Montage et Réglage du DJI F450

Document à compléter en fonction des expériences de chacun

ASSEMBLAGE 3
Assemblage 4
Châssis 4
Moteurs 4
ESC 5
Pixhawk/Batterie 5
Hélices 5
Pixhawk 7
RadioLink R9DS 7
PPM encoder 8
ESC 8

CALIBRATION 10
Calibration/Mission Planner 11
Installation Mission Planner 11
Installer le Firmware 11
Frame Type 11
Calibrer l'accéléromètre 11
Calibrer la boussole 13
Calibrer les ESC 14
Tester la télécommande 15
Régler les FailSafe 16
Configuration RTH (Return To Home) 17
Régler les modes de vol 19
Tester les moteurs 19

RECOMMANDATIONS 21
Troubleshooting 22
Préconisations/Sécurité 22
Premier vol 22
Ressources 23
Model 3D 23
ASSEMBLAGE
 1. Assemblage
a. Châssis
Tout se visse simplement les parties blanches et rouges permettent une fois en l’air de
visualiser facilement l’avant de l’arrière du drone. Pour ma part j’ai mis les Rouges devant et
les Blancs derrière.
Attention au sens de la plaque du bas​​, elle va accueillir la batterie, elle doit être dans l’axe
du drone (avant/arrière) comme sur la photo ci-dessous :

b. Moteurs
Attention il y a un sens​​ pour les moteurs. Nous avons deux types de moteurs qui tournent
dans des sens différents (gris = CCW et noir = CW). Le montage approprié est le suivant.

AVANT

ARRIÈRE
 c. ESC
On peut simplement fixer les ESC sous les bras avec un colson :

d. Pixhawk/Batterie
La batterie se place dans la partie du bas et se fixe à l’aide de rubans scratchs.
https://www.leroymerlin.fr/v3/p/produits/bande-auto-agrippante-id-scratch-l-2000-x-l-20-mm-
e1500243982

La Pixhawk vient se fixer au dessus (avec un bout de mousse double face ou elle se clipse
dans la pièce que j’ai dessinée) pour avoir facilement accès au câblage.

Attention il y a un sens​​. La flèche sur la pixhawk indique l’avant du drone. Elle doit être
correctement orientée. Le GPS doit également être orienté dans le même sens.
e. Hélices
Tout comme les Moteurs ​il y a un sens
CÂBLAGE
 2. Câblage
a. Pixhawk
C’est assez intuitif pour la plupart des composants:
- Le buzzer sur Buzzer
- Le safety switch sur switch
- Le module d’alimentation sur Power
- Le GPS sur GPS et I2C

On peut trouver sur le lien suivant la documentation de la carte

http://ardupilot.org/copter/docs/common-pixhawk-overview.html#common-pixhawk-overview

b. RadioLink R9DS
La bonne connection entre le radiolink et le PPM encoder est primordiale car c’est ici que
sont affectées les différentes commandes du drone. Chez moi il était mal branché. Voici
comment le connecter correctement. On pourra vérifier plus tard. Les CH5, Ch6 et Ch7 ne
sont pas connectées.
 c. PPM encoder
Il va se connecter d’un côté vers la carte Pixhawk , de l’autre vers le Radiolink R9DS. La
connection vers le Pixhawk est comme suit (le fil vert MUX n’est pas connecté)

d. ESC
Les ESC sont les modules qui permettent de contrôler l’alimentation des moteurs. D’un côté
ils sont connectés aux moteurs : Il faut connecter les trois fils bleus vers le moteur comme
suit.

En réalité peu importe l‘ordre de connexion des fils (ça ne changera que le sens de rotation
des moteurs, on pourra l’ajuster plus tard).
Pour ce qui est des connexions vers la pixhawk il faut la relier comme suit :
- Sur la pixhawk c’est toujours haut = marron, milieu = rouge, bas = Orange
- Pour le moteur 1 il faut connecter les trois fils
- Pour les moteurs 2, 3 et 4 il faut connecter uniquement les fils oranges et marrons

m
CALIBRATION
 3. Calibration/Mission Planner
a. Installation Mission Planner
Avant de se lancer il faut vérifier que les paramètres du drone soit bons. Pour ça on va
utiliser le logiciel gratuit Mission Planner :
http://ardupilot.org/planner/docs/common-install-mission-planner.html

b. Installer le Firmware
Une fois le logiciel installé, on peut connecter la Pixhawk et mettre à jour le firmware de la
carte :
http://ardupilot.org/planner/docs/common-loading-firmware-onto-pixhawk.html
Il y a ensuite une série de calibrations à réaliser pour s'assurer que tout va bien

c. Frame Type
Cela permet de définir quel type de drone nous utilisons :

d. Calibrer l'accéléromètre
La calibration se fait en deux étapes:
- Calibrate Accel permet de calibrer l'accéléromètre il faut suivre la procédure en
mettant le drone dans les différentes positions demandées.
- Calibrate Level​ permet de calibrer le niveau du sol (à faire sur un bureau)
Une fois terminé vous pouvez vérifier dans l’onglet Flight data que tout va bien grâce
à l’affichage en temps réel de l'inclinaison. Si ça n’est pas bon, recommencez la
calibration.
 e. Calibrer la boussole
Il suffit de cliquer sur Start et tourner le drone dans toutes les directions en l’air (le
plus possible), Le logiciel vous dira quand c’est bon pour lui. Pour le reste des
paramètres voici un screen du paramétrage chez moi.

Une fois terminé vous pouvez vérifier dans l’onglet Flight data que tout va bien grâce
à l’affichage des points cardinaux. Si ça n’est pas bon, recommencez la calibration.
 f. Calibrer les ESC
Il suffit de suivre la procédure:
 g. Tester la télécommande
Ici il faut s’assurer que tout soit bien cablé entre le PPM encoder et le R9DS

Le joystick de gauche permet verticalement de modifier le Throttle

Le joystick de gauche permet horizontalement de modifier le Yaw
Le Joystick de droite permet verticalement de modifier le Pitch (les commandes sont
inversées et c’est normal)
Le joystick de de droite permet de horizontalement de modifier le Roll

Si ça n’est pas bon, alors vérifiez le câblage du R9DS

 h. Régler les FailSafe
Les FailSafe sont les modes dégradés de vols (perte de signal, pas de batterie, perte
visuelle …) Voici ma config :
 i. Configuration RTH (Return To Home)
Je vous conseille de configurer dans l’onglet Flight Data une position Home. Sinon si vous
lancez accidentellement cette commande (RTH : Return to Home) sans l’avoir configurée
correctement le drone risque de repartir vers la Chine…

Pour positionner le domicile aller dans l’onglet Flight Planner

Faire un clic droit, “Set Home Here”

Les coordonnées sont alors mises à jour sur le côté droit de l’écran :
 j. Régler les modes de vol
Il existe différents types de pilotage du drone. L’interrupteur C sur la télécommande permet
de changer de mode. Voici comment c’est configuré chez moi.
 k. Tester les moteurs
Le test permet de vérifier que les moteurs soient bien câblés et qu’ils tournent dans le bon
sens. Pour tester il faut :
- Mettre Throttle à 10%
- Enlever les hélices
- Connecter la batterie
- Armer le drone en appuyant sur le bouton rouge
- Tester les moteurs un par un
Si le moteur que vous testez n’est pas celui qui tourne, vous vous êtes trompés dans le
câblage des ESC vers la pixhawk.

Si le moteur tourne dans le mauvais sens, inversez la connexion du fil rouge avec celui du fil
jaune sur les moteurs et testez à nouveau.

Assurez vous que tout fonctionne bien avant de passer à la suite.

RECOMMANDATIONS
 4. Troubleshooting

Pour les sons il y a la vidéo ​https://www.youtube.com/watch?v=j-CMLrAwlco

5. Préconisations/Sécurité
- Il ne faut pas utiliser le drone en intérieur
- Lors du montage et des tests il vaut mieux ne pas monter les hélices et les monter au
dernier moment
- Pour la batterie c’est important de ne pas faire plus d’une recharge par jour et
d’attendre qu’elle soit complètement déchargée avant de la recharger

6. Premier vol

- Allez dehors
- Fixez les hélices dans le bon sens
- Assurez vous de mettre le joystick de gauche de la télécommande vers le haut
- Assurez vous de mettre l’interrupteur C vers le haut
- Allumez la télécommande
- Branchez la batterie
- Laissez la carte quelques secondes pour qu’elle s’initialise
- Appuyez sur le safety switch jusqu’à ce que la lumière devienne rouge fixe
- Reculez vous
- Maintenir le joystick de gauche en bas à droite* quelques secondes jusqu’à ce que la
carte émette un long bip
- Le drone est prêt à voler
Si vous n’entendez pas le bip, débranchez la batterie et recommencez.
*Si vous mettez le joystick seulement en bas (et pas en bas à droite) les moteurs vont quand
même s’armer mais le drone ne fonctionnera pas correctement, il basculera (je suis resté
longtemps bloqué à cause de ça)

https://drive.google.com/file/d/1aHklnCiLSrQVVPbnbnS2dkW9z66799Pd/view?usp=sharing

7. Ressources
Montage, calibration et premier vol, tout est là :
https://www.youtube.com/watch?v=CfQ-9MIHKkU

Site extrêmement bien documenté sur la carte de vol et le logiciel :

http://ardupilot.org/copter/docs/introduction.html

8. Model 3D
1.Protection autour des hélices
https://www.thingiverse.com/thing:544217
2. Boitier ICAM
Ce boitier permet de clipser le bouton, le GPS et le
buzzer et contenir l’ensemble des éléments.

A imprimer en ABS sans support.

Il y a un coup de lime à passer. On peut ajouter des

colsons pour qu’il tienne bien sur le drone.

https://drive.google.com/file/d/1LRK9qEDRGFOuL1lNAXb3ov6NHGRFA_hS/view?usp=shari
ng

3. Boitier pour la Pixhawk

Ce boitier se clipse sur le haut du drone et permet

d’accueillir la PixHawk.

A imprimer en ABS avec support.

.
Le premier montage est un peu sec mais à l’usure il
se clipse et se déclipse très bien.

https://drive.google.com/file/d/13mW-ZVeXF3x9sDX-zuRZAfRslY3QJJ6J/view?usp=sharing

4. Modélisation complète

Modélisation complète 3D

Lien Autodesk : ​http://a360.co/2EYKb6a

Password : DJIICAM450
Vous pouvez visualiser le modèle, le manipuler
directement en ligne et l’enregistrer au format qui
vous convient le mieux.