UNIVERSITE SIDI MOHAMED BEN

ABDELLAH FST FES

Département : Génie électrique

Devoir TP
Automatique Linéaire
Régulation Analogique d’un processus
Thermique

Licence Génie Electrique /S5

Année universitaire 2021-2022
Réalisé par : Encadre par :
Khalil Hamdoune Dr. Fatima Errahimi
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Département : Génie électrique

Etude du Correcteur C(p)=k :

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• Etude Théorique :
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Il Faut au moins ajouter un intégrateur car l’erreur du

position égale a une cst et l’erreur de la vitesse tends
vers l’infini.
• Etude Expérimentale :
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On Trouve :
• K0=3,5 pour MP=67,7

➢ La Réponse Indicielle :
K=3,5 K=1

➢ La courbe [M / M0] :

Marge de phase

1,6
1,4

1,2

0,8

0,6

0,4 10 15 20
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➢ La courbe [tr2%/tr2%0] :

➢ La courbe [D1/D10] :
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On remarque que l’augmentation du gain K fait

diminuer le rapport (MΦ/MΦ0) ce qui réduit la
stabilité.
De même façon pour tout augmentation de K le
rapport (tr5% / tr5%0) donne un système plus
stable.
Pour le rapport (D1/D10) on remarque que tout
augmentation de K, plus le dépassement est
important.
➢ La Réponse Indicielle : Pour K=3.5, =7, =14
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➢ Erreur de Position et de Vitesse :

• Erreur de Position :

• Erreur de Vitesse :
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Etude d’un Correcteur Type PI :

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On peut conclure qu’avec un correcteur de type PI on a

diminué la marge de phase vers 51.8 donc on a corrigé
la stabilité.
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• Etude Expérimentale :
➢ La Réponse Indicielle :

➢ Erreur de Position et de Vitesse :

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On remarque que l’erreur de position tends vers 0 ms

l’erreur de vitesse tends vers -1.
Le système avec ce correcteur est plus Stable et Précis
que le 1ier.

Correcteur C(p)=K :

Afin de déterminer les valeurs de K(oscillation) et w(oscillation),

on cherche à placer les deux pôles imaginaires sur l’axe des
imaginaires : on fixe ainsi leur partie réelle à zéro.

On Trouve :
• K(oscillation)=10 et w(oscillation)=1rad/sec
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• K<10 : le système est Stable.

• K=10 : le système est Oscillant.

• K>10 : le système est Instable.

Pour amortissement=0.5 on Trouve K=1.3

La marge de Phase=114.

On doit Corriger seulement l’erreur de Vitesse car on a

déjà traité et corriger l’erreur de la position.
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Calcule des Correcteurs PID :

❖ Méthode 1 :
➢ La Réponse Indicielle :

On Trouve :
• tm=1.3sec
• T=9.23-1.3=7.89sec
• K=1.2*T/tm=7.28
• Ti=2*tm=2.6sec
• Td=0.5*tm=0.65sec
Alors :
1
C1(p)=7,28*(1 + + 0.65𝑝)
2.6𝑝
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❖ Méthode 2 :
On a :
• T(oscillant)=2pi/w(oscillant)=6.28sec
• K=0.6*K(oscillant)=6
• K=1.2*T/tm=7.28
• Ti=0.5* T(oscillant)=3.14sec
• Td=0.125* T(oscillant)=0.785sec
Alors :
1
C2(p)=6*(1 + + 0.785𝑝)
3.14𝑝

➢ Evaluation deux types de régulateurs PID :

❖Réponse indicielle du Correcteur C1(p) :
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❖Réponse indicielle du Correcteur C2(p) :

❖ Erreur de C1(p) :