On se propose d'étudier les différents éléments entrant dans la constitution d'une trottinette électrique à balancement.

Celle-ci est constituée de deux roues parallèles indépendantes et le déplacement du corps vers l'avant permet d'accélérer ou de ralentir le véhicule.
L'énergie électrique nécessaire est assurée par des batteries Nickel Métal Hydrure qu'il sera nécessaire de recharger régulièrement.

Les différentes parties du système sont les suivantes :

 Capteur d'inclinaison et mise en forme du signal (Fonction électronique : Partie A).
 Commande des moteurs des roues (Partie B).
 Etude d'un des deux moteurs (Moteur à courant continu : Partie C).
 Dispositif de recharge des batteries (Convertisseur alternatif / continu : Partie D).
L'équilibre de l'ensemble, le changement de direction et la décélération sont assurés par d'autres organes, non étudiés dans le sujet.
Les différentes parties du problème sont indépendantes.
PARTIE A : CAPTEUR D'INCLINAISON ET MISE EN FORME DU SIGNAL
Les amplificateurs opérationnels (AOP) de cette partie sont alimentés en  Vcc. Ils sont considérés parfaits. Les tensions de saturation sont :

et
1. Première fonction (voir figure 1)
Le capteur d'inclinaison délivre une tension continue V proportionnelle à l'angle  existant entre la verticale et le tube de maintien du guidon :
V = 15  10-3  (V en volt et  en degré)
Lors d'une phase d'accélération, l'angle d'inclinaison  peut prendre des valeurs comprises entre 0 et 20 degrés.
1.1. Calculer les valeurs limites de la tension V.
1.2. Cette tension V est appliquée à l'entrée du montage représenté sur la figure 1. L'AOP1 fonctionne en régime linéaire.
Montrer que la relation liant la tension V S1 à la tension V et aux résistances R 1 et R2 a pour expression :
Vs1 = V (1 + R2/R1)
1.3. On souhaite obtenir une tension VS1 = 1 V lorsque l'angle d'inclinaison a pour valeur 1 degré. Calculer la valeur de la résistance R2 sachant que R1 = 10,0 k .
1.4. Quel est le nom de la fonction réalisée par cette partie du montage de la figure 1 ?
2. Deuxième fonction (voir figure 1)
La tension VS1 est appliquée à l'entrée non inverseuse du deuxième amplificateur opérationnel (AOP2).
2.1. L'amplificateur opérationnel AOP2 fonctionne-t-il en régime linéaire ? Pourquoi ? Quelles sont les valeurs possibles pour la tension de sortie vS2 ?
2.2. Une tension vT est appliquée à l'entrée inverseuse de l'AOP2. Exprimer la tension différentielle vd en fonction de vT et VS1.
En déduire la condition entre vT et VS1 pour laquelle la tension de sortie vS2 = + 15 V.
2.3. La tension vT est de forme triangulaire ; elle évolue entre 0 et 8 V.
Compléter le document réponse N°1 en représentant la tension de sortie v S2 lorsque l'angle d'inclinaison a pour valeur  = 6 degrés (c'est-à-dire VS1 = 6 V).
2.4. Quelle est la fonction réalisée par l'AOP2 ?
LE CORRIGÉ
PARTIE A
1.1.
V = 15  10-3  .
 min = 0°  Vmin = 0 V
 max = 20°  Vmax = 0,3 V
1.2.
Vd = 0 (régime linéaire) donc V- = V+ = V
AOP parfaits : i- = 0 donc (diviseur de tension).

1.3.
= 1°  V = 0,015V

1.4.
Amplificateur non inverseur.
2.1.
L'AOP2 fonctionne en régime non linéaire car la sortie n'est reliée à aucune des entrées.
Donc Vs2 = Vsat+ = 15V ou Vs2 = Vsat- = -15V
2.2.
Vd = Vs1 - VT
Vs2 = +15 V si Vd  0 soit Vs1  VT
2.3.
Vs1 = 6V si VT  6V alors Vs2 = +15V
 si VT  6V alors Vs2 = -15V

2.4. Comparateur inverseur à un seuil.

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