Commande numérique

Table des matières

1. Généralités sur la commande numérique
2. Etude des systèmes échantillonnés
3. Analyse des systèmes échantillonnés
4. Synthèse des correcteurs numériques -
Etude de cas.

1
Chapitre 4. Synthèse des correcteurs numériques
1: Généralités
1.1: Spécifications recherchées
1.2: Structure du système de commande
1.3: Architecture du système de commande
2: Régulateurs PID numériques
2.1: Généralités
2.2: Régulateurs numériques PID
2.3: Méthode de synthèse des régulateurs PID numériques
2.4: Etude de cas
3 : Régulateurs numériques RST
3.1: Généralités
3.2: Formulation du problème
3.2: Synthèse algébrique du régulateur RST
3.3: Etude de cas

2
 1 : Généralités
Introduction
Rappelons que le rôle du système de commande est de doter le système en boucle
fermée des qualités attendues, par le calcul et l’implantation du correcteur nécessaire.
D’un point de vue calcul, outre l’identification des modèles dynamiques des procédés à
commander, trois questions retiennent l’attention du concepteur; à savoir :

- quelles sont les spécifications recherchées?

- quelle est la structure du système de commande?
- quelle est rôle du calculateur dans la commande (architecture) ?

Dans ce paragraphe, on abordera ces trois questions.

1.1: Spécifications recherchées

Il se trouve qu’en général, les performances du système en boucle ouverte ne sont pas
satisfaisantes. La correction est donc introduite pour les améliorer.
Pour ce faire, les performances désirées sont spécifiées dans le cahier de charge et
concernent, en plus de la stabilité, la précision et la rapidité.
En outre, la correction est introduite dans le but que le système commandé respecte au
mieux ledit cahier de charge.
3
 1 : Généralités
Les spécifications sont formulées dans le domaine temporel ou dans le domaine
fréquentiel, et concernent, en plus de la stabilité, la précision et la rapidité.

Im
D’un point de vue qualitatif :
x x
- Pour rendre le système discret stable, il faut rassembler Re
tous les pôles du système en boucle fermée à l’intérieur
du cercle unité. x x
Plan z

- Pour rendre le système en boucle fermée plus rapide, il faut les rapprocher le
plus possible de l’origine (Ce qui revient à augmenter sa bande passante).

- Pour rendre le système en boucle fermée plus précis, il faut augmenter le gain
statique, voire ajouter des intégrateurs pour augmenter la classe du système.

L’objet de ce paragraphe est de préciser les spécifications recherchées dans le domaine

temporel (voir annexe pour le domaine fréquentiel).

4
 1 : Généralités
Les spécifications temporelles recherchées concernent aussi bien le régime permanent
que le régime transitoire.

1.1.1: Spécifications en régime permanent – erreur statique

Dans les problèmes de synthèse de systèmes de commande, les spécifications sur la

précision concerne aussi bien la poursuite de la consigne que le rejet des perturbations;
soient:

- l’écart statique dû à la consigne doit être aussi faible que possible (bonne
précision statique). Le plus souvent, on désire une erreur statique (erreur pour
une entrée en échelon) nulle et une erreur de traînage (pour une entrée en
rampe) faible.

- l’écart statique dû à la perturbation doit être, également, aussi faible que

possible (bonne précision statique).
- Enfin, le transitoire par lequel un système asservi revient à l’équilibre après une
perturbation doit être suffisamment rapide.

Il est à noter, à ce sujet, que la précision statique dépend de l’entrée appliquée et de la

classe du système. Celle-ci est définie par le nombre de pôles en z = 1 de la fonction de
transfert en boucle ouverte (pour plus de détails voir chapitre analyse)
5
 1 : Généralités

1.1.2: Spécifications de la réponse transitoire

Etant donnée que la réponse de tout système linéaire est la somme de réponses
élémentaires du premier ou du deuxième ordre, d’une part, et que les modes rapides
disparaissant les premiers, d’autre part; l’essentiel de la réponse dépend en général du
mode le plus lent, qui peut être soit un premier ordre, soit un deuxième ordre.

On s’efforce donc usuellement d’obtenir d’un système asservi, quelle que soit sa
complexité, qu’il puisse ressembler soit à un premier ordre stable, soit à un deuxième
ordre stable; d’où les deux types fondamentaux de réponse donnés ci-après.

Ainsi, pour définir les spécifications temporelles d’un système, on se réfère généralement
à des résultats bien connus pour les systèmes continus; à savoir:

- la réponse à un échelon de position d’un système à dominance du premier ordre.

- ou la réponse à un échelon de position d’un système à dominance du second ordre.

Dans le cas des systèmes échantillonnés, on fixera aussi les spécifications en termes de
constante de temps en procédant à la transformation des pôles du plan 𝒔 au plan 𝒛.

6
 1 : Généralités
a) Systèmes continus

 Système du 1er ordre:

𝑲
Fonction de transfert: 𝑭(𝒔) =
𝝉. 𝒔 + 𝟏

Cette fonction de transfert est définie essentiellement par la constante de temps t. Celle-
ci permet de déduire la rapidité de sa réponse.

Le temps de réponse tr à 5 % s’écrit:

𝒕𝒓 = 𝟑. 𝝉

D’où:
𝒕𝒓
𝝉=
𝟑

t 3.t
7
 1 : Généralités
 Système du 2ème ordre:

Sa fonction de transfert:
𝑲
𝑭(𝒔) = 𝟐
𝒔 𝒔
+ 𝟐. 𝝃. +𝟏
𝝎𝒏 𝝎𝒏

est définie essentiellement par 2 paramètres:

le coefficient d’amortissement ( 𝝃 ) et la
pulsation naturelle ( 𝝎𝒏 ) dont les valeurs
permettent de déduire les principales
caractéristiques transitoires de la réponse du
système : dépassement et rapidité de
réponse.
𝝃
(𝒚𝒎𝒂𝒙 − 𝒚) −𝝅.
𝟏−𝝃𝟐
𝐷é𝑝𝑎𝑠𝑠𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡: 𝑫 % = 𝟏𝟎𝟎. = 𝟏𝟎𝟎. 𝒆
On rappelle que: 𝒚
𝟑
Temps d’établissement à 5 %: 𝑻𝟓% ≅ 𝒔𝒊 𝟎 < 𝝃 < 𝟏
𝝃. 𝝎𝒏
𝟎, 𝟖 + 𝟐, 𝟓. 𝝃
Temps de montée : 𝑻𝒎 ≅
𝝎𝒏

Deux des ces équations permettent de calculer x et wn. 8

 1 : Généralités

b) Systèmes échantillonnés

La transformation du plan s au plan z est utilisée pour faire la correspondance entre les
pôles d’un système dans le domaine continu avec ceux du domaine discret. Cette
transformation est basée sur la définition même de la variable 𝒛, soit:

𝒛 = 𝒆𝑻.𝒔 Avec: 𝒔 = 𝝈 + 𝒋. 𝝎

 Cas du système de premier ordre

𝟏
L’unique pôle du système du 1er ordre, 𝒑 = − , devient dans le plan z :
𝝉
𝑻
𝒛 = 𝒆− 𝝉

𝑻
L’équation caractéristique s’écrit dans ce cas de figure : ∆(𝒛) = 𝒛 − 𝒆− 𝝉

𝒕𝒓
Avec: 𝝉= 𝑜ù 𝒕𝒓 𝑑é𝑠𝑖𝑔𝑛𝑒 𝑙𝑒 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑠 𝑑𝑒 𝑟é𝑝𝑜𝑛𝑠𝑒 𝑑é𝑠𝑖𝑟é.
𝟑

9
 1 : Généralités

 Cas du système second ordre

Les 2 pôles du système de 2ème ordre : 𝒑𝟏, 𝟐 = − 𝝃. 𝝎𝒏 ± 𝒋. 𝝎𝒏. 𝝃2 − 𝟏 s’écrivent dans

le plan z :

𝑧1,2 = 𝑒 −𝜉.𝜔𝑛 .𝑇 ±𝑗.𝜔𝑛.𝑇. (𝝃²−𝟏)

On montre aisément que l’équation caractéristique correspondante dans le domaine z

est :

∆ 𝒛 = 𝒛𝟐 − 𝟐. 𝑒 −𝜉.𝜔𝑛.𝑇 . cos 𝜔𝑛 . 𝑇. (𝝃² − 𝟏) . 𝑧 + 𝑒 −2.𝜉.𝜔𝑛 .𝑇

ln 𝑫
𝝅 𝟑 𝟎, 𝟖 + 𝟐, 𝟓. 𝝃
Avec: 𝝃= 𝝎𝒏 ≅ ou 𝝎𝒏 ≅
𝟐 𝝃. 𝑻𝟓% 𝑻𝒎
ln 𝑫
𝟏+
𝝅

𝐷 ∶ 𝑑é𝑝𝑎𝑠𝑠𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑟𝑒𝑞𝑢𝑖𝑠; 𝑇𝑚 ∶ 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑠 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑛𝑡é𝑒, 𝑇5% ∶ 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑠 𝑑’é𝑡𝑎𝑏𝑙𝑖𝑠𝑠𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 à 5%

10
 1 : Généralités
1.2: Structure du système de commande
L’obtention des spécifications ciblées résulte du choix adéquat du calcul approprié de
l’action u (t) à envoyer à l’actionneur, à partir des informations disponibles délivrées par
les capteurs.

Dans un schéma de régulation linéaire, on peut associer à chaque information utilisée la

fonction de transfert qui traduit sa contribution au calcul de l’action u(t). Le correcteur
général comporte donc plusieurs fonctions de transfert reliant les mesures disponibles
aux commandes à élaborer selon la stratégie de commande adoptée.

Différentes structures de système de commande ont été utilisées dans l’industrie; à

savoir:
 la commande avec contre réaction en asservissement et/ou en régulation

 la commande cascade,

 la commande avec modèle interne,

 la commande avec retour d’état

11
 1 : Généralités
1.2.1: Commande en contre réaction
Dans le problème de l’asservissement, dit aussi de poursuite, les perturbations sont
nulles. L’objectif prioritaire est alors d’assigner la consigne ref(t) à la sortie y(t). Suivant
les applications la consigne ref(t) peut être constante, variable dans le temps de manière
connue voire même inconnue.
𝑷 𝒕 =𝟎

𝑹𝒆𝒇 (𝒕) 𝜺(𝒕) 𝒖(𝒕) 𝒚(𝒕)

Contrôleur Actionneur Procédé

Capteurs

Dans le problème de la régulation, c’est la consigne qui est nulle (ref(t)=0). L’objectif
prioritaire est alors de rejeter les perturbations , c’est-à-dire de réduire autant que faire
se peut l’effet desdites perturbations sur la sortie y(t).
𝑷(𝒕)

𝑹𝒆𝒇 𝒕 = 𝟎 𝜺(𝒕) 𝒖(𝒕) 𝒚(𝒕)

Contrôleur Actionneur Procédé

Capteurs
12
 1 : Généralités

Généralement, les problèmes d’asservissement et de régulation se manifestent

simultanément comme l’illustre la figure qui suit:
𝑷(𝒕)

𝑹𝒆𝒇 (𝒕) 𝜺(𝒕) 𝒖(𝒕) 𝒚(𝒕)

Contrôleur Actionneur Procédé

Capteurs

Ce montage doit réaliser, simultanément, deux tâches aussi différentes que la poursuite
et la régulation:

- En poursuite, l’objectif est de faire suivre à la sortie du procédé 𝑦(𝑡) une trajectoire
𝑟𝑒𝑓(𝑡),
- En régulation, l’objectif est d’atténuer l’effet des perturbations 𝑷 𝒕 sur la sortie du
procédé.

Comment ce seul montage puisse s’acquitter simultanément de ces deux tâches ?

Considérons le schéma fonctionnel ci contre : 13

 1 : Généralités
𝑷(𝒔)
Considérons le montage suivant :
𝑹𝒆𝒇 (𝒔) 𝒖(𝒔) 𝒚(𝒔)
𝜺(𝒔)
kp G(s)

Un examen rapide de ce digramme fonctionnel montre que :

𝒌𝒑. 𝑮 𝒔 𝑮 𝒔
𝒚 𝒔 = . 𝑹𝒆𝒇 𝒔 + .𝑷 𝒔
𝟏 + 𝒌𝒑. 𝑮 𝒔 𝟏 + 𝒌𝒑. 𝑮 𝒔

En choisissant 𝒌𝒑. très grand, on a: 𝒌𝒑. 𝑮 𝒔 ≫ 𝟏

𝒌𝒑. 𝑮 𝒔 𝑮 𝒔
D’où : ≅ 𝟏 𝒆𝒕 ≅𝟎
𝟏 + 𝒌𝒑. 𝑮 𝒔 𝟏 + 𝒌𝒑. 𝑮 𝒔

Il s’ensuit que : 𝒚 𝒔 = 𝟏. 𝑹𝒆𝒇 𝒔 + 𝟎. 𝑷 𝒔 ≅ 𝑹𝒆𝒇 𝒔

Ainsi la consigne 𝑹𝒆𝒇 𝒔 est assignée à la sortie 𝒚 𝒔 et la perturbation 𝑷 𝒔 est

rejetée. 14
 1 : Généralités
Il est à noter que la structure de base du système de commande peut être améliorée en
tenant compte des perturbations supposées mesurables;
Plus précisément, l’anticipation peut être envisagée lorsque la (les) perturbation(s)
dominante(s) agissantes sur le procédé est (sont) mesurable(s).
Le principe de cette approche consiste à mesurer la perturbation dominante aussitôt
qu’elle arrive et d’en informer le régulateur avant même qu’elle se propage dans le
procédé (voir montage ci après).
Perturbations
pm(t)
Capteur
mesurables non mesurables

ref (t) u(t) y(t)

régulateur Actionneur Procédé

Capteur

Le régulateur élabore alors la commande u(t) en tenant compte, non seulement de la

consigne et de la sortie mesurée, mais aussi de la perturbation mesurée.

15
 1 : Généralités
1.2.2: Commande cascade
La commande cascade se compose de deux boucles imbriquées, dites, boucle externe
(maître) et boucle interne (esclave).

 La boucle interne contrôle une grandeur intermédiaire.

 La boucle externe contrôle la grandeur réglée visée par la régulation.
Sa commande n’est autre que la consigne de la boucle interne.

Consignes Perturbations

Ref (t) Contrôleur Contrôleur Procédé

Y(t)
Actionneur
maître esclave
Boucle interne
Capteur
Boucle externe
Capteur

Cette structure de commande peut être adoptée dans l’un des cas de figures qui suivent :
 Régulation cascade sur la grandeur réglante : la variable intermédiaire contrôlée
par la boucle interne n’est autre que la grandeur réglante du système.
 Régulation cascade sur une grandeur intermédiaire : celle-ci ne coïncide pas
16
avec la grandeur réglante du système.
 1 : Généralités
Utilisation de la régulation cascade :

La stratégie de régulation cascade est utilisée lorsque le système présente une grande
inertie vis à vis d’une perturbation sur la grandeur réglante ou sur une grandeur
intermédiaire.

Exemple 1: Régulation cascade sur la grandeur réglante d’un moteur CC P

wRef Régulateur IRef Régulateur Circuit de W(t)

Bloc I Bloc
de courant
de vitesse puissance électrique mécanique
d’induit
Boucle interne de régulation du courant induit Moteur à CC
Capteur du courant d’induit
Boucle externe de régulation de la vitesse
Capteur de vitesse

Le moteur à cc se compose de 2 blocs : le bloc électrique et le bloc mécanique. Comme

la constante de temps électrique est assez faible par rapport à la constante de temps
mécanique, la boucle interne contrôle le courant d’induit I(t) (grandeur réglante de la
vitesse), la boucle externe contrôlant la vitesse du moteur w(t).

17
 1 : Généralités

Exemple 2: Régulation cascade sur une grandeur intermédiaire d’un four sécheur

Le taux d’humidité du produit à sécher dépend du débit d’air chaud et de la durée de

séjour dans le sécheur. Cette dernière est à son tour fixée par la vitesse du convoyeur
(vis d’Archimède ).
Produit à
sécher
Sécheur
évacuation air
w1 w2 M
humide
MI TI
MY
C1 C2 3~

Convoyeur à
Boucle interne hélice
TT
2
Boucle externe Produit
MT
1 séché

Comme la température du produit à l’intérieur du sécheur est un bon indicateur sur son
taux d’humidité , la vitesse de la vis est réglée en fonction de la température mesurée du
produit : c’est la boucle interne. La boucle externe permet de régler la consigne de la
boucle interne en fonction du taux d’humidité du produit mesuré à la sortie du sécheur.
18
 1 : Généralités
1.3: Architecture de commande - Place du calculateur dans la commande
La réalisation de la commande d’un processus suppose que l’on définisse une
architecture de commande. La raison est qu’il y a, en général, plusieurs procédés
connectés et, sur chacun d’eux, plusieurs actionneurs, plusieurs sorties, et de
nombreuses perturbations.

Si l’on adopte une réalisation analogique, on est conduit à résoudre les problèmes à base
de boucles monovariables imbriquées, avec des découplages partiels. Ce qui aboutit à la
détermination de correcteurs analogiques, plus difficiles à réaliser physiquement.
En revanche, si on opte pour l’introduction d’un ou de plusieurs calculateurs numériques
dans la commande en temps réel des systèmes, on pourra réaliser des asservissements
multivariables, hiérarchiser d’une manière plus systématique les différents niveaux en
fonction d’objectifs économiques ou en tenant compte des différentes échelles de
temps... et également prendre en compte beaucoup plus d’informations.
Ceci est d’autant plus justifié que les calculateurs numériques offrent une grande
souplesse dans la programmation des algorithmes, ce qui permet d’obtenir facilement des
lois de commandes variées et plus performantes.

Il y a lieu de préciser la place du calculateur dans la commande, d’autant, plus que le

procédé est à temps continu.
19
 1 : Généralités

Deux approches possibles de réalisation de la commande peuvent être envisagées à

savoir :
• la réalisation en technologie numérique d’un régulateur analogique,

• la réalisation d’un régulateur numérique pour un procédé discrétisé.

La présentation de ces deux approches et la synthèse des régulateurs PID sont les sujets
traités dans ce chapitre.

1.3.1: Réalisation en technologie numérique d’un régulateur analogique

La structure générale d’un système en boucle fermée, corrigé à l’aide d’un calculateur
numérique, est représentée sur la figure qui suit:

Horloge

𝑹𝒆𝒇(𝒕) 𝝐(𝒕) 𝝐(𝒌) 𝒖(𝒌) CNA + 𝒖(𝒕) Procédé +

𝒚(𝒕)
CAN Calculateur
B.0.Z actionneur
+ -
Correcteur analogique discrétisé
Capteur
20
 1 : Généralités

Dans ce cas, la synthèse, l’adaptation et la réalisation d’un correcteur analogique avec le

calculateur doit être telle que le comportement de ce régulateur discrétisé soit
proche de celui du régulateur analogique déterminé.

 L’erreur consigne – sortie mesurée, 𝜺(𝒌) = 𝒓𝒆𝒇(𝒌) – 𝒚(𝒌), est convertie sous la forme
numérique à l’aide du convertisseur CAN aux instants d’échantillonnage définis par
l’horloge de synchronisation.
 Le calculateur interprète le signal d’erreur 𝜺(𝒌) = 𝒓𝒆𝒇(𝒌) – 𝒚(𝒌), convertit comme
une séquence de nombres qu’il traite en utilisant l’algorithme de commande et une
nouvelle séquence de nombres génère u(k) représentant la commande
 A l’aide du convertisseur CNA, cette séquence 𝒖(𝒌) est convertie en un signal
analogique qui est maintenue constant entre les instants d’échantillonnage par le
bloqueur BOZ.

Il va sans dire que l’ensemble CAN-calculateur-CNA doit se comporter donc comme un

régulateur analogique. Ce qui nécessite une fréquence d’échantillonnage,
relativement, très élevée.

Par ailleurs, cette approche fait appel aux techniques de synthèse des régulateurs
analogiques et partant, elle se trouve confrontée aux limites de l’analogique.

21
 1 : Généralités

Pour tirer profit de l’utilisation de calculateur numérique dans les boucles de régulation, il
faut remplacer les modèles des procédés continus par des modèles échantillonnés, les
régulateurs continus par des régulateurs numériques plus performants. Tel est l’objet de
la seconde approche traitée ci après.

1.3.2: Réalisation d’un régulateur numérique pour un procédé discrétisé

Dans ce cas, l’ensemble CAN-procédé-CNA est interprété comme un procédé discrétisé
ayant pour entrée la séquence u(k) générée par le calculateur et pour sortie la séquence
y(k) résultant de la conversion CAN de la sortie y(t) du procédé.

Ainsi, le modèle dynamique du procédé est échantillonné et permet de décrire la relation

entre u(k) et y(k).
Horloge
Calculateur

𝑹𝒆𝒇(𝒌) + 𝝐(𝒌) Algorithme 𝒖(𝒕) 𝒚(𝒕) 𝒚(𝒌)

𝒖(𝒌) CNA + Procédé +
CAN
de
B.0.Z
- commande
actionneur

Procédé discrétisé
Capteur
22
 1 : Généralités
Cette architecture fait appel à des outils méthodologiques (différents des outils
analogiques) plus puissants et plus généraux, en ce sens, qu’ils offrent la possibilité
d’utiliser des méthodes de synthèse directe des algorithmes de commande adaptés aux
modèles de procédés discrétisés. Entre autres, ces outils sont mieux adaptés au cas des
systèmes possédant des retards purs.

En outre, cette approche autorise l’emploi des fréquences d’échantillonnage beaucoup

plus faibles que dans le cas de la réalisation numérique d’un régulateur analogique (1ère
approche) (5 à 50 fois plus faibles).

Plus précisément, la fréquence d’échantillonnage sera choisie en fonction de la bande

passante du procédé continu à contrôler.

Enfin, il est à noter que, les régulateurs PI et PID sont les plus répandus dans la
commande des systèmes continus. Une littérature assez riche a été consacrée,
d’ailleurs, à ce type de régulateurs. Le but de ce paragraphe est de présenter de façon
concise les régulateurs PID (structures, méthodes de synthèse ..) et ce; en vue de
préparer l’introduction de régulateur PID discret.

23
 2 : Régulateurs PID numériques
2.1: Généralités
Pour tirer profit de l’utilisation de calculateur numérique dans les boucles de régulation, il
est préférable de fonder les réglages directement sur la théorie des systèmes
échantillonnés. La structure d’asservissement avec un correcteur numérique série
classique se met sous la forme :
Horloge

Calculateur

𝑅𝑒𝑓(𝑘) + 𝝐(𝒌) Régulateur 𝒖(𝒌) CNA + 𝒖(𝒕) Procédé + 𝒚(𝒕) 𝒚(𝒌)

CAN
- numérique B.0.Z actionneur

Procédé discrétisé

Dans ce cas, l’ensemble CAN-procédé-CNA est interprété comme un procédé discrétisé

ayant pour entrée la séquence 𝒖(𝒌) générée par le calculateur et pour sortie la séquence
𝒚(𝒌) résultant de la conversion CAN de la sortie 𝒚(𝒕) du procédé.

Cela suppose que l’on possède un modèle discret pour le procédé, que l’on exprime sous
forme de fonction de transfert en 𝒛; ce modèle pouvant résulter de l’échantillonnage d’un
modèle continu ou de techniques d’estimation paramétrique dans les équations aux
différences. Il est très facile d’effectuer une synthèse pour le régulateur numérique choisi
24
 2 : Régulateurs PID numériques

2.1.1: Représentation générale du procédés industriel à commande numérique

On considère le système en boucle fermée illustré par la figure qui suit:

𝑹𝒆𝒇(𝒔) Perturbation
𝑳 (𝒔)
𝑻
T
𝑮𝒍 (𝒔)
Calculateur
𝒌𝒎 𝒀∗ (𝒔)
Actionneur
𝝐∗ (𝒔) +
U*(s) 𝑩𝟎(𝒔) 𝑮𝒂(𝒔) 𝑮𝒑(𝒔)
𝑫(𝒛)
- 𝒀 (𝒔)
Bloqueur
Procédé

Capteur
𝑌𝑚∗ (𝑠) T 𝒀𝒎 (𝒔)
𝒌𝒎

Ce diagramme fonctionnel peut être utilisé pour représenter une grande variété des
problèmes pratiques de la commande et en l’occurrence celui où la perturbation agit à
l’entrée du système.
25
 2 : Régulateurs PID numériques
Perturbation
Perturbation équivalente
agissant à l’entrée agissant à la sortie

𝑳 (𝒔) 𝑳 (𝒔)

𝑮𝒍 (𝒔) 𝑮𝒑(𝒔). 𝑮𝒍 (𝒔)

𝑼∗ (𝒔) 𝒀(𝒔) 𝑼∗ (𝒔) 𝒀(𝒔)

+ +
𝑮𝒂(𝒔) 𝑮𝒑(𝒔) 𝑮𝒂(𝒔) 𝑮𝒑(𝒔)
Actionneur Actionneur
Procédé Procédé

On se limitera donc au premier schéma où la perturbation est supposé agir à la sortie du

système
On se limitera à la perturbation agissant à la sortie.

26
 2 : Régulateurs PID numériques
Le schéma bloc ci dessus devient :
𝑷(𝒛) = 𝒁 [𝑮𝒍(𝒔). 𝑳(𝒔)]
Calculateur
T
𝑹𝒆𝒇(𝒛) 𝝐 (𝒛) 𝑼(𝒛) +
𝑫(𝒛) 𝑮𝒑 (𝒔)𝑮𝒂 (𝒔)
𝒌𝒎 𝟏 − 𝒛−𝟏 𝒁
- 𝒔
𝒀(𝒛)
𝑌𝑚∗ (𝑠) T
Capteur
𝒀𝒎 (𝒛) 𝒌𝒎
Si le système comprend un retard pur 𝒓, multiple de la période d’échantillonnage 𝑻,
(𝒓 = 𝒅. 𝑻) ; la fonction de transfert 𝑭𝒑 𝒛 s’écrirait:

−𝟏
𝑮𝒑 (𝒔)𝑮𝒂 (𝒔) −𝒅
𝑩 𝒛−𝟏
𝑭𝒑 𝒛 = 𝟏 − 𝒛 𝒁 =𝒛
𝒔 𝑨 𝒛−𝟏

𝑨(𝒛) 𝒆𝒕 𝑩(𝒛) sont des polynômes de degré 𝑨 𝒛−𝟏 = 𝒂𝟎 + 𝒂𝟏. 𝒛−𝟏 +· · · +𝒂𝒏𝑨 . 𝒛−𝒏𝑨
respectivement 𝒏𝑨 et 𝒏𝑩, soient :
𝑩 𝒛−𝟏 = 𝒃𝟏. 𝒛−𝟏 + 𝒃𝟐. 𝒛−𝟐 +· · · +𝒃𝒏𝑩 . 𝒛−𝒏𝑩
L’ordre 𝒏 du système représenté par la fonction de transfert 𝑭𝒑 𝒛 est donné par :

𝒏 = max(𝒏𝑨, 𝒏𝑩 + 𝒅)
N.B: Pour évaluer l’ordre d’un système représenté par la fonction de transfert
27
F(z), il suffit d’utiliser la représentation en puissances positives de z.
 2 : Régulateurs PID numériques

-N.B: On supposera par la suite que la fonction de transfert entrée-sortie est irréductible
(𝐴 𝑒𝑡 𝐵 sont des polynômes irréductibles).
𝒃𝟎 = 𝟎, car, en général, il n’y a pas transmission instantanée de signal.

En présence des perturbations 𝑷(𝒛) agissant sur le système, le schéma fonctionnel du

procédé perturbé est illustré do
P(z)

𝑩 𝒛−𝟏 Y(z)
𝒀 𝒛 = 𝑭𝒑 𝒛 𝑼 𝒛 + 𝑷 𝒛 = 𝒛−𝒅
𝒛−𝟏
𝑼 𝒛 + 𝑷(𝒛) U(z) −𝒅
𝑩 𝒛−𝟏 +
𝑨 𝒛
𝑨 𝒛−𝟏

 Utilisation de la notation q-1

En utilisant la notation q-1, tant pour l’opérateur retard que pour la variable complexe z-1,
à l’exception des cas où il faut donner une interprétation fréquentielle, l’équation aux
récurrences décrivant le système échantillonné (bloqueur inclus) peut s’écrire sous la
forme :
Où: 𝒑(𝒕)

+ 𝒚(𝒕)
𝑨 𝒒−𝟏 = 𝒂𝟎 + 𝒂𝟏 . 𝒒−𝟏 +· · · +𝒂𝒏𝑨 . 𝒒−𝒏𝑨 𝒖(𝒕) 𝑩 𝒒−𝟏
𝒒−𝒅
𝑨 𝒒−𝟏
𝑩 𝒒−𝟏 = 𝒃𝟏. 𝒒−𝟏 + 𝒃𝟐. 𝒒−𝟐 +· · · +𝒃𝒏𝑩 . 𝒒−𝒏𝑩
 2 : Régulateurs PID numériques

2.1.2 Forme générale du régulateur P.I.D numérique

2.1.2.1: Structure classique d’un régulateur PID analogique (Rappels):

La commande u (t) donnée par le régulateur PID, est décrite par :

𝑡
𝑘𝑐 𝑑𝜖
𝑢 𝑡 = 𝑘𝑐 . 𝜖 𝑡 + . 𝜖 𝑡 . 𝑑𝑡 + 𝑘𝑐 . 𝜏𝐷 .
𝜏𝐼 𝑑𝑡
0

𝜏𝐼 : constante de temps de l’ action intégrale. 𝜏𝐼 : constante de temps de l’ action dérivée.

𝑘𝑐
Dans le domaine de Laplace, la commande U(s) s’écrit: 𝑈 𝑠 = 𝑘𝑐 1 + + 𝑠. 𝜏𝐷 . 𝜖(𝑠)
𝑠. 𝜏𝐼
La fonction de transfert du correcteur est donnée par:
𝑘𝑐

𝒌𝒄 𝝐(𝒔) 𝑘𝑐 + 𝑼 𝒔
𝑪 𝒔 = 𝒌𝒄 𝟏+ + 𝒔. 𝝉𝑫
𝒔. 𝝉𝑰 𝑠. 𝜏𝐼
+
𝑘𝑐 . 𝑠. 𝜏𝐷

Régulateur PID analogique 29

 2 : Régulateurs PID numériques

Structure standard du régulateur PID analogique

Pour atténuer l’effet du bruit hautes fréquences dans la commande du PID, l’action
dérivée est implémentée avec un filtre du premier ordre, dont la constante de temps est N
fois plus petite que tD; soit:

𝒌𝒄 𝒔. 𝝉𝑫
𝑪 𝒔 = 𝒌𝒄 𝟏 + + Le choix typique de 𝑁 étant compris entre 10 et 20.
𝒔. 𝝉𝑰 𝟏 + 𝒔. 𝝉𝑫
𝑵

𝑘𝑐
𝝐(𝒔) 𝑘𝑐 + 𝑼 𝒔
𝑠. 𝜏𝐼
+
𝑘𝑐 . 𝒔. 𝝉𝑫 Structure standard du
𝒔. 𝝉𝑫 régulateur PID analogique
𝟏+
𝑵

La commande U(s) est donnée par :

𝒌𝒄 𝒔. 𝝉𝑫
𝑼 𝒔 = 𝑪 𝒔 . 𝝐(𝒔) = 𝒌𝒄 𝟏 + + 𝝐(𝒔)
𝒔. 𝝉𝑰 𝟏 + 𝒔. 𝝉𝑫 30
𝑵
 2 : Régulateurs PID numériques

Structure du régulateur PID analogique avec consigne pondérée

Pour atténuer le dépassement de la réponse aux changements de consigne en échelon,
d’autres structures ont été développées en introduisant des facteurs de pondération b1 et
b2 (voir équation ci après):

La loi de commande U(s) a pour expression :

𝒌𝒄 𝒔. 𝝉𝑫
𝑼 𝒔 = 𝑪 𝒔 . 𝝐(𝒔) = 𝒌𝒄 𝜷𝟏 . 𝑹𝒆𝒇 𝒔 − 𝒀 𝒔 + . 𝑹𝒆𝒇 𝒔 − 𝒀 𝒔 + 𝒔. 𝝉𝑫 . 𝜷𝟐 . 𝑹𝒆𝒇 𝒔 − 𝒀 𝒔
𝒔. 𝝉𝑰 𝟏+
𝑵

𝜷𝟏 =𝟏 correspond à la structure P sur l’erreur;

𝜷𝟏 =𝟎 correspond à la structure P sur la sortie.
𝜷𝟐 =𝟏 correspond à la structure D sur l’erreur;
𝜷𝟐 =𝟏 correspond à la structure D sur la sortie.

Structure du PID avec filtre sur la consigne

La fonction de transfert en boucle fermée contient les zéros introduits par le régulateur, ce
qui peut donner parfois des dépassements importants de la réponse en boucle fermée.
Une manière de diminuer (voire même d’annuler) l’influence des zéros introduits par le
régulateur est d’utiliser la structure du PID avec «filtre» sur la consigne.
31
 2 : Régulateurs PID numériques

𝑘𝑐

𝑹𝒆𝒇(𝒔) e(s) 𝑘𝑐 + 𝑼 𝒔 Procédé

𝒀 𝒔
+
𝑯𝒇(𝒔) 𝑠. 𝜏𝐼
- +
𝑘𝑐 . 𝒔. 𝝉𝑫
𝑘𝑓 𝒔. 𝝉𝑫
𝑯𝒇 𝒔 = 𝟏+
𝜏𝑓 . 𝑠 + 1 𝑵

Problème induits par l’action intégrale (Emballement – Integral wind-up)

L’action intégrale introduite dans un régulateur améliore la précision du système en
boucle fermée.
Toutefois, lorsque l’erreur de régulation est importante, suite à une variation importante de
la consigne ou à l’effet mémoire de l’action intégrale; l’actionneur sature rapidement et
partant la boucle de régulation est alors ouverte. Le système n’est plus commandé que
par une des valeurs limites de la saturation (𝒖𝒎𝒊𝒏 et 𝒖𝒎𝒂𝒙).
Par ailleurs, comme l’intégrateur intègre, l’action intégrale peut atteindre une telle valeur
que cela demande du temps assez important avant que les valeurs de la commande ne
redeviennent correctes. Ce phénomène s’appelle l’emballement de l’intégrateur (integral
wind-up) et cause des réponses chaotiques du système en boucle fermée.
L’un des approches consiste à geler la mise à jour de l’action intégrale lorsque la
32
commande est saturée ou quand l’erreur de commande est grande.
 2 : Régulateurs PID numériques

2.1.2.2: Structure du régulateur PID numérique

L’application de l’une des approximations de la transformation en 𝑧 = 𝑒 𝑇.𝑆 étudiées

précédemment à l’équation du correcteur PID analogique standard permet de trouver
son équivalent numérique.

 Approximation d’Euler:
(𝟏 − 𝒛−𝟏 ) 𝒛 − 𝟏
Selon l’approximation d’Euler: 𝒔= =
𝑻 𝑻. 𝒛
l’équation du régulateur PID standard s’écrit :

𝒛−𝟏 𝑻. 𝒛 𝝉𝑫 𝒛−𝟏
𝑪 𝒛 =𝑪 𝒔= = 𝒌𝒄 𝟏 + + .
𝑻. 𝒛 𝝉𝑰 . 𝒛 − 𝟏 𝑻 𝒛 + 𝝉𝑫 . 𝒛 − 𝟏
𝑵. 𝑻
𝒛−𝟏 𝑻. 𝒛 𝑵. 𝝉𝑫 𝒛−𝟏
Soit : 𝑪 𝒛 =𝑪 𝒔= = 𝒌𝒄 𝟏 + + .
𝑻. 𝒛 𝝉𝑰 . 𝒛 − 𝟏 𝑵. 𝑻 + 𝝉𝑫 𝒛 − 𝜸
𝝉𝑫
Avec : 𝜸=
𝑵. 𝑻 + 𝝉𝑫
 2 : Transposition des régulateurs analogiques PID

Procédé
𝑹𝒆𝒇(𝒌) 𝒚 𝒌
𝝐(𝒌) 𝑻 𝒛+𝟏 + 𝒖 𝒌
𝐶𝐴𝑁 F(z)
. 𝑘𝑐
𝟐. 𝝉𝑰 𝒛 − 𝟏
+
- +
𝑵. 𝒛 − 𝟏
𝑻 𝑻
𝟏 + 𝑵. . 𝒛 − 𝟏 − 𝑵.
𝟐. 𝝉𝑫 𝟐. 𝝉𝑫

Structure standard du PID numérique

 Approximation de Tustin:
𝟐 𝒛−𝟏
Dans ce cas, on a : 𝒔≅ .
𝑻 𝒛+𝟏

l’équation du correcteur numérique PID équivalent au correcteur continu PID s’écrit :

𝟐 𝒛−𝟏 𝑻 𝒛+𝟏 𝑵. 𝒛 − 𝟏
𝑪 𝒛 =𝑪 𝒔= . = 𝒌𝒄 𝟏 + . +
𝑻 𝒛+𝟏 𝟐. 𝝉𝑰 𝒛 − 𝟏 𝑻 𝑻
𝟏 + 𝑵. . 𝒛 − 𝟏 − 𝑵.
𝟐. 𝝉𝑫 𝟐. 𝝉𝑫 34
 2 : Transposition des régulateurs analogiques PID

2.1.2.3: Implantation du régulateur PID numérique

En utilisant la notation 𝒛−𝟏 , la fonction de transfert du correcteur PID numérique

(approximation d’Euler) s’écrit :

𝑇 1 𝑁. 𝜏𝐷 1 − 𝒛−𝟏 𝑅 𝒛−𝟏
𝐶𝑃𝐼𝐷 𝒛−𝟏 = 𝑘𝑐 1+ . + . =
𝜏𝐼 1 − 𝒛−𝟏 𝑁. 𝑇 + 𝜏𝐷 1 − 𝛾. 𝒛−𝟏 𝑆 𝒛−𝟏

Les polynômes 𝑅 𝒛−𝟏 & 𝑆 𝒛−𝟏 du régulateur PID numérique sont donnés par :

𝑹 𝒛−𝟏 = 𝒓𝟎 + 𝒓𝟏. 𝒛−𝟏 + 𝒓𝟐 . 𝒛−𝟐

𝑺 𝒛−𝟏 = 1 − 𝒛−𝟏 . 1 − 𝛾. 𝒛−𝟏 = 𝟏 + 𝒔𝟏. 𝒛−𝟏 + 𝒔𝟐 . 𝒛−𝟐

𝑇 𝑇
Avec : 𝒓𝟎 = 𝒌𝒄 . 𝟏 + + 𝑵. 𝜸 𝒓𝟏 = −𝒌𝒄 . 𝟏 + 𝛾. + 2. 𝑁 𝒓𝟐 = 𝒌𝒄 . 𝛾. 𝟏 + 𝑵
𝜏𝐼 𝜏𝐼

𝒔𝟏 = − (𝟏 + 𝜸) 𝒔𝟐 = 𝜸

En somme, le régulateur P.I.D numérique est défini par quatre paramètres, à savoir:

𝒓 𝟎 , 𝒓 𝟏, 𝒓 𝟐 & 𝛾 35
 2 : Régulateurs PID numériques

La loi de commande s’écrit :

𝑅 𝒛−𝟏
𝑼 𝒛 = 𝑪 𝒛−𝟏 .𝝐 𝒛 = .𝝐 𝒛 ⟹ 𝑆 𝑧 −1 . 𝑈 𝑧 = 𝑅 𝑧 −1 . 𝜖 𝑧
𝑆 𝒛−𝟏
⟹ 1 + 𝑠1. 𝑧 −1 + 𝑠2 . 𝑧 −2 . 𝑈 𝑧 = 𝑟0 + 𝑟1. 𝑧 −1 + 𝑟2 . 𝑧 −2 . 𝜖 𝑧

En appliquant la propriété retard de la transformée en z, la loi de commande du PID

numérique est:

𝑢 𝑘 = −𝑠1. 𝑢 𝑘 − 1 − 𝑠2 . 𝑢 𝑘 − 2 + 𝑟0 . 𝜖 𝑘 + 𝑟1. 𝜖 𝑘 − 1 + 𝑟2 . 𝜖 𝑘 − 2
𝜖 𝑘 = 𝑅𝑒𝑓 𝑘 − 𝑦(𝑘)
Cas particulier du régulateur P.I numérique (approximation d’Euler):

𝑇 1 𝒓𝟎 + 𝒓𝟏. 𝒛−𝟏 𝑅 𝒛−𝟏

Fonction de transfert: 𝐶𝑃𝐼 𝒛−𝟏 = 𝑘𝑐 . 1 + . = =
𝜏𝐼 1 − 𝒛−𝟏 1 − 𝒛−𝟏 𝑆 𝒛−𝟏
𝑇
𝒓𝟎 = 𝒌𝒄 . 𝟏 + 𝒓𝟏 = − 𝒌𝒄
𝜏𝐼

Loi de commande : 𝒖 𝒌 = 𝒖 𝒌 − 𝟏 + 𝒓 𝟎 . 𝝐 𝒌 + 𝒓 𝟏. 𝝐 𝒌 − 𝟏
 1. Généralités
L’implantation du régulateur numérique peut se faire selon l’algorithme qui suit :

𝐼𝑛𝑖𝑡𝑖𝑎𝑙𝑖𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 ∶
′
Pé𝑟𝑖𝑜𝑑𝑒 𝑑 é𝑐ℎ𝑎𝑛𝑡𝑖𝑙𝑙𝑜𝑛𝑛𝑎𝑔𝑒: 𝑇𝑒 , 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑖𝑔𝑛𝑒 ∶ 𝑅𝑒𝑓
𝑃𝑎𝑟𝑎𝑚è𝑡𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑢 𝑟é𝑔𝑢𝑙𝑎𝑡𝑒𝑢𝑟 ∶ 𝑘𝑐 . 𝜏𝐼 , 𝜏𝐷 𝑒𝑡 𝑁.
𝑝𝑎𝑟𝑎𝑚è𝑡𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑢 𝑃𝐼𝐷 𝑛𝑢𝑚é𝑟𝑖𝑞𝑢𝑒: 𝒓𝟎, 𝒓𝟏, 𝒓𝟐, 𝛾, 𝒔𝟏 𝑒𝑡 𝒔𝟐
𝐼𝑛𝑖𝑡𝑖𝑎𝑚𝑖𝑠𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛: 𝒖1 = 0 𝑒𝑡 𝒖2 = 0; 𝝐1 = 0 𝑒𝑡 𝝐2 = 0
Initialiser l’horloge de programmation (Interruptions)
𝐷é𝑚𝑎𝑟𝑟𝑒𝑟 𝑙𝑒 𝑠𝑜𝑢𝑠 𝑝𝑟𝑜𝑔𝑟𝑎𝑚𝑚𝑒 𝑑 ′ 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑟𝑢𝑝𝑡𝑖𝑜𝑛 : k=0

• Lecture de la mesure : y= sortie du CAN

d’interruption
Sous programme
• Calcul de l’erreur : 𝝐 = 𝑹𝒆𝒇 − 𝒚
• Calcul de la commande : 𝒖 = −𝒔𝟏. 𝒖1 − 𝒔𝟐 . 𝒖2 + 𝒓𝟎 . 𝝐 + 𝒓𝟏. 𝝐1 + 𝒓𝟐 . 𝝐2
• Sauvegarde : 𝒖1 = 𝑢 𝑒𝑡 𝒖2 = 𝒖1 ; 𝝐1 = 𝜖 𝑒𝑡 𝝐2 = 𝝐1
• Conversion numérique analogique: u(t)= CNA (u)
• k=k+1 , t= k. 𝑇𝑒
• Attendre la prochaine interruption

Oui Non
Interruption 𝑡 < 𝑡𝑓 Fin
 2 : Régulateurs PID numériques

Comment éviter l’emballement de l’intégrateur ?

La première mesure anti-emballement de l’intégrateur consiste à geler la mise à jour de

l’action intégrale lorsque la commande est saturée ou quand l’erreur de commande est
grande.
𝒖𝒊 𝒌 = 𝟎 , 𝒔𝒊 𝝐 𝒌 > 𝝐𝒎

La deuxième approche anti-emballement consiste à limiter les variations de la sortie de

l’action intégrale à des valeurs fixées à l’avance lorsque la commande est saturée ou
quand l’erreur de commande est grande (voir figure ci-après).

𝝁𝒊
𝑹𝒆𝒇 𝒌 𝝐(𝒌) 𝑻 𝒛+𝟏 𝒖𝒊 + 𝒖 𝒌
. 𝑘𝑐
𝟐. 𝝉𝑰 𝒛 − 𝟏
+
- −𝝁𝒊 +
𝑵. 𝒛 − 𝟏
𝒖𝒅
𝑻 𝑻
𝒚 𝒌 𝟏 + 𝑵. . 𝒛 − 𝟏 − 𝑵.
𝟐. 𝝉𝑫 𝟐. 𝝉𝑫
 2 : Régulateurs PID numériques

2.1.3 Système en boucle fermée:

Le schéma de commande utilisé est illustré par la figure qui suit : 𝒑(𝒕)
Procédé discrétisé

𝑟𝑒𝑓(𝑡) + 𝒚(𝒕)
+ 𝝐(𝒕) 𝑅 𝒒−𝟏 𝒖(𝒕) 𝑩 𝒛−𝟏
𝑆 𝒒−𝟏 𝒛−𝒅
- 𝑨 𝒛−𝟏

La fonction de transfert entrée-sortie est donnée par :

𝒚(𝒕) 𝒒−𝒅 . 𝑹 𝒒−𝟏 . 𝑩 𝒒−𝟏

=
𝒓𝒆𝒇(𝒕) 𝑨 𝒒−𝟏 . 𝑺 𝒒−𝟏 + 𝒒−𝒅 . 𝑹 𝒒−𝟏 . 𝑩 𝒒−𝟏

L’équation caractéristique est : 𝑨 𝒒−𝟏 . 𝑺 𝒒−𝟏 + 𝒒−𝒅 . 𝑹 𝒒−𝟏 . 𝑩 𝒒−𝟏 =0

En termes de schéma bloc, il est possible de faire apparaître d’autres structures qui
représentent rigoureusement cette correction (structure RST).
Dans ce paragraphe, on étudiera les correcteurs numériques PID en cascade comme
celui représenté dans la figure ci-dessus. 39
 2 : Régulateurs PID numériques
2.2: Méthodes de synthèse
Les méthodes de synthèse des régulateurs numériques P.I.D, objet du présent
paragraphe, concernent la régulation monovariable en présence des perturbations du
système (voir le schéma de commande susmentionné).

La méthode de synthèse comporte 3 étapes, à savoir :

 déterminer le modèle discret du procédé.

 calculer les paramètres du régulateur.

 évaluer les performances atteintes en utilisant Matlab / Simulink et conclure.

Dans ce paragraphe, on examinera la méthode synthèse simplifiée proposée par

Takahashi ainsi que la méthode de placement des pôles.

2.2.1: Méthode de synthèse simplifiée

Proposée par Takahashi, cette méthode n’est autre qu’une extension au cas discret de la
méthode de Ziegler-Nichols utilisée en continu.
a. Test en boucle ouverte (système stable)

Le procédé est caractérisé par sa réponse indicielle en boucle ouverte. 40

 2 : Régulateurs PID numériques

∆𝒖 𝒚∞
∆𝒚
B.0.Z Procédé

∆𝒚 = 𝒚∞ − 𝒚𝟎
Essai en boucle ouverte à l’échelon

∆𝑦
Pente : 𝑎 = 𝑇
𝑒 𝒚𝟎 𝒅
𝑑 𝑻𝒆 + 𝑻𝒆 𝒕
Les réglages proposés par Takahashi sont résumés dans le tableau qui suit.

Correcteur kc kI kD
𝒖𝒌 = 𝒌𝑷. (𝒓𝒆𝒇𝒌 – 𝒚𝒌) 𝟏
- -
𝒂. 𝝉 + 𝑻𝒆
𝒖𝒌 = 𝒖𝒌−𝟏 + 𝒌𝑷. 𝒚𝒌−𝟏 – 𝒚𝒌 + 𝒌𝑰. 𝑻. (𝒓𝒆𝒇𝒌 – 𝒚𝒌) 𝟎, 𝟗 𝟎, 𝟐𝟕
− 𝟎, 𝟓. 𝑲𝒊 . 𝑻𝒆 𝟐 -
𝒂. 𝝉 + 𝟎, 𝟓. 𝑻𝒆 𝒂. 𝝉 + 𝟎, 𝟓. 𝑻𝒆
𝒖𝒌 = 𝒖𝒌−𝟏 + 𝒌𝑷. 𝒚𝒌−𝟏 – 𝒚𝒌 + 𝒌𝑰. 𝑻. (𝒓𝒆𝒇𝒌 – 𝒚) + 𝟎, 𝟗 𝟎, 𝟔 0,5
𝒌𝑫 − 𝟎, 𝟓. 𝑲𝒊 . 𝑻𝒆 𝟐
. (𝟐. 𝒚𝒌−𝟏 – 𝒚𝒌 – 𝒚𝒌−𝟐 ) 𝒂. 𝝉 + 𝟎, 𝟓. 𝑻𝒆 𝒂. 𝝉 + 𝟎, 𝟓. 𝑻𝒆 𝑎
𝑻
41
 2 : Régulateurs PID numériques

b. Essai en boucle fermée (système stable)

1

𝒚(𝒕)
0.8

𝑹𝒆𝒇 +
0.6

B.0.Z 𝒌𝒖
0.4

𝒌𝒄
0.2

Procédé 0

- 𝑻𝒖
-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16

Essai en boucle fermée

On désigne par 𝒌𝒖 la valeur du gain 𝒌𝒄 qui fait osciller le système en boucle fermée ci-
dessus.

Les réglages proposés par Takahashi sont résumés dans le tableau qui suit.

Correcteur 𝒌𝑷 𝒌𝑰 𝒌𝑫
𝒖𝒌 = 𝒌𝑷. (𝒓𝒆𝒇𝒌 – 𝒚𝒌) 𝟎, 𝟓. 𝒌𝒖 - -
𝒌𝒖
𝒖𝒌 = 𝒖𝒌−𝟏 + 𝒌𝑷. 𝒚𝒌−𝟏 – 𝒚𝒌 + 𝒌𝑰. 𝑻. (𝒓𝒆𝒇𝒌 – 𝒚𝒌) 𝟎, 𝟒𝟓. 𝒌𝒖– 𝟎, 𝟓. 𝒌𝑰. 𝑻𝒆 𝟎, 𝟓𝟒. -
𝑻u
𝒖𝒌 = 𝒖𝒌−𝟏 + 𝒌𝑷. 𝒚𝒌−𝟏 – 𝒚𝒌 + 𝒌𝑰 . 𝑻. (𝒓𝒆𝒇𝒌 – 𝒚𝒌 ) + 𝒌𝒖 𝑻𝒖
𝒌𝑫 𝟎, 𝟔. 𝒌𝒖– 𝟎, 𝟓. 𝒌𝑰. 𝑻𝒆 𝟏, 𝟐. 𝟑. 𝒌𝒖.
. (𝟐. 𝒚𝒌−𝟏 – 𝒚𝒌 – 𝒚𝒌−𝟐 ) 𝑻u 𝟒𝟎
𝑻

42
 2 : Régulateurs PID numériques
𝒌
Exemple : Soit le système de fonction de transfert : 𝑭𝒑(𝒔) =
𝒔. 𝝉.𝒔+𝟏

avec : 𝒌 = 𝟑 et 𝝉 = 𝟎, 𝟐𝟓 sec.

La période d’échantillonnage est 𝐓 = 𝟎, 𝟎𝟓 𝐬.

On se propose de déterminer le régulateur P.I.D numérique réalisé en numérique

(voir schéma de commande ci-après) en utilisant la méthode simplifiée de Takahashi
basée sur l’essai en boucle fermée.

𝒑(𝒕)
Calculateur Procédé discrétisé
𝒚(𝒕)
𝑹𝒆𝒇(𝒕) + 𝝐(𝒕) 𝑪(𝒛) 𝒖(𝒕) 𝑩 𝒒−𝟏 +
𝒒−𝒅
- 𝑨 𝒒−𝟏
PID numérique
 2 : Régulateurs PID numériques
1ère étape: Modèle discret du système

−𝟏
𝑭𝒑 𝒔 𝒌 𝒃𝟏 . 𝒛−𝟏 + 𝒃𝟐 . 𝒛−𝟐 𝑩(𝒛)
𝑭𝒑 𝒛 = 𝒁 𝑩𝟎 𝒔 . 𝑭𝒑 𝒔 = 𝟏−𝒛 .𝒁 = 𝟐 = =
𝒔 𝒔 . 𝝉. 𝒔 + 𝟏 𝟏 + 𝒂𝟏 . 𝒛−𝟏 + 𝒂𝟐 . 𝒛−𝟐 𝑨(𝒛)
𝑇 𝑇
− −
𝑎1 = − 1 + 𝑒 𝜏 ; 𝑎2 = 𝑒 𝜏
𝑩(𝒛) 𝒃𝟏 . 𝒛 + 𝒃𝟐 𝑇 −
𝑇
= 𝟐 ; 𝒂𝒗𝒆𝒄 ∶ 𝑏1 = −𝑘. 𝜏 2 1− −𝑒 𝜏
𝑨(𝒛) 𝒛 + 𝒂𝟏 . 𝒛 + 𝒂𝟐 𝜏
𝑇
−𝜏 𝑇 −𝑇
𝑏2 = −𝑘. 𝜏 2 1 − 𝑒 − .𝑒 𝜏
𝜏
𝟐.𝝅
2ème étape : Calcul du gain ultime Ku et de la période d’oscillation 𝑻𝒖 =
𝝎𝒖

Le système contrôlé par un régulateur proportionnel oscille, si et seulement si, le lieu des
racines possède une intersection avec le cercle unité. Cette intersection avec le cercle
unité se calcule en annulant le reste de la division du polynôme : 𝑨(𝒛) + 𝒌𝒖. 𝑩(𝒛) par le
polynôme 𝒛² − 𝟐. cos 𝑻. 𝝎𝒖 . 𝒛 + 𝟏.

On calcule le reste 𝑹(𝒛) de la division polynomiale susmentionnée

𝑨(𝒛) + 𝒌𝒖. 𝑩(𝒛) = 𝑸(𝒛). (𝒛² − 𝟐. 𝒛. cos(𝑻. 𝝎𝒖) + 𝟏) + 𝑹(𝒛)

Avec : 𝑨 𝒛 + 𝒌𝒖. 𝑩 𝒛 = 𝒛𝟐 + 𝒂𝟏 + 𝒌𝒖. 𝒃𝟏 . 𝒛 + 𝒂𝟐 + 𝒌𝒖. 𝒃𝟐 44

 2 : Régulateurs PID numériques

On calcule le reste𝑹(𝒛) de la division polynomiale susmentionnée:

𝒛𝟐 + 𝒂𝟏 + 𝒌𝒖. 𝒃𝟏 . 𝒛 𝒛2 − 𝟐. cos 𝑻. 𝝎𝒖 . 𝒛 + 𝟏
+ 𝒂𝟐 + 𝒌𝒖. 𝒃𝟐
2 𝑸(𝒛) = 𝟏
𝒛 − 𝟐. cos 𝝎𝒖 . 𝒛 + 𝟏

𝑹 𝒛 = 𝒂𝟏 + 𝒌𝒖. 𝒃𝟏 + 𝟐. cos 𝑻. 𝝎𝒖 𝒛 + 𝒂𝟐 + 𝒌𝒖. 𝒃𝟐 − 𝟏

Le gain ultime et la pulsation d’oscillation sont racines de l’équation :

𝑹 𝒛 = 𝒂𝟏 + 𝒌𝒖. 𝒃𝟏 + 𝟐. cos 𝑻. 𝝎𝒖 𝒛 + 𝒂𝟐 + 𝒌𝒖. 𝒃𝟐 − 𝟏 = 𝟎 ∀ 𝑧

𝟏 − 𝒂𝟐
𝒌𝒖 =
𝒂𝟐 + 𝒌𝒖. 𝒃𝟐 − 𝟏 = 𝟎 ⇔ 𝒃𝟐
⇔
𝒂𝟏 + 𝒌𝒖. 𝒃𝟏 + 𝟐. cos 𝑻. 𝝎𝒖 = 𝟎 𝟏 𝒂𝟐. 𝒃𝟏 − 𝒂𝟏 . 𝒃𝟐
cos 𝑻. 𝝎𝒖 = .
𝟐 𝒃𝟐
L’équation trigonométrique possède une solution si : 𝟏 𝒂𝟐. 𝒃𝟏 − 𝒂𝟏 . 𝒃𝟐
−𝟏 ≤ . ≤𝟏
𝟐 𝒃𝟐

45
 2 : Régulateurs PID numériques

Dans ce cas, on peut calculer les constantes :

𝟏 𝟏 𝒂𝟐.𝒃𝟏 −𝒂𝟏 .𝒃𝟐 𝟐.𝝅.𝑻 𝟐.𝝅.𝑻 𝟏−𝒂𝟐
𝝎𝒖 = cos −𝟏
𝟐
. 𝒃𝟐
, 𝑻𝒖 = = 𝟏 𝒂 .𝒃 −𝒂 .𝒃 et 𝒌𝒖 =
𝑻 𝝎𝒖 cos−𝟏 . 𝟐 𝟏 𝟏 𝟐 𝒃𝟐
𝟐 𝒃𝟐

3ème étape : Calcul des paramètres du régulateur numérique PID selon Takahashi)

𝑪𝒐𝒓𝒓𝒆𝒄𝒕𝒆𝒖𝒓 𝑷. 𝑰. 𝑫 𝒏𝒖𝒎é𝒓𝒊𝒒𝒖𝒆 (𝑻 = 𝟎, 𝟎𝟓 𝒔) kc kI kD
𝒖𝒌 = 𝒖𝒌−𝟏 + 𝒌𝒄. 𝒚𝒌−𝟏 – 𝒚𝒌 + 𝒌𝑰 . 𝑻. (𝒓𝒆𝒇𝒌 – 𝒚𝒌 ) + 𝒌𝒖 𝑻𝒖
𝒌𝑫 𝟎, 𝟔. 𝒌𝒖– 𝟎, 𝟓. 𝒌𝑰. 𝑻𝒆 𝟏, 𝟐. 𝟑. 𝒌𝒖.
. (𝟐. 𝒚𝒌−𝟏 – 𝒚𝒌 – 𝒚𝒌−𝟐 ) 𝑻u 𝟒𝟎
𝑻

4ème étape: Evaluation des performances

Stabilité : calculer les pôles du système en boucle fermée

Evaluation des caractéristiques de la réponse transitoire du système en utilisant Matlab

Evaluation de la marge de stabilité (diagramme de Nyquist) en utilisant Matlab.

46
 2 : Régulateurs PID numériques
2.2.2: Méthode de placement des pôles
a. Principe de la méthode

On sait que chaque racine 𝒓𝒊 de cette équation caractéristique contribue au régime

transitoire de la réponse à l’échelon par le terme 𝒄𝒊. exp(𝒓𝒊. 𝒕) (ci étant le résidu de la
fonction de transfert en boucle fermée, évalué en p = ri). Les racines ri sont placées afin
d’assurer que le régime transitoire s’atténue avec la rapidité désirée. Tel est le principe
même de la méthode de placement des pôles.

Pour ce faire, Il est nécessaire que le correcteur ait un nombre suffisant de paramètres
permettant de déplacer, arbitrairement, dans le plan complexe la position des racines de
l’équation caractéristique du système en boucle fermée.

Plus précisément, la méthode de placement des pôles est applicable lorsque le nombre
de paramètres du correcteur est plus grand ou égal à l’ordre du système en boucle
fermée.

Il est à noter que cette technique ne considère pas les zéros de la fonction de transfert en
boucle fermée (qui n’affectent que la valeur des résidus ci). Il en résulte quelquefois des
dépassements.

On examinera successivement le cas du système à dominante du 1er ordre et celui du

système à dominante du 2ème ordre. 47
 2 : Régulateurs PID numériques
b. Formulation du problème

- Système: 𝑭𝒑(𝒔) connue

- Système de commande: régulateur P.I.D numérique réalisé en technologie

numérique de fonction de transfert 𝑪(𝒛). La période d’échantillonnage 𝑻 choisie).
Calculateur Procédé discrétisé 𝒑(𝒕)

𝒚(𝒕)
𝑹𝒆𝒇(𝒕) + 𝝐(𝒕) C(z)= 𝑺
𝑹 𝒛−𝟏 𝒖(𝒕) 𝑩 𝒛−𝟏 +
𝒛−𝟏 𝒛−𝒅
- 𝑨 𝒛−𝟏
P.I.D numérique

P.I: P.I.D:

𝒓𝟎 + 𝒓𝟏. 𝒛−𝟏 𝑹 𝒛−𝟏 𝒓𝟎 + 𝒓𝟏. 𝒛−𝟏 + 𝒓𝟐 . 𝒛−𝟐 𝑹 𝒛−𝟏

𝑪 𝒛 = = 𝑪 𝒛 = =
1 − 𝒛−𝟏 𝑺 𝒛−𝟏 1 − 𝒛−𝟏 . 1 − 𝛾. 𝒛−𝟏 𝑺 𝒛−𝟏

- Spécifications du système de commande: Erreur de position nulle, spécifications

de la réponse transitoire connues,

Problème: Déterminer les paramètres du régulateur P.I.D de sorte que le système en

boucle fermée ait les pôles désirés définis à partir des spécifications susmentionnées.
48
 2 : Régulateurs PID numériques
c. Méthodologie :
Les différentes étapes de la méthode de placement des pôles se résument en ce qui suit :

1ère étape: Déterminer le modèle échantillonné du système en boucle ouverte.

−𝟏
𝑭𝒑 (𝒔) −𝒅
𝑩 𝒛−𝟏
𝑮𝒑 𝒛 = 𝒁 𝑩𝟎 (𝒔). 𝑭𝒑 (𝒔) = 𝟏 − 𝒛 𝒁 =𝒛
𝒔 𝑨 𝒛−𝟏

2ème étape: Déterminer l’équation caractéristique du système en boucle fermée.

𝒏

∆(𝒛) = 𝑺(𝒛). 𝑨(𝒛) + 𝑹(𝒛). 𝑩(𝒛) = 𝒄𝒊. 𝒛𝒊

𝒊=𝟏

Où: 𝑛 = deg(∆ 𝑧 = max(𝑛𝐴 + deg(𝑆), 𝑛𝐵 + 𝑑 + deg(𝑅))

3ème étape: Transformer les spécifications de la réponse transitoire à celles des pôles
dans le plan 𝑧 et en déduire l’équation caractéristique désirée 𝑄(𝑧).

En général, le système en boucle fermée désiré est à dominante du 2ème ordre, choisir
𝟐
les 2 pôles dominants 𝒛𝒃𝒇, 𝟏, 𝟐 = 𝒆−𝝃.𝝎𝒏 .𝑻 . 𝒆−𝒋.𝝎𝒏 .𝑻. 𝟏−𝝃 , garantissant les spécifications
ciblées (pour plus de détails voir pour le choix des pôles dans le plan s).
49
 2 : Régulateurs PID numériques

Le reste des pôles seront choisis insignifiants (𝒛𝒃𝒇, 𝒊 = 𝒆−𝟓.𝝃.𝝎𝒏 .𝑻 ).

L’équation caractéristique désirée s’écrit donc:

𝑄 𝑧 = 𝒛𝟐 − 𝟐. 𝒆−𝝃.𝝎𝒏 .𝑻 . cos 𝝎𝒏 . 𝑻. 𝟏 − 𝝃𝟐 . 𝒛 + 𝒆−𝟐.𝝃.𝝎𝒏 .𝑻 . 𝒛 − 𝒛𝒃𝒇,𝒊 = 𝒄𝒅,𝒊 . 𝒛𝒊

𝑖 𝒊
4ème étape : Calcul des paramètres du PID
On impose à l’équation caractéristique en boucle fermée D(z) d’être identique à l’équation
caractéristique désirée Q(z), soit :

𝚫(𝒛) = 𝑸(𝒛) 𝒄𝒊 = 𝒄𝒅, 𝒊 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝒊 = 𝟎 à 𝒏 − 𝟏

On obtient donc un système à 𝒏 équations algébriques dont les inconnues sont les
paramètres du régulateur (2 paramètres 𝒓𝟎, 𝒓𝟏 pour le P.I et 4 paramètres, 𝒈, 𝒓𝟎, 𝒓𝟏, 𝒓𝟐 et
𝒔𝟏, dans le cas du P.I.D).

Ce système d’équations algébriques possède une solution unique à condition que le

nombre d’équations soit égale au nombre d’inconnues.
5ème étape: Evaluation des performances

Stabilité / marge de stabilité : calculer les pôles du système en boucle fermée.

50
Evaluation des caractéristiques de la réponse transitoire du système en utilisant Matlab
 2 : Régulateurs PID numériques
N.B: l’expérience a montré que lesdits systèmes ne peuvent pas être régulés par simple
régulateur PID que si le retard 𝒓 est suffisamment faible devant la constante de temps
du système, soient: 𝒓 < 𝝉 pour le système du 1er ordre, 𝝎𝒏. 𝒓 < 𝝉 pour le système de
2ème ordre.
Quant aux systèmes à commander d’ordre supérieur à 2, la technique de placement ne
s’applique pas pour la simple raison que le problème posé présente plus d’inconnues que
d’équations.
Il est recommandé, dans ce cas d’utiliser les régulateurs numériques plus généraux, dits
RST, qui permettent d’imposer, non seulement, les pôles désirés en boucle fermée, mais
aussi le modèle de référence (pôles et zéros).

d. Applications

On se propose d’appliquer la méthode de placement des pôles pour déterminer les

paramètres du régulateur P.I ou P.I.D à utiliser pour commander l’un des systèmes cités
ci-dessus, soient:

𝒌𝒑 𝒌𝒑
𝑭𝟏 𝒔 = 𝑭𝟐 𝒔 =
𝝉. 𝒔 + 𝟏 𝒔. 𝝉. 𝒔 + 𝟏
51
 2 : Régulateurs PID numériques
 Cas du système du 1er ordre
𝒌𝒑
- Système: 𝑭𝟏 𝒔 =
𝝉. 𝒔 + 𝟏
- Système de commande: régulateur P.I numérique réalisé en technologie numérique.
𝑻𝒆: période d’échantillonnage convenablement choisie.
𝒑(𝒌)
Calculateur

𝑹𝒆𝒇(𝒌) + 𝝐(𝒌) 𝑹 𝒛−𝟏 𝒖(𝒌) 𝑩 𝒛−𝟏 + y(k)

𝑪(𝒛) = 𝑮 𝟏 𝒛 = 𝒁 𝑩 𝟎 𝒔 . 𝑭𝟐 𝒔 =
𝑺 𝒛−𝟏 𝑨 𝒛−𝟏
-
P.I numérique Procédé discrétisé

𝒓𝟎 + 𝒓𝟏. 𝒛−𝟏 𝑹 𝒛−𝟏

𝑪 𝒛 = =
1 − 𝒛−𝟏 𝑺 𝒛−𝟏

- erreur de position nulle,

-Spécifications du système de commande:
- temps de réponse Tr donné
- dépassement Mp donné

52
 2 : Régulateurs PID numériques
1ère étape: Modèle échantillonné du système en boucle ouverte
La période d’échantillonnage 𝑻𝒆 étant convenablement choisie, la fonction de transfert;
𝑭𝟏 (𝒔)
𝑮𝟏 𝒛 = 𝟏 − 𝒛−𝟏 𝒁 du modèle échantillonné correspondant (en présence du
𝒔
bloqueur d’ordre zéro) s’écrit sous la forme :

𝒃𝟏 . 𝒛−𝟏 𝑩 𝒛−𝟏 𝑇
− 𝑒
𝑇
− 𝑒
𝑮𝟏 𝒛 = = Avec : 𝑎1 = −𝑒 𝜏 𝑒𝑡 𝑏1 = 𝑘𝑝 . 1 − 𝑒 𝜏
𝟏 + 𝒂𝟏 . 𝒛−𝟏 𝑨 𝒛−𝟏

2ème étape: Equation caractéristique du système en boucle fermée

𝚫(𝒛−𝟏 ) = 𝑺(𝒛−𝟏 ). 𝑨(𝒛−𝟏 ) + 𝑹(𝒛−𝟏 ). 𝑩(𝒛−𝟏 ) = (𝟏 − 𝒛−𝟏 ). (𝟏 + 𝒂𝟏. 𝒛−𝟏 ) + (𝒓𝟎 + 𝒓𝟏. 𝒛−𝟏 ). (𝒃𝟏. 𝒛−𝟏 )
𝚫(𝒛−𝟏 ) = 𝟏 + (𝒂𝟏 + 𝒃𝟏. 𝒓𝟎 − 𝟏). 𝒛−𝟏 + (𝒃𝟏. 𝒓𝟏 − 𝒂𝟏). 𝒛−𝟐

Soit: 𝚫(𝒛) = 𝒛𝟐 + (𝒂𝟏 + 𝒃𝟏. 𝒓𝟎 − 𝟏). 𝒛 + (𝒃𝟏. 𝒓𝟏. − 𝒂𝟏)

3ème étape: Transformer les spécifications de la réponse transitoire à celles des pôles
dans le plan z et en déduire l’équation caractéristique désirée Q(z).
Comme deg(𝚫(𝒛)) = 𝟐, l’équation caractéristique désirée doit être de degré 2 également.
Deux pôles dominants définis par (𝝃 𝒆𝒕 𝝎𝒏 , voir système de second ordre, chapitre :
analyse ) suffisent pour la définir, soit:

𝑄 𝑧 = 𝒛𝟐 − 𝟐. 𝒆−𝝃.𝝎𝒏 .𝑻𝒆 . cos 𝝎𝒏 . 𝑻𝒆 . 𝟏 − 𝝃𝟐 . 𝒛 + 𝒆−𝟐.𝝃.𝝎𝒏 .𝑻𝒆 53

 2 : Régulateurs PID numériques

4ème étape : Calcul des paramètres du PID

On impose à l’équation caractéristique en boucle fermée D(z) d’être identique à l’équation

caractéristique désirée Q(z), soit :

𝒂𝟏 + 𝒃𝟏. 𝒓𝟎 − 𝟏 = −𝟐. 𝒆−𝝃.𝝎𝒏 .𝑻𝒆 . cos 𝝎𝒏 . 𝑻𝒆 . 𝝃𝟐 − 𝟏

𝚫(𝒛) = 𝑸(𝒛)
𝒃𝟏. 𝒓𝟏. − 𝒂𝟏 = 𝒆−𝟐.𝝃.𝝎𝒏 .𝑻𝒆

On obtient donc un système à 2 équations algébriques dont les inconnues sont les deux
paramètres du régulateur 𝒓𝟎, 𝒓𝟏.

𝟏 − 𝟐. 𝒆−𝝃.𝝎𝒏 .𝑻 . cos 𝝎𝒏 . 𝑻𝒆 . 𝟏 − 𝝃𝟐 − 𝒂𝟏
𝒓𝟎 =
𝒃𝟏
𝒂𝟏 + 𝒆−𝟐.𝝃.𝝎𝒏 .𝑻𝒆
r1 =
b1

5ème étape: Evaluation des performances

Stabilité / marge de stabilité : calculer les pôles du système en boucle fermée.

Evaluation des caractéristiques de la réponse transitoire du système en utilisant Matlab

54
 2 : Régulateurs PID numériques
 Cas du système du 2ème ordre
𝒌𝒑
- Système: 𝑭𝟐 𝒔 =
𝒔. 𝝉. 𝒔 + 𝟏

- Système de commande: régulateur P.I.D numérique réalisé en technologie numérique.

𝑻𝒆: période d’échantillonnage convenablement choisie.
𝒑(𝒌)

𝑹𝒆𝒇(𝒌) + 𝝐(𝒌) 𝑪(𝒛) =

𝑹 𝒛−𝟏 𝒖(𝒌) 𝑩 𝒛−𝟏 + 𝒚(𝒌)
𝑺 𝒛−𝟏 𝑮𝟏 𝒛 = 𝒁 𝑩𝟎 𝒔 . 𝑭𝟐 𝒔 =
- 𝑨 𝒛−𝟏
P.I.D numérique Procédé discrétisé

𝒓𝟎 + 𝒓𝟏. 𝒛−𝟏 + 𝒓𝟐 . 𝒛−𝟐 𝑹 𝒛−𝟏

P.I.D: 𝑪 𝒛 = =
1 − 𝒛−𝟏 . 1 − 𝛾. 𝒛−𝟏 𝑺 𝒛−𝟏
- Spécifications du système de commande:
- erreur de position et de vitesse nulles,
- temps de réponse 𝑻𝒓 donné
- dépassement 𝑴𝒑 donné
55
 3 : Régulateurs PID numériques

 Étape 0: Détermination du modèle discret du système

𝑭𝟐 (𝒔) 𝟏
𝑭𝒑 𝒛 = 𝟏 − 𝒛−𝟏 𝒁 = 𝒌. 𝟏 − 𝒛−𝟏 . 𝒁 𝟐
𝒔 𝒔 . 𝝉. 𝒔 + 𝟏

𝑭𝟐 (𝒔)
En utilisant la décomposition en éléments simples de et la table de la transformée
𝒔
en z; on obtient:

𝟏 𝟏 𝟏 𝟏 𝒛 𝑻. 𝒛 𝒛
𝒁 𝟐 =𝒁 − + 𝟐+ =− + 𝟐 + 𝑻
𝒔 . 𝝉. 𝒔 + 𝟏 𝒔 𝒔 𝝉. 𝒔 + 𝟏 𝒛−𝟏 𝒛−𝟏 −𝝉
𝝉. 𝒛 − 𝒆
Tout calcul fait, on trouve :
𝑲 = 𝒌. 𝝉
𝒃
𝑲. 𝒃𝟎 . 𝒛 + 𝟏 𝑻
−𝝉
𝒃𝟎 𝒃𝟎 = 𝒂. 𝑻 + 𝒆 −𝟏
𝑭𝒑 𝒛 = 𝑻
Avec:
𝑻
−𝝉 −
𝒛−𝟏 . 𝒛− 𝒆 𝒃𝟏 = 𝟏 − 𝟏 + 𝒂. 𝑻 .𝒆 𝝉

56
 3 : Régulateurs PID numériques

 Etape 1: Etude du système en boucle fermée

𝑏1
𝑹𝒆𝒇(𝒌) 𝒖(𝒌) 𝐾. 𝑏0 . 𝑧 + 𝒚(𝒌)
+ 𝝐(𝒌) 𝑅 𝑧 −1 𝑏0
𝐶(𝑧) = 𝐹𝑝 𝑧 = 𝑇
- 𝑆 𝑧 −1 𝑧−1 . 𝑧− −
𝑒 𝜏
Correcteur type PID Procédé discrétisé

Calcul de la fonction de transfert en boucle ouverte 𝑻𝒃𝒐(𝒛) : 𝑇𝑏𝑜(𝑧) = 𝐶(𝑧). 𝐹𝑝(𝑧)

𝑌(𝑧) 𝐶 𝑧 . 𝐹𝑝 𝑧
Calcul de la fonction de transfert en boucle fermée: =
𝑅𝑒𝑓(𝑧) 1 + 𝐶 𝑧 . 𝐹𝑝 𝑧
L’équation caractéristique est : ∆ 𝒛 = 𝟏 + 𝑪 𝒛 . 𝑭𝒑 𝒛 = 𝟎

• Choix du régulateur :

D’après le cahier de charges, les erreurs statiques de position et de vitesse doivent être
nulles, le système doit être de type 2. Comme le système Fp(z) à commander est de type
1, le régulateur doit être de type 1.

𝒕𝒚𝒑𝒆(𝑪(𝒛)) = 𝒕𝒚𝒑𝒆(𝑪(𝒛). 𝑭𝒑 𝒛 𝒅é𝒔𝒊𝒓é − 𝒕𝒚𝒑𝒆(𝑭𝒑(𝒛)) = 𝟐 – 𝟏 = 𝟏

Le correcteur doit comporter un intégrateur. Par conséquent, le correcteur est soit un P.I
ou un P.I.D. 57
 3 : Régulateurs PID numériques
𝒓𝟎 + 𝒓𝟏. 𝒛−𝟏 𝑹 𝒛−𝟏
1er cas: régulateur P.I. 𝑪 𝒛 = =
1 − 𝒛−𝟏 𝑺 𝒛−𝟏

Il est facile de vérifier que fonction de transfert en boucle fermée est d’ordre 3. Comme le
correcteur choisi est défini par 2 paramètres r0 et r1 ou (kc et tI ); la méthode de
placement de pôles ne peut être utilisée.

En effet, le nombre de paramètres du régulateur est inférieur à l’ordre du système en

boucle. Le régulateur P.I ne pourra pas imposer les 3 pôles du système en boucle fermée.
𝒓𝟎 + 𝒓𝟏. 𝒛−𝟏 + 𝒓𝟐 . 𝒛−𝟐 𝑹 𝒛−𝟏
2ème cas: régulateur P.I.D 𝑪 𝒛 = =
1 − 𝒛−𝟏 . 1 − 𝛾. 𝒛−𝟏 𝑺 𝒛−𝟏

Le système en boucle fermée est d’ordre 4. Comme le correcteur choisi est défini par 4
paramètres (r0 , r1, r2 et g ); la méthode de placement de pôles peut être utilisée.

En somme, le schéma de commande retenu à étudier est illustré par la figure qui suit:

𝑹𝒆𝒇(𝒌) + 𝝐(𝒌) 𝑏1 𝒚(𝒌)

𝒓𝟎. 𝒛𝟐 +𝒓𝟏. 𝒛 + 𝒓𝟐 𝒖(𝒌) 𝐾. 𝑏0 . 𝑧 +
𝑏0
𝑪 𝒛 = 𝐹𝑝 𝑧 =
- 𝑧−𝟏 . 𝑧−𝛾 −
𝑇
𝑧−1 . 𝑧−𝑒 𝜏
Correcteur PID

−
𝑇 𝑏1
Avec : ∆ 𝒛 = 𝑧−1 . 𝑧−𝑒 𝜏 . 𝑧 − 𝟏 . 𝑧 − 𝛾 + 𝐾. 𝑏0 . 𝑧 + . 𝑟0. 𝑧 2 +𝑟1. 𝑧 + 𝑟2
𝑏0
 3 : Régulateurs PID numériques

 Etape 2: Calcul des paramètres du régulateur par la méthode de placement des pôles

a) Equation caractéristique désirée dans le plan s.

Le système en boucle fermée étant d’ordre 4, une approche possible serait de choisir 2
pôles dominants 𝒑𝟏, 𝟐 = −𝝃. 𝝎𝒏 ± 𝒋. 𝝎𝒏. (𝟏 − 𝝃²) de sorte à ce qu’il répondent aux
spécifications du cahier de charge (dépassement 𝑫 % et temps de montée 𝑻𝒎) , soient :

− ln 𝑫% 0,8 + 2,5. 𝜉
𝝃= 𝜔𝑛 ≅
ln 𝑫% 𝟐 + 𝝅𝟐 𝑇𝑚

Les 2 autres pôles seront choisis insignifiants, soient: 𝒑𝟑, 𝟒 = − 𝟓. 𝝃. 𝝎𝒏.

L’équation caractéristique désirée dans le plan s s’écrirait dans ce cas de figure:

𝑄 𝑧 = 𝒔𝟐 − 𝟐. 𝝃. 𝝎𝒏 . 𝒔 + 𝝎𝟐𝒏 . 𝑠 + 5. 𝝃. 𝝎𝒏 . 𝑠 + 5. 𝝃. 𝝎𝒏 ²

b) Transformation de l’équation caractéristique désirée du domaine s au domaine z

En utilisant la relation 𝒛 = 𝒆𝑻𝒔, les 2 pôles : 𝒑𝟏, 𝟐 = −𝝃. 𝝎𝒏 ± 𝒋. 𝝎𝒏. 𝟏 − 𝝃² s’écrivent

dans le plan z :

𝒛𝟏, 𝟐 = 𝒆−𝝃.𝝎𝒏 .𝑻 . 𝒆±𝒋𝝎𝒏.𝑻 𝟏−𝝃²

59
Il est en de même pour les 2 autres pôles insignifiants p3,4 = - 5.x.wn.; soient:

𝒛𝟑, 𝟒 = 𝒆−𝟓.𝝃.𝝎𝒏.𝑻

L’équation caractéristique désirée correspondante Ddés(z) est donnée par :

∆𝒅é𝒔(𝒛) = (𝒛 – 𝒛𝟏). (𝒛 – 𝒛𝟐). (𝒛 − 𝒛𝟑). (𝒛 − 𝒛𝟒)

𝟐
∆𝒅é𝒔 𝒛 = 𝒛𝟐 − 𝟐. 𝒆−𝝃.𝝎𝒏 .𝑻 . cos 𝝎𝒏. 𝑻 𝟏 − 𝝃² . 𝒛 + 𝒆−𝝃.𝝎𝒏 .𝑻 . 𝒛 − 𝒆−𝟓.𝝃.𝝎𝒏 .𝑻

Tout calcul fait on trouve : ∆𝒅é𝒔(𝒛) = (𝒛 – 𝒛𝟏). (𝒛 – 𝒛𝟐). (𝒛 − 𝒛𝟑). (𝒛 − 𝒛𝟒)

c) Calcul des paramètres du régulateur

Une fois l’équation caractéristique en boucle fermée D(z) rendue monique (c’est à dire
que le coefficient de la puissance élevée égal à 1), on lui impose d’être identique à
l’équation caractéristique désirée Ddés(z). on obtient alors un système à 4 équations à 4
inconnues qu’on résout pour déterminer les paramètres du régulateur.

Exercice : a) déterminer les expressions des paramètres du régulateur

b) évaluer les performances du système en boucle fermée en utilisant
l’outil Matlab/simulink . Conclure.
60
 3 : Régulateurs PID numériques

2.2.3 : Compensation (annulation) pôles / zéros

La méthode de compensation pôles / zéros est une variante de la méthode de placement

des pôles. L’idée de base est d’annuler un (voire plusieurs) pôle(s) stables du système à
contrôler par un (voire plusieurs) zéros du contrôleur.
Cette annulation permet ainsi de réduire l’ordre de système en boucle fermée et partant de
simplifier considérablement le problème de la conception du système de commande.

Illustrons cette méthode à travers l’exemple qui suit.

Procédé discrétisé
𝑹𝒆𝒇(𝒌) + 𝝐(𝒌) 𝒓𝟎. 𝒛 + 𝒓𝟏 𝒖(𝒌) 𝑏𝟏 𝒚(𝒌)
𝑪 𝒛 = 𝑭𝒑 𝑧 =
𝑧−𝟏 𝑧 − 𝒂𝟏
-
Correcteur PI

La fonction de transfert en boucle ouverte Tbo(z) s’écrit:

𝒓
𝒓𝟎. 𝒛 + 𝒓𝟏 𝑏1
𝑻𝒃𝒐 𝒛 = 𝑪 𝒛 . 𝑭𝒑 𝒛 = 𝟎 .
𝑧−𝟏 𝑧 − 𝒂𝟏 61
 3 : Régulateurs PID numériques

Cette fonction de transfert peut être simplifiée en imposant à l’un des zéros du
𝑇
−
correcteur de compenser le pôle p = 𝑒 𝜏 (supposé stable) du système.
𝒓𝟏
= −𝒂𝟏
𝒓𝟎
Ce qui permet de réduire l’ordre du système en boucle fermée d’une unité et simplifier
ainsi la méthode de synthèse du régulateur.

𝒓𝟎. 𝑏1
𝑻𝒃𝒐 𝒛 = 𝑪 𝒛 . 𝑭𝒑 𝒛 =
𝑧−𝟏

La fonction de transfert du système en boucle fermée 𝑭𝒃𝒇 𝒛 s’écrit :

𝒓𝟎. 𝑏1
𝑭𝒃𝒇 𝒛 = 𝑭𝒃𝒇 𝒛 est du 1er ordre.
𝑧 + 𝒓𝟎. 𝑏1 − 𝟏

On pourra ainsi calculer les autres paramètres du régulateur P.I. à compléter (exercice).

62
 2 : Régulateurs PID numériques
2.3: Conclusion
Dans ce paragraphe, nous avons étudié la synthèse des régulateurs PID numériques en
utilisant la méthode de TAKAHASHI ou la méthode de placement des pôles.
Nous avons vu que :

 la méthode de TAKAHASHI est simple en ce sens qu’elle correspond à une

généralisation au cas discret de la méthode de ZIEGLER - NICHOLS utilisé en
continu. Le système à contrôler est caractérisé en boucle ouverte par 2 paramètres
de sa réponse indicielle ou en boucle fermée par le gain et la période d’oscillation
conduisant au phénomène d’oscillation. Cette méthode donne de bons résultats en
régulation (consigne constante), mais, des résultats peu précis en poursuite. En
outre, elle n’est applicable qu’au systèmes stables.

 la méthode de placement des pôles permet d’imposer avec une grande

précision les spécifications ciblées comme le temps de réponse et le temps de
montée. Toutefois, elle ne s’applique dans le cas régulateurs numériques PID
qu’aux systèmes du 1er ordre et aux systèmes du 2ème ordre.

D’où l’intérêt d’étudier une classe de correcteurs sans les restrictions évoquées ci-
dessus, et qui, de surcroit permet une bien meilleure exploitation des possibilités de la
commande numérique que l’utilisation d’un simple PID (synthèse et mise en œuvre); à
savoir les régulateurs numériques RST. Tel est l’objet du paragraphe qui suit.
63
Tables

64
Tables

65
Tables

66