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CHAPITRE 4 Commande Vectorielle PDF
CHAPITRE 4 Commande Vectorielle PDF
Chapitre 4
Commande vectorielle
1- Introduction
Le couple dun moteur courant continu excitation spare dont la structure lectrotechnique est
donne par la figure (4-1) sexprime par :
C=K IA (4.1)
Le flux est fix par le courant dexcitation I F et le couple se contrle dune faon compltement
dcouple en agissant sur le courant induit I A par lintermdiaire de la tension dalimentation U A .
Cette opration est rendue rellement possible avec le dveloppement des hacheurs.
IA
M IF
UA
Les matrices [ X ] et [X& ] sont le vecteur dtat et sa drive. La matrice [U ] reprsente le vecteur de
commande.
Le choix de la variable de commande, du repre et du flux (rotorique, statorique ou dentrefer) fixe :
Les coefficients dpendant du temps ( s , g ou m ) dans la matrice dtat dcrivant la
machine et son alimentation,
Les paramtres susceptibles de varier avec la temprature, la frquence ou la saturation dans
les lois de commande obtenues partir de lexploitation du modle de la machine.
Il en rsulte du type dalimentation et des possibilits de mesure ou destimation.
La synthse dune commande vectorielle se droule en plusieurs phases :
Choisir la machine et son alimentation,
Choisir la nature des consignes (flux et couple, flux et glissement),
Dterminer le repre d q et la nature de lorientation (du flux rotorique sur laxe d par
exemple),
d s d g
au rotor : = m et =0
dt dt
d s d g
au champ tournant : = s et = s m = g
dt dt
En gnral, la dernire solution est retenue pour raliser la commande vectorielle du fait que les
grandeurs de rglage deviennent continues dans ce rfrentiel. Pour agir sur les grandeurs relles, il
faut oprer un changement de rfrentiel ; cest la transformation inverse de Park.
Cependant le repre li au stator est aussi utilis pour lestimation des flux dans les commandes
directes.
De mme partir des grandeurs saisies pour lestimation ou le contrle, il convient pour passer ce
repre, doprer les deux transformations 123 dq fixe et dq fixe dq tournant . Si bien quune
commande vectorielle comprendra souvent cette double transformation.
Le repre li au stator est aussi utilis pour l'estimation des flux dans les commandes directes.
Exprimons lensemble des grandeurs de la machine dans un repre tournant de Park dont laxe d est
port par le vecteur flux statorique s exprim dans le repre fixe du stator.
En vertu des proprits des transformations, le passage du repre fixe de Concordia li laxe de la
phase 1 de lenroulement du stator au nouveau repre considr seffectue dune faon simple par
loprateur de rotation e j s . Notons en premier lieu les diffrentes grandeurs dans ce nouveau
repre comme suit:
= e j s = + j =
s s ds qs s
j s = + j = e j( r s )
r = r e dr qr r
j s j( s s )
I s = i se = I ds + j I qs = I s e (4-3)
I r = i r e j s = I dr + j I qr = I r e j ( r s )
V = v e j s = V + j V = V e j( s s )
s s ds qs s
s = L s I s + M I r
(4-4)
r = M I s + Lr I r
Cependant, les quations des tensions contiennent des drives temporelles et de ce fait elles se
transforment en :
d s
V s = R I s + + j s s
s dt
(4-5)
d r
V r = 0 = dt
+ Rr I r + j gs r
Lquation (4-6) fait apparatre la vitesse du glissement entre le rotor et le vecteur flux statorique :
d s d m
gs = p = s = s p m (4-6)
dt dt
Sachant par ailleurs que le vecteur flux statorique est ici purement rel.
ds = s
(4-7)
qs = 0
Vqs = R s I qs + s s
d dr (4-8)
+ R r I dr gs qr = 0
dt
d qr
+ R r I qr + gs dr = 0
dt
s = L s I ds + M I dr
0 = L s I qs + M I qr
(4-9)
dr = M I ds + Lr I dr
= M I + L I
dr ds r dr
Par simple application de loprateur de rotation e j s aux modles tablie au chapitre 2 et sachant
que :
e j .
dx dX
= j X + (4-10)
dt dt
A titre dexemple, on reprend le modle en courant et flux statorique formul dans un repre fixe dit
de Concordia. La transformation dans un repre tournant li au stator se fait par la multiplic ation par
loprateur e j s .
j d i
e s s = ( j 1 1 )i e j s + ( 1 + j ) s e j s + v s e j s
s
dt s r r ls ls
(4-11)
j d s
e s = R s i s e j s + v s e j s
dt
Ce systme devient :
dIs 1 1 1 V
j s I s + = ( j ) I s + ( + j ) s + s
dt s r r ls ls
(4-12)
d s
j s s + dt = R s I s + V s
On a finalement le modle en courant et flux statorique dans un repre tournant li au flux statorique.
dIs 1 1 1 V
= ( j gs ) Is +( j ) s + s
dt s r r ls ls
(4-13)
d s
= R I s j s s +V s
dt s
La mme transformation permet de dduire le modle dtat courant statorique et flux rotorique en
multipliant par loprateur de la transformation e j s .
d I s 1 mr 1 Vs
= ( j s + ) Is ( j ) r +
dt rs ls r ls
(4-14)
d r M 1
dt = I s ( j gs +
r
) r
r
C em = p ds I qs (4-17)
Ceci implique que une fois le rglage de lamplitude du flux statorique est assur par la composante
directe Vds de la tension, la pulsation pourrait tre rgle par la composante en quadrature Vqs de
cette tension.
Le dveloppement reste similaire ce qui prcde. La transformation des diffrents modles dans un
repre tournant de Park dont laxe d est port par le vecteur flux rotorique r exprim dans le
repre fixe du stator seffectue cette fois ci par loprateur de rotation e j r . Dans ce nouveau
repre, notons les grandeurs comme suit :
= e j r = + j = e j ( s r )
s s ds qs s
j r = + i =
r = r e dr qr r
I s = is e
j r = I ds + j I qs = I s e ( s r )
j
(4-20)
I r = i r e j r = I dr + j I qr = I r e j ( r r )
V = v e j r = V + j V = V e j( s r )
s s ds qs s
Il est souligner ici que si le vecteur flux rotorique est purement rel, on a en consquence :
dr = r
(4-21)
qr = 0
Les quations contenant des drives temporelles restent aussi invariantes par rapport ce qua t
d s
prcdemment condition de remplacer la vitesse s = du champs statorique par le
dt
d r
vitesse r = du champs rotorique. Nous avons en consquence les modles suivants.
dt
d s
V s = R I s + + j r s
s dt
(4-22)
d r
V r = 0 = dt
+ Rr I r + j gr r
d qs
Vqs = R s I qs + + r ds
dt (4-24)
d
dr + R I = 0
r dr
dt
Rr I qr + gr dr = 0
ds = Ls I ds + M I dr
qs = Ls I qs + M I qr
(4-25)
dr = M I ds + Lr I dr
0 = M I + L I
qs r qr
d Is 1 1 1 s V s
= ( j gr ) I s +( j) +
dt s r r ls ls
(4-26)
d s
= R I s j r s + V s
dt s
d I s 1 m 1 V
= ( j r + ) I s r ( j )r + s
dt rs ls r ls
(4-27)
d r M 1
dt = I s ( j gr + ) r
r r
d s 1 m
= ( j r + ) s + r r + V s
dt s s
(4-28)
d r ( 1 ) 1
dt = m s ( j gr + ) r
r r r
Le fond du FOC revie nt commander le flux rotorique par la composante directe I ds du courant et le
couple par la composante en quadrature I qs . En effet :
d dr
= Rr I r (4-29)
dt
dr MI ds
I dr = (4-30)
Lr
Lavantage le plus important et le plus connu est que ce type de repre permet dexprimer la
dynamique de lamplitude du flux rotorique par une quation du premier ordre o la composante
directe I ds du courant statorique apparat comme une commande :
d r M I ds r
= (4-31)
dt r
Un second avantage qui ne manque pas dintrt aussi est que la pulsation du glissement du rotor par
rapport son champ peut sexprimer par la relation algbrique (4-33).
La composante quadrature du flux rotorique est nulle ; ce qui permet de dduire une relation entre
I qr et I qs .
M
I qr = I qs (4-32)
Lr
M I qs
gr = (4-33)
r r
Ceci implique que une fois le rglage de lamplitude du flux rotorique est assur par la composante
directe I ds du courant du stator, la pulsation de glissement pourrait tre rgle par la composante en
quadrature I qs du mme courant.
Plusieurs stratgies sont envisageables. On va dcrire ici une commande flux rotorique orient
alimente en tension.
Pour la commande vectorielle laxe d du repre de Park est align sur laxe du champ rotorique
tournant. En imposant qr = 0 donc r = dr et on suppose que le flux rotorique est constant
d r
( = 0 ). Le diagramme vectoriel du flux est reprsent par la figure (4-2).
dt
axe q
axe stator rel
axe rotor rel
s r
r axe d
En remplaant la composante I qs du courant par son expression obtenue dans lquation (), le couple
lectromagntique devient :
p. gr
C= 2
r (4-37)
Rr
La stratgie consiste contrler de faon indpendante le terme du flux et le terme du courant pour
imposer un couple. Cela suppose donc de matriser langle s , langle sera donn par un capteur de
position ( Codeur incrmental).
La structure de contrle, comme le montre la figure (4-3) ci dessous, ncessite lutilisation dun
capteur de vitesse pour le calcul de glissement et de la position pour la transformation des grandeurs
lectriques dans un rfrentiel li au rotor.
La structure de contrle utilise deux rgulateurs type PI et reste facilement modifiable en passant dun
contrle de couple un contrle de vitesse et visse versa.
+ i1
Vdc Onduleur i2 Moteur
- MLI asynchrone
i3
Capteur de
Rgulateur
vitesse
de courant
Flux rotorique i1 ref i 2 ref i3 ref
de rfrence Calcul de isdref
ref abc
isdref isqref
dq
Calcul de r Calcul de
s
isqref s
Couple de Cref w
rfrence Calcul du flux isd
abc
rotorique isq
dq
Rgulateur w
-
de vitesse
+
La figure (4-4) dcrit une partie dune structure de contrle vectoriel exprim dans un repre dont
laxe d est port par le vecteur du flux statorique. Les grandeurs contrles sont lamplitude du flux
statorique et le couple lectromagntique.
Lexpression du flux statorique est tablie prcdemment dans un repre fixe. On la rappelle :
s = l s i s + mr r (4-38)
Les grandeurs de rfrence sont le flux statorique ref et le couple lectromagntique C ref .
Lexpression (4-36) donne la composante quadrature du courant de rfrence I qref .
C ref
I qref = (4-39)
p ref
ref m rd
I dref (4-41)
ls
La structure de commande propose est illustre sur la figure (4-4). A partir des grandeurs mesures
courant et tension et en ngligeant leffet de la rsistance statorique R s , on dispose des grandeurs flux,
par une simple intgration, s et le courant statorique i s dans un rfrentiel fixe. Ainsi langle du
flux statorique peut tre estim. Cet angle permet le passage dun repre fixe un repre tournant li
au flux statorique. On dispose alors de lamplitude du flux s . Un simple calcul conduit al
dtermination de la composante directe du courant de rfrence I dref . Une transformation inverse
permet de gnrer le courant de rfrence qui constitue lentre du rgulateur de courant. Ce rgulateur
slectionne le vecteur tension adquat.
Angle
s
s
m dr i ref
Equation I dref
s Equation j s j s
e e
( 4 41)
is ( 4 38) mr
I qref
ref
Equation I qref
C ref
( 4 39)
La figure (4-5) donne le scnario de commande. Les oscillogrammes des figures (4-6),(4-7) et (4-8)
illustre respectivement les grandeurs couple lectromagntique, vitesse de rotation, les composante du
flux statorique et les composantes du courant statorique.
On constate que le couple lectromagntique suit sa rfrence sans aucun dpassement ; ce contrle ne
tolre pas doscillation du couple. De plus, on remarque labsence dappel de fortes intensits de
courant.
Tableau (4-): Caractristiques du moteur asynchrone
Tension nominale Vs 400 V
Puissance nominale 46.2 kW
Couple nominal 150 N . m
Vitesse nominale 308 rad / sec
Nombre de paire de ples 1
Rsistance statorique R s 53.57 m
Rsistance rotorique Rr 46.18 m
Inductance cyclique du stator L s 43.93 mH
Inductance cyclique du rotor L r 44.58 mH
Inductance mutuelle M 43.46 mH
Inductance cyclique des fuites l s 1.6 mH
Moment dinertie J 0.05 kG m 2
Enonc
La figure ci-dessous donne une reprsentation par phase dun moteur asynchrone triphas dont leffet
de la rsistance statorique est nglig. Les indices s et r font rfrences au stator et au rotor
respectivement. On adopte les notations habituelles et on considre pour lapplication une machine
dont les paramtres sont dfinis par :
M = 36 .1 mH Lr = 38 mH Rr = 152 m L s = 40 mH p=2
is
ls
vr
vs
3- La machine absorbe un courant statorique i s damplitude I s = 100 A et dcal en avant par rapport
au vecteur flux rotorique dun angle =150 . Ecrire la loi dOhm du circuit pour le rgime permanent
sinusodal pur. Traduire cette loi par un diagramme vectoriel de fonctionnement faisant apparatre les
vecteurs v r , i s et v s (on vous conseille de prendre v r comme origine des phases). Dterminer
lamplitude V s de la tension satatorique v s .
4- Dterminer les valeurs numriques de la vitesse de glissement g et de la vitesse mcanique mr
du rotor.
Correction
r = Lr ir + M is
Avec:
M2 M
= 1 m = l s = Ls
L s Lr Lr
l s = 5.705 mH m = 0.95
d r
vr = m = m j cr r
dt
Lamplitude V r de v r est:
V r = cr r = 266 .9 V
v s = j csl s i s + jm csr
v s = j cs l s is + vr
v s = j cs l s I s ( cos( ) + j sin( ) + jV r
V qs = cs l s I s cos( + 90 ) + Vr = 187 V
V s = 232 V
4- Le flux r est port par laxe d et le courant i s du stator tant connu, les composantes du courant
sont :
r Lr r g
I ds = et I qs = = 50 A
M MR r