rseau d'avance de phase, n'introduit pas de diminution de gain.
b) Ralisation partir de composants actifs : il s'agit d'un montage base d'amplificateur

oprationnel qui ralise soit une fonction de transfert du mme type que la prcdente soit une
intgration pure. (contrairement au drivateur pur qui ne peut tre ralis par ce procd.
c) Ralisation logicielle : mme principe que pour la correction drive. Il faut prvoir un
mcanisme anti saturation lorsque l'on ralise un algorithme intgrateur pur. En effet, lorsque
l'actionneur ou le
F. BINET
CHAPITRE 9
practionneur est en saturation (saturation d'un variateur, arrive en bute d'un mobile etc.),
l'intgrateur continue intgrer l'cart et augmenter inutilement la commande.
d) ralisation matrielle : on peut raliser un retard de phase par accumulation de fluide par
exemple
(pneumatique, hydraulique).
9-3-4. Adaptation d'un rseau correcteur retard de phase.

L'adaptation d'un rseau retard de phase consiste choisir la valeur de T de telle manire que
l'influence nocive du correcteur sur la phase soit relgue une frquence suffisamment lointaine
de la frquence de rsonance.
Dtermination de T : On se donne un dphasage maximum m tolrable dans la zone de rsonance
1
r et on applique : T >
. On peut galement, sans calcul, prendre une marge d'un ordre de
r m
1
grandeur entre r et
T
Dtermination de b : On prendra a gal l'accroissement dsir de prcision. Ceci peut se justifier
en observant sur le diagramme de Bode Fig. 9-31 que le correcteur ralise un rapport d'amplitude de
valeur b entre basses et hautes frquences. Ayant diminu le gain au voisinage de la rsonance (que
l'on assimile aux hautes frquences) d'un facteur b, on le remontera d'autant lors du rglage du gain.
1
1
Le gain statique sera augment d'autant et l'cart statique diminu de
=
que l'on assimile
1+ K 1+b
1/b. La prcision a bien augment d'environ un facteur b.
K
10
=
pour
p(1 + T1p )(1 + T 2p ) p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )
laquelle nous avons tudi l'adaptation d'un rseau avance de phase au 9-2-4.
Exemple: Reprenons le systme de FTBO H(p) =
On se donne ici des objectifs diffrents :
* Erreur statique nulle.

* Erreur de vitesse infrieure : 0.05
*Bande passante en BF > 2rad/s (ou Tr5% < 3s)
* Systme stable !
3.16
Le rglage du gain aboutit une FTBO rgle : H' (p) =
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )
- L'erreur statique est nulle car le systme possde une intgration.
- La valeur de la pulsation de rsonance en BF est : r = 3rad / s
- L'erreur dynamique du second ordre quivalent est v= 0.316.
Les objectifs ne sont pas satisfaits.
Ce cas est particulier car, la FTBO possdant une intgration, le systme est prcis sans correction.
Toutefois, on dsire un accroissement substantiel (d'un facteur 7 environ) des performances en
poursuite (v requis < 0.05). Nous avons vu 9-2-4 que la correction drive ne provoquait pas
d'accroissement assez important de la prcision dynamique. La correction intgrale est indique.
F. BINET
CHAPITRE 9
Dtermination de b : Il faut amliorer la prcision dynamique d'un facteur 7 : on prend en premire

approximation b = 7
Dtermination de T : La frquence de rsonance est r = 6rad/s. En choisissant un facteur 10 entre
1
10
et r , on trouve T =
= 16. 6 s
T
r
La FTBO corrige est :
10
1 + Tp
10
1 + 16.6p
G (p) = H(p).C(p) =
=
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )1 + bTp p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )1 + 116.6p
On remarque que la constante de temps du correcteur est leve. En fait, et comme on peut le
constater sur les courbes Fig. 9-35, partir d'une certaine valeur de T l'amlioration des
performances n'est plus significative : l'augmentation possible de gain pour venir tangenter le
contour 2.3dB lors du rglage est quasi identique pour T = 5, T = 10 et T = 20. Pour les valeurs
faibles de T, il apparat comme on pouvait le prvoir, un dphasage nocif qui implique une
diminution trs importante du gain pour conserver la stabilit (courbe T = 1). Finalement, T = 5
semble tre un bon choix.
G (p) = H(p).C(p) =
10
1 + Tp
10
1 + 5p
=
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )1 + bTp p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )1 + 35p
Adb=20.logA
40
H(p)
30
20
10
1 3 5 10
20
lambda = 2,3dB
0
-10
-20
-30
-40
-250
phi (degrs.)
-200
-150
-100
-50
Fig. 9-35 : courbes G(p) pour b = 7 et T = 1, T = 3, T = 5, T = 10, T = 20
F. BINET
CHAPITRE 9
Il faut ensuite effectuer le rglage du gain de G(p) qui nous conduit une translation de + 6dB :
Adb=20.logA Black Frequency Response
40
30
G(p)
G'(p) H(p)
20
lambda = 2,3dB
10
1rd/s
6rd/s
0
-10
3rd/s
3rd/s
+6dB
10rd/s
-20
10rd/s
-30
phi (degrs.)
-40
-250
-200
-150
-100
Fig. 9-36 : rglage du gain de G (p) =
-50
10
1 + 5p
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )1 + 35p
6

20
2
La translation de +6dB correspond un accroissement de gain de 10
20
1 + 5p
La FTBO du systme corrig et rgl est alors G ' (p)=
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )1 + 35p
* La rsonance en BF lieu pour r = 2.6rad / s
* Le gain statique est K' = 10x2 = 20 (K'dB = 26dB).
* L'cart statique est nul (une intgration en BO)
1
1
* L'cart dynamique est v =
=
= 0. 05
K ' 20
Les objectifs sont satisfaits sauf ventuellement pour la prcision dynamique qui est la limite des
spcifications. La rapidit a diminu avec la rsonance. Dans le cas ou l'on dsirerait amliorer la
prcision dynamique pour garder un peu de marge par rapport aux objectifs, il suffirait d'augmenter
lgrement la valeur du coefficient b. (b = 7.5 ou 8). pour b = 8, la translation est de +7dB
7

20
correspondant un accroissement du gain de 10

= 2.24 . Le gain statique de G'(p) est K' = 22.4
1
1
=
= 0. 044 . Par contre, la rapidit a encore diminu :
et l'cart dynamique est v =
K ' 22. 4
rsonance r = 2.5rad / s
L'influence de b sur la prcision est trs nette comme le montre le rseau de courbes Fig. 9-37.
F. BINET
CHAPITRE 9

Adb=20.logA
40
H(p)
30
20
lambda = 2,3dB
10
-10
5
7 10 15
20
-20
-30
phi (degrs.)
-40
-250
-200
Fig. 9-37 : Trac de G (p) =
-150
-100
-50
10
1 + 5p
pour b = 5, 7, 10, 15, 20
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )1 + 5bp
Une synthse des rsultats est fournie dans le tableau suivant :
Etat
FTBO
r
(rad/s)
Avant rglage
du gain.
10
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )
Pas assez stable.
Aprs rglage du
gain.
3.16
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )
20
1 + 5p
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )1 + 35p
0.316
1.46
Pas assez prcis
2.6
0.05
1.69
Satisfaisant.
1.76
Marge de
prcision
ventuelle.
Aprs correction
et rglage du gain.
(b = 7)
Aprs correction
et rglage du gain.
(b = 8)
22.4
1 + 5p
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )1 + 40p
2.5
Tr5%
(s)
Commentaires
0.044
Fig. 9-38 : Bilan de la correction par retard de phase de H (p) =
F. BINET
10
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )
CHAPITRE 9
9-3-5. Influence de la correction par retard de phase sur les performances.

Avantages:
* le rseau retard de phase amliore de manire importante la prcision statique mais aussi la
prcision dynamique.
* Il a tendance, de manire oppose au correcteur avance de phase, diminuer les bruits de fond.
Inconvnients:
* la correction intgrale provoque une diminution de la bande passante et donc une baisse de la
rapidit.
* Elle a tendance dstabiliser le systme par le dphasage nocif qu'elle induit dans la zone
critique.
Particularits:
* Le retard de phase ne peut pas s'appliquer un systme trs instable ou oscillant.
* La correction intgrale d'un systme trs grande constante de temps dominante (on atteint
plusieurs heures en rgulation industrielle) ne peut se faire que par une ralisation numrique :
algorithme intgrateur.
* Le correcteur intgral (comme le driv) est toujours coupl un correcteur proportionnel car ses
ractions sont trop lentes en rgime transitoire.
* Le problme de l'adaptation d'un rseau retard de phase n'est pas sans rappeler celui du rseau
avance de phase : on est conduit limiter la valeur des coefficients (et donc de l'amlioration des
performances) au strict ncessaire : dans l'un des cas, pour viter une trop grande augmentation des
bruits de fond et dans l'autre, pour viter les trop grandes constantes de temps difficiles raliser
par rseaux lectriques.
9-4. COMBINAISON D'AVANCE DE PHASE ET DE RETARD DE PHASE.

Contrairement ce qu'indiquent leur nom respectif, l'avance de phase et le retard de phase ne sont
pas des processus opposs. En effet, les paramtres d'un correcteur avance de phase sont choisis
afin qu'il intervienne autour de la frquence de rsonance alors que ceux d'un correcteur retard de
phase le sont pour qu'il agisse basse frquence. L'ide consiste mettre ces deux correcteurs en
srie.
10
et on la corrige en mettant en
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )
srie les deux correcteurs dtermins en 9-2 et en 9-3 en gardant les mmes coefficients. La FTBO
10
1 + 0.22p 1 + 5p
compense est G (p) =
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )1 + 0.044p 1 + 35p
9-4-1 Exemple : On reprend H (p) =
Le trac de G(p) et le rglage de son gain sont reprsents Fig. 9-39.
F. BINET
CHAPITRE 9

Adb=20.logA
40
H(p)
G(p)
G'(p)
30
1rd/s
20
1rd/s
lambda = 2,3dB
10
1rd/s
6rd/s
7rd/s
2rd/s
10rd/s
-10
10rd/s
phi (degrs.)
-20
-250
-200
-150
-100
Fig. 9-39 : correction avance/retard de phase de H (p) =
-50
10
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )
La translation est de + 13.5dB (4.731) pour tangenter le contour 2.3dB : le gain en boucle ouverte
du systme corrig et rgl est 10x4.731 = 47.31
47.31
1 + 5p 1 + 0.22p
La FTBO corrige et rgle s'crit : G ' (p) =
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )1 + 35p 1 + 0.044p
La rsonance en BF lieu pour r = 6.4 rad / s .
5. 5 0. 8
= 0. 68 s
Le temps de rponse Tr5% du second ordre quivalent est :
6. 4
1
1
La prcision dynamique est v =
=
= 0. 021
K ' 47. 31
On peut remarquer que, par rapport la correction par avance de phase, la rapidit (pulsation de
rsonance) a lgrement diminu : ceci est d l'influence nocive du retard de phase sur la rapidit.
Au contraire, par rapport la correction par retard de phase, la prcision est encore amliore : ceci
est d l'avance de phase bnfique dans la zone critique qui permet une augmentation du gain
statique lors du rglage.
Par rapport au systme non corrig et rgl, on a gagn un facteur 2.14 sur la rapidit et un facteur
15 sur la prcision. Une synthse des rsultats est fournie dans le tableau Fig. 9-40. On pourrait
modifier les valeurs des paramtres des correcteurs pour obtenir une rpartition diffrente des
performances : plus de rapidit et moins de prcision par exemple.
F. BINET
CHAPITRE 9
Etat
FTBO
r
rad/s
Avant rglage
du gain.
10
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )
Aprs rglage
du gain.
3.16
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )
0.316
1.5
insuffisamment
stable.
insuffisamment
prcis et rapide
7.08
1 + 0.22p
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )1 + 0.044p
6.7
0.14
0.65
Rapide
22.4
1 + 5p
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )1 + 40p
2.5
0.044 1.76
Prcis
47.31
1 + 0.22p 1 + 5p
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )1 + 0.044p 1 + 35p
6.4
0.021 0.68
Rapide
et
prcis
Aprs correction
par avance de
phase et rglage
du gain.
Aprs correction
par retard de
phase et rglage
du gain.
Aprs correction
par avanceretard de phase
et rglage du
gain.
Fig. 9-40 : bilan de la correction par avance/retard de phase de H (p) =
Tr5%
(s) Commentaires
10
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )
Finalement la structure du systme corrig par avance/retard de phase est la suivante :
avance de
phase
E(p)
+-
(p) 1 + 0.22p
1 + 0.044p
retard de
correction
phase
proportionnelle
1 + 5p
1 + 35p
4.731
Fig. 9-41 : Systme corrig de FTBO : G ' (p) =
'(p)
H(p)
10
p(1 + 0.1p )(1 + 0.2p )
S(p)
47.31
1 + 0.22p 1 + 5p
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )1 + 0.044p 1 + 35p
REMARQUE: Le composant "correcteur PID" existe en diffrentes versions. En gnral, sa

fonction de transfert est diffrente d'une avance/retard de phase telle que nous venons de l'tudier.
Toutefois les effets mis en vidence sont identiques. Pour plus de dtails, voir le tome 3.
F. BINET
CHAPITRE 9
9-4-2 Systmes suiveurs et systmes rgulateurs.

On peut se poser la question de savoir quelle terminologie employer entre "correcteur" et
"rgulateur". En fait, il semblerait que le terme de correcteur s'applique plutt un systme asservi
(systme suiveur) et que celui de rgulateur s'applique plutt un systme rgul (systme
rgulateur) tous deux dfinis 1-2-2. Cette question en amne une autre : les performances que
nous avons mis en vidence en asservissement en considrant le transfert entre la consigne et la
sortie sont-elles les mmes en rgulation, ou l'on considre le transfert entre la perturbation et la
sortie ? La rponse sort du cadre de cet ouvrage, toutefois il est facile de remarquer que la
correction par avance et/ou retard de phase a introduit des zros dans la FTBF. Ceux ci ne sont pas
sans influence sur la rponse temporelle du systme et peuvent, le cas chant, provoquer un
dpassement de consigne non dsir.
Reprenons l'exemple trait et introduisons une perturbation P(p) dans la boucle. On fera l'hypothse
que le retour est unitaire et que le transfert situ en aval de la perturbation est galement unitaire.
On obtient la structure reprsente Fig. 9-42.
P(p)
E(p)
+-
(p)
G'(p)
S(p)
Fig. 9-42 : Systme corrig avec perturbation.
La fonction de transfert en boucle ferme F(p) du systme non perturb (P(p) = 0) est : (voir 3-2-5
pour le calcul du transfert d'un systme perturb, mais attention : notation inverse pour G')
G ' ( p)
47.31(1 + 5p )(1 + 0.22p )
=
1 + G ' (p) p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )(1 + 35p )(1 + 0.044p ) + 47.31(1 + 5p )(1 + 0.22p )
(1 + 5p )(1 + 0.22p )
F1 (p) =
2
1 + 5.24p + 0.757 p + 0.222p 3 + 0.0148p 4 + 6.34 10 4 p 5
F1 (p) =
Le transfert correspondant une perturbation (E(p) = 0) est :
1
47.31(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )(1 + 5p )(1 + 0.22p )
=
1 + G ' (p) p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )(1 + 35p )(1 + 0.044p ) + 47.31(1 + 5p )(1 + 0.22p )
(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )(1 + 5p )(1 + 0.22p )
F2 (p) =
1 + 5.24p + 0.757 p 2 + 0.222p 3 + 0.0148p 4 + 6.34 10 4 p 5
F2 (p) =
F1(p) possde deux zros, alors que F2(p) en possde quatre, ce qui entranera probablement des
rponses temporelles diffrentes. La raction une variation de consigne sera diffrente de celle
provoque par une variation de perturbation.
F. BINET
CHAPITRE 9
9-4-3 Conclusion.
La correction par avance et/ou retard de phase d'un systme boucl permet un accroissement
notable de ses performances, tout en utilisant des rseaux simples raliser. De plus, la manire
dont ces rseaux agissent est d'une comprhension aise : le rglage est d'autant plus simple.
Toutefois, les dveloppements rcents de l'lectronique numrique ont provoqu l'apparition
de composants standard prix modique (la version numrique du clbre rgulateur PID cote de
quelques centaines quelques milliers de francs pour les plus performantes). Ces composants
s'insrent dans une chane de commande analogique et se rglent sur site par des mthodes assez
simples mettre en uvre. Bien que les algorithmes implants sur ces composants ne soient pas
exactement une avance de phase et un retard de phase, les influences et effets que nous venons de
mettre en vidence sont les mmes. Le fait que les grandeurs traites soient numriques (aprs et
avant conversion analogique) ne change pas fondamentalement les choses tant que la frquence
d'chantillonnage du composant est leve devant les constantes de temps du systme : on raisonne
alors comme s'il tait continu en appliquant les mthodes dveloppes tout au long de cet ouvrage.
La tendance actuelle de la technologie va dans le sens d'une numrisation accrue : en
commande numrique, la partie chantillonne s'arrtait au variateur, la consigne de vitesse et le
retour tachymtrique tant analogiques. On voit apparatre actuellement des variateurs consigne
numrique, l'image de la vitesse tant obtenue au moyen du traitement des informations provenant
d'un codeur de position, lui aussi numrique.
L'tude de ces systmes et des correcteurs
associs fait appel la thorie des systmes chantillonns qui sort du cadre de l'Agrgation interne.
9-5. COMPENSATION PAR RETOUR DERIVE (OU TACHYMTRIQUE).

Lorsque le correcteur travaille sur le signal d'cart, l'influence drive devient trs grande
lors de changements brusques de consigne : il faut filtrer le signal. Une autre ide consiste faire
intervenir la drive de l'image de la sortie car ce signal ne prsente pas de discontinuits. Il faut
alors placer un correcteur driv sur la branche de retour. Dans le cas de certains asservissements la
drive du retour est un signal facile gnrer. Un cas trs classique est celui des servomcanismes
de position : la drive du signal de retour (position) est tout simplement la vitesse.
3.16
(aprs rglage du
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )
gain) et admettons que c'est un asservissement de position dont on peut reprsenter la structure
comme indiqu Fig. 9-43.
S(p)
3.16
1
Sa FTBF est : FTBF(p) =
=
=
E (p) 3.16 + p(1 + 0.1p )(1 + 0.2p ) 1 + 0.316p + 0.095p 2 + 0.00633p 3
Considrons une fois de plus le systme de FTBO H' (p) =
Fonction de transfert du troisime ordre sans intgration. On avait assimil, en premire analyse,
cette fonction de transfert un second ordre quivalent avec : z = 0. 43 et n = 2. 4 rad/s
1
1 + 4. 95 p + 0.1736 p 2
F. BINET
CHAPITRE 9
correcteur
proportionnel
E(p)
+-
(p)
0.316
H(p)
'(p
Vitesse
10
(1 + 0.1p)(1 + 0.2p)
1
p
Position
S(p)
Fig. 9-43 : Asservissement de position rgl pour Q = 2.3dB.
L'implantation d'un correcteur driv dans la boucle de retour conduit la structure Fig. 9-44. La
FTBO du systme a chang et le gain des correcteurs proportionnels devra tre rgl pour que le
systme soit stable.
correcteur
proportionnel
E(p )
+-
p(p)
Kp
correcteur
proportion nel
+-
v(p)
Kv
H(p)
'(p)
10
(1 + 0.1p)(1 + 0.2p)
1
p
S(p)
T.p
retour driv
Fig. 9-44 : Asservissement de position avec correction drive sur la mesure.
La structure prcdente est quivalente celle reprsente Fig. 9-44 (strictement si Kr = T). En
effet, la drive de la position tant la vitesse, il est possible d'obtenir le signal driv directement
en mesurant la vitesse : c'est un retour tachymtrique dont l'emploi est quasi systmatique en
asservissement de position. Dans le cas d'un servomcanisme de position moteur CC, ce retour est
intgr dans le variateur (une entre analogique est prvue pour le signal provenant de la
gnratrice tachymtrique) et les paramtres sont pr rgls par le constructeur. La structure
standard a dj t dcrite 1-3-4. Les divers paramtres et grandeurs sont :
Cp(p) : consigne de position.
Cv(p) : consigne de vitesse.
S(p) : sortie position
V(p) : vitesse
p(p) : cart de position (qui est, dans la plupart des cas, trait par un correcteur non reprsent ici )
v(p) : cart de vitesse (trait par un correcteur autre que proportionnel lui aussi)
Kp: rglage du gain de la boucle de vitesse
Kv: rglage du gain de la boucle de position
Kr: Gain (non rglable) de la gnratrice tachymtrique.
F. BINET
CHAPITRE 9
correcteur
proportionnel
p(p)
Cp(p)
+-
Kp
correcteur
proportionnel
Cv(p)
+-
v(p)
Kv
H(p)
'(p)
V(p) 1
10
p
(1 + 0.1p)(1 + 0.2p)
S(p)
Kr
Retour tachymtrique
Fig. 9-45 : Asservissement de position avec retour tachymtrique.
Nous allons comparer les performances du systme non corrig et rgl reprsent Fig. 9-43 avec
celles du systme retour tachymtrique Fig. 9-45, rgl et sans correcteurs autres que les
proportionnels ncessaires pour le rglage du gain, ceci afin que la comparaison soit parlante.
Calculons la FTBO de la boucle interne, dite boucle de vitesse :

FTBOv(p) =
10.Kv.Kr
(1 + 0.1p )(1 + 0.2p )
La FTBF correspondante est de la forme : (retour Kr)

10 . Kv
1
0
1
1
0
2
+
.
p
+
.
p
V( p)
KvH ( p )
10 . Kv
(
)(
) =
FTBFv( p ) =
=
=
10
.
Kv
.
Kr
Cv( p ) 1 + KvKrH ( p ) 1 +
[(1 + 0 .1 p)(1 + 0 .2 p) + 10 . Kv . Kr ]
(1 + 0 .1 p)(1 + 0 .2 p)
10
V ( p)
10.Kv
1 + 10.Kv.Kr
=
=
2
0
.
3
0.02
Cv(p) (1 + 10.Kv.Kr ) + 0.3p + 0.02p
2
1 + 1 + 10.Kv.Kr p + 1 + 10.Kv.Kr p
C'est une fonction de transfert du second ordre : le systme est inconditionnellement stable.
K
FTBFv ( p ) =
2z
1
1+
p + 2 p2
Nous savons que, pour que la rapidit soit maximale, il faut choisir un amortissement z = 0.707.
On en dduit par identification que :
0. 3
2z
=
1 + 10 KvKr n
F. BINET
et
0. 02
1
= 2
1 + 10 KvKr n
CHAPITRE 9
0. 09
4z2
=
(1 + 10 KvKr ) 2 n 2
En injectant la deuxime expression dans le second terme :
En mettant la premire expression au carr :
0.09
4z 2 (0.2 )
=
(1 + 10KvKr) 2 (1 + 10KvKr)
0. 09
= 0. 04
(1 + 10 KvKr )
0. 09
1 + 10 KvKr =
0. 04
1 0.09
KvKr =
1 = 0.125
10 0.04
2
En prenant Kr = 0.1, on aura Kv = 1.25

Finalement la FTBF de la boucle de vitesse s'crit : FTBFv ( p ) =
Second ordre avec : n = 10.6rad / s
et
V ( p)
4. 44
=
Cv ( p ) 1 + 0.13 p + 0. 008 p 2
z = 0.707
Calculons maintenant la Fonction de transfert comprenant la boucle interne plus l'intgration (en
gris sur le schma).
FTBF1(p) =
S(p)
1
4.44
= FTBFv(p) =
Cv(p) p
p 1 + 0.13p + 0.008p 2
Cette fonction de transfert est la FTBO du systme complet (au gain Kp prs) car ce dernier est
retour unitaire. La boucle interne tant rgle, la structure peut se reprsenter comme suit, la zone
ombre correspondant celle de la Fig. 9-45 :
FTBF1(p) rgle
p (p)
Cp(p)
Cv(p)
Kp
4.44
p(1 + 0.13p + 0.008p 2 )
S(p)
Fig. 9-46 : Asservissement de position : structure condense.
On est maintenant ramen un simple rglage du gain. La rponse harmonique de FTBF1(p) est
donne fig. 9-47.
La translation est de + 1.5dB (1.19) pour tangenter le contour 2.3dB.
Ceci impose Kp = 1.19
F. BINET
CHAPITRE 9
Adb=20.logA
30
20
1rd/s
lambda = 2,3dB
1rd/s
10
6rd/s
7rd/s
6rd/s
7rd/s
10rd/s
10rd/s
-10
+1.5dB
-20
FTBF1(p)
phi (degrs.)
-30
-250
-200
-150
-100
-50
Fig. 9-47 : rglage du gain de FTBF1(p) =
La fonction rgle est : FTBO ( p ) =
4.44
p 1 + 0.13p + 0.008p 2
S ( p)
5. 28
=
p ( p ) p 1 + 0.13 p + 0. 008 p 2
La rsonance en BF a lieu pour r= 6.45rad/s.

Les performances de ce systme sont values partir du second ordre quivalent :
* une intgration en BO donc prcis.
* pulsation de rsonance 6.45rad/s : temps de rponse Tr 5% =
* cart de poursuite : v =
5. 5
5. 5 0. 8
= 0. 68 s
1
1
=
= 0.19
K 5. 28
L'effet est bien celui d'une correction drive : en particulier, la rapidit a augment de manire
notable. Le tableau suivant montre la similitude des effets entre correction drive et retour
tachymtrique.
F. BINET
CHAPITRE 9
Etat
FTBO
r
(rad/s
)
Avant rglage
du gain.
10
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )
Aprs rglage
du gain.
3.16
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )
0.316
1.5
insuffisamment
stable.
insuffisamment
prcis et rapide
7.08
1 + 0.22p
p(1 + 0,1p )(1 + 0.2p )1 + 0.044p
6.7
0.14
0.65
Rapide
5.28
p 1 + 0.13p + 0.008p 2
6.45
0.19
0.68
Rapide
Aprs correction
par avance de
phase et rglage
du gain.
Avec retour
tachymtrique et
rglage du gain.
Tr5%
(s) Commentaires
Fig. 9-48 : Bilan de l'ajout d'un retour tachymtrique.
REMARQUE 1 : comme nous l'avons dj fait remarquer, il est souvent ncessaire pour un
asservissement de position de ne pas provoquer de dpassement lors d'une consigne en chelon. Le
rglage devra tre diffrent, Q=2.3dB correspondant un amortissement z = 0.43 insuffisant dans
ce cas. Par exemple, pour z = 1 Q = 1 et QdB = 0dB
REMARQUE 2 : Les coefficients et fonctions de transfert utilises ici sont trs gnraux et ne
correspondent pas, sauf improbable concidence, une application relle. Voir tome 3 pour les
applications.
REMARQUE 3 : On pourrait corriger le systme avec retour tachymtrique par un correcteur
avance de phase au niveau du correcteur proportionnel de gain Kp pour encore augmenter les
performances en vitesse.
En prenant le mme correcteur qu'en 9-2-4 (pulsations de rsonance identiques dans les deux cas) :
1 + 0. 22 p
C ( p) =
1 + 0. 044 p
S(p)
5.46
1 + 0.22p
La FT corrige est :
=
2
v (p) p 1 + 0.13p + 0.008p 1 + 0.044p
La rponse harmonique est donne Fig. 9-48.

Une translation de 0.3dB est ncessaire pour tangenter le contour 2.3dB (FT rgle non
reprsente pour garder la lisibilit).
Second ordre quivalent :
5. 5 0. 8
* pulsation de rsonance en BF pour r = 11.65rad/s : temps de rponse Tr 5% =
= 0. 37 s
cart de poursuite : v =
F. BINET
1
1
=
= 0.18
K 5. 46
CHAPITRE 9

Adb=20.logA Black Frequency Response
20
15
lambda = 2,3dB
1rd/s
1rd/s
10
2rd/s
2rd/s
5
5rd/s
6rd/s
7rd/s
11rd/s
12rd/s
-5
15rd/s
-10
-15
-20
-250
15rd/s
phi (degrs.)
-200
-150
Fig. 9-49 : correction par avance de phase de
-100
-50
S(p)
5.28
=
Cp(p) p 1 + 0.13p + 0.008p 2
Les performances en vitesse sont encore amliores (on a gagn un facteur quatre sur la rapidit par
rapport au systme non corrig). Toutefois les limitations que nous avons fixes pour la correction
drive sont toujours de mise, savoir qu'une trop grande bande passante va favoriser les bruits de
fond. De plus, les boucles internes et les composants constitutifs du systme devront possder une
bande passante au moins quivalente. Enfin, il faut vrifier que le dpassement est raisonnable lors
d'une rponse indicielle.
F. BINET
TABLE DES MATIERES.
F. BINET
TABLE DES MATIERES
CHAPITRE 1 :
1-1
LES SYSTEMES DE COMMANDE.

SYSTEMES LINEAIRES ET SYSTEMES NON-LINEAIRES.
1-1-1
1-1-2
1-1-3
1-1-4
1-2
Dfinitions
Courbe caractristique
Exemples
Non-linarits
SYSTEMES BOUCLES ET SYSTEMES NON BOUCLES.

1-2-1 Systmes non boucls
1-2-2 Systmes boucls - systmes asservis - servomcanismes
1-3
EXEMPLES DE SYSTEMES DE POSITIONNEMENT.

1-3-1
1-3-2
1-3-3
1-3-4
1-4
CHAPITRE 2 :
Positionnement par moteur asynchrone

Positionnement par moteur pas pas
Positionnement par moteur C.C. et carte programmable
Asservissement de position avec moteur C.C.
CRITERES DE CHOIX ENTRE COMMANDE EN CHAINE DIRECTE

ET COMMANDE EN BOUCLE FERMEE.
SYSTEMES ASSERVIS.
2-1
REPRESENTATION EN SCHMA-BLOC TEMPOREL.
2-2
CARACTERISATION DES PERFORMANCES.

2-2-1 La prcision
2-2-2 La rapidit et la bande passante
2-2-3 Amortissement / stabilit
2-3
INFLUENCE DU BOUCLAGE SUR LES PERFORMANCES

2-3-1 L'asservissement de vitesse
2-3-2 L'asservissement de position
F. BINET
TABLE DES MATIERES
CHAPITRE 3 :
3-1
FONCTION DE TRANSFERT D'UN SYSTEME.

FONCTION DE TRANSFERT.
3-1-1 Dfinition
3-1-2 Exemple : moteur courant continu
3-2
FONCTION DE TRANSFERT D'UN SYSTEME BOUCLE.

3-2-1
3-2-2
3-2-3
3-2-4
3-2-5
Mise en cascade de systmes

Systmes boucls
Systmes boucls retour unitaire
Exemple : asservissement de position
Introduction des perturbations
63
3-3
FONCTION DE TRANSFERT COMPLEXE D'UN SYSTEME.

3-3-1 Fonction de transfert complexe d'un systme boucl
3-3-2 Les lieux de transfert
CHAPITRE 4 :
4-1
SYSTEMES DU PREMIER ORDRE.

GENERALITES
4-1-1 Dfinition
4-1-2 Exemple
4-2
REPONSE D'UN SYSTEME DU PREMIER ORDRE AUX ENTREES

TYPIQUES.
4-2-1 Rponse un chelon
4-2-2 Rponse une rampe
4-3
REPRESENTATIONS GRAPHIQUES DE LA REPONSE

HARMONIQUE.
4-3-1
4-3-2
4-3-3
4-3-4
F. BINET
Diagramme de Bode
Diagramme de Black-Nichols
Diagramme de Nyquist
Interprtation physique des courbes de rponse frquentielle
TABLE DES MATIERES
CHAPITRE 5 :
5-1
SYSTEMES DU SECOND ORDRE.

GENERALITES
4-1-1 Dfinition
4-1-2 Exemple
5-2 REPONSE D'UN SYSTEME DU SECOND ORDRE AUX ENTREES

TYPIQUES.
5-2-2 Rponse une rampe
5-3
PERFORMANCES TEMPORELLES D'UN SYSTEME DU SECOND

ORDRE.
5-3-1
5-3-2
5-3-3
5-3-4
5-4
REPRESENTATIONS GRAPHIQUES DE LA REPONSE

HARMONIQUE.
5-4-1
5-4-2
5-4-3
5-4-4
5-4-5
CHAPITRE 6 :
6-1
Etude pralable
Diagramme de Bode
Diagramme de Black-Nichols
Diagramme de Nyquist
Frquences remarquables
AUTRES SYSTEMES.
SYSTEMES A RETARD
6-1-1
6-1-2
6-1-3
6-1-4
6-2
Erreur de position
Erreur de tranage
Temps de rponse 5%
Dpassements en rgime transitoire
Dfinition
Rponse aux entres typiques
Rponse harmonique
Conclusion
SYSTEMES DU PREMIER ORDRE RETARDES.

6-2-2 Rponse harmonique
F. BINET
TABLE DES MATIERES

6-3
SYSTEMES INTEGRATEURS.
6-3-1 Dfinition
6-4
SYSTEMES DU SECOND ORDRE AVEC INTEGRATION.

6-4-1 Prsentation
6-5
SYSTEMES DU TROISIEME ORDRE AVEC INTEGRATION.

6-6
REPONSE HARMONIQUE DES SYSTEMES D'ORDRE SUPERIEUR.

6-6-1 Utilisation d'un logiciel
6-6-2 Trac du diagramme asymptotique de Bode
6-6-3 Trac point par point du diagramme de Black
CHAPITRE 7 :
7-1
PERFORMANCES DES SYSTEMES BOUCLES.

INFLUENCE DU BOUCLAGE
7-1-1 Asservissement de vitesse
7-1-2 Asservissement de position
7-2
DEFINITION DE L'ECART
7-3
PERFORMANCES D'UN SERVOMECANISME.

7-3-1
7-3-2
7-3-3
7-3-4
7-3-5
CHAPITRE 8 :
8-1
Prcision en rgime permanent.

Rapidit / bande passante
Stabilit d'un systme boucl
Critres de stabilit d'un systme boucl
Tableau de synthse

CRITERES PRATIQUES DE STABILITE
8-1-1 Critre de Routh
8-1-2 Critres graphiques
8-1-3 Rglage du gain d'un systme asservi
F. BINET
TABLE DES MATIERES

8-2
REGLAGE DU GAIN DANS LE PLAN DE BlACK

8-2-1 Mode opratoire
8-2-2 Exemple 1
8-2-3 Exemple 2
8-3
CHAPITRE 9 :
REGLAGE DUN SYSTEME DU SECOND ORDRE
9-1
PRESENTATION
9-2
CORRECTEUR DERIVE OU A AVANCE DE PHASE

9-2-1
9-2-2
9-2-3
9-2-4
9-2-5
9-3
CORRECTEUR INTEGRAL OU A RETARD DE PHASE

9-3-1
9-3-2
9-3-3
9-3-4
9-3-5
9-4
Approche intuitive de la correction drive

Approche formelle de la correction par avance de phase
Ralisation d'un rseau correcteur avance de phase
Adaptation d'un rseau correcteur avance de phase
Influence de la correction par avance de phase sur les performances
Approche intuitive de la correction intgrale

Approche formelle de la correction par retard de phase
Ralisation d'un rseau correcteur retard de phase
Adaptation d'un rseau correcteur retard de phase
Influence de la correction par retard de phase sur les performances
COMBINAISON D'AVANCE DE PHASE ET DE RETARD DE PHASE.

9-4-1 Exemple
9-4-2 Systmes suiveurs et systmes rgulateurs
9-4-3 Conclusion
9-5
COMPENSATION PAR RETOUR DERIVE (OU TACHYMETRIQUE).

9-4-1 Exemple
9-4-2 Systmes suiveurs et systmes rgulateurs
9-4-3 Conclusion
F. BINET

Cours Asservissements PDF

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Cours Asservissements PDF

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

bibliotheque electronique des classes prepa

PREPARATION AUX AGREGATIONS

PREPARATION AUX AGREGATIONS

" C'est alors que notre champ de conscience

Prparation Agregations internes B1 & B3

Sous le vocable de systme de commande, on regroupe de nombreuses structures

1-1 SYSTMES LINAIRES ET SYSTMES NON-LINAIRES.

La figure 1-1 ci-dessous illustre la proprit de linarit.

Sortie S = S1 + S2= F(e1)+ F(e2)

Fig. 1-1 : proprit de linarit

Prparation Agregations internes B1 & B3

1-1-2. COURBE CARACTRISTIQUE D'UN SYSTME LINAIRE.

Fig. 1-2 : courbe caractristique d'un systme linaire.

Fig. 1-3 : Systme rgi par n variables.

Prparation Agregations internes B1 & B3

La courbe caractristique est souvent reprsente en coordonnes rduites et est appele

1-1-3. EXEMPLES DE SYSTMES LINAIRES.

S(t) = U(t) = A.u(t)

Fig. 1-4 : Amplificateur parfait.

1-1-3-2. Moteur courant continu.

Fig. 1-5 : moteur courant continu.

Prparation Agregations internes B1 & B3

1-1-4-1. Seuil sur un moteur courant continu.

Prparation Agregations internes B1 & B3

1-1-4-2. Saturation sur un amplificateur.

Prparation Agregations internes B1 & B3

1-1-4-3. Courbure et hystrsis sur une Servovalve.

Fig. 1-8 : caractristique dbit-courant d'une servovalve MOOG 0076-104.

Prparation Agregations internes B1 & B3

1-1-5. SYSTEMES LINARISABLES.

Exemple : processus non linaire mais linarisable : mlange en ligne.

Fig. 1-9 : Mlangeur en ligne.

0% de produit A dans le mlange : M= 0

Prparation Agregations internes B1 & B3

La famille de caractristiques exprimant la quantit M en fonction de Ca pour diffrentes valeurs

On obtient : F' (Ca ) =

Finalement la relation linarise entre M et Ca s'crit : M = 0.8 Ca autour du point P.

Fig. 1-10 : Caractristiques du mlangeur en ligne.

Prparation Agregations internes B1 & B3

Fig. 1-11 : Caractristique linarise autour de P du mlangeur en ligne.

1-1-5. SYSTEMES NON-LINAIRES.

Fig. 1-12 : non-linarit en plus ou moins.

Prparation Agregations internes B1 & B3

1-2 SYSTEMES BOUCLES ET SYSTEMES NON BOUCLES.

Fig.1-13. Commande en chane directe.

Prparation Agregations internes B1 & B3

REMARQUE: En ralit, le conducteur va dtecter la prsence de la cte avant que le vhicule ne

Proprits gnrales des systmes non-boucls.

1-2-2. SYSTEMES BOUCLES- SYSTEMES ASSERVIS- SERVOMECANISMES.

Fig.1-14: systme retour.

Prparation Agregations internes B1 & B3

b) C'est un systme gnrateur d'cart : La grandeur de retour, image de la sortie, est

Fig.1-15: systme gnrateur d'cart.

Fig.1-16 : systme asservi.

Prparation Agregations internes B1 & B3

1-3 EXEMPLES DE SYSTEMES DE POSITIONNEMENT.

EXEMPLE: Chane de traitements de surface.

SYSTEME NON ASSERVI.

Prparation Agregations internes B1 & B3

Fig.1-17: positionnement simple par moteur asynchrone.

Plusieurs variantes de ce systme sont possibles suivant les cas de figure :

1-3-2. POSITIONNEMENT PAR MOTEUR PAS A PAS.

Prparation Agregations internes B1 & B3