HobbyKing KK2.

0 Multi-Rotor Control
Board

A - Présentation de la carte

▲
AVANT DU MODELE REDUIT

"Bonjour à tous. J'ai conçu cette nouvelle carte pour qu'elle soit la plus simple d'utilisation
possible, à la portée du débutant, tout en étant supérieure à la KK de première génération.

Les geeks parmi vous ne vont probablement pas s'extasier. La carte est toujours
architecturée autour d'un bon vieux micro contrôleur AVR. Mais cette fois, il tourne avec un
cristal à 20Mhz. La fréquence et la stabilité des signaux de contrôle des moteurs sont
donc meilleures qu'avant.

Quelques unes des améliorations :

• disparition de ces fichus potentiomètres, qui avaient la bonne idée de s'utiliser tantôt
vers la gauche, tantôt vers la droite.
• Plus besoin d'inverser tel ou tel gyro sous peine de voler sur le dos.
• Auto Level : stabilisation automatique du multicopter en attitude horizontale. Je travaille
toujours à l'amélioration de cette fonction. Pour l'instant, elle ne travaille qu'avec les
informations renvoyées par les accéléromètres. Je mettrai bientôt en place un algorithme
AHRS comme les stars du marché, car c'est vraiment plus réactif.
• plus besoin d'avoir un PC sous la main. Tous les réglages se font depuis la carte grâce à
un écran LCD : choix du type de modèle réduit, réglage de la sensibilité des sticks, des
pid...
• un menu spécial permet de vérifier les informations transmises par la télécommande
(sens des manches, par exemple) avant même le premier décollage, et de centrer les
sticks.
• les nouveaux gyroscopes sont beaucoup moins soumis à la une dérive des valeurs au fil
du temps ou en fonction de la température. Le comportement de la carte sera constant
sur toute la durée d'un vol.
• alarme de surveillance de la tension de la batterie, ajustable à 0,1V près.
• l'ordre et le sens de rotation des moteurs est directement affiché sur l'écran.
• possibilité de personnaliser les mixages de A à Z.

Je rendrai le code OpenSource dès la première mise à jour. Mais attention, il sera toujours
écrit en assembleur diabolique !"
KapteinKuk

B – Alimentation électrique
• La carte KK2.0 fonctionne sous une tension de 5V. Elle est alimentée par le circuit
BEC de l'ESC connecté à la sortie moteur M1.
• Les broches 5V des sorties moteur M2 à M8 sont reliées entre elles. Ainsi, les ESC
qui y sont branchés assurent l'alimentation des servos. Si le modèle réduit utilise de
nombreux servos (ex. : carte utilisée pour stabiliser un avion), il peut être
nécessaire d'assurer leur alimentation avec plusieurs BEC ou une batterie 5V.
• Il n'est pas nécessaire de couper le fil 5V (fil rouge) des ESC branchés sur les
sorties moteur M2 à M8, sauf si ils sont Switching BEC. En effet, un seul Switching
BEC doit être utilisé.

C – Première installation

1. Retirez les hélices de vos moteurs (ou bien débranchez l'un des trois câbles de
contrôle de chaque moteur). Celles-ci ne devront pas être remises en place
avant l'étape 15. Dans les étapes suivantes, vous allez souvent manipuler les
boutons de la carte, ceux qui sont situés entre les lames de votre hachoir volant.
Vous voulez garder vos doigts ?
2. La carte s'utilise dans le sens naturel de lecture du LCD. Le HAUT de la carte
 est le côté comportant les deux puces de gyroscopes, le BAS est le côté avec
les quatre boutons.
3. Montez la carte de contrôle sur le châssis. Le HAUT de la carte doit être placé
vers l'avant du multicopter, le BAS vers l'arrière.
4. Connectez votre récepteur radio aux broches du côté GAUCHE. Le fil de masse
(noir ou marron) doit être placé vers l'extérieur de la carte. De HAUT en BAS,
l'ordre des voies est :
• Roll
• Pitch
• Throttle
• Yaw
5. La cinquième voie, Aux, peut être connectée à une sortie contrôlée par un
interrupteur de la télécommande. Vous pourrez alors changer le mode de
stabilisation en plein vol. En mode stabilisé, la carte se charge de maintenir
l'assiette du modèle réduit. Elle s'oppose même aux commandes que vous
donnez sur les axes Pitch et Roll, mais laisse Yaw et Throttle complètement
libres.
6. Connectez les ESC et les servos aux broches situées sur la droite de la carte.
Les sorties moteur sont numérotées de 1 à 8 en partant du HAUT. Le fil de
masse (noir ou marron) doit être placé vers l'extérieur de la carte.
7. Sur votre télécommande, créez un nouveau modèle de type AVION.
8. Branchez la batterie du modèle réduit afin d'alimenter la carte. Appuyez sur le
bouton [ENTER] pour afficher le menu, et rendez-vous dans le menu Reciever
Test. Bougez chaque voie de la télécommande et vérifiez que les directions
affichées correspondent bien au sens de déplacement des sticks. Dans le cas
contraire, inversez la voie correspondante depuis la télécommande.
9. Faites de même avec l'interrupteur assigné à la voie Auxiliaire. Vérifiez que la
carte de contrôle affiche ON pour la voie AUX lorsque l'interrupteur est dans la
position désirée. Dans le cas contraire, inversez la voie depuis la
télécommande.
10. Placez les sticks au point neutre. Les valeurs des quatre voies doivent être à
zéro. Ajustez les trims ou les sub-trims pour réaliser le calibrage de votre
télécommande.
11. Entrez dans le menu Load Motor Layout et choisissez la configuration désirée.
Si aucune configuration ne semble adaptée, rendez-vous dans le menu Mixer
Editor pour créer une configuration personnalisée.
12. Entrer dans le menu Show Motor Layout et vérifiez les points suivants :
• la configuration est-elle bien celle que vous souhaitez ?
• les moteurs et les servos sont-ils reliés aux bonne sorties moteur ?
• le sens de rotation de chaque moteur est-il le bon ?
• inclinez le modèle réduit en direction d'un moteur. Celui-ci se met-il bien à
accélérer ?
13. Entrez dans le menu PI Editor et vérifiez les valeurs des gains. Utilisez les
valeur par défaut ou bien entrez des valeurs que vous savez donner de bons
résultats.
14. Entrez dans le menu Sensor Calibration, posez votre modèle réduit bien à plat
et lancez la calibration.
15. Vous pouvez maintenant monter les hélices ou retrancher vos moteurs.
D - Règles de sécurité
1. Avant de décoller, posez le modèle au sol et reculez d'au moins cinq mètres.
2. Avec les réglages par défaut, la carte doit être armée avant de pouvoir être
utilisée. Tant que la carte est désarmée, elle n'enverra aucun signal aux
moteurs.
3. Pour armer la carte, mettez les gaz à zéro et poussez le stick Rudder vers la
droite pendant quelques secondes. La carte émettra un bip et la LED s'allumera.
La carte est maintenant armée.
4. Par mesure de sécurité, désarmez toujours la carte avant de vous approcher du
modèle réduit. Mettez les gaz à zéro et en poussez le stick Rudder vers la
gauche pendant quelques secondes. La carte émettra un bip et la LED
s'éteindra. La carte est maintenant désarmée.

E - Comportements anormaux

Le modèle cherche à se retourner d'un Vérifiez vos connexions. Si vous utilisez

côté. un mixage personnalisé, vérifiez toutes
vos valeurs.
Le modèle oscille, et peut prendre de Baisser les gains P sur les axes Roll et
l'altitude de manière incontrôlée après le Pitch
décollage.
Le modèle n'est pas stable et penche sur Augmenter les gains P sur les axes Roll
les côtés et Pitch
Le modèle dérive et ne reste pas Il est normal que le modèle dérive avec le
stationaire. vent. Ajustez les trims pour contrer la
dérive. Si vous devez beaucoup trimer
pour maintenir le stationnaire, vérifiez les
angles et l'horizontalité des bras ainsi
que des moteurs.
Le modèle pique du nez ou cabre en Montez les gains I sur les axes Roll et
cours on bien en fin de translation. Pitch.

F - Arborescence des menus

PI Editor : ajustez vos gains sur les axes Yaw, Pitch et Roll. Utilisez les boutons [PREV]
et [ NEXT] pour mettre en surbrillance l'élément que vous voulez régler, puis pressez
[ENTER]. Vous trouverez dans le menu Mode Settings une option permettant de lier les
valeurs des gains sur les axes Pitch et Roll. Sur chaque axe, vous pouvez régler les
valeurs suivantes :
• P gain
• P limit
 • I gain
• I limit

Les valeurs Limit définissent quelle proportion de la puissance des moteurs peut être
mobilisée pour un ajustement automatique. 100 représente 100%, donc pas de limite. La
limite du paramètre I est également connue sous l'appellation anti wind-up dans les
algorithmes de calcul PID. La limite est surtout importante sur la voie Yaw. Sans limite, la
carte pourrait être amenée (suite aux calculs bases sur les données des capteurs) à
donner une importante correction sur le Yaw, importante au point de saturer les moteurs.
Certains pourraient alors se retrouver à 100%, tournant à fond, et d'autres à zéro donc à
l'arrêt. Une telle situation rendrait impossible le contrôle sur les axes Pitch et Roll. Les
valeurs par défaut permettent à 30% (P-limit=20 + I-limit=10) de la puissance des moteurs
d'être utilisée pour une correction du Yaw. Cela laisse 70% à disposition des axes Pitch et
Roll, les plus importants. Mieux vaut avoir un multicopter qui tourne sur lui même que
planté dans le sol. Augmenter le P-Limit du Yaw peut rendre le modèle réduit plus sensible
et réactif sur cet axe.
À moins d'être sur de vouloir se lancer dans ces réglages, il est conseillé de laisser les
valeurs de limite par défaut. Il est inutile de les changer pour bien ajuster vos gains PI.

Receiver test : vérifiez les valeurs transmises par votre télécommande.

Mode Setting : paramètres différentes options de la carte.

• Self Level : comment activer le mode de stabilisation.
stick : Activez la stabilisation en poussant le stick Roll vers la droite lors d'une
procédure d'armement ou de désarmement. Désactivez la stabilisation en
poussant le stick Roll vers la gauche lors d'une procédure d'armement ou de
désarmement.
AUX : activez ou désactivez la stabilisation en basculant l'interrupteur configuré
pour contrôler la voie AUX.
• I part of PI :
On : les calculs de stabilisation se font avec les paramètres P et I de chaque axe.
Off : les calculs de stabilisation ne prennent en compte que le paramètre P de
chaque axe.
• Arming : comment armer la carte.
Stick : La carte doit être armée avant de pouvoir être utilisée. Voir la rubrique
Règles de sécurité.
On : la carte est toujours armée. Attention : pour des raisons de sécurité, ce mode
ne doit pas être utilisé avec des multicopters. Cette option peut servir lorsque la
carte n'assure que le contrôle de servos, par exemple lorsqu'elle est employee
pour stabiliser un avion.
• Link Roll Pitch :
On : les valeurs de gains des axes Roll et Pitch prennent automatiquement les
memes valeurs.
Off : les gains des axes Roll et Pitch peuvent être modifiés indépendamment.
Cette option peut stre utilisée avec des modèles réduits n'ayant pas la même
masse inertielle sur les différents axes.

Stick Scaling : vous permet de régler à votre goût la réponse des sticks. Des valeurs
plus élevées donnent une réponses importante. Ce paramètre correspond au réglage
du paramètre SCALESTICK dans les différentes versions du firmware KapteinKuk4.7
pour les cartes KKV1 (standard, accro, agressive, ultimate). Vous pouvez ajuster le
Stick Scaling indépendamment pour les voies Yaw, Pitch, Roll et Throttle. Il devient
 donc très facile de configurer votre multicopter pour être calme sur le Pitch et le Roll
(ex. : 30) et plus sensible sur le Yaw (ex. : 50). Pour pouvez arriver aux mêmes
résultats en réglant la course / dual rates des voies depuis votre télécommande. Les
deux peuvent également être utilisés simultanément.

Misc. Settings :
• Minimum Throttle : ajustez finement de telle sorte que tous les moteurs démarrent
dès que le stick des gaz quitte le point zéro.
• LCD Contrast : réglez le contraste de l'écran LCD. Si vous avez accidentellement
réglé le contraste jusqu'à rendre l'écran illisible, suivez la procédure suivante :
Éteignez et rallumez la carte
Bouton 4
Bouton 3 (quatre fois)
Bouton 4
Bouton 3
Bouton 4
Bouton 1
Bouton 3 (36 fois)
Bouton 4
• Height Dampening : paramètres contrôlant le comportement du stabilisateur
d'altitude. Celui-ci essaie de compenser les mouvements en altitude qui surviennent
lorsque vous partez en translation ou suite à un coup de vent, en se basant sur les
données de l'axe Z de l'accelerometre. Comme pour le PI Editor, vous pouvez régler
un Gain et une Limite. Des valeurs à zéro désactivent cette fonction. Pour l'essayer,
commencez vos tests avec de petites valeurs (30 et 10% en limite) et augmentez en
fonction du comportement de votre modèle réduit.
• Alarm 1/10 Volts :

Self Level Settings : configure le comportement de la stabilisation. Il faut utiliser des

valeurs très faibles pour commencer, et augmenter selon le comportement du modèle
réduit.
Dans la version actuelle du firmware, l'algorithme d'auto-Level n'est pas en version finale.
Notamment, il gère mal les valeurs I-gain et I-limit. Laissez ces valeurs à zéro.

Self-level Gain : force de la stabilisation, plus élevée avec des valeurs plus
hautes.
Self-level Limit : limite la puissance avec laquelle la stabilisation peut prendre la
main sur les moteurs. Limite d'avantage avec des valeurs plus élevées.

Sensor Test : affiche les valeurs envoyées en sortie par les gyroscopes et les
accéléromètres. Pour un bon fonctionnement de la carte, tous les capteurs doivent
afficher le status OK. Les valeurs doivent changer lorsque vous inclinez la carte dans
tous les sens.

Sensor Calibration : suivez les instructions qui s'afficheront sur l'eçran LCD afin de
calibrer les capteurs. La calibration n'est nécessaire qu'une seule fois lors de la
première mise en fonction de la carte.

Esc Calibration : avant de calibrer les ESC, retirez les hélices ou bien déconnectez l'un
 des trois câbles d'alimentation des moteurs. Ce menu ne lance pas la calibration, mais
vous affiche les étapes à effectuer. Comme il faut à la fois débrancher et retrancher
l'alimentation de la carte tout en maintenant deux boutons de celle-ci enfoncés, le plus
facile est de laisser la batterie branchée et de débrancher / retrancher la prise de l'ESC
connecté à la sortie M1.
1. Éteignez la carte
2. Allumez la télécommande et mettez les gaz à fond
3. Appuyez et maintenez les boutons 1 et 4 ([BACK] et [ENTER]). Maintenez-les
jusqu'à la fin de la procédure de calibration, ou bien celle-ci sera interrompue.
4. Allumez la carte
5. Attendez que les ESC bipent pour confirmer l'enregistrement du point haut des gaz.
Cela peut prendre plusieurs secondes, selon les ESC.
6. Baissez les gaz à zéro.
7. Attendez que les ESC bipent pour confirmer l'enregistrement du point bas des gaz.
Cela peut prendre plusieurs secondes, selon les ESC.
8. Relâchez les deux boutons.
Instructions:

Mixer Editor : ce module vous permet de régler précisément comment les valeurs des
capteurs et les valeurs des différentes voies provenant des sticks de la télécommande
sont traités avant d'être envoyées aux 8 sorties moteurs. Ce module vous permet de
rendre votre carte avec n'importe quelle configuration de multicolore imaginable, jusqu'à
un maximum de 8 moteurs utilisés. Vous pouvez également modifier les valeurs par
défaut chargées depuis le menu Load Motor Layout.
• Changer de moteur : selectionnez le nombre affiché dans le coin en haut à droite, et
appuyez sur [ENTER].
• Throttle : taux de prise en compte de la voie Throttle. Généralement, une sortie moteur
connectée à un ESC utilise 100%.
• Aileron : taux de prise en compte de la voie Roll. Les moteurs situés sur la droite du
modèle réduit doivent recevoir des valeurs positives, et ceux sur la gauche des valeurs
négatives. La valeur dépend de la distance entre le moteur et le centre de gravité du
modèle réduit : des valeurs plus élevées pour un moteur plus éloigné.
• Elevator : taux de prise en compte de la voie Pitch. Les moteurs situés sur l'avant du
modèle réduit doivent recevoir des valeurs positives, et ceux sur l'arrière des valeurs
négatives. La valeur dépend de la distance entre le moteur et le centre de gravité du
modèle réduit : des valeurs plus élevées pour un moteur plus éloigné. of elevator/pitch
command. Use positive value for motors on the front side
• Rudder : taux de prise en compte de la voie Yaw. Généralement, la valeur 100 est
utilisée. Réglez une valeur positive pour les moteurs tournant dans le sens des aiguilles
d'une montre (CW) et négative pour les autres (CCW).
• Offset : ajoute une valeur constante à la sortie d'une voie moteur. Laissez zéro pour un
ECS, et autour de 50% pour un servo. Plus pouvez ajuster finement la position d'un
servo en modifiant cette valeur.
• Type : définit si une sortie moteur est reliée à un ESC ou à un servo.
• Output PWM rate : fréquence de rafraîchissement des données sur la sortie moteur.
Utilisez toujours High pour un ESC ou un servo numérique, et Low avec un servo
analogique. High correspond à une fréquence de rafraîchissement de 400Hz, Low à 80
Hz.
• Sur une voie ESC, la carte envoie les valeurs suivantes :
• Carte désarmée : 0
• Carte armée, gaz à zéro : 0
 • Carte armée, gaz au dessus de zéro et jusqu'au maximum : valeurs entre Minimum
Throttle (voir menu Misc. Settings) et 100%.
• Sur une voie servo, la carte envoie les valeurs suivantes :
• Carte désarmée : valeur d'offset
• Carte armée, gaz à zéro : valeur d'offset

Show Motor Layout : affiche une représentation graphique de la disposition moteur

actuellement chargée. Ce plan vous permet de vérifier que vous avez branché les
moteurs dans le bon ordre sur la carte (M1 - M8), et que leur sens de rotation est
correct.

Load Motor Layout : charge l'une des nombreuses disposition moteur enregistrées dans
le firmware. Auparavant, pour utiliser la même carte KKV1 sur un quad X ou sur un
tricopter, il était nécessaire de reclassera carte avec un firmware spécifique. Désormais,
un seul firmware embarque plusieurs configurations. Ces dispositions moteurs sont des
réglages de mixages, entièrement modifiables pour les adapter au plus près de vos
besoins.

Debug
G - Guide d'optimisation
D'une manière générale, il vaut mieux garder les gains raisonnablement bas. Des valeurs
élevées diminuent la maniabilité et des vibrations.

Valeurs initiales
Réglez les gains et limites comme suit :
Roll/Pitch P-gain: 30 (Pour un multicopter de petite taille, genre 25cm, mettez 20)
Roll/Pitch P-limit: 100
Roll/Pitch I-gain: 0
Roll/Pitch I-limit: 20

Yaw P-gain: 50
Yaw P-limit: 20
Yaw I-gain: 0
Yaw I-limit: 10

Paramètre P pour les axes Roll / Pitch

Augmentez progressivement le P-gain par palliers de 10 (ou de 5 voire moins, pour des
petits modèles réduits) et vérifiez le comportement en vol. En particulier, regardez
comment le vol réagit à des mouvements rapides et de faible amplitude sur les stocks Roll
et Pitch. À mesure que vous augmentez le P-gain, vous allez observer les phénomènes
suivants :
1. le multicopter réagir plus rapidement et semble être plus en phase avec les sticks. Il
se ballade moins là où il veut.
2. le multicoptere oscille. Ça peut n'être que quelques oscillations, ou d'avantage
lorsque le gain est élevé. S'il oscille en permanence, le gain est trop élevé.
3. faire atterrir le multicopte devient difficile. Il fait le yoyo et rebondit lorsqu'il touche le
sol.
4. le multicopter prend de l'altitude de manière incontrôlée.
Vous avez le bon P-gain lorsque le modèle réduit à des réactions franches et rapides,
n'oscille pas, et garde une altitude stable.
Paramètre I pour les axes Roll / Pitch
1. Avant tout, trimez bien votre multicoptere pour qu'il tienne un stationnaire correct.
2. Partez en translation avant et...
3. Ramenez le stick Pitch au centre. Regardez bien le comportement du multicopter.

S'il se remet spontanément à plat, augmentez le I-gain. S'il conserve bien son attitude,
alors votre valeur est correcte. En général, la valeur du I-gain est entre 50% et 100% du P-
gain.

Paramètre P pour l'axe Yaw

Augmentez le P-gain de 10 en 10 (ou 5 voire encore moins pour un petit multicopter) et
testez le comportement en vol. Commencez par un stationnaire puis donnez du Yaw
jusqu'à ce que le modèle réduit effectué un quart de cercle. Centrez le stick et observez
bien le multicopter.
1. il commence et arrête le mouvement de manière plus nette et rapide
2. Il dépasse de moins en moins le point où vous vouliez qu'il s'arrête
3. il prend ou perd de l'altitude

Le P-gain est bien réglé lorsque les réactions sont rapides, que le mouvement s'arrête
proprement, et qu'il maintient une altitude stable pendant la rotation. Une bonne valeur
pour commencer vos réglages est de 100% du P-gain des axes Roll / Pitch.

Paramètre I pour l'axe Yaw

Augmentez la valeur par tranches de 10 (5 ou moins pour un petit multicopter), et
procédez au même test que précédemment. Le I-gain est bien réglé lorsque l'arrêt est le
plus net et proche du moment que vous vouliez. Une bonne valeur des de l'ordre de 100%
du P-gain.
Si votre multicopter est petit et ne risque pas de vous trancher un doigt, vous pouvez
également le forcer manuellement à tourner sur lui-même. S'il ne reprend pas son
orientation initiale, augmentez le I-gain.