Université FERHAT ABBAS de -Sétif1-

Faculté de Technologie
Département d’Electrotechnique
Niveau : Master Automatique
Spécialité : 2ème année Master Automatique et Informatique Industrielle TAI 91

TP N°2
‘’ Commandes d’un système masse ressort ‘’
Préparation :
résolution d’un système différentiel sous la forme matricielle ;
modélisation d’un système masse ressort ;
commande d’un système masse ressort ;
Manipulation :
Considérons le système masse ressort représenté par l’équation de mouvement suivante :
&x&(t ) + x(t ) + 2(x(t ))3 = u (t ), x(0 ) = x0 et x& (0 ) = y0
tels que :
x : la position de la masse ;
x& : la vitesse de la masse ;
u : la force externe appliquée à la masse.
On veut amener la masse à sa position d’équilibre en utilisant la force externe et pour cet
objectif, on va faire les tests suivants :
Test 1 : On traite le cas d’un système libre et pour cela on suppose que la force externe appliquée
sur le système masse ressort est égale à zéro.
Test 2 : Pour amortir les oscillations observées au niveau des illustrations de la position et la
vitesse, on propose une commande : u (t ) = − x& (t ) .

(
Test 3 : Le ressort est entretenu avec le choix de la commande : u (t ) = − x(t ) − 1 x& (t ) .
2
)

1. On demande dans chaque cas l’illustration de la position, la vitesse, la commande et le

plan de phase correspondant.
2. Interprétez les résultats trouvés.
Remarque :
La préparation et le compte rendu sont obligatoires.
Date : 11 /10/2022
Durée : 03H00.
2022/2023 Dr. E. NECHADI