DJOUDI Abdelhak

Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique
Ecole Nationale Polytechnique
THESE
Prsente au Laboratoire de Commande des Processus
en vue de lobtention du titre de
DOCTEUR EN SCIENCES
En Gnie Electrique, Option : Automatique
Par
Abdelhak DJOUDI
Ingnieur et Magister de lENP
Thme
Contribution la Conduite Robuste dune Eolienne Base

sur une Machine Asynchrone Double Alimentation,
Connecte au Rseau Electrique
Soutenue publiquement le 11/05/ 2016 devant le jury compos de:
Prsident BOUKHETALA Djamel Pr. ENP

Directeurs de Thse CHEKIREB Hachemi Pr. ENP
BERKOUK El-Madjid Pr. ENP
Examinateurs ILLOUL Rachid MC/A. ENP
HADJI Seddik Pr. EPST dAlger
TALHA Abdelaziz Pr. USTHB
MESSAIF Iqbal MC/A. USTHB
Invit BACHA Seddik Pr. UJF Grenoble
Thse prpare au sein du Laboratoire de Commande des Processus de lENP

Ave, des Frres Oudek, El-Harrach, BP 182, Alger
www.enp.edu.dz
REMERCIEMENTS
Je tiens tout d'abord remercier mes directeurs de thse Mr. H. CHEKIREB et Mr.
E.M. BERKOUK. Je remercie aussi Mr. S. BACHA pour avoir accept de maccueillir au sein
du Laboratoire G2Elab et pour son soutien prcieux durant toute la priode de mon sjour
scientifique.
Je remercie particulirement Mrs : D. BOUKHETALA, R. ILLOUL, S. HADJI, A.

TALHA, I. MESSAIF, pour avoir accept d'tre les membres du jury de cette thse et pour
avoir consacrer leur temps sa lecture critique.
Je termine par le remerciement des membres du Laboratoire de Commande des

Processus de l'E.N.P et tous ceux qui ont contribu de prs ou de loin la ralisation de ce
travail.
Table des Matires
Table des Matires
Tables des Matires
Introduction Gnrale 1
Chapitre I : Gnralits sur les Systmes Eoliens et les Perturbations du Rseau

Electrique
I.I. Introduction 5
I.II. Les systmes oliens et ses composants 5
I.II.1. Dfinition de l'nergie olienne 5
I.II.2. Principaux composants dune olienne 7
I.III. Les diffrentes structures doliennes 7
I.III.1 Eoliennes axe vertical 8
I.III.2. Eoliennes axe horizontal 8
I.IV. Diffrentes types doliennes suivant leur pilotage 9
I.IV.1. Les oliennes non-pilotes 9
I.IV.1.1. Les oliennes dcrochage arodynamique 9
I.IV.1.2. Les oliennes pales orientables 9
I.IV.2.Les oliennes pilotes 9
I.IV.2.1. Principe 9
I.IV.2.2.Intrt des oliennes pilotes 10
I.V. Machines lectriques et systmes de conversion dnergie olienne 11
I.VI. Diffrents types de perturbations affectant le rseau lectrique 12
I.VI.1. Les creux de tension 12
I.VI.2. Harmoniques et inter-harmoniques 13
I.VI.3. Les surtensions 14
I.VI.4. Variations et fluctuations de tension (Flicker) 16
I.VI.5. Dsquilibres 16
I.VII Conclusion 17
Chapitre II : Positionnement du Problme et Modlisation de la Chaine Eolienne

II.I. Introduction 18
II.II. Etat de lart et positionnement du problme 18
II.II.1. Etat de lart 18
II.II.2.Positionnement du problme 21
II.III. Modlisation la turbine Eolienne 22
II.III.1. Modlisation de la turbine 22
II.III.2. Modlisation du multiplicateur de vitesse 23
II.III.3. Lquation dynamique de larbre 23
II.IV. Production optimale d'nergie dans un systme olien 24
II.V. Le Modle de la MADA 24
Table des Matires
II.VI. La chaine olienne considre 25

II.VI. Conditions de simulations 27
II.VII. Conclusion 30
Chapitre III : Commande par les Modes Glissants Faible Gain

III.I. Introduction 31
III.II. Modles de la MADA 31
III.II.1. La reprsentation dtat 31
III.II.2. Modle Discret de la machine 32
III.III. Procdure didentification des paramtres de la MADA 32
III.III.1. Application de lalgorithme rcursif des moindres carres 33
III.III.2. Les paramtres identifis de la MADA 33
III.IV. Premire commande adaptative par les modes glissants 34
III.IV.1. Commande classique par les modes glissants 34
III.IV.2. Commande faible gain par les modes glissants 36
III.V. Rsultats de simulation 37
III.VI. Conclusion 40
Chapitre IV : Commande par les Modes Glissants Nombre Rduit de Capteurs

IV.I. Introduction 41
IV.II. Reprsentation dtat et les flux nominaux de la MADA 41
IV.II.1. Modle dtat de la MADA 41
IV.II.2. Dynamique de la sortie 42
IV.II.3. Dtermination du flux rotorique nominal 43
IV.III. Elaboration de la commande des puissances nombre rduit de capteurs 45
IV.III.1. Dans le cas idal 45
IV.III.2. La loi de commande propose 47
IV.III.3. Analyse de la stabilit et la robustesse 47
IV.IV. Bornitude des tats lectriques de la MADA 49
IV.IV.1. Bornitude des puissances statoriques et leurs trajectoires 49
IV.IV.2. Bornitude et trajectoires des composantes du flux rotorique 50
IV.IV.3. Bornitude du courant rotorique 52
IV.V. Rsultats des simulations 52
IV.VI. Conclusion 54
Chapitre V : Commande par les Modes Glissants Faible Gain et Nombre Rduit de
Capteurs
V.I. Introduction 56
V.II. Modles de la MADA et flux nominal 56
V.II.1. Reprsentation dtat de la MADA 56
V.II.2. Dynamique des sorties 57
V.II.3. Flux statorique nominal 57
V.III. Commande par les modes glissants nombre rduit de capteurs et analyse de la stabilit 58
V.III.1. Cas idal 58
V.III.2. Loi de commande nombre rduit de capteurs 60
V.III.3. Etude de stabilit 61
Table des Matires
V.IV. La loi de commande propose 63

V.V. Rsultats de simulations et discussion 65
V.VI. Etude comparative 68
V.VII. Conclusion 69
Chapitre VI : Aspects Pratiques et Validation Exprimentale

VI.I. Introduction 71
VI.II. Prsentation du banc dessais 71
VI.II.1. Description gnrale 71
VI.II.1.1. La chaine lectromcanique 71
VI.II.1.2. Les baies de puissance 72
VI.II.1.3. Les interfaces Homme-Machine 75
VI.II.2. Schma synoptique et autres fonctionnalits du banc dessais 77
VI.III. Procdure de dmarrage du banc dessais et rsultats exprimentaux 79
VI.IV. Conclusion 80
Conclusion Gnrale 81
Bibliographie 83
Annexes 87
Introduction Gnrale
Introduction Gnrale
Introduction Gnrale
D
urant ces dernires annes et de par ses avantages conomiques et cologiques,
lnergie olienne est devenue de plus en plus une source dnergie de base pour
plusieurs pays. En effet, selon les donnes Baromtre Eolienne [1] et en fin 2015,
une importante puissance olienne, estime 432.56 GW, est installe dans le monde.
Limportance de ce type dnergie a orient la recherche scientifique dans ce domaine vers
lamlioration de la conversion lectromcanique. Dans ce but, un des axes de recherche
concerne la robustesse de la production dnergie olienne en prsence des perturbations du
rseau lectrique et le manque de connaissance partielle ou totale des paramtres de la chaine
olienne.
Par ailleurs, les premires oliennes utilises sont vitesse fixe (non-pilotes),
contrairement celles actuellement utilises qui sont pilotes. Ces dernires sont en
amlioration constante grce au dveloppement fulgurant qua connu la technologie dans
diffrents domaines et particulirement en lectronique de puissance. En outre et de par ses
avantages, la machine asynchrone double alimentation (MADA) est actuellement la
gnratrice de choix des oliennes pilotes. En effet, la MADA peut tre pilote via son rotor
par un convertisseur statique dimensionn seulement pour 30% de la puissance maximale
produire, ce qui conduit une rduction des cots de fabrication et un meilleur rendement.
Par contre, les machines synchrones, asynchrones, machines reluctance variable sont
pilotes via leur stator do linconvnient majeur dun dimensionnement du convertisseur
pour la puissance maximale produire.
De nombreux travaux de recherche ont t ddis au problme central relatif

lamlioration de lexploitation des oliennes [2-13]. Il est connu que lobjectif, pour tout
systme de conversion olienne entre autre celui base sur la MADA, est dextraire le
maximum de puissance disponible au niveau de la turbine et de le transform en puissance
lectrique en toute circonstance via une commande approprie. Dans ce but, diffrentes
mthodes ont t proposes dans la littrature. Parmi ces approches nous citons la commande
directe des courants au rotor [2], la commande directe du couple [3-4], la commande directe
1
Introduction Gnrale
du couple et de la puissance ractive au stator [5-6], la commande de la puissance active et

celle ractive du stator [7-12] et la commande de la vitesse de rotation [13].
De par ses avantages, la commande des puissances au stator est de loin celle la plus
traite dans la littrature. En effet, elle permet dune part de limiter facilement la puissance
active transmise au rseau en prsence dun excs de puissance du vent et dautre part de
pouvoir imposer la puissance ractive change avec le rseau de connexion.
Durant ces dernires annes et afin damliorer les performances et la flexibilit de la

conduite de la MADA, diffrentes lois de commande ont t proposes dans le cas dun
rseau lectrique perturb (tentions dsquilibres et/ou dformes) [14-27]. En effet, tant
donn que le stator est directement connect au rseau, la MADA peut tre sensible aux
perturbations affectant ce rseau lectrique. Par consquent, dans le cas o ces perturbations
ne sont pas suffisamment compenses, elles peuvent engendrer dimportantes oscillations de
la puissance au stator et du couple lectromagntique pouvant conduire des troubles
mcaniques importants. Dans ces conditions, la dconnexion de la MADA peut tre
invitable.
Malgr leur simplicit, les mthodes linaires relatives aux rfrences [14-19],
prsentent linconvnient majeur dune dficience de robustesse vis--vis des variations
paramtriques et des erreurs de modlisation. De plus, ces mthodes ncessitent lextraction
des diffrentes composantes des tats de la machine consommant ainsi un temps de calcul
pouvant conduire un temps de retard non ngligeable o il faut noter que ce retard nest pas
pris en considration par le calcul de ces approches. Pour remdier ce problme, dautres
approches de commandes, bases sur les mthodes non-linaires directes et se dispensant de
ltape dextraction, ont t dveloppes. Ces mthodes se fondent essentiellement sur les
commandes prdictives [20-23], les approches tabulaires [23] ainsi que les commandes par les
modes de glissement [24-27].
Il est important de noter que dans le cas des mthodes prdictives [20, 22-23] et celles
tabulaires, les lois de commandes proposes dpendent des paramtres de la MADA et lors
des applications relles ces lois sont dtermines uniquement sur la base des valeurs
nominales de ces paramtres. Par consquent, en cas dune forte variation des paramtres du
systme, ces lois de commande peuvent tre dfaillantes dans leur mission de pilotage de la
2
Introduction Gnrale
MADA. Les commandes par les modes de glissement, dj cites, ont la capacit dassurer la
robustesse dans une certaine mesure. Cependant, ces mthodes ont t dveloppes pour
rpondre aux exigences dun rseau idal, dsquilibr et/ou dform. Ajoutons cela, que
ces mthodes ncessitent lestimation du flux de la MADA qui est obtenue le plus souvent par
la mthode dintgration classique. Il est noter que cette mthode est trs sensible aux
variations des rsistances et aux erreurs de mesure des tats lectriques de la machine.
Dans ce contexte, lobjectif de notre travail est dlaborer des mthodes de conduite
robustes dune MADA connecte un rseau lectrique perturb ou non, en prenant en
considration non seulement les harmoniques et le dsquilibre mais aussi le Flicker, les
surtensions, les creux de tension et les inter-harmoniques. Il est important de noter que nos
approches ne ncessitent pas la connaissance du flux de la MADA. Ajoutons cela que
ltude de la stabilit et de la robustesse est galement traite. Pour ce faire, cette thse est
organise comme indiqu ci-dessous.
Le premier chapitre donne un aperu gnral sur les systmes oliens axe horizontal,
o on rappelle les notions et les dfinitions de base permettant la reprsentation du
fonctionnement dune chane olienne. Dans ce mme chapitre, on prsente aussi les
diffrents types de perturbations affectant le rseau lectrique.
Au deuxime chapitre, est expos un tat de lart rcent sur la commande des
puissances au stator dune MADA dans le cas dun rseau dsquilibr et/ou dform. Par
ailleurs et aprs avoir signal les faiblesses lis ces mthodes, nous exposons brivement
notre contribution dans le cadre de cette thse et, qui va dans le sens dune rjection partielle
ou complte de ces inconvnients. Ainsi, sont prsents le modle de la MADA, celui de la
turbine olienne tripales et lessai (Test-A) donnant les conditions dans lesquelles vont tre
effectues les simulations dans le but de pouvoir valider et comparer les approches de
commande proposes.
Le troisime chapitre est consacr llaboration dune commande adaptative par les
modes glissants afin de raliser une commande de la MADA faible gain, ce qui doit
permettre dattnuer le phnomne de broutement. Cette approche adaptative est base sur
lidentification de tous les paramtres de la MADA en temps rel en exploitant lalgorithme
3
Introduction Gnrale
rcursif des moindres carres suivi dun filtrage. Les rsultats de simulations, validant la
mthode propose, sont aussi exposs.
Au quatrime chapitre est dveloppe une commande par les modes de glissement en
se dispensant des capteurs de courant au rotor que nous qualifierons de commande faible
nombre de capteurs. Pour ce faire, nous considrons que les composantes du flux au rotor
voluent dans le voisinage de leurs valeurs nominales. De plus, la stabilit et la robustesse de
cette loi de commande sont tablies. Nous validons lapproche propose par des rsultats de
simulation dans les conditions des donnes de lessai dit Test-A .
Le cinquime chapitre est consacr la commande adaptative des puissances au stator

sans les capteurs du courant au rotor et faible gain. Cette loi de commande est base sur une
reprsentation dtat faisant intervenir les grandeurs lectriques du stator et la pulsation
mcanique o le flux au stator est substitu par sa valeur nominale. Par ailleurs, le terme
adaptatif de la loi de commande a pour but de diminuer leffet du terme inconnu relatif la
dynamique des puissances et par l il doit pouvoir attnuer leffet du broutement. Lapproche
propose est valide par simulation en prsence des variations paramtriques relatives au
modle de la MADA et des perturbations susceptibles daffecter la tension du rseau
lectrique.
Afin denrichir la prsente thse, le dernier chapitre est ddi la validation

exprimentale des commandes proposes. Dans ce but, est expose, en premier lieu, une
description gnrale dun banc dessais base dune MADA. Par la suite, sont fournis les
rsultats exprimentaux relatifs la loi de commande faible nombre de capteurs.
Enfin, la conclusion gnrale rsume les rsultats principaux auxquels nous sommes
parvenus et donne quelques perspectives lies ce travail.
4
Chapitre I
Gnralits sur les Systmes Eoliens et les

Perturbations du Rseau Electrique
Gnralits sur les Systmes Eoliens et les Perturbations du Rseau Electrique
Chapitre I
Gnralits sur les Systmes Eoliens et les Perturbations
du Rseau Electrique
I.I. Introduction
Les turbines oliennes sont fondes sur le mme principe rgissant le fonctionnement
des moulins vent traditionnels o sopre la conversion de lnergie cintique du vent en une
nergie mcanique sous forme dun mouvement de rotation. De nos jours, la technologie des
capteurs oliens a atteint un point de dveloppement mature, qui permet davoir un grand
rendement et de bonnes performances pour les diffrentes chelles de puissances. En effet,
plusieurs types doliennes sont commercialises actuellement, ces types dpendant de la
configuration de la turbine (axe vertical ou horizontal), du genre de gnratrice (synchrones,
asynchrones) et de sa commande et enfin dune ventuelle interface de connexion au rseau
lectrique.
Dans plusieurs rgions du monde, lnergie olienne dtient une part non ngligeable
de la puissance lectrique disponible au niveau du rseau lectrique. Par ailleurs, dans son
fonctionnement, un rseau lectrique peut tre expos des perturbations en tension. De ce
fait, plusieurs travaux de recherches ont t consacrs au problme de la rduction des effets
de ces perturbations sur le fonctionnement dun systme olien.
Dans le prsent chapitre, nous exposons des gnralits dune part sur les systmes
oliens [28-31] et dautre part sur les perturbations en tension du rseau lectrique [32].
I.II. Les systmes oliens et ses composants

I.II.1. Dfinition de l'nergie olienne
L'nergie olienne, ou nergie cintique du vent, est une nergie renouvelable, non
polluante. Mme si cette nergie est alatoire, la technologie permettant son exploitation est
en volution constante, grce essentiellement son grand gisement, son considrable
rendement et sa facile accessibilit.
Le principe de fonctionnement dun arognrateur, plus communment appel
olienne, consiste transformer une partie de l'nergie cintique du vent (capte par la turbine
5
Turbine
Vent Gnratrice
olienne
Arbre de transmission
Eolienne
Energie cintique Energie mcanique Energie lectrique
Fig.I.1 Conversion de l'nergie cintique du vent
olienne) en nergie mcanique, via larbre de transmission, puis en nergie lectrique par
l'intermdiaire d'une gnratrice (Fig.I.1).
Pour les oliennes de grande puissance, les matriaux, utiliss pour la fabrication des
diffrents lments, doivent tre performants afin dassurer le bon fonctionnement du
systme.
Les installations peuvent tre ralises sur terre mais galement de plus en plus en mer
(fermes oliennes offshore) o la prsence du vent est plus rgulire (pas dobstacles, comme
les montagnes etc.). Les oliennes offshores permettent de rduire des impacts dsagrables,
comme les nuisances sonores. Nanmoins leurs installations et leurs entretiens ncessitent des
ressources humaines et matrielles considrables.
On distingue les oliennes axe vertical et celles axe horizontal. Les oliennes axe
vertical ne disposent pas de systmes dorientation ni pour les pales ni pour la nacelle
(assurant le suivi de la direction du vent dans le cas des oliennes axe horizontal). Elle
prsente lavantage davoir la partie mcanique (multiplicateur et gnratrice) au niveau du
sol, ce qui facilite les interventions de maintenance, et minimise le poids support par
lolienne. En revanche, ce type darognrateur prsente un faible rendement, et provoque
certaines contraintes au niveau du sol. Cela explique labandon de ce type au profit
doliennes axe horizontal (sauf pour les applications domestiques).
Par contre, les oliennes axe horizontal sont les plus utilises du fait quelles
prsentent un faible encombrement au niveau du sol et un rendement arodynamique plus
lev que celui des oliennes axe vertical.
6
Une pale
Nacelle
Moyeu
Le mt
Fig.I.2 Les lments principaux dune olienne
I.II.2. Principaux composants dune olienne

Les oliennes axe horizontal standard sont gnralement constitues de quatre
lments principaux (Fig.I.2) : le mt, la nacelle, le moyeu et les pales.
Le mt : en dautres termes cest le pilonne qui supporte le systme olien, il est
fabriqu par des matriaux permettant dassurer la rigidit de cet lment. Il doit tre le plus
haut possible pour viter les perturbations prs du sol.
La nacelle : elle contient tous les lments permettant le couplage de la turbine
olienne (les pales plus le moyeu), et la gnratrice lectrique. Ainsi que les autres lments
de protection. Elle peut contenir aussi un systme dorientation de la nacelle suivant la
direction du vent.
Le moyeu permet dassembler les trois pales et il est connect directement larbre de
transmission. Il peut tre quip dun systme dorientation des pales.
Les pales se caractrisent principalement par leur gomtrie et par leurs matriaux de
fabrication. Ces caractristiques ont un impact direct sur les performances arodynamiques.
De plus, le profil des pales influence galement les nuisances sonores.
I.III. Les diffrentes structures doliennes

Du point de vue de leur structure, les oliennes se divisent en deux grandes familles :
celles axe vertical et celles axe horizontal.
7
I.III.1 Eoliennes axe vertical

Ce sont les plus utilises dans les applications domestiques (Fig.I.3) pour des faibles
puissances, elles sont rarement utilises grande chelle cause des raisons cites
prcdemment.
Fig.I.3 Petite olienne axe vertical
I.III.2. Eoliennes axe horizontal

De par leur rendement arodynamique lev, les oliennes axe horizontal sont les
plus utilises pour la conversion de lnergie olienne une grande chelle. Les dimensions
des pales et celles du mt sont dpendantes de la puissance maximale quon voudrait extraire.
La Figure I.4 illustre une ferme olienne base doliennes axe horizontal.
Fig.I.4 Ferme doliennes axe horizontal
8
I.IV. Diffrentes types doliennes suivant leur pilotage

I.IV.1. Les oliennes non-pilotes
Les oliennes non-pilotes ou oliennes roue libre sont les premires oliennes tre
conues avant le recours, dans ce domaine, aux convertisseurs de llectronique de puissance.
Dans le cas de ces arognrateurs, la gnratrice est directement couple au rseau lectrique
sans aucune interface de commande. Sa vitesse est alors impose par la frquence du rseau,
le nombre de paires de ples de la gnratrice et par le couple mcanique dentrainement issu
de la turbine.
On peut distinguer deux technologies doliennes vitesse fixe : les oliennes
dcrochage arodynamique et les oliennes pales orientables.
I.IV.1.1. Les oliennes dcrochage arodynamique

Pour ce type dolienne, la caractristique arodynamique des pales de la turbine,
donnant la puissance mcanique en fonction de la vitesse du vent, est en forme dune courbe
de Gauss. La valeur maximale de cette courbe correspond en gnral la puissance nominale
de la machine.
Cette caractristique de puissance est obtenue en donnant aux pales (fixes) un profil
spcifique assurant une dcroissance brusque de la portance partir de la vitesse du vent pour
laquelle la puissance doit tre diminue. Par consquent, au-del de cette vitesse du vent, la
puissance diminue trs rapidement.
I.IV.1.2. Les oliennes pales orientables

Lutilisation dun systme dorientation des pales permet, par une modification
arodynamique, de maintenir constante la puissance de la machine en fonction de la vitesse du
vent mme dans le cas o celle-ci est suprieure celle nominale.
I.IV.2. Les oliennes pilotes

I.IV.2.1. Principe
Ce sont des oliennes qui ont comme objectif principal datteindre un coefficient de
puissance maximal qui ne peut en aucun cas atteindre la limite de Betz (16/27). Cela est
traduit par une extraction maximale de la puissance du vent disponible au niveau de la turbine
olienne. Cet avantage, par rapport aux oliennes non-pilote, est due la prsence dun
convertisseur statique dlectronique de puissance.
9
Turbine
Stator
AC/AC
Convert. AC
MAS Rseau
Rotor
(a) : Eolienne pilot par une machine asynchrone connecte au rseau lectrique.
Turbine
Stator
AC
MADA Rseau
Rotor
AC/AC
Convert.
AC
Rseau
(b) : Eolienne pilot par une MADA.
Fig.I.5 Eoliennes pilotes
Les oliennes vitesse variable et base de la machine asynchrone sont exploites

selon les deux structures reprsentes la Figure I.5. Pour ces deux structures, le contrle du
gnrateur est obtenu par un convertisseur statique qui est connect soit au stator dune
machine asynchrone cage (Fig.I.5a) soit au rotor dune machine asynchrone rotor bobin
(MADA) (Fig.I.5b).
I.IV.2.2.Intrt des oliennes pilotes

La caractristique gnrale de la puissance convertie en puissance mcanique par une
turbine olienne, en fonction de la vitesse de son rotor et ayant pour paramtre la vitesse du
vent, est reprsente la Figure I.6.
10
Puissance
3 C
2 B
1
A
2 Vitesse
du vent
1
1 2

Fig.I.6 Caractristique de la puissance mcanique gnre en fonction

de la vitesse du rotor et de celle du vent
Pour une vitesse 1 du vent et une vitesse mcanique de la gnratrice 1 , on obtient

une puissance 1 (point A). Si la vitesse du vent passe de 1 2 et que la vitesse de la
gnratrice reste inchange (cas dune olienne vitesse fixe), on obtient la puissance 2 i.e.
le point B situ sur la 2me caractristique alors que la puissance maximale se trouve ailleurs
sur cette 2imecaractristique (mais au point C). Si on dsire extraire la puissance maximale
dans le cas de la figure I.6, il est ncessaire de ramener par une commande directe ou indirecte
la vitesse de la gnratrice une vitesse de valeur 2 . Il faut donc rendre la vitesse mcanique
variable en fonction de la vitesse du vent pour extraire le maximum de la puissance gnre.
Les techniques dextraction maximale de puissance consistent ajuster le couple
lectromagntique de la gnratrice pour ramener la vitesse de la turbine une valeur assurant
la maximisation de la puissance extraite par la turbine.
I.V. Machines lectriques et systmes de conversion dnergie olienne

Il existe sur le march plusieurs types de machines lectriques qui peuvent jouer le
rle de gnratrice dans un systme arognrateur. Trois types de machines sont
principalement utiliss comme gnratrice dans un systme de conversion dnergie olien :
la machine asynchrone cage (MAS), la machine asynchrone double alimentation (MADA)
et la machine synchrone aimants ou excitation (MS).
Actuellement, la MADA est la machine la plus utilise dans une chaine olienne de
grande puissance de par son avantage compare aux autres types de machines lectriques. En
11
effet pour sa conduite, elle ncessite un dimensionnement du convertisseur dlectronique de

puissance pour seulement 30% de la puissance nominale de la machine. Son stator est
directement coupl au rseau lectrique, ce qui impose le flux de la machine, et la commande
de ce dernier nest plus ncessaire. Le rotor bobin est aussi connect au rseau via un
convertisseur de frquence, qui peut prendre plusieurs topologies. Ce dernier assure la
conduite de la MADA, il permet donc lensemble de fonctionner vitesse variable
(Fig.I.5b).
I.IX. Diffrents types de perturbations affectant le rseau lectrique

Le rseau lectrique est soumis diffrentes sources de perturbations : les charges
non-linaires et/ou non-triphases et/ou non-quilibres, les sources dnergie lectrique
alatoires et les dfauts survenant dans les lignes de distributionetc. On distingue les
perturbations en courant et les perturbations en tension. Ces dernires peuvent tre lies aux
premires cause des impdances importantes que prsentent les lignes de distribution sur de
longues distances.
Dans le cadre de notre travail, ne sont considres que les perturbations en tension du
rseau lectrique pour lesquelles la MADA (en mode gnratrice), est perue comme une
source de courant. Les tensions triphases, dun rseau perturb en tension, se distinguent, des
tensions idales dun systme triphas quilibr, par la variation de lamplitude, la frquence,
lasymtrie et la dformation de la forme donde. Nous rappelons, ci-dessous, les diffrentes
perturbations et leurs dfinitions en se rfrant au manuel de Schneider Electric [32].
I.IX.1. Les creux de tension

Un creux de tension est une baisse brutale de la tension, en un point dun rseau
dnergie lectrique, une valeur comprise (par convention) entre 90 % et 1% (selon la CEI
61000-2-1, CENELECEN 50160), ou entre 90 % et 10 % (selon la IEEE 1159 [33]) dune
tension nominale suivie dun rtablissement de la tension aprs un court laps de temps
compris entre la demi-priode fondamentale du rseau (10 ms 50 Hz) et une minute.
Lexemple de la Figure I.6, reprsente le cas dun creux de tension de 15% affectant une
phase du rseau lectrique.
La mthode habituellement utilise, pour dtecter et caractriser un creux de tension,

consiste calculer la valeur efficace du fondamental de la tension toutes les demi-priodes.
12
Dans le cas dun systme triphas, les caractristiques des perturbations peuvent tre
diffrentes sur les trois phases. Cest la raison pour laquelle un creux de tension doit tre
dtect et caractris sparment sur chacune des phases. Un systme triphas est considr
comme subissant un creux de tension si au moins une des phases est affecte par cette
perturbation.
Les creux de tension sont principalement causs par des phnomnes conduisant
des courants levs qui leur tour provoquent travers les impdances des lments du
rseau une chute de tension damplitude dautant plus leve que le point dobservation est
lectriquement loign de la source de la perturbation.
p.u 1
0.5
-0.5
-1
0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Sec
Fig.I.6 Creux de tension de 15% affectant une phase dans lintervalle [0.1s 0.2s]
I.IX.2. Harmoniques et inter-harmoniques

Les harmoniques de tension proviennent principalement des charges non linaires dont
la caractristique impose un courant non sinusodal pour une alimentation en tension de forme
sinusodale. La Figure I.7 montre la forme donde dune tension triphase forme par le
fondamental (50Hz) et les harmoniques dordre 3 et 5 et damplitude respective de 5% et 7%.
En effet, les charges non linaires sont, en gnral, constitues par des lments
dlectronique de puissance qui imposent un courant riche en harmoniques et dont le spectre
dpend de la nature exacte de la charge. Ces courants harmoniques circulant travers les
impdances du rseau crent des tensions harmoniques qui peuvent perturber le
fonctionnement des autres utilisateurs raccords la mme source.
Limpdance de la source aux diffrentes frquences harmoniques a donc un rle fondamental
dans la svrit de la distorsion en tension. A remarquer que si limpdance de la source est
faible la distorsion en tension lest galement.
13
Les charges sont les principales sources dharmoniques. Il est possible de les distinguer selon
leur domaine industriel ou domestique.
Sont classes comme charges industrielles les quipements dlectronique de
puissance (variateurs de vitesse, redresseurs diodes ou thyristors, onduleurs,
alimentations dcoupage), les charges utilisant larc lectrique (fours arc, machines
souder et les quipements dclairage (lampes dcharge, tubes fluorescents).
Sont classes comme charges domestiques celles quipes de convertisseurs ou
dalimentation dcoupage : tlviseurs, fours micro-ondes, plaques induction,
ordinateurs, imprimantesetc. Elles sont de puissance unitaire bien plus faible que les
charges industrielles mais, leur effet cumul du fait de leur grand nombre et de leur
utilisation simultane sur de longues priodes en font des sources de distorsion
harmonique importante.
Les niveaux dharmoniques varient gnralement selon le mode de fonctionnement de
lappareil, lheure de la journe et la saison (climatisation). Ces sources gnrent, pour la
plupart, des harmoniques de rangs impairs.
p.u 1
0.5
-0.5
-1
0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Sec
Fig.I.7 Forme donde dune tension dune phase en prsences des harmoniques.
Les inter-harmoniques sont des composantes sinusodales, qui ne sont pas des
frquences multiples entires de celle du fondamental (donc situes entre les harmoniques).
Elles sont dues des variations priodiques ou alatoires de la puissance absorbe par
diffrents rcepteurs tels que les fours arc, les machines souder et les convertisseurs de
frquences (variateurs de vitesse, cyclo-convertisseurs).
I.IX.3. Les surtensions

Toute tension applique un quipement dont la valeur de crte sort des limites dun gabarit
dfini par une norme ou une spcification est une surtension.
Les surtensions sont de trois natures :
14
Temporaires ( frquence industrielle),

De manuvre,
Dorigine atmosphrique (foudre).
Elles peuvent apparatre :
En mode diffrentiel (entre conducteurs actifs ph/ph ph/neutre),
En mode commun (entre un conducteur actif et la masse ou la terre).
Les surtensions temporaires sont par dfinition la mme frquence que celle du rseau. Elles
ont plusieurs origines :
Un dfaut disolement : lors dun dfaut disolement entre une phase et la terre dans
un rseau neutre impdant ou isol, la tension des phases saines par rapport la terre
peut atteindre la valeur de la tension compose. Des surtensions sur les installations
BT peuvent provenir des installations HT par lintermdiaire de la prise de terre du
poste HT/BT.
La rupture du conducteur de neutre : les appareils aliments par la phase la moins
charge voient leur tension augmenter (parfois jusqu la valeur de la tension
compose).
Les dfauts du rgulateur dun alternateur ou dun rgleur en charge de
transformateur.
La surcompensation de lnergie ractive : les condensateurs shunt produisent une
augmentation de la tension depuis la source jusquau point o ils se trouvent. Cette
tension est particulirement leve en priode de faibles charges.
Les surtensions de manuvre qui sont provoques par des modifications rapides de la
structure du rseau (ouverture dappareils de protection). On distingue :
Les surtensions de commutation en charge normale,
Les surtensions provoques par ltablissement et linterruption de petits courants
inductifs,
Les surtensions provoques par la manuvre de circuits capacitifs (lignes ou cbles
vide, gradins de condensateurs). Par exemple, la manuvre dune batterie de
condensateurs provoque une surtension transitoire.
Les surtensions atmosphriques : la foudre est un phnomne naturel apparaissant en
cas dorage. On distingue les coups de foudre directs (sur une ligne ou sur une
15
structure) et les effets indirects dun coup de foudre (surtensions induites et monte en
potentiel de la terre).
I.IX.4. Variations et fluctuations de tension (Flicker)

Les variations de tension sont des variations de la valeur efficace ou de la valeur crte
damplitude infrieure 10 % de la tension nominale. Dans la Figure I.8, on donne lallure
dune tension dune phase en prsence dun flicker de frquence de 5Hz et damplitude de
5%.
Les fluctuations de tension sont une suite de variations de tension ou des variations cycliques
ou alatoires de lenveloppe dune tension dont les caractristiques sont la frquence de la
variation et lamplitude.
p.u 1
0.5
-0.5
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4
Sec
Fig.I.8 profil de tension dune phase en prsence de Flicker.
Les variations lentes de tension sont causes par la variation lente des charges connectes au
rseau. Les fluctuations de tension sont principalement dues des charges industrielles
rapidement variables comme les machines souder et les fours arc.
I.IX.5. Dsquilibres
Un systme triphas est dsquilibr lorsque les trois tensions ne sont pas gales en
amplitude et/ou ne sont pas dphases les unes par rapport aux autres de 120. Le degr de
dsquilibre ( ou 0 ) est dfini, en utilisant la mthode des composantes de Fortescue,
par le rapport de la composante inverse (1 ) ou homopolaire (10 ) du fondamental celui de
la composante directe (1 ) du fondamental.
16

= 1 0 = 10 (I.1)
1 1
La formule approche suivante peut tre aussi utilise :

= (I.2)

Avec = valeur efficace de la tension de la phase et ;

31
= (I.3)
3
La tension inverse (ou homopolaire) est lie aux chutes de tension le long des
impdances du rseau dues aux courants inverses (ou homopolaire) produits par les charges
dsquilibres. Ces dernires conduisent des courants non identiques sur les trois phases
(charges BT connectes entre phase et neutre, charges monophases ou biphases MT telles
que les machines souder et les fours induction). Les dfauts monophass ou biphass
provoquent des dsquilibres jusquau fonctionnement des protections.
I.X. Conclusion
Ce premier chapitre a t consacr une prsentation gnrale des systmes de
conversion de lnergie olienne et des diffrentes perturbations pouvant affecter le rseau
lectrique. Aprs un rappel des notions lmentaires ncessaires la comprhension de la
chane de conversion de l'nergie cintique du vent en nergie lectrique, nous avons pass en
revue les diffrents types d'oliennes et leur mode de fonctionnement. Par ailleurs, une partie
de ce chapitre a t ddie une brve prsentation des perturbations pouvant affecter un
rseau lectrique o on sest limit aux perturbations en tension. Diffrents types de ces
derniers sont exposes ainsi que leurs causes.
17
Chapitre II
Positionnement du Problme et Modlisation de la

Chaine Eolienne
Positionnement du Problme et Modlisation de la Chaine Eolienne
Chapitre II
Positionnement du Problme et Modlisation
de la Chaine Eolienne
II.I. Introduction
Notre thme de travail concerne la commande robuste des puissances au stator dune
MADA constituant le gnrateur lectrique dune chaine olienne. Afin de positionner notre
thmatique parmi les travaux proposs rcemment dans le domaine, nous entamons ce
chapitre par un tat de lart sur la commande des puissances au stator dune MADA. De plus,
pour les besoins du dveloppement de nos approches, nous prsentons une modlisation de la
chaine olienne. En fin de chapitre, nous exposons les conditions des essais par simulations
aux quelles seront soumises les approches de commande que nous nous proposons de
dvelopper aux chapitres qui vont suivre.
II.II. Etat de lart et positionnement du problme

II.II.1. Etat de lart
Afin de commander les puissances au stator dans le cas dun rseau perturb,
diffrentes mthodes ont t dveloppes [14-27]. Ces dernires peuvent tre classe en deux
principales catgories, la premire est base sur des lois de commande linaires et la seconde
sur les lois de commande non linaires. Pour la premire catgorie, les commandes sont
synthtises partir du modle de la MADA en considrant les composantes harmoniques des
squences positives, ngatives et/ou cinquime, septime ordre dans le cas dun rseau
dsquilibr et/ou perturb [14-19]. Dans [14-15] le cas du dsquilibre (de la tension du
rseau lectrique en amplitude et en phase) est trait. Pour traiter le dsquilibre, une solution
consiste utiliser deux contrleurs rsonnance [14], ayant un grand gain dans les frquences
des oscillations des puissances, suivis de deux autres contrleurs de type Proportionnel-
Intgral (PI). Pour cette mme question, est propose dans [15], une commande vectorielle du
type PI (VPI). Le cas dun rseau lectrique dform a t aussi abord [16-17], o la
18
commande des puissances est fonde sur un rgulateur PI et un compensateur rsonnance

dharmonique ajust six fois la frquence du rseau lectrique. Cette approche se dispense
de la connaissance des composantes des squences cinquime, septime ordre des courants et
des tensions.
Du fait que les harmoniques et le dsquilibre peuvent se manifester simultanment,

les performances des mthodes cites ci-dessus peuvent se dtriorer. Ceci a motiv dautres
auteurs comme dans [18-19] traiter cette question en associant le rgulateur PI
conventionnel un compensateur rsonance double frquence (DFR) de deux et de cinq
fois la frquence du rseau. Cette approche, nomme PI-DFR, est mise en uvre pour
commander simultanment les composantes harmoniques dordre un, cinq et sept.
Du fait que ces mthodes sont linaires, par consquent elles sont sensibles aux
variations paramtriques et au temps de retard consomm pour extraire les composantes de
squence positive, ngative du cinquime et du septime ordre. Pour remdier ce problme
de performance et viter le recours lextraction des composantes dj mentionnes, des lois
de commande linaires plus labores sont proposes. Parmi elles, on trouve la commande
directe des puissances modle prdictive MPDPC [20-23], la commande directe des
puissances base sur un tableau de rfrence prdtermine LUT-DPC [23], et la commande
directe des puissances par les modes glissants SM-DPC [24-27].
La proposition expose en [20] utilise les prdictions des puissances au stator, avec
une priode dchantillonnage fixe, pour calculer directement les tensions au rotor pouvant
liminer les erreurs de commande des puissances litration suivante. La solution, propose
dans [21], est issue de la linarisation exacte entres/sorties permettant dcrire le modle de
la MADA sous sa forme linaire par le recours un changement de base. Ensuite de ce
modle, est dduite une commande prdictive assurant la minimisation dun critre
quadratique pour la conduite du systme dans des conditions optimales. Nanmoins, cette
approche ncessite la connaissance priori des rfrences des puissances au stator sur un
intervalle du temps, ce qui nest pas faisable du fait de la variation alatoire de la vitesse du
vent et de limprvision des changes en puissance ractive avec le rseau. Lapproche
dveloppe par les auteurs dans [22] consiste en la prdiction des puissances au stator tout en
minimisant la dpendance vis--vis des paramtres de la machine et en rduisant la taille du
tableau de rfrence prdtermine comparativement avec les mthodes conventionnelles
19
LUT-DPC [10-11, 34]. Dans [23], les puissances statoriques, prdites via un critre de
minimisation, permettent de slectionner la configuration adquate de londuleur deux
niveau afin datteindre les objectifs de commande.
Il est important de noter que les inconvnients communs ces mthodes MP-DPC sont dus
leurs dpendances aux paramtres de la MADA. Au fait, les calculs sont labors partir des
valeurs nominales des paramtres de la MADA et non des valeurs courantes. Ceci entrainera
une certaine sensibilit vis--vis des variations paramtriques.
Les mthodes LUT-DPC dveloppe rcemment [23] ont aussi comme objectif
dassurer une frquence de commutation constante au convertisseur cot machine. Ceci est le
principal problme des approches traditionnelles [10-11]. Bien que les mthodes LUT-DPC
assurent une rponse dynamique rapide [24] nanmoins certains problmes restent poss. En
effet, cette mthode nest applicable que dans le cas dun onduleur deux niveaux de plus en
temps rel, elle ncessite des calculs compliqus et une frquence dchantillonnage leve
afin de garantir en rgime transitoire et permanent des performances acceptables. Nanmoins,
la robustesse et la stabilit ne sont pas prouves analytiquement, ceci peut conduire, dans
certaines situations, une ventuelle dfaillance de la loi de commande.
De par sa simplicit, sa robustesse, ses performances et la preuve de la stabilit, la

mthode SM-DPC [24-27], permet dviter les inconvnients affectant les mthodes MP-DPC
et LUT-DPC. De plus, la SM-DPC se dispense de lopration dextraction des composantes
dj mentionnes. En effet dans [24], deux boucles en cascade sont proposes o la boucle
interne est mise en uvre par les modes de glissement tant disque la boucle externe exploite
un simple rgulateur PI pouvant altrer la robustesse. Les auteurs dans [25-26] dveloppent
une loi de commande par les modes de glissement en exploitant le modle non linaire de la
MADA dans le repre de Concordia. Les tensions au rotor ncessaires pour la conduite de la
machine sont calcules sans tenir compte de la position du rotor, cependant un capteur de
position est utilis pour estimer la vitesse de rotation. Pour ces commandes, le problme du
broutement est attnu en utilisant la fonction de saturation la place de la fonction signe,
malheureusement cela a pour consquence une attnuation de la robustesse de la commande
par les modes glissants. Pour remdier ce problme, les auteurs dans [27] ont suggr
dappliquer la commande par les modes de glissement dordre suprieur. Malheureusement
cette mthode est conteste par lun de ses propres fondateurs [35], o sont rapports des
problmes concernant la robustesse et le temps de convergence.
20
Par ailleurs, les mthodes destimation du flux au stator/rotor, utilises dans la

majorit des travaux y compris ceux cits dans la bibliographie du prsent travail, sont
fondes sur une intgration directe dans le repre de Concordia. Cette intgration conduit
une forte sensibilit vis--vis des variations paramtriques (en autres les rsistances du
stator/rotor) et des erreurs de mesures. Par consquent, les objectifs de conduite peuvent tre
non satisfaisants dans les conditions relles o les erreurs destimations peuvent tre
importantes.
II.II.2. Positionnement du problme

En rsum, les mthodes cites ci-dessus et ddies la commande des puissances au
stator, prsentent les inconvnients suivants :
Manque de robustesse pour le cas des commandes base de PI, MP-DPC et
LUT-DPC.
Absence de preuves de stabilit et de robustesse pour des mthodes MP-DPC
et LUT-DPC.
Prsence du phnomne de broutement, dans le cas de la commande par les
modes de glissement du premier ordre. Etant donn que cette dernire
commande est connue pour sa robustesse et la preuve de sa stabilit par
consquent elle peut remdier aux inconvnients cits aux deux points
prcdents.
Ces broutements peuvent tre attnus par le recours une commande par les
modes glissants dordre suprieur malheureusement ceux-ci peuvent conduire
une perte de robustesse.
MP-DPC est applicable seulement lorsque le convertisseur cot machine est un
onduleur deux niveaux.
Sensibilit des mthodes destimation du flux de la machine vis--vis de la
variation des rsistances et des erreurs de mesures.
De plus dans la majorit des travaux ddis la commande des puissances, le calcul des
tensions de rfrence au rotor ncessite linstallation de capteurs de courants au stator et au
rotor.
21
A la lumire de ces lments, nous nous intressons, dans le prsent travail, laborer
des lois de commande des puissances au stator de la MADA fondes sur les modes glissants
du premier ordre. Ceci est ralis dans le but de remdier aux inconvnients des mthodes
rapportes rcemment dans la littrature tout en assurant une frquence dchantillonnage fixe
et ceci indpendamment du type de convertisseur utilis ct machine.
Nos contributions sont rsumes comme suit :
1. Dveloppement dune commande adaptative par les modes de glissement, en
identifiant tous les paramtres de la machine en temps rel, afin datteindre une
commande avec un faible gain, ce qui signifie un faible broutement. Dans cette
approche, lestimation du flux au stator/rotor nest plus ncessaire.
2. Elaboration des diffrentes mthodes en rduisant le nombre de capteurs de courant de
la machine et/ou avec faibles gains, et en vitant linconvnient des mthodes
conventionnelles destimation du flux. Cet objectif est atteint soit via un observateur
du flux soit en exploitant le fait que les flux de MADA, connecte au rseau
lectrique, varient autours de leurs valeurs nominales.
3. Pour toutes ces mthodes, ltude de stabilit ainsi que les conditions de robustesse
sont traites.
II.III. Modlisation la turbine olienne

II.III.1. Modlisation de la turbine
Le dispositif, qui est tudi ici, est constitu alors dune turbine olienne comprenant
des pales de longueur entrainant une gnratrice travers un multiplicateur de vitesse de
gain .
La puissance du vent ou puissance olienne est dtermine par :
.. 3
= (II.1)
2
O,
est la densit de lair.
S est la surface circulaire balaye par la turbine, le rayon du cercle est dtermin par la
longueur de la pale.
v est la vitesse du vent.
La puissance arodynamique apparaissant au niveau du rotor de la turbine scrit alors :
.. 3
= . = (, ). (II.2)
2
22
Le coefficient Cp utilise dans la relation (II.2) est dit coefficient de puissance de la

turbine. Il reprsente le rendement arodynamique de la turbine mais aussi sa propre
caractristique. Cette dernire dpend du ratio de la vitesse et de langle de lorientation des
pales .
Le ratio de vitesse est dfini comme tant le rapport entre la vitesse linaire de la pointe des
pales et la vitesse du vent :
.
= (II.3)

O est la vitesse de rotation de la turbine.
II.III.2. Modlisation du multiplicateur de vitesse

Le multiplicateur a pour rle dadapter la vitesse (lente) de la turbine la vitesse de la
gnratrice. Dans lhypothse des pertes mcaniques ngligeables, le multiplicateur peut tre
modlis mathmatiquement par les relations suivantes :

= ; = (II.4)

O :
, , et sont respectivement le couple arodynamique, couple mcanique cot
gnratrice, la vitesse de rotation de la gnratrice et le gain du multiplicateur de vitesse.
II.III.3. Lquation dynamique de larbre

La masse de la turbine olienne est reporte sur larbre de la turbine sous la forme
dune inertie et comprend la masse des pales et la masse du rotor de la turbine. Linertie
totale vue par laxe de la gnratrice comprend linertie de la turbine reporte sur le rotor
de la gnratrice et linertie de la gnratrice do :

= + (II.5)
2
Il est noter que linertie du rotor de la gnratrice ( ) est trs faible par rapport

linertie de la turbine reporte sur cet axe ( 2 ). Lquation fondamentale de la dynamique
permet de dterminer lvolution de la vitesse mcanique partir du couple rsultant ( )

appliqu au rotor :

= (2.6)

23
Ce couple rsultant comprend le couple lectromagntique produit par la

gnratrice, le couple des frottements visqueux et le couple issu de la turbine via le
multiplicateur Cg.
= + (II.7)
Le couple d aux frottements est modlis par un coefficient de frottements visqueux :
= . (II.8)
II.IV. Production optimale d'nergie dans un systme olien

Comme nous avons mentionn dans le chapitre prcdent, les oliennes pilotes (ou
vitesse variable) permettent lavantage, par rapport aux oliennes non-pilotes, dextraire le
maximum dnergie cintique du vent. Cela est ralisable en agissant sur la vitesse de rotation
de la gnratrice afin quelle concide avec les maximas de la caractristique de la puissance
gnre en fonction de la vitesse du rotor et la vitesse du vent (Fig.I.6).
Il existe plusieurs manires pour atteindre cet objectif. On peut agir directement en
commandant la vitesse sa rfrence correspondant au maxima de puissance, ou
indirectement en agissant sur le couple lectromagntique de la machine permettant
lasservissement de la vitesse. Pour ces deux mthodes, le control du flux au stator ou au rotor
est obligatoire lequel prsente un problme rel vu la ncessit de disposer de la valeur
courante du flux soit par une mesure adquate soit par le recours un observateur.
Pour la gnratrice asynchrone double alimentation, linconvnient quon vient de
citer peut tre surmont en commandant les puissances lectriques au stator lesquelles sont
accessibles.
II.V. Le modle de la MADA

Dans le repre de Park (, ) arbitraire (de vitesse ), le modle de la MADA vrifie
les relations suivantes :

= +

= + +

(II.9)
= + ( )

{ = + + ( )

= ; = (II.10)

24
Avec les expressions suivantes des flux:

= +
= +
(II.11)
= +
{ = +
O :
et est respectivement la rsistance du stator et du rotor ;

, et sont respectivement linductance statorique, rotorique, et mutuelle ;
, , sont les composantes daxe et daxe des courants au stator/rotor ;
, , , sont les composantes daxe et daxe du flux au stator/rotor ;
est la pulsation mcanique de laxe du rotor de la MADA.
II.VI. La chaine olienne considre

Nous rappelons que la configuration de la chaine olienne utilise est reprsente la
Figure II.1, o le stator est directement connect au rseau lectrique et le circuit du rotor
lest galement mais via un convertisseur de frquence (cascade onduleur-redresseur deux
niveaux ou convertisseur matriciel). En outre, sous leffet du vent, la turbine produit sur son
propre axe un couple lequel conduit une rotation de vitesse de ce mme axe. En
admettant que le multiplicateur de vitesse, de rapport est parfait par consquent, la vitesse
de rotation de larbre du gnrateur est amplifie et, le couple ct machine est rduit
tels que :

= , = (II.12)

Le couple peut tre calcul par la relation suivante :

= / (II.13)
Nous supposons que la rfrence de la puissance active au stator , permettant de

maintenir le coefficient sa valeur maximale afin dextraire le maximum de la puissance
du vent, est suppos disponible. Cette rfrence peut tre obtenue soit au moyen dun
algorithme du type MPPT (Maximum Power Point Tracking) ou autres. En effet, la
rfrence de la puissance statorique peut tre gnre sans MPPT si on connat la
caractristique de la voilure ou bien autrement afin de limiter la puissance injecte dans le
rseau cause de certaines contraintes dans le cas dun excs de la puissance arodynamique
ou en respectant les exigences du gestionnaire du rseau. La rfrence de la puissance ractive
25
;
=
;
= =
Rseau AC
MADA

est la position de laxe du rotor de la MADA.
abc/dq abc/dq s est la position du repre (d,q)

est le nombre de paires de ples.

Ou Finding

et/ou
Autres ,
Vecteur des paramtres

ou
Lois de

Commande

Convert de P
W
dq/abc ( )
AC
frquence M
Grid
Fig.II.1 Configuration de la chaine olienne considre.
au stator est
s impose en fonction
- de la demande exprime par lexploitant du rseau
lectrique.
Les lois de- commande, que nous devrons dvelopper, doivent forcer les puissances au
stator( , ) de suivre leurs rfrences ( , ). Nous considrons que les tensions
triphases du rseau lectrique ( , , ) et les courants au stator ( , , ) ou/et ceux
du rotor ( , , ) de la MADA sont mesurs et projets sur le repre (, ) attach au
vecteur des tensions du rseau lectrique pour obtenir respectivement ( , ), ( , ) et
( , ).
Les lois de commande que nous nous proposons de dvelopper sont calcules en
fonction des composantes (, ) des grandeurs lectriques du stator ou /et du rotor de la
MADA, de la vitesse de larbre de la gnratrice et du vecteur des paramtres estims
ou nominaux . Par consquent, le calcul des commandes permet de gnrer les
26
composantes (, ) des tensions au rotor ( , ) auxquelles correspondent les tensions

triphases de rfrence ( , , ). Ces dernires sont ensuite exploites judicieusement
par la technique MLI (Modulation de Largeur dImpulsion) adopte dans le but de gnrer les
ordres dallumage des composants de puissance semi-conducteur constituant le
convertisseur de frquence.
II.VII. Conditions de simulations

Afin de valider nos approches et de pouvoir comparer leurs performances, nous
comptons tester ces commandes par simulation dans les mmes conditions. Un essai dit
Test-A est effectu sur une dure de 12 minutes pour une chaine olienne dont les
paramtres de la turbine et ceux de la MADA sont fournis au Tableau II.1. Pour ce test, nous
considrons que lolienne est situe sur un site dont un relev relatif au profil de la vitesse du
vent sur une dure de 12 mn est indiqu la Figure II.1 o la valeur maximale de la vitesse
correspond au plus la puissance maximale pour laquelle la turbine est dimensionne. En
admettant que pour ce profil du vent, on dispose de la rfrence de la puissance maximale au
stator que peut fournir la MADA (Fig.II.2), on peut alors dduire la rfrence de la puissance
ractive au stator si le facteur de puissance au stator est bien connu (dans notre cas gal 1). La
rfrence de la puissance ractive au stator est alors nulle.
Il est noter que le convertisseur de frquence connect au rotor de la MADA est
command en utilisant la modulation MLI (Modulation de Largeur dImpulsion), avec une
frquence de modulation fixe.
De plus, le repre de Park (, ) est choisi tel que laxe () concide avec le vecteur
des tensions du rseau lectrique.
Dans ce test, linfluence de la variation des paramtres est aussi considre, elle est
simule en introduisant des perturbations sur les valeurs des rsistances et des inductances du
modle reprsentant la MADA. Il est noter que le coefficient de dispersion est pratiquement
constant ce qui conduit un mme taux de variation des inductances du stator, du rotor et
mutuelle.
De plus dans ce Test, plusieurs scnarios de perturbations pouvant affectes
simultanment le rseau lectrique, sont simuls. Ces perturbations sont reprsentes par le
creux de tension (de -15%), le dsquilibre des tensions, la dformation de la tension du
rseau (prsence des harmoniques) et le Flicker. Ces perturbations de la tension du rseau,
dune dure dune minute, sont supposes affecter le rseau lectrique dans les intervalles de
temps suivants [250, 300], [450, 500], [550, 600] et [650, 700]. Pour cette
27
simulation, le dsquilibre est ralis en considrant que lamplitude dune phase est de
115% ; la dformation de la tension est prise en compte par la prsence des harmoniques
dordre 3, 5 et 7 damplitude respective 5%, 7% et 4%. Finalement, le Flicker est mul par la
prsence dune infra-harmonique de frquence de 5Hz, et damplitude 5% de celle nominale.
Il est important de noter que toutes ces perturbations sont imposes selon le standard
IEEE1159 [33]. Les variations des inductances, des rsistances et les perturbations du rseau
lectrique sont introduites aux intervalles de temps selon le Tableau II.2. Ce tableau
considre toutes les combinaisons possibles entre la prsence des variations paramtriques et
celle des perturbations du rseau lectrique. Les variations des inductances et des rsistances
sont reprsentes respectivement par une diminution de 30% et une augmentation de 40% par
rapport leurs valeurs nominales.
SYMBOLE QUANTITE VALEUR NUMERIQUE

Puissance nominale 1.5 MW
Rsistance statorique nominale 0. 012
Rsistance statorique nominale 0.021
Inductance statorique nominale 0. 0137
Inductance rotorique nominale 0. 0137
Inductance mutuelle nominale 0. 0135
Coefficient de frottement 7. 1 103
Inertie de la turbine 1000 . 2
Frquence nominale du rseau 50 Hz
Amplitude nominale de la tension du rseau 6902 V
Pal Nombre de pales 3
R Diamtre dune pale 35.5 m
Caractristique de la turbine 0.5 (( + 0.1)/18.2)
Angle dorientation des pales 0
Gain du multiplicateur 65
( , ) Flux statorique nominal (3.8, 0) Wb
( , ) Flux rotorique nominal (3.8, 0) Wb
Tab. II.1 Paramtres de la chaine olienne [29].
28
10
9.5
8.5
(m/Sec)
7.5
6.5
6
0 100 200 300 400 500 600 700
Temps(Sec)
Fig. II.1 Profil de la vitesse du vent.
-0.4
-0.5
-0.6
-0.7
MW
-0.8
-0.9
-1
-1.1
0 100 200 300 400 500 600 700
Temps (Sec)
Fig. II.2 Rfrence de la Puissance active au stator
Temps (Sec) [50,100] [150,200] [250,300] [350,400] [450,500] [550,600] [650,700]

Variation des inductances X X X X
Variation des Rsistances X X X X
Perturbations au rseau X X X X
Tab.II.2 Intervalles de temps dinsertion des variations paramtriques et des

perturbations du rseau.
II.VII. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons positionn notre thme de recherche dans le contexte
globale de la commande des puissances au stator dune MADA connect au rseau lectrique.
Pour ce faire, nous avons tout dabord expos un tat de lart sur les mthodes dj proposes
dans la littrature dans ce contexte de recherche. Cela, nous a permis de dgager la possibilit
29
dapporter notre contribution essentiellement sur trois points. Le premier point, sera trait au
chapitre III, concerne la rduction du phnomne de broutement tout en prservant les
performances et la robustesse de la commande par les modes de glissement de premier ordre.
Le second point est consacr la conduite faible nombre de capteurs (sans les capteurs des
courants au rotor) de la MADA ; ce point fera lobjet du chapitre IV. Le troisime point,
prsent au chapitre v, exploite les avantages des deux dernires mthodes en synthtisant une
loi de commande faible nombre de capteurs et faible gain qui doit permettre de rduire le
phnomne de broutement. De plus et pour les besoins de la simulation, nous avons prsent
le modle de la chaine olienne (MADA et gnratrice) qui servira de base pour dvelopper
par la suite les lois de commande des puissances au stator de la MADA. Enfin et dans le but
de pouvoir comparer les performances des mthodes proposes, nous avons explicit les
conditions de simulations relatives aux essais dits Test-A .
30
Chapitre III
Commande par les Modes Glissants Faible Gain

Chapitre III
III.I. Introduction
Il est tabli que la commande des puissances par les modes de glissement est
privilgie par rapport aux commandes LUT-DPC et MP-DPC. Par ailleurs, les mthodes DP-
SMC sont dveloppes [24-27] soit sur la base des modes glissants du premire ordre o la
fonction signe est remplace par une fonction de saturation, soit sur la base des modes
glissants dordre suprieur. Nous avons dj expos les problmes de ces deniers au chapitre
II. Pour remdier ces inconvnients, nous proposons, dans ce chapitre, une commande
adaptative par les modes de glissement du premier ordre, o les paramtres de la machine sont
identifis en temps rel. Lobjectif est dassurer les performances dsires tout en attnuant
leffet du phnomne de broutement.
III.II. Modles de la MADA

III.II.1. La reprsentation dtat
Dans ce paragraphe, la MADA est reprsente par un modle dtat, o le vecteur
dtat regroupe les composantes (, ) des courants au stator et au rotor, ainsi que la pulsation
mcanique. Le repre de Park (, ) est suppos tourner la pulsation mcanique = ,
o est la pulsation de la tension du rseau. Dans ces conditions, les deux systmes
dquations (II.9) et (II.11) peuvent tre rcrits sous la forme dtat (III.1). Ce modle dcrit
le comportement dynamique de la machine o le vecteur dtat est reprsent par les courants
et la pulsation mcanique :

= (1 2 3 4 5 ) = ( )
1 = 1 () 2 ; 1 = 1 1 + 2 + 2 3 + 3 2 5 + 4 4 5 + 1
2 = 2 () 2 ; 2 = 1 1 2 + 2 4 3 1 5 4 3 5 + 1
3 = 3 () 2 ; 3 = 2 1 1 3 + 4 4 2 5 3 4 5 + 1 (III.1)
4 = 4 () 2 ; 4 = 2 2 3 1 4 + 4 1 5 + 3 3 5 + 1
{ 5 = 5 () + 2 ( + ); 5 = 1 (2 3 1 4 )
31
Avec:
1 (1) 1
1 = , 2 = , 3 = ,4 = , 1 = , 2 =

1 1 1 2
1 = , 2 = , 3 = ,4 = , 1 = , 1 =
, 2 = (III.2)

III.II.2. Modle discret de la machine

Lintgration du systme dquations (III.1), par la mthode dEuler du premier ordre avec
une priode dchantillonnage , permet de dduire le modle discret suivant de la MADA :
1 ( + 1) 2 () = 1 1 () + 2 3 () + 3 1 () + 4 3 () + 1 () 2 ()
2 ( + 1)+ 1 () = 1 2 () + 2 4 () 3 2 () 4 4 () + 1 () 2 ()
3 ( + 1) 4 () = 2 1 () + 1 3 () 4 1 () 3 3 () + 1 () 2 () (III.3)
4 ( + 1) + 3 () = 2 2 () + 1 4 () + 4 2 () + 3 4 () + 1 () 2 ()
{ 0, > 0, 1 () = 2 ()5 (), 2 () = 1 ()5 (), 3 () = 4 ()5 (), 4 () = 3 ()5 ()
Avec :
1 = (11 ), 2 = 2 , 3 = 3 , 4 = 4 , 1 = 1 , 2 = 2
1 = (11 ), 2 = 2 , 3 = 3 , 4 = 4 , 1 = 1
III.III. Procdure didentification des paramtres de la MADA

Dans la littrature, deux travaux fondamentaux ont t ddis l'estimation en temps rel
des paramtres de la MADA [36-37]. Dans la publication [36], deux mthodes sont proposes
et compares o, la premire est base sur un modle adaptative de rfrence. En outre, cette
mthode est sensible aux bruits de mesures du fait que les expressions des paramtres
dpendent des drives des tats de la machine. La deuxime mthode permet destimer
uniquement les inductances de la MADA.
Le reste des mthodes destimation sont essentiellement fondes sur le filtre de Kalman
[37]. Le problme principal de ces techniques rside dans le fait que le rgime transitoire de
convergence des paramtres vers leurs valeurs relles est fortement dpendant des paramtres
du filtre. Dans cette situation, les paramtres identifis de la MADA risquent de dvier
fortement de leurs valeurs courantes. De ce fait, la loi de commande, calcule en exploitant
ces paramtres estims, est compltement fausse et les objectifs attendus ne seront plus
assurs.
32
La mthode didentification en temps rel, dveloppe dans ce chapitre, a pour but

didentifier les paramtres de la MADA, o le problme du rgime transitoire est surmont
via lutilisation de lalgorithme rcursif des moindres carres suivi dun filtrage passe-bas
adquat.
III.III.1. Application de lalgorithme rcursif des moindres carres

Dans une premire tape, nous rcrivons la seconde et la quatrime quation du
systme (III.3) sous la forme suivante:
1 ( + 1) = 2 ( + 1)+ 1 () = 1 ()1 ()
{ (III.4)
2 ( + 1) = 4 ( + 1) + 3 () = 2 ()2 ()
Avec:
1 () = (1 2 3 4 1 2 ) , 2 () = (2 1 4 3 1 2 )

() = (2 () 4 () 2 () 4 () () ())
En seconde tape, les paramtres identifies non filtrs 1 et 2 de 1 et 2 peuvent tre

obtenus en appliquant lalgorithme rcursif des moindres carres [38] au systme (III.4), donc
on obtient :
( + 1) = () + ( + 1)() 0 ( + 1)
()() () ()
( + 1) = () , = 1,2 (III.5)
1+ () ()()

{ 0 ( + 1) = ( + 1) ()(), = 1,2, ..
III.III.2. Les paramtres identifis de la MADA

Il est bien tabli quen rgime transitoire, lestimation des paramtres par la mthode de
Kalman peut conduire des valeurs de paramtres beaucoup plus grandes que les valeurs
courantes. Pour surmonter ce problme, nous proposons dutiliser un filtre passe-bas gain
unitaire. Par consquent, ce filtre vrifie lquation suivante :

( + 1) = () + ( () ()) , (0) =
(III.6)
33
O;
est le vecteur identifi relatif aprs filtrage.
est le vecteur des valeurs nominales des composantes de .
reprsente la constant de temps du filtre.

Les estims / des rsistances stator/rotor, / des inductances au stator/rotor et de
linductance sont dduits des coefficients estims comme suit :
()

()
()
() = 4() , () = () 2 () , () = () 2 (),
2 1 1
() ()
() = () 2 () , () = () 2 () (III.7)
4 4
Notons que :

1 = (1 2 3 4 1 2 ) , 2 = (1 2 3 4 1 2 ) (III.8)
.
III.IV. Premire commande adaptative par les modes glissants
Dans cette section, nous dveloppons une commande adaptative par les modes glissants,
qui doit permettre datteindre les objectives dsires avec un faible gain. Cette approche est
dveloppe en se basant sur la fonction de Lyapunov. Afin de mettre en lumire lavantage de
la mthode propose, nous exposons en parallle la commande classique par les modes de
glissement des puissances dune MADA.
III.IV.1. Commande classique par les modes glissants

Afin de forcer la puissance active et la puissance ractive au stator suivre
respectivement leurs rfrences et , deux surfaces de glissement et sont
considres comme suit :
= , =
{ (III.9)
= , =
Les composantes (, ) des tensions au rotor ( , ) sont dtermines par la rsolution de

lquation (III.10.a).
34
= 1 ( ) 1 > 0
{ (III.10.a)
= 2 ( ) 2 > 0
O ;
= ( 2 () 2 )

{ (III.10.b)
= ( 1 () 2 )
Ce qui donne :
+2 ( )
= 1 +
2 2
{ +1 ( )
(III.11)
2
= +
2 2
1 , 2 Et 2 sont respectivement les valeurs de 1 , 2 et 2 calcules partir des valeurs

nominales des paramtres de la MADA.
Le gain de la commande par les modes de glissement est dtermin en exploitant la

condition ncessaire pour assurer la convergence des surfaces de glissement vers zro. Dans
ce but, nous considrons les deux fonctions de Lyapunov suivantes ;
1
= 2 2
{ 1 (III.12)
= 2 2
Leurs drives sont :
=
{ (III.13)
=
En exploitant (III.13), (III.11) et (III.1), nous aboutissons :

= ( (2 2 2 ) + ( 2 1) ) 2 1 | |
2 2 2
{ 2 2 2
(III.14)
= ( (1 1 ) + ( 1) ) 2 | |
2 2 2
35
Du fait que 2 > 0 et 2 > 0 par consquent, pour que et restent ngatives il suffit
dimposer aux gains 1 et 2 les conditions suivantes :

1 > 2 | (2 2 2 ) + ( 2 1) | (III.15.a)
2 2 2

2 > 2 | (1 2 1 ) + ( 2 1) | (III.15.b)
2 2 2
III.IV.2. Commande faible gain par les modes glissants

En exploitant les paramtres estims de la MADA, on peut aussi dterminer les estimes
de 1 , 2 et 2 que nous notons respectivement par 1 , 2 et 2 . Dans ce cas, les tensions de
commande au rotor sont dtermines par (III.16) et les fonctions de Lypounov prennent la
forme (III.17).
+1 ( )
= 1 +
2 2
{ +2 ( )
(III.16)
2
= +
2 2

= ( (2 2 2 ) + (2 1) ) 2 1 | |
2 2 2
{ 2 2 2
(III.17)
= ( (1 1 ) + ( 1) ) 2 | |
2 2 2
Dans le cas idal, lorsque les paramtres estims de la MADA, obtenus via la relation (III.7),
convergent vers leurs valeurs courantes par consquent on a :2 2 , 1 1 et 2 2 et
donc la relations (III.17) se rduit alors :
1 | |

{ (III.18)
2 | |

La relation (III.18) signifie que de faibles valeurs de 1 et 2 permettent de rendre et

ngatives :
< 0
{ (III.19)
< 0
36
En consquence, la relation (III.16) constitue la commande adaptative par les modes de

glissement faible gain.
III.V. Rsultats de simulation

Ce paragraphe a pour but de valider par simulation la faisabilit de la loi de commande
propose. La simulation est effectue dans les conditions de lessai Test-A et la rponse
de la MADA apparait la Figure III.1 dans le cas o les gains de la commande sont imposs
tels que : 1 = 2 = 104 avec = 104s et = 1. Les conditions initiales de lalgorithme
didentification sont prises telles que ;
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
(1) = 100 0 0 1 0 0 0 , = 1,2
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
(0 0 0 0 0 1)

1 (1) = 1 (1) = ((11 ) 2 3 4 1 2 ) ,
2 (1) = 2 (1) = (2 (11 ) 4 3 1 2 ) . (III.20)
O 1 , 2 , 3 , 4 , 1 , 2 et 1 , 2 , 3 , 4 , 1 correspondent
respectivement aux valeurs nominales des coefficients 1 , 2 , 3 , 4 , 1 , 2 et 1 , 2 ,
3 , 4 , 1 calcules en utilisant les paramtres nominaux de la MADA du tableau II.1.
-0.2
-0.4
-0.6
MW
-0.8
-1
-1.2
0 100 200 300 400 500 600 700
Temps (Sec)
a) Puissance active au stator
37
0.1
0.05
MW
-0.05
-0.1
0 100 200 300 400 500 600 700
Temps (Sec)
b) Erreur de commande de la puissance active au stator
0.1
0.05
MVAR
-0.05
-0.1
0 100 200 300 400 500 600 700
Temps (Sec)
c) Puissance ractive au stator.
0.8
KA
0.6
0.4
0.2
0 100 200 300 400 500 600 700
Temps (Sec)
d) Amplitude du courant au rotor
38
0.05
-0.05
MW
-0.1
-0.15
-0.2
0 100 200 300 400 500 600 700
Temps (Sec)
e) Puissance active au rotor
160
150
140
Rad/Sec
130
120
110
100
0 100 200 300 400 500 600 700
Temps(Sec)
f) Vitesse de rotation de la MADA.

Fig. III.1 Rponse de la MADA, au Test-A, pilote par la loi de commande (III.16)
Des rsultats obtenus, nous relevons que les puissances au stator suivent leurs rfrences
avec des erreurs de poursuite relativement ngligeables devant la puissance nominale de la
MADA, comme lillustrent les Figures III.1b & III.1c. Nous constatons que lamplitude du
courant au rotor, reprsente la Figure III.1d, volue dans sa limite acceptable. De mme,
la puissance active au rotor reste infrieure 30% de la puissance nominale de la MADA. La
Figure III.1f montre lvolution de la vitesse de rotation de la MADA correspondant la
rponse mcanique de lolienne sous leffet du profil du vent considr et dans la condition
dune extraction maximale de la puissance au niveau de la turbine. Il est noter que ces
erreurs de commandes restent satisfaisantes malgr la prsence des variations paramtriques
et des perturbations du rseau considres dans le TestA. Ces rsultats sont atteints en
39
utilisant un gain de glissement relativement faible ce qui a conduit une rduction notable du
phnomne de broutement.
VI. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons dvelopp une commande adaptative par les modes
glissants des puissances au stator dune MADA [40], et cela afin de dpasser les problmes
lis lapplication de la commande par les modes de glissement de premier ordre grand
gain. La procdure de commande propose comporte trois tapes savoir :
llaboration dun modle discret de la MADA via la mthode dEuler ;
lidentification en temps rel des paramtres de la MADA en se basant sur
lalgorithme rcursif des moindres carres suivi dun filtrage passe bas avec un gain
unitaire ;
la synthse de la loi de commande fonde sur la stabilit au sens de Lyapunov.
La diffrence entre notre mthode et la commande structure variable traditionnel est traite
mathmatiquement dans le paragraphe III.VI. Enfin, la ralisabilit de la mthode dveloppe
est vrifie via la simulation de la rponse de la MADA dans les conditions du Test-A.
40
Chapitre IV
Commande par les Modes Glissants Nombre

Rduit de Capteurs
Commande par les Modes Glissants Nombre Rduit de Capteurs
Chapitre IV
Commande par les Modes Glissants
Nombre Rduit de Capteurs
IV.I. Introduction
Dans ce chapitre, nous allons dvelopper une commande des puissances nombre
rduit de capteurs dune MADA connecte au rseau. Celle-ci reprsente la gnratrice de
lolienne faisant lobjet de notre tude. Il est important de noter que cette commande, fonde
nouveau sur les modes de glissement, ne ncessite ni capteurs de courant au rotor ni
estimation des flux de la machine. Par ailleurs, la commande est dveloppe partir dun
modle non linaire et coupl de la MADA. De plus, un effort est dvolu tablir
analytiquement la stabilit globale et la bornitude des tats de la machine soumise la
commande propose. Nous prouvons que les composantes () du flux au rotor voluent au
voisinage de leurs valeurs nominales. Finalement, la loi de commande dveloppe est valide
par simulation en prsence des variations paramtriques et des perturbations susceptibles
daffecter le rseau lectrique auquel est connecte la MADA.
IV.II. Reprsentation dtat et les flux nominaux de la MADA

IV.II.1. Modle dtat de la MADA
Dans ce chapitre, la commande de la MADA est tablie partir du modle dtat o le
vecteur dtat considr est form des composantes (, ) des courant rotoriques ( , ) et
celles du flux rotorique ( , ) en plus, de la pulsation de rotation de laxe de la
MADA. Par ailleurs, les composantes des tensions au rotor ( , ) forment le vecteur de
commande.
Le vecteur dtat et le vecteur de commande sont donc, respectivement donns par :

= (1 2 3 4 5 ) = ( ) et = ( )
41
En utilisant cette dernire notation, le modle de la MADA peut scrire sous la forme ci-
dessous :
1 = 1 () + 3 ; 1 = 1 1 + 2 + 2 3 3 5 4 4
2 = 2 () + 3 ; 2 = 1 1 2 + 2 4 + 3 5 3 4
3 = 3 () + ; 3 = 1 + 4 5 4 (IV.1)
4 = 4 () + ; 4 = 2 3 + 5 3
{ 5 = 5 () + 2 ( + ); 5 = 1 (4 1 3 2 )
Avec :
1 1 1 1
1 = ( + ) , 2 = , 3 = ,

(1) 2 2
4 = , = , 1 = , 2 = , = 1

Rappelons que laxe () concide parfaitement avec le vecteur de la tension au stator ( =0)
par consquent, les puissances actives et ractives de la MADA prennent la forme suivante :
= 1 2 + 2 4
{ (IV.2)
= 1 1 + 2 3
O les coefficients 1 et 2 sont donns par :

1 = , 2 = (IV.3)

IV.II.2 Dynamique de la sortie

En exploitant, le modle dtats (IV.1), nous pouvons dduire le modle de commande
suivant :

= (, ); = ( 3 4 5 ) , = ( )
{ (IV.4)
= (); = ( )
En effet et en exploitant la relation (IV.2) des puissances au stator, il est possible dexprimer
les courants au rotor en fonction des puissances au stator comme suit :
2 4
2 =
1
{ 2 3 (IV.5)
1 =
1
42
La drive temporelle des puissances (s , s ), donnes par (IV.2), conduit :
= 1 2 + 2 4
{ (IV.6)
= 1 1 + 2 3
Pour construire le modle dtat (IV.7), en premier lieu la dynamique des puissances
au stator est tablie en fonction de la variable Z partir de la relation (IV.6) o 1 , 2 , 3 et 4
sont remplaces par leurs expressions issues de (IV.1) et les tats (1 , 2 ) sont substitus par
leurs expressions (IV.5). En second lieu, les dynamiques de 3 , 4 et 5 sont obtenues en
fonction du vecteur dtat Z, en remplaant (1 , 2 ) par leurs expressions (IV.5) au niveau des
trois dernires quations de (IV.1).
Finalement, la reprsentation dtat base sur le vecteur dtat scrit comme suit :
= 1 2 5 3 + 3 4 + 4 2
= 1 + 3 3 + 2 5 4 + 4 2
3 = 1 2 3 + ( 5 )4 + (IV.7)
4 = 1 2 4 ( 5 )3 +

{ 5 = 1 (3 4 ) + 2 ( + )
1
O les coefficients positifs du systme dquations (IV.7) sont lis aux paramtres de la
MADA par :
1 (1) (1) (1) (1) 1

1 = + ; 2 = ; 3 = ; 4 = ; 1 = ; 2 =
2
Notons que le modle dtat (IV.7) est indpendant des courants au rotor.
IV.II.3. Dtermination du flux nominal au rotor

Dans la prsente section, nous dterminons les valeurs nominales ( , ) des
composantes du flux au rotor. En effet, lors de la dtermination ultrieure de la loi de
commande propose, les valeurs courantes des composantes du flux au rotor (3 , 4 ) vont tre
substitues par leurs valeurs nominales( , ).
43
Pour cela, nous considrons que le systme (IV.7) est en rgime permanent dans la condition
o la MADA fonctionne vide sous la tension nominale au stator tandis que son rotor est en
court-circuit. Dans ce cas, le systme dquation (IV.7) se rduit la forme suivante :
1 2 5 3 + 3 4 + 4 = 0
1 + 3 3 + 2 5 4 + 4 = 0
1 2 3 + ( 5 )4 = 0 (IV.8)
1 2 4 ( 5 )3 = 0
{ 5 =
Le systme (IV.8) peut encore scrire sous la forme ci-dessous :
2 3 + 3 4 = 1 + 4
3 3 + 2 4 = + 1
{ (IV.9)
2 3 = 1
2 4 = 1
Les deux premires quations du systme (IV.9) permettent de tirer directement les
expressions des puissances ( , ):
1 2 3 3
( ) = ( 1 ) {( ) ( ) + ( 4 )} (IV.10)
1 3 2 4 0
En remplaant ( , ), par leurs expressions (IV.10), dans les deux dernires quations de
(IV.9), il vient :
0 3 0 1 2 3 3
( 2 )( ) = ( 1 )( 1 ) {( ) ( ) + ( 4 )} (IV.11)
0 2 4 0 1 1 3 2 4 0
La solution du systme (IV.11) par rapport (3 , 4 ) nous permet de dterminer les valeurs
nominales des composantes du flux au rotor :
3 (2N 1N )1N 4N | | 3 2N 1N 4N | |
r = 2 et = 2 (IV.12)
2N 2 1N 2 2N 2 2N
2 2 2
1N 2N
44
O les coefficients 1N , 2N , 4N , 1N et 2N correspondent respectivement aux valeurs de

1,2, 4 , 1 , et 2 relatives aux paramtres nominaux de la MADA. De plus, les coefficients
1 et 2 reprsentent :
1 (1 2 +3 ) 1 (1 3 2 2 )
1 = 2 2
et 2 = 2 (IV.13)
1 + 1 + 2
IV.III. Elaboration de la commande des puissances nombre rduit de Capteurs

IV.III.1. Dans le cas idal
Dans cette section et en se basant sur le modle dtat (IV.7), nous dveloppons une
commande des puissances par les modes glissants afin de forcer les sorties et de suivre
respectivement les rfrences et . En premier lieu, cette loi de commande est tablie
dans le cas idal (i.e. en absence des perturbations et des variations paramtriques).
Le vecteur des surfaces de glissement = (1 , 2 ) est pris comme tant lerreur de

commande du vecteur de sortie [39] :
1 =
{ (IV.14)
2 =
Nous admettons que ( , ) et leurs drives temporelles ( , ) sont bornes et

connues. Utilisant (IV.14), la dynamique du vecteur des surfaces de glissement est donne
par :
1 =

{ (IV.15)
2 =
Ou encore
1 = 1 2 5 3 + 3 4 + 4
2

(IV.16)
2 = 1 + 3 3 + 2 5 4 + 4
{ 2
On pose
45
)
1 = (1 2 5 3 + 3 4 + 4
{ (IV.17)
2 = ( 1 + 3 3 + 2 5 4 + 4 )
En exploitant (IV.17), la dynamique des surfaces (IV.16) prend la forme compacte suivante :
1 = 1 2
{ (IV.18)
2 = 2 2
Les dynamiques(1 , 2 )des surfaces de glissement sont forces telles que :
1 = 1 (1 ) 1 1
{ (IV.19)
2 = 2 (2 ) 2 2
O 1 , 2 , 1 et 2 reprsentent les gains positifs de la commande.
En exploitant la relation (IV.18), la condition (IV.19) est vrifie si les tensions de commande
sont imposes telles que :
1 1 (1 )1 1
=
2
{ 2 2 (2 )G2 2
(IV.20)
= 2
Nous considrons la fonction de Lyapunov suivante :
1
= 2 (IV.21)
Sa drive temporelle est donne par :
= (IV.22)
Utilisant (IV.19) pour , devient :
= 2=1( | | + 2 ) (IV.23)
46
Par consquent :
< 0, 0 et i=(1,2) (IV.24)
La relation (IV.24) signifie que la loi de commande (IV.20) assure la converge de vers
zro, et donc les sorties et suivent leurs rfrences respectives et .
IV.III.2. La loi de commande propose

La loi de commande propose est dduite en modifiant la loi de commande (IV.20)
comme suit :
10 ()1 (1 )1 1
=
20
{ 20 ()2 (2 )2 2
(IV.25)
= 20
Avec,
10 () = (10 20 5 + 30 + 40 )
{ 20 () = ( 10 + 30 + 20 5 + 40 ) (IV.26)
= ( , , , , 5 )
Les lments 10 , 20 , 30 , 40 , 10 et 20 correspondent aux valeurs respectivement de 1 ,

2 , 3 , 4 , 1 et 2 dans le cas o :
( ) = ( 2 2 2 ) (IV.26.I)
Notons que la loi de commande (IV.25)-( IV.26) ne fait intervenir que les tensions et
les courants du stator. Par consquent, les capteurs des tensions et des courants au rotor ne
sont plus ncessaires.
IV.III.3. Analyse de la stabilit et de la robustesse

Dans cette section, nous nous proposons dtablir que la loi de commande (IV.25)
assurer la convergence du vecteur des surfaces de glissement S mme en prsence des
perturbations (erreurs de modlisation et les perturbations externes).
47
Nous considrons que sous leffet de toutes les perturbations, les termes 1, 2et 2 dvient
respectivement de leurs valeurs connues par les variations 1 , 2 et 2 donc 1 , 2 et 2
peuvent scrire sous la forme :
1 = 10 + 1 ; 1 = 1 10
2 = 20 + 2 ; 2 = 2 20 (IV.27)
2 = 20 + 2 ; 2 = 2 20
O 1 , 2 et 2 sont les taux de dviation reprsents chacun par le rapport entre la variation
de la grandeur considre et sa valeur nominale.
En utilisant la relation (IV.27) et la loi de commande (IV.25), la dynamique des surfaces de
glissement (IV.18) devient :
1 = (1 + 1 )10 + (1 + 2 )(10 () 1 (1 ) 1 1 )
{ (IV.28)
2 = (1 + 2 )20 + (1 + )(20 () 2 (2 ) 2 2 )
2
Cette dernire relation peut tre mise sous la forme suivante :
1 = (2 1 )10 (1 + 2 )1 (1 ) (1 + 2 )1 1
{ (IV.29)
2 = ( 2 )20 (1 + )2 (2 ) (1 + )2 2
2 2 2
1
Associons la dynamique (IV.29), la fonction de Lyapunov = 2 . Sa drive
= . En exploitant (IV.29),
temporelle est donne par prends la forme :
= ( 1 )10 ()1 + ( 2 )20 ()2 (1 + )(1 |1 | + 2 |2 |)

2 2 2
(1 + 2 )(1 1 2 + 2 2 2 ) (IV.30)
Nous admettons que les taux de dviation 1 , 2 et 2 sont borns tels que :
1 = (|1 ()|), 2 = (|2 ()|) et 2 = (2 ())
vrifie lingalit suivante:
De plus 2 > 0 (voir Annexe1), donc,
48
( + 1 )|10 ()||1 | + ( + 2 )|20 ()||2| (1 |1 | + 2 |2 |) (1 1 2 +

2 2
2 2 2 ) (IV.31)
Si les gains de commande 1 et 2 sont imposs tels que :
1 (2 + 1 )|10 ()| + 1
2 (2 + 2 )|20 ()| + 2 (IV.32)
O 1 et 2 sont des constantes positives par consquent il en dcoule :
(1 1 2 + 2 2 2 ) < 0, 1 0 et
2 0. Ceci signifie que ( = 1,2)
convergent asymptotiquement vers zro. La stabilit globale et la robustesse de la commande
propose sont alors tablies dans la condition o la relation (IV.32) est vrifie.
IV.IV. Bornitude des tats lectriques de la MADA

Dans cette section, notre objectif est de vrifier la bornitude des tats lorsque la
MADA est pilote par la loi de commande (IV.25)-( IV.26).
IV.IV.1. Bornitude des puissances statoriques et leurs trajectoires

Sous la condition (IV.32), il est clair que :
1 1 et 2 2 (IV.33)
Nous slectionnons deux constantes positives 1 et 2 comme suit :
1 = ((1 + 2 )1 )
{ (IV.34)
2 = ((1 + 2 )2 )
1 (1 + 2 )1
Alors ; { (IV.35)
F2 (1 + 2 )2
Prenant en considration (IV.33), (IV.35) et (IV.29), le rgime de glissement est donn par :
49
( ) ; 0
{ , = 1,2 (IV.36)
( ) i ; 0
Le systme dingalit (IV.36) implique que :
() ( (0) + ( )) ( ) ; 0
{ (IV.37)
() ( (0) ( )) + ( ) ; 0
Utilisant (IV.37) et en partant de (0), les temps de convergence de () vers zro sont
borns tels que :
1
avec, = (| (0)| + 1)et = 1,2 (IV.38)

Dans le cas o les rfrences des puissances au stator sont constantes durant un intervalle de
temps suprieure , ( = 1,2), les puissances statoriques sont alors bornes et leurs
trajectoires sont donne par :
() (( (0) ) + ( )) 1 (1 1 ) + ; (0) ; 1
() (( (0) ) ( )) 1 + (1 1 ) + ; (0) P ; 1
{ () = ; 1
(IV.39)
() (( (0) ) + ( )) 2 (2 2 ) + ; (0) ; 2
() (( (0) ) ( )) 2 + (2 2 ) + ; (0) ; 2
{ () = ; 2
(IV.40)
IV.IV.2. Bornitude et trajectoires des composantes du flux rotorique

Dans ce paragraphe, nous nous intressons lvolution des composantes (, ) du
flux rotorique lorsque la loi de commande nombre rduit de capteurs est applique.
Rappelons que dans le repre de Park (, ), le modle de la MADA est donne par :
50

= +

= + +

(IV.41)
= + ( )

{ = +
+ ( )
Et,
= +
= +
(IV.42)
= +
{ = +
Exploitant la relation (IV.42), nous pouvons crire les composantes du flux rotorique sous la
forme :

( ) = ( ) ( ) (IV.43)

En ngligeant les termes et dans les deux premires quations de (IV.41), on

obtient :

{ (IV.44)
+
Dans la condition o laxe () est attach au vecteur de la tension statorique ( = 0), les
composantes du flux statorique sont approximes par :

{ (IV.45)
0
En utilisant les expressions des composantes du flux rotorique nominal (IV.12), et en tenant
compte des valeurs des paramtres de la MADA (donn au Tableau II.1), on obtient :
51

{ (IV.46)

Et (IV.43) devient :

( ) ( ) ( ) (IV.47)

Tenant en considration lordre de grandeur des paramtres de la machine ( 1,

0.001), les relations (IV.47) confirme bien que les composantes du flux rotorique voluent
autour de leurs valeurs nominales. En consquence, la bornitude du flux rotorique, en rgime
transitoire et permanent, est bien tablie.
IV.IV.3. Bornitude du courant rotorique

Nous avons dj tabli que les puissances statoriques et le flux rotorique sont bornes si
1
de plus, les termes | | et |2 | sont finis (le terme 1 est non-nul et 2 est born est fini,
1 1
daprs (IV.3)) par consquent, en se basant sur la relation (IV.2), les composantes du courant
rotorique peuvent tre bornes comme suit :
1
|1 | | | (| (0)|, | |) + | 2 | |3 |
1 1
{ 1 2
(IV.48)
|2 | | | (| (0)|, | |) + | | |4 |
1 1
Donc, nous pouvons conclure que la loi de commande propose assure la bornitude de tous
des tats lectriques de la MADA aussi bien en rgime transitoire quen rgime permanent.
Nous rappelons que ces tats concernent les puissances au stator, les composantes du flux et
celles du courant au rotor.
IV.V. Rsultats des simulations

Les rsultats de la simulation de la chaine olienne propose ltude, reprsente la
Figure IV.1, sont obtenus dans les conditions des donnes issues du Test-A o la MADA est
pilote par la loi de commande par les modes glissants nombre rduit de capteurs (IV.25).
Les rsultats ont t obtenus en imposant les gains de commande suivants 1 = 2 =
5. 106 et 1 = 2 = 100.La puissance active au stator suit sa rfrence (Fig. IV.2a &
IV.2b) de mme, la puissance ractive au stator varie autour de sa rfrence (Fig. IV.2c). De
52
plus, le courant au rotor volue dans une limite acceptable pour cette puissance de la machine
(Fig. IV.2d). La puissance active au rotor reste toujours infrieure 30% de la puissance
nominale de la machine pour laquelle le convertisseur est dimensionn (Fig. IV.2e).
-0.2
-0.4
-0.6
MW
-0.8
-1
-1.2
0 100 200 300 400 500 600 700
Temps (Sec)
a) Puissance active statorique.
0.15
0.1
0.05
MW
-0.05
-0.1
0 100 200 300 400 500 600 700
Temps (Sec)
b) Erreur de commande de la puissance active statorique.
0.08
0.06
0.04
0.02
MVAR
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08
0 100 200 300 400 500 600 700
c) Puissance ractive statorique.

Temps (Sec)
53
0.8
KA
0.6
0.4
0.2
0 100 200 300 400 500 600 700
Temps (Sec)
d) Amplitude du courant au rotor.
0.05
-0.05
MW
-0.1
-0.15
-0.2
0 100 200 300 400 500 600 700
Temps (Sec)
e) La puissance active au rotor.
Fig. IV.2. Rponse de lolienne au Test-A o la MADA est pilote par la loi de
commande (IV.25)
IV.VI. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons dvelopp une commande par les modes glissants des
puissances au stator produites par une olienne base dune MADA. Lintrt de cette
commande rside dans le fait quelle saffranchit de lestimation du flux et de la mesure des
courants au rotor contrairement [41] aux lois de commande proposes dans la littrature. Par
consquent, les inconvnients des commandes classiques, ayant recours lestimation du flux,
sont compltement dpasss. Notre mthode peut tre qualifie par commande nombre
rduit de capteurs. Lapproche propose est fonde sur un modle non linaire de la MADA.
54
En premier lieu, nous avons dvelopp notre approche en se basant sur un modle dtat de la
MADA faisant appel au courant du stator, le flux au rotor et la pulsation mcanique ; le
courant au rotor nest pas utilise (i .e ; les capteurs du courant au rotor ne sont pas
ncessaires). En second lieu, nous avons tabli la stabilit globale de la loi de commande en
prsence des perturbations (i.e., erreur destimation du flux, erreurs de modlisation et
perturbation du rseau). Enfin, nous avons vrifi la bornitude des tats lectriques de la
machine suite lapplication de la loi de commande propose et entre autre, nous avons
prouv que les composantes du flux au rotor voluent au voisinage de leurs valeurs
nominales. La simulation de la mthode propose est mise en uvre dans le cas dune
olienne sous les conditions du Test-A. Les rsultats obtenus sont satisfaisants, mme en
prsence des perturbations, ce qui confirme la faisabilit de la loi de commande propose.
55
Chapitre V

et Nombre Rduit de Capteurs
Commande par les Modes Glissants Faible Gain et Nombre Rduit de Capteurs
Chapitre V
Commande par les Modes Glissants Faible Gain et
Nombre Rduit de Capteurs
V.I. Introduction
Une commande des puissances au stator faibles gains a t dj propose au premier
chapitre afin de remdier au problme du broutement, mais cette mthode ncessite la mesure
des courants au stator et au rotor. Nous avons remdi en partie ces inconvnients en
proposant au quatrime chapitre une commande nombre rduit de capteurs (i.e. se passant
de la mesure des courants et des tensions au stator), cependant les gains de glissement
imposs sont levs. Pour prserver les avantages de la commande prcdente et viter en
mme temps ces inconvnients, nous proposons dlaborer dans ce chapitre une commande
des puissances par les modes de glissement faible gain et nombre rduit de capteurs. Cette
commande est du type adaptatif par les modes de glissement, sans capteurs de courant au
rotor. En effet, cette commande est synthtise partir dun modle non linaire de la
machine de plus la valeur du flux nominal est utilise la place de la valeur courante du flux.
De ce fait, lestimation du flux nest plus ncessaire, ce qui limine compltement les
problmes des mthodes destimation classiques. Cependant, un terme adaptatif est ajout la
loi de commande afin dattnuer leffet du broutement. La faisabilit de notre mthode est
valide par simulation, dans le cas dune olienne, base dune MADA, de puissance de 1.5
MW. Les performances et la robustesse sont values en prsence des variations
paramtriques, et des diffrentes perturbations pouvant affecter le rseau lectrique. Par
ailleurs la fin du prsent chapitre, on trouve une tude comparative entre les diffrentes
mthodes dveloppes dans cette thse.
V.II. Modles de la MADA et flux nominal

V.II.1. Reprsentation dtat de la MADA
56
Le modle dtat, est tabli dans le repre (, ), en modifiant le modle de la MADA

tabli au deuxime chapitre de manire lexprimer en fonction du courant au stator
( , ), du flux au stator( , ) et de la pulsation mcanique.

= 1 + 2 + 3

+3 + 3

= 1 3 + 2 +

3 + 3 (V.1)

= + +

= +

{ = 1 ( ) + 2 ( + )

O :
1 1 1 1 1 2
1 = ( + ) , 2 = , 3 = , = 1 = , 2 = , = .

V.II.2. Dynamique des sorties

Rappelons que les expressions des puissances au stator de la MADA sont donnes dans
le repre (, ) par :
= + (V.2)
= (V.3)
En exploitant le systme dynamique (V.1) et les expressions des puissances (V.2) et (V.3), la
dynamique des sorties( , ) et celle du flux au stator peuvent tre explicites comme suit :

= 1 + 2 ( + ) + 3 (1 + )( ) +

+ + + 3 ( 2 + 2 )

= 1 2 ( ) + 3 (1 + )( + )

(V.4)
+ +

= + +

{ = +

57
V.II.3. Flux statorique nominal

Dans cette section, nous dterminons la valeur nominale du flux au stator reprsentes
par les composantes ( , ), qui va se substituer la valeur courante du flux au stator dans
le calcul de la loi de commande propose. Dans ce but, nous considrons que le systme (V.1)
est en rgime permanent o le couple de charge est nul de plus le rotor de la MADA est en
court-circuit. Dans cette situation, les quatre premires quations du systme (V.1) prennent
alors la forme suivante :
0 = 1 + 2 + 3 + 3
0 = 1 3 + 2 + 3
(V.5)
0 = + +
{ 0 = +
Les valeurs nominales des composantes du flux au stator sont dduites de (V.5) comme suit :
1 1
= ( + )( 2 + 2 )

{ 1 1
(V.6)
= ( )( 2 + 2 )

O reprsente la valeur nominale de la pulsation du rseau et reprsente la constante

de temps du stator calcule pour les valeurs nominales des paramtres de la MADA.
V.III. Commande par les modes glissants nombre rduit de capteurs et analyse de la
stabilit
V.III.1. Cas idal

Dans cette section, la commande par les modes glissants est labore dans le cas idal,
o les paramtres de la MADA ainsi que le flux au stator sont considrs comme tant bien
connus. Cette loi de commande doit assurer la convergence des puissances au stator et
s vers leur rfrence respective et .
Le vecteur des surfaces de glissement = (1 , 2 ) est pris comme suit :
1 =
{ (V.7)
2 =
58

Nous supposons que les valeurs et et leurs drives et sont connues, la
dynamique du vecteur des surfaces de glissement est donn par la relation (V.8) et elle est
explicites en (V.9):
1 =

{ (V.8)
2 =
Ou encore explicitement :
1 = 1
{ (V.9)
2 = 2 +
Avec ;
1 = 1 + 2 ( + ) + 3 (1 + )( ) +
3
+ + + 2
2
2 = 1 2 ( ) + 3 (1 + )( + )
{ +
(V.10)
tant lamplitude de la tension du rseau, elle est donne par :
= 23 ( )2 + ( )2:
Nous imposons une dynamique aux surfaces de glissement(1 , 2 ) telle que :
1 = 1 (1 )
{ (V.11)
2 = 2 (2 )
O 1 et 2 reprsentent les gains positifs de la commande. Tenant compte de la relation

(V.9), la condition (V.11) ne peut tre vrifie que si la loi de commande est impose comme
suit :
1
+2 +1 (1 )
+2 (2 )
= 32( )2
{ 1 2 +1 (1 ) 2 (2 )
(V.12)
= 32( )2
59
Lexistence de loi de commande (V.12) est assure du fait que > 0 et 0.
Nous considrons la fonction de Lyapunov suivante :

1
= 2 (V.13)
Sa drive est alors :
= (V.14)
Exploitant (V.11), prends la forme:
= 2=1( | |) (V.15)
Do:
< 0, 0 (V.16)
La relation (V.16) implique que convergent asymptotiquement vers zro, et donc les sorties
et suivent leurs rfrences et .
V.III.2. Loi de commande nombre rduit de capteurs

Dans le sous-paragraphe prcdent, la loi de commande a t synthtise dans le cas o
les paramtres de la MADA et le flux au stator sont bien connus. En pratique, cela nest pas
ralisable, du fait que les paramtres sont variables et leurs variations dpendent de plusieurs
facteurs de plus, les mthodes traditionnelles destimation du flux au stator peuvent introduire
dimportantes erreurs pouvant conduire une divergence de la loi de commande.
Comme le flux au stator de la MADA volue autour de sa valeur nominale, et afin de

surmonter le problme de sensibilit des mthodes habituelles destimation du flux au stator,
nous proposons de remplacer la valeur courante du flux au stator par sa valeur nominale
reprsente par les composantes (V.6). Pour obtenir la loi de commande par les modes
glissants nombre rduit de capteurs, nous modifions la loi (V.12) de manire ce quelle
soit calcule uniquement en fonction des valeurs nominales des paramtres de la MADA et de
60
la valeur nominale du flux au stator. Cette modification conduit la loi de commande

suivante :
1
2 +1 (1 )
+ +2 (2 )
= 320 ( )2
{ 1
2 +1 (1 ) 2 (2 ) (V.17)
= 32 ( )2
0
Avec,
1 = 10 + 20 ( + ) + 30 (1 + )( )

{ 3 (V.18)

+ + 30 ( )2 + +
2
2 = 10 20 ( ) + 30 (1 + )( + )

{
+
(V.19)

=

Il est noter que les coefficients 0 , 10 , 20 et 30 apparaissant dans les relations (V.18) et
(V.19), correspondent respectivement aux coefficients , 1,2 et 3 calculs uniquement en
fonction des paramtres nominaux de la MADA.
Le coefficient de dispersion est sensiblement constant car linductance du stator, celle du
rotor et linductance mutuelle subissent le mme taux de variation.
V.III.3. Etude de stabilit

Dans ce paragraphe, une tude est consacr la stabilit et la robustesse de la loi de
commande nombre rduit de capteurs (V.17) afin dtablir les conditions ncessaires pour
assurer la convergence des surfaces de glissement vers zro. Par ailleurs, sous leffet des
variations paramtriques, des erreurs de modlisation et des erreurs destimation du flux au
stator, les termes 1 , 2 et sont susceptibles de dvier autour de leurs valeurs connues
1,
respectivement 2, 0 par des variations notes respectivement 1 , 2 et . De ce
fait, les termes 1 , 2 et peuvent tre crits sous la forme :
1 + 1 ; 1 = 1
1 = 1
2 + 2 ; 2 = 2
2 = 2
61
= 0 + ; = 0 (V.20)
En utilisant les relations (V.20) et la loi de commande (V.17), la dynamique des surfaces de
glissement (V.8) peut se mettre sous la forme :

1 = (1 + 1 )
1 1 (1 )

200
{
(V.21)
2 = (1 + 1 )
2 2 (2 )

20 0
1
Nous associons la dynamique (V.21), la fonction de Lyapunov = 2 . Sa drive est
= et en exploitant (V.21),
donne par prends la forme :
= (1 + 1 )
1 1 1 |1 |
0 0
{
(V.22)
+ (1 + 2 ) 2 2 2 |2 |
0 0
Nous supposons que 1 , 2 , et sont borns comme suit :

1 = max(|1 ()|),2 = max(|2 ()|)
0 0
= max(| ()|), = min(|()|)

0 0

peut-tre borne telle que :
Comme, > 0, donc la dynamique
0
(1 + 1 + ) |
1 ||1 | 1 |1 |
0 0
{
(V.23)
2 ||2 | 2 |2 |
+ (1 + 2 + ) |
0 0
Afin de rendre la dynamique ngative, les coefficients 1 et 2 peuvent tre imposs

comme suit :
0
1 > 1 |
(2 + 1 + )|

0
2 > 2 |
(2 + 2 + )| (V.24)

62
< 0 , 1 0 et 2 0, ce qui signifie que ( = 1,2) convergent

Dans ce cas
asymptotiquement vers zro, et le mode de glissement est consistant malgr les effets de
toutes les perturbations pouvant affectes le systme. De ce fait, la stabilit et la robustesse de
la loi de commande nombre rduit de capteurs sont tablies sous la condition (V.24).
V.IV. Loi de commande propose
Nous avons dvelopp, dans la section prcdente, une commande par les modes
glissants nombre rduit de capteurs, sans capteurs de courant au rotor et sans aucun modle
dynamique destimation du flux au stator. Nanmoins, pour maintenir le rgime de
glissement, les gains de commande 1 et 2 , comme indique par la relation (V.24), peuvent
tre importants dans la situation o les bornes suprieures (1 , 2 , ) prennent de fortes
valeurs. De plus, Il est bien tabli que des gains levs provoquent un important broutement.
Dans le but dobtenir une commande par les modes de glissement nombre rduit de capteurs
et faible gain assurant lattnuation du broutement, nous proposons de modifier la
commande (V.17) par lajout dun terme adaptatif.
Nous proposons de rcrire la dynamique (V.10) sous la forme suivante :
1 =
1 0 0 + 1
{ (V.25)
2 =
2 0 + 0 + 2
1 ,
Il est noter que dans la relation (V.25), 2 , 0 reprsentent les termes bien connus et
1 et 2 correspondent aux termes inconnus. Ces derniers sont supposs continus et
borns. Nous proposons donc, de reconstituer 1et 2 sous la forme :
1 = 1 1 + 1 ; 2 = 2 2 + 2 (V.26)
O (1 , 2 ), (1 , 2 ) et(1 , 2 ) sont respectivement les vecteurs de rgression, les vecteurs

des paramtres idaux et les erreurs invitables de reconstruction.
En introduisant (V.26) dans (V.25), il vient :
1 =
1 0 0 + 1 1 + 1
{ (V.27)
2 =
2 0 + 0 + 2 2 + 2
63
ce stade, nous considrons la fonction de Lyapunov suivante :
1 1 1
= 2 + 2 1 1 + 2 2 2 (V.28)
1 2
Avec: > 0; = , = (1,2) et est lestim du vecteur des coefficients idaux .

La drive temporelle de conduit :
= 1 1 2 2
1 1
(V.29)
1 2
Utilisant (V.27), la relation (V.29) devient :
= 1 (1 0 0 + 1 1 + 1 ) +
2 0 + 0 + 2 2 + 2 )
2 ( (V.30)
2 2
1 1
{ 1 1 1 2
Nous proposons dimposer les commandes et telles que :
1 ) +(
1 +1 (1 )1
( 2 )
2 +2 (2 )2
= 320 ( )2
{ 2 )
2 +2 (2 )2
(V.31)
(1 +1 (1 )1 1 ) (
= 320 ( )2
En remplaant dans (V.30), et par leurs expressions (V.31), devient :
= (1 |1 | + 1 1 1 1 1 + 1 1 ) + (2 |2 | + 2 2 2 2 2 + 2 2 )
1 1
1 2
(V.32)
Nous proposons dadapter les paramtres selon les lois ci-dessous :
1 = 1 1 1 et 2 = 2 2 2 (V.33)
64
En substituant dans (V.32), 1 et 2 par leurs expressions (V.33), se rduit :
= (1 |1 | + 1 1 ) + (2 |2 | + 2 2 ) (V.34)
En considrant que les erreurs de reconstruction et = (1,2) sont bornes telles :

= max(| ()|) et = (1,2)
0
Par consquent, vrifie lingalit suivante :
(1 |1 | + |1 |1 ) + (2 |2 | + |2 |2 ) (V.35)
Si de plus les gains 1 et 2 vrifient la condition (V.36):
> (V.36)
Par consquent est rendu ngative et de ce fait 1et 2 convergent asymptotiquement vers
zro.
Comme consquence, la loi de commande (V.31) avec adaptation des paramtres selon la loi
(V.33) reprsente la commande adaptative par les modes de glissement, nombre rduit de
capteurs et faible gain. La stabilit de la loi de commande propose est tablie et garantie
sous la condition (V.36).
V.V. Rsultats de simulations et discussion

La loi de commande propose (V.31)-(V.33) est valide par simulation dans le cas dune
olienne base dune MADA dans la situation du Test-A.
Les vecteurs de rgression, 1 et 2 , intervenant dans la loi de commande (V.31), sont

imposs tels que :
1 = ( )
{ (V.37)
2 = ( )
65
Les gains dadaptation ainsi que ceux de la commande par les modes de glissement, qui ont
donn satisfaction, sont imposs comme suit :
1 = 105 , 2 = 103 , 1 = 5. 104 , 2 = 5. 104 (V.38)
Comme il est montr la Figure V.1a, la puissance active au stator suit sa rfrence avec une
erreur maximale denviron 8% (Figure V.1b). De la Figure V.1c, nous remarquons que la
puissance ractive au stator varie autour de sa rfrence, avec une erreur maximale denviron
0.05 MVAR qui est ngligeable devant la puissance nominale de la machine (MADA).
-0.2
-0.4
-0.6
MW
-0.8
-1
-1.2
0 100 200 300 400 500 600 700
Temps (Sec)
a) Puissance active a stator.
0.1
0.05
MW
-0.05
-0.1
0 100 200 300 400 500 600 700
Temps (Sec)
b) Erreur de la commande de la puissance active au stator.
66
0.1
0.05
MVAR
-0.05
-0.1
0 100 200 300 400 500 600 700
Temps (Sec)
c)Puissance ractive statorique et son erreur de commande.
0.8
KA
0.6
0.4
0.2
0 100 200 300 400 500 600 700
Temps (Sec)
d) Amplitude du courant au rotor.
0.05
-0.05
MW
-0.1
-0.15
-0.2
0 100 200 300 400 500 600 700
Temps (Sec)
e)Puissance active au rotor.
Fig.V.1 Rponse de lolienne au Test-A dans le cas o la MADA est pilote
par la loi de commande (V.31)
67
De plus, malgr la prsence des variations paramtriques et des perturbations du rseau

lectrique considres dans le Test-A, les erreurs de commande restent satisfaisantes et les
signaux relatifs aux puissances au stator ne comportent pas de pointes saillantes traduisant
linefficacit de la commande.
Daprs les Figures V.1d, reprsentant lamplitude du courant au rotor, Il est clair que
les courants voluent dans leurs limites acceptables.
La puissance au rotor reste acceptable. Il est noter que ces rsultats sont obtenus avec
un faible gain, malgr le rgime perturb introduit dans le Test-A. Ces rsultats confirment
que la commande SM-DPC propose permet datteindre les objectifs attendus.
Ces rsultats montrent que notre commande, faible gain et nombre rduit de capteurs, peut
assurer la commande des puissances au stator tout en respectant les limites de variation des
tats de la machine, malgr la prsence de diffrentes perturbations.
V.VI. Etude comparative

Nous nous intressons dans ce paragraphe ltude comparative entre les diffrentes
mthodes dveloppes pour la commande par les modes de glissement des puissances au
stator de la MADA savoir, la commande faible gains (CFG), la commande nombre
rduit de capteurs (CNRC), et la commande faible gain et nombre rduit de capteurs
(CFGNRC). Pour ce faire, sont regroups, au Tableau V.1, les lments pris en
considration pour mener cette tude comparative. Ces lments concernent le nombre de
capteurs utiliss, les valeurs efficaces des erreurs de poursuite relatives la commande de la
puissance active et celle ractive au stator. Les valeurs efficaces des erreurs de poursuite
( , ), sont calcules comme suit :
1 2
= 0 ( () ()) (V.39)

1 2
= 0 ( () ()) (V.40)

O est la dure de simulation, qui est dans notre cas de 12.
68
Nombre de capteurs de (| |) (| |)
courant au rotor (KA)
(KW) (KVA)
CFG 2 0.82 0.75 0.82 11.95%
CNRC 0 1.04 0.92 0.83 12.05%
CFGNRC 0 0.87 0.79 0.83 12.01%
Tableau V.1 : Performances des commandes proposes
Daprs le Tableau V.1, lapproche CFG permet de raliser la commande des

puissances au stator avec la plus faible erreur de commande. Nanmoins cette mthode exige
lutilisation des capteurs de tension et de courant au rotor de la MADA. Afin de se dispenser
de lutilisation des capteurs au rotor, on peut recourir lapproche CNRC, cependant celle-ci
conduit des erreurs importantes de la commande des puissances. Les donnes du Tableau
V.1 montrent que lapproche CFGNRC est franchement intressante car elle permet de
raliser la commande avec un nombre rduit de capteurs (sans les capteurs au rotor) tout en
assurant des erreurs de commande satisfaisantes et proches de celles de la CFG. A la lumire
de ces rsultats, lapproche CFGNRC peut tre distingue parmi les autres approches.
La faisabilit des commandes proposes est aussi confirme par les valeurs acceptables
des composantes du courant au rotor comme le montre le Tableau V.1. De plus, la puissance
active au rotor ncessaire pour le pilotage de la MADA reste infrieure 30% de la puissance
nominale.
Pour toutes ces commandes, nous relevons que la poursuite nest pas parfaite mais
satisfaisante, et cela est due essentiellement la prsence du convertisseur de frquence dans
le systme de commande. Le comportement des erreurs de commandes de la puissance active
et ractive donne la preuve que la stabilit du systme en boucle ferme est assure avec une
marge satisfaisante malgr la prsence de fortes perturbations.
V.VII. Conclusion
Dans ce chapitre, une commande directe et amliore des puissances au stator par les
modes de glissement (SM-DPC) a t propose. En se basant sur un modle dtat non
linaire de la MADA, nous avons propos une commande adaptative par les modes de
glissement oprant frquence de commutation constante. Lapplication de la commande
propose se dispense des capteurs de courant au rotor et de lestimation du flux. De plus et de
par son aspect adaptatif, cette commande est faible gain, ceci a conduit une attnuation
69
notable du phnomne de broutement. Il est noter que cette loi de commande ne ncessite
aucune extraction des diffrentes squences des composantes (, ) des tensions au stator et
des tats de la machine contrairement aux approches proposes dans la littrature [14-19].
Nous avons galement tabli la preuve de la stabilit et de la robustesse de la commande
propose en prsence de fortes perturbations pouvant affecter la dynamique des puissances au
stator de la MADA. La faisabilit a t valide par des simulations dans des conditions
svres de perturbations considres dans le Test-A. Les rsultats obtenus ont montr quil est
possible datteindre les objectifs assigns de commande tout en maintenant dans leurs limites
tolres lvolution des tats de la MADA.
Nous avons aussi prsent une tude comparative entre les diffrentes approches
proposes dans cette thse et cela en se basant sur les rsultats de simulation. Nous avons
relev que la commande faible gain nombre rduit de capteurs est satisfaisante.
70
Chapitre VI
Aspects Pratiques et Validation Exprimentale

Chapitre VI
VI.I. Introduction
Nous avons prsent dans les trois derniers chapitres des mthodes de commande
robustes des puissances au stator dune MADA et qui sont distingues par rapport aux autres
mthodes ddies dans la littrature. Afin de confronter ces rsultats thoriques la ralit
pratique, nous prsentons dans ce dernier chapitre les rsultats exprimentaux relatifs la loi
de commande nombre rduit de capteurs dveloppe au quatrime chapitre. Ces rsultats
exprimentaux sont obtenus en exploitant un banc dessais base dune MADA de 7.5kW. En
premier lieu est donne une prsentation de ce banc.
VI.II. Prsentation du banc dessais

VI.II.1. Description gnrale
Le banc dessais, utilis pour lmulation de la chaine olienne, est celui du
Laboratoire de Gnie Electrique de Grenoble (G2Elab) [42]. Il est constitu de trois parties
principales : la chaine lectromcanique, les baies de puissance et les interfaces homme-
machine.
VI.II.1.1. La chaine lectromcanique
Comme le montre la Figure VI.1, la chaine lectromcanique du banc est constitue
de trois parties essentielles. La premire partie, mulant la turbine, sert gnrer une
puissance mcanique sous forme dun couple mcanique de rfrence ou dune vitesse de
rfrence au niveau de larbre de transmission. Cette mulation de la turbine est mise en
uvre par une machine courant continu (MCC) asservie en couple ou en vitesse. Cette
machine ventile (de marque Siemens) est dune puissance nominale de 5.5 kW (la machine
noire droite).
La deuxime partie reprsente une gnratrice, qui est dans notre cas une MADA (la
machine verte gauche), de marque LEROY SOMER, et de puissance 7.5 kW. Les
paramtres de cette machine sont donns lannexe 2.
71
Fig. VI.1. La chaine lectromcanique du banc dessais.
La troisime partie est le rducteur de vitesse engrenages (le composant vert au

1
milieu) de marque LEROY SOMER dun rapport de (cot gnratrice). Le rducteur
1.41
permet aussi de coupler la MADA la MCC.

Par ailleurs, cette chaine est quipe de capteurs de positions de marque DHM510
(cot MCC et cot MADA) et dun capteur de vitesse cot MCC.
VI.II.1.2. Les baies de puissance

Deux baies indpendantes de puissance sont distinguer, une pour le pilotage de la MCC et
lautre pour la MADA.
A. Baie de la MCC
Cette baie contient les lments ncessaires pour la commande de la machine
courant continue. La Figure VI.2 montre la baie en question.
Parmi ces lments on trouve essentiellement :
Un hacheur quatre quadrants de marque SEMICRON, aliment par une tension
continue qui est obtenue via un redresseur triphas et un filtre.
La gnration de lalimentation continue pour le circuit dinducteur de la MCC.
72
Un tableau la faade de la baie pour maitriser manuellement larrt, le dmarrage de

la machine et larrt durgence. Ce tableau comporte aussi des afficheurs de la vitesse
de rotation et de son sens de plus, on trouve des afficheurs du courant dinduit et de la
tension du bus continu lentre du hacheur. La faade de la baie comporte galement
des indicateurs de prsence de tension, dtat de la machine et dventuel dfaut.
La carte de conditionnement analogique COND-MUS sert la mesure du courant
dinduit, de la tension du bus continu ainsi que de la vitesse de rotation. Cette carte
permet galement dadapter les niveaux de tensions avec la carte DSP.
Une carte VISU-COMMANDE assurant linterface entre les commandes des IGBT
calcules par le processeur et les drivers du convertisseur.
Diffrents disjoncteur sont t prvus afin de se prmunir de leffet des surtensions et
des sur-courants.
Un capteur du courant de linduit de type LEM LA 55P.
Un capteur de la tension du bus continu de type LEM LV 25P.
Une carte DSP de Texas Intruments TMS 320F240 et diffrentes cartes dacquisitions
et de conditionnement.
Fig.VI.2. Baie de puissance de la MCC.

73
B. Baie de la MADA
Cette baie est ddie lalimentation et la commande de la MADA. En effet, le stator est
connect au rseau via un transformateur de tension. Le rotor est connect aussi au stator de la
MADA par lintermdiaire dun convertisseur AC/DC/AC dimensionn pour une puissance
de7.5 kW (le bus continue comporte quatre capacits de 2.2 supportant 450V chacune).
Ce convertisseur Back-to-Back est ralis en mettant en cascade deux onduleurs IGBT du
type SKM 50GAL123D de SEMIKRON. La protection de chacun des deux onduleurs est
galement prvue. Cette baie comporte galement :
Un filtre triphas RL srie, plac lentre du redresseur AC/DC, permettant la
commande du bus continu et donc la puissance ractive injecte au rseau lectrique.
Un systme dSPACE RTI 1005 qui est compos de :
Une carte mre de processeur DS1005 PPC board.
Une carte dacquisition des mesures DS2003.
Une carte de visualisation DS2101.
Une carte DS3002 ddie pour les codeurs incrmentaux.
Une carte de 96 entres/sorties logiques DS4003.
Une carte de 16 sorties PWM DS5101.
Sur la face de la baie, est donn un schma synoptique de lalimentation des
diffrentes parties du systme. On trouve des LED lumineux pour tmoigner de ltat
des diffrents contacteurs. On trouve galement des boutons pour lalimentation et la
validation de la puissance, bouton pour larrt durgence. Cette face est quipe
dafficheurs analogiques de la tension du bus continu et du courant.
Possibilit de mesurer les courants et les tensions en diffrents point du systme, par
lintermdiaire des :
Capteurs de tension continue LEM AV 100-500.
Capteurs de tension alternative LEM AV 100-250.
Capteurs de courant LEM LA 55P.
Des cartes dadaptation sont insres entre les capteurs et le systme DSPACE.
La baie est montre la Figure VI.3. Le systme dSPACE est situ au milieu de la partie
gauche de la baie (PC noir).
74
Fig. VI.3. Baie de puissance ddie au pilotage de la MADA.
VI.II.1.3. Les interfaces Homme-Machine

Le banc dessais est muni de deux ordinateurs permettant dintroduire des consignes et
des commandes afin de piloter le systme en question. Un ordinateur est ddi la
communication avec la baie de la MCC via une interface TESTPOINT qui permet de
dialoguer avec la DSP. Cette interface donne la possibilit de changer les paramtres de
commande du hacheur et de fournir les rfrences relatives la commande de la MCC. Trois
rfrences sont possibles :
La rfrence du couple qui peut tre gnre directement ou donne par le systme
dSPACE via une communication entre les deux baies.
La rfrence du vent est aussi programmable.
La rfrence de la vitesse de rotation.
75
Fig. VI.4. Rfrence de couple de la MCC via TESTPOINT.
La Figure VI.4 montre un exemple de la rfrence du couple issue du systme dSPACE.
Un autre ordinateur intgr dans le systme dSPACE est ddi limplmentation des lois
de commande, des mthodes dobservation, destimation et didentification ou autres
approches. Cet ordinateur est muni de MATLAB-SIMULINK permettant la communication
avec toutes les cartes du systme dSPACE. Lenvironnement MATLAB-SIMULINK permet
de :
a. Rcuprer les diffrents signaux mesurs.
b. Introduire lapproche de commande.
c. fournir les commandes MLI ncessaires pour le pilotage du convertisseur AC/DC/AC.
d. Visualiser les diffrents signaux via un oscilloscope TEKTRONIX.
76
Fig. VI.5. Fentre SIMULINK dune procdure de commande en cours dexcution.
Il permet aussi de grer larrt et le dmarrage du pilotage, comme il offre la

possibilit de grer les contacteurs afin de dmarrer graduellement le banc dessais. La Figure
VI.5 illustre une fentre SIMULINK dune procdure de commande en cours dexcution.
VI.II.2. Schma synoptique et autres fonctionnalits du banc dessais

La Figure VI.6 montre le schma synoptique de la distribution lectrique de la baie
relative la MADA. Cette distribution lectrique peut prendre plusieurs configurations en
actionnant les diffrents contacteurs , = 1,2, ,11 qui sont commands directement via
SIMULINK.
Daprs le schma synoptique, plusieurs fonctionnalits du banc peuvent tre ralises. On
cite :
Observation, estimation, identification, et commande des machines asynchrones et
77
78
Fig. VI.6. Schma synoptique de la distribution lectrique de la baie MADA[42]
synchrone aimant permanent, en mode gnratrice ou moteur, et cela en

raccordant les circuits statoriques et/ou rotoriques leurs places appropries par
une action squentielle sur les contacteurs adquats.
Visualiser le comportement des gnratrices asynchrones ou synchrone aimants
permanents face diffrentes charges (oliennes, hydroliennes, centrales
nuclaires, machines vapeur etc.).
Plusieurs configurations de filtrage actif.
La possibilit dmuler le fonctionnement en rgime quilibr ou dsquilibr des
tensions dun rseau lectrique.
Possibilit dintroduire des nouvelles mthodes pour le pilotage dun onduleur ou
dun redresseur deux niveaux.
Possibilit de travailler sur un systme de production dnergies hybrides, en
insrant un mulateur photovoltaque au bus continu du convertisseur back-to-
back.
Lextension de ce banc est toujours faisable afin dajouter dautres fonctionnalits.
VI.III. Procdure de dmarrage du banc dessais et rsultats exprimentaux

Dans le but de valider la loi de commande, nombre rduit de capteurs, dveloppe au
quatrime chapitre, nous avons utilis le banc dessais base dune MADA dcrit dans le
prsent chapitre. Pour cela on suit successivement les tapes suivantes :
Fermeture des contacteurs1 et 3 .
Dmarrage du convertisseur cot rseau en rgulant la tension du bus continu pour une
rfrence de 350 .
Fermeture du contacteur8 .
Fermeture du contacteur 5 et dmarrage du convertisseur cot machine afin de
synchroniser les tensions du stator avec celles du rseau lectrique.
Une fois la synchronisation est atteinte, on connecte le stator au rseau lectrique en
fermant le contacteur4 . Il est noter que le stator et le rotor sont aliments
respectivement via 4 et 8 .
Mise en route du programme de commande (loi de commande (IV.25)). Les gains ont
t fixs 1 = 2 = 1000, 1 = 2 = 10 afin que les puissances au stator
puissent suivre leurs rfrences.
Les rsultats exprimentaux obtenus sont montrs la Figure VI. 7 o la rponse de
la MADA est reprsente par la puissance active et celle ractive au stator ainsi que
79
lamplitude du courant au rotor. La rfrence de la puissance ractive est zro. Par

contre, les rfrences de la puissance active au stator sont reprsentes par des
1
chelons filtrs via un filtre passe-bas de fonction de transfert ( est loprateur
1+10
de Laplace).
Les chelles utilises au niveau de la Figure VI. 7 correspondent :
1div2 1div5.48
1div2 1div1 Puissance ractive
Puissance active
Amplitude du courant au
rotor
Amplitude du flux nominal

au stator
Fig.VI.7. Rponse de la MADA face notre commande.
La puissance active et celle ractive au stator suit chacune sa rfrence tout en assurant
au courant du rotor dvoluer dans les limites tolres. Par ailleurs, le module du flux reste
pratiquement constant. Ces rsultats confirment exprimentalement la faisabilit de cette loi
de commande.
La robustesse, faces aux variations paramtriques, de la loi de commande a t teste
pour une variation de 30% des rsistances et une variation de -40% des inductances. Ces
variations des paramtres ont t mules en calculant la loi de commande faible cot avec
ces nouvelles valeurs des paramtres.
VI.IV. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent une description gnrale dun banc dessais
base dune machine asynchrone double alimentation en mode gnratrice afin de tester
exprimentalement la faisabilit de la loi de commande nombre rduit de capteurs prsente
au quatrime chapitre. Les rsultats exprimentaux montrent clairement la validit de la loi
80
commande sans aucune connaissance des valeurs du courant au rotor pour diffrentes
rfrences de la puissance active au stator.
La validation exprimentale tait effectue en prsence des erreurs de modlisation.
Celles-ci ont t mules en calculant la loi de commande (IV.25) sur la base de paramtres
ayant subis des variations par rapport ceux de la MADA. De plus, les rfrences utilises, de
la puissance active et ractive au stator, stalent sur une dure de 17 minutes. Les rsultats
obtenus de cet essai, nous ont permis de conclure que la loi de commande, nombre rduit de
capteurs, est pratiquement faisable.
81
Conclusion Gnrale
Conclusion Gnrale
Conclusion Gnrale
ette thse sinscrit dans le cadre des travaux de recherche mens au Laboratoire de
C Commande de Processus (LCP) sous la direction des professeurs H. CHEKIREB et

E.M. BERKOUK. La partie exprimentale de ce travail a t ralise au
Laboratoire de Gnie Electrique de Grenoble (G2Elab) sous la direction du professeur S.
BACHA. Elle constitue une contribution relative la commande des puissances au stator
dune MADA couple une olienne axe horizontal. Il est noter que la MADA est
connecte un rseau lectrique suppos idal ou perturb contrario des mthodes ddies
dans la littrature qui ne sont valables que pour le cas dun rseau idal, dsquilibr et/ou
dform (par des harmoniques).
Avant de dvelopper notre contribution, nous avons entam cette thse par un expos
succinct relatif aux gnralits concernant les systmes oliens et aux diffrentes
perturbations pouvant affecter un rseau lectrique. Il sen est suivi dun tat de lart des
travaux de recherche rcents traitant de la mme problmatique dans le but de situer
concrtement nos travaux dans cet ensemble. Nous avons galement prsent le modle
mathmatique de la turbine olienne ainsi que celui de la MADA lesquels ont t ensuite
exploits pour les besoins de la simulation des commandes proposes.
Trois lois de commande des puissances au stator ont t labores ; la premire est la
commande adaptative par les modes de glissement faible gain o tous les paramtres de la
MADA sont identifis en temps rel et substitus dans lexpression de la loi de commande
afin de tenir compte des ventuelles variations paramtriques. Cette procdure a permis de
rduire les valeurs des gains ncessaires la persistance du rgime de glissement mme en
prsence des perturbations.
Certes, la commande faible gain conduit un faible broutement linverse des

mthodes classiques grand gain, nanmoins cette mthode ncessite des capteurs de courant
au stator et au rotor. Dans le but de rduire le nombre de capteurs de courant, nous avons
dvelopp une deuxime loi de commande base sur la connaissance des courants au stator.
81
Conclusion Gnrale
Cest une procdure o la valeur courante du flux est substitue par sa valeur nominale. Il est
noter que celle-ci sapparente une commande par les modes de glissement grand gain
dont linconvnient majeur est lapparition du phnomne de broutement.
Afin dliminer les inconvnients des deux lois de commande prcdemment

prsentes, nous avons labor une commande adaptative ncessitant des gains rduits et se
dispensant des capteurs de courant au rotor. Lide consiste tout dabord tablir un modle
dtat de la MADA fonction uniquement des grandeurs du stator, et puis dlaborer une loi de
commande en utilisant les composantes nominales du flux la place des composantes
courantes. Par ailleurs, leffet sur la loi de commande de tous les termes inconnus du modle
de la MADA et des perturbations externes a t pris en charge via ladjonction loi de
commande dun terme dadaptation appropri.
La stabilit et la robustesse des mthodes dveloppes dans cette thse ont t

vrifies analytiquement via le principe de stabilit au sens de Lyapunov et, par simulations
dans les mmes conditions. Lolienne considre dans ces essais est base dune MADA de
1.5 MW. La comparaison, effectue entre les diffrentes approches, a rvl que la mthode
faible gain et nombre rduit de capteurs offre de rels avantages.
Nous avons termin notre thse par une validation exprimentale de la loi de
commande nombre rduit de capteurs dveloppe au quatrime chapitre. Dans ce but, nous
avons exploit un banc dessais base dune MADA de 7.5 kW o la charge est mule par
un moteur de 5.5 kW command en couple ou en vitesse. Les rsultats exprimentaux obtenus
ont bien montr la faisabilit de cette mthode pour diffrentes rfrences de la puissance
active au stator.
Comme perspectives, le prsent travail peut tre amlior en proposant une mthode
de pilotage nombre rduit de capteurs en utilisant uniquement les courants au rotor. Ces
derniers peuvent savrer indispensables, dans certains cas, la supervision du convertisseur
cot rotor. Il y a lieu galement dexplorer la possibilit de dvelopper une commande des
puissances au stator nombre rduit de capteurs sans aucun capteur de courant et sans capteur
mcanique. Cette thse peut tre complte par des essais exprimentaux sur site des
diffrentes mthodes dveloppes.
82
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86
Annexes
Annexes
Annexes
Annexe 1
Dmonstration
(1) (10 )
Rappelons que 2 = , et prends la valeur 20 = 2 sous (IV.26.I).
0 N
O 0 est la valeur de sous la condition (IV.26.I).
Comme linductance mutuelle, statorique et rotorique variant avec le mme taux par rapport
leurs valeurs nominales.
(1) (1) 1 1
Cela implique que = 0 , 20 = 2 et 2 = ( 2 ).

2 2
Le taux de dviation 2 = = 1.
20
Lorsque < 2 , nous obtiendrons: 2 > 0.
Annexe 2
Paramtres identifies de la MADA de 7.5 kW
Puissance nominale : 7.5kW
Rsistance au stator : 0.5
Rsistance au rotor : 1.2
Inductance de fuite au stator : 4.71mH
Inductance de fuite au rotor : 1.13mH
Inductance magntisante : 57.71mH
Nombre de paires de ple : 2
Tension dalimentation du stator est : 1402V.
87
-
.
. .
.
.
. .

. .
.
.
:
.
Rsum-La prsente thse est ddie la commande des puissances au stator dune machine
asynchrone double alimentation (MADA) connecte un rseau lectrique et quipant une chaine
olienne. Dans ce but, nous avons propos trois approches de commande par les modes de glissement.
En premier lieu, nous avons dvelopp une commande adaptative o les paramtres de la MADA sont
estims en temps rel via un algorithme rcursif des moindres carrs avec filtrage. Ceci a permis de
rduire les gains de commande et en consquence leffet du broutement. Cependant, cette mthode
ncessite la mesure ou lestimation des courants au rotor et des courants au stator de la MADA. De ce
fait et afin de rduire les cots de mise en uvre de la commande, nous avons dvelopp une
deuxime commande en se dispensant de la mesure ou de lobservation des courants au rotor et du
flux. Nanmoins, celle-ci sapparente une commande par les modes glissants grand gain conduisant
au phnomne de broutement. Afin de prserver les avantages de ces deux mthodes, nous avons
propos en dernier lieu une commande adaptative faible nombre de capteurs et faible gain. Il est
important de noter que les commandes proposes assurent la robustesse face aux diffrentes
perturbations pouvant affecter les tensions dun rseau lectrique. Par contre, la robustesse des
commandes proposes dans la littrature nest valide que dans le cas dun rseau idal, dsquilibr
et/ou dform. Par ailleurs, les rsultats des simulations ont rvl que la dernire commande prsente
un avantage certain sur les deux autres. De plus dans le cadre de cette thse, une validation
exprimentale a t effectue dans le cas de la commande faible nombre de capteurs.
Mots cl : Machine Asynchrone Double Alimentation (MADA), Eolienne, Commande des
puissances par les Modes de Glissement, Rseau Perturb.
Abstract-This thesis deals with stator powers control of doubly fed induction generator (DFIG)-based
wind energy conversion system connected to the grid. For this target, we have proposed three control
approaches based on variable structure theory. Firstly, we have developed an adaptive control where
all DFIG parameters estimated by using the least square algorithm and a low-pass filter. This allowing
reducing the control gain and the chattering effect, but it requires the measurement of currents into the
stator and rotor. Therefore and in order to reduce the cost related to the control implementation, we
developed a second control law independent of the measurement or observation related to the rotor
currents and flux. Nevertheless, this one is similar to a high gain control based on sliding modes
leading to the chattering phenomenon. Finally and in order to preserve the advantages of these two
methods, we proposed an adaptive control at low gain and low number of sensors. The proposed
control laws are robust in the presence of voltage disturbances that could affect the electrical network
contrary to those proposed in the literature which are only valid for the case of an ideal voltage
network, unbalanced and/or distorted. Furthermore, the simulation results showed that the final control
law is the best given the desired objectives. Furthermore, as a part of this thesis, an experimental
validation carried out in the case of the low-cost control law.
Key Words: Doubly Fed Induction Generator (DFIG), Wind Energy Conversion System, Sliding
Mode Control of Powers, Non-Ideal Grid.

DJOUDI Abdelhak

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Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

Ecole Nationale Polytechnique

Ingnieur et Magister de lENP

Contribution la Conduite Robuste dune Eolienne Base

Soutenue publiquement le 11/05/ 2016 devant le jury compos de:

Prsident BOUKHETALA Djamel Pr. ENP

Thse prpare au sein du Laboratoire de Commande des Processus de lENP

Je remercie particulirement Mrs : D. BOUKHETALA, R. ILLOUL, S. HADJI, A.

Je termine par le remerciement des membres du Laboratoire de Commande des

Tables des Matires

Chapitre I : Gnralits sur les Systmes Eoliens et les Perturbations du Rseau

Chapitre II : Positionnement du Problme et Modlisation de la Chaine Eolienne

II.VI. La chaine olienne considre 25

Chapitre III : Commande par les Modes Glissants Faible Gain

Chapitre IV : Commande par les Modes Glissants Nombre Rduit de Capteurs

V.IV. La loi de commande propose 63

Chapitre VI : Aspects Pratiques et Validation Exprimentale

De nombreux travaux de recherche ont t ddis au problme central relatif

du couple et de la puissance ractive au stator [5-6], la commande de la puissance active et

Durant ces dernires annes et afin damliorer les performances et la flexibilit de la

Le cinquime chapitre est consacr la commande adaptative des puissances au stator

Afin denrichir la prsente thse, le dernier chapitre est ddi la validation

Gnralits sur les Systmes Eoliens et les

I.II. Les systmes oliens et ses composants

Energie cintique Energie mcanique Energie lectrique

Fig.I.1 Conversion de l'nergie cintique du vent

Fig.I.2 Les lments principaux dune olienne

I.II.2. Principaux composants dune olienne

I.III. Les diffrentes structures doliennes

I.III.1 Eoliennes axe vertical

Fig.I.3 Petite olienne axe vertical

I.III.2. Eoliennes axe horizontal

Fig.I.4 Ferme doliennes axe horizontal

I.IV. Diffrentes types doliennes suivant leur pilotage

I.IV.1.1. Les oliennes dcrochage arodynamique

I.IV.1.2. Les oliennes pales orientables

I.IV.2. Les oliennes pilotes

Les oliennes vitesse variable et base de la machine asynchrone sont exploites

I.IV.2.2.Intrt des oliennes pilotes

Fig.I.6 Caractristique de la puissance mcanique gnre en fonction

Pour une vitesse 1 du vent et une vitesse mcanique de la gnratrice 1 , on obtient

I.V. Machines lectriques et systmes de conversion dnergie olienne

effet pour sa conduite, elle ncessite un dimensionnement du convertisseur dlectronique de

I.IX. Diffrents types de perturbations affectant le rseau lectrique

I.IX.1. Les creux de tension

La mthode habituellement utilise, pour dtecter et caractriser un creux de tension,

I.IX.2. Harmoniques et inter-harmoniques

I.IX.3. Les surtensions

Temporaires ( frquence industrielle),

I.IX.4. Variations et fluctuations de tension (Flicker)

La formule approche suivante peut tre aussi utilise :

Avec = valeur efficace de la tension de la phase et ;

Positionnement du Problme et Modlisation de la

II.II. Etat de lart et positionnement du problme

commande des puissances est fonde sur un rgulateur PI et un compensateur rsonnance

Du fait que les harmoniques et le dsquilibre peuvent se manifester simultanment,

De par sa simplicit, sa robustesse, ses performances et la preuve de la stabilit, la

Par ailleurs, les mthodes destimation du flux au stator/rotor, utilises dans la

II.II.2. Positionnement du problme

II.III. Modlisation la turbine olienne

La puissance du vent ou puissance olienne est dtermine par :

Le coefficient Cp utilise dans la relation (II.2) est dit coefficient de puissance de la

O est la vitesse de rotation de la turbine.