A-Dimensionnement des moteurs des axes X et Y

A-1) Détermination de la loi de commande optimale

A-1-1)

Vmax
Pmax = Cma.
λ

A-1-2)
Je
Cma= a
λ

A-1-3)

Je.a.V max
Pmax=
2

A-1-4)

X=Vmax(T-ta)

A-1-5)

Je. X 2
Pmax=
2 (T  ta) 2 ta

A-1-6)

T
A-1-7) ta=
3
A-1-8) Pmax< Pmax triangle

A-2) Dimensionnement du moteur de l’axe X.

A-2-1)

E= Ke. ωm

A-2-2)

Ce =Kt.Ia

A-2-3)

Donnée constructeur 52 v par 1000tr/min donc Ke=0,496 Vs

Par calcul Ke=0,527 Vs donc peu près égale

A-2-4)

Ce =Kt.Ia = 0.5 . 16=8 Nm

A-2-5)

Donnée constructeur Tf= 18 Ncm et 6,5Ncm Coefficient de viscosité par1000tr/mn

Cp = Tf + Kd. ωm =0,336 Nm Cu= Ce- Cp=7,664 Nm

A-2-6)

Pu = 1926,17 W rendement µ = 89,84

A-3) Etude thermique du moteur de l’axe X.

A-3-1)

Cm=7,43 Nm < Cn ( Cn = 8Nm)

A-3-2)

Iaf=18,04 A > In =16 A

A-3-3)

Pj= 80 w Pjn = 62,97 w

A-3-4) Pj > Pjn donc échauffement du moteur

A-3-5)
Tref= 0 ,45 s

A-3-6) Pj = 0,72 Pjn pas d’échauffement .

B-Filtre d’entrée du variateur du moteur de l’axe Z

B-1 )

I1f=9 ,79 A et S = 3V If1=6,78 KVA facteur de puissance= 0,47

B-2 )

Sur les capacités

B-3 )

4I 
Pour n=0 If= sin( ) cos(wt )
 3

4I 
n=1 I13= sin(3 ) cos(3wt ) =0
3 3

4I 
n=2 I15= sin(5 ) cos(5wt ) donc I15 plus gênant
5 3

B-4 )

THD= 21,97%

B-5 )

1
ω=
5 LC

B-6 )

1 25
Zequi= et Cq= C
25 24
j C
24

B-7 )

Qc = -3V2 Cq ω et - 3V2 Cq ω + 1600 = 0

Cq= 31,83 µF

B-8 )

C= 30,55 µF et L=13,26 mH
C-Asservissement de position des moteurs de l’axe X et Y

C-1)Correcteur PI améliore la précision (il annule l’erreur statique )

C-2) Vs1= Vx2 – Vx1 et Vs2 = Vx4 – Vx3.

1 Vs1( p) Vs2( p)
C-3)Vx5(p)=-(R17+ )( + )
C4 p R10 R12  K10R120

C-4) Pont diviseur Vx5(p) =B. Vs3(p)

1 1 Vx2(p) - Vx1(p) Vx4(p) - Vx3(p)

C-5) Vs3(p)=- (R17+ )( + )
B C4 p R10 R12  K10R120

C-6) Vs3(p)=V(p)=[Uc(p) – AUtach(p)] C(p)

Uc(p)= Vx(p)1 – Vx2(p) et Utach(p)= Vx4(p) – Vx3(p)

R17 1  R17C 4 p
C(p)= ( )
BR10 R17C 4 p

2 KpKh
C-7) Hbo(p)=
Ti. p(1  0,016. p)

C-8)Kp=2,26 boucle stable