Mcanique du solide

Cinmatique
Exercice 1

Un cerceau de centre G, de rayon R, reste au contact avec un plan (oxy). Ce contact a lieu en un point I
du plan.
Soit (x, y, z) les coordonnes de G. On choisit laxe colinaire IG, laxe est laxe de
rvolution du cerceau ; complte la base orthonorme directe . Laxe ( vecteur
unitaire ) est la projection parallle z de laxe sur le plan (Gxy). On pose langle que fait X
avec et langle que fait avec . On dsigne par langle de rotation propre du cerceau autour de
son axe
1- Montrer que sont dans le mme plan.
2- trouver une relation entre z et .
3- Donner lexpression du vecteur rotation en fonction de , , et .
4- Traduire analytiquement la condition de roulement sans glissement.
Solution

1- Montrons que sont dans le mme plan

Donc est parallle au plan xoy et par consquent perpendiculaire laxe , ce qui donne
perpendiculaire aux axes , , et . De plus est la projection de paralllement ce
qui donne perpendiculaire la tangente en I au cerceau, Ceci signifie que les quatre axes , ,
, et sont coplanaires.
X1

Y1
z
Z1
y
G

Tg en I au
I cerceau

x
2- Relation entre z et

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Puisque se trouvent dans le mme plan, alors la prcession permet le passage de

. On doit garder pour retrouver le repre li au plan du cerceau, pour
cette raison la nutation se fera autour de y1, ce qui permet le passage . La rotation
propre se fait autour de laxe Z1(z1 est li au cerceau ).

II Y1
y z Y Y1
Z1
Y1
X1 X
u

X1
x u
Y1

I =0 + ). =0

3- Vecteur vitesse angulaire du cerceau

Le vecteur vitesse angulaire du cerceau est la somme des trois rotations

4- Condition de roulement sans glissement

La condition de roulement sans glissement est donne par lquation

Le plan (xoy) est fixe

En intgrant lquation 3 On retrouve le rsultat de la question 2 :

En multipliant les quations 1 et 2 respectivement par et et en faisant leur somme , on

trouve :

Exercice 2

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 Mcanique du solide

Soit un repre orthonorm direct, (C1) et (C2) deux cnes droits identiques bases
circulaires. Le rayon de base est r, la hauteur est h, le demi angle au sommet est , C1 et C2 sont les
centres des bases des deux cylindres. (C1) est fixe et son axe concide avec. (C2) roule sans glisser
sur le cne (C1 ) de sorte que leurs sommets restent fixes et concident avec le point O.

1- Paramtrer le systme des cnes et donner les figures planes de rotation.

2- Dterminer laxe instantan de rotation, et donner lexpression de la vitesse angulaire de
rotation instantane.
3- Donner les lments de rduction du torseur cinmatique [C] associ (C2) au point C2.
z0
C1 z
C2
1

y0
O Figure 1.
x0 u
Solution

1- Les paramtres du systme Z0

C1 z
C2

Y0

X0 u

O est la projection de Oz sur le plan (X0, Y0).

Y0 Z0 v
z
v y

u x

X0 u w
z
Z0 v

w
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 Mcanique du solide

La rotation autour de est dun angle constant, donc on aune prcession et une rotation propre.

2- Axe instantan de rotation

Le cne (C2 ) roule sans glisser sur le cne (C1 )fixe, ce qui se traduit par : Tous les points appartenant
la gnratrice de contact OA ont une vitesse nulle. Le torseur cinmatique est alors un glisseur

ayant pour vecteur et pour moment le vecteur vitesse nulle. Donc laxe instantan de

rotation est le support OA du glisseur.

Soit le vecteur unitaire port par OA, et le vecteur unitaire perpendiculaire et appartenant
au plan (O, , ) ( perpendiculaires de telle sorte que forment un tridre direct).

z0 P
Q
z

Or OA est laxe central du torseur et porte , donc la

O v u
composante de suivant est nulle, ce qui donne
et par consquent

3- Torseur cinmatique

Le torseur cinmatique a pour vecteur et pour moment en C2 la vitesse de C2

par rapport R0(O,X0,Y0,Z0)

Avec

Exercice 3

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Soit un repre orthonorm direct; le plan li R0 est suppos matrialis

et not P. Un solide S est constitu dun disque de centre C et de rayon R auquel est soude selon son
axe une tige rectiligne; soit un repre orthonorm direct li S, avec axe du disque
orient du ct de la tige. S est en mouvement dans R0 de telle sorte que le disque reste en contact
ponctuel avec P en un point I variable, et que la tige (suppose suffisamment longue) coupe
constamment en un point variable M (Figure 2 ). La position de S dans est
repr par les angles dEuler habituels ( , , ) et la variable telle que : OI v .

M
M
z
z0 z
O y0 C C
x0 w z0 w
v v
I O
n I
n Figure 2.

Questions
1- Dterminer le vecteur vitesse instantane de rotation .
2- Dterminer et vitesses du point gomtrique ; dterminer .

3- Dterminer.
4- M tant le point gomtrique intersection de et , on pose ( > 0) et
; sachant que varie dans un intervalle inclus dans 0, , dterminer et Z en
fonction des paramtres.
5- Dterminer et .

Solution

Z0 Z0
z
w
z w
M
M

C
u

0 Y0
0 v
I
I
X0 v
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1- Vecteur vitesse instantane de rotation

u Y0 Z0 y u
z
v w
x

0
X0 O w
Z0 u O
v z
.

Lorsquon tourne le tire- bouchon dans le sens de , il avance dans le sens contraire celui
de do le signe(-)

1- Vitesses du point gomtrique I

est la vitesse absolue du point gomtrique I par rapport au repre fixe R0.

Avec et

la vitesse dentranement du point gomtrique I par rapport au repre fixe R0, cest
aussi la vitesse absolue du point matriel I de (S).

On sait que : , donc :

2- Calcul de

1re mthode

C et I sont deux points du mme solide indformable, donc leurs vitesses sont relies par la loi de
transport des moments dun torseur, on a :

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2ime mthode

3- Dtermination de et Z en fonction des paramtres.

Or En remplaant chaque terme

par sa valeur, on trouve :

Ce qui donne

4- Calcul de

est la vitesse absolue du point gomtrique M.

la vitesse dentranement du point M par rapport au repre fixe.

M et C deux points du mme solide indformable, donc :

Or, daprs le rsultat de la question 4, on a :

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Exercice 4

Un cercle de centre O, de rayon R, tourne avec une vitesse angulaire autour dun axe O0z0 situ
dans son plan une distance a de O. On complte O0z0 par deux axes O0x0 et O0y0 de faon former
un tridre orthonorm direct( T0 ) tel que linstant initial, O sur O0y0.

Un repre T(O, x, y, z ) est li au cercle de sorte que linstant initial Oy et O0y0 soient confondus, Ox
et O0x0 parallles de mme que Oz et O0z0. Soit A le point du cercle dordonne dans ( T0 ) : a+R.

Le point M se dplace sur le cercle la vitesse angulaire autour de Ox.

1- Dterminer la vitesse et lacclration absolues de M pour une position quelconque.

2- En dduire leurs expressions lorsque le point M passe en A dans le repre T.

Solution

1- Vitesse absolue de M
A t=0 t0

Z0 z
z Z0

M y

O0
O0 A Y0
O Y0
x

X0 x
x X0

Vitesse relative

Vitesse dentranement

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Vitesse absolue

Acclration relative

Acclration dentranement

Acclration de Coriolis

Acclration absolue

2- Vitesse et acclration au point A

Au point A et sin

Exercice 5

Un cylindre (C) daxe Oz et de rayon R est fixe. Un deuxime cylindre (S) dont laxe OZ et le rayon
R, roule sans glisser lextrieur du premier cylindre. Les axes Oz et Oz sont parallles.

1- Paramtrer le systme des deux cylindres.

2- Donner la condition de roulement sans glissement, ainsi que le degrs de libert du systme.

Solution

1- Paramtres du systme

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X X
Soit le repre fixe li au cylindre (C ) y Y
et le repre li laxe Oz du
cylindre (S) tel que concide avec OO. Y

O
O x
Le repre et li au cylindre (S).
est langle de rotation de (S) autour de son
axe, et langle de rotation de laxe Oz autour
de Oz. O x

Soit A le point de contact entre (C ) et (S).

2- Condition de roulement sans glissement

La condition de roulement sans glissement permet dcrire :

(C ) est fixe

La condition de roulement sans glissement est donne par :

On a deux paramtres et et une quation reliant ces paramtres, le degrs de libert est
donc gal 1.

Exercice 6

Un tube cylindrique mince OA, inclin par rapport lhorizontale dun angle , tourne autour de la
verticale une vitesse angulaire constante . Un point matriel P de masse m, assujetti se dplacer
dans ce tube, est initialement au repos la distance a de O, intersection de laxe vertical de rotation
avec le tube. Soient les repres despace R constitu de laxe vertical de rotation Oz et du
plan horizontal xoy, R li au tube cylindrique daxe Oz portant OA, Oy dans le plan xOy
et Ox complte le tridre direct.

1- Ecrire le vecteur vitesse angulaire de rotation dans la base du repre mobile R. On fera par la
suite tous les calculs dans cette base.
2- Calculer la vitesse relative et dentranement du point matriel P. En dduire sa vitesse
absolue.
3- Calculer lacclration de P par rapport au repre fixe par composition de mouvement.

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4- Retrouver les rsultats des questions 2 et 3 par calcul direct.

Solution

1- Vecteur vitesse angulaire de rotation

z Z
y
u A
Y
t
P
t Y
O x
O y

Z t
z

u
x

u

est constant, donc

2- Vitesse de P par rapport au repre R

Vitesse relative de P

Vitesse dentranement de P

Vitesse absolue de P

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3- Acclration de P par rapport au repre R

Acclration relative

Acclration dentranement

Acclration de Coriolis

Acclration absolue

4- Vitesse et acclration par calcul direct

Vitesse de P par rapport R

Exercice 7

On considre le disque D homogne, de centre G, de rayon a et de masse m, astreint se dplacer

sur laxe matriel Ox du plan vertical fixe (O, x, y ) dun repre orthonorm direct R0(O, x, y, z ). Soit
RS(G, xS, yS, zS )le repre direct li au disque. I est le point de contact entre le disque et laxe Ox. On
appelle x(t), y(t), z(t) les coordonnes de G et (t) paramtrise la rotation propre du disque autour de
Oz. On suppose que D roule sans glisser sur laxe Ox.

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 Mcanique du solide

1- Identifier les variables angulaires dEuler, et paramtrer le disque

2- Calculer la vitesse de glissement et donner la condition de roulement sans glissement.
3- Nous supposons maintenant que le disque roule sans glisser lintrieur dun anneau fixe A
de centre O et de rayon R. A chaque instant un point I du disque est en contact avec un point
de lanneau. Paramtrer le disque et donner la condition de roulement sans glissement.
4- Donner la condition de roulement sans glissement dans le cas o le disque roule lextrieur
de lanneau.

Solution
y
1- Paramtrage du disque
On a une seule rotation du disque autour de son axe :
Cest la rotation propre (t) ; et une translation de G
Paralllement laxe Ox.
est le vecteur vitesse angulaire du disque G a

Par rapport au repre R0.

O I x
2- Vitesse de glissement

La condition de roulement sans glissement est :

Dans ce cas, le degrs de libert du disque est gal 1
y
3- Condition de roulement sans glissement
On a deux rotations : v
u
la rotation de G autour de O ; G dcrit un cercle de
Centre O et de rayon ( R-a ) : cest la prcession
la rotation propre du disque autour de son axe Gz.par I
rapport au repre ( G, u, v, z )
est le vecteur vitesse angulaire
O x
La condition de roulement sans glissement est donne par :

Or le cerceau A est fixe

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 Mcanique du solide

4- Le disque roule sans glisser lextrieur du cerceau.

La condition de roulement sans glissement est donne par : y

v u

.
O x

Exercice 8

Le sommet C dun triangle quelconque ABC est astreint se dplacer sur laxe vertical Oz0 du repre
R0, tandis que le ct oppos AB reste dans le plan horizontal de normale passant par O. On
appelle H le pied de la perpendiculaire abaisse de C sur AB.

1- Dfinir un repre orthonorm RS attach au triangle (origine et base ).

2- Proposer un paramtrage de la position de RS par rapport R0 (position de lorigine et
orientation de la base ).
3- De combien de paramtres la position de RS par rapport R0 dpend-elle ?
4- Pour une position donne du triangle, exprimer ces paramtres en fonction des vecteurs
(dont les positions par rapport R0 sont supposes connues)

Z0
zS
Solution
Y0
1- Dfinition du repre C

XS
est perpendiculaire , on peut donc
Prendre les axes portant respectivement
comme axes du tridre li au triangle
O B
Tels que :
X0
H

A
Laxe complte le tridre tel que :

Le tridre li au triangle est alors : RS( H, , , ).

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2- Paramtrage de RS par rapport R0

est perpendiculaire et , soit langle que fait avec , et langle que fait
avec .

Lorigine H du repre est donne par :

3- Paramtres dont dpend la position de RS

La position de RS par rapport R0 dpend des deux angles dEuler : la prcession et la
nutation
4- Expression des paramtres en fonction de
Pour dterminer les valeurs des angles dans une position connue, on a :

Exercice 9

Pendule simple

Dans le plan vertical dun repre fixe orthonorm direct R0( O, o est la
verticale descendante, on considre le mouvement dun pendule simple constitu dune tige
rectiligne (T1 ) de longueur L et de centre de gravit G1.

Lextrmit A de la tige est astreinte se dplacer sur laxe . On posera OA = y et =( ).

1- Quels sont les paramtres ncessaires et suffisants pour connatre la position de (T1) ?
2- Dfinir un repre R1 daxes li (T1 ).
3- Quel est le vecteur vitesse de rotation de (T1 ) par rapport R0 ; not :
4- Dterminer les lments de rduction du torseur cinmatique de (T1 ) au point G1 par
rapport R0 en fonction des donnes du problme.
5- Dterminer le vecteur vitesse de lextrmit B de (T1 ) par rapport R0 :
a) Par la mthode directe,

Bougarfa Latifa Page 15

 Mcanique du solide

b) En utilisant la loi de distribution des vitesses dans un solide indformable.

c) Ecrire les lments de rduction du torseur cinmatique en B par rapport R0.
6- Calculer les acclrations des points A et B dans R0.

Pendule double.

On accroche la tige (T1 ) une deuxime tige identique (T2 ) dextrmits BC. (T1 ) et (T2 ) sont
articules en B. Soit R2( B, le repre li (T2 ) tel que :

1- Faites des reprsentations graphiques planes des repres en indiquant les angles de rotation
permettant le passage dun repre lautre.
2- Dterminer le vecteur vitesse de rotation instantane de la tige (T2 ) par rapport
R0 ;
3- Dterminer le vecteur vitesse linaire de lextrmit C de (T2 ) par rapport R0 ; on
lexprimera dans la base de R1.

Solution

Pendule simple
A
1- Paramtres de position de (T1 ) O
Les paramtres ncessaires et suffisants pour connatre
la position de (T1 ) sont : y = OA et .
2- Repre li (T1 ) G1

Le repre li (T1 ) est R1 dorigine A et tel que :
suivant AB, faisant langle avec et parallle
B
.
3- Vitesse de rotation
.
4- Torseur cinmatique

5- Vitesse de B
a) Calcul direct

Bougarfa Latifa Page 16

 Mcanique du solide

b) Loi de distribution des vitesses

c) Torseur cinmatique en B

6- Acclrations des points A et B

Pendule double

1- Reprsentations planes des repres

A
Y0 O Y0
Y1

X1

B
X0
Z0
C

X0
Y1 X1 X2
Y2

X2

X1
Z0

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2- Vecteur vitesse rotation de (T2)

3- Vitesse de lextrmit C de (T2)

En remplaant et par leurs valeurs, on trouve :

Exercice 10

Soit un repre orthonorm direct, avec vertical ascendant, suppos galilen.

Le solide tudi (S) est constitu par un disque homogne (D) de centre C, de rayon R et de masse m,
auquel est soud suivant son axe de rvolution une tige (T) infiniment mince, homogne de masse
identique m et de longueur L. (S) est en articulation sphrique en O avec le repre R0. Au cours du
mouvement de (S) par rapport R0, le disque roule sans glisser sur le plan horizontal () et reste en
contact ponctuel avec le plan en un point I de sa circonfrence.

On repre la position de (S) dans R0 laide des angles dEuler habituels (, , ). On note
et les deux repres intermdiaires et le repre li (S).

1- Montrer que langle de nutation garde une valeur constante au cours du mouvement.
2- Reprsenter les figures planes des rotations reprsentant les angles dEuler et qui font passer
de (R0) ( R ).
3- En dduire le vecteur vitesse de rotation instantane.
4- Exprimer les lments de rduction en O puis en I du torseur cinmatique du solide (S) dans
son mouvement par rapport (R0). Que vaut son invariant scalaire IS ?
En dduire la nature de ce torseur et son axe instantan de rotation.

Solution

Bougarfa Latifa Page 18

 Mcanique du solide

1- Valeur de langle de nutation w

Considrons le triangle IOC droit en

z
C o OC est la tige de longueur l et
CI le rayon du disque. v
C
O
Donc est un angle constant .

I
2- Figures planes des rotations
u
v
z w
y
u w x

v u
Prcession
Nutation Rotation propre
3- Vecteur vitesse de rotation instantane
Le vecteur vitesse de rotation instantane est donn par :

Or langle de nutation est constant ce qui donne et par consquent

4- Elments de rduction du torseur cinmatique en O.

On a une liaison sphrique au point O, O est un point du solide S

Elments de rduction du torseur cinmatique en I

Au point I on a roulement sans glissement ce qui donne

Linvariant scalaire est alors nul avec une rsultante non nulle, le torseur est alors un glisseur.

Laxe instantan de rotation est lensemble des points o le moment du torseur est nul c--d laxe OI

Puisque OI est laxe instantan de rotation, il est parallle qui peut scrire sous la forme :

Bougarfa Latifa Page 19

 Mcanique du solide

o est le vecteur unitaire port par IO.

Cette deuxime quation peut tre obtenue en appliquant la condition de roulement sans
glissement ; en effet cette condition nous donne , en plus I et O sont deux points
du mme solide ce qui permet dcrire :

Lensemble des positions de laxe instantan de rotation est appel surface axode, dans ce cas cest
le plan horizontal x0 y0.

Exercice 11

On donne le repre usuel orthonorm direct et le repre en

mouvement dans . Lorigine C est dfini dans via deux points A et B de la faon suivante :

avec (l=cste), appartenant au plan (Ox0y0) et . Laxe Cu est

dirig par et langle .

Un point M dun solide S dcrit un cercle C(C,a), du plan (C, ), de centre C et de rayon a, cercle
sur lequel il est dfini par langle .

1- Calculer la vitesse du point M par rapport R0.

2- Calculer la vitesse relative du point M par rapport R, la vitesse dentranement de R par
rapport R0 et vrifier la loi de composition des vitesses.
3- Calculer lacclration du point M par rapport R0.
4- Calculer les acclrations :relative, dentranement et de Coriolis du point M. Vrifier la loi de
composition des acclrations.
Z0
Solution Z0
M v
1- Vitesse absolue de M B

Le point M dcrit un cercle de centre C et

de rayon a, et tourne autour de laxe Cu
avec une vitesse angulaire : . Le Centre u
C du cercle (C, a) tourne autour de Laxe O
C Y0
Oz0 avec une vitesse angulaire ; , en
effectuant un mouvement hlicodal daxe A
u
Oz0 et de rayon BC=l

Bougarfa Latifa Page 20

 Mcanique du solide

X0

2- Composition des vitesses

Vitesse relative de M

Vitesse dentranement de M

On remarque que , la loi de composition des vitesses est donc

vrifie.

3- Acclration du point M

4- Composition des acclrations

Acclration relative

Acclration dentranement de M

Bougarfa Latifa Page 21

 Mcanique du solide

Acclration de Coriolis

Acclration absolue de M

La loi de composition des acclrations est vrifie.

Exercice 12 (Epreuve de mcanique 2 Juillet 2011)

On se propose dtudier le mouvement dune bille dans un roulement billes (Voir Figure).

Soit un repre fixe li au bti (S0). Les deux cylindres (bagues) (S1) et (S2) sont
anims dun mouvement de rotation autour de laxe de (S0). On pose :

La bille (S) de centre C, anime dun mouvement plan, roule sans glisser en I1 avec (S1) et en I2 avec
(S2), ce mouvement correspond le torseur cinmatique, au point C :

avec V et des inconnues du problme

Soit un repre tel que ait mme direction et mme sens que . On pose :

La cage (S3) a un mouvement de rotation daxe par rapport (S0).

Tous les rsultats doivent tre exprims dans le repre R1

1- En utilisant la loi de distribution des vitesses, dterminer les vitesses :

Bougarfa Latifa Page 22

 Mcanique du solide

Y0
2- Exprimer la condition de roulement sans X1
glissement en I1 Y1 A I2
3- Dterminer les vitesses :
(S)
et exprimer la C
condition de roulement sans glissement en I2 I1
4- Dduire de ce qui prcde les expressions de
V et en fonction de O X0
5- Dterminer la vitesse instantane de
rotation : sachant (S1)
que O et C appartiennent au repre R1.
(S2)
6- Dterminer alors la vitesse instantane de rotation : .
7- Dterminer la vitesse de glissement de la bille par rapport la cage (S3) au point A,
, tel que :

Solution

1- Calcul des vitesses de I1.

Daprs la loi de distribution des vitesses des points C et I1 appartenant au solide S :

se calcule partir de la vitesse du point O de (S1)

Car le point O est fixe.

2- Condition de roulement sans glissement
La vitesse de glissement de (S) par rapport (S1) au point I1 est nulle :

3- Les vitesses de I2
Daprs la loi de distribution des vitesses des points C et I2 appartenant au solide S :

se calcule partir de la vitesse du point O de (S2)

La condition de roulement sans glissement en I2 se traduit par la relation :

4- Expressions de V et en fonction de

Bougarfa Latifa Page 23

 Mcanique du solide

En calculant la somme des quations (1) et (2), on trouve :

et

5- Vitesse instantane de rotation :

O et C appartiennent au repre R1.

6- Vitesse instantane de rotation : .

On a : avec , donc :

7- vitesse de glissement de la bille par rapport la cage (S3) au point A.

Calculons la vitesse de glissement au point A de la bille (S) par rapport la cage (S3).
A et C deux points de (S), donc daprs la loi de distribution des vitesses, on a :

Le point C tant li (S) et (S3) :

Do :

Soit :

Exercice 13

Le systme mcanique reprsent ci-dessous est compos de deux solides.

(S ) : une barre de longueur OO = L , de masse ngligeable, maintenue ses deux extrmits
1 1
par des liaisons : sphriques en O et cylindrique en O1 daxe Le disque (S2 ) mince de centre
O1 a un rayon R et une masse m. La barre, lie au repre , est en rotation dans le
plan vertical une vitesse angulaire par rapport au repre fixe autour de laxe
. Le disque li au repre , tourne autour de laxe une vitesse
de rotation . Dterminer :

1. La vitesse de rotation instantane du disque par rapport au repre fixe

2. La vitesse et lacclration des points O1 et M ( point de la circonfrence du disque ) par calcul
direct, et par composition de mouvements.
.

Bougarfa Latifa Page 24

 Mcanique du solide

O R

O1 M
O1

Solution

1- Le vecteur de rotation instantan du disque par rapport au repre fixe est :

O1
O

2- Vitesse et acclration de O1 par calcul direct

Vitesse et acclration de M par composition des mouvements

Vitesse relative

= )

Vitesse dentranement

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 Mcanique du solide

Vitesse absolue

Acclration relative

Acclration dentranement

Acclration de Coriolis

Acclration absolue

Exercice 14

On considre un systme (S ) compos des trois parties rigides suivantes :

Une tige S1 suppose unidimensionnelle dont les extrmits sont notes A et B, elle est
homogne, de longueur 2L, de masse m et de centre de masse G.
Deux disques minces plans identiques S2 et S3 ,ils sont homognes de rayon R, de masse
M et de centres respectifs A et B.
Ces trois lments sont assembls de telle sorte que le plan de chacun des disques et la droite
support de la tige restent dans le mme plan. Les liaisons disque/ tige en A et B ne permettent
aux disques quune rotation autour de laxe perpendiculaire ce plan.

Bougarfa Latifa Page 26

 Mcanique du solide

Le mouvement de S2 est tel quil reste en contact avec le montant horizontal dun bti fixe en
P( point gomtrique ) et celui de S3 est tel quil reste en contact avec le montant vertical de
ce mme bti fixe en Q (point gomtrique ).
Les montants horizontal et vertical du bti sont respectivement reprs par les axes ( C, ) et
(C, Le mouvement de S reste localis dans le plan (O, , ) de manire ce que les
axes ( O, ) et (O, soient les trajectoires respectivement de A et B, on suppose que les
contacts en P et Q ont lieu avec un roulement sans glissement..On note P2 le point matriel de
S2 qui se trouve en P et Q3 le point matriel qui se trouve en Q.
Lespace est rapport au repre fixe et on dfinit respectivement les repres
lis S1, S2 et S3 :
avec
avec
avec
On note . Le repre R0 sera utilis comme repre de projection.
Dterminer par rapport R0 :
1- Le torseur cinmatique de S1 en G, A et B
2- Le torseur cinmatique de S2 en A et P2.
3- Le torseur cinmatique de S3 en B et Q3.
4- Ecrire les conditions de roulement sans glissement en P et Q et en dduire lvolution des
angles et en fonction de celle de . Rcrire les diffrents torseurs cinmatiques en
ne faisant dsormais apparatre que langle et ses drives.

Q (S3)

BB
B

(S2)
A

P
O

C A

Solution

1- Torseur cinmatique de S1
Paramtrage
Le centre de masse G dcrit un cercle de rayon L et de centre O, donc le triangle OGA est
isocle( OG=GA=L )et par consquent

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Lorsque G tourne dun angle , (S1 ) tourne du mme angle mais dans le sens contraire c--d
de ( , donc :
Torseur cinmatique de (S1) en G

Torseur cinmatique de (S1) en A

Torseur cinmatique de (S1) en B

2- Torseur cinmatique de S2
Torseur cinmatique de S2 en A

Le point A est un point matriel appartenant la fois aux solides (S1) et (S2), donc :

Torseur cinmatique de( S2) en P2

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3- Torseur cinmatique de (S3) en B et Q3

Torseur cinmatique de (S3) en B
Puisque le point B est un point matriel appartenant la fois aux solides (S 1) et (S3),
on peut crire :

Torseur cinmatique de (S3) en Q3

4-Conditions de roulement sans glissement

En P

En Q

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Exercice 15

Soit un repre fixe li un demi- cylindre creux de rayon R, sur lequel se dplace une barre de
longueur 2L. Le mouvement se fait dans le plan vertical (xOy). La barre est en contact permanent
avec le demi- cylindre en deux points, lextrmit A en contact avec la surface du cylindre et le
point C avec son bord.
1. Dterminer les coordonnes du centre instantan de rotation (C.I.R.) gomtriquement ;
2. Retrouver les coordonnes du centre instantan de rotation (C.I.R.) analytiquement ;
3. En dduire la vitesse du point C de la barre

O R
C

Solution A

1- Coordonnes du centre instantan de rotation (gomtriquement )

I centre instantan de rotation, donc IA est

perpendiculaire la vitesse de A
I
De mme IC est perpendiculaire la vitesse de C
en C

O Le triangle (ICA) rectangle en C est alors inscrit

C dans le cercle de centre O et de rayon R , ce qui
signifie que IA=2R
le triangle (COA) isocle :
CO=OA.

En plus (CO,CA) =( AD,AC)= car deux angles
A alternes internes
D
Langle (OC,OA)=-2

Langle (OI,OC)=2 et par consquent :

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2- Coordonnes du centre instantan de rotation ( analytiquement )

La vitesse de centre instantan de rotation de la barre est nulle.

3- Vitesse du point C

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