o ur

ar
The Search for a Title
Commande des Systèmes Èlectro-Énergétiqus
.Z
Dr. Zarour Laid
L
r.
D
D
r.
L.Z
ar
our
 Contents

o ur
ar
Chapitre 01
I
.Z
1 Géneralités sur les Moteur à Courant Continu . . . . . . . . . . . 7
1.1 Description de la machine à moteur à courant continu 7
1.1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.2 Constitution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
L

1.2 Modélisation de la machine à courant continu 9

1.2.1 Modélisation de la machine à courant continu à excitation shunt . . . . . 9
1.2.2 Modélisation de la machine à courant continu à excitation séparée . . 11
1.3 Modélisation des Hacheurs (Convertisseurs DC-DC) 13
r.

1.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.2 Hacheur dévolteur (Buck) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.3 Hacheur survolteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
D

1.4 Asservissement et régulation 18

1.4.1 Organisation fonctionnelle dun système asservi quelconque . . . . . . . . 18
1.4.2 Les différents régulateurs (correcteurs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4.3 Régulateur Proportionnel (P) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4.4 Régulateur Intégral .(I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.5 Régulateur Proportionnel .(D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4.6 Régulateur Proportionnel ( PID ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.7 performances d’un systeme asservi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
D
r.
L.Z
ar
our
I
Chapitre 01

o ur
ar
L.Z
r.
D

1 Géneralités sur les Moteur à

Courant Continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1 Description de la machine à moteur à
courant continu
1.2 Modélisation de la machine à courant
continu
1.3 Modélisation des Hacheurs (Convertisseurs
DC-DC)
1.4 Asservissement et régulation
D
r.
L.Z
ar
our
 1. Géneralités sur les Moteur à Courant Continu

o ur
1.1
ar
Description de la machine à moteur à courant continu
1.1.1 Définition
Un moteur à courant continu est un convertisseur électromécanique qui permet de transformée
.Z
l’énergie électrique en énergie mécanique.

1.1.2 Constitution
Un moteur à courant continu est constitué :
L

a. Inducteur
Il y a deux types d’excitation sont utilisées:
• Inducteur à aimant permanent (excitation magnétique est fixe):
Ce type d’excitation utiliser pour les machines à faibles puissance (Voir Figure1.1).
r.
D

Figure 1.1: Inducteur à aiment permanent

• Inducteur à enroulements et pièces polaires:

Le réglage de l’excitation rend possible, ce type d’excitation utiliser pour les grosses
machines.
8 Chapter 1. Géneralités sur les Moteur à Courant Continu
L’utilisation des pôles auxiliaires améliore la commutation du courant dans les conducteurs
de l’induit ( Figure 1.2).

Figure 1.2: Inducteur à éxcitation

ur
b. Induit
Les bobines de l’induit sont logées dans des encoches fermées par des cales, un
frettage assure la tenue aux efforts centrifuges. Les bobines sont brasées aux lames du
collecteur et mises en série. On note l’importance des têtes de bobines et du collecteur

o
(partie inactive) sur la longueur de la machine (Figure 1.3).
ar
.Z
Figure 1.3: Induit
L

c. Balais
Les balais assurent la liaison électrique entre la partie fixe et la partie tournante
(contact glissant ) ( Figure.1.4) .
r.
D

Figure 1.4: Balais

d. Collecteur
Il est constitué par une juxtaposition cylindrique de lames de cuivre séparées par des
lames isolantes, chaque lame est reliée électriquement au bobinage induit ( Figure.1.5).
 1.2 Modélisation de la machine à courant continu 9

ur
Figure 1.5: Collecteur

1.2 Modélisation de la machine à courant continu

1.2.1 Modélisation de la machine à courant continu à excitation shunt

o
Un moteur à excitation shunt si l’induit et l’inducteur sont alimentés sous la même tension
(ua = u f ) (notée sur la plaque signalétique tension nominale).( Figure.1.6)

i ia
ar
if
.Z
uf Ra

Rf
La
L

Ωm , Te
Ec
Lf ωk TL
Jm
r.

Kf
D

Figure 1.6: Schéma électrique équivalent du MCC à excitation shunt

Daprès la (Figure.1.6), la relation caractérisant entre la tension aux bornes de l’inducteur

(u f ) et le courant qui le parcourt (i f ) est donnée par l’équation (Eqt.1.1) :

i f (t)
u f (t) = R f i f (t) + L f (1.1)
dt
10 Chapter 1. Géneralités sur les Moteur à Courant Continu
Où (R f ), (L f ) sont respectivement la résistance et l’inductance du circuit de l’inducteur.
La relation entre la tension aux bornes de l’induit (ua ) et le courant (ia ) qui le parcourt
est:

dia (t)
ua (t) = La + Ra ia (t) + Ma f i f (t)ωm (t) (1.2)
dt

Avec:
Ra , La : la résistance et l’inductance du circuit d’induit.
Ma f : la mutelle entre le circuit d’induit et l’inducteur.

ur
Ec = Ma f i f ωm : la force contre-électromotrice générée par le moteur.
Le couple est lié au flux d’inducteur et au courant d’induit par la relation (Tem =
Ma f i f ia ):
L’équation mécanique est:

dΩm

o
Jm
dt
= Tem − TL − k f Ωm (t)
ar (1.3)

Où K f , Jm : sont respectivement coefficient de frottement visqueux et l’inertie totale

.Z
entraînée.
L’équation de position (θm ):
L

d θm (t)
= PΩm (t) (1.4)
dt
r.

P: Nombre de pair de pôles.

En appliquant la transformée de Laplace aux équations Eqt (1.1), Eqt(1.2), et Eqt(1.4)
on obtient:
D

(L f s + R f )i f (s) = U f (s) (1.5)

(La s + Ra )ia (s) = Ua (s) + Ma f i f (s) (1.6)

(Jm s + K f )Ωm (s) = Ma f i f (s)ia (s) − TL (s) (1.7)

• En régime permanent ( dtd → 0), le système d’équations Eqt(1.1), Eqt(1.2) et Eqt(1.4)

sont:
 1.2 Modélisation de la machine à courant continu 11

Uf = Rf if (1.8)

Ua = Ra ia + Ma f i f Ωm (1.9)

K f Ωm = Ma f i f ia − TL (1.10)

1.2.2 Modélisation de la machine à courant continu à excitation séparée

Dans le cas d’un moteur à excitation séparée, les deux circuits (l’induit et l’inducteur)
sont alimentés par deux sources différentes (ua ̸= u f ) (Figure.1.7).

ur
if ia

o
uf Ra
ua
Rf
ar
La
Ωm , Te
Ec
.Z
Lf ωk TL
Jm

Kf
L

Figure 1.7: Schéma électrique equivalent du MCC à excitation séparée

r.

A partir de la (Figure.1.7) et on suppose que l’éxcitation étant constant et (Ke = Ma f i f ),

alors on peut écrire l’équation Eqt(1.1),Eqt(1.2) et Eqt(1.4) :
D

dia (t)
u f (t) = L f + R f i f (t) (1.11)
dt
dia (t)
ua (t) = La + Ra ia (t) + Ke ωm (t) (1.12)
dt
d ωm
Jm + K f ωm (t) = Ke ia (t) − TL (1.13)
dt

Par transformation de Laplace, l’équations Eqt(1.11), Eqt(1.12) et Eqt(1.13) sont:

12 Chapter 1. Géneralités sur les Moteur à Courant Continu

(L f s + R f )i f (s) = U f (s) (1.14)

(La s + Ra )ia (s) = Ua (s) + Ke Ωm (s) (1.15)

(Jm s + K f )Ωm (s) = Ke ia (s) − TL (s) (1.16)

• Remarque:
Si l’éxcitation est constant, dans le cas la moteur est identique au moteur à aiment
permanent ( Figure.1.8).

ur
ia

Ra
ua

La

o
Ec
ar
Ωm , Te

ωk TL
.Z
Jm

Kf
L

Figure 1.8: Schéma électrique équivalent du MCC à aimant permanent

Exercice 1.1 : Étude de démarage du MCC à aiment permanent :

Soit le circuit du MCC a aiment permanent ( Figure.1.8).
r.

Ωm (s)
- Déteminer la fonction de transfert ■
ua (s)
D

Solution 1.2.1 à vide: Couple de charge (TL = 0)

à partir de l’équation Eqt(1.16) on obtient la fonction de transfert:

Ωm (s) Ke
= (1.17)
ia (s) (Jm s + K f )

à partir de l’équation Eqt(1.15) en déduit:

1 Ke
ia (s) = Ua (s) + Ωm (s) (1.18)
(La s + Ra ) (La s + Ra )
 1.3 Modélisation des Hacheurs (Convertisseurs DC-DC) 13
en substitut l’équation Eqt(1.18) dans l’equation Eqt(1.16), on obtient:

( ( ) )
Ωm (s) (Ra + La s) K f + Jm s Ωm (s) K
= + Ke ⇒ = ( e )
ia (s) Ke ua (s) (Ra + La s) K f + Jm s + Ke 2

En prend l’hypothèse (Jm Ra ≫ La K f ) on obtient:

Ωm (s) Ke 1
= . L K +Jm Ra
(1.19)
ua (s) Ra K f + Ke2 ( La Jm
)s2 + (Ra Kf +K 2 s+1
Ra K f +Ke2 a f e)

ur
Avec:
Ke Jm Ra La
Km = 2
, τem = 2
, τe =
Ra K f + Ke Ra K f + Ke Ra

o
Ωm (s) Km
= (1.20)
ua (s) τem τe s + τe s + 1
2 ar
1.3 Modélisation des Hacheurs (Convertisseurs DC-DC)
1.3.1 Introduction
.Z
Un convertisseur DC-DC (hacheur) permet de commander le transfert d’énergie d’une
source continue vers la charge avec une bonne performance.
L’acheur peut être abaisser la tension dite hacheur dévolteur ou éléver la tension
hacheur survolteur.
L

1.3.2 Hacheur dévolteur (Buck)

Un hacheur dévolteur (série) permet de régler le transfert d’énergie d’une source de
tension continue (ou alimentation capacitive) vers une source de courant continu (charge
inductive).
r.

En particulier l’interrupteur électronique (Q) unidirectionnel en courant commandable

à l’ouverture et à la fermeture. cette interrupteur être réalisé avec un (Transistor bipolaire,
un MOSFET, un GTO,... etc. (Figure 1.9).
D

Q L
i

E D uc C R

Figure 1.9: Hacheur dévolteur (série)

14 Chapter 1. Géneralités sur les Moteur à Courant Continu
L’analyse les deux séquences de fonctionnement selon l’état de l’interrupteur (Q) et
la diode (D):
• Premier cas : lorsque l’interrupteur Q est fermée (Q=1) et la diode D est bloquée
(D=0) ( Figure.1.10).

Q=1 L
i

E D=0 uc C R

ur
Figure 1.10: Hacheur dévolteur (Q = 1, D = 0)

o
A base de la (Figure.1.10) et l’application de la loi de Kirchoff on obtient le système
ar
d’équations différentielle suivantes:

di
= E − uc
.Z
L (1.21)
dt
duc uc
C = i− (1.22)
dt R
L

• Deuxième cas : lorsque l’interrupteur Q est bloquée (Q=0) et la diode (D) est fermée
(D=1)( Figure.1.11).
r.

Q=0 L
i
D

E D=1 uc C R

Figure 1.11: Hacheur dévolteur (Q = 0, D = 1)

On déduit le système d’équations suivantes:

 1.3 Modélisation des Hacheurs (Convertisseurs DC-DC) 15

di
L = −uc (1.23)
dt
duc uc
C = i− (1.24)
dt R

En posant (α = 1) lorsque l’interrupteur (Q est fermée) et (α = 0) pour Q est ouverte,

alors en peut représenté le modèle du hacheur par un système d’équations différentielle
unique.

ur
dii
L = α E − uc (1.25)
dt
duc uc
C = i+ (1.26)
dt R

o
ar
Remarque 1.3.1 A partir de Eqt(1.23) et on régime permanent, la tension moyenne
de sortie (uc = α E) est inférieur à la tension continue d’entrée, par contre, le courant
continu de sortie est supérieur au courant moyen d’entrée.
.Z
1.3.3 Hacheur survolteur
Un hacheur survolteur (parallèle) permet de commander le transfert d’énergie d’une source
de tension continue (ou alimentation inductive ) vers une source de courant continu (charge
capacitive).
L

L’interrupteur électronique (Q), placé en parallèle sur la source (Figure 1.12).

L D
i
r.
D

E Q uc C R

Figure 1.12: Hacheur survolteur parallèle

Les deux séquences de fonctionnement selon l’état de l’interrupteur Q:

• première cas: l’interrupteur (Q) est fermé et la diode (D) est bloquée (Figure 1.13)
.
16 Chapter 1. Géneralités sur les Moteur à Courant Continu

L D=0
i

E Q=1 uc C R

Figure 1.13: Hacheur survolteur (Q = 1, D = 0)

ur
Par la loi de Kirchoff en obtient :

di
L =E (1.27)

o
dt
duc uc
C =− (1.28)
dt R
ar
• Deuxième cas:lorsque l’interrupteur Q est bloqué et la diode D est fermée (Figure
1.14):
.Z
L D=0
i
L

E Q=1 uc C R
r.
D

Figure 1.14: Hacheur survolteur (Q = 0, D = 1)

Le système d’équations différentielle est:

di
L = E − uc (1.29)
dt
duc uc
C = i− (1.30)
dt R

En peut représenté le modèle du hacheur par un système d’équations différentielle unique.

1.3 Modélisation des Hacheurs (Convertisseurs DC-DC) 17

di
L = −(1 − α )uc + E (1.31)
dt
duc uc
C = (1 − α )i − (1.32)
dt R

Remarque 1.3.2 En régime permanent, la tension moyenne de sortie uc = E/(1 − α )

est superieur à la tension continue dentrée, par contre, le courant continu de sortie est
inférieure au courant moyen dentrée.

Exercice 1.2 Donner le modèle mathématique de chaque type du hacheur .

ur
■

C1
L L2 i2
i

o
uc1
E ar D uc2 C2 R

Figure 1.15: Cuk convertisseur

.Z
C1 L
L
i
i2
L

uc1
E L2 uc2 C2 R
r.

Figure 1.16: Sepic convertisseur

D

C1
L2 i2

uc1
E L D uc2 C2 R

Figure 1.17: Zeta convertisseur

 18 Chapter 1. Géneralités sur les Moteur à Courant Continu

Solution 1.3.3 Circuit.1

di1
L1 = E − (1 − α )uc
dt
du1
C1 = (1 − α )i1 + α i2
dt
di2
L2 = −α u1 − u2
dt
du2 u2
C2 = i2 −
dt R

Circuit.2

ur
di1
L1 = E − (1 − α )(u1 + u2
dt
du1
C1 = (1 − α )i1 − α i2
dt

o
di2
L2 = α u1 − (1 − α )u2
dt
C2
du2
dt
= (1 − α )(i1 + i2 ) −
u2
R
ar
.Z
Circuit.3
di1
L1 = α E − (1 − α )u1
dt
du1
C1 = (1 − α )i1 − α i2
L

dt
di2
L2 = α E + α u1 − u2
dt
du2 u2
C2 = i2 −
dt R
r.
D

1.4 Asservissement et régulation

1.4.1 Organisation fonctionnelle dun système asservi quelconque
Un système de commande, il est constitue des éléments que lon retrouve dans le schéma
fonctionnel (Figure 1.18).
E:entrée de référence.
S: grandeur de Sortie asservie
écart ( ε ): c’est la différence entre un signal élaboré à partir du signal dentrée et un
signal de retour élaboré à partir du signal de sortie .
Régulateur: il élabore un signal de commande à partir de lécart entre lentrée et la
mesure et permet daméliorer les performances du système .
 1.4 Asservissement et régulation 19

Actionneur +Processus:il maîtrise la puissance à fournir au processus à partir du

signal issu du régulateur.
Capteur: Chaine de retourt (ou de réaction):contrôle la grandeur asservie et en rend
compte au régulateur. Il doit en donner une image fidèle. Sa sensibilité impose les limites
de la précision de lasservissement.
On symbolise ce comportement par le schéma de la (Figure 1.18).

E ε u S1
+ Régulateur Système
−
m
Capteur

ur
Figure 1.18: Chaînes et éléments fondamentaux dun asservissement

o
1.4.2 Les différents régulateurs (correcteurs)
ar
Le régulateur (correcteur) permet daméliorer les caractéristiques de précision, de stabilité
et de rapidité du système et il est nécessaire de l’introduire dans la boucle de commande .
.Z
1.4.3 Régulateur Proportionnel (P)
Le signal de sortie est proportionnel du signal d’entrée ( erreur ) (Figure 1.19).
L

R2
i
−
Ve R1
+
r.

Vs
D

Figure 1.19: Régulateur proportionel P

La fonction de transfert de ce régulateur s’écrit :

vs (s) R1
=− (1.33)
ve (s) R2
 20 Chapter 1. Géneralités sur les Moteur à Courant Continu
Le rôle de régulateur proportionnel est multiplier du signal de sortie par coefficient (K p )
et inverse le signal à la sortie .
La réponse indicielle est représentée sur la figure (Figure 1.20)

Vs
Kp

0 t

ur
Figure 1.20: Régulateur proportionel (P)

o
Remarque 1.4.1 Régulateur proportionel se caratérise :
En régime statique diminue l’écart si (K p ) est élevée .
En régime dynamique augmente la rapidité tant que le système n’est pas trop oscillatoire
.
ar
1.4.4 Régulateur Intégral .(I)
.Z
Le signal de sortie est proportionnel intégral du signal d’entrée ( erreur ) .
L

i C
−
Ve R
+
Vs
r.
D

Figure 1.21: Régulateur intégral (I)

La fonction de transfert de ce régulateur s’écrit :

vs (s) 1
=− (1.34)
ve (s) RCs

La réponse indicielle pour intégrateur idéal sera: (Figure 1.22)

 1.4 Asservissement et régulation 21

Vs

0 t

Figure 1.22: Régulateur intégral I

ur
Remarque 1.4.2 Régulateur proportionel se caratérise :
En régime Statique, il élimine l’écart entre consigne et mesure, et en dynamique il
diminue la rapidité et augmente l’instabilité du système.

o
1.4.5 Régulateur Proportionnel .(D) ar
Le signal de sortie est proportionnel à la dérivée du signal d’entrée ( erreur ) .
.Z
R
i
−
Ve C +
L

Vs
r.
D

Figure 1.23: Régulateur dérivateur D

La fonction de transfert de ce régulateur s’écrit :

vs (s)
= RCs (1.35)
vs (e)

La réponse indicielle pour intégrateur idéal sera: (Figure 1.24).

 22 Chapter 1. Géneralités sur les Moteur à Courant Continu

Vs

0 t

Figure 1.24: Régulateur intégral (D)

Remarque 1.4.3 Généralement , les actions un intégrale et dérivée ne s’emploient

ur
jamais seules mais combinaison avec l’action proportionnelle .
en régime dynamique il améliore la rapidité du système.

o
1.4.6 Régulateur Proportionnel ( PID )
Le signal de sortie est proportionnel à l’intégral du signal d’entrée ( erreur ) .
ar C
.Z
C1 R
i
−
L

Ve R 0
+
Vs
r.
D

Figure 1.25: Régulateur intégral (PID)

On obtient la fonction de transfert du régulateur .

vs (s) R1C2 + R1C1 1

= + R2C1 s + (1.36)
ve (s) R1C2 R2C2 s

La réponse indicielle d’un régulateur PID est représentée sur la figure suivante (Figure
1.26)
 1.4 Asservissement et régulation 23

Vs

Figure 1.26: Régulateur PID

ur
1.4.7 performances d’un systeme asservi
L’étendue de la mesure: c’est la différence entre le plus petit signal détecté et le plus
grand perceptible sans risque de destruction pour le capteur.

o
La sensibilité: c’est la plus petite variation d’une grandeur physique que peut détecter
un capteur.
La rapidité : c’est le temps de réaction d’un capteur entre la variation de la grandeur
ar
physique qu’il mesure et l’instant où l’information prise en compte par la partie commande.
La précision : c’est la capabilité de répétabilité d’une information position, d’une
vitesse,...
L’étendue de la mesure: c’est la différence entre le plus petit signal détecté et le plus
.Z
grand perceptible sans risque de destruction pour le capteur.
La sensibilité: c’est la plus petite variation d’une grandeur physique que peut détecter
un capteur.
La rapidité : c’est le temps de réaction d’un capteur entre la variation de la grandeur
L

physique qu’il mesure et l’instant où l’information prise en compte par la partie commande.
La précision : c’est la capabilité de répétabilité d’une information position, d’une
vitesse,...
Exercice 1.3 : régulation de vitesse d’un banc moteur à courant continu alimenté
par un hacheur :
r.

L’ensemble est constitué d’un variateur de vitesse alimente une machine à courant
continu entraînant une charge présentant un couple constant.
D

Le hacheur est alimenté par une source continu de 200 V, sa puissance nominale
est de 1,5 kW.
Le moteur est à excitation séparée, tension dinduit de 260 V DC, courant nominal
de 6,5 A, sa puissance nominale est de 1,42kW.
1. 1. Donner Le schéma de principe de la régulation
1. 2. Le schéma bloc du régulateur PI
1. 3. Le schéma bloc du hacheur τh =T/2 = 0.5ms (avec T période de découpage).
Le capteur de vitesse sera considéré comme un gain pur égal à Kv = 0.106 V /rd.s−1 .
Les paramètres du machine est :Ra = 3.58 Ω, La = 83.9 mH, Ke = 1.1 V /rds−1 ,
K f = 1.9.10−3 Nm/rd.s−1 , Jm = 0.411kg.m2 , Kh = 20, 62.
Cahier des charges :
24 Chapter 1. Géneralités sur les Moteur à Courant Continu
- une erreur statique nulle pour une entrée de référence en échelon
- un dépassement inférieur à 10%
- un temps de réponse de 1s pour une entrée de référence en échelon
- tension d’induit ≤ 260 volts - courant maximum dans linduit ≤ 1.2.ia .
2. étude préliminaire
Ωm (s)
2. 1. Exprimer la fonction de transfert du moteur sous la forme Hm = .
ua (s)
Préciser les valeurs de τem , τem et Km .
2. 2. On considère la constante de temps (τh ) trés petite exprimer la fonction de
transfert du hacheur Hh = 1+Kτhh s
2. 3. Mèttre sous forme de schéma bloc la boucle de régulation de vitesse.
2. 4. Simplifier la fonction de transfert Hm (s) sachant que la constante de temps
mécanique τem est considérée comme plus grande que la constante de temps τe (τem >>

ur
τe ).
1. 5. Exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte non corrigée Hb o(s) (du
a la consigne vitesse en l’absence de perturbation engendrée par le couple resistant )
sous la forme suivante:

o
Hbo (s) = (1+τemKs)(1+
o
τh s)
1. 6. Déterminer pour la fonction de transfert Hbo , le fateur d’amortissement et la
ar
pulsation propre et calculer l’erreur statique pour echelon de consigne de 9.5 Volts
3. Comportement en boucle fermée
3. 1. A l’aide du cahier des charges, déterminer les paramètres K p et Ki du
correcteur proportionnel intégral.
.Z
3. 2. Pourquoi nest-il pas nécessaire d’utiliser un correcteur PID pour notre
application ?
■
L
r.
D