Chapitre 1

Systèmes échantillonnés –Bases Générales

I- Introduction:

Avantages de la commande numérique,

• Souplesse de réalisation des régulateurs complexes,

• Changement de correcteur souple et rapide,

• Linéarisation autour d’un point de fonctionnemnt ajustabe,

• Calcul des paramètres de réglage du régulateur en temps réel,

• Gestion (surveillance, statistiques, archivage, alarmes et défauts),

1
Différences importantes par rapport aux traitements analogiques

• quantification
• échantillonnage

De façon plus générale, on distingue 4 familles d’application:

• Etude d’un processus discret par nature,

• Multiplexage de signaux,

• Transmission digitale de mesures,

• Commande numérique d’un processus dans certains

automatismes complexes.
2
dans le cas de la commande numérique , une boucle simple peut se présenter
comme suit:

3
schéma général.

4
III- Définitions:

 Signal continu

 Signal discret

 Signal échantillonné

 Système continu
 Système discret
5
 Système échantillonné
IV- Echantillonnage et quantification:

Quantification:

CAN 8 bits 28=256 valeurs

CAN 12 bits 212=4096 valeurs

Pour assurer la précision on choisit en général une quantification

fine. Inférieure à un pour mille.
Echantillonnage:

f(t) f(nT) aux instants d’échantillonnage t=nT (n=0, 1, 2, …)

f*(nT) = f(nT)
f*(t) = 0 si t#nT
L’organe qui fait le prélèvement est appelé un échantillonneur et les
valeurs f(nT) sont représentées par des impulsions d’aires f(nT) aux
instants nT 6
 k Impulsion =
f(nT)/k lim k 0

nT t

f(t) f*(t)

échantillonneur

t t

7
Remarque :

un échantillonneur réel correspond à un contact fermé pendant un

court laps de temps.
f(t) fh*(t)

Pour l’étude théorique analytique, l’échantillonneur précédent

présente deux inconvénients :
- durée finie des impulsions
- variation de l’amplitude pendant l’échantillonnage

l’ échantillonneur idéal est défini comme suit :

- fermeture du contact durant un laps de temps infiniment court

- signal de sortie constitué de valeurs discrètes 8
V- Transformée de LAPLACE d’un signal échantillonné :

f*(t) représente la collection de toutes les impulsions aux instants t=nT

(n=0, 1,2, …)
On peut remarquer que ce signal résulte en fait de la modulation
d’amplitude d’un signal porteur, formé d’un train d’impulsions-unité,
par le signal utile (continu) f(t).


f (t )   f (nT ) (t  nT )
*

n 0
9
F*(p) est la TL du signal échantillonné f*(t). On l’appelle aussi la
TL échantillonnée de f*(t)
10
 Remarque :
La définition précédente de l’échantillonnage suppose que le
prélèvement du signal est instantané, ce qui n’est évidemment pas
possible physiquement
En pratique, un échantillonneur réel fournit des créneaux de durée h :

f(t) fh*(t)

Echantillonneur réel

f(t) fh*(t)

t t

11
 la fonction fh*(t) ainsi obtenue peut être définie comme le résultat
de la modulation d’un train de créneaux UT(t) de hauteur unité, de
largeur h, espacés de T.

UT(t)
1

0 h Te t

12
 Conclusion :
en conséquence, pourvu que l’on respecte la condition h<<Te, il
est très simple de passer du cas idéal au cas réel. Dans ce qui suit,
nous supposons par conséquent que la prise de l’information est
instantanée. 13
VI- Reconstitution d’un signal continu:

1.reconstitution mathématique exacte,

la quantité d’information contenue dans le signal échantillonné
est elle plus pauvre que celle contenue dans le signal continu
d’origine ?

Spectre fréquentiel

f (t )   f (nT ) (t  nT )
*

n 0


1 k
F ( ) 
*

T

k  
F ( 
T
)

Remarque

l’échantillonnage a ainsi pour effet, à un facteur d’amplitude

près, de dupliquer à l’infini le spectre du signal continu.
14
 Cas où le spectre de f(t) est limité en fréquence à la fréquence N
1
• Si N 
2T

Spectre de fréquence du signal Spectre de fréquence du signal

continu échantillonné

15
 1
• si N
2T

Spectre de fréquence du signal échantillonné

Courbe en bleu

THEOREME  DE SHANNON:
lorsqu’on échantillonne un signal continu, on ne perd
aucune information si la fréquence d’échantillonnage est
supérieure au double de la plus haute fréquence contenue dans
le signal initial. 16
2. reconstitution approchée.

le développement en série de Taylor de f(t) au voisinage nT

est le suivant :

2
f (nT   )  f (nT )   f ' (nT )  f ' ' (nT )  ...
2!

1
f ' (nT )   f (nT )  f (( n  1)T )
T

1
f ' ' ( nT )   f (nT )  2 f (( n  1)T )  f (( n  2)T )
T2

17
  2
f (nT   )  f ( nT )   f (nT )  f (( n  1)T )   f (nT )  2 f ((n  1)T )  f (( n  2)T )  ...
T 2!T 2

f (nT   )  f (nT ) bloqueur d’ordre 0 ;


f (nT   )  f (nT )   f (nT )  f (( n  1)T ) bloqueur d’ordre 1 ;
T

 bloqueur d’ordre 1 à

f (nT   )  f (nT )  k  f (nT )  f (( n  1)T )
T
correction partielle de
vitesse;

a. bloqueur d’ordre 0

il a pour action de maintenir constante et égale à f(nT),

l’amplitude de l’impulsion entre les instants nT et (n+1)T.

18
19
 1  e Tp
B0 ( p ) 
p
 Tw 
sin  
1  e  jwT  2   Tw
B0 ( jw)  ; B0 ( jw)  T ; Arg B0 ( jw) 
jw Tw 2
2
Courbes de BODE du bloqueur d’ordre 0

20
b. Bloqueur d’ordre 1 avec correction partielle de vitesse

s (nT   )  f (nT )  k  f (nT )  f ((n  1)T )
T

2
1  e Tp  1  e Tp Tp
B1 ( p)  kT    (1  ke ) 21
 Tp  p
Courbes de BODE du bloqueur d’ordre 1

22
3. Influence des bruits

23
VII Choix de la période d’échantillonnage

Le choix de la fréquence d’échantillonnage pose un problème

important et dépend principalement :

Du spectre en fréquence du signal à échantillonner.

Des performances de réglage souhaitées.

Du temps de calcul (opérations mathématiques).

Des limitations techniques : rapidité du calculateur,
rapidité des convertisseurs

24
En pratique;

 Performances de la boucle de régulation: plus Te sera petite,

meilleurs seront les performances

 Rapidité du calculateur (les PIC peuvent êtres cadencés à 64MHz)

 Caractéristiques des convertisseurs CNA et CAN.

 Caractéristiques des capteurs et actionneurs: Te doit être plus

grande que les temps de réponse des capteurs etdes
actionneurs.

 Dynamiques du processus:

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1. utilisation des caractéristiques fréquentielles du
système en boucle fermée.
applications :
système de premier ordre

 Te   ,  est la cons tan te de temps du système
4
système de deuxième ordre

0.25 1.25
 Te  , w0 est la pulsation propre non amortie du système
w0 w0

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2. d’après le temps de réponse à 5%:

t r 5% t r 5%
 Te  ,
15 4
3. Méthode heuristique 

Variable Période d’échantillonnage

en seconde
débit 1à3
niveau 5 à 10
pression 1à5
température 10 à 45

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