Calcul des Structures

Approches intégrales

Centrale Casablanca 1A -S6

S. Bourgeois

Ecole Centrale Marseille - Laboratoire de Mécanique et d’Acoustique

Mai 2021

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Rappel : équations locales 3D (HPP)

fs

∂Ω = ∂u Ω ∪ ∂f Ω
Ω fv

∂u Ω ∩ ∂f Ω = ∅

∂u Ω ∂f Ω

Trouver les champs u(x), ε(x), σ(x) tels que

divσ + f v = 0

dans Ω
(1) équilibre
σ.n = f s sur ∂f Ω
(1)
(2) σ=C:ε dans Ω comportement

1
(3) ε= 2
( gradu + gradT u) dans Ω rel. défo.-dépl.

(4) u(x) = u d (x) sur ∂u Ω CL déplacements

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Définitions
I u CA : un champ u régulier et qui vérifie u(x) = u d (x) sur ∂u Ω est dit
cinématiquement admissible (CA).

I u CA0 : Un champ u régulier et qui vérifie u(x) = 0 sur ∂u Ω est dit

cinématiquement admissible à zéro (CA0 ).

divσ + f v = 0
 
I σ SA : Un champ σ régulier et qui vérifie dans Ω
est dit
σ.n = f s sur ∂f Ω
statiquement admissible (SA).

I densités d’énergie de déformation :

1 1
w(ε) = ε:C:ε et w ∗ (σ) = σ : C −1 : σ
2 2

I Énergies de déformation :

1 1
Z Z
Wdef (u) = ε(u) : C : ε(u) dV et ∗
Wdef (σ) = σ : C −1 : σ dV
Ω 2 Ω 2

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Propriétés
I Définie positivité de C et C −1 :

∀ε, w(ε) = 21 ε : C : ε ≥ 0 et w(ε) = 0 ⇔ ε = 0

∀σ, w ∗ (σ) = 12 σ : C −1 : σ ≥ 0 et w ∗ (σ) = 0 ⇔ ε = 0

I Théorèmes de minimum de l’énergie potentielle

I pour tout v(x) CA et τ (x) SA, on a

1
Z
ψ (v , τ ) = (τ − C : ε(v )) : C −1 : (τ − C : ε(v )) dV ≥ 0
Ω 2
.
I pour v = u et τ = σ solutions du problème d’élasticité : ψ (u, σ) = 0.
I la solution (u, σ) minimise ψ (v , τ ) sur l’ensemble des champs v CA et τ
SA.
I séparabilité de ψ (v , τ ) :

1
Z Z Z
ψ (v , τ ) = ε(v ) : C : ε(v ) dV − f v .v dV − f s .v dS
ΩZ2 ZΩ ∂f Ω
1
+ τ : C −1 : τ dV − u d .(τ .n) dS
Ω 2 ∂u Ω

= Ep (v ) + Ep∗ (τ )

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Théorème cinématique

Un champ de déplacement u CA est solution du problème d’élasticité

si et seulement si il minimise sur l’ensemble des champs v CA
l’énergie potentielle de déformation élastique

Ep (v ) = Wdef (v) − Wext (v )


1
Z
 Wdef (v) =

 ε(v ) : C : ε(v ) dV
ZΩ 2
avec Z
 Wext (v) =

 f v .v dV + f s .v dS
Ω ∂f Ω

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Théorème statique

Un champ de contrainte σ SA est solution du problème d’élasticité

si et seulement si il minimise sur l’ensemble des champs σ SA
l’énergie potentielle complémentaire de déformation élastique

Ep∗ (τ ) = Wdef
∗ (τ ) − W ∗ (τ )
ext

1
 Z

 W ∗ (τ ) =
def τ : C −1 : τ dV
Ω 2


avec Z

 ∗ (τ ) =
 Wext
 u d .(τ .n) dS
∂u Ω

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Poutres d’Euler-Navier-Bernoulli

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Géométrie et définitions

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Choix et Chargement (cas fil rouge)
Choix
I l’axe (O, e 1 ) contient la ligne moyenne passant par le barycentre G des
sections,
I les axes (G, e 2 ) et (G, e 3 ) sont axes principaux d’inertie de la section.

Chargement
I encastrement sur S0 ,
I densité surfacique de force f s sur SL ∪ Slat
I densité volume de force f v dans Ω

Matériau
I Matériau linéaire élastique homogène isotrope : ε = 1+ν ν
E
σ − E
Tr(σ)G,

Notation

u (G) = ū (x1 ) = ū1 (x1 ) e1 + ū2 (x1 ) e2 + ū3 (x1 ) e3

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Hypothèses

Hypothèse 1 : les composantes σ22 , σ33 et σ23 sont négligeables devant les
autres (St Venant)
 
σ11 σ12 σ13
[σ] =  σ12 0 0 
σ13 0 0

Hypothèse 2 : les sections subissent un mouvement de solide rigide et

restent perpendiculaires à la ligne moyenne (Euler-Navier-Bernoulli)

u (M) = ū (G) + θ (G) ∧ GM.

avec θ2 = −ū3,1 , θ3 = ū2,1

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Grandeurs Généralisées

Déplacement :
ū et θ (G)
Déformations :

e = ū1,1 , k2 = −ū3,11 (= θ2,1 ), k3 = ū2,11 (= θ3,1 ), g = θ1,1

Contraintes :
Z
(N, M2 , M3 , Mt ) = (σ11 , x3 σ11 , −x2 σ11 , −x3 σ12 + x2 σ13 ) dS
S

Efforts extérieurs :
I efforts répartis (linéique) : f , c
I efforts ponctuels : F , C

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Equations locales (statique, c2 = c3 = 0)

I tension :
N,1 + f1 = 0, N = E S e, e = ū1,1
I flexion dans le plan (O, e1 , e2 ) :

−M3,11 + f2 = 0, M3 = E I33 k3 , k3 = ū2,11

I flexion dans le plan (O, e1 , e3 ) :

M2,11 + f3 = 0, M2 = E I22 k2 , k2 = −ū3,11

I torsion :
Mt,1 + c1 = 0, Mt = µ J g, g = θ1,1

Conditions Limites (extémités)

Conditions de Sauts (sollicitations ponctuelles intérieures)
Conditions CA et SA

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Energies
I Introduction des hypothèses de Saint-Venant et
d’Euler-Navier-Bernoulli dans les expressions 3D
I Energie de déformation élastique
Z
1
Wdef (u) = ε(u) : C : ε(u) dV
Ω 2

Z L
1 
= ES(ū1,1 )2 + EI33 (ū2,11 )2 + EI22 (ū3,11 )2 + µJ(θ1,1 )2 dx1
0 2

= Wdef (ū, θ1 )
I travail des efforts extérieurs (à adapter en fct du chargement) :
Z Z
Wext (u) = f v .u dV + f s .u dS
Ω ∂f Ω

Z L
= (f .ū + c1 θ1 ) dx1 + F .ū(L) + C.θ(L)
0

= Wext (ū, θ1 )

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Energies

I Energie complémentaire de déformation élastique

Z
1
∗
Wdef (σ) = σ : C −1 : σ dV
Ω 2
L
N2 M2 M2 M2
Z  
1
= + 2 + 3 + t dx1
0 2 ES EI33 EI22 µJ

= Wdef (N, M)

I travail complémentaire des efforts extérieurs (à adapter en fct du

chargement) :
∗
R
Wext (σ) = u .(σ.n) dS
∂u Ω d

= 0

∗
= Wext (N, M)

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Théorèmes de l’énergie potentielle

I Approche cinématique

(ū, θ1 ) CA est solution du pb ssi il minimise sur tous les champs CA

l’énergie potentielle

Ep (ū, θ1 ) = Wdef (ū, θ1 ) − Wext (ū, θ1 )

I Approche statique

(N, M) SA est solution du pb ssi il minimise sur tous les champs SA

l’énergie potentielle complémentaire

Ep∗ (N, M) = Wdef

∗ ∗
(N, M) − Wext (N, M)

Remarques : en flexion, théorèmes associés aux méthodes de Castigliano

et Ménabréa.

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Un exemple simple en tension

Equations du problème

Trouver ū1 (x1 ) , e (x1 ) et N (x1 ) vérifiant :



 N,1 + f1 = 0 sur [O, L/2[ et ]L/2, L]



 [[ N ]] = −F1 en L/2




 N = ESe sur [O, L/2[ et ]L/2, L]



e = ū1,1 sur [O, L/2[ et ]L/2, L]









ū = 0 en 0 et L


 1


[[ u1 ]] = 0 en L/2

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Résolution (équations locales)

I Effort normal N, notion d’hyperstaticité


N,1 + f1 = 0 sur [O, L/2[ et ]L/2, L]
N SA ⇔
[[ N ]] = −F1 en L/2

I L’effort normal N ne peut pas être déterminé avec les seules équations
d’équilibre ⇒ problème hyperstatique (contraire : isostatique)
I Il manque une équation : problème hyperstatique de degré 1.
I choix de la constante inconnue : N(L) = R (Réaction en L)

−f1 (x1 − L) + F1 + R sur [0, L/2[
N=
−f1 (x1 − L) + R sur [L/2, L[

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Résolution (équations locales)

I Déformation d’extension e
 1
ES
(−f1 (x1 − L) + F1 + R) sur [0, L/2[
N = ES e ⇒ e = 1
ES
(−f1 (x1 − L) + R) sur ]L/2, L]
I Déplacement ū1

1
− 12 f1 (x1 − L)2 + (F1 + R)
x1 + A


ES
sur [0, L/2[
e = ū1,1 ⇒ ū1 = 1
ES
− 12 f1 (x1 − L)2 + Rx1 + B sur ]L/2, L]

 A = − 21 f1 L2


ū1 = 0 en 0 et L
⇒ B = −RL
[[ u1 ]] = 0 en L/2
R = − 12 (f1 L + F1 )


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Résolution (équations locales)
I Effort normal N

− 12 (f1 (2x1 − L) − F1 )

sur [0, L/2[
N=
− 21 (f1 (2x1 − L) + F1 ) sur ]L/2, L]
I Analyse graphique

I équilibre d’un tronçon de poutre [x1 , L] avec x1 > L/2

Z L
1
−N(x1 ) + f1 dx1 + R = 0 ⇒ N(x1 ) = − (f1 (2x1 − L) + F1 )
x1 2
I équilibre d’un tronçon de poutre [x1 , L] avec x1 < L/2
Z L
1
−N(x1 ) + f1 dx1 + F1 + R = 0 ⇒ N(x1 ) = − (f1 (2x1 − L) − F1 )
x1 2

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Energie potentielle : approche statique
I Détermination de l’ensemble des champs N SA

−f1 (x1 − L) + F1 + R sur [0, L/2[
∃R, N =
−f1 (x1 − L) + R sur [L/2, L[
I Calcul de l’énergie de déformation complémentaire élastique
Z L
∗ 1 N2
Wdef (N) = dx1
0 2 ES

L
4f12 L2 + 9f1 F1 L + 12f1 LR + 6F12 + 12F1 R + 12R 2


= 24ES

I Calcul du travail de N dans les déplacements imposés

∗
Wext (N) = 0
I Minimisation de l’énergie potentielle Ep∗ (N) = Wdef
∗ ∗
(N) − Wext (N) :

dEp∗ (N) 1
=0 ⇒ R+ (f1 L + F1 ) = 0
dR 2

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Energie potentielle : approche cinématique

I Détermination de l’ensemble des champs ū1 CA

ES ū1,11 + f1 = 0 sur [0, L/2[ et [L/2, L[

ū1 (0) = ū1 (L) = 0 = [[u1 ]](L/2)

Choix de la constante inconnue : U = ū1 (L/2)

f1
x1 x1 − 2L + L2 x1 U


− 2ES sur [0, L/2[
⇒ ū1 = f1
(x1 − L) x1 − 2L − L2 (x1 − L) U


− 2ES sur [L/2, L[

I Calcul de l’énergie de déformation élastique

Z L
1 2 f 2 L3 2ESU 2
Wdef (ū1 ) = ES ū1,1 dx1 = 1 +
0 2 96ES L

21 / 30
Energie potentielle : approche cinématique

I Calcul du travail des forces extérieures dans le champs ū1

L
f12 L3
Z  
f1 L
Wext (ū1 ) = f (ū1 ) = f1 ū1 dx1 + F1 U = +U + F1
0 48ES 2

I Minimisation de l’énergie potentielle Ep (ū1 ) = Wdef (ū1 ) − f (ū1 ) :

dEp (ū1 ) L(f1 L + 2F1 )

=0 ⇒ U=
dU 8ES

I Réaction en x1 = L :

1
R = N(L) = ES ū1,1 (L) = − (f1 L + F1 )
2

22 / 30
Pour aller plus loin... (voir polycopié)

I Théorème des Puissances Virtuelles, formulation faible

I Une approche systématique pour construire des modèles réduits :
poutres, plaques...
I Un cadre théorique et pratique pour construire des méthodes
d’approximations numériques : méthodes de Ritz, Éléments
Finis...
I Phénomènes à prendre en compte pour les structures minces
I Flambement : instabilité en compression ...
I Dynamique : modes et fréquences propres, résonance ...

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Dynamique : équations locales 3D (HPP)
fs
∂Ω = ∂u Ω ∪ ∂f Ω
Ω fv

∂u Ω ∩ ∂f Ω = ∅

∂u Ω ∂f Ω

Trouver les champs u(x, t), ε(x, t), σ(x, t) tels que

divσ + f v = ρ ü

dans Ω
(1)
σ.n = f s sur ∂f Ω

(2) σ=C:ε dans Ω

(2)
(3) ε = 12 ( gradu + gradT u) dans Ω

(4) u(x, t) = u d (x, t) sur ∂u Ω


u(x, 0) = u 0 (x) dans Ω
(5)
24 / 30 u̇(x, 0) = v 0 (x) dans Ω
Formulation faible : le concept
I système à 1 degré de liberté ( masse - ressort )

m ü + ku = f (t) ⇐⇒ ∀δu, δu (m ü + ku − f (t)) = 0

I système masses-ressorts à n degrés de liberté :

    
M Ü + K U = F (t)
  T       

⇐⇒ ∀ δU , δU M Ü + K U − F (t) = 0

I milieu continu 1D (poutre en tension en dynamique) :

¨1 pour x1 ∈ [0, L]
N,1 + f1 = ρ S ū
Z L  
⇐⇒ ∀δ ū1 (x1 ), ¨1 dx1 = 0
δ ū1 N,1 + f1 − ρ S ū
0

I milieu continu 3D (élastodynamique 3D) :

divσ + f v = ρ ü dans
ZΩ
δu. divσ + f v − ρ ü dΩ = 0


⇐⇒ ∀δu,
Ω

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Théorème des Puissances Virtuelles (TPV)

 σ) vérifient
(u, les équations du mouvement
divσ + f v = ρ ü dans Ω
σ.n = f s sur ∂f Ω

équivaut à

(u, σ) solutions de
∀ δu CA0 , Pint (δu) + Pext (δu) = Pacc (δu)
avec Z



 Pint (δu) = − σ : ε(δu) dv

 Ω



 Z Z

Pext (δu) = f v .δu dv + f s .δu ds

 Ω ∂f Ω



 Z


 Pacc (δu) =

ρü.δu dv
Ω
26 / 30
Application à la réduction de modèle
I exemple de la poutre en traction (encastrée à une extrémité et soumise
à des forces ailleurs).
I cinématique d’Euler-Navier-Bernoulli : u(x, t) = ū1 (x1 )e 1
I choix du champ test : δu(x, t) = δ ū1 (x1 )e 1
(Rem. : δu CA ⇐⇒ δ ū1 (0) = 0).
I Puissance virtuelle des efforts intérieurs :
Z Z L
Pint (δu) = − σ : ε(δu) dv = − N e(δ ū1 ) dx1
Ω 0

I Puissance virtuelle des efforts extérieurs :

Z Z Z L
Pext (δu) = f v .δu dv + f s .δu ds = f1 δ ū1 dx1 + F1 δ ū1 (L)
Ω ∂f Ω 0

I Puissance virtuelle des efforts d’accélérations :

Z Z L
Pacc (δu) = ρü.δu dv = ¨1 δ ū1 dx1
ρ S ū
Ω 0

27 / 30
Application à la réduction de modèle
I intégration par partie de Pint :
Z L Z L
Pint (δu) = − N e(δ ū1 dx1 = N,1 δ ū1 ) dx1 − N(L)δ ū1 (L)
0 0

I Théorème des puissances virtuelles

Z L 
∀ δ ū1 CA0 , ¨1 δ ū1 dx1 + (F1 − N(L)) δ ū1 (L) = 0
N,1 + f1 − ρ S ū
0

I Equations locales du mouvement d’une poutre en tension

¨1 sur [0, L]

N,1 + f1 = ρ S ū
N(L) = F1

I Hypothèses de Saint Venant + cinématique complète ⇒ tension,

flexions et torsion (voir polycopié)
I Avantages : méthode générale, obtention automatique des conditions
aux limites ⇒ différents modèles de poutres et de plaques.

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Formulation faible

I Réécriture du problème

Trouver les champs u(x, t), ε(x, t), σ(x, t) tels que

(1) ∀ δu CA0 , Pint (δu) + Pext (δu) = Pacc (δu)

(2) σ=C:ε dans Ω

1 (3)
(3) ε= 2
( gradu + gradT u) dans Ω

(4) u(x, t) = u d (x, t) sur ∂u Ω


u(x, 0) = u 0 (x) dans Ω
(5)
u̇(x, 0) = v 0 (x) dans Ω

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Formulation faible

I définitions
Z
I Forme bilinéaire sym. de raideur : k (u 1 , u 2 ) = ε(u 1 ) : C : ε(u 2 ) dv
ZΩ
I Forme bilinéaire sym. de masse : m(u 1 , u 2 ) = ρ u 1 .u 2 dv
ZΩ Z
I Forme linéaire des forces extérieures : f (u) = f v .u dv + f s .u ds
Ω ∂F Ω

I Formulation faible

Pb d’élastodynamique : Trouver u(x, t) CA tel que

m(ü, δu) + k(u, δu) = f (δu) ∀δu CA0

u(x, 0) = u 0 (x)
u̇(x, 0) = v 0 (x)

I Formalisme valable pour tout modèle elastodynamique linéaire : expressions de

k(u 1 , u 2 ), m(u 1 , u 2 ) et f (u) à adapter
I Discrétisation, dynamique

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