Commande Par Backstepping, D'une Éolienne Basée Sur La Génératrice Asynchrone À Double Alimentation

Université Mohammed V
École Normale Supérieure d’Enseignement Technique - Rabat

Département Génie Électrique
Pour l’obtention du diplôme de Master en Génie électrique
Réalisé par : MRABIT Tarik
Encadré par : Mr A. ESSADKI
Sous le thème
Commande Par Backstepping,

D’une Éolienne
Basée Sur La Génératrice Asynchrone à
Double Alimentation
Soutenue le 06 juillet 2015, devant le jury composé de :
 Mme M. ZAZI Professeur à l’ENSET de Rabat, président

 Mr A. ESSADKI Professeur à l’ENSET de Rabat,
 Mme T. NASSER Professeur à l’ENSIAS.
Avenue de l'Armée Royale, Madinat Al Irfane 10100 B.P. 6207 Rabat-Instituts Rabat Maroc
Tél. : (+212) 5 37 56 40 62/65/71 - Fax : (+212) 5 37 56 40 76 – Site : www.enset-rabat.ac.ma

Année universitaire : 2014-2015
Avenue de l'Armée Royale, Madinat Al Irfane 10100 B.P. 6207 Rabat-Instituts Rabat Maroc
Tél. : (+212) 5 37 56 40 62/65/71 - Fax : (+212) 5 37 56 40 76 – Site : www.enset-rabat.ac.ma

Remerciement :
J’adresse mes vifs remerciements à:
Mon Encadrant Mr A. ESSADKI, Professeur

d’enseignement supérieure à l’ENSET-RABAT
Mon Co-encadrant Mr A. BOUALOUCH
Tous les enseignants et tous ceux à qui je dois cette

formation
Tous ceux qui, d’une quelconque façon, ont contribué à

l’élaboration de ce mémoire.
Cordialement.
2
Dédicace :
A mes Parents,
Je dédie ce modeste Travail
3
Table des matières --------------------------------------------------------------------------------------- 4
Liste des Figures ----------------------------------------------------------------------------------------- 7
Tableau des symboles ------------------------------------------------------------------------------- 11
Introduction Générale--------------------------------------------------------------------------------- 13
CHAPITRE I : L’Energie Eolienne --------------------------------------------------------- 15

I. Introduction------------------------------------------------------------------------------------------------ 16
II. Énergie Éolienne : --------------------------------------------------------------------------------------- 16
II.1 -Spécifications -------------------------------------------------------------------------------------------- 16
II-2 -Taux d’intégrations des éoliennes dans le monde ------------------------------------------------ 18
II-3 -Les grands axes de la politique énergétique aux Maroc : -------------------------------------- 21
III. Caractéristique liées à la technologie des turbines éoliennes ------------------------------- 27
III.1 -Principe : ------------------------------------------------------------------------------------------------ 27
III.2 -Constitution d’une Eolienne : ---------------------------------------------------------------------- 28
III.3 -Type d’Eolienne : ------------------------------------------------------------------------------------- 29
CHAPITRE II : Systèmes Eoliens -------------------------------------------- 34

I. Introduction --------------------------------------------------------------------------------- 35
II. Energie cinétique du vent – conversion en énergie mécanique ------------------- 35
II-1 -Loi de Betz : --------------------------------------------------------------------------------------------- 36
II-2 -Coefficient de Puissance : ---------------------------------------------------------------------------- 39
III. Zones de fonctionnement et systèmes de régulations de l’angle de calage ----- 42
IV. Modélisation de la partie mécanique de l’éolienne ----------------------------------- 46
IV-1 -Hypothèse simplificatrice pour la modélisation de la turbine éolienne: -------------------- 46
IV-2 -ModélisationSous SIMULINK : ------------------------------------------------------------------- 48
V. Impact des Technologies des génératrices utilisées dans les éoliennes ----------- 50
4
V-1 -Famille des éoliennes ---------------------------------------------------------------------------------- 50
V-1-1 -Les éoliennes à vitesse fixe -------------------------------------------------------------- 50
V-1-2 -Les éoliennes à vitesse variable basé sur une machine asynchrone à cage: --------- 53
V-1-3 -Les éoliennes à vitesse variable basé sur une génératrice asynchrone à double
alimentation : ---------------------------------------------------------------------------------------------------- 54
VI. Principe et mode de Fonctionnement de la MADA --------------------------------------------- 57
VII. Extraction du Maximum de la Puissance (MPPT) ---------------------------------------------- 61
VII-1 -Principe : ----------------------------------------------------------------------------------------------- 61
VII-2 -Application de la MPPT TSR avec asservissement de Vitesse : ---------------------------- 64
VII-2-1 -Calcul du correcteur de vitesse de la turbine : ------------------------------------------- 67
VII-2-2 -Résultat de la sortie de la turbine avec maximisation de la puissance : ------------ 69
CHAPITRE III : Modélisation de la MADA et de Son Alimentation --- 74

I. Introduction ------------------------------------------------------------------------------------------------ 75
II. Mise en équation de la MADA ---------------------------------------------------------------------- 76
II-1 -Hypothèses simplificatrices et Conventions ------------------------------------------------------ 76
II-2 -Mise en équations -------------------------------------------------------------------------------------- 76
II-3 -Modèle de la MADA dans le repère de Park ------------------------------------------------------ 79
II-3-1-Equations ----------------------------------------------------------------------------------------- 79
II-3-2-Choix du système d’axe -------------------------------------------------------------------------- 83
II-3-3-Modèle diphasé de la machine lié au système d’axe --------------------------------- 83
III. Modèle de la MADA avec orientation du flux statorique : ------------------------- 84
IV. Modélisation de l’alimentation de la MADA commandé par le Rotor : --------- 87
IV-1 -Convertisseur coté Réseau en fonctionnement génératrice hypo synchrone : ------------- 89
IV-2 -Convertisseur coté rotor en fonctionnement génératrice hypo synchrone : ---------------- 92
IV-2-1-Principe et commande plein onde : ----------------------------------------------------------- 92
5
IV-2-2-Principe de l’MLI sinus-triangle : ------------------------------------------------------------- 96
V. Résultat de simulation de la MADA : -------------------------------------------------- 101
V-1 -Sans onduleur ------------------------------------------------------------------------------------------101
V-2 -Avec onduleur -----------------------------------------------------------------------------------------103
CHAPITRE IV : La Commande Backstepping de la GADA ------------ 104

I. Introduction ----------------------------------------------------------------------------------------------106
II. Généralité et commande des systèmes non linéaire ---------------------------------------106
II-1 -Définition ----------------------------------------------------------------------------------- 108
II-2 -Les méthodes d’analyse de stabilité ------------------------------------------------------ 112
II-2-1 Première méthode de Lyapunov ---------------------------------------------------- 112
II-2-2 deuxieme méthode de Lyapunov --------------------------------------------------- 113
II-3 -Commande par Lyapunov des systèmes non linéaire ------------------------------------ 115
III. La commande par la méthode du ‘’Backstepiing’’ ----------------------------------------118
IV Application de la commande ‘’Backstepping’’ au système éolien -------------------124
IV-1 -Structure du système commandé ------------------------------------------------------------------124
IV-2 -Design de la commande -----------------------------------------------------------------------------125
IV-3 -Résultats------------------------------------------------------------------------------------------------130
Conclusion et Perspective -------------------------------------------------------------------------133
Annexe ------------------------------------------------------------------------------------------------------135
Biblioraphie -----------------------------------------------------------------------------------------------136
6
Liste des figures :
CHAPITRE I : L’Energie Eolienne
Figure 1.1 : Taux d’intégration cumulatif de la capacité éolienne dans le monde

(MW) pour la fin 2014 - source GWEC -conseil Mondial pour l’Energie Eolienne
Figure 1.2 : La capacité Eolienne dans le monde répartie en les pays (MW) pour la
fin 2014 - source GWEC -conseil Mondial pour l’Energie Eolienne
Figure 1.3 : Statistique pour la fin 2010 de la puissance installée en %
Figure 1.4 : Evolution Annuelle de la demande en Energie Electrique en (GWh)
Figure 1.5: Evolution de la consommation annuelle d’électricité par habitant en

(kWh)
Figure 1.6 : Les différentes visions adoptées par le MAROC
Figure 1.7 : Gisement Eolien de 25 000 MW ON SHOR
Figure 1.8 : Comparaison entre la répartition de puissances installées entre 2010 et

2020
Figure 1.9: Parcs Eoliens Réalisé et en cours de développement
Figure 1.10: Site identifiés Pour le Programme Intégré De 1000 MW
Figure 1.11 : Principe Générale de la conversion d’énergie éolienne Ciné :

Cinétique, Méca : Mécanique, Élec : Électrique
Figure 1.12 : Constitution d’une éolienne à axe horizontal
Figure 1.13: Éolienne à axe Vertical
Figure 1.14: Eolienne à axe Horizontal
Figure 1.15: Disposition d’une Eolienne Horizontal
CHAPITRE II : Systèmes Éoliens
Figure 2.1 : Tube de courant autour d’une éolienne
Figure 2.2 : Caractéristique du coefficient de puissance pour Turbine idéale
7
Figure 2.3 : Coefficient de puissance en fonction de la vitesse spécifique pour
différente type d’éolienne
Figure 2.4 : Coefficient de puissance en fonction de la vitesse spécifique pour

différente valeur de l’angle de calage
Figure 2.5 : La puissance mécanique de sortie en fonction de la vitesse du vent
Figure 2.6 : Représentation de l’angle de calage et du vent apparent
Figure 2.7 : Partie mécanique de l’éolienne
Figure 2.8 : Schéma équivalent simplifié de la turbine éolienne
Figure 2.9 : Schéma bloc de la partie mécanique de l’éolienne
Figure 2.10 : éolienne à vitesse fixe avec compensation de l’énergie réactive
Figure 2.11 : caractéristique de réglage idéal (trait continu) et puissance de sortie

d’une éolienne en fonction de la vitesse du vent
Figure 2.12 : Eolienne à Vitesse variable utilisant une MAS à cage et de

l’électronique de commande pour la variation de la vitesse
Figure 2.13 : Structure de Scherbius d’une éolienne à Vitesse variable utilisant

une GADA
Figure 2.14 : Motivation pour l’utilisation de la GADA
Figure 2.15 fonctionnement en mode moteur hypo synchrone
Figure 2.16 fonctionnement en mode moteur hyper synchrone
Figure 2.17 fonctionnement en mode générateur hyper synchrone
Figure 2.18 fonctionnement en mode générateur hypo synchrone
Figure 2.19 : Puissance Mécanique en fonction de la vitesse de l’arbre de la

génératrice
Figure 2.20 : Diagramme Bloc du control PSF
Figure 2.21 : Diagramme Bloc du control TSR
Figure 2.22 : Puissance Mécanique en fonction de la vitesse de l’arbre de la

génératrice et poursuit du maximum de la puissance (sans limitation)
8
Figure 2.23 : Schéma bloc de la méthode MPPT avec asservissement de vitesse en
considérant que la fonction de transfert de l’ensemble génératrice-commande est
unitaire.
Figure 2.24 : Schéma bloc du système a asservir
Figure 2.25 : Vitesse du vent en m/s passant de 7m/s à 13 m/s
Figure 2.26 : comparaison entre Puissance mécanique à la sortie de la turbine en

fonction du temps et la puissance mécanique en fonction de la vitesse spécifique
Figure 2.27 : couple mécanique
Figure 2.28 : Vitesse de l’arbre de la génératrice
Figure 2.29 : Puissance mécanique à la sortie de la turbine en réponse à un vent

aléatoire de moyenne 10m/s
CHAPITRE III : Modélisation de la MADA et de Son Alimentation
Figure 3.1 : représentation spatial des enroulements statorique et rotorique
Figure 3.2 : représentation spatial des enroulements de la MADA selon les axes
réel et fictif
Figure 3.3 : représentation du modèle généralisé de la MADA selon les axes
Figure 3.4 Schéma interne d’une MADA
Figure 3.4 Schéma d’une MADA contrôlé depuis le Rotor par le convertisseur
AC/DC/AC
Figure 3.5 convertisseur AC/DC triphasé coté réseau (Ici un redresseur)
Figure 3.6 convertisseur DC/AC triphasé coté rotor (Ici un onduleur)
Figure 3.6 : tension avec une tension arbitraire de
Figure 3.8 : le circuit équivalent qui indique la tension entre le neutre de la

charge et le neutre fictif de la source
Figure 3.9 : Principe de la MLI pour le control de la tension de sortie
9
Figure 3.10 : principe de la comparaison entre la porteuse de fréquence et le
modulant de la première phase de fréquence
Figure 3.11 : La tension de fréquence moyenne
Figure 3.12 : tension de sortie de la phase de l’onduleur
Figure 3.13 : Commande MLI sinus-triangle sur SIMULINK
CHAPITRE IV : Modélisation de la MADA et de Son Alimentation
Figure 4.1 : système/boite noire
Figure 4.2 : plan de phase d’un système deuxième ordre dont le point d’équilibre
est stable (simple)
Figure 4.3 : plan de phase d’un système deuxième dont le point d’équilibre est
asymptotiquement stable
Figure 4.4 : plan de phase
Figure 4.5 : Structure de commande de la GADA
Figure 4.6 : Puissance active injecté dans le réseau
Figure 4.7 : Puissance réactive fournie par la GADA
10
Tableau des symboles
Symboles Signification
la surface balayée par les pales
Vitesse instantané du vent (m/s)
La force exercée par les pales sur l’aire (N)
Masse volumique de l’aire en (Kg/ )
Le volume d'air qui traverse la surface en une seconde.
Energie Cinétique
Puissance théorique du vent.
Puissance extraite par le capteur éolien
Coefficient de puissance
La masse (Kg)
La vitesse spécifique
Rayon de la pale.
Vitesse angulaire de la turbine.
La vitesse tangentielle
l’angle de calage
Couple de l’arbre de la turbine
L’inertie totale
Le gain du multiplicateur
Coefficient de frottement de l’arbre de la génératrice
coefficient d’amortissement
Pulsation naturelle
Temps de réponse
Constante du temps mécanique du système a réglé.
Gain proportion
Gain intégral
Valeur efficace des tensions statoriques
Composant de la tension statorique suivant l’axe
Composant de la tension rotorique suivant l’axe
11
Résistance des enroulements statoriques
Résistance des enroulements rotorique
Inductance de fuite statorique
Inductance de fuite rotorique
Inductance mutuelle entre deux phases statorique
Inductance mutuelle entre deux phases rotorique
Inductance cyclique statorique
Inductance cyclique rotorique
Inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor
Paire de pôle.
[ ( )] La matrice de Park
Couple électromagnétique
Le glissement
Indice de modulation d’amplitude
Indice de modulation de fréquence
Le déphasage de la tension de sortie par rapport au signal de référence
La valeur crête du modulant
la valeur crête de la porteuse
Fonction de Lyapunov
Fonction définie positive
Matrice d’adaptation
Fonction non linéaire
Signal de commande
Fonction non linéaire
Gain
Vecteur d’état
Sortie du système
Variable d’erreur
Puissance active statorique
Puissance réactive statorique
Puissance active rotorique
Puissance réactive rotorique
12
Introduction générale
Aujourd’hui et plus qu’hier, l’énergie électrique est devenue l’un des éléments
indispensable pour tout développement socio-économique. Elle est devenue dans la vie
quotidienne des populations, notamment dans les pays développés, une forme d’énergie
dont on ne peut se passer. Vu l’ampleur de l’industrialisation dans ces dernières décennies,
l’augmentation en nombre des appareils domestiques qui sont de plus en plus gourmands en
consommation d’énergie électrique, a rendu la demande en énergie très importante. Face à
cela, et avec la diminution du stock mondial en hydrocarbure et surtout la crainte d’une
pollution de plus en plus envahissante et destructive pour l’environnement, les pays
industrialisés ont massivement fait recours aux centrales nucléaires. Cette source d'énergie
présente l'avantage incontournable de ne pas engendrer de pollution atmosphérique,
contrairement aux centrales thermiques traditionnelles, mais le risque d'accident nucléaire
(comme la récente catastrophe nucléaire de Fukushima 11 mars 2011 au Japon), le
traitement, et le rejet des déchets sont des problèmes bien réels qui rendent cette énergie
peu attractive pour les générations futures.
Face à ce dilemme, il s’avère nécessaire de faire appel à des sources d’énergie

nouvelles qui seront sans conséquence néfaste pour l’homme et l’environnement. C’est
ainsi que les pays industrialisés se sont lancés dans le développement et l’utilisation des
sources d’énergie renouvelables comme le solaire, la biomasse, l’hydraulique, la
géothermie, la marémotrice, qui sont toutes des dérives, directe ou indirecte de l’énergie
solaire… Parmi ces sources d’énergie, l’éolienne représente un potentiel assez important,
non pas pour remplacer les énergies existantes, mais pour palier à l’élévation de la demande
de plus en plus notable. Après des siècles d’évolution et des recherches plus poussées
depuis quelques décennies, plusieurs pays se sont, aujourd’hui tournés vers l’énergie
éolienne. Avec certains projets d’énergie éolienne développés, offshor ainsi que onshor, de
grandes centrales éoliennes fournissent de l’électricité dans certaines parties du monde, à
un prix concurrentiel à celui de l’énergie produite par les installations conventionnelles (par
ex. : les centrales nucléaires et les centrales thermiques au mazout ou au charbon). Par
13
contre en Afrique, le développement de l’énergie éolienne n’a pas connu d’évolution
marquante et pourtant les ressources n’y manquent pas et la technologie est accessible.
Aujourd’hui, l’augmentation du taux d’intégration des éoliennes dans le monde ont

conduit les chercheurs à mener des investigations de sorte à améliorer l'efficacité et le
rendement de la conversion électromécanique et la qualité de l'énergie fournie. Dans le
cadre de ce mémoire, nous nous sommes plus particulièrement intéressés à l'utilisation des
machines de type asynchrone dans un système éolien, ainsi que la commande de ses
convertisseurs. Les différents chapitres dans ce travail sont répartis comme suit :
Le premier chapitre est consacré à la description et la modélisation du système éolien
à travers les équations et les concepts physiques régissant son fonctionnement.
Le second chapitre présente un état de l’art sur les différents générateurs électrique utilisé
pour la conversion électromécanique dans un système éolien, et une motivation sur le choix
utilisé.
Le troisième chapitre présente une étude sur la modélisation de la Machine
Asynchrone à Double Alimentation (GADA) en régime dynamique, linéaire à travers les
équations électriques, de flux et de couple à l’aide de la transformation diphasée.
Finalement le quatrième chapitre présente les aspects théoriques de la commande
Backstepping utilisé pour ce générateur, ainsi que les résultats de simulation quand celle-ci
est appliquée à la GADA.
14
Résumé : Ce chapitre, permet de présenter le contexte dans lequel

l’étude va être menée dans ce mémoire. Il présente une vue
d’ensemble sur les caractéristiques de l’énergie éolienne et les
statistiques mondiales au niveau de la puissance installée. L’accent
sera mis aussi sur les plans à court, moyen et à long terme qu’a
prévus le gouvernement Marocain pour l’intégration des énergies
renouvelables au niveau national, des statistiques seront donnés.
Aussi serons abordées les caractéristiques des éoliennes utilisées.
15
I. Introduction
Le vent est engendré par les variations de la densité et de la pression de l’air, dues au
réchauffement inégal de la terre par le soleil, et par la rotation de la terre; il s’agit donc
d’une ressource naturelle renouvelable. Le vent causé par le mouvement de l’air contient
une grande quantité d’énergie, son utilisation n’est pas nouvelle. Les moulins à vent ont
servi pendant des milliers d’années à capturer une partie de cette énergie pour accomplir
différents travaux utiles. On peut ainsi trouver la trace d’ancêtres des éoliennes modernes
jusque dans la perse ancienne. Plus près de nous, certains pays ont depuis le moyen Âge
largement fait usage de ce type d’énergie par le biais du moulin à vent (moulin hollandais)
ou des éoliennes dit américaines. Au cours des siècles, la technologie des moulins a évolué
grâce à l’apparition de toits orientables permettant une utilisation plus intensive, puis de
moulin complets montés sur pivot. Enfin, la dernière évolution marquante été l’adoption de
profils semblable à des ailes d’avion, tendu sur une structure en bois, du fait de la
compréhension des phénomènes aérodynamique, acoustique et aéroélastique impliqué.
Parallèlement les progrès technologique tant dans les domaines de l’électrotechnique, et de
l’électronique que dans celui des matériaux, font que l’on peut désormais disposer de
machines aux performances étonnantes en terme de puissance produite, tout en limitant les
impacts sur l’environnement. C'est au début des années quarante que de vrais prototypes
d'éoliennes à pales profilées, ont été utilisés avec succès pour générer de l'électricité.
Plusieurs technologies sont utilisées pour capter l'énergie du vent (capteur à axe vertical ou
à axe horizontal) et les structures des capteurs sont de plus en plus performantes.
II. Énergie Éolienne :

II.1 Spécifications
Les énergies renouvelables sont dérivées de l’énergie solaire soit directement soit
indirectement, on site :
 Energie Biomasse
 Energie Solaire
 Energie Hydraulique
 Energie Eolienne
16
Les flux d’aire sont produits par la variation de température, et soit 1% à 2% est
convertie en énergie éolienne.
Cette énergie admet des avantages :
- C’est une Energie propre qui ne présente pas de rejet atmosphérique : en effet
l’utilisation de cette énergie pour la conversion est totalement propre pour
l’environnement puisque le matériel utilisé ne rejette aucune pollution dans
l’atmosphère.
- Les activités industrielles et agricoles peuvent continués autour des parcs éoliens :
car les éoliennes ne sont pas encombrantes et l’énergie produit est propre.
- La source d’énergie, qui est le vent, est plus importante en hiver : une
caractéristique qui peut être plus ou moins bénéfique pour ce type de production
d’énergie.
Et des inconvenants :
- La poursuite du vent et la conversion de l’énergie est complexe : le fait de

poursuivre une consigne totalement imprévisible tout en gardant une efficacité
énergétique maximal nécessite des algorithmes avancé pour le contrôle et des
génératrice adapté pour la conversion.
- Matériels coûteux : car la réalisation par exemple des pâles pour augmenter la
portance et faire tourner la turbine en présence de vent est un travail relativement
difficile, et délicat, ceci est due à la forme géométrique en forme d’aile bien étudié
de tous les côtés.
- Source d’énergie Aléatoire : Pour la raison que chaque être humain a été confronter
aux variations du vent, on sait tous que le vent est une notion physique totalement
imprévisible.
17
Cependant elle ne peut être exploitée que si elle est disponible Au bon moment : Son
évolution suit une variation stochastique, et donc de productivité limité. Sous la bonne
forme : Peut être transformé en énergie électrique de manière efficace. Au bon endroit :
Souvent disponible dans des zones isolés et doit elle doit être transporté en vue de son
exploitation.
II-2 Taux d’intégrations des éoliennes dans le monde
La capacité éolienne installée dans le monde est de 369.6 GW fin 2014 [Figure 1.1],
et selon Siemens, un parmi les grands fabricants d’aérogénérateur, elle devrait augmenter
de plus de 400% et atteindre 1.107 GW en 2030. La puissance éolienne installée dans le
monde devrait être multipliée par 3 pour atteindre 910 GW en 2025, et le marché mondial
de l'éolien devrait plus que doubler au cours de cette période.
Jusqu’à 2013, la région d’Europe dominait le marché éolien en détenant 40% du

marché mondial. Mais alors que la Chine investit des milliards d’euros dans l’énergie
éolienne, plusieurs gouvernements européens ont décidé de réduire les aides financière
accordées à l’électricité éolienne. Ces décisions pourraient ralentir le marché de l’éolien
sur le Vieux Continent, qui ne devrait plus représenter que 34% du marché mondial en
2030.
En Europe, c’était Allemagne suivit de l’Espagne qui intégrais la majorité de la

puissance électrique produite par le vent. Aujourd’hui et dans le monde entier c’est la chine
qui intègre la plus grande puissance fournie par des éoliennes, avec une puissance de
114763 MW, sa part ainsi est de 31% [Figure 1.2].
En en ce qui concerne les grands fabriquant des aérogénérateurs, on constate que

c’est les dénoies qui occupe la première place. Le grand fabriquant VESTAS, avec leurs
centres de recherches, ont bien fais avancer la technologie des aérogénérateur, en passant
des éolienne à vitesse fixe, au éolienne à deux vitesse, pour enfin utiliser des éoliennes à
vitesse variable, comme le font les autres fabricants d’ailleurs.
18
Figure 1.1 : Taux d’intégration cumulatif de la capacité éolienne dans le monde (MW) pour la fin
2014 - source GWEC -conseil Mondial pour l’Energie Eolienne
19
Figure 1.2 : La capacité Eolienne dans le monde répartie en les pays (MW) pour la fin 2014 - source
GWEC -conseil Mondial pour l’Energie Eolienne
20
II-3 Les grands axes de la politique énergétique aux Maroc :
Pour le Maroc, il faut dire que l’enjeu est surtout économique pour un pays
particulièrement dépendant de ses importations d’hydrocarbures. Sa facture énergétique
tourne chaque année autour des 9 milliards d’euros.
2010
13% 4%
Eolien
28% Hydraulique
27% Charbon
Fioul
Gaz
28%
Figure 1.3 : Statistique pour la fin 2010 de la puissance installée en % - source MINISTERE DE
L’ENERGIE, DES MINES, DE L’EAU ET DE L’ENVIRONNEMENT
Compte tenu de la dynamique de croissance (une moyenne de 5% environ depuis

2000), du parachèvement du programme d’électrification rurale généralisée (PERG), et du
développement du taux de pénétration des équipements ménagers, la consommation
d’électricité ne cessera de progresser à un rythme soutenu. Le ministère de l’énergie et des
mines (MEM) prévoit d’ailleurs que la consommation va doubler d’ici à 2020, en passant
de quelque 26 000 GWH par an en 2010 à 52 000 en 2020. Ce niveau de consommation
pourrait même presque quadrupler à l’horizon 2030 en atteignant 95 000 GWH.
21
30000
1999
2000
25000
2001
2002
20000
2003
15000 2004
2005
10000 2006
2007
5000
2008
2009
0
Années
Figure 1.4 : Evolution Annuelle de la demande en Energie Electrique en (GWh) –source MINISTERE DE
2009
2008
2007
2006
2005
Années 2004
20032
2002
2001
2000
1990
0 100 200 300 400 500 600 700
Figure 1.5: Evolution de la consommation annuelle d’électricité par habitant en (kWh) - source
MINISTERE DE L’ENERGIE, DES MINES, DE L’EAU ET DE L’ENVIRONNEMENT
22
C’est par rapport à ces prévisions que dans le cadre de la stratégie énergétique
nationale, des plans d’actions à court (2009-2012), moyen (2013-2019) et long termes
(2020-2030) ont été mis en œuvre :
Vision court terme 2009-2012 - Plan National des Actions Prioritaires

PNAP : Equilibre offre-demande électrique.
> Renforcement de la capacité de production électrique
> Efficacité énergétique
Vision moyen terme 2013-2019 - Mix énergétique basé sur des

technologies robustes et économiques (charbon, montée en
puissance
des renouvelables et développement du Gaz naturel)
Vision long terme 2020-2030 - options ouvertes sur les énergies

alternatives
Figure 1.6 : Les différentes visions adoptées par le MAROC - source MINISTERE DE L’ENERGIE, DES
MINES, DE L’EAU ET DE L’ENVIRONNEMENT
Le Maroc ne produit quasiment pas d’hydrocarbures, mais il a beaucoup de soleil et

beaucoup de vent. 3500 km de côtes, le potentiel éolien est énorme. D’ailleurs, Gaz De
France Suez communément appelé ENGY vient de mettre en opération le plus grand parc
éolien d’Afrique à Tarfaya, dans le sud-ouest du pays, sur la côte atlantique. Donc ce
dernier bénéficie de conditions extrêmement favorables à l’implantation des énergies
renouvelables :
- Un potentiel extrêmement important

- Le soleil illumine le pays 300 jours par an.
- La vitesse des vents : le territoire marocain, et à plus forte raison les régions du
littoral (avec ses 3.500 Km de côtes), bénéficie de vents d’une moyenne de 9 m/s, à
40 m de hauteur.
23
Figure 1.7 : Gisement Eolien de 25 000 MW ON SHOR - source MINISTERE DE L’ENERGIE, DES MINES, DE
L’EAU ET DE L’ENVIRONNEMENT
- Une politique « énergies propres » en marche avec des objectifs ambitieux : 14% de
mix énergétique d’ici 2020.
Energie 2020
Eolien 14%
Solaire 14%
Hydraulique 14%
Tableau 1.1 : Part des énergies renouvelables dans la puissance installée totale - source MINISTERE DE
- Institutionnel : transformation du Centre de Développement des Energies

Renouvelables - CDER en Agence Nationale pour le Développement des Energies
Renouvelables et de l’Efficacité Energétique - ADEREE, création de la ‘Moroccan
Agency for Solar Energy’ – MASEN, création de la Société d’Investissement
Energétique – SIE et création de l’Institut de Recherche en Energies Solaire et
Energies Nouvelles – IRESEN
24
- Lancement des programmes intégrés : 2000 MW solaire et 2000 MW Eolien

Cet intérêt du Maroc pour les énergies renouvelables vise surtout à répondre à une
demande en électricité qui explose (la demande augmente de 5% par an). C’est le propre de
nombreux pays en développement. Au Maroc. Le défi est donc réel.
Selon les plans du gouvernement, les énergies vertes couvriront 42% des besoins
en électricité à l’horizon 2020.
Figure 1.8 : Comparaison entre la répartition de puissances installées entre 2010 et 2020- source
MINISTERE DE L’ENERGIE, DES MINES, DE L’EAU ET DE L’ENVIRONNEMENT
Les énergies renouvelables semblent donc être l’une des réponses idéales vers
l’indépendance énergétique du Maroc.
131 éoliennes, Une puissance de 300 Mégawatt, Là aussi, il s’agit seulement d’une
partie d’un programme éolien bien plus vaste qui devrait atteindre 2000 MW [Figure 1.8-
1.9] de production dans 5 ans, autant que pour le solaire.
Du point de vue des statistique mondial le MAROC aujourd’hui occupe la première
place entre les pays de l’Afrique et le moyen orient avec :
MAROC Fin 2013 En 2014 TOTALE

Puissance Installé 487 300 787
(MW)
Tableau 1.2 : Puissance installé totale issu des éoliennes pour la fin 2014 – source GWEC -conseil Mondial
pour l’Energie Eolienne
25
Figure 1.9: Parcs Eoliens Réalisé et en cours de développement - source MINISTERE DE L’ENERGIE, DES MINES,
DE L’EAU ET DE L’ENVIRONNEMENT
Figure 1.10: Site identifiés Pour le Programme Intégré De 1000 MW - source MINISTERE DE L’ENERGIE, DES
MINES, DE L’EAU ET DE L’ENVIRONNEMENT
26
III. Caractéristique liées à la technologie des turbines éoliennes

III.1 -Principe :
Un aérogénérateur, plus communément appelé éolienne, est un dispositif qui transforme

une partie de l'énergie cinétique du vent, en énergie électrique. Cette conversion se fait en
deux étapes:
· Au niveau de la turbine, qui extrait une partie de l’énergie cinétique du vent disponible,
pour la convertir en énergie mécanique.
· Au niveau de la génératrice, qui reçoit l’énergie mécanique et la convertit en énergie
électrique, transmise ensuite au réseau électrique.
Le fonctionnement général est illustré par la [Figure 1.11]. L’ensemble de la chaîne de
Conversion fait appel à des domaines très divers, et pose des problèmes aérodynamiques,
mécaniques, électriques ou d’automatique.
Vent Turbine (Méca)

Transformateur*
(Ciné) Multiplicateur
(Élec)
(Méca)
Réseau (Élec)
(Élec)
Figure 1.11 : Principe Générale de la conversion d’énergie éolienne

Ciné : Cinétique, Méca : Mécanique, Élec : Électrique
27
III.2 Constitution d’une Eolienne :
Figure 1.12 : Constitution d’une éolienne à axe horizontal
Comme le montre la [Figure 1.12] une éolienne est un ensemble d’organes

interconnecté. Le fonctionnement de chaque organe présente une dépendance avec les
autres organes. Ses constitutions sont :
- Le moyeu : un support ou les pales sont disposé il est généralement équipé d’un
équipement d’orientation hydraulique pour pouvoir faire incliné les pales et ainsi
soit augmenté la portance soit l’annulé, ou même préserver la constance de la
puissance de sortie pour des vitesses de vent nominal.
- Les pales : en forme d’aile d’avion, ce sont ceux qui permette la capture de
l’énergie cinétique du vent et la convertir ainsi en énergie mécanique.
28
- Multiplicateur : destiné à augmenter la vitesse de rotation de l’arbre lent de la

turbine pour atteindre la vitesse de fonctionnement de la génératrice
- Frein mécanique : frein à disque pour forcer le freinage de la turbine.
- Nacelle : Boitier qui regroupe les organes intrinsèque à l’éolienne
- Alternateur : Pour la conversion électromécanique.
- Système d’orientation de la nacelle : pour la poursuite du vent
- Mât : Un support pour atteindre des hauteurs élevés et favorisé ainsi la capture du
vent
- Transformateur : Pour alimenter le rotor de la machine dans le cas d’une machine
asynchrone à double alimentation
III.3 Type d’Eolienne :
Du point de vue du principe de conversion aérodynamique, il existe deux types de

technologie des éoliennes :
- Eolienne à axe vertical

- Eolienne à axe horizontal
Eoliennes à axe Vertical
Elles sont très peu mises en œuvre de nos jours car elles sont moins performantes que
celles à axe horizontal. Elles fonctionnent sur le même principe que les roues hydrauliques
avec une direction du vent perpendiculaire à l'axe de rotation. La conception verticale offre
l'avantage de mettre le multiplicateur et la génératrice au sol directement, mais cela impose
que l'éolienne fonctionne avec le vent proche du sol, moins fort qu'en hauteur car freiné par
le relief.
De par son axe vertical, il y a symétrie de révolution et le vent peut provenir de toutes
les directions sans avoir à orienter le rotor. Par contre, ce type d'éolienne ne peut pas
démarrer automatiquement, il faut la lancer dès l'apparition d'un vent suffisamment fort
pour permettre la production.
29
Figure 1.13: Eolienne à axe Vertical
Caractéristiques :
- La position des organes de commande et du générateur situé au sol facilite les

interventions de la maintenance : Car l’agent de maintenance n’aura pas besoin de
monter en hauteur pour effectuer le travail demander ce qui pourra être très
dangereux en absence de précaution relative à la sécurité.
- Pas besoin d’un système d’orientation ou de poursuite de la position du vent : La
forme spéciale du rotor lui permet de capter le vent depuis les quatre directions.
- Construction relativement simple avec peu de bruit lorsque celles-ci tournent : Car
elles tournent à faible vitesse.
Eoliennes à axe Horizontal
Ces éoliennes captent le vent en hauteur, et loin du sol, à cette hauteur le vent est
beaucoup moins ralenti par le relief. A dimension d'hélice identique, on pourra produire
plus de puissance par le biais de cette structure par rapport aux éoliennes à axe vertical.
Un autre avantage, et non des moindres, est l'emprise au sol qui est très faible par
rapport aux éoliennes à axe vertical. Ici, seule la tour occupe de la place au sol, et contient
généralement tous les systèmes de raccordement, Ainsi, il n'est pas nécessaire de rajouter
un local électrique, et l'emprise au sol est vraiment minimale.
30
Figure 1.14: Eolienne à axe Horizontal
Caractéristiques :
- Coût moins important : Du fait que la forme de la turbine ne pose pas beaucoup de
contrainte mécanique par rapport à l’éolienne à axe vertical lors de sa fabrication.
- Faible encombrement au sol : Le système de conversion électromécanique, est
disposé dans la nacelle en haut, près de la turbine.
- La position du récepteur est près des pales tournant, ce qui privilégie l’efficacité :
Plus le système de transmission est près de la turbine, moins sont les pertes
mécaniques.
- Rendement aérodynamique supérieur à celui des éoliennes à axes vertical : Les
pales sont conçues à la forme des ailes d’un avion, bien sûr c’est la forme la plus
optimale qui favorise la portance, en effet comme résultat de l’efficacité de cette
forme, est que aujourd’hui les avions vole.
- Minimum d’exposition aux contraintes mécaniques.
Ce type d’éolienne est le plus utilisé, d’ailleurs c’est ce dernier qui est utilisé pour la
production de l’énergie éolienne. Sa disposition sur le sol peut être faite en deux
maniéré [Figure 1.15] :
Eolienne en amont :
- Le vent souffle en direction de la Nacelle, et directement sur les Pales.
31
- Les Pales doivent être du type rigide pour éviter tout contact de celle-ci avec la
Toure.
- Le flux de d’aire est peut perturber par la présence de la Toure.
- Un dispositif d’orientation du rotor suivant la direction du vent est indispensable
pour cette configuration.
Eolienne en aval :
- Le dos des Pales est exposé au vent qui part de la Nacelle.

- L’utilisation d’un rotor peu flexible est autorisée et ne nécessite pas un dispositif
d’orientation du rotor.
- Oscillations fréquente à cause des changements de direction du vent.
Figure 1.15: Disposition d’une Eolienne Horizontal
32
Remarques :
En générale on constate qu’il y des éolienne a axe horizontal comportant 3 pales, en
effet c’est la structure la plus commun, mais il existe d’autre structure allant d’une pale
jusqu’à plusieurs pales.
Les éoliennes sont conçues pour produire de l'électricité à un prix aussi bas que
possible. Par conséquent, les éoliennes sont en général construites de manière à atteindre
leur performance maximale à environ 15 m/s. Il est en fait inutile de concevoir des
éoliennes qui maximalisent leur rendement à des vitesses de vent encore plus élevées,
celles-ci étant peu fréquentes.
33
CHAPITRE II : Systèmes Eoliens
Résumé : Ce chapitre est composé de deux parties, la première

partie introduit les éléments de base et les notions élémentaires du
fonctionnement de l’ensemble d’un système éolien, ainsi que les
équations qui permettent la modélisation de sa partie mécanique. Un
algorithme de maximisation de la puissance (MPPT) sera abordé.
Les zones de fonctionnement ou stratégies de fonctionnements d’une
éolienne seront aussi soulignées. La deuxième partie est un état de
l’art sur les générateurs électriques utilisés pour la conversion
électromécanique, en plus des convertisseurs associés à ces derniers.
Le choix du système éolien étudié y sera donné.
34
I. Introduction
Une éolienne a pour rôle de convertir l’énergie cinétique du vent en énergie

électrique. Ses différents éléments sont conçus pour maximiser cette conversion
énergétique et, d’une manière générale, une bonne adéquation entre les caractéristique
couple/vitesse de la turbine et de la génératrice électrique est indispensable. Pour parvenir à
cet objectif, idéalement, une éolienne doit comporter :
- Un système qui permet de la contrôlée mécaniquement (orientation des pales de

l’éolienne, orientation de nacelle).
- Un système qui permet de la contrôlée électriquement (machine électrique associée
à l’électronique de puissance pour la commande).
Dans ce chapitre, on s’intéresse essentiellement à la modélisation, et au contrôle de la

turbine éolienne (partie mécanique). Dans un premier temps, les différentes parties
constituant une éolienne sont décrites d’une façon générale. Puis, un comparatif sera établi
entre les deux grandes familles d’éolienne existantes, à savoir les éoliennes à vitesse fixe et
les éoliennes à vitesse variable.
L’éolienne à vitesse variable est une technologie qui se développe de plus en plus,
pour être intégré dans les réseaux de moyenne tension. Différentes stratégies de commande
seront décrites. Ces dernières sont différentes selon le point de fonctionnement fixé par la
caractéristique puissance/vitesse. Ensuite, une technique permettant de maximiser
l’extraction de la puissance éolienne sera présentée.
II. Energie cinétique du vent – conversion en énergie mécanique
Le contenu de la nacelle telle qu’il est présenté avant a pour rôle de capter l’énergie
cinétique du vent, et de la transformer en énergie électrique. Cette opération est basée sur
un certain nombre de lois physiques qui seront présentés par la suite.
35
II-1 Loi de Betz :
La théorie globale du moteur éolien à axe horizontal a été établie par Betz. Il suppose
que les pales sont placées dans un air animé à l’infini en amont, d’une vitesse V1 et à
l’infinie en aval d’une vitesse V2.
A1
A2
Figure 2.1 : Tube de courant autour d’une éolienne
La production d’énergie ne peut se faire qu’au préjudice de l’énergie cinétique du

vent, la vitesse est nécessairement inférieure à . Il en résulte que le fluide (l’aire)
traverse les pales en s’élargissant. Désignons par V, la vitesse de l’air à la traversée de la
turbine et la surface balayée par les pales. L’égalité qui traduit l’incompressibilité de l’air
et la permanence de l’écoulement s’écrit [21]:
Par ailleurs, d’après le théorème d’Euler, la force exercée par les pales sur l’air en
mouvement est dirigée vers l’avant, et elle égale en valeur absolue à :
( ) ( )
Avec
F : La force exercé par les pales sur l’aire.
: Masse volumique de l’aire en (Kg/m3) de 1,23 kg/m3 à 15 °C et à pression

atmosphérique 1,0132 bar (supposé constante).
36
: Le volume d'air qui traverse cette surface en 1 seconde.
: Vitesse du vent en m/s
Et la puissance développée par la force (c'est-à-dire par la turbine), dont le point

d’application se déplace à la vitesse V par rapport aux molécules d’air en mouvement est :
( )
: Puissance extraite par le capteur
La puissance absorbée par la turbine est égale à la variation de l’énergie cinétique

de la masse d’air qui traverse par seconde l’éolienne. Ainsi on a :
( ) ( )
: Energie Cinétique.
Par identification on tire que :
C’est la vitesse du vent traversant le rotor, elle est égale à la moyenne entre la vitesse
du vent non perturbé à l'avant de l'éolienne et la vitesse du vent après passage à travers
le rotor [2].
En remplaçant cette valeur dans l’équation de la puissance en trouve :
( )
( )( ) ( )
La dérivé de par rapport à : , admet comme racine , et en
rapportant cette valeur particulière de dans l’expression de on obtient ainsi la

puissance maximal susceptible d’être recueillie par les pales :
37
: Puissance du vent (puissance théorique).
C’est aussi une puissance théorique qui n’est jamais obtenu par un capteur éolien.
Le rapport entre la puissance du vent extraite par le capteur éolien et la puissance

théorique du vent est :
( ) ( ( ))( ( ) )
( )
La représentation de ce rapport dit aussi coefficient de puissance , le montre la

figure suivante [2]:
Figure 2.2 : Caractéristique du coefficient de puissance pour Turbine idéale
38
II-2 Coefficient de Puissance :
Une autre méthode de détermination du coefficient , est de dire que : le vent, c’est
de l’air en mouvement, et comme tout corps en mouvement, on peut lui associer
une énergie cinétique, elle est fonction de la masse, et de la vitesse du volume d'air. Si on
considère que la masse volumique de l'air est constante, on peut dire que la puissance
fournie par le vent est fonction de sa vitesse :
A une pression atmosphérique normale et à une température de 15 degrés Celsius, la

Masse volumique de l’aire en (Kg/m3) est de 1,225 kg/m3 et l'air pèse environ 1,225 kg par
mètre cube. Sa masse en général est :
Avec
: Masse volumique de l’aire en (Kg/m3)
: Volume d’aire occupé en (m3)
Dans le cas de l’éolien, le volume d'air occupé dépend de la surface balayée par
le rotor de l’éolienne. La puissance du vent traversant le rotor, correspond à la quantité
d’énergie cinétique traversant le rotor à chaque seconde
En considérant un dispositif de récupération de cette énergie de surface et en faisant

l'hypothèse que la vitesse du vent est identique en chaque point de cette surface, le volume
d'air qui traverse cette surface en une seconde, est égal à . Et donc la Puissance du vent
contenue dans un cylindre de section A est :
: Débit volumique d’aire en m3/s
: Vitesse instantané du vent en (m/s)
39
Finalement on a :
: Section d’une colonne d’aire, ou surface des pales de l’éolienne. Pour une éolienne à
axe horizontal, ( ).
Une éolienne ne permet de récupérer qu'une partie de cette puissance Théorique, car
l'écoulement ne peut pas avoir une vitesse nulle après son passage à travers la turbine (dans
le cas contraire, cela reviendrait à « arrêter le vent »). Et donc on définit le coefficient de
puissance tell que :
Avec : Puissance Récupérable par une turbine éolienne.
La puissance théorique maximale développée par un capteur éolien est égale à
[Figure 2.2] de la puissance incidente du vent qui traverse l'éolienne, donc ,
c’est une limite qui n’est jamais extrait par l’éolienne, appelé LIMITE DE BETZ.(Ce chiffre
ne prend pas en compte les pertes d'énergie occasionnées lors de la conversion de l'énergie
mécanique du vent en énergie électrique). Ce coefficient dit aussi Facteur de Betz dépend
de ( ), avec est l’angle d’inclinaison des pales et est la vitesse spécifique
ou le paramètre de rapidité, En anglais Tip Speed Ratio (TSR).
C’est un rapport, sans unité, entre : la vitesse tangentielle qui est la vitesse crée
par le déplacement des pales, et la vitesse réel du vente avec :
Et
Avec :
Rayon de la Pale.
: Vitesse angulaire de la turbine.
40
Ce coefficient permet de classé les éolienne en fonction de leurs vitesse :
- si λ est inférieur à 10, l’éolienne est dite lente

- si λ est supérieur à 10, l’éolienne est dite rapide
Ceci est montré par la figure suivant :
Eolienne Lente Eolienne Rapide
Figure 2.3 : Coefficient de puissance en fonction de la vitesse spécifique pour différente

type d’éolienne
est une constante en régime permanant ou si on considère une simulation de la

réponse en petit signaux de la turbine. Une autre approche de le calculé, est par la relation
suivante :
( ) ( )
Avec
La courbe de en fonction de λ pour des valeurs de est donné par le

fabriquant, donc ce coefficient est unique pour chaque turbine, et ainsi dans la relation
41
précédente ce sont les coefficients i = {1,2…8} qui change pour chaque turbine. Dans
notre cas on a choisi les coefficients suivant :
Pour différent valeurs de l’angle de calage, et pour plusieurs valeurs de la vitesse

spécifique en abscisse, on obtient sur MATLAB les courbes ci-dessous de en fonction
de λ, paramétré par :
Figure 2.4 : Coefficient de puissance en fonction de la vitesse spécifique pour différente

valeur de l’angle de calage 0:5:40 et
III. zones de fonctionnement et systèmes de régulations de l’angle de

calage.
En utilisant la relation de la puissance ainsi que celle de la vitesse spécifique λ, on

obtient la courbe suivante qui exprime quatre zones de fonctionnements [Figure2.5].
42
Zone MPPT
Puissance Mécanique
Figure 2.5 : La puissance mécanique de sortie en fonction de la vitesse du vent
Ici on distingue quatre zones de fonctionnement :

Après la première zone où aucune puissance n’est délivrée pour des vitesses du vent
inférieures à la vitesse de démarrage , une zone de fonctionnement normal existe. Si on
utilise une méthode d’extraction du maximum de la puissance (MPPT), alors celle-ci
évolue en fonction du cube de la vitesse de la génératrice, en parle de la deuxième zone de
fonctionnement de l’éolienne. Si la vitesse du vent augmente jusqu’à une vitesse nominal
qui correspond à la puissance nominal , alors celle-ci doit bien sûr être limité à cette
valeur, dans ce cas on est dans la zone 3. Dans la zone quatre la vitesse du vent est
généralement supérieure à 25m/s et due au contrainte mécanique que peut subir l’éolienne
qui est généralement couteuse, il est judicieux de l’arrêtée.
Il existe quatre méthodes principales pour limiter la puissance dans le cas où le vent
atteint sa vitesse nominale pour le type d’éolienne à axe horizontal :
43
La première est une technique passive ‘’stall’’ elle est intrinsèque à la turbine.
Utilisé pour des systèmes à vitesse fixe, cas des éoliennes raccordés au réseau et où la
fréquence fixe du réseau impose ainsi une vitesse fixe à l’éolienne. Elle consiste sur le fait
de concevoir la forme des pales d’une manière bien spéciale, pour obtenir un décrochage
aérodynamique des pales en présence de vitesse de vent élevé. On peut la combiné avec la
technique dite ‘’Pitch’’. Cette méthode limite la puissance et permet aussi l’arrêt de
l’éolienne [21].
La seconde technique utilise le pas variable, appelé ‘’pitch control’’, c’est un

système de régulation aérodynamique actif. Ce système consiste à faire varier l'angle de
calage des pales sur le moyeu à l'aide de vérins hydrauliques ou électrique autour d'un axe
longitudinal. La variation de l'angle de calage entraîne une diminution ou une augmentation
de la portance de la pale, donc du couple moteur.
Ce système permet :
- d’arrêter l’éolienne ou en limiter la puissance afin de la protéger des vents

violents en plaçant les pales en « drapeau » et réduisant ainsi la prise au vent.
- de maximiser l'énergie absorbée par l'éolienne pour la faire démarrer :

généralement les pales pivotent de quelques degrés à chaque variation de la
vitesse du vent de manière à ce que les pales soient toujours positionnées avec un
angle optimal par rapport à la direction du vent, pour en extraire la puissance
maximale.
C'est le système le plus efficace car il permet une régulation constante et presque
parfaite de la rotation du générateur en bout de ligne, donc de la puissance, mais c'est un
dispositif complexe, qui exige davantage d'entretien.
44
Angle de Calage et Vent Apparent
Vent Apparent
Vent Réel
𝜃𝑐𝑎𝑙𝑎𝑔𝑒
Vent
tangentiel
Figure 2.6 : Représentation de l’angle de calage et du vent apparent : vent apparent obtenu par l’égalité
de PETAGOR
La troisième façon de limiter la puissance est par le mouvement de l’axe du rotor

dans le plan vertical (basculement de la nacelle), ou une dérivation dans le plan horizontal
(une rotation autour de l’axe du mat). Ainsi, la turbine n’est plus face au vent et la surface
active de l’éolienne diminue.
La dernière méthode qui permet la régulation de la puissance de l’éolienne, consiste à
faire varier la vitesse de rotation de la turbine par une action électrique sur l’électronique
de puissance associée à la génératrice, pour ainsi régler le transfert d’énergie. La vitesse de
rotation peut être pilotée selon le point de fonctionnement souhaité [4].
Le plus souvent, ces des turbines classiques à axe horizontal, le dispositif de réglage
à fréquence variable est associé au système de régulation mécanique ‘’stall’’ ou ‘’pitch’’,
dans ce cas la régulation type ‘’pitch’’ est moins complexe.
Ces différentes méthodes de limitation de la puissance éolienne laissent croire que la
conversion de l’énergie éolienne telle qu’elle est décrite par les équations précédentes, est
simple. Elle est relativement simple du moment qu’on ne prend pas en considération un
certain nombre de contraintes physiques liées aux turbulences du vent, les matériaux dont
l’aérogénérateur est construit et les obstacles pouvant perturber l’écoulement du vent…etc.
45
IV. Modélisation de la partie mécanique de l’éolienne

IV-1 Hypothèse simplificatrice pour la modélisation de la turbine éolienne :
Considérons une turbine éolienne à trois pales orientables, fixées sur l’arbre de la
turbine, et formant ainsi un bloc mécanique capable de tourné grâce à l’énergie du vent.
Ceci permet de déduire que chaque partie de cet ensemble subit trois contraintes, à savoir :
sa propre inertie, le frottement et l’élasticité. D’une manière générale l’arbre de la turbine
est couplé avec un multiplicateur de vitesse, qui à son tour est lié à l’arbre de la génératrice
[19].
Figure 2.7 : Partie mécanique de l’éolienne
Les trois pales sont considérées de conception identique et possédante donc :
- La même inertie
- La même élasticité
- Le même coefficient de frottement par rapport à l’aire
Ces pales sont orientables, et présentent toutes un même coefficient par rapport au
support .
L’arbre d’entrainement des pales est caractérisé par :
46
- Son inertie
- Son élasticité
- Son coefficient de frottement par rapport au multiplicateur est
L’arbre du rotor de la génératrice possède :
- Une inertie
- Un coefficient de frottement
Ce rotor transmet un couple entrainant à la génératrice et tourne à une vitesse

noté . Le coefficient de multiplication du multiplicateur de vitesse est noté .
Si l’on considère une répartition uniforme de la vitesse du vent sur toutes les pales, et
donc une égalité de toute les forces de poussé, alors on peut considérer l’ensemble des trois
pales comme un seul, et même système mécanique, caractérisé par la somme de toutes les
caractéristiques mécanique. De part la conception aérodynamique des pales, leur coefficient
de frottement par rapport à l’aire, est très faible et peut être ignoré. De même, les
pertes par frottement coté turbine sont négligeables par rapport aux pertes par frottement
coté génératrice.
En tenant compte de ces considérations, le modèle mécanique devient celui donné

dans la [Figure 2.8], comportant deux masses tournante grâce au couple aérodynamique
[4].
47
Figure 2.8 : Schéma équivalent simplifié de la turbine éolienne [4]
IV-2 Modélisation sous SIMULINK:
La puissance contenue sous forme d’énergie cinétique dans le vent de vitesse , traversant
une éolienne à axe horizontal, dont la surface du capteur éolien est est donné par
la relation :
L’aéroturbine ne peut récupérer qu’une partie de cette puissance (Chap 1). Ainsi la
puissance mécanique disponible sur l'arbre de transmission est:
( )
Donc le couple mécanique produit par la turbine est :

( )
Pour :
On a :
48
( )
Modèle du multiplicateur – inerties et vitesses:
Le multiplicateur est considéré comme étant un simple gain de valeur G, de ce fait, et

par analogie aux systèmes électrique, on peut dire que G c’est une impédance de base,
l’inertie J est une résistance, la vitesse angulaire est le courant, et le couple c’est la tension.
Donc on fait ramené l’inertie du côté de l’arbre de la génératrice par :
Ainsi l’inertie total est telle que :
Et on a que :
Avec :
: Couple à l’entrée de l’arbre de la génératrice Nm.
: Couple de l’arbre lent de la turbine.
Modèle de l’arbre de la génératrice:
La loi fondamentale de la dynamique nous permet d’écrire :
Avec :
: Couple développé par la génératrice.
49
Dans ce cas le schéma bloc de la partie mécanique de l’éolienne avec les

simplifications envisagé précédemment est le suivant [9]:
Figure 2.9 : Schéma bloc de la partie mécanique de l’éolienne
V. Impact des Différentes Technologies des génératrices utilisées dans

les éoliennes:
V-1 Famille des éoliennes :
Les applications d’entrainement industriel de vitesse sont généralement classifiées en

deux catégories :
- Les applications d’entrainement à vitesse fixe
- Les applications d’entrainement à vitesse variable
Pour les entrainements à vitesse fixe, les machines alternative sont généralement
utilisées, alors que pour ceux a vitesse variable c’est la machine à courant continue, mais
dut aux inconvénients de la machine à courant continue, qui sont : son coût élevé, son poids
ainsi que le système balais collecteur qui limite la vitesse ce celle-ci, on constate que
l’utilisation des entrainements électrique à vitesse variable basé que les machine alternative
gagne chaque jours un intérêt et de l’importance vis-à-vis de la MCC.
V-1-1 Les éoliennes à vitesse fixe
Dans les premières phases de développent de l’énergie éolienne, la plupart des

fermes éolienne ont été équipé avec des aérogénérateurs à vitesse fixe, Généralement
50
utilisant une machine asynchrone à cage, dont la variation de vitesse est limitée (autours de
la fréquence du réseau). La puissance dans ce cas ne peut être contrôlé que par variation de
l’angle de Calage ‘’Pitch Contol’’. Puisque l’efficacité de l’éolienne dépend ainsi de la
vitesse spécifique ‘’Tip Speed Ratio’’, la puissance de la génératrice a vitesse fixe varie
directement en fonction de la vitesse du vent, de plus avec cette éolienne l’optimum de la
vitesse spécifique est obtenu pour une seul vitesse du vent La machine asynchrone n’est pas
adapter pour un control de l’énergie Réactive, Des systèmes de contrôle fixe ou variable du
facteur de puissance sont souvent utilisés pour la compensation de la demande de la
puissance réactive par la génératrice ou par d’autre composant dans le réseau si celui-ci on
a besoin. La [Figure 2.10] montre le schéma synoptique d’une éolienne à base de la
machine asynchrone à cage, fonctionnant à vitesse fixe. La rotation des pales par des
actionneurs, hydrauliques ou électriques, permet l'augmentation de l'angle de
calage . La puissance peut alors être limitée à la puissance nominale de la
génératrice. Lors de fort vent, technique qui comme dit précédemment, permet aussi la
mise en drapeau des pales ( ).
Figure 2.10 : éolienne à vitesse fixe avec compensation de l’énergie réactive
La caractéristique de réglage théorique puissance-vitesse du vent est représentée en

trait continu à la [Figure 2.11], pour une éolienne de 300 KW à vitesse fixe. La dynamique
relativement lente du vent du ‘’pitch control’’ (plusieurs dizaines de seconde) et les
variations rapides de la vitesse du vent amènent ce type d'éolienne à suivre
approximativement la caractéristique de réglage, comme illustrée par les points reportés sur
la [Figure 2.11]. Ce type d'éolienne n'offre donc quasiment pas de possibilité de réglage de
la puissance générée, d'autant plus que la connexion directe au réseau d'une génératrice
51
asynchrone nécessite l'ajout de bancs de condensateurs afin de limiter la puissance réactive

appelée à ce réseau [26].
Figure 2.11 : caractéristique de réglage idéal (trait continu) et puissance de sortie d’une
éolienne en fonction de la vitesse du vent
Pour améliorer le rendement du dispositif précédent, certains constructeurs utilisent

un système à base de machine asynchrone à double stator.
- Un stator de faible puissance à grand nombre de paires de pôles pour les petites
vitesses de vent.
- Un stator de forte puissance à faible nombre de paires de pôles permettant de
fonctionner aux vitesses de vent élevées [2].
52
V-1-2 Les éoliennes à vitesse variable basé sur une machine asynchrone
à cage:
Le déséquilibre dans l’énergie éolienne, due au caractère stochastique du vent, à un

fort impact sur la conversion de l’énergie, ce problème peut être surmonté en utilisant un
entrainement à vitesse variable
Les éoliennes à vitesse variable sont actuellement les plus utilisées dans l'industrie.
Le terme vitesse variable désigne le fait que la vitesse de la turbine est indépendante de la
fréquence du réseau électrique. L'avantage principal d'opérer la turbine à vitesse variable,
est de maximiser la capture de l'énergie disponible dans le vent. Une éolienne à vitesse
variable peut aller chercher de 8 à 15 % plus d'énergie dans le vent annuellement qu'une
éolienne à vitesse fixe [21].
Sur la caractéristique en puissance d'une éolienne, le lieu représentant le maximum de
la puissance convertie [Figure 2.5] peut être obtenu et parcouru en adaptant la vitesse de la
turbine. Ainsi, afin de maximiser la puissance convertie, la vitesse de la turbine doit donc
être adaptée par rapport à la vitesse du vent. C’est pourquoi les éoliennes de forte puissance
raccordées aux réseaux moyenne et haute tension fonctionnent de plus en plus fréquemment
à vitesse variable. Les principaux avantages des éoliennes à vitesse variable comparés aux
éoliennes à vitesse fixe sont les suivants :
- Elles augmentent la plage de fonctionnement, notamment pour des faibles vitesses
de vent où le maximum de puissance est converti. Indirectement la disponibilité et
la puissance générée du système sont augmentées
- Elles nécessitent un système d'orientation des pales simplifié. En effet, la possibilité
de contrôler la vitesse du générateur via le couple électromagnétique permet de
réduire le rôle du système d'orientation des pales, qui interviendra essentiellement
pour limiter la vitesse de la turbine et la puissance générée en présence de vitesse de
vent élevées. En conséquence, pour de faibles vitesses de vent, l'angle d'orientation
des pales devient fixe.
- Elles réduisent les efforts mécaniques, de par le fait que lors de la variation du vent,
la vitesse de la turbine est adaptée. L'élasticité ainsi créée, permet d'amoindrir
l'incidence des rafales de vent sur la puissance générée.
- Elles permettent une meilleure intégration de l'éolienne dans le réseau électrique.
53
Figure 2.12 : Eolienne à Vitesse variable utilisant une MAS à cage et de l’électronique de commande
pour la variation de la vitesse [fredirique]
V-1-3 Les éoliennes à vitesse variable basé sur une génératrice

asynchrone à double alimentation :
Le concept de la vitesse variable permet un fonctionnement de l’éolienne au point

optimal de la vitesse spécifique et ainsi au coefficient de puissance optimal pour une large
plage de vitesse du vent. Les deux génératrice travaillant avec le concept de la vitesse
variable les plus utilisé pour les éoliennes sont : la Génératrice Asynchrone à Double
Alimentation (GADA) et la génératrice synchrone.
Actuellement, la machine asynchrone à double alimentation occupe une grande place
dans les applications industrielles, grâce à ces nombreux avantages. En effet, la MADA est
très utilisée en mode générateur dans les applications d’énergie renouvelable, notamment
dans les systèmes éoliens. De plus, le fonctionnement en générateur présente la MADA
comme une alternative sérieuse aux machines synchrones classiques dans de nombreux
systèmes de production d'énergie.
Comme les autres machines, la MADA présente quelques avantages et inconvénients
qui sont liés à plusieurs facteurs : sa structure, sa stratégie de commande et ses applications.
Parmi ses nombreux avantages, nous citons [13]:
- L’accessibilité au stator et au rotor offre l’opportunité d’avoir plusieurs degrés de
liberté pour bien contrôler le transfert des puissances et le facteur de puissance avec
toutes les possibilités de récupération ou l’injection d’énergie dans les enroulements
de la machine.
54
- La mesure des courants au stator et au rotor, contrairement à la machine à cage,

donne ainsi une grande flexibilité et précision au contrôle du flux, et du couple
électromagnétique.
- La capacité de pouvoir augmenter la plage de variation de la vitesse autour de la
vitesse de synchronisme.
- Dans la MADA, le circuit rotorique peut être piloté par un convertisseur de
fréquence, de puissance relativement faible par rapport au stator. Ce convertisseur
rotorique de haute commutation est utilisé pour réaliser de hautes performances
dynamiques en termes de temps de réponse, de minimisation des harmoniques et
d’amélioration de rendement.
- L'utilisation d'une MADA permet de réduire la taille des convertisseurs d'environ

70%, ceci est dans le cas si en garde le glissement limité dans une plage de
lors de la variation de vitesse, ainsi le dimensionnement des convertisseurs
va correspondre à la plus grande valeur du glissement du stator par rapport au rotor,
qui est de 30% de la puissance total du système, ce qui signifie un coût plus faible
de ces convertisseurs.
- en faisant varier la vitesse par action sur la fréquence d'alimentation des

enroulements rotoriques. Ce dispositif est par conséquent économique et,
contrairement à la machine asynchrone à cage, il n'est pas consommateur de
puissance réactive et peut même en être fournisseur.
- En fonctionnement générateur, l'alimentation du circuit rotorique à fréquence
variable permet de conserver une fréquence fixe au stator, même en cas de variation
de vitesse. Ce fonctionnement présente la MADA comme une alternative sérieuse
aux machines synchrones classiques dans de nombreux systèmes de production
d'énergie.
- Son utilisation est préférée pour ses propriétés de réglage de vitesse par action sur
des résistances placées dans le circuit rotorique, et encore sa possibilité de démarrer
sans demander un courant important du réseau.
- La MADA présente une puissance massique légèrement plus élevée que les autres
machines à grandes puissances.
Parmi ses inconvenant, nous citons :
55
Tout d’abord, la MADA est une machine asynchrone ; alors le premier inconvénient
est que sa structure est non linéaire, ce qui implique la complexité de sa commande. En plus
de ça, on peut citer les inconvénients suivants :
- Elle est plus longue à causes des balais.
- Elle est plus volumineuse qu'une MAS à cage de puissance équivalente.
Mais due aux avantages, telle que la haute efficacité et la contrôlabilité, et le plus
important, les économies faites sur les convertisseurs, les éoliennes à vitesse variable
utilisant la GADA reçoit de plus en plus d’attention. La GADA est à la base un générateur
standard à rotor bobiné. Pour exploité la possibilité de la variation de la vitesse de cette
génératrice, un convertisseur de tension est connecté via les enroulements accessible par le
système balai-collecteur. Les enroulements statorique sont directement connectés au réseau
alors que les enroulements rotorique sont connectés au réseau à travers un convertisseur de
puissance comme illustré dans la [Figure 2.13]
Le control de la puissance du glissement, (c’est la Puissance qui transite du rotor
vers le réseau ou inversement, en passant par les convertisseurs statiques) utilisant une
Génératrice Asynchrone à Double Alimentation (GADA) contrôlé par le ‘’Backstepping’’,
peut être obtenu en utilisant la structure Statique de Scherbius pour un écoulement
bidirectionnel de la puissance.
L’intérêt majeur d’utilisé une GADA est que l’équipement de l’électronique de

puissance utilisé, dit en anglais: Back to Back Converter, puisque monté avec les
enroulements rotoriques, est alors dimensionné pour une fraction de la puissance nominale
de la machine. Le surcoût engendré par la présence de bobinages au rotor est alors
compensé par l'économie réalisée sur le convertisseur [Figure2.14].
56
Figure 2.13 : Structure de Scherbius d’une éolienne à Vitesse variable utilisant une GADA
Figure 2.14 : Motivation pour l’utilisation de la GADA
VI. Principe et mode de Fonctionnement de la MADA
Seul le mode de fonctionnement avec le stator directement connecté au réseau et le

rotor alimenté par un onduleur nous concerne dans cette étude. Comme la machine
asynchrone classique, la MADA permet de fonctionner en moteur ou en générateur mais la
grande différence réside dans le fait que pour la MADA, ce n'est plus la vitesse de rotation
qui impose le mode de fonctionnement moteur ou générateur. Effectivement, une machine
à cage doit tourner en dessous de sa vitesse de synchronisme pour être en moteur et au-
57
dessus pour être en générateur. Ici, c'est la commande des tensions rotoriques qui permet de
gérer le champ magnétique à l'intérieur de la machine, offrant ainsi la possibilité de
fonctionner en hyper ou hypo synchronisme aussi bien en mode moteur qu'en mode
générateur. Nous allons présenter successivement ces différents modes de fonctionnement
[2] [12]..
Le concept de base consiste à interposer un convertisseur de fréquence entre la

fréquence variable de la Génératrice Asynchrone à double alimentation et la fréquence fixe
du réseau, ce qui nous permet de découpler entre les deux et de travaillé à une fréquence
quelconque au niveau de la génératrice. Ceci permet de rendre la GADA un système
fonctionnant à vitesse variable en réponse au changement de la vitesse du vent.
La puissance du glissement peut transiter dans les deux directions, c.-à-d. : depuis le
rotor vers la source et de la source vers le rotor, d’où, la vitesse de la génératrice peut être
contrôlé depuis le convertisseur coté Rotor ou depuis le convertisseur coté réseau dans les
deux plages de vitesse à la fois Hyper et hypo-synchrone. Comme résultat, la machine
peut être contrôlée, comme un générateur et un moteur dans les deux fonctionnements en
hyper-synchrone - ce qui veux dire en une vitesse supérieur à la vitesse du synchronisme -
et en Hypo-synchrone - vitesse inferieur à la vitesse du synchronisme, ce qui nous donne
quatre modes de fonctionnement :
Fonctionnement en mode moteur Hypo synchrone :
La [Figure 2.15] montre que la puissance est fournie par le réseau au stator et la
puissance de glissement transite par le rotor pour être réinjectée au réseau. On a donc un
fonctionnement moteur en dessous de la vitesse de synchronisme. La machine asynchrone à
cage classique peut fonctionner ainsi mais la puissance de glissement est alors dissipée en
pertes Joule dans le rotor.
58
Figure 2.15 fonctionnement en mode moteur hypo synchrone

Fonctionnement en mode moteur Hyper synchrone :
La [Figure 2.16] montre que la puissance est fournie par le réseau au stator et la
puissance de glissement est également fournie par le réseau au rotor. On a donc un
fonctionnement moteur au-dessus de la vitesse de synchronisme. La machine asynchrone à cage
classique ne peut pas avoir ce fonctionnement.
Figure 2.16 fonctionnement en mode moteur hyper synchrone
59
Fonctionnement en mode générateur Hyper synchrone :
La [Figure 2.17] montre que la puissance est alors fournie au réseau par le stator et la
puissance de glissement est récupérée via le rotor pour être réinjectée au réseau. On a donc un
fonctionnement générateur au-dessus de la vitesse de synchronisme. La machine asynchrone à
cage classique peut avoir ce mode de fonctionnement mais dans ce cas la puissance de
glissement est dissipée en pertes Joule dans le rotor.
Figure 2.17 fonctionnement en mode générateur hyper synchrone

Fonctionnement en mode générateur Hyper synchrone :
La [Figure 2.18] montre que la puissance est fournie au réseau par le stator. La
puissance de glissement est aussi fournie par le stator. On a donc un fonctionnement générateur
en dessous de la vitesse de synchronisme. La machine asynchrone à cage classique ne peut pas
avoir ce mode de fonctionnement.
60
Figure 2.18 fonctionnement en mode générateur hypo synchrone
On peut donc remarquer que la MADA a deux principaux avantages sur la machine à
cage classique: la production de puissance électrique quelle que soit sa vitesse de rotation (hypo
ou hyper synchronisme) et la récupération de la puissance de glissement.
VII. Extraction du Maximum de la Puissance (MPPT)
VII-1 Principe :
L’énergie éolienne, même si elle est abondante, varie continuellement en raison des
changements de la vitesse du vent pendant la journée. La quantité de la puissance à la sortie
du système de conversion éolien dépend de la précision de la poursuite, par le contrôleur,
du point qui correspond au maximum de la puissance. Ce contrôleur se base sur la
technique dite en anglais MPPT : Maximum Power Point Tracking, qui est indépendante
du type de générateur utilisé [14] [22].
61
Sur la Figure suivante sont illustrées les courbes de la puissance mécanique en

fonction de la vitesse de rotation de la génératrice, pour différentes valeurs du vent, et pour
un angle de calage nulle, obtenu sur MATLAB par la relation :
Figure 2.19 : Puissance Mécanique en fonction de la vitesse de l’arbre de la génératrice

pour : =5 :2 :15 et 0
Par intuition, on peut effectivement dire qu’on peut obtenir pour chaque vitesse du vent,
le maximum de la puissance si notre génératrice tourne à une vitesse de rotation adéquate,
ce qui correspond à la valeur maximal des courbes de puissances.
Pour ce faire, plusieurs méthodes existent dans la littérature, cependant une seule sera
traitée dans ce travail.
Les algorithmes MPPT qui ont été développé pour les systèmes éoliens jusqu’à
maintenant peuvent être classifié en trois méthode principale de control qui sont :
- le contrôle du signal de retour (PSF -Power Signal Feedback- control) .
- Le contrôle basé sur la recherche du maximum (hill-climb search –HCS-
control).
- Le contrôle de la Vitesse spécifique (TSR contol)
62
-
Le contrôle du signal de retour (PSF) :
Dans le contrôle PSF, il est impératif d’avoir une connaissance sur la courbe des
puissances maximales (courbe en zone 2, du fonctionnement de l’éolienne), pour ensuite
commencer la poursuite du sur celle-ci par le mécanisme de control. C’est une courbe qui
contient les puissances maximal en fonction de la vitesse correspondante de la génératrice,
celle-ci doit être obtenu individuellement pour chaque turbine, soit par simulation, soit par
des expérimentations hors ligne. Dans cette méthode, la puissance de référence est générée
soit en utilisant une courbe des puissances maximales déjà enregistré dans une mémoire, ou
en utilisant l’équation de la puissance mécanique, où, la vitesse du vent ou la vitesse de
l’arbre de la génératrice est utilisé comme une entrée. La [Figure 2.20] montre le
diagramme bloc d’un système éolien avec un contrôleur PSF pour l’extraction du
maximum de la puissance.
Figure 2.20 : Diagramme Bloc du control PSF
Le contrôle basé sur la recherche du maximum (HCS):
L’algorithme de Control HCS recherche, d’une manière continue, les piques dans la
courbe de la puissance de la turbine. C’est une méthode très efficace et le même algorithme
est valable pour les autres éoliennes
Le contrôle de la vitesse spécifique (TSR) :
63
La méthode de control TSR régule la vitesse de rotation de la génératrice dans le but

de maintenir la vitesse spécifique à une valeur optimale,consante, qui correspond au
maximum de la puissance qu’on peut extraire pour une vitesse de vent capté. Cette méthode
exige une connaissance sur la vitesse du vent et donc, l’utilisation d’un capteur de vitesse
(c.-à-d. moins de précision), et une connaissance sur la valeur optimale de la vitesse
spécifique de la turbine pour laquelle la puissance atteint son maximum, est indispensable.
Le schéma synoptique de la procédure du control est illustré sur la figure suivant :
Figure 2.21 : Diagramme Bloc du control TSR
VII-2 Application de la MPPT TSR avec asservissement de Vitesse :
On peut aussi classer les méthodes MPPT en deux grande famille : ceux dit ‘’Direct’’
comme HCS, qui n’on n’a pas besoin d’information sur les caractéristique de turbine pour
les appliqués et ceux dit ‘’Indirecte’’ comme celle qu’on a appliqué dans ce travail, et qui
utilisent la caractéristique du vent de la turbine.
Les méthodes directes conduisent généralement à des structures de control complexe.

La nôtre, cherche le point maximal sachant les caractéristiques de la turbine à commander.
Ce processus exige que le constructeur applique des tests pour la détermination des points
optimaux pour la puissance maximale. C’est pour cette raison que la technique MPPT
intégré par le constructeur dans des éoliennes, est basé sur la connaissance des
caractéristiques de celle-ci.
Hypothèse :
64
Le vent est une grandeur stochastique, de nature très fluctuante, il est claire que les
fluctuations du vent constituent la perturbation principal de la chaine de conversion
éolienne et créent donc des variations de puissance.
De cet effet et pour cette étude du MPPT, on supposera que la machine électrique et
son variateur sont idéaux et donc, que quelle que soit la puissance générée, le couple
électromagnétique développé est à tout instant égale à sa valeur de référence.
Ce ci veut dire que leur fonction de transfert ce cet ensemble, est égale à l’unité.
Application :
La vitesse de rotation angulaire optimal pour la transmission mécanique du maximum

de la puissance par la turbine est donné par :
Avec : une constante qui donne un ( ) pour un

donné.
Cette relation traduit le fait que la vitesse de rotation dans ce cas est directement
proportionnelle à la vitesse du vent.
Et dans ce cas la relation suivante peut facilement être déduite :
Avec
Dans notre cas, on a obtenu le par programmation de la caractéristique de la

turbine sur MATLAB. On appliquant les relations ci-dessus avec un , on
obtient la caractéristique suivante :
65
Figure 2.22 : Puissance Mécanique en fonction de la vitesse de l’arbre de la génératrice

pour : =5 :2 :15 et 0 et poursuit du maximum de la puissance (sans limitation)
En effet avec on a assuré la poursuite du point maximal de la puissance

quel que soit la vitesse du vent.
Cette stratégie de commande consiste à régler le couple apparaissant sur l’arbre de la
turbine de manière à fixer sa vitesse à une référence. Pour réaliser ceci, on va utiliser un
asservissement de vitesse [Figure 2.23].
Le correcteur de vitesse doit accomplir deux taches :
- Il doit asservir la vitesse mécanique à sa valeur de référence.
- Il doit atténuer l’action du couple éolien, qui constitue une entrée perturbatrice [20].
Un correcteur Proportionnel–intégrale suffit pour répondre à ce cahier des charges
66
Figure 2.23 : Schéma bloc de la méthode MPPT avec asservissement de vitesse en considérant que
la fonction de transfert de l’ensemble génératrice-commande est unitaire.
VII-2-1 Calcul du correcteur de vitesse de la turbine :
Le schéma fonctionnel du contrôle de vitesse est donné par :
Figure 2.24 : Schéma bloc du système à asservir
On propose un correcteur PI, sa fonction de transfert est donnée par :
67
On suppose que la perturbation est nulle:
La fonction de transfert de la vitesse en boucle ouverte est donnée par :
La fonction de transfert de la vitesse en boucle fermée est donnée par:
La possède une dynamique de 2éme ordre, par identification à la forme canonique du

2ème ordre, l’équation caractéristique peut être représentée comme suit :
Alors :
Alors :
Avec : coefficient d’amortissement
68
Pulsation naturelle
Pour obtenir une réponse optimale on choisit le coefficient d’amortissement tel que
[20].
Le temps de réponse à 5% est donné par :
On prend le temps de réponse de pour assurer la rapidité du correcteur avec :
Avec : constante du temps mécanique du système a réglé.
Alors :
Enfin on peut déduire les valeurs de et
VII-2-2 Résultat de la puissance mécanique à la sortie de la turbine avec

maximisation de la puissance :
La simulation du modèle a été faite sur SIMULINK avec les paramètres du régulateur
donné en annexe. Les résultats ont été obtenus pour :
- un vent de 7m/s, et passant à 13 m/s à t=5 seconde [Figure 2.14]

- un vent aléatoire de moyenne de 10 m/s et de variance égal à 1
69
Figure 2.25 : Vitesse du vent en m/s passant de 7m/s à 13 m/s
t λ
Figure 2.26 : comparaison entre Puissance mécanique à la sortie de la turbine en fonction du temps
et la puissance mécanique en fonction de la vitesse spécifique pour =13 m/S et 0
70
Figure 2.27 : couple mécanique
Figure 2.28 : Vitesse de l’arbre de la génératrice
71
Vent Aléatoire
Figure 2.29 : Puissance mécanique à la sortie de la turbine en réponse à un vent aléatoire de

moyenne 10m/s
Pour une vitesse de vent de 13 m/s, la puissance obtenue à la sortie de la turbine après
application de la technique MPPT est de , on constate que ça
correspond effectivement au maximum de la puissance que la turbine peut dépiter pour
0, si le vent est de vitesse 13 m/s [Figure 2.26]. La détermination des
coefficients du PI, été le fruit de plusieurs simplification, ce qui n’est pas le cas réellement,
72
de plus, il y a existence d’un petit dépacement au niveau du couple, ceci explique que le
choix des coefficients, n’était pas optimal.
73
CHAPITRE III : Modélisation de la

MADA et de Son Alimentation
Résumé : Ce chapitre sera consacré à la modélisation de la machine

asynchrone à double alimentation dans le repère d-q lié au champ
tournant statorique, et aussi une modélisation réduite en orientant le
flux statorique suivant l’axe d. Sera aussi présentée la modélisation
du convertisseur associé à cette dernière, ainsi que la commande
indirecte de la GADA en modèle Réduit. Des résultats de simulation
seront donnés par la suite.
75
I. Introduction
L'étude du comportement d'un système est une tâche difficile et qui nécessite, avant
tout, une bonne connaissance de son modèle dynamique afin de bien prédire, par voie de
simulation, son comportement dans les différents modes de fonctionnement envisagés.
Nous devrons disposer d’un modèle mathématique qui représente d’une manière
satisfaisante le comportement réel de ce système.
Pour les machines électriques tournantes, la modélisation nécessite une parfaite
connaissance de la structure électrique (alimentation électrique) et de la structure
mécanique (masse tournante, couple résistant, frottement visqueux) [13].
La modélisation de la machine asynchrone est généralement traitée par la méthode
des deux axes qui utilise la théorie de l’espace vectoriel pour le passage d’un système
triphasé réel à un système diphasé fictif. Pour certaines raisons, un certain nombre
d’hypothèses simplificatrices (à définir et à respecter) peuvent être adoptées dans
l’élaboration des modèles mathématiques
Dans le présent chapitre, nous présenterons deux types de modélisation de la
Machine Asynchrone à double Alimentation (MADA), et de son alimentation. Nous
débuterons par la mise en équation de la MADA en exprimant les équations électriques,
magnétiques et mécaniques qui régissent son fonctionnement dans le référentiel triphasé
que l’on notera (a, b, c). Nous réduirons l’ordre du système, et éliminerons la dépendance
qui existe entre les coefficients d’inductances, et la position du rotor (donc du temps) par la
transformation de Park. Cette transformation nous permettra de donner un nouveau modèle
de la MADA dans le référentiel biphasé de Park noté usuellement (d, q). Nous
modéliserons après la MADA, en orientant le flux statorique, ce qui nous permettre la mise
en place d’un nouveau modèle plus simple et plus réduit. Ensuite, nous aborderons la
modélisation des deux convertisseurs de la machine, à savoir, un redresseur et un onduleur
à commande MLI sinus-triangle. Une série de simulations réalisées à l’aide du logiciel
MATLAB/SIMULINK a été envisagée, non seulement dans le but de vérifier les
performances de l’association Convertisseurs-MADA sous différentes conditions.
II. Mise en équation de la MADA
76
II-1 Hypothèses simplificatrices et Conventions
- Nous supposons que la machine est constituée d’un stator et d’un rotor cylindriques
et coaxiaux, dont les enroulements sont symétriques, triphasés et répartis d’une
façon sinusoïdale dans les encoches. Les trois enroulements statoriques et
rotoriques, sont supposés identiques. Nous supposons que l’épaisseur de l’entrefer
est uniforme ce qui conduit à une perméance d’entrefer constante.
- Nous négligeons la saturation du circuit magnétique ainsi que son hystérésis, ce qui
permet de définir des inductances constantes.
- Nous supposons que l’induction dans l’entrefer est à répartition sinusoïdale.
- Nous supposons que la composante homopolaire du courant est nulle.
- Nous ne tenons compte que des pertes joules dans la machine.
- Nous négligeons les pertes fer.
- Nous adoptons la convention « récepteur » pour les deux enroulements.
- Résistance constante quelle que soit la température.
Conséquence :
- On peut additionner les flux
- Les inductances propres sont constantes
- La loi de variation des inductances mutuelle est sinusoïdale entre les enroulements
statorique et rotorique en fonction de l’angle électrique de leurs axes magnétique.
II-2 Mise en équations
La MADA est représentée sur la [Figure 3.1] par six enroulements dans l’espace
électrique. et sont les enroulements statoriques, et et les enroulements
rotoriques. L’angle θ repère le déphasage de l’axe de la phase rotorique par rapport à
l’axe fixe de la phase statorique .
Nous supposons que le stator et le rotor de la machine sont alimentés par un système
de tensions sinusoïdales triphasé direct de pulsation et d’amplitude pour le stator et
et pour le rotor.
Les enroulements de la machine vont être parcourus par un système de courants
triphasé direct de même pulsation que les tensions, et d’amplitudes respectives et .
77
Aussi existe un déphasage et respectivement entre le courant et la tension d’une

même phase au stator, et au rotor [11] [13] [19].
Figure 3.1 : représentation spatial des enroulements statorique et rotorique
Comme toutes les autres machines, la machine asynchrone à double alimentation

(MADA) est une machine réversible qui peut fonctionner en mode génératrice (GADA).
Dans le cas où on inverse son couple, en injectant un couple moteur au lieu d’un couple
résistant au niveau de son arbre, elle garde toujours son propre modèle.
En prenant en compte les hypothèses simplificatrices citées précédemment, on peut
exprimer le modèle de cette machine en se basant sur les relations suivantes :
Au Stator : Au Rotor :
Voici alors les équations des tensions statoriques et rotoriques :
78
Avec :
Et
: C’est la matrice identité de dim=3.
Estimation des flux statorique et rotorique :
Hypothèse :
- Entrefer constant
- Stator et rotor triphasé et de constitution symétrique
- Inductance propre et mutuelles entre phases d’un même enroulement sont
constantes et égales.
On note :
: Inductance propre d’une phase statorique
: Inductance propre d’une phase rotorique
: Inductance mutuelle entre deux phases statorique
: Inductance mutuelle entre deux phases rotorique
: Maximum de l’inductance mutuelle entre une phase du stator et une phase du rotor de
même indice
Les coefficients instantané de mutuelle inductance entre le stator et le rotor
s’expriment en fonction de et de θ.
On pose:
( )
79
D’où l’expression du flux suivante :
[ ] [ ][ ]
Finalement on peut écrire :
[ ] [ ] [ ]
Avec
: Matrice des inductances propre statorique
: Matrice des inductances propre rotorique
: Matrice des inductances mutuelles stator - rotor
Cette expression n’est pas pratique pour l’extraction des courants, car 18 éléments
dans celle-ci dépendent du temps, et donc leurs calcule va devenir très fastidieux, c’est pour
cette raison que passage vers la transformation diphasé est plus commode.
L’équation fondamentale de la dynamique de la machine en convention récepteur est
donnée par :
Où
: Pulsation électrique en [rad/s]

: Paire de pôle.
, et : moment d’inertie total sur l’arbre de la machine et couples
électromagnétique et résistant respectivement.
: Coefficient de frottement.
II-3 Modèle de la MADA dans le repère de Park
II-3-1 Equations
80
Après établissement du modèle électromagnétique de la machine dans le repère

triphasé en tenant compte des hypothèses simplificatrices, on peut noter sa complexité, ce
qui nous oblige à faire appel à des modèles plus simples, dans des repères à nombre d’axes
réduits, permettant facilement la traduction mathématique de la machine, l’étude et
l’analyse de son régime transitoire.
Parmi ces modèles, on cite celui le plus utilisé dit modèle de Park. Ce modèle a la
possibilité de faire une transformation d’un système triphasé , au système
équivalent biphasés généralisé et inversement, avec la création des mêmes forces
magnétomotrices du champ électromagnétique tournant. Cette transformation est appelée la
transformation de Park. Elle est nommée transformation de Park modifiée si on a une
conservation de puissance lors de la transition triphasée diphasée et inversement.
Pour réaliser cette transformation algébrique on utilise les matrices de Park directe :
[ √ √ √ ]
Et inverse :
[ ]
La [Figure 3.2] représente la disposition spatiale des enroulements triphasés statoriques et
rotoriques repérés dans un système à axes réunis ainsi, que celle d’axes fictifs
de la MADA après la transformation.
81
Figure 3.2 : représentation spatial des enroulements de la MADA selon les axes réel et
fictif
A partir de cette figure, on peut distinguer :
- L’axe direct (indice ) ;
- L’axe en quadrature (indice ).
Dans le cas de la [Figure 3.2], on ne peut pas distinguer la composante homopolaire

dont l’axe peut être choisi orthogonal au plan . La projection des grandeurs réelles
sur le repère , se fait en utilisant la matrice de Park comme suit :
[ ] [ ]
Et inversement
[ ] [ ]
82
D’autre part, la [Figure 3.3], représente le modèle de la MADA dans le système

d’axes tournant à la vitesse arbitraire
Figure 3.3 : représentation du modèle généralisé de la MADA selon les axes
Après développement et simplification, les tensions statoriques et rotoriques sont

exprimées par l’ensemble des équations suivantes :
De même, on peut déduire les équations des flux dans le repère de Park à partir des
relations suivantes :
83
II-3-2 choix du système d’axe
Pour étudier la théorie des processus transitoires des machines électriques, on utilise
un des trois systèmes d’axes de coordonnées, qui sont des cas particuliers du système
d’axes généralisé Ces systèmes d’axes sont :
- Le système d’axes qui est immobile par rapport au stator, alors
- Le système d’axes qui est immobile par rapport au rotor, donc
- Le système d’axes qui est immobile par rapport au champ tournant, c’est-à
dire
L’utilisation de ce dernier système est recommandée généralement pour étudier les
machines asynchrones, en particulier celles qui sont commandées par des convertisseurs de
fréquence [19].
II-3-3 Modèle diphasé de la machine lié au système d’axe
Dans le système d’axe choisi à savoir on exprime les tensions comme suit :
{
De la même manière, on déduit les relations des flux dans ce système :
{
D’autre part, on peut déduire l’expression de la puissance électromagnétique de la
génératrice dans le repère de Park, après le calcul de la puissance instantanée de la machine
comme suit :
En remplaçant , , , et par leur valeurs on obtient :
84
Avec :
Et la puissance électromagnétique est sous la forme :
En utilisant les expressions des flux magnétiques présentées dans l’ensemble des
équations précédentes, et en effectuant les opérations nécessaires de calcul, on obtient :
( ) ( )
Donc
( )
Avec :
: Couple électromagnétique
: Nombre de pair de pôle
Par ailleurs, les puissances actives et réactives statoriques et rotoriques sont
exprimées par :
{ }
{ } (
{ } ( )
{ } (
III. Modèle de la MADA avec orientation du flux statorique :

Pour pouvoir contrôler facilement la production d'électricité de l'éolienne, nous allons
réaliser un contrôle indépendant des puissances actives et réactives en établissant les
équations qui lient les valeurs des tensions rotoriques, générées par un onduleur, aux
puissances actives et réactives statoriques [2] [12].
Pour appliquer l’orientation du flux statorique de la MADA, on fait appel au modèle
de la machine dans le repère de Park selon les équations :
85
On oriente le flux statorique selon l’axe pour que la composante suivant l’axe soit
constamment nulle ( et ), le modèle de la machine sera ainsi plus simple
comme il est présenté ci-dessous :
{
Généralement, on utilise pour la production éolienne, des génératrices de forte
puissance avec des enroulements statoriques de résistances faibles. Pour cette raison, on
peut admettre l’hypothèse de négliger la résistance des enroulements statorique.
De plus si on suppose que le réseau électrique est stable, ayant pour tension simple
et pour pulsation (supposée constante), cela conduit à un flux statorique constant, avec
une variation nulle en régime établi, ce qui permet d’écrire et de simplifier les expressions
des tensions statoriques comme suit :
Et l’expression du couple électromagnétique associé à la considération précédente,

sera directement proportionnelle au courant rotorique en quadrature, et aura comme
expression :
( )
L’expression des flux statoriques sera :
86
Donc, on peut exprimer les courants statoriques en fonction des courants rotoriques :
La puissance active et réactive statorique est donné par :
( )
Avec
Si l'on considère l'inductance magnétisante constante, on remarque que l'équation

précédente fait apparaître que la puissance active P statorique, est directement
proportionnelle au courant rotoriques en quadrature . De plus la puissance réactive est
proportionnelle au courant rotorique direct à une constant près.
Exprimant la relation entre les courants et les tensions rotoriques : en remplaçant les
courants statorique dans l’équation des flux rotoriques, en obtient :
{
En remplaçant l'expression des flux rotoriques de l'équation précédente par leurs
expressions dans l'équation des tensions rotoriques, on obtient:
Avec ( ) et : glissement du rotor par rapport au stator.
87
Figure 3.4 Schéma interne d’une MADA
IV. Modélisation de l’alimentation de la MADA commandé par le Rotor :
Comme une interface réseau, l'utilisation d'un convertisseur AC/DC/AC, dit en

anglais back-to-back converter, pour un fonctionnement à vitesse variable est largement
rapportée dans la littérature. Ils ont montré leur capacité à réaliser la capture d'énergie
éolienne d’une manière optimale dans une large gamme de vitesse du vent. Un
convertisseur back-to-back est nécessaire pour le contrôle de la machine asynchrone à
double alimentation, parce que dans certaines plages d'exploitation, l'énergie du rotor peut
revenir au convertisseur. Ce convertisseur de puissance back-to-back a la particularité que
la puissance peut circuler dans une direction quelconque. Le convertisseur est constitué de
deux convertisseurs, à savoir, un convertisseur côté rotor (CCr) et convertisseur côté
Réseau (CCR), qui sont connectés "dos à dos". Entre les deux convertisseurs existe un
condensateur dit bus continu
Le convertisseur coté Réseau travail à la fréquence imposé par le réseau, dans notre
cas elle est de 50 Hz. Il a deux rôles :
- Contrôler la tension du bus continue
88
- Contrôler le facteur de puissance du réseau

Le convertisseur coté rotor :
- Control l’énergie active et réactive produite/consommé par la machine.
Comme indiqué dans le chapitre précédant, [Figure 3.4], le stator de la génératrice
est directement connecté au réseau alors que son rotor est alimenté par le réseau via un
convertisseur statique AC/DC/AC permettant le redressement et l’ondulation de la tension.
Figure 3.4 Schéma d’une MADA contrôlé depuis le Rotor par le convertisseur AC/DC/AC
Pour assurer à l’onduleur une tension continue stable, on crée un bus intermédiaire de
tension continue. . Il est placé pour des raisons de stockage de l'énergie et afin de maintenir
les variations de tension de la tension aussi petite que possible. Celui-ci est géré par le
redresseur alimenté à travers un transformateur, dans le cas d’un fonctionnement en
génératrice hypo synchrone, par le système triphasé du réseau électrique supposé
symétrique, avec des tensions à amplitude et à fréquence imposées et constantes. Après le
redressement, un étage de filtrage est nécessaire afin de stabiliser la tension. Cette opération
de redressement électrique, peut être réalisée par un convertisseur statique de commutation
électronique forcée des interrupteurs.
89
IV-1 Convertisseur coté Réseau (CCR) en fonctionnement génératrice hypo

synchrone :
Ce convertisseur [Figure 3.5], est réalisé avec des transistors de puissance

(bipolaires, MOSFET ou IGBT) pour des puissances allant jusqu’à une centaine de kW,
avec des fréquences de découpage ou de commutation égales ou supérieures à 10 kHz. Si
on cherche une grande vitesse (fréquence) de commutation, alors ce sont les IGBT qui sont
les plus utilisés. Pour des puissances de quelques centaines de kW ou plus, on utilise
couramment des GTO mais à des fréquences de commutation assez basses (500 Hz à 1000
Hz).
Ces convertisseurs sont commandés par modulation de largeur d’impulsions (MLI) et
possédant comme objectif principal la bidirectionnalité du passage de la puissance,
permettant à la machine le fonctionnement en deux régimes hypo synchrone et hyper
synchrone, donc on retrouve en antiparallèle du transistor, IGBT par exemple, une diode,
pour que le convertisseur soit bidirectionnelle en courant et donc assurer ainsi la
bidirectionnalité du transfert d’énergie.
Aussi, avec la technique de commande à MLI, on aura une alimentation en mode de
découpage, ce qui va nous faciliter l’opération de filtrage et réduire la taille des éléments
du filtre associé.
Figure 3.5 convertisseur AC/DC triphasé coté réseau (Ici un redresseur)
90
A partir de ce schéma, on peut déduire les relations suivantes :
En additionnant ces équations, on obtient :
Pour un système triphasé équilibré on a :
On peut ainsi remplacer par ce qui nous donne de la même

manière pour les trois tensions:
Selon la fermeture ou l’ouverture des interrupteurs , les tensions de

branche peuvent être égales à ou à . On introduit dans ce cas d’autres
variables : , , et , qui prennent l’état 1 si l’interrupteur est fermé ou 0 s’il est
bloqué. L’équation précédente peut être réécrite comme suit :
[ ] [ ][ ]
Le courant redressé peut s’écrire :
Ces variables de commande présentent des signaux logiques déduits de

l’application de la technique de commande à MLI. Celle-ci permet de déterminer les
intervalles de conduction des interrupteurs et de régler la valeur efficace des tensions
Dans ce cas, les instants de commutation sont déterminés par une MLI sinus-triangle qu’on
va voire en détail dans la partie de l’onduleur.
Les courants absorbés depuis le réseau, sont déduits à partir des équations
suivantes :
91
Tandis que la tension aux bornes du bus continu est calculée par la relation :
IV-2 Convertisseur coté rotor (CCr) en fonctionnement génératrice hypo

synchrone :
IV-2-1 Principe et commande plein onde :
Pour un fonctionnement de la GADA en hypo synchrone, le CCr est un onduleur.

L’onduleur comme son nom l’indique, reçoit la tension continu d’un côté, et la convertie en
une tension alternative de l’autre côté. La tension alternative (en valeur efficace), ainsi que
la fréquence, peut être variable, ou constante, dépendant de l’application. A vrais dire, le
nom général de ‘’convertisseur’’, est donné pour cause que le même circuit peut
fonctionner comme onduleur, ainsi que comme redresseur. Un onduleur de tension doit
avoir pour son entrée une source de tension dont les ondulations son faible. Une grande
capacité peut être connectée en entrée si la source présente des ondulations. La tension
continu peut être soit constante soit variable, elle peut être obtenu soit depuis le réseau, soit
depuis un redresseur et un filtre. Elle peut aussi être obtenu depuis une batterie, ou une
plaque photovoltaïque …etc. la sortie de l’onduleur peut être soit monophasé, soit
polyphasé, elle peut avoir une onde carré, sinusoïdale, onde MLI, onde en escalier, ou
même quasi-rectangulaire. Les onduleurs ont un large domaine d’application, citant :
- Les entrainements électriques utilisant les machines alternatives
- L’alimentation alternative depuis une batterie ou une plaque photovoltaïque ou une
Pile à combustible
- Les filtres actifs
- Etc…
Dans les onduleurs, les composant de puissance, à savoir les GTOs, les BJTs, les
IGBT, les MOSFETs de puissance, sont les plus convenable. Les thyristors à commutation
92
forcé ont été dans le temps utilisés pour les onduleurs, mais aujourd’hui ils ne remplissent
pas les Cahiers de charge qui sont de plus en plus exigeant. Là aussi une diode est monté en
antiparallèle à l’organe de commutation pour assurer la réversibilité du courant. Une
caractéristique importante de l’onduleur de tension, est que la tension alternative de sortie
n’est pas affectée par les paramètres de la charge.
Dans notre cas on a choisi un onduleur de tension dont les interrupteurs, supposé
idéals, sont des IGBTs avec une diode en antiparallèle. C’est un onduleur triphasé à trois
bras [Figure 3.6] dont la sortie dépend des états des interrupteurs, et donc de la commande
utilisé.
Considérant une commande plein onde, appelé aussi commande 180°, dans ce cas
chaque interrupteurs conduit et les trois bras sont mutuellement déphasé d’un angle de
: pour générer un système triphasé de tension. Chaque interrupteur d’un bras est
complémentaire par rapport à l’autre, dans le même bras, ainsi, on évite la mise accidentelle
en court-circuit de la source de tension. L’entrée de tension continue est généralement
obtenue par une source monophasée ou triphasée à travers un pont redresseur et un filtre C
ou LC. Pour cette étude, l’alimentation est obtenue depuis le réseau triphasé équilibré par
l’intermédiaire d’un redresseur triphasé avec un bus continu [16] [18] [19] [23].
Figure 3.6 convertisseur DC/AC triphasé coté rotor (Ici un onduleur)
Si on considère qu’il y a présence d’un point de potentiel neutre fictif ‘0’ au milieu
de la source (tension au borne du condensateur), et que le neutre de la charge est relier
93
au neutre fictif de la source, alors le développement en série de Fourrier des tensions carrés
, [Figure 3.6] est :
Ou est la tension continue de l’entrée. Bien sûr ici la tension de sortie, est une
série d’harmonique impaire plus le fondamental. La tension composé [Figure 3.7] au borne
de la charge est telle que :
√
( ) ( ) ( )
√
( ) ( ) ( )
√
( ) ( ) ( )
94
La tension composée contient des harmoniques de rang avec n : entier

naturel. La composante fondamentale, ainsi que les harmonique sont déphasé deux à deux
par .
Si maintenant le neutre de la charge n’est pas reliée au neutre de la source, dans ce

cas et . Pour une charge avec un neutre isolé, comme le
cas d’une machine électrique, le circuit équivalent est montré sur la [Figure 3.8]. Ici les
harmonique multiple de trois son nulle, et ainsi la composante homopolaire de la source va
apparaitre au borne de et .
95
Figure 3.8 : le circuit équivalent qui indique la tension entre le neutre de la charge et le neutre
fictif de la source
Dans ce cas on peut écrire les relations suivant :
Puisque les tensions des phases du moteur sont équilibrées, c.-à-d.

, en sommant ses équations, on obtient :
Cependant, en remplaçant cette équation dans les trois précédents, en obtient :
[ ] [ ][ ]
Ces tensions de sortie peuvent être exprimé en série de Fourrier ou être construite
graphiquement. C’est une onde en six niveau comme celle de la tension composé, mais
déphasé de par rapport à celle-ci. La seul différence entre une configuration, ou le neutre
est relié, est celle-ci ou le neutre est isolé, est que les harmoniques multiple de trois ont été
supprimé, ce qui veut dire qu’on a éloigné de peu les harmoniques vers les hautes
fréquences, en éliminant la première harmonique de rang trois (et ses multiples).
96
Cet onduleur avec la commande 180°, présente plusieurs avantages et limitation. Le

contrôle de l’onduleur est simple, et les pertes par commutation sont faibles, car il y a
seulement six commutations par période du fondamentale. Malheureusement les
harmoniques du rang inferieur présent dans la tension de sortie vont causer une large
distorsion du courant en entrée, à mois qu’il soit filtré par un filtre passe bas coûteux et de
grande taille.
IV-2-2 Principe de l’MLI sinus-triangle
L’intérêt principale d’utilisé une commande MLI est non pas une commande plein
onde, est la facilité de filtrage : on montre qu’après application de la MLI, les harmoniques
de la tension de sortie sont ramené vers les hautes fréquences, ainsi un simple filtre passe
bas de fréquence de coupure 50 Hz pour notre réseau national, pourra assurer l’extraction
dusignal fondamental dont la fréquence est de 50Hz et de valeur crête du fondamental.
Puisque l’onduleur contient des interrupteurs électronique, alors il est possible de
contrôler la tension de sortie et en même temps optimisé les harmoniques par l’exécution
d’une multitude de commutation dans l’onduleur. Le principe de la Modulation à Largeur
d’Impulsion (MLI) est expliqué sur la [Figure 3.9]. La tension fondamental de sortie,
admet comme amplitude maximal pour une tension de sortie carré (commande
180°/plein onde), mais on créant ainsi des encoches comme montré sur la figure,
l’amplitude peut être diminué. Si la largeur de l’encoche est augmenté, alors la tension du
fondamental va diminuer plus encore.
97
Figure 3.9 : Principe de la MLI pour le control de la tension de sortie
Plusieurs types de MLI existent dans la littérature. Les classifications de la MLI

peuvent être données comme suit :
- MLI sinus-triangle : ce qu’on a utilisé dans ce travail
- La MLI avec élimination d’harmonique sélectionné
- La MLI vectorielle
- La MLI aléatoire
- La MLI à hystérésis
- Etc…
MLI sinus-triangle:
La MLI sinus-triangle est très populaire pour les convertisseurs industriels, et elle est
le siège de discussion intensive dans la littérature. La [Figure 3.10] explique son le principe
général, où une porteuse triangulaire de fréquence , est comparé avec un signal modulant
sinusoïdal de fréquence fondamental , les points d’intersection détermine les point de
commutation des interrupteur de puissance. Par exemple la fabrication de la tension est
donnée dans la [Figure 3.11] ci-dessous. Les encoches et les pulsations de varie d’une
manière sinusoïdal, pour que la valeur moyenne de la fréquence de la composante
fondamental, soit la même que celle du modulant de fréquence . En remplaçant la
98
tension , dans la matrice de l’onduleur, on obtient notre signal de sortie. Le même signal
de porteuse peut être utilisé pour les trois phases. Dans le cas de notre génératrice, la sortie
de l’onduleur qui servira comme entrée pour le rotor est donné sur La [Figure 3.12]
Figure 3.10 : principe de la comparaison entre la porteuse de fréquence et le modulant de la

première phase de fréquence
Figure 3.11 : La tension de fréquence moyenne
99
Figure 3.12 : tension de sortie de la phase de l’onduleur
Les résultats précédant ont été obtenu sur SIMULINK, le schéma de base utilisé pour
la construction des signaux de commutation est le suivant :
Figure 3.13 : Commande MLI sinus-triangle sur SIMULINK
100
Le développement en série de Fourrier de l’onde de sortie de l’onduleur à

commande MLI, n’est pas facile, cependant on donne le développement en série de
[18]:
Où
: Indice de modulation d’amplitude
: La pulsation fondamentale en rad/s
.Le déphasage de la tension de sortie par rapport à la fréquence de référence
L’indice de modulation est définit par :
Avec c’est la valeur crête du modulant et c’est la valeur crête de la porteuse.

Idéalement peut-être varié entre 0 et 1 pour avoir ainsi une relation linaire entre le
modulant et la tension de sortie.
Pour , la valeur maximal du fondamental de la tension de sortie est de qui
est de 78.55% de la valeur du fondamental de la sortie dans le cas d’une commande 180°
( ). A vrais dire en peut atteindre la valeur de 90.7% du fondamental de l’onde carré, en
mixant les bonnes valeurs des harmonique multiple de trois avec le signal modulant [K.B.
BOSE].
Pour , est une onde carré à la fréquence de la porteuse avec des encoches et
des pulsations symétrique.
On définit aussi l’indice de modulation de fréquence qui établit le rang des
harmoniques dans le signal de sortie. On montre que l’amplitude des harmoniques est
indépendante de , et diminue pour les rangs élevés. Pour une grande valeur de , le
courant de sortie de l’onduleur sera bien filtré par l’inductance de fuite de notre machine et
sera pratiquement sinusoïdal.
Le choix de la fréquence de la porteuse est un compromis un faire entre les pertes par
commutation de l’onduleur, et les pertes de la machine. Pour de grande valeur de , et
donc une grande fréquence de commutation, les pertes par commutations seront élevés mais
101
les pertes d’harmonique serons de plus en plus faible (ils vont être poussé vers les haute
fréquences). Une valeur optimal de l’indice de modulation de fréquence est à choisir pour
que les pertes totales du système soit minimal.
V. Résultat de la simulation de la MADA

La simulation du modèle complet de la MADA est faite sur SIMULINK. On
considérant que celle-ci ne débite sur aucune charge. On a obtenu les résultats suivants,
pour une MADA de :
-
-
-
-
-
-
-
-
-
V-1 Sans onduleur
Figure 3.14 : Puissance active Statorique (sans onduleur)
102
Figure 1.15 : puissance réactive statorique (sans onduleur)
Figure : Courant statorique
La puissance active est faible, car la GADA ne dépite sur aucune charge. Elle
présente des oscillations autours de la valeur 250 W, pour cause que les courants
statoriques ne sont pas parfaitement sinusoïdaux. C’est une conséquence du choix
arbitraire, de l’amplitude des tensions rotoriques (indice de transformation du
transformateur entre le rotor et le réseau). La puissance réactive est positive, et est
relativement élevé. Le circuit magnétique de la GADA consomme une puissance réactive
de l’ordre de 1300 VAR, elle est en fonctionnement inductif.
103
V-2 Avec onduleur :
Figure 3.14 : Puissance active Statorique (avec onduleur)
Figure 3.15 : Puissance réactive statorique (avec onduleur)
104
Figure 3.15 : Puissance réactive statorique (avec onduleur)
L’alimentation de la MADA depuis le rotor par un onduleur, introduit des

ondulations aux signaux de sortie, à cause des commutations des interrupteurs. Les
ondulations du courant affect, bien sûr, les deux puissances : active et réactive, un simple
filtre passe bas, assurera l’extraction du fondamental du courant.
105
CHAPITRE IV : La Commande Backstepping de la GADA
CHAPITRE IV : La Commande
Backstepping de la GADA
Résumé : Ce chapitre est composé de trois grandes parties. La

première introduit un ensemble de définition relative à la théorie de
Lyapunov concernant la stabilité des systèmes non linéaire. La
seconde est consacrée à la commande dite ‘’Backstepping’’, un
exemple illustratif sera donné, et l’application de cette commande
pour assurer la poursuite des références, à savoir, la puissance active
issu de la turbine, et la puissance réactive, sera établie. Finalement
les résultats de simulation ont été discutés.
106
I. Introduction
Ce système de génération d’énergie éolienne présente plusieurs effets incertains, pour

cause de la nature fluctuante et aléatoire du vent. Donc le contrôleur doit être capable de
prendre en considération ses effets incertains, et assuré en chaque instante la stabilité du
système contre les grandes variations de la vitesse du vent, et en même temps produire une
puissance de bonne qualité. Le contrôleur proportionnel - intégral (PI) conventionnel ne
peut pas satisfaire complètement la stabilité, ainsi que la performance demandée. Dans
l’autre côté, le système éolien sous l’étude, est un système largement non linéaire et admet
plusieurs points de fonctionnement, d’où, la linéarisation autour d’un seul point de
fonctionnement ne peut pas être faite pour le design du contrôleur à utiliser. Dans ce cas,
une méthode de control non linéaire peut être utilisée pour effectivement résoudre ce
problème.
Dans les deux décennies récente, et dans le but d’amélioré de loin les performances
du control de la génératrice asynchrone, plusieurs structure non linéaire à retour d’état
modifié, ont été appliqué, telle que : la linéarisation à retour entré-sortie, le contrôle basé
sur la passivité et le contrôle par mode glissant. Précisément dans les dernières années qui
ont passé, un ensemble d’activité et un intérêt croissant a été spécialement attribué à une
commande spéciale, connu sous le nom de l’approche ‘’Backstepping’’. L’approche du
‘’Backstepping’’ est une méthode non linéaire dont l’application est parfaitement adéquate
pour les systèmes de génération d’énergie connecter à un réseau.
Pour pouvoir entrée dans les détails de la commande, il est nécessaire d’introduire la
problématique, et de présenté les outils de base pour son développement. C’est une théorie
applicable généralement pour stabiliser les systèmes non linéaire sans éventuellement les
linéarisés.
II Généralité et commande des systèmes non linéaires :
La croissance continu des progrès technologiques, nous pouce chaque instant à

chercher les performances optimales, pour répondre aux cahiers des charges qui sont de
plus en plus exigeant, et aussi pour assurer la compatibilité entre les différent organes d’un
107
système. Si en prend le cas de la commande des systèmes comme discipline, le souci

constant d'améliorer les performances des systèmes commandés, conduit à des
modélisations de plus en plus précises, mais s'il existe un modèle mathématique qui rend
compte au comportement d'un système dans une large plage de fonctionnement, il est
malheureusement le plus souvent non linéaire. Partant de ce constat, les outils d'analyse
et/ou de synthèse de lois de commande, utilisés dans le domaine linéaire, deviennent
absolument incapables de rendre compte de certains phénomènes dont les systèmes non
linéaires sont le siège. Dans ce cas, d’autre méthode plus élaboré devienne nécessaire. On
peut citer quelque phénomène propre aux systèmes non linéaires [15]:
- Un système linéaire possède un seul point d'équilibre alors qu’un système non
linéaire peut en avoir plusieurs. Le système non linéaire peut converger, en régime
permanent, à l'un de ces points, suivant les conditions initiales.
- L'état d'un système linéaire instable peut diverger et tendre vers des valeurs infinies,
quand le temps devient infini. Un système non linéaire peut voir son état prendre
des valeurs infinies pour des valeurs finies du temps cette caractéristique est appelé
en anglais Finite Escape Time
- Dans la pratique, la majorité des oscillateurs qui présente des oscillations stables
(d'amplitude et fréquence fixes) doivent être réalisées par des systèmes non linéaires
alors que, pour qu'un système linéaire présente des oscillations entretenues, il faut
qu'il ait une paire de pôles imaginaires. Il est presque impossible de maintenir de
telles oscillations en présence de perturbations.
- Un système linéaire, avec une entrée périodique, produit un signal périodique aussi
et de même période à sa sortie, multiplié par un gain. Un système non linéaire peut
donner n’importe quel signal, ou osciller avec des fréquences différentes de la
fréquence du signal d’entrée
- Un système non linéaire peut avoir des régimes permanents totalement différent
pour chaque état initial, même peut différent du premier. Ce phénomène est connu
sous le nom de chaos. La sortie ainsi présente un aspect stochastique.
De plus il faut savoir que pour le système non linaire, et dans le cadre de la
commande des systèmes, la question de l'applicabilité est primordiale, et une méthode
générale n'existe pas, c.-à-d. qu’une méthode de commande qui fonctionne parfaitement
108
pour une classe de systèmes, peut donner des résultats catastrophiques sur une autre. C’est
pour cette raison que la communauté internationale de la commande, tendent leurs efforts
pour élargir, le plus possible, l'ensemble des systèmes auxquels les méthodes sont
applicables.
II-1 Définitions :
Système non linéaire :
Soit le système en dessous, illustré par une boite noire :
Figure 4.1 : système/boite noire
Si pour ce système on peut appliquer le principe de la superposition, à

savoir qu’on peut écrire :
( )
( ) Et
( )
Alors notre système, dont la fonction de transfert est ( ), est régi par une
équation différentielle à coefficient constant, donc il est linéaire. Dans le cas échéant,
c.-à-d. un système qui n’obéie pas au principe de superposition et donc n’est pas régi
par une équation différentielle à coefficient constant, est un système non linéaire [15]
[28].
Equilibre :
Physiquement et en absence de force externe, un système est en équilibre s’il conserve son
état. Du point de vue mathématique, la variation de son état, dans ce cas, est nulle.
Soit un système non linéaire décrit par l’équation différentielle autonome suivante :
109
̇ ( )
Si pour un état , ( ) , alors le système est en équilibre, et est un

point d’équilibre. Dans ce cas est solution de l’équation ̇ ( ).
Remarque :
En ce qui concerne les systèmes linéaire, l’équation différentielle du système est de la

forme ̇ , et donc est le seul point d’équilibre pour les systèmes linéaires si
est régulière.
Stabilité :
Par intuition en dit qu’un système est stable si déplacé peu de son état d’équilibre, il
tend à y revenir, s’il tend à s’en écarté d’avantage, alors il est instable
Mathématiquement et selon Lyapunov : soit un système non linéaire, dont le vecteur

d’état [ ] admet comme point d’équilibre. A l’instant et pour les
conditions initiales, ( ), écarté de cette position, et laissé à lui-même, le système aura
comme état ( ). On dit que le point d’équilibre est stable (stabilité simple), si :
( ) ‖ ( ) ‖ ‖ () ‖
Ceci veut dire que partant de et que l’état ( ) est contenu dans une boule de
rayon ( ) alors si pout l’état ( ) est compris dans une boule de rayon alors le
système et stable (peu). Cette définition peut être illustrée par la figure suivante :
110
Figure 4.2 : plan de phase d’un système deuxième ordre dont le point d’équilibre est stable
(simple)
Ici on parle de stabilité simple, où le vecteur d’état ne requière pas qu’il tende vers le
point d’équilibre . Si pour , le système écarté de son point d’équilibre, il tend à y
revenir :
Pour , ()
On dit qu’il y a stabilité asymptotique. La [Figure 4.3] explique la stabilité asymptotique
dans le plan de phase.
Figure 4.3 : plan de phase d’un système deuxième dont le point d’équilibre est
asymptotiquement stable
111
Remarque :
Le faite que le point d’équilibre d’un système soit stable (stabilité simple), ou
asymptotiquement stable, revient à conclure que le système lui-même est
stable/asymptotiquement stable.
Plan de phase :
Pour comprendre le comportement d'un système non linéaire. On utilise souvent une
représentation de ses trajectoires dans l'espace de phase, comme on a fait dans les figures
précédentes. Ces trajectoires sont un ensemble de courbes qui représentent l'évolution de
l'état du système dans le temps. L'obtention de ces trajectoires passe, toutefois, par la
résolution de l'équation différentielle, qui peut s'avérer une tâche difficile. C'est pourquoi,
les outils permettant l'analyse du comportement du système, sans avoir à résoudre les
équations le décrivant, ont connu un grand succès. Les techniques basées sur la deuxième
méthode de Lyapunov font partie de cette classe.
𝑥(𝑡 )
𝑡
Figure 4.4 : plan de phase
Stabilité locale :
On parle de stabilité locale lorsque l’étude de la stabilité se fait pour le point

d’équilibre considéré, et donc pour un seul état initial. C’est une condition nécessaire mais
pas suffisant pour conclure quant à la stabilité d’un système dans un domaine Ɗ.
Stabilité globale :
On parle de stabilité globale, si le système est stable, pour tous les états initiaux
112
II-2 Les méthodes d’analyse de la stabilité :
La stabilité est un élément très important dans la théorie des systèmes. Pour les
systèmes non linéaires celle-ci passe au premier plan, pour devenir ainsi un facteur clé.
Cela explique l’accroissement des activités que connaît ce domaine depuis plusieurs
années. Du niveau d'importance des non-linéarités présentes dans un système, dépend la
complexité des méthodes permettant de se prononcer sur sa stabilité. Pour une grande
classe de systèmes non linéaires, les méthodes d'analyse linéaire donnent en général, des
résultats acceptables. Dans certains cas, des méthodes comme la première méthode de
Lyapunov (Gille 1988. Benaskeur 1996) sont utilisées afin de pallier aux limitations des
méthodes linéaires. Malheureusement pour une grande majorité de systèmes, ces deux
approches restent insuffisantes et ne donnent que des conditions nécessaires de stabilité.
Des techniques plus générales, qui reposent sur une théorie plus rigoureuse, ont été
proposées. Contrairement aux méthodes linéaires, ces méthodes (bien adaptées au cas non
linéaire) permettent d'expliquer les phénomènes précédemment dont le système non linéaire
est régi et d'en tenir compte dans l'analyse des systèmes. Elles reposent presque toutes sur
la deuxième méthode de Lyapunov, dite la méthode directe de Lyapunov. Cette dernière
fournit un outil très puissant pour tester (et trouver des conditions suffisantes) la stabilité
des systèmes dynamiques, sans avoir à résoudre les équations différentielles les décrivant.
II-2-1 Première méthode de Lyapunov :
Cette méthode permet de conclure sur la stabilité locale des systèmes non linéaires
en étudiant la version du système qui est linéaire au voisinage d’un point d’équilibre. Ceci
est fait en négligent les termes non linéaires (de degré supérieur ou égal à deux). L’analyse
se fait comme suit :
- Si le système linéarisé est asymptotiquement stable, alors le système non

linéaire est asymptotiquement stable.
- Si le système linéarisé est instable, alors le système non linéaire est instable.
- Si le système linéarisé est simplement stable, ici on ne peut pas se prononcé,
et l’étude de la stabilité repose sur les termes qui ont été négligé, en parle dans
ce cas de cas critique.
113
II-2-2 Deuxième méthode de Lyapunov :
Cette méthode découle du concept d'énergie dans un système. Pour un système

physique, l'énergie est une fonction définie positive (voir Annexe) de son état. Si le
système est conservatif, l'énergie reste constante, pour un système dissipatif, celle-ci
décroît. Pour ces deux cas, le système est stable. Si dans l’autre cas l'énergie croît, il est
clair que le système est instable.
L'idée ici est d'analyser la stabilité du système, sans avoir à résoudre les équations
différentielles non linéaires le régissant. On se contente dans cette méthode d'étudier les
variations (signe de la dérivée) de l'énergie (ou une fonction qui lui est équivalente), le long
de la trajectoire du système.
Comme outil d’analyse de stabilité pour cette méthode, on utilise les théorèmes
qu’Aleksandr Mikhailovich Lyapunov a démontré l’existence :
Théorème 1 de la stabilité asymptotique : Si il y a existence d’une fonction ( ),
équivalente à l’énergie, de signe définie positif dans un domaine Ɗ, et dont la dérivé totale
par rapport au temps ̇ (et donc la dérivé partielle par rapport aux états dans le cas des
systèmes autonomes) soit définie négative dans le même domaine Ɗ, alors le point
d’équilibre est asymptotiquement stable dans ce domaine.
Théorème 2 de l’instabilité : Si il y a existence d’une fonction , équivalente à

l’énergie, de signe définie positif dans un domaine Ɗ est que :
- ̇ soit définit de même signe que ou
- Indéfinie de signe,
Alors le point d’équilibre est instable
Théorème 3 de la stabilité simple : Si il y a existence d’une fonction ( ),
systèmes autonomes) soit semi définie négative dans le même domaine Ɗ, le point
d’équilibre est (simplement) stable.
On peut prouver la stabilité asymptotique du point d’équilibre, dans le cas d’une
stabilité simple, par le théorème de Barbashin - Krasovskii qui dit :
114
Théorème 4 (Barbashin - Krasovskii) : Si il y a existence d’une fonction ( ),

systèmes autonomes) soit semi définie négative dans le même domaine Ɗ, l'équilibre est
asymptotiquement stable dans ce domaine, si l'ensemble des points où ̇ s'annule ne
contient pas l'une des trajectoires possibles du système.
Remarque :
Ces théorèmes permettent de conclure quant à la stabilité globale du système, et
Comme toute étude de stabilité globale, le domaine de stabilité prédit est à l'intérieur du
domaine de stabilité réel, qui est souvent beaucoup plus grand, mais difficile à trouver la
fonction de Lyapunov qui permet sa prédiction.
Ces théorèmes présentent une condition suffisante à la stabilité. Ainsi, un point
d'équilibre d'un système non linéaire est stable, si une fonction de Lyapunov peut être
trouvée et qui vérifie, au voisinage de ce point, les conditions imposées. Pour l'étude de la
stabilité d'un système caractérisé par un vecteur d'état ( ), la méthode directe de Lyapunov
consiste, alors, à chercher une fonction ( ), (représentative de l'énergie) de signe défini
positif et qui coïncide avec l’un des théorèmes cités précédemment.
Pour les systèmes linéaires, il existe des méthodes systématiques pour construire une
fonction de Lyapunov permettant de conclure à sa stabilité. Il n'en est pas de même pour les
systèmes non linéaires, pour lesquels on est réduit à essayer des types de fonctions pour
telle ou telle classe de systèmes. Il n'y a aucune règle générale permettant de trouver une
fonction de Lyapunov pour n'importe quel système non linéaire. Néanmoins, il existe des
approches qui conduisent, en général, à des résultats. Des exemples de fonctions qui
réussissent souvent comme fonctions de Lyapunov, sont données par :
Fonction quadratique de Lyapunov :
( )
Pour les systèmes mono variables la fonction quadratique de Lyapunov devient :
( )
115
Fonction quadratique plus intégrale :
( ) ∫ ( )
La raison pour laquelle, plusieurs méthodes existent pour étudier la stabilité des
systèmes non linéaire, explique et reflète la diversité des non linéarité qu’on peut rencontrer
dans ces systèmes. En présence de non linéarité utile, qui permettent la stabilisation du
système rend les méthodes basé sur la linéarisation inutile, car celle-ci élimine ces termes.
Dans ce cas, des méthodes comme la deuxième méthode de Lyapunov constituent un outil
puissant.
Il faut noter que la méthode ‘’Backstepping’’ utilisé dans ce travail, est basé sur la
deuxième méthode de Lyapunov.
II-3 Commande par Lyapunov des systèmes non linéaires :
Dans le cadre de la commande des systèmes, deux approches sont à considérer pour
aborder le design de la commande :
- Soit que le système est linéaire/ a été linéarisé
- Soit que le système est non linéaire
Dans le premier cas, si le système à commander présente des faibles non-linéarités, la
démarche naturelle pour l'ingénieur est de les ignorer, en les traitants comme des
perturbations affectant un modèle linéaire équivalent du système. Cette méthode est
applicable pour une grande classe de système, elle permet de profiter de la puissance de la
théorie linéaire, qui est maintenant bien maitrisé et donne généralement des résultats
satisfaisant.
Dans le second cas, et Malheureusement, dans beaucoup de situations, les non-

linéarités ne peuvent être négligées, on parle alors de non-linéarités essentielles qui assure
la stabilité du système. De tels systèmes ne peuvent être directement traités dans le cadre de
la commande linéaire, et des méthodes mieux adaptées à ce type de problèmes sont à
considérer, ceci commence par le fait de trouvé une fonction de control de Lyapunov (fcl)
de sorte à garantir les performances souhaité en boucle fermé.
116
L’idée consiste à calculé une loi de commande, afin de garantir que la dérivé d’une
certaine fonction de Lyapunov définit positif, ne soit pas positive. Ceci doit être vérifié tout
au long des trajectoires (des solutions ( )) de notre système.
Le type du design à élaborer, dépend du degré de notre connaissance sur les
paramètres du modèle du système.
- Dans le cas où les paramètres du modèle sont connu, et le modèle est d’ordre
faible, alors la Commande par Lyapunov est tout à fait adéquate pour le calcul
de la commande.
- Dans le cas où les paramètres du modèle sont incertaine, où on ne connaît que
par exemple les bornes, que les paramètres ne peuvent dépasser, alors c’est la
Commande Robuste qui est adéquate pour le calcul de la commande
- Dans le cas où les paramètres du modèle sont inconnus, alors c’est la
Commande adaptative qui est adéquate pour le calcul de la commande
- Dans le cas où l’ordre du système est élevé et les paramètres du modèle sont
connu, c’est la commande ‘’Backstepping’’ qui peut être utilisé.
On va mettre le point sur la méthode de commande par Lyapunov, celle-ci étant à

l'origine qu'un outil d'analyse, la méthode de Lyapunov a suscité beaucoup d'intérêts ces
dernières années dans le domaine du design, ce qui a donné lieu à des techniques
systématiques de conception de contrôleurs pour les systèmes non linéaires. Le
‘’Backstepping’’, qui constitue l'élément central de ce chapitre est l'un des résultats majeurs
en cette matière. Mais, avant d'aborder cette méthode, rappelons la définition de la fonction
de contrôle de Lyapunov (fcl), et le théorème de stabilité de Lasalle-Yoshizawa sur lequel
elle repose.
Théorème 5 Lasalle-Yoshizawa :
Soit le système non linéaire autonome définie par :
̇ ( )
Qui admet l’origine comme point d’équilibre : ( ) , et soit :
, une fonction bornée telle que :
̇ ( ) ( )
Si ces condition sont vérifier, donc l’équilibre est stable (stabilité simple)
117
Si de plus est définie positif, alors le point d’équilibre est globalement,

asymptotiquement stable.
Donc par la suite on pourra prouver la stabilité de notre système, si il y a existence
d’une fonction définie positif, et supérieur à la dérivée totale de la fonction de
Lyapunov. En d’autre terme, soit le système non linéaire suivant :
̇ ( )
Avec l’origine comme point d’équilibre : ( ) . Le but est de calculer une
commande ( ), pour que le système en boucle fermé :
̇ ( ( )) : Soit asymptotiquement stable
Pour garantir cette stabilité un bon choix de et de doit être fait. Et la commande
doit ainsi vérifiée :
̇ ( ( )) ( )
Un système pour lequel un bon choix de ces deux fonctions existe, et dit possédant
une Fonction de Control de Lyapunov.
Définition de la Fonction de Control de Lyapunov : une fonction
définie positive est appelé une fonction de Control de Lyapunov (fcl) pour le système
si :
{ ( ( ))}
Exemple 1 – Soit à stabiliser le point d’équilibre du système mono

variable suivant :
̇ ( ) ( )
Où et sont des fonctions non linéaire, et est un vecteur de paramètres connus.
Pour stabiliser ce système un choix de la commande rendant ̇ est à calculer. Pour ce
faire on choisit une fonction de control de Lyapunov de la forme quadratique (qui réussit
très bien pour les systèmes scalaire):
( )
Sa dérivé totale par rapport au temps est tel que :

( )
̇ ( ) ̇ = ̇ [ ( ) ( ) ]
118
Un choix adéquat de pourra rendre ̇ négative et stabilisé le système en boucle

fermé. On choisit tel que :
( ) ( )
Ceci donne :
[ ( ) ]
( )
Remplaçant dans la dérivé de on trouve:
̇ ( )
Effectivement ici la dérivée est semi définie négative, donc le point d’équilibre est
asymptotiquement stable (Barbashin - Krasovskii : les points ou la dérivée s’annelle ne
constitue pas une trajectoire où les solutions peuvent passées), ici .
Donc finalement le système en boucle fermée :
̇ ( ) ( )[ [ ( ) ]
( )
Est asymptotiquement stable.

Remarque :
L’exemple précédant est simple, le choix de la fonction de Lyapunov parait facile ici,
mais dans la plupart des cas il n’est pas facile de trouvé le couple (fonction de Lyapunov,
loi de commande), garantissant une stabilité globale, il est même difficile voire impossible
de la trouvé pour les systèmes d’ordre élevé, c’est pour cette raison que la méthode
‘’Backstepping’’ se voit comme un outil performant contourné le problème de l’ordre du
système, tout en bénéficiant de la supériorité du control par Lyapunov.
III La commande par la méthode du ‘’Backstepping’’
Dans le cas du système non linéaire à dimension élevé (Supérieure ou égal à deux)
il est souvent très difficile de concevoir un contrôleur pour le commander et assurer sa
stabilité en même temps, voire même impossible de le faire. Le design par ‘’Backstepping’’
offre une technique systématique pour surmonter ce problème, ceci en combinant la
fonction de control de Lyapunov (fcl) et un design récursif. Cela permet de surmonter
l'obstacle de la dimension et d'exploiter la souplesse de conception dans le cas scalaire pour
résoudre les problèmes de commande pour des systèmes d'ordre important. Le
119
‘’Backstepping’’, lorsque il ne fait pas appel à la linéarisation, permet de prendre en compte

et conservé les linéarités essentiel dans le système, celle qui assure sa stabilité [15] [28].
La technique du backstepping a été développée au début des années 90 par
Kanellakopoulos et al. L’arrivée de la commande par le backstepping a donné un nouveau
souffle à la commande des systèmes non linéaires, qui malgré les grands progrès réalisés, il
manquait des approches générales. Cette technique est une méthode systématique et
récursive de synthèse de lois de commande non linéaires qui utilise le principe de stabilité
de Lyapunov et qui peut s’appliquer à une grande classe de systèmes non linéaires.
L’idée de base de la commande par le ‘’Backstepping’’ est de rendre les systèmes
bouclés, équivalents à des sous-systèmes d’ordre un en cascade stable au sens de
Lyapunov, ce qui leur confère des qualités de robustesse et une stabilité globale
asymptotique. En d’autres termes, c’est une méthode multi-étapes. A chaque étape du
processus, une commande virtuelle est ainsi générée pour assurer la convergence du
système vers son état d’équilibre. Cela peut être atteint à partir des fonctions de Lyapunov
qui assurent pas à pas la stabilisation de chaque étape de synthèse. Le ‘’Backstepping’’ est :
- applicable au système de forme paramétrique stricte, c .à. d la dérivée de chaque
composante du vecteur d’état doit être une fonction des composantes précédentes et
dépendre additivement de la composante suivante :
̇ ( ) ( )
̇ ( ) ( )
̇ ( ) ( )
̇ ( ) ( )
̇ ( ) ( )
- Commençant avec la première équation différentielle du système ˙x1 qui est plus
loin de l’entrée de commande u, et n’achève la loi de commande de type
d’expression analytique qu’en dernière étape.
120
Il y a plusieurs version de la commande par ‘’Backstepping’’, la version de base, et

qui a fait l’objet de ce chapitre, est le ‘’Backstepping’’ non adaptatif.
Exemple 2 – soit le système d’ordre trois suivant, qui admet l’origine pour point
d’équilibre :
̇ ( ) ( ) ( )
̇ ( ) ( ) ( )
̇ ( ) ( ) ( )
Le design sera élaboré pour un nombre d’étape égale à l’ordre du système, donc il va
se faire en trois étapes.
Notre objectif ici est d’assurer la stabilité du système ainsi que la poursuite de la référence,
on a pour sortie , on suppose qu’on cherche à ce que soit égale à , on suppose
que , ̇ ̈ sont connu.
Etape 1 :
On choisit la première équation d’état :
̇ ( ) ( )
On suppose que est une variable de control virtuelle, et on désire que :
( )
On définit ainsi notre variable d’erreur, à savoir :
( )
Et notre premier sous système dans ce cas est :
̇ ( ̇ ) ̇ ̇ ̇
Soit une fonction de control de Lyapunov de la forme :
( )
121
Sa dérivée totale tout au long des solutions du premier sous système est telle que :
( )
̇( ) ̇ = ̇ [ ̇ ( ) ( ) ]
Pour que cette dérivée soit négative, ont choisi de sorte à avoire :
[ ̇ ( ) ( ) ]
Avec
Ceci permet de trouvé l’état désiré, soit :
( ) [ ( ) ̇ ]
( )
En remplaçant dans la dérivé on trouve effectivement que :
( )
̇( ) ̇ [ ̇ ( ) ( ) ]
Ce qui permet de conclure que le point d’équilibre du première sous système est
asymptotiquement stable (Barbashin - Krasovskii ), donc le sous-système est globalement
asymptotiquement stable.
Etape 2 :
On choisit les premières équations d’états :
̇ ( ) ( )
̇ ( ) ( )
On suppose que est une variable de control virtuelle, et on désire que :
( )
On définit ainsi notre variable d’erreur qu’on va essayer de faire tendre vers zéro, à savoir :
Donc :
Et notre deuxième sous système dans ce cas est :
122
̇ ( ̇) ̇ ̇ ̇ ̇ ( ) ( )
{
̇ ( ̇) ̇ ̇ ̇
( ) ( )
Sa dérivée totale tout au long des solutions du sous-système considéré est telle que :
( ) ( )
̇( ) ̇ ̇ ̇ ̇
[ ̇ ( ) ( ){ }] [ ̇ ( )
( ) ]
[ ( ) ̇ ( ) ( ) ]
Pour que cette dérivée soit négative, ont choisi de sorte à avoire
( ) ̇ ( ) ( )
Avec
Ceci permet de trouvé l’état désiré, soit :
( ) [ ( ) ( ) ̇ ]
( )
̇( )
Ce qui permet de conclure que le point d’équilibre du deuxième sous système est
asymptotiquement stable (Barbashin - Krasovskii , Lasalle-Yoshizawa), donc le sous-
système est globalement asymptotiquement stable.
Etape 3 :
On choisit maintenant la globalité du système :
123
̇ ( ) ( )
̇ ( ) ( )
̇ ( ) ( )
Maintenant c’est la vraie commande qui apparaît dans la dernière étape, et c’est
dans cette étape qu’elle va être calculée et on désire que :
( )
On définit notre variable d’erreur qu’on va essayer d’annuler, à savoir :
Donc :
Et notre Troisième sous système dans ce cas est :
̇ ( ̇) ̇ ̇ ̇ ̇
{ ̇ ( ̇) ̇ ̇ ̇ ̇
̇ ( ̇) ̇ ̇ ̇
( ) ( ) ( )
Sa dérivée totale tout au long des solutions du 3ème sous-système est telle que :
( ) ( ) ( )
̇( ) ̇ ̇ ̇ ̇
̇ ̇
[ ̇ { }] [ ̇ { }]
[ ̇ ]
[ ̇ ]
Le terme a été passé à la troisième équation, pour qu’il soit stabilisé.
Pour que cette dérivée soit négative, ont choisi de sorte à avoire
Avec
124
Ceci permet de trouvé le signal de commande réel , soit :
[ ̇ ]
̇( )
Avec ̇ ̇ sont calculé analytiquement telle que :
̇ ̇ ̇ ̇
̈
̇ ̇ ̇ ̇ ̇
̈ ̈
⃛
Ce qui permet de conclure que le point d’équilibre du deuxième sous système est
asymptotiquement stable (Barbashin - Krasovskii , Lasalle-Yoshizawa), donc le sous-
système est globalement asymptotiquement stable.
Finalement le système est asymptotiquement globalement stable.
IV Application de la commande ‘’Backstepping’’ au système éolien
IV-1 structure du système commandé :
Pour cette partie on va appliquer la méthode de la commande par ‘’Backstepping’’

pour notre système, dans le but de garantir la poursuite des références désirés et d’assuré en
même temps sa stabilité globale. L’objectif étant que le système éolien soit capable de
produit une énergie de qualité, qui suit la consigne de référence, à savoir une puissance
active de référence noté : issu de la turbine dans le cas où on néglige tous les pertes
dans la machine ainsi que dans le convertisseur coté rotor, et une puissance réactive nulle
pour avoir un facteur de puissance unitaire. Il est à noter que la consigne de l’énergie
réactive peut ne pas être nulle, en effet, on peut commander la GADA pour que celle-ci
fournis de la puissance réactive au réseau et ainsi on assure la compensation de l’énergie
réactive si le réseau n’en est pas capable. Ici le modèle de la MADA utilisé pour tester la
commande est le modèle réduit. La structure de commande établie dans ce travail est
illustrée sur la figure suivant [8]:
125
Figure 4.5 : Structure de commande de la GADA
Ici ne sont pas montrés les blocs de compensation. Ces derniers son utilisés pour
découpler, «encore plus», les deux axes et entre eux.
Du coup, on peut considérer qu’on a deux systèmes à commander d’une manière
parallèle. La commande du première à comme tâche, la poursuite de la puissance active de
référence, quant à la seconde : c’est la poursuite de la puissance réactive de référence. La
commande des deux systèmes fera converger le système global vers la stabilité.
L’algorithme de commande du bloc : commande ‘’Backstepping’’, a besoin en
réalités de plusieurs signaux, masqué sur la figure, pour le calcul des tensions .
L’élaboration de la commande, comme expliqué précédemment, commence par
l’établissement du modèle sur lequel on travail.
IV-2 Design de la commande :
Les deux modèles non linéaires de la MADA pour les deux axes et , sous forme
paramétrique stricte, pris en considération, sont les suivants [9] [10] [15] [17] [27]:
̇ [ ]
̇ [ ]
{
126
̇
̇ [ ]
̇ [ ]
{
Chaque un des deux systèmes précédant, est de deuxième ordre, donc l’algorithme va
se faire en deux étapes.
On considère l’origine comme un point d’équilibre.
On a que nos signaux de référence soit : et , dont les dérivé sont connu.
Etape 1 : calcule des courants de control :
Pour la première étape en choisit en parallèle les deux premiers systèmes :
̇ [ ]
{
̇ [ ]
On désire que la sortie du premier système, tend vers et que sortie du

deuxième système, tend vers , donc on définit nos variables d’erreur par :
Les variables de control virtuelle sont : et .
Nos première deux sous système sont obtenues en dérivant les variables d’erreur, tel
que :
̇ ̇ ̇ ̇ [ ]
{
̇ ̇ ̇ ̇ [ ]
On choisit pour chaque sous-système une fonction de Lyapunov quadratique, de la forme :
127
( )
{
( )
La dérivée totale des deux fonctions tout au long des solutions et est telle que :
( )
̇( ) ̇ ̇ ̇ [ ]
( )
̇( ) ̇ ̇ ̇ [ ]
{
Pour que les deux dérivées soit négatives, ont choisi et de sorte à avoir :
̇ [ ]
{
̇ [ ]
Ceci permet de trouvé l’état les courants de control désiré, soit :
{ ̇ [ ]}
{ ̇ [ ]}
{
En remplaçant les deux control virtuels dans les leurs dérivés respective on trouve
effectivement que :
̇( )
{
̇( )
Ce qui permet de conclure que le point d’équilibre zéro pour que chaque sous
système est asymptotiquement stable (Barbashin - Krasovskii , Lasalle-Yoshizawa), donc
les deux sous-systèmes sont globalement asymptotiquement stables.
Etape 2 : calcule des tensions de control :
Les courants déterminé au pare avant, sont les variable désiré pour cette étape.
Maintenant c’est tout le système qui est choisi :
128
̇ [ ]
{
̇ [ ]
̇
̇ [ ]
̇ [ ]
{
Les variables d’erreurs sont :
Ici apparait les vrais signaux de commande : et
Ainsi, les second deux sous-système, sont obtenues en dérivant les variables d’erreur,
tel que :
̇ ̇ ̇ ̇ [ ]
{
̇ ̇ ̇ ̇ [ ]
̇ ̇ ̇ ̇ [ ]
{
̇ ̇ ̇ ̇ [ ]
On choisit pour chaque sous-système une fonction de Lyapunov quadratique, de la forme :
( ) ( )
{
( ) ( )
La dérivée totale des deux fonctions, respectivement pour l’espace ( ) et

( ), est telle que :
( ) ( )
̇( ) ̇ ̇ ̇ ̇
{
( ) ( )
̇( ) ̇ ̇ ̇ ̇
129
̇( ) { ̇ [ { } ]}
{ ̇ [ ]}
̇( ) { ̇ [ { } ]}
{ ̇ [ ]}
{
̇( ) { ̇ [ ]}
{ ̇ [ ]}
̇( ) { ̇ [ ]}
{ ̇ [ ]}
{
Donc
̇( ) { ̇ [ ]}
{
̇( ) { ̇ [ ]}
Les nouveaux termes et , est la partie non stable de la première
étape, qui va être stabilisé maintenant dans cette étape.
Pour que les deux dérivées soit négatives, ont choisi et de sorte à avoire :
̇ [ ]
{
̇ [ ]
Ceci permet de trouvé l’état les tensions de control réel, soit :
{ ̇ [ ]}
{
̇ [ ]
130
En remplaçant les deux control virtuels dans les leurs dérivés respective on trouve
effectivement que :
̇( )
{
̇( )
Avec ( )
Ce qui permet de conclure que le système est globalement asymptotiquement stable
IV-3 Résultats :
La commande a été simulée sur le logiciel MATLAB/SIMULINK avec le modèle
réduit de la MADA, et sans contrôler la tension aux bornes du bus continu, à la sortie du
redresseur.
Les paramètres suivant ont été utilisé pour simuler l’ensemble :
-
-
-
-
-
-
- Indice de modulation d’amplitude
- Tension à la sortie du redresseur
131
Figure 4.6 : Puissance active injecté dans le réseau
Figure 4.7 : Puissance réactive fournie par la GADA
La commande Backstepping appliqué à la GADA, donne de bons résultats, du point

de vue suivi de la puissance de référence. Avec l’onduleur, celle-ci présente de faible
ondulation au alentour des 100 W pour la puissance active, due à la fréquence de
commutation des interrupteurs de l’onduleur, et donc due au choix des deux indice de
modulation d’amplitude et de fréquence. La puissance réactive de consigne est nulle, c’est
132
dans le but d’avoir un facteur de puissance unitaire. Dans le cas où cette puissance est
négative ou positive, dans ce cas le fonctionnement de la GADA sera respectivement un
fonctionnement capacitif (la GADA fournie de la puissance réactive au réseau pour des
raisons de compensation par exemple), et ou un fonctionnellement inductif. Le découplage
n’a pas été parfaitement assuré, car on constate que les variations de la puissance active,
introduit des piques au niveau de la puissance réactive.
133
Conclusion générale et Perspective :
Dans le cadre de la réalisation de mon travail, nous avons choisi de travailler sur le
thème de la commande par ‘’Backstepping’’ d’une éolienne basé sur une machine
asynchrone à double alimentation. Dans le premier chapitre on a présenté des généralités
sur l’énergie éolienne en rendant compte à l’état actuel de l’exploitation mondiale et
national de ce créneau énergétique. Puis nous avons parlé des différentes technologies
d’éoliennes existantes avec leurs différentes structures, à savoir les éoliennes à axe vertical
et horizontal. Dans le deuxième chapitre nous avons traité les lois fondamentales
permettant la conversion de l’énergie éolienne en énergie électrique, une comparaison entre
les éolienne à vitesse fixe et ceux à vitesse variable a été faite, puis une comparaison entre
les génératrices utilisé dans un système éolien, nous a permis de motivé sur le choix de la
génératrice asynchrone à double alimentation, Ensuite nous avons expliqué le
fonctionnement général de la GADA. Nous avons également modélisé la turbine éolienne
sur laquelle s’est portée l’application de la méthode de maximisation de la puissance
MPPT. Le control de la méthode a été effectué par un PI et les simulations sur SIMULINK.
La 3eme partie est une modélisation de la GADA en convention récepteur, deux
modèles ont été élaborés. La modélisation de l’alimentation du rotor étant aussi modélisées,
nous l’avons testé sur la GADA.
Finalement un chapitre a été consacré pour proposer les base des systèmes non
linéaire, et de la stabilité au sens de Lyapunov, on a donné le pourquoi de la chose
concernant la commande ‘’Backstepping’’, et une loi de commande pour l’ensemble
onduleur, GADA a été calculé et testé. De bons résultat ont été obtenu avec la commande
‘’Backstepping’’.
Une parmi les difficultés que j’ai pu rencontrer, est celle concernant le choix des
coefficients des correcteurs, que ça soit pour le PI, ou pour la loi de commande. Plusieurs
méthodes sont présentes dans la littérature pour avoir des coefficients optimaux :
notamment ceux liée au domaine de l’intelligence artificiel (les algorithmes génétiques, les
réseaux de neurones...etc.).
Une étude plus complète est indispensable pour la suite à savoir :
134
- Une modélisation plus exacte du vent et une élaboration de la commande dans
les autres zones de fonctionnement
- la modélisation et la simulation du redresseur commandé avec le système de
régulation du bus continu.
- Interconnexion de l’éolienne avec le réseau. Des essais réel sur une vrai
éolienne haute puissance serai une bonne expérience.
- Prendre en considération l’effet des câbles de ligne dans la modélisation.
- Elaborer la commande sans les capteurs de vitesse.
- Explorer d’autre command non linéaire et démontrer leur applicabilité sur
l’ensemble du système éolien.
- Développer, pourquoi pas ma propre commande.
135
Annexe :
CHAPITRE II :
Les coefficients du PI utilisé sont :
CHAPITRE III :
Paramètres utilisés pour la simulation de la MADA, avec et sans onduleur
-
-
-
-
-
CHAPITRE IV :
Définition : Fonction définie de signe :

Soit , une fonction définie dans un domaine qui contient l’origine.
 est positive définie si ( ) et ( ) , pour tout

 est positive semi-définie si ( ) et ( ) , pour tout
 est négative définie si – est positive définie.
 est négative semi-définie si – est semi-positive définie.
Paramètres utilisés pour la simulation de la commande :

-
-
-
-
-
-
- Indice de modulation d’amplitude
- Tension à la sortie du redresseur
136
Bibliographie :
[1] : Onur Ozdal MENG, Ismail Hakk ALTAS, « Fuzzy logic control for a wind/battery
renewable energy production system »,Turk J Elec Eng & Comp Sci, Vol.20, No.2, 2012,
TUBITAK
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l’énergie éolienne ». Thèse de Doctorat de l’université de NANTE, 2003.
[3] : Mohamed BENCHAGRA, Mohamed MAAROUFI, Mohammed OUASSAID, « A

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a distribution network »,Turkish Journal of Electrical Engineering & Computer Sciences,
Turk J Elec Eng & Comp Sci (2014) 22: 1-11
[4] : Mme HAMECHA Samira, Ep. BOUREKACHE, « Etude et commande d’une

Eolienne à base d’une machine synchrone à aimants permanents », Mémoire de Magister,
Ingénieur d’Etat en Electrotechnique, Faculté de génie électrique et d’informatique, Algérie
2013
[5] : L. Baghli, « Contribution à la commande de la machine asynchrone, utilisation de la

logique floue, des réseaux de neurones et des algorithmes génétiques ». Thèse de Doctorat
de l’Université Henri Poincaré, Nancy-I en Génie Electrique, 1999.
[6] : L. Khettache, « Etude et commande d’un système éolien à base d’une machine
électrique à double alimentation » Magister, université de Batna, 2007.
[7] : M. Siddo, « Etude du Générateur Asynchrone pour l’utilisation dans la production de

l’énergie éolienne » ingéniorat en électrotechnique, Ecole Nationale Polytechnique,
Algérie, 2007.
137
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Doubly Fed Induction Generator Driven By A Wind Turbine ». International Journal of
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[10]: International Journal of Emerging Technology and Advanced Engineering Website:

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February 2015) ‘’Control by Back Stepping of the DFIG Used in the Wind Turbine’’
International Journal of Emerging Technology and Advanced Engineering Website:,
Volume 5, Issue 2, February 2015)
[11] : P. Vidal. « Commande non linéaire d'une machine asynchrone à double alimentation
». Thèse de doctorat de l’institut national polytechnique de Toulouse. Spécialité : Génie
Electrique. 2004.
[12] : Ludovic LECLERCQ, « Apport du stockage inertiel associé à des éoliennes dans un
réseau électrique en vue d’assurer des services systèmes ». Thèse Docteur de l’université,
spécialité Génie électrique.
[13] : ARDJOUN Sid Ahmed El Mahdi, « Commande en vitesse par mode glissant d’une
Machine Asynchrone à Double Alimentation » Mémoire Pour l'obtention du diplôme de :
MAGISTER en Electrotechnique. 2010
[14] : H. Merabet Boulouiha, A. Tahri, A. Allali, A. Draou, M. Denaï, « A Simple MPPT

Based Control Strategy Applied to a Variable Speed Squirrel Cage Induction Generator »
[15] : Abder REZAK Benaskeur, « Aspects de l'application du backstepping adaptatif à la

commande décentralisée des systèmes non linéaires » Thèse à la Faculté des Études
138
Supérieures de l'université Laval pour l'obtention du grade de Philosophiæ Doctor (Ph-D.),
Février 2000
[16] : BERREZZEK FARID, « Etude des Différentes Techniques de Commande des

Onduleurs à MLI Associés à une Machine Asynchrone » MEMOIRE, UNIVERSITE
BADJI MOKHTAR – ANNABA –, 2006
[17]: MESSAADI MOUNA, « Commande backstepping appliquée à la machine synchrone

a aimants permanents » Mémoire, UNIVERSITE HADJ LAKHDAR – BATNA,
16/01/2012.
[18] : BIMAL K. BOSE, « Modern Power Electronics And AC Drive », Condra Chair of
excellence in Power Electronics, The university of Tennessee, Knoxville
[19] : TOUAL Belkacem «Modélisation et Commande Floue Optimisée d’une Génératrice

à Double Alimentation, Application à un Système Eolien à Vitesse Variable ». Magister,
Université de Batna - Faculté des Sciences de l’Ingénieur ; Algérie, 2010
[20] : Mme Kelkoul Bahia. «Etude et commande d’une turbine éolienne utilisant une
Machine Asynchrone à Double Alimentation ». Magister en API. Université de
TLEMCEN, 2011
[21] : MOKRANE SMAILI, « MODÉLISATION ET COMMANDE D'UN

AÉROGÉNÉRATEUR À MACHINE ASYNCHRONE À DOUBLE ALIMENTATION
EN VUE DE SIMULATION DES PROBLÈMES DE COGÉNÉRATION ». Mémoire.
UNIVERSITE DU QUEBEC EN ABITIBI-TEMISCAMINGUE, 2013
[22] : Jogendra Singh Thongam and Mohand Ouhrouche, « MPPT Control Methods in
Wind Energy Conversion Systems », INTECKOPEN, University of Quebec at Chicoutimi
Quebec, Canada
139
[23] : DIAF YOUSSOUF, BEN ANTER DJAMAL. «MODELISATION ET
COMMANDE D’UN ONDULEUR TRIPHASE PILOTE PAR MLI A STRUCTRE
MULTINIVEAUX». PFE : Diplôme de Master en Génie électrique, Université Kasdi
Merbah–Ouargla, Algérie, 2012
[24] : Salma EL AIMANI, « Modélisation des différentes technologies d’Eoliennes

intégrées dans un réseau de moyenne tension » Thèse de Doctorat en GE, Ecole Centrale de
Lille, France, 2004
[25] : Par Armand BOYETTE. «Contrôle-commande d'un générateur asynchrone à double

alimentation avec système de stockage pour la production éolienne ». Thèse de doctorat de
l'Université Henri Poincaré, Nancy I, France, 2006
[26] : A. Davigny. « Participation aux services système de fermes d’éoliennes à vitesse

variable intégrant du stockage inertiel d’énergie ». Thèse de doctorat en génie électrique.
Université des sciences et Technologies de Lille, 2007.
[27] : Nihel Khemiri, Adel Khedher, Mohamed Faouzi Mimouni « Wind Energy
Conversion System using DFIG Controlled by Backstepping and Sliding Mode Strategies
». INTERNATIONAL JOURNAL of RENEWABLE ENERGY RESEARCH Nihel
Khemiri et al., Vol.2, No.3, 2012
[28] : Laarem GUESSAS, « Backstepping, Backstepping adaptatif pour le contrôle la

poursuite et la synchronisation des systèmes dynamiques non linéaires chaotiques » Thèse
de Doctorat, Université Ferhat ABBAS – Sétif, Algérie.
140

Commande Par Backstepping, D'une Éolienne Basée Sur La Génératrice Asynchrone À Double Alimentation

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Université Mohammed V

École Normale Supérieure d’Enseignement Technique - Rabat

Pour l’obtention du diplôme de Master en Génie électrique

Réalisé par : MRABIT Tarik

Encadré par : Mr A. ESSADKI

Commande Par Backstepping,

Soutenue le 06 juillet 2015, devant le jury composé de :

 Mme M. ZAZI Professeur à l’ENSET de Rabat, président

Tél. : (+212) 5 37 56 40 62/65/71 - Fax : (+212) 5 37 56 40 76 – Site : www.enset-rabat.ac.ma

Tél. : (+212) 5 37 56 40 62/65/71 - Fax : (+212) 5 37 56 40 76 – Site : www.enset-rabat.ac.ma

J’adresse mes vifs remerciements à:

Mon Encadrant Mr A. ESSADKI, Professeur

Mon Co-encadrant Mr A. BOUALOUCH

Tous les enseignants et tous ceux à qui je dois cette

Tous ceux qui, d’une quelconque façon, ont contribué à

Liste des Figures ----------------------------------------------------------------------------------------- 7

Tableau des symboles ------------------------------------------------------------------------------- 11

CHAPITRE I : L’Energie Eolienne --------------------------------------------------------- 15

II. Énergie Éolienne : --------------------------------------------------------------------------------------- 16

II.1 -Spécifications -------------------------------------------------------------------------------------------- 16

II-2 -Taux d’intégrations des éoliennes dans le monde ------------------------------------------------ 18

II-3 -Les grands axes de la politique énergétique aux Maroc : -------------------------------------- 21

III. Caractéristique liées à la technologie des turbines éoliennes ------------------------------- 27

III.1 -Principe : ------------------------------------------------------------------------------------------------ 27

III.2 -Constitution d’une Eolienne : ---------------------------------------------------------------------- 28

III.3 -Type d’Eolienne : ------------------------------------------------------------------------------------- 29

CHAPITRE II : Systèmes Eoliens -------------------------------------------- 34

II. Energie cinétique du vent – conversion en énergie mécanique ------------------- 35

II-1 -Loi de Betz : --------------------------------------------------------------------------------------------- 36

II-2 -Coefficient de Puissance : ---------------------------------------------------------------------------- 39

III. Zones de fonctionnement et systèmes de régulations de l’angle de calage ----- 42

IV. Modélisation de la partie mécanique de l’éolienne ----------------------------------- 46

IV-1 -Hypothèse simplificatrice pour la modélisation de la turbine éolienne: -------------------- 46

IV-2 -ModélisationSous SIMULINK : ------------------------------------------------------------------- 48

V-1-1 -Les éoliennes à vitesse fixe -------------------------------------------------------------- 50

VI. Principe et mode de Fonctionnement de la MADA --------------------------------------------- 57

VII. Extraction du Maximum de la Puissance (MPPT) ---------------------------------------------- 61

VII-1 -Principe : ----------------------------------------------------------------------------------------------- 61

VII-2 -Application de la MPPT TSR avec asservissement de Vitesse : ---------------------------- 64

VII-2-1 -Calcul du correcteur de vitesse de la turbine : ------------------------------------------- 67

VII-2-2 -Résultat de la sortie de la turbine avec maximisation de la puissance : ------------ 69

CHAPITRE III : Modélisation de la MADA et de Son Alimentation --- 74

II. Mise en équation de la MADA ---------------------------------------------------------------------- 76

II-1 -Hypothèses simplificatrices et Conventions ------------------------------------------------------ 76

II-2 -Mise en équations -------------------------------------------------------------------------------------- 76

II-3 -Modèle de la MADA dans le repère de Park ------------------------------------------------------ 79

II-3-2-Choix du système d’axe -------------------------------------------------------------------------- 83

II-3-3-Modèle diphasé de la machine lié au système d’axe --------------------------------- 83

III. Modèle de la MADA avec orientation du flux statorique : ------------------------- 84

IV. Modélisation de l’alimentation de la MADA commandé par le Rotor : --------- 87

IV-1 -Convertisseur coté Réseau en fonctionnement génératrice hypo synchrone : ------------- 89

IV-2 -Convertisseur coté rotor en fonctionnement génératrice hypo synchrone : ---------------- 92

IV-2-1-Principe et commande plein onde : ----------------------------------------------------------- 92

V. Résultat de simulation de la MADA : -------------------------------------------------- 101

V-1 -Sans onduleur ------------------------------------------------------------------------------------------101

V-2 -Avec onduleur -----------------------------------------------------------------------------------------103

CHAPITRE IV : La Commande Backstepping de la GADA ------------ 104

II. Généralité et commande des systèmes non linéaire ---------------------------------------106

II-1 -Définition ----------------------------------------------------------------------------------- 108

II-2 -Les méthodes d’analyse de stabilité ------------------------------------------------------ 112

II-2-1 Première méthode de Lyapunov ---------------------------------------------------- 112

II-2-2 deuxieme méthode de Lyapunov --------------------------------------------------- 113

III. La commande par la méthode du ‘’Backstepiing’’ ----------------------------------------118