Asservissements - Mthode de BROIDA

La mthode de Broda consiste

assimiler le procd rgul
un systme du premier ordre avec retard

K e Tp
dont la fonction de transfert est : H(p) =
1 + p
(p : variable de Laplace)

Il s'agit de dterminer les coefficients :

K : gain statique du procd

T : temps mort d'identification

t : constante de temps
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Transforme de Laplace

La transforme de Laplace permet de ramener la rsolution

des quations diffrentielles linaires coefficients constants
la rsolution d'quations simples

l'intgration est transforme en division par p

la drivation est transforme en multiplication par p

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Lessai didentification seffectue
en imposant un chelon de commande au procd

Ceci est possible en utilisant le rgulateur industriel

en mode MANUEL (boucle ouverte)

K e Tp
H(p) =
1 + p
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La dtermination directe de t et T n'est pas toujours aise
sur une courbe relle : on prfre mesurer t2 et t1 et
calculer t et T

= 5,5 (t2 t1 )

T = 2,8t1 1,8t 2

s
K=
e

T
Modle optimal si < 0,25

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T
Selon la valeur du rapport

on dtermine le type de correcteur utiliser

Rapport T / t Correcteur propos

0,05 0,1 P
0,1 0,2 PI
0,2 0,5 PID
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Suivant le type de correcteur on calcule les valeurs de
rglage du rgulateur :

Xp

Ti

Td
Bande proportionnelle Temps intgral Temps driv
Xp(%) Ti Td

125KT
P

125KT
PI

120KT
PID T
0,4T 0,4T
2,5T
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La bande proportionnelle

100
Xp(%) =
G

La bande proportionnelle Xp, est l'cart de rglage,

l'intrieur duquel la grandeur de rglage parcourt toute la
plage de rglage. Sur la plupart des rgulateurs, on rgle la
bande proportionnelle au lieu de rgler le gain G
Le rgulateur travaille d'autant plus prcisment que la bande
proportionnelle est choisie troite
Mais si la bande proportionnelle est trop troite, la rgulation
devient instable - elle oscille !
Une rgulation oscillante gaspille de l'nergie, conduit une
usure prmature de l'organe de rglage et a des
rpercussions ngatives sur le confort !