Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
a n s k n a n 1 s k n 1 ... a1 s k 1 a0 s k
bm ek m bm 1ek m 1 ... b1ek 1 b0 ek
Avec an # 0
n est l’ordre du système
m ≤ n système causale
a n s k a n 1 s k 1 ... a1 s k n 1 a0 s k n
bm ek m n bm1ek m n 1 ... b1ek n 1 b0 ek n
2
c) Fonction de transfert
n 1
Conditions initiales ( a n z n
a n 1 z ... a1 z a0 ) S ( z )
nulles (bm z m bm1 z m1 ... b1 z b0 ) E ( z )
N ( z)
Soit encore S ( z) E( z)
D( z )
Avec
3
Formulation en z-1
4
b) Définition
On a : S(p) = G(p)E*(p)
6
7
d) Fonction de transfert d’un système continu précédé d’un BOZ
8
En introduisant l’expression de la fonction de transfert du bloqueur
d’ordre zéro:
Exemple
9
La fonction de transfert continue étant:
La fonction de transfert
échantillonnée est donnée par:
Avec la décomposition en
éléments simples suivante:
Soit:
10
Application numérique (T=1s):
11
• Les pôles du système échantillonné se déduisent des pôles du
système continu comme suit:
z i e pi T i 1,..., n
k
G ( p) -1/Ti sont les pôles de G(p)
(1 T1 p )(1 T2 p )....(1 Tn p )
A1 A2 An
G( p) ...
(1 T1 p) (1 T2 p) (1 Tn p)
T
Ai (1 z i )
G( z ) zi e Ti
e piT
zi z zi
12
III. FORME GENERALE DES TRANSMITTANCES
Pour que le système soit causal et donc réalisable, il faut que l’échantillon
s(k) ne dépend que des échantillons de l’entrée aux instants antérieurs à kT
Le gain K
k r N ( z )
G( z) z
(1 z ) m D( z )
k lim(1 z 1 ) m G( z )
z 1 14
Exemple : s(k)=1.2s(k-1)+0.2s(k-2)+1.8u(k-3)
2.25 3 0.8
H ( z) 1
z
1 z 1 0.2 z 1
une intégration
un pôles en z=0 d’ordre 3
1
k lim(1 Z ) H ( z ) 2.25
z 1
15
IV. PRINCIPALES MISE EN EQUATION
e1 e*1 e2 e*2 y y*
H1(p) H2(p)
16
b) Systèmes non séparés par des échantillonneurs
e1 e*1 e2 e*2 y y*
H1(p) H2(p)
k
Z G( p)e p z k G( z )
1
k bz
G ( p) G ( z 1 )
1 p 1 az 1
T
avec a e
T
b k (1 e )
y (k ) ay(k 1) bu(k 1)
18
e) Système du deuxième ordre
1 2
w02 b z b z
G ( p) 2 G ( z 1 ) 1 1 2 2
w0 2w0 p p 2 1 a1 z a2 z
avec e w0T wp w0 1 2
a1 2 cos(w p T )
a2 2
w0
b1 1 ( sin(w p T ) cos(w p T ))
wp
w0
b2 2 ( sin(w p T ) cos(w p T ))
wp
19
y(k ) a1 y(k 1) a2 y(k 2) b1u(k 1) b2u(k 2)
b2
Le zéro z0
b1
2. systèmes bouclés
a) premier cas
20
b) deuxième cas
21
22
c) Système avec calculateur
Y ( z) C ( z )G ( z )
E ( z ) 1 C ( z )G ( z ).H ( z )
23