UV Automatique

Cours 10

Liens entre fonction de transfert et

représentations d'état d'un système
(formes canoniques de la représentation d'état)

ASI 3

Automatique 1
 Contenu

! Introduction

! Liens entre les différentes descriptions d'un système

! Passage modèle d'état " fonction de transfert

# Cas d'un système monovariable
# Cas d'un système multivariable

! Passage fonction de transfert " modèle d'état

# Forme canonique de commandabilité
# Forme canonique d'observabilité
# Forme modale

Automatique 2
 Introduction
! Exemple : système mécanique (masse en translation)
z
Entrée : u(t) = F Etats du système
.
Fr=f z m F Sortie : y(t) = z(t) x1(t ) = z (t ) x2 (t ) = z& (t )

! Equation différentielle ! FT (Système d'ordre 2)

r r
∑ F = mγ F = m&z& + fz& H ( s) =
Z ( s)
=
1
F ( s ) s ( ms + f )
! Représentation d'état
x&1(t ) = z& (t ) = x2 (t ) (1) ! Remarques
F = m&z& + fz& F = mx&2 (t ) + fx2 (t ) $ De l'équation différentielle, on
passe aisément à la FT
F f
x&2 (t ) = − x2 (t ) ( 2)
m m $ De l'équation différentielle, on
passe à la représentation d'état
 x&1(t )  0 1   x1(t )   0 
 = f   +  1 F
 x&2 (t ) 0 − m   x2 (t )  m 
 Question : Peut-on passer de la FT à la
  x1(t ) 
 y (t ) = [1 0 ] 
représentation d'état et inversement ?
  2 
x (t )
Automatique 3
 Liens entre les différentes descriptions d'un système

! Descriptions d'un système

# Equation différentielle
# Réponse impulsionnelle
# Fonction (ou matrice) de transfert H(s)
# Représentations d'état (A, B, C, D)

! Liens entre les descriptions

Equation Fonction de transfert
différentielle H(s)
&y& + a y& + a y = b u& + b u
1 0 1 0

Réponse
impulsionnelle
h(t)

Représentation
d’état
(A, B, C, D)
Automatique 4
 Passage représentation d'état " FT (MT)
! Forme générale
X (t ) ∈ Rn
 X& = AX (t ) + BU (t ) A ∈Rn×n C ∈R p×n
 U (t ) ∈ Rm
Y (t ) = CX (t ) + DU (t ) B ∈Rn×m D ∈R p×m
Y (t ) ∈ R p
# TL de l'équation d'état
Conditions initiales supposées nulles : X(0)=0

(
L X& (t ) = AX (t ) + BU (t ) ) sX ( s ) = AX ( s ) + BU ( s )
I : matrice
X ( s ) = (sI n − A)−1 BU ( s ) identité
n
d'ordre n

# TL de l'équation de sortie

L (Y (t ) = CX (t ) + DU (t ) ) Y ( s ) = CX ( s ) + DU ( s )

( )
Y ( s ) = C (sI n − A)−1 B + D U ( s )

Fonction de transfert
ou matrice de transfert H ( s ) = C (sI n − A)−1 B + D
Automatique 5
 Passage représentation d'état " FT (MT)
! Remarques
H ( s ) = C (sI n − A)−1 B + D
# Calcul de l'inverse de (sIn−A)
M = com( sI n − A)
(com( sI n − A))T
( sI n − A) −1 =
det( sI n − A) matrice des cofacteurs
Mi,j : matrice extraite de
M = [mi , j ] avec mi, j = ( −1)i + j det M i , j (sIn−A) en supprimant la
ième ligne et la jème colonne

# Nouvelle écriture de H(s)

C (com( sI n − A))T B C (com( sI n − A))T B + det( sI n − A) D
H ( s) = +D H ( s) =
det( sI n − A) det( sI n − A)

Les pôles du système sont les racines de l'équation det( sI n − A) = 0

Les valeurs propres de A sont solutions de l'équation caractéristique det(λI n − A) = 0
Les pôles du système sont les valeurs propres de A. Toute
l'information sur les modes du système est contenue dans la matrice A
Automatique 6
 Passage représentation d'état " FT (MT)
! Exemple 1 : système mono-entrée, mono-sortie
i(t) R L Etats du système
Entrée : u(t)
x1(t ) = Vc (t ) x2 (t ) = i (t )
u(t) c Vc(t) Sortie : y (t ) = Vc (t )
X (t ) = [Vc (t ) i (t )]T

  0 1c   0  1 0  0 1c 
Modèle d'état  X& =   X +  u
 sI 2 − A = s  − 
(voir cours 8) − 1 L − R L  1 L  0 1 − 1 L − R L 
 y = [1 0] X


Fonction de transfert
 s −1 c 
sI 2 − A =   det( sI 2 − A) = s ( s + R L) + 1 Lc Lc s 2 + Rcs + 1
det( sI 2 − A) =
1 L s + R L  Lc

s + R L − 1 L
s + R L 1 c  0 
com( sI 2 − A) =   C (com( sI 2 − A))T B = [1 0]
 1 c s   − 1 L s  1 / L 

C (com( sI 2 − A))T B =
1 C (com( sI 2 − A))T B H (s) =
1
H (s) = Lc s 2 + Rcs + 1
Lc det( sI 2 − A)
Automatique 7
 Passage représentation d'état " FT (MT)
! Exemple 2 : système multi-entrée, multi-sortie
 &  − 3 − 2  0 3  x1 (t )   u1 (t )   y1 (t ) 
X =  X +  U avec X (t ) =   U (t ) =   Y (t ) =  
  1 − 1 − 2 − 1  x2 (t ) u2 (t )  y2 (t )

 1 0 
Y =  X
 1 − 2

Calcul de la matrice de transfert

1 0   − 3 − 2  s + 3 2 
sI 2 − A = s  −  sI 2 − A =   det( sI 2 − A) = s 2 + 4 s + 5
0 1  1 − 1  − 1 s + 1

s + 1 1 
com( sI 2 − A) =  
 − 2 s + 3

C (com( sI 2 − A))T B = 1 0   s + 1 − 2   0 3  C (com( sI 2 − A))T B =  s + 1 − 2  0 3 

1 − 2  1 s + 3 − 2 − 1  s − 1 − 2( s + 4) − 2 − 1

C (com( sI 2 − A))T B =  4 3s + 5 
4( s + 4) 5( s + 1)
Automatique 8
 Passage représentation d'état " FT (MT) : exemple 2
! Exemple 2 (suite)
 4 3s + 5 
 s 2 + 4s + 5 s 2 + 4s + 5 
C (com( sI 2 − A))T B H (s) =  
H (s) =
det( sI 2 − A)  4( s + 4) 5( s + 1) 
 s 2 + 4s + 5 s 2 + 4s + 5 

Dans le cas de système multi-entrée, multi-sortie, on parle

de matrice de transferts (MT) au lieu de fonction de transfert.

Signification des éléments de la

matrice de transferts de l'exemple
Y (s) Y (s)
 H11( s ) H12 ( s )  H11 ( s ) = 1 H12 ( s ) = 1
U 2 ( s)
H (s) =   U1 ( s )
  Y (s)
 H 21( s) H 22 ( s ) Y (s) H 22 ( s ) = 2
H 21 ( s ) = 2
U1 ( s ) U 2 (s)

 Y1 ( s )  U1 ( s )  Y1 ( s ) = H11 ( s )U1 ( s) + H12 ( s )U 2 ( s )

Y (s) =   = H (s) 
    Y2 ( s ) = H 21( s )U1 ( s ) + H 22 ( s )U 2 ( s )
Y2 ( s ) U 2 ( s )
Automatique 9
 Passage représentation d'état " FT (MT)
! Remarques
# Une représentation d'état d'un système est caractérisée par le
quadruplet (A, B, C, D)
# Toute représentation d'état (A, B, C, D) d'un système qui vérifie
H ( s ) = C (sI n − A)−1 B + D est appelée une réalisation de H(s)

# Une réalisation (A, B, C, D) avec dim(A)=n est une réalisation

minimale s'il n'existe pas d'autres réalisations de H(s) de dimension
inférieure à n
# Dans le cas d'un système mono-entrée, mono-sortie, la réalisation
minimale correspond à une fraction rationnelle irréductible (pas de
simplification des pôles et zéros)

Automatique 10
 Passage FT " représentation d'état
! Position du problème
A partir d'une FT, est-il possible de déterminer une représentation d'état (une seule
ou la plus simple possible)? Ce problème est dénommé problème de réalisation

Y ( s ) bm s m + bm −1s m −1 + L + b1s + b0 ?
H (s) = = n −
,m < n ( A, B, C , D)
U (s) s + an −1s n 1 + L + a1s + a0

On peut trouver autant de représentations d'état qu'on veut. Néanmoins

il existent quelques formes remarquable exposées ci-après

! Forme canonique de commandabilité

# Cas simple : m=0 et b0=1
Y (s) 1
H ( s) = = n s nY ( s ) + an −1s n −1Y ( s ) + L + a1sY ( s ) + a0Y ( s ) = U ( s )
U ( s ) s + L + a1s + a0

Equation différentielle y ( n ) (t ) + an −1 y ( n −1) (t ) + L + a1 y (1) (t ) + a0 y (t ) = u (t )

y ( n ) (t ) = −an −1 y ( n −1) (t ) − L − a1 y (1) (t ) − a0 y (t ) + u (t )
Automatique 11
 Passage FT " représentation d'état
! Forme canonique de commandabilité : cas simple
Posons Dérivation Equations d'état
x1 (t ) = y (t ) x&1 (t ) = y (1) (t ) x&1 (t ) = x2 (t )
x2 (t ) = y (1) (t ) x&2 (t ) = y ( 2) (t ) x&2 (t ) = x3 (t )
M M M
xn −1 (t ) = y ( n − 2) (t ) x&n −1 (t ) = y ( n −1) (t ) x&n −1 (t ) = xn (t )
xn (t ) = y ( n −1) (t ) x&n (t ) = y ( n) (t ) x&n (t ) = −a0 x1 (t ) − a1x2 (t ) − L − an −1xn (t ) + u (t )

Forme canonique de commandabilité Remarques

 x&1   0 1 0 L L 0  x
 1  0 
 x&   0 0 1 0 L 0  $ Chaque variable d'état xi,
 2 = M OO M   x2  0
  i=2,…,n−1 est la dérivée de la
& M   M O O 0   M  +  M u (t )
0  variable précédente. On parle
 xn −1   0 0 1   n −1  1
x
 x&n  − a0 − a1 L L − an − 2 − an −1   xn    de variables de phase

 x1 
$ A cause de cette dépendance,
 x2  en faisant varier la commande
y (t ) = [1 0 L 0 0] M  u, tous les états sont modifiés :
x  le système est commandable
 n −1 
 xn 
Automatique 12
 Passage FT " représentation d'état
! Forme canonique de commandabilité
# cas simple : schéma de simulation
x&i (t ) = xi +1 (t ) pour i = 2,L, n − 1 xi (t ) = ∫ xi +1 (t )
x&n = −a0 x1 − a1x2 − L − an −1xn + u

+ x&n xn xn −1 xn − 2 x2 x1
u ∫ ∫ ∫ ∫ y
−
an −1 an − 2 an − 3 a1 a0

+ + + +
+ + + +
# Cas général : m<n et b0≠0

Y ( s ) bm s m + bm −1s m −1 + L + b1s + b0
H (s) = = n
U (s) s + an −1s n −1 + L + a1s + a0 V (s) 1
= n (I)
U ( s ) s + L + a1s + a0
Soit v une variable Y (s)
Y ( s) V ( s) = bm s m + bm −1s m −1 + L + b1s + b0 (II)
intermédiaire telle que H ( s ) = V (s)
V (s) U (s)
Automatique 13
 Passage FT " représentation d'état
! Forme canonique de commandabilité : cas général
$ Equation (I) $ Equation (II)
Y ( s)
Elle correspond au cas précédent = bm s m + bm −1s m −1 + L + b1s + b0
V (s)
x =v
1
x&1 = x2
x2 = v (1) x&2 = x3
Y ( s ) = (bm s m + L + b1s + b0 )V ( s )
M M
xn −1 = v ( n − 2) x&n −1 = xn y (t ) = bmv ( m ) (t ) + L + b1v (1) (t ) + b0v(t )
xn = v ( n −1) x&n = − ∑ n −1ai xi +1 + u
i =0
y (t ) = bm xm +1 (t ) + L + b1x2 (t ) + b0 x1 (t )
Représentation d'état
 x1 
 x&1   0 1 0 L L 0  x
 1  0   x2 
 x&   0 0 1 0 L 0   x2  0  M 
 M O O M 
 = y (t ) = [b0 b1 L bm 0 L 0] xm +1 
2
 M  +  M u (t )
&  M  M O O 0   x  0   
 xn −1   0 0 1   n −1  1  xm + 2 
 x&n  − a0 − a1 L L − an − 2 − an −1   xn     M 
 n 
x
Cette forme est dite compagne (de la FT) commandable. Les
Automatique coefficients de la FT sont éléments des matrices du modèle d'état 14
 Passage FT " représentation d'état
! Forme canonique de commandabilité : cas général
x&i = xi +1 pour i = 2,L, n − 1 xi = ∫ xi +1
x&n = − a0 x1 − a1x2 − L − an −1xn + u
y = bm xm +1 + L + b1x2 + b0 x1
+ + + y
Schéma de simulation
+ +
bm b1 b0

+ x&n xn xn −1 xn − 2 x2
u ∫ ∫ ∫ ∫ x1
xm+1
−
an −1 an − 2 an − 3 a1 a0

+ + + +
+ + + +

Notion de commandabilité : en agissant sur u, on fait évoluer xn, puis

les autres états par effet cascade. Les états du système peuvent donc
être commandés et modifiés
Automatique 15
 Passage FT " représentation d'état
! Forme canonique d'observabilité
Y (s) bm s m + L + b1s + b0
H ( s) = = ,m < n
U ( s ) s n + an −1s n −1 + L + a1s + a0

s nY ( s ) + an −1s n −1Y ( s ) + L + a1sY ( s ) + a0Y ( s ) = b0U ( s ) + b1sU ( s ) + L + bm s mU ( s )

s nY ( s ) = (b0U ( s ) − a0Y ( s )) + s (b1U ( s ) − a1Y ( s )) + L + s m (bmU ( s ) − amY ( s ))

− am +1s m +1Y ( s ) − L − an −1s n −1Y ( s )

Divisons cette équation par sn

b0U ( s ) − a0Y ( s ) b1U ( s ) − a1Y ( s ) bmU ( s ) − amY ( s ) am +1Y ( s ) an −1Y ( s )

Y ( s) = + + L + − − L −
sn s n −1 sn−m s n − m −1 s

Dessinons le schéma de simulation correspondant à cette équation

Automatique 16
 Passage FT " représentation d'état
u
Schéma de simulation
b0 b1 b2 bm

+ + . + . . + . .
x&1 1 x1 + x2 1 x2 + x3 1 xm+1 + xm+1 xn−1 1 xn−1 + xn 1 xn
y
− s s − s
− s s − −
a0 a1 a2 am an-1

! Modèle d'état
x&1 = −a0 xn + b0u  x&1  0 0 L L 0 − a0   x1   b0 
 x&  1 0 L L 0 − a1   x2   b1 
x&2 = x1 − a1xn + b1u  &2  0 1 0 L 0  
 x3  =  − a2   x3   M 
 +
M   M  bm 
M u (t )
 M  M OO M
 
x&m +1 = xm − am xn + bmu  x&n −1  0 L 0 1 0 − an − 2   xn −1   0 
M
 x&  0 0 L L 1
 n  − an −1   xn   0 
x&m + 2 = xm +1 − am +1xn  
M  x1  Connaissant y=xn, on peut
x&n = xn −1 − an −1xn x 
y (t ) = [0 0 L 1] 2  déduire les autres états par
y = xn M dérivation et différence : c'est
x 
 n l'observabilité.
Automatique 17
 Passage FT " représentation d'état
! Remarques
$ La commandabilité est la possibilité de modifier les états en appliquant la
commande appropriée. Cela est mise en évidence par la forme canonique
de commandabilité
$ L'observabilité est la possibilité de reconstruire les états à partir de la sortie
et de l'entrée. Ceci apparaît sur le schéma de la forme canonique
d'observabilité. Connaissant y=xn, on déduit les autres états en
parcourant le schéma à l'envers et à partir de l'entrée
$ Observabilité et commandabilité sont intrinsèques au système et ne
dépendent pas de la réalisation

! Dualité des formes canoniques de commandabilité et d'observabilité

Soit ( Ac , Bc , Cc , Dc ) : la réalisation canonique de commandabilité
Soit ( Ao , Bo , Co , Do ) : la réalisation canonique d'observabilité

On constate que ( Ac , Bc , Cc , Dc ) = ( AoT , CoT , BoT , Do )

Automatique 18
 Passage FT " représentation d'état
! Forme modale
# Cas 1 : le système admet n pôles distincts réels λi i = 1,L, n

bm s m + L + b1s + b0 bm s m + L + b1s + b0
H ( s) = n H ( s) =
s + an −1s n −1 + L + a1s + a0 ( s − λn )( s − λn −1 )L( s − λ2 )( s − λ1 )

% Décomposition en éléments simple

Y (s) µi U (s)
H ( s) = = ∑in=1 Y ( s ) = ∑in=1 µi
U (s) ( s − λi ) ( s − λi )

% Choix des états

U ( s)
X i ( s) = sX i ( s ) = λi X i ( s ) + U ( s )
( s − λi )
x&i (t ) = λi xi (t ) + u (t ) y (t ) = ∑in=1 µi xi (t )
pour i = 1,..., n

 x&1  λ1 0 L 0   x1  1  x1 

 x&   0 λ2 O M   x2  + 1u (t ) x 
 M2  =  M y (t ) = [µ1 µ 2 L µ n ] 2 
O O 0   M  M  M
&  0 L 0 λn   xn  1 x 
Automatique  n  
x  n
19
 Passage FT " représentation d'état
! Forme modale
# Remarques sur le cas 1
$ La représentation fait apparaître les pôles (ou modes) du système
$ La matrice A est diagonale " calcul simplifié de eAt
$ Soit (A, B, C, D) une réalisation. Si A admet n valeurs propres distinctes λi,
A est diagonalisable et il existe une matrice de transformation T telle que
λ1 0 L 0 
Am = T −1 AT Cm = CT  
avec Am =  0 λ2 O M  T : matrice des
M OO 0
Bm = T −1B Dm = D  0 L 0 λ  vecteurs propres de A
 n

+ x1 x1
∫ µ1
+
Chaque état xi est
λ1 +
+
Schéma de u
y indépendant des
+ autres
simulation
+ xn xn
∫ µn
+

Automatique
λn
20
 Passage FT " représentation d'état
! Forme modale
# Cas 2 : le système admet n pôles distincts réels et complexes
Soit λ1 = σ + jω et λ2 = σ − jω les pôles complexes conjugués du système

% Décomposition en éléments simples

a + jb a − jb µi
H (s) = + + ∑in=3
s − (σ + jω ) s − (σ − jω ) ( s − λi )

U (s) U (s) U (s)

Y ( s ) = (a + jb) + (a − jb) + ∑in=3 µi
s − (σ + jω ) s − (σ − jω ) ( s − λi )
% Choix des états
U ( s)
X1 ( s ) = sX1 ( s ) = (σ + jω ) X1 ( s ) + U ( s ) x&1 = (σ + jω ) x1 + u
s − (σ + jω )
U (s)
X 2 (s) = sX 2 ( s ) = (σ − jω ) X 2 ( s ) + U ( s) x&2 = (σ − jω ) x2 + u
s − (σ − jω )

x&i (t ) = λi xi (t ) + u (t ) On obtient des états à

Pas de problème coefficients complexes qui ne
pour i = 3,..., n pour les pôles réels signifient rien physiquement !!
Automatique 21
 Passage FT " représentation d'état
! Forme modale : cas des pôles complexes conjugués
% Transformation linéaire sur les états complexes
x1' = x1 + x2 sX 1' ( s ) = sX1 ( s ) + sX 2 ( s ) sX 1' ( s ) = σX 1' ( s ) + ωX '2 ( s ) + 2U ( s )
x '2 = j ( x1 − x2 ) sX '2 ( s ) = j ( sX1 ( s ) − sX 2 ( s )) sX '2 ( s) = −ωX 1' ( s ) + σX '2 ( s )

Sortie
x&1' = σx1' + ωx '2 + 2u
Y ( s ) = (a + jb) X1 ( s ) + (a − jb) X 2 ( s ) + ∑in=3 µi X i ( s )
x&2' = −ωx1' + σx '2

Y ( s ) = aX 1' ( s ) + bX '2 ( s) + ∑in=3 µi X i ( s ) y = ax1' + bx '2 + ∑in=3 µi xi

Couplage entre les états

correspondants aux pôles
complexes conjugués

 x& ' 
ω 0 L 0   x1  2  x' 
'
 & '1   σ  '1 
 x 2  − ω σ 0 L 0   x '  0  x 
 x3  =  0 0 λ3 O M   2  + 1 u (t ) y (t ) = [a b µ3 L µ n ] 2 
x x3
M   M M 0 O 0  3   M   M 
 x&   0 0 L 0 λn   M  1  x 
Automatique  n  xn   n
22
 Passage FT " représentation d'état
! Forme modale : cas des pôles multiples
Soit λ1 un pôle réel d'ordre k et λk+1,…, λn des pôles réels simples
% Décomposition en éléments simples
bm s m + L + b1s + b0 µ1 µ2 µk µi
∑
n
H (s) = H (s) = + + L +
( s − λ1 ) k ( s − λk +1 ) L ( s − λn ) ( s − λ1 ) k ( s − λ1 ) k −1 ( s − λ1 ) i = k +1 ( s − λ )
i

µ1U ( s) µ 2U ( s) µ kU ( s ) µiU ( s)
∑
n
Y ( s) = + + L +
( s − λ1 ) k ( s − λ1 ) k −1 ( s − λ1 ) i = k +1 ( s − λ )
i
% Choix des états
U ( s) X 2 ( s)
X1 ( s) = X1 ( s) =
( s − λ1 ) k ( s − λ1 ) x&1 = λ1x1 + x2
X 2 ( s) =
U (s) X 2 ( s) =
X 3 ( s) x&2 = λ1x2 + x3
( s − λ1 ) k −1 ( s − λ1 )
M
M M
U (s) X k ( s) x&k −1 = λ1xk −1 + xk
X k −1 ( s) = X k −1 ( s ) =
( s − λ1 ) 2 s − λ1 x&k = λ1xk + u
X k ( s) =
U ( s)
X k ( s) =
U ( s) x&i = λi xi + u , i = k + 1,L, n
( s − λ1 ) ( s − λ1 )
U ( s) U ( s)
X i (s) = , i = k + 1,L , n X i (s) = , i = k + 1,L , n y (t ) = ∑in=1 µi xi (t )
( s − λi ) ( s − λi )
Automatique 23
 Passage FT " représentation d'état

! Forme modale : cas des pôles multiples

x&1 = λ1x1 + x2 Bloc de Jordan
x&2 = λ1x2 + x3  x&1  λ1 1 L 0   x1  0
M  M  0 OO M 0  M  M 
 x&   M O λ 1   
 x  0 
x&k −1 = λ1xk −1 + xk  k& −1   1
 
k −1

 xk  =  0 L 0 λ1   xk  + 1u (t )
x&k = λ1xk + u  x&k +1   λk +1   xk +1  1
x&i = λi xi + u, i = k + 1,L, n  M   0 O  M  M 
 x&    1
n λn 
 xn 

y (t ) = ∑in=1 µi xi (t )
 x1 
y (t ) = [µ1 L µ n ] M 
 xn 
 

D'une façon générale, si le système admet r pôles d'ordre de multiplicité

kr, tel que k1+…+ kr=n, la forme modale de la matrice d'état est
Bloc de Jordan
 J k1 (λ1 ) 0 L 0 
 0 λi 1 0 0 
J k 2 (λ2 ) O M 
A=  avec J k (λi ) =  0 λi O M  J ki (λi ) ∈ Rki ×ki
 M O O 0  i  M OO 1
 0 L 0 J ( λ )
r  0 L 0 λ 
Automatique
kr
 i
24
 Passage représentation d'état " FT (MT) : exemple 1

1 0  0 1c   s −1 c 
sI 2 − A = s  −  sI 2 − A =  
0 1 − 1 L − R L  1 L s + R L 

Lc s 2 + Rcs + 1
det( sI 2 − A) = s ( s + R L) + 1 Lc det( sI 2 − A) =
Lc

s + R L − 1 L
com( sI 2 − A) =  
 1 c s 

s + R L 1 c   0  1
Ccom( sI 2 − A)T B = [1 0]   Ccom( sI 2 − A)T B =
 − 1 L s  1 / L  Lc

Ccom( sI 2 − A)T B H (s) =

1
H (s) =
det( sI 2 − A) Lc s 2 + Rcs + 1

Automatique 25
 1 t & (t ) = 1 i (t )
Modélisation Vc (t ) = ∫ i (τ )dτ V c
c 0 c
di (t ) di (t ) 1 R 1
Ri(t ) + L + Vc (t ) = u (t ) = − Vc (t ) − i (t ) + u (t )
dt dt L L L

Automatique 26