Dernière mise à jour MECA1 Denis DEFAUCHY

29/08/2022 Cinématique Fiche - Torseurs

Torseurs cinématiques et statiques des liaisons usuelles parfaites

Eléments Validité
Schéma Liaison 2D 3D {𝒱2/1 } 𝔅 𝐼𝑐
Géom 𝑃

Encastrement 0 0 𝔅 −
𝑅𝐴𝑆 {0 0} ∀𝑃 − 0
𝐸
0 0 𝑃 −

𝔅
𝑃2/1 0 𝑥⃗
Pivot
(𝑂, 𝑥⃗) { 0 0} (𝑂, 𝑥⃗) − 1
𝑃
0 0 𝑃 −

0 𝑈2/1 𝔅 𝑥⃗
Glissière
𝑥⃗ {0 0 } ∀𝑃 − 1
𝐺𝑙
0 0 𝑃 −

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𝑃2/1 𝑈2/1 𝔅
{ 0 0 } 𝑥⃗
Hélicoïdale 0 0 𝑃
(𝑂, 𝑥⃗) (𝑂, 𝑥⃗) − 1
𝐻𝑒
−
𝑝𝑎𝑠
𝑈2/1 = 𝑃
2𝜋 2/1

𝑃2/1 𝑈2/1 𝔅 𝑥⃗
Pivot Glissant
(𝑂, 𝑥⃗) { 0 0 } (𝑂, 𝑥⃗) − 2
𝑃𝐺
0 0 𝑃 −

Rotule à doigt
𝔅
𝑂 0 0
𝑄 𝑥⃗
Sphérique à Rainure { 2/1 0} 𝑂 𝑦⃗ 2
doigt (𝑂, 𝑥⃗, 𝑧⃗) 𝑅2/1 0 𝑃 𝑧⃗
Doigt 𝑧⃗ 𝑅𝑒𝑓 𝔅1 & 𝔅2

Rotule
𝔅
𝑅 𝑃2/1 0 −
𝑂 {𝑄2/1 0} 𝑂 − 3
Sphérique 𝑅2/1 0 𝑃 −
𝑆

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0 𝑼𝟐/𝟏 𝔅 −
Appui plan ∀𝑃
𝑧⃗ { 0 𝑽𝟐/𝟏 } − 3
𝐴𝑃 𝑅2/1 0 𝑃 𝑧⃗

Linéaire
annulaire 𝑃2/1 𝑈2/1 𝔅
𝐿𝐴 𝑥⃗
(𝑂, 𝑥⃗) {𝑄2/1 0 } 𝑂 − 4
𝑅2/1 0 𝑃 −
Sphère
cylindre 𝑅𝑒𝑓 𝔅1
𝑆𝐶

Linéaire
𝔅
rectiligne 𝑃2/1 𝑼𝟐/𝟏
𝑥⃗
𝐿𝑅 { 0 𝑽𝟐/𝟏 }
{(𝑂, 𝑥⃗), 𝑧⃗} (𝑂, 𝑥⃗, 𝑧⃗) 𝑦⃗ 4
𝑅2/1 0 𝑃 𝑧⃗
Cylindre Plan 𝑅𝑒𝑓 𝔅1 & 𝔅2
𝐶𝑃

Ponctuelle 𝑃2/1 𝔅
0
𝑃𝑐𝑡 𝑥⃗
(𝑂, 𝑥⃗) {𝑄2/1 𝑽𝟐/𝟏 } (𝑂, 𝑥⃗) − 5
𝑅2/1 𝑾𝟐/𝟏 −
Sphère plan 𝑃
𝑆𝑃 𝑅𝑒𝑓 𝔅1

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Ancienne norme

Pivot Pivot Glissant Hélicoïdale

Ponctuelle

Liaison non usuelle parfois rencontrée

Ex : 2 arbres – Cannelures sur faible longueur /Disques d’embrayages ou freins

(𝑂, 𝑥⃗) 𝔅
Linéaire 0 𝑈2/1 𝑥⃗
Doigt 𝑄
annulaire à { 2/1 0 } 𝑂 𝑦⃗ 3
non // à
doigt 𝑅2/1 0 0 𝑧⃗
𝑥⃗

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Liaisons planes dans le plan (𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗)

𝑦⃗ 0 0 𝔅0
Encastrement { 0 0} ∀𝑃 𝐼𝑐2𝐷 = 0
0 0 ∀𝑃
𝑥⃗

𝑦⃗

0 𝑈2/1 𝔅0
Glissière
𝑥⃗ {0 0 } ∀𝑃 𝐼𝑐2𝐷 = 1
𝑥⃗
0 0 ∀𝑃

𝑦⃗

𝔅0
0 0
Pivot
𝑥⃗ { 0 0} (𝑂, 𝑧⃗) 𝐼𝑐2𝐷 = 1
(𝑂, 𝑧⃗) 𝑂 𝑅2/1 0 0

𝑦⃗
𝔅0
0 𝑈2/1
Ponctuelle 𝑥⃗ { 0 0 }
𝑂
𝑅2/1
(𝑂, 𝑦⃗) 𝑰𝟐𝑫
𝒄 =𝟐
(0, 𝑦⃗) 0 𝑂
𝑃 ∈ (𝑂, 𝑦⃗)

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