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d'Asservissements Linéaires Continus Allal
abderrahim
TD d'Asservissements Linéaires Continus
La transformée de Laplace des signaux suivants
On peut décomposer ce signal composé en signal simple ce qui donne :
Le signal généralement se donne d’après la formule suivante et la transformée
de Laplace :
(s)=
Trouvons la transformée de Laplace du signal périodique suivant :
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abderrahim
Le signal généralement se donne d’après la formule suivante et la transformée
de Laplace :
(s)=
Le même pour le signal suivant:
(s)=
Exercice 2 :
Moteur commandé par la tension de l’induit:
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Avec : J moment d’inertie, Cr : couple résistant, Ce : couple
électromagnétique,
a : coefficient de frottement, : vitesse du moteur
1)‐ Ecrivez l’équation électrique et l’équation mécanique :
2)‐ Dessinez le schéma fonctionnel de la commande du moteur
3)‐ donnez la fonction de transfert globale du moteur commandé.
Correction :
1)‐ Ecrivons l’équation électrique, d’après la loi de Kirchhoff da la maille, on a
+
Après la (TP) , on a
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+
Ecrivons l’équation mécanique :
‐ ‐
avec a ω
. K .
- -
.
Alors avec la (TP) :
.
- -
.
= . (4)
+ (5)
Dons l’équation (5) se transforme en :
+
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Le schéma fonctionnel de la commande du moteur est donné comme
suit :
Nous avons su que la vitesse est la grandeur de sortie, le diagramme
fonctionnel représente un système à deux grandeurs d’entrées et
.
Après transformations mathématiques, nous aurons
Les deux fonctions de transferts correspondantes sont données par :
1 1 . .
1
1 1 . .
Avec :
; Constante du temps électrique
; Constante du temps mécanique.
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Nous pouvons obtenir la fonction de transfert globale du moteur commandé
par l’induit :
1 1 . .
1
1 1 . .
Le corrigé type de l’interrogation 2MRE
Exercice 1 :
1)‐Donnez la fonction de transfert globale du schème fonctionnel suivant :
2)‐ Déterminer le temps de montée tm lorsque le système est sujet à une
entrée échelon.
Corrigé :
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En appliquant les règles de la réduction ; on obtient :
Remplaçons numériquement :
=
.
Mettons la fonction transfert sous la forme canonique pour tirer le coefficient
d’amortissement et la pulsation naturelle :
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= .
Donc, nous trouvons la pulsation naturelle par comparaison :
ω 6 rd/s
Le coefficient d’amortissement : ξ=0.3
Alors d’après la formule le temps de montée est donné par :
ω
ω ω √1 ξ
Et avec
arcos
. .
= 0.327 s
.
le temps de montée tm = 0.327 s
Exercice 2
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1‐Dessinez les tensions et les courants.
2‐Ecrivez les équations électriques
3‐En déduisant la fonction de transfert
Corrigé :
1)‐ Traçons les tensions et les courants
Les équations électriques d’après les lois des nœuds et appliquons directement
la transformée de Laplace pour épargner le temps et la résolution de
l’équation :
2)‐ (1)
Elle vient
Avec
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1
Remplaçons dans (1) et
Enfin isolons nous aboutissons
:
1
La fonction de transfert :
1
3 1
Si , il n’ y a pas de l’inductance , on trouve L =0
1
3 1
Exercice 3 :
Soit une fonction de transfert égale /
On injecte dans le système dont la fonction de transfert H(s) un signal
d’entrée X(t) qui a le schéma suivant
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1‐Calculez le signal de sortie Y(t)
Corrigé :
Cherchons tout d’abord la transformée de Laplace du signal
(s)=
= .
s = 1 2 ; on trouve
s = 1 2
Nous décomposons en fraction ; et nous trouvons ;
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s = 1 2
2 2
lim 1 2
1
1 1
2
lim 1 0.5
2
1 1
2
lim 2
2
1 1
lim S 0
1 1
2 1
1 0.5 2
lim 1 0
1 1
2 1
1.5
. . 2 ‐‐‐‐‐après TLI
s = ) 1
Nous trouvons
Finalement, nous avons le signal de sortie en fonction du temps