Nechma Mohamed Lamine

‫وزارة التعليــم العالـي والبحـث العلمـي‬
BADJI MOKHTAR- ANNABA UNIVERSITY ‫عنابةةة‬- ‫جامعـــــةةةـ باجــــةةةـي مرتــةةةـار‬

UNIVERSITÉ BADJI MOKHTAR- ANNABA
Année : 2019
Faculté : Sciences de L’Ingéniorat

Département : Électromécanique
MÉMOIRE
Présenté en vue de l’obtention du diplôme de : MASTER
Modélisation, Commande et Simulation d’un

Moteur Asynchrone à cage
Domaine : Sciences et Technologie

Filière : Electromécanique
Spécialité : Electromécanique
Par : Nechma Mohamed Lamine
DEVANT LE JURY
Président : Mr BENRETEM A. U.B.M. Annaba

Directeur de mémoire : Melle DJAGHOUT. U.BM. Annaba
Examinateur : Mr CHEGHIB H. U.B.M. Annaba
Examinateur : Mr BERKANI U.B.M. Annaba
REMERCIMENTS
Avant tout je tiens à remercier Le Seigneur Dieu tout puissant qui m’a donné la faculté,
le courage et la force d’atteindre ce niveau.
Mes sincères remerciements s’adresse à mon aimable encadreur madame Z. Djaghout
enseignant à l’université d’Annaba qui, par son expérience et son efficacité n’a ménagé aucun
effort pour mener à bien ce travail avec moi.
Mes remerciements s’adressent également à tous mes enseignants qui ont pris part dans ma
formation, je remercie aussi mes camarades du groupe pour leur soutien moral.
I
DEDICACE
A MA TRÈS CHÈRE MÈRE : Moucharah Djahida.

Autant de phrases aussi expressives soient-elles ne sauraient montrer le degré d’amour et
d’affection que j’éprouve pour toi. Tu m’as comblé avec ta tendresse et affection tout au long
de mon parcours. Tu n’as cessé de me soutenir et de m’encourager durant toutes les années de
mes études, tu as toujours été présente à mes côtés pour me consoler quand il fallait. En ce jour
mémorable, pour moi ainsi que pour toi, reçoit ce travail en signe de ma vive reconnaissance et
ma profonde estime. Puisse le tout puissant te donner santé, bonheur et longue vie afin que je
puisse te combler à mon tour.
II
RESUME
Les progrès récemment réalisés dans les domaines de l’électronique de puissance et des
calculateurs en temps réel ont permis depuis peu l’essor des variateurs de vitesse pour les
machines à courant alternatif.
Le moteur asynchrone, grâce à sa robustesse, son faible coût et sa simple construction s’impose
de plus en plus dans le domaine des entraînements à vitesse variable.
Nous présentons dans ce mémoire la technique de commande dite : DTC (commande directe
du couple) d’une machine à induction.
Cette stratégie de commande proposée par Takahashi en 1985 pour concurrencer la méthode de
commande par orientation du flux (FOC).
Les résultats de simulation démontrent la validité de cette stratégie.
Recent advances in the field of power electronics and real-time calculators have recently led to
the development of variable speed drives for AC machines.
The asynchronous motor, thanks to its robustness, low cost and simple construction is
increasingly required in the field of variable speed drives.
We present in this paper the control technique known as: DTC (direct torque control) of an
induction machine.
This control strategy proposed by Takahashi in 1985 to compete with the method of control by
flow orientation (FOC).
The simulation results demonstrate the validity of this strategy.
III
‫‪RESUME‬‬
‫أدت التطورات األخيرة في مجاالت الطاقة االلكترونية واآلالت الحاسبة في الوقت الحقيقي قد مكنت مؤخرا من تطوير‬
‫متغيرات السرعة لآلالت التيار التردد المتغير المحرك الغير المتزامن‪ ،‬ودلك بفضل متانته‪ ،‬وانخفاض التكلفة والبناء‬
‫البسيط‪ ،‬ويتزايد المطلوب في مجال محركات السرعة المتغيرة‪.‬‬
‫في هدا العمل المتواضع نقدم تقنية التحكم في عزم الدوران الغير المباشر آلالت الحث‪.‬‬
‫استراتيجية التحكم هده التي اقترحها تاكا هاشي في عام للتنافس مع طريقة التحكم في اتجاه التدفق‪.‬‬
‫نتائج المحاكاة تدل على صحة هده االستراتيجية‪.‬‬
‫‪III‬‬
SOMMAIRE
Remerciements .......................................................................................................................... I
Dédicace.................................................................................................................................... II
Résumé ....................................................................................................................................III
Sommaire ................................................................................................................................ IV
Liste des symboles ............................................................................................................... VIII
Liste des figures ....................................................................................................................... X
Introduction générale ............................................................................................................... 1
Etat de l’art du moteur à induction
Présentation d’une MAS .......................................................................................................... 5

Principe de fonctionnement .................................................................................................... 5
Différentes techniques de commande de la MAS ................................................................. 6
Commande scalaire .................................................................................................................. 6
Commande Vectorielle ............................................................................................................. 7
Commande direct du couple ................................................................................................. 10
Chapitre I : Modélisation de la machine asynchrone
1. Introduction ................................................................................................................................. 12
1.1. Hypothèses simplificatrice ............................................................................................... 12
2. Mise en équations de la MAS ............................................................................................ 13
2.1. Equations des tensions ....................................................................................................... 13
2.2. Equations des flux .............................................................................................................. 14
2.3. Equations mécaniques ....................................................................................................... 15
3. Transformations triphasé - biphasé.................................................................................. 15
3.1. Transformation de Concordia ......................................................................................... 17
3.2. Transformation de Clark .................................................................................................. 18
3.3. Transformation de Park ................................................................................................... 19
SOMMAIRE
3.4. Matrice de passage ............................................................................................................. 20

4. Transformation de Park appliqué à la MAS ................................................................... 21
4.1. Equations électriques ........................................................................................................ 21
4.2. Equations magnétiques .................................................................................................... 21
4.3. Expression du couple électromagnétique ..................................................................... 22
4.4. Equations dynamique ....................................................................................................... 22
5. Modèle dans l’espace d’état de la MAS alimentée en tension ........................................... 22
Conclusion .......................................................................................................................................... 25
Chapitre II : Alimentation de la machine asynchrone
1. Introduction .................................................................................................................................. 27
2. Description de l’onduleur triphasé .......................................................................................... 27
3. Modélisation de l’onduleur de tension ................................................................................... 28
4. Principe de la commande par hystérésis ................................................................................. 30
5. Principe de la commande par modulation de largeur d’impulsion .................................. 30
5.1. Modulation de largeur d’impulsion sinus-triangle .................................................... 31
6. Principe de la modulation vectorielle ..................................................................................... 32
Conclusion .......................................................................................................................................... 34
Chapitre III : Techniques de commande de la MAS
1. Commande vectorielle de la MAS ......................................................................................... 36

1.1. Principe de la commande vectorielle à flux rotorique orienté ............................... 36
1.2. Commande vectorielle direct .......................................................................................... 39
1.3. Commande vectorielle indirect ...................................................................................... 39
1.4. Découplage par compensation ......................................................................................... 40
1.5. Synthèse des boucles de régulation ................................................................................ 41
1.5.1. Boucle de vitesse ........................................................................................................ 41
SOMMAIRE
1.5.2. Boucle du flux ............................................................................................................ 42

1.5.3. Boucle du courant isd ................................................................................................ 43
2. Commande direct du couple .................................................................................................... 44
2.1. Principe du contrôle direct du couple ............................................................................ 44
2.2. Contrôle du flux et du couple........................................................................................... 45
2.2.1. Contrôle du flux ...................................................................................................... 45
2.2.2. Contrôle du couple ................................................................................................... 48
2.3. Estimateurs .......................................................................................................................... 52
2.3.1. Estimateur du flux statorique ................................................................................ 52
2.3.2. Estimateur du couple électromagnétique ........................................................... 52
2.4.Correcteurs ........................................................................................................................... 53
2.4.1. Correcteur de flux ..................................................................................................... 53
2.4.2. Correcteur de couple ................................................................................................ 54
2.5. Choix du vecteur tension ................................................................................................. 55
2.6. Elaboration de la table de commutation ...................................................................... 57
2.6.1. Table de commutation avec séquences nulles .................................................... 57
2.6.2. Table de commutation sans séquences nulles .................................................... 59
2.7. Schéma globale d’implantation ....................................................................................... 60
Conclusion .......................................................................................................................................... 60
Chapitre IV : Résultats de simulation…………..…………………………...………61

Conclusion générale
LISTE DES SYMBOLES
(r) indice grandeurs rotoriques.
(s) indice grandeurs statoriques.
d indice grandeurs liées à l’axe d.
q indice grandeurs liées à l’axe q.
α axe α du repère (α, β).
β axe β du repère (α, β).
Ns vitesse de rotation du champ tournant statorique.
p nombre de paires de pôles.
Vs tension statorique.
Vr tension rotorique.
Rs résistance statorique.
Ls inductance statorique.
Rr résistance rotorique.
Lr inductance rotorique.
Ld inductance directe.
Lq inductance transversal.
φs flux statorique.
φr flux rotorique.
(FOC) commande par orientation du flux.
(DTC) commande direct du couple.
Uc tension d’entrée de l’onduleur.
Vsd tension statorique directe.
VIII
LISTE DES SYMBOLES
Vsq tension statorique transversale.
Vsα tension statorique sur l’axe α.
Vsβ tension statorique sur l’axe β.
Isd courant statorique direct.
Isq courant statorique transversale.
Isα courant statorique sur l’axe α.
Isβ courant statorique sur l’axe β.
φsd flux statorique direct.
φsq flux statorique transversal.
Te periode d’échantillonnage.
φsa flux statorique sur l’axe α.
φsb flux statorique sur l’axe β.
Ce couple électromagnétique.
Cr couple résistant.
J moment d’inertie des pièces tournantes.

Ω vitesse angulaire du moteur.
VIII
LISTES DES FIGURES
Etat de l’art de la machine à induction
Fig. I. Représentation des enroulements de la machine asynchrone ................................... 5
Fig. II. Schéma classique de la commande scalaire indirect ................................................ 7
Fig. III. Schéma bloc du modèle vectoriel de la machine asynchrone ................................. 8
Fig. IV. Principe d’orientation du flux rotorique par la commande vectorielle ............... 8
Fig. V. structure de la commande direct du couple ........................................................... 10
Chapitre I : Modélisation de la machine asynchrone
Fig. I.1. Structure diphasée de la machine asynchrone dans le repère (d, q) ................... 16
Fig. I.2. Passage du système triphasé au système biphasé ................................................ 16
Fig. I.3 Représentation des axes de la machine ................................................................... 19
Chapitre II : Alimentation de la machine asynchrone
Fig. II.1. Onduleur de triphasé avec sa charge .................................................................... 27
Fig. II.2. Principe de commande hystérésis ........................................................................ 30
Fig. II.3. Principe de la modulation ...................................................................................... 31
Fig. II.4. M.L. I sinus triangle ............................................................................................... 32
Fig. II.5. Onduleur de tension triphasé ................................................................................ 33
X
LISTES DES FIGURES
Chapitre III : Techniques de commande de la MAS
Fig. III.1. Schéma de principe du découplage de la MAS montrant analogie avec le MCC
.................................................................................................................................................. 36
Fig. III.2. Principe d’orientation du flux rotorique ........................................................... 37
Fig. III.3. Description du couplage ...................................................................................... 38
Fig. III.4. Structure de la commande vectorielle à flux rotorique orienté ........................ 38
Fig. III.5. Schéma bloc de la régulation de vitesse ............................................................. 41
Fig. III.6. Schéma bloc de régulation du flux ...................................................................... 42
Fig. III.7. Schéma bloc de régulation du courant isd ........................................................... 43
Fig. III.8. Schéma de principe du contrôle direct du couple .............................................. 45
Fig. III.9. Evolution du vecteur flux statorique ................................................................... 46
Fig. III.10. Comparateur à hystérésis utilisé pour contrôler le flux statorique ............... 47
Fig. III.11. Comparateur à hystérésis a trois niveaux utilisés pour le couple (Ce) .......... 50
Fig. III.12. Synoptique de commande de la stratégie DTC selon Takahashi .................... 53
Fig. III.13. a) Correcteur à hystérésis utilisé pour le contrôle du vecteur de flux

statorique ; b) Contrôle de l’amplitude de flux statorique ................................................. 54
Fig. III.14. a) Correcteur à hystérésis utilisé pour le contrôle du couple

électromagnétique ; b) Contrôle du couple électromagnétique ........................................ 55
Fig. III.15. Sélection du vecteur de tension selon la zone N=i ........................................... 57
Fig. III.16. Table généralisée pour le choix des vecteurs tensions .................................... 57
Fig. III.17. Table de commutation définit par Takahashi avec les vecteurs nuls ............ 58
Fig. III.18. Table de commutation sans séquences nulles ................................................... 59
Fig. III.19. Schéma de la structure générale direct du couple d’une MAS ....................... 59
X
LISTES DES FIGURES
Chapitre IV : Résultats de simulation
Fig. IV.1. Le courant Id (A) ................................................................................................... 62
Fig. IV.2. Le courant Iq (A) ................................................................................................... 62
Fig. IV.3. Le couple (N.m) ..................................................................................................... 63
Fig. IV.4. La vitesse (rad/s) .................................................................................................... 63
Fig. IV.5. Le courant Id (A) ................................................................................................... 64
Fig. IV.6. Le courant Iq (A) ................................................................................................... 64
Fig. IV.7. Le couple (N.m) ..................................................................................................... 65
Fig. IV.8. La vitesse (rad/s) .................................................................................................... 65
Fig. IV.9. Le courant Is_alpha_beta (A) ............................................................................... 66
Fig. IV.10. Le flux alpha en fonction de beta (Wb) ............................................................. 67
Fig. IV.11. Le couple (N.m) ................................................................................................... 67
Fig. IV.12. Vitesse (rad/s)....................................................................................................... 68
Fig. IV.13. Le courant Is_alpha_beta (A)............................................................................. 68
Fig. IV.14. Le Flux (Wb) ........................................................................................................ 69
Fig. IV.16. La vitesse (rad/s) .................................................................................................. 70
Fig. IV.17. Le courant Is_alpha_beta (A)............................................................................. 70
Fig. IV.18. Le flux alpha en fonction de beta (Wb) ............................................................. 71
Fig. IV.20. La vitesse (rad/s) ................................................................................................. 72
X
INTRODUCTIONS GENERALE
1
Le domaine de la commande des machines à courant alternatif est toujours en évolution,

cela est dû aux exigences des cahiers de charge des opérations industrielles.
La machine asynchrone, en raison de son faible coût et de sa robustesse, constitue actuellement

la machine la plus utilisée pour réaliser des variations de vitesse.
De part, sa structure, la machine asynchrone possède un défaut important relativement à la

machine à courant continu. En effet, l’alimentation par une seule armature fait que le même
courant crée le flux et le couple et ainsi les variations du couple provoquent des variations du
flux ce qui rend le modèle de la commande plus complexe.
De nombreuses études ont été faites pour mettre au point des commandes performantes de la
machine asynchrone à cage.
L’évolution conjointe de l’électronique de puissance et de l’électronique numérique a contribué

à l’élaboration des algorithmes de commande plus avancés améliorant les performances
statiques et dynamiques de cette machine et assurant ainsi un découplage du flux et du couple.
L’objectif de ce mémoire est de donner un éclairage des différentes techniques de commande

classiques en général, et en particulier la commande directe du couple d’une machine
asynchrone.
La commande scalaire qui est bien adaptée à certains types de variateurs, elle ne permet pas de
contrôler la machine en régime transitoire et en faible vitesse, elle ne convient plus pour réaliser
un positionnement de la machine asynchrone.
La commande vectorielle par orientation du flux rotorique a été développée pour supprimer le
couplage interne de la machine. Cependant, bien qu’elle donne des performances élevées à la
machine asynchrone, le contrôle vectoriel par orientation du flux rotorique présente un certain
nombre d’inconvénient :
• Faible robustesse vis-à-vis les variations des paramètres rotoriques
• Présence de transformations de coordonnées dépendent d’un angle estimé
• Utilisation d’un capteur mécanique (fragile et coûteux). Quand on n’utilise pas ce capteur
(variateur sans capteur de vitesse), les performances de la machine sont dégradées
2
La commande directe du couple (DTC : direct torque control) vient pour pallier les
inconvénients inhérents de la commande vectorielle.
Cette méthode bien qu’elle présente beaucoup d’avantages à savoir :
• Réduction du temps de réponse du couple
• Amélioration de la robustesse vis-à-vis les variations paramétriques rotoriques
• Elimination des transformations de coordonnées
• Contrôle des ondulations du flux et du couple
• Suppression du capteur mécanique
Elle possède un certain nombre d’inconvénients :
• Fréquence de commutation de l’onduleur non contrôlable
• Fréquence d’échantillonnage élevée
• Sensibilité de la commande aux variations de la résistance statorique surtout à basse vitesse
Ce mémoire a été structuré comme suit :
- le premier chapitre présente la modélisation de la machine asynchrone nécessaire pour

élaborer un schéma de simulation de la commande de la machine
- le deuxième chapitre est consacré à l’étude du convertisseur de fréquence ainsi que ces
différentes techniques de commande
- le troisième chapitre est réservé à l’étude des différentes techniques classiques de commande
et la commande directe du couple et du flux.
En fin de ce mémoire nous présentons une conclusion générale de cette étude [1].
3
ETAT DE L’ART
4
ETAT DE L’ART
-PRESENTATION D’UNE MACHINE ASYNCHRONE :
Une machine triphasée équilibrée, alimentée par un réseau triphasé constitue, dans sa
totalité une entite non linéaire, ce qui complique son processus de commande.
Cette machine est composée d’un stator formé par trois bobines identiques d’axes de références
𝑆𝑎 𝑆𝑏 𝑆𝑐 régulièrement décalées entre elles de 2π /3. L’axe de la phase Sa est pris comme
référence angulaire, et d’un rotor qui est équivalent à trois bobines d’axes de références 𝑅𝑎 𝑅𝑏
𝑅𝑐 décalées entre elles également de 2π/3. Ces trois bobines sont évidemment court-circuitées
sur elles-mêmes et la machine est représentée schématiquement sur la figure I [2].
Fig. I. Représentation des enroulements de la machine asynchrone.
-Principe de fonctionnement :
Le principe de fonctionnement de la machine repose sur les lois fondamentales de

l’induction électromagnétique. En effet, le stator alimenté par un système de tensions triphasées
équilibrées crée un champ magnétique tournant. La vitesse de rotation du champ tournant
statorique Ns, appelée vitesse synchrone, est rigidement liée à la fréquence de la tension
d’alimentation f (Hz) et au nombre de pair de pôles p de chacun des enroulements par :
60 f
N S
 ;[tr / min] (0.1)
p
Soumis au champ tournant crée par le stator, les enroulements rotoriques sont le siège d’un
système de forces électromotrices triphasées engendrant elles-mêmes trois courants rotoriques.
5
ETAT DE L’ART
Ces courants rotoriques par leurs effets vont s’opposer à la cause qui leur a donné naissance.
Ainsi, les effets de l’induction statorique sur les courants induits rotoriques se manifeste par un
couple électromagnétique qui lance le rotor à une vitesse N en essayant d’atteindre la vitesse
synchrone mais en vain. Il est évident que le couple s’annule si le rotor arrive à tourner à la
vitesse synchrone. Le fonctionnement du moteur est donc caractérisé par le glissement défini
ainsi :
g N N s
(0.2)
N s
Contrairement à la machine à courant continu et la machine synchrone, seuls les enroulements

statoriques sont généralement reliés au réseau de tensions créent cette induction motrice. Les
enroulements rotoriques ne sont pas reliés à aucune source de tension, mais court-circuités sur
eux-mêmes c’est la raison pour laquelle, on l’appelle aussi la machine d’induction [2].
-Différentes Techniques de commande de la MAS :
- Commande scalaire :
Cette commande est l’une des plus anciennes, développée pour le réglage
de la vitesse des machines asynchrone, figure II. La structure de cette technique est très simple.
Son principe est basé sur la modélisation en régime permanent de la machine asynchrone. En
cherchant à maximiser les capacités du couple, le flux doit être maintenu, dans une large plage,
égal à sa valeur nominale correspondant au maintien du rapport tension/fréquence (V/f)
constant. De Part son fondement, cette technique est sensible en régime transitoire aux
variations paramétriques à savoir la résistance statorique. Deux types de contrôle scalaire sont
considérés dans la littérateur :
 Contrôle scalaire direct : Ce type contrôle consiste à réguler le flux. Cela nécessite sa mesure
ou son estimation. Cette méthode est plus compliquée à mettre en œuvre, en raison du coût des
capteurs et de la qualité des signaux obtenus. On procède plutôt à une estimation ou une
observation d’état.
 Contrôle scalaire indirect : Il consiste à imposer indirectement le flux magnétique en

imposant le rapport amplitude/fréquence de la tension ou de courant. La première méthode est
plus difficile à mettre en pratique sans moyen de calcul puissant, c’est la deuxième approche
qui est la plus utilisée pour des considérations de stabilité. [3]
6
ETAT DE L’ART
Fig. II. Schéma classique de la commande scalaire indirecte.
-Commande Vectorielle :
La commande Vectorielle est une technique de contrôle classique pour

l'entraînement des machines asynchrones, figure III. La théorie de cette commande a été
proposée par Blaschke en 1972, elle est aussi connue sous le nom de commande par orientation
de flux (FOC). Ce type de contrôle rend le comportement de la machine asynchrone comparable
à celui de la machine à courant continu à excitation séparée, c'est-à-dire, séparé le réglage du
flux rotorique et du couple électromagnétique de la machine asynchrone. Contrairement à la
méthode précédente, celle-ci est basée sur le modèle dynamique de la machine. Son principe de
base consiste en la transformation des variables électriques de la machine vers un référentiel
qui tourne avec le vecteur du flux.
Ce qui permet de contrôler le flux de la machine avec la composante Isd du courant statorique
qui est l'équivalent du courant inducteur de la machine à courant continu. Tandis que, la
composante Isq permet de contrôler le couple électromagnétique correspondant au courant
induit de la machine à courant continu.
7
[TITRE DU DOCUMENT] ETAT DE L’ART
Il existe, essentiellement, deux méthodes de commande à flux orienté. La commande

vectorielle direct et indirecte. Ces deux méthodes sont aussi classées selon le mode
d’alimentation, en tension ou en courant [3].
Fig. III. Schéma bloc du modèle vectoriel de la machine asynchrone
Fig. IV. Principe d’orientation du flux rotorique par la commande vectorielle.
8
La figure IV donne le principe de la technique d’orientation du flux utilisée dans la

commande vectorielle. La commande vectorielle directe requiert la connaissance du module du
flux et de sa phase, et une régulation par une boucle de contre-réaction. Deux méthodes sont
considérées dans ce cas. La première est basée sur la mesure de flux d’entrefer à l’aide de
capteur positionné dans l’entrefer. Cette mesure directe permet de connaitre exactement la
position du flux, ceci garantit un découplage correct entre le flux et le couple quel que soit le
point de fonctionnement. Cependant, l’utilisation de capteur augmente considérablement le
cout de fabrication et rend fragile son utilisation. Pour les raisons suscitées, une deuxième
méthode basée sur des estimateurs ou des observateurs est utilisée. Toutefois la précision et la
robustesse (vis-à-vis de la variation des paramètres).
A l’inverse de la commande vectorielle directe, en commande vectorielle indirecte le flux

magnétique n’est ni mesuré ni reconstruit. Il est fixe, on utilise directement l'amplitude de
référence du flux * r .
L’intérêt de ce type de contrôle réside dans l’absence de capteur de flux et d’estimateur /

observateur, cependant il est important de souligner que ce principe de contrôle est simple à
réaliser mais exige la connaissance de la position du flux, qui est calculée indirectement par
intégration de la pulsation statorique. Cette dernière est reconstituée à l’aide de la pulsation de
glissement et de la pulsation rotorique. Le module du flux rotorique par contre est calculé en
fonction de la vitesse du rotor en utilisant une méthode de défluxage. Bien que cette méthode
de contrôle soit, a priori attractive, elle possède un inconvénient majeur. Le contrôle de la
machine et de sa commande vectorielle est fortement dégradé à cause des variations
paramétriques notamment la résistance rotorique. Ces paramètres dépendent largement des
conditions de fonctionnement (saturation, échauffement, fréquence,). D'où la nécessité d'une
adaptation paramétrique pour garder un niveau de découplage et de performance convenable.
Dans le cadre de notre travail, Nous allons nous limiter à étudier la version indirecte de la
commande vectorielle. Cette version, basée sur les équations de la machine dans le référentiel
tournant, présente l’avantage de ne pas nécessiter la mesure ou la reconstitution du flux mais
exige la présence d’un capteur de vitesse ou de position du rotor.
9
-Commande direct du couple :
La commande directe de couple (DTC), est une structure de contrôle des machines
asynchrones, figure V. Elle a été proposée au milieu des années 80 par Takahashi et Noguchi
et Depenbrock. Depuis, plusieurs travaux de recherches ont permis de développer avec
exactitude la connaissance de cette commande. Son principe est basé sur la détermination
directe de la séquence de commande appliquée aux interrupteurs de l'onduleur de tension, qui
permet de sélectionner le vecteur spatial de la tension statorique. Deux variables sont contrôlées
: le flux statorique et le couple électromagnétique. Ces variables sont commandées par des
régulateurs à hystérésis. L’objectif de cette méthode est de garder le flux statorique et le couple
électromagnétique à l’intérieur de ces bandes d’hystérésis. La sortie de ces contrôleurs
détermine le vecteur de tension optimal à appliquer à chaque instant de commutation. Cette
méthode présente plusieurs avantages par rapport aux méthodes conventionnelles, notamment
le temps de réponse du couple, l’amélioration de sa robustesse vis-à-vis des variations
paramétriques de la machine, l’absence de transformation de Park sur des axes tournants.
D’autre part, cette méthode est classée dans la famille des commandes sans capteur (vitesse,
position), nécessite la maitrise des harmoniques de couple qui entrainent de nombreux
problèmes, pouvant conduire à un vieillissement précoce du système [3].
Fig. V. Structure de la commande directe du couple.
10
CHAPITRE I MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE
11
1. Introduction :
Modélisation de la machine asynchrone triphasée (MAS). Dans un premier lieu, on
donnera de manière explicite le modèle mathématique de la machine asynchrone (Equations
électriques et mécaniques) dans son référentiel triphasé. Puis, on réduira l’ordre du système par
une transformation dite de PARK. Cette transformation modélise la MAS dans un nouveau
référentiel, biphasé cette fois. Dans un dernier lieu, on donnera la simulation numérique des
différentes grandeurs de la MAS. Dans les pays industrialisés, plus de 60% de l’énergie
électrique consommée est transformée en énergie mécanique par des entraînements utilisant les
moteurs électriques. Le modèle mathématique d’une Machine Asynchrone (MAS) nous facilite
largement son étude et permet sa commande dans les différents régimes de fonctionnement
transitoire ou permanent. La représentation de la machine asynchrone par des équations selon
le système triphasé donne un modèle, dont les équations sont à coefficients variables en fonction
du temps. Dans le but de faciliter leur résolution, on a recours à une modélisation dite «
transformation de Park », qui consiste à transformer le système triphasé en système à deux axes
orthogonaux. L’élaboration d’une telle modélisation est indispensable pour l’étude du régime
de contrôle du flux, de couple, de régulation de tension et de vitesse. Dans ce chapitre nous
nous intéresserons à la modélisation de la machine asynchrone par :
- La mise en équation de la machine asynchrone à partir d’hypothèses simplificatrices.

- La simplification de ces équations par l’introduction de la transformation de Park.
- La mise sous forme d‘équation d’état [4].
1.1. LES HYPOTHESES SIMPLIFICATRICES :

- Parfaite symétrie de construction.
- -Le circuit magnétique n’est pas saturé.
- -La variation des résistances des enroulements en fonction de la température
négligeable.
- L’entrefer est constant.
- Les valeurs des inductances propres et mutuelles sont indépendantes des intensités des
courants.
- Les pertes fer et les pertes par hystérésis et par courants de Foucault sont nulles.
- La répartition dans l’entrefer de la force magnétomotrice et celle du flux sont
sinusoïdales.
12
2. Mise en équations de la MAS :

2.1. Equations des tensions :
V sa    
  I sa   sa 
 Rs
0 0
   d  
V sb    0 R s
0   I sb   dt  sb  (1.0)
  
V sc   0 0 R s   I sc   sc 
Ou bien :
V   R I  dtd  
s s s s
(1.1)
V  : la matrice de résistance par phase du stator.

s
V ra   R r 0 0  i ra   
  d 
ra 
(1.2)
  
V rb    0 R r
0  i rb    
dt  rb 
V   0
 rc   0 Rr   rc   rc 
 i 
Ou bien :
V   R i   dtd  
r r r r
(1.3)
Le rotor est en court-circuit, donc les tensions rotoriques sont nulles et on peut écrire
0 
0  
  R i  dtd  
r r r
(1.4)
0
R  : la matrice de résistance par phase du rotor.

r
13
2.2. Equations des flux :

 Pour le stator :
   I sa  i ra 
 sa 
 sb      
Ls  I sb   M  sr
 
i rb  (1.5)
 
 sc 
I  i 
 sc   rc 
 Pour le rotor :
  i ra   I sa 
 ra 
 rb   L r
 
i rb     
M rs  I sb   (1.6)
 
 rc 
i  I 
 rc   sc 
Telque : M   M 
sr rs
t
(1.7)
L  : Matrices des inductances statoriques.

s
L  : Matrices des inductances rotoriques.

r
M  : Matrices des inductances mutuelles statoriques.

sr
M  : Matrices des inductances mutuelles rotoriques.

rs
Où :
 Ls M M 
L   
s s
s
 M s L s M s (1.8)
M M L 
 s s s 
 Lr M M  (1.9)
L   
r r
r
 M r L r M r
M M L 
 r r r 
14
 2 2 
 cos cos( 
3
) cos(  )
3 
 2 2 
M   M   M 0 cos(  ) cos cos(  ) (1.10)
 3 
sr rs
3
cos(  2 ) cos( 
2
) cos 
 3 3 
Avec :
0θ : Angle électrique définit la position relative instantanée entre les axes statoriques et les
axes rotoriques qui sont choisi comme axes des références.
M0 : Maximum de l’inductance mutuelle entre phase du stator et la phase Correspondent

du rotor.
2.3. Equations mécaniques :
L’équation mécanique de la machine est donnée par :
d
C J   f (1.11)
em
dt C r
Avec :
Cem : le couple électromagnétique.
Cr : le couple résistant.
f : coefficient de frottement.
J : moment d'inertie du rotor [5].
3. Transformations Triphasé-biphasé :
- -Le but de l’utilisation de cette transformation c’est de passer d’un système triphasé abc
vers un système biphasé (α, β) [1].
15
- -La structure de la MAS diphasée est montrée par les figures I.1 et I.2 :
Fig. I.1. Structure diphasée de la machine asynchrone dans le repère (d-q).
Dans cette figure, on a repéré les différents référentiels communs au stator et au rotor jugé utile
dans la mise en place des modèles dynamiques de la machine asynchrone.
Fig. I.2. Passage du système triphasé au système biphasé.
16
3.1. Transformation de Concordia :
- Afin de développer les lois de commande basées sur le contrôle et le réglage des
grandeurs Statoriques de la machine, il est plus judicieux de choisir le repère diphasé
(α, β) lié au stator.
- Les variables de commande sont les tensions statoriques alors que les courants
statoriques et les flux statoriques représentent les variables d’états.
- Elle conserve la puissance mais elle ne conserve pas les amplitudes [6].
 X a
 
 X b  C  X 


(1.12)
 X  
32
X 
 c
 1 0 
C  32
 2 / 3  1 / 2 3 / 2  (1.13)
 1 / 2  3 / 2 
De même la transformation inverse est obtenue par la matrice inverse [C23] [7] :
 X a
X 
     
C 23  X b  (1.14)
 X   X 
 c
1/ 2 1/ 2 
C  
23
1
2 / 3
 3 / 2 
(1.15)
0 3/ 2
Notons que la relation entre ces 2 matrices est :
C   C 
32 23
t
(1.16)
17
3.2. Transformation de Clark :
Le passage d’un système triphasé abc à un système biphasé de CLARKE αβ s’écrit :
 X a
 
 X b  T  X 

 (1.17)
 X  
23
X 
 c
1/ 2 1/ 2 
T   23 10
23
 3 / 2 
(1.18)
 3/ 2
Le passage inverse s’écrit :
 X a
 
 X b  T  X 


(1.19)
 X  
32
X 
 c
 1 0 
T 
32
2
  1 / 2
3
3 / 2  (1.20)
 1 / 2  3 / 2 
- Le choix de la matrice de passage non normée (Clarke) est pratique en commande

où l’on traite des grandeurs dq. Cela permet, par exemple, d’apprécier directement
le module du courant absorbé par le moteur.
- Elle conserve l’amplitude des grandeurs mais pas la puissance et le couple [8].
18
3.3. Transformation de Park :
La transformation de Park est constituée d'une transformation triphasée –

biphasée suivie d'une rotation. Elle permet de passer du repère (a b c) vers le repère mobile
(d q). Pour chaque ensemble de grandeurs (statoriques et rotoriques), on applique la
transformation de Park. Pour simplifier les équations, et par conséquence le modèle. Les
repères de la transformation de Park des grandeurs statoriques et celle des grandeurs
rotoriques doivent coïncider.
En effet, si l'on note Par θs (resp. Par θr) l'angle de la transformation de Park des grandeurs
statoriques (resp. Rotorique). Ceci se fait en liant les angles θs et θr par la relation suivante :
θ + θr = θs
Fig. I.3. Représentation des axes de la machine.
X   p( ) X
dq abc (1.21)
Tel que :
X : peut-être la tension, le courant ou le flux.
[P(θ)] est la matrice de la transformation de Park définie par :
19
 2 2 
 cos cos( 
3
) cos(  )
3 
 2 2 
P( )  3 / 2  sin   sin(  )  sin(  ) (1.22)
 3 3 
 1/ 2 1/ 2 1/ 2 
 
P ( )1 : est la matrice inverse de Park.
 
 cos  sin  1/ 2 
 2 2 
P( )1
 2 / 3 cos(  )  sin(  ) 1/ 2  (1.23)
 3 3 
cos(  2 )  sin( 
2
) 1/ 2 
 3 3 
Avec :
L’angle θ correspond à la position du repère choisi pour la transformation.
* θ=θs pour le stator.
* θ=θr pour le rotor [9].
3.4. Matrice de Passage :
La matrice de la transformation de PARK qui conserve la puissance instantanée est définit

par [1] :
  (1.24)
 X a  1/ 2 1/ 2 1/ 2 
   2 2 
 X b    cos cos(  ) cos(  )
X  
3 3 
 c   sin  2 2 
 sin(  )  sin(  )
 3 3 
Où : X   p( )[ X
odq abc
] (1.25)
La matrice de Park qui conserve la puissance est définit comme suit :
20
 
 1/ 2 1/ 2 1/ 2 
 2 2 
P( )  2 / 3  cos cos(  ) cos(  ) (1.26)
 3 3 
 sin  2 2 
 sin(  )  sin(  )
 3 3 
La matrice de Park qui conserve les amplitudes est définit comme suit :
 
 1/ 2 1/ 2 1/ 2 
2 2 2 
P( )   cos cos(  ) cos(  ) (1.27)
3 3 3 
 sin  2 2 
 sin(  )  sin(  )
 3 3 
4. Transformation de Park appliquée à la MAS :

4.1. Equations électriques :
V sd
 R I s
d
dt sdsd

   s sq
d
V sq  R s I sq  dt sq    s sd
(1.28)
0  R r I rd 
d
dt rd
(     )
s r rq
0  R r I rq 
d
dt rq
(     )
s r rd
4.2. Equations magnétiques :
 sd
 L s I sd
 M I rd
 sq
 L s I sq
 M I rq
(1.29)
 rd
 L r I rd
 M I sd
 rq
 L r I rq
 M I sd
M : mutuelle entre le stator et le rotor.
21
4.3. Equation du couple électromagnétique :
( 
M
C e
p I sq I sq
) (1.30)
L r
rd rq
4.4. Equation dynamique :
C e
 Cr  J
d  r
 f  r (1.31)
dt
J : Moment d’inertie des pièces tournantes.
 r : Vitesse mécanique du rotor en tr /mn [5].
5. Modèle de la MAS en vue de sa commande :

La machine asynchrone peut avoir différents modèles d’états. La différence entre ces modelés
réside dans le choix du vecteur d’état X et dans l’orientation du référentiel (d, q).
La forme d’équation d’état de la MAS s’écrit :
X  AX  BU
Y  CX  DU (1.32)
En considérant le cas d’une MAS alimentée en tension, et en utilisant le référentiel (d, q) lié au
champ tournant, les combinaisons possibles pour le vecteur d’état sont :
22
i ds       i ds 
   ds   ds   
iqs  qs   qs   i qs 
X 1  idr  
X 2   
X 3   X 4    (1.33)
   dr 
 
dr dr
   
i qr  
 qr  
 qr   qr 
Le vecteur dont on s’intéresse c’est le X 4

où :
V 
Dont le vecteur d’entrée : U   ds  (1.34)
V qs 
i 
Le vecteur de sortie : Y   ds  (1.35)
iqs 
Prenons comme variable d’état le vecteur X 

T
i sd i sq  rd
 rq
 (1.36)
Le modèle d’état de la MAS est définit par le triplet [A], [B], [C], tels que :
  1 1  1 1 

   
  T s  T r 
 s
M T r M 

  1 
1  1 1 
 s     
A  T s  T r  Tr M T r 
 M 1 

 Tr
0
T
 r 
r
 M 1 
 0 r 
 T r T r 
 1 
 0 
 Ls 
1 0
B   0
1  0 0
C
 Ls  0 1 0 0
 
 0 0 
 0 0 
23
Avec :
σ : est le coefficient de dispersion de BLONDEL.
Tr et Ts sont respectivement les constantes de temps rotorique et statorique.
A partir du modèle d’état établi de la MAS dans un référentiel lié au champ tournant, en

  dr
  r
exploitant le résultat de l’orientation du champ  (1.37)

  qr
0
Nous avons :
 d i sd  M2 
 Rs  2 Rr  i sd   Ls  s i sq  2 Rr 
M
V sd   Ls
 dt  Lr  Lr r
 (1.38)
 d i sq  M2 
 
   M
V sq   L dt 
 R  2 Rr i sq L  i
Lr 
s s s s sd
 Lr r
d 

 dt
r

M
i sd

1


Tr T r
r
(1.39)


M



r
Tr  i r
sq
Le couple est donné par :
C e
 p
M
 i sq
(1.40)
L r
r
Pour un flux constant, le couple dépend de la composante isq.
Les expressions (1.38) et (1.39) représentent les lois de la commande vectorielle a flux
rotorique orienté, les tensions Vsd et Vsq représentent les grandeurs de commande qui affectent
à la fois les courants isd et isq, donc le flux et le couple
24
Conclusion :
Cette étude nous a permis d’élaborer les différents modèles dynamiques du moteur asynchrone.
Ces modèles sont mis en œuvre pour analyser les comportements dynamiques de la machine et
pour mettre en place les différentes stratégies de commande.
Les équations des tensions statoriques et rotoriques sont fortement non linéaires et couplées.
L’utilisation des transformations triphasées-biphasées, appliquées aux enroulements statoriques
et rotoriques, nous a permis de réduire le nombre d’équations du modèle en le rendant plus
simple.
Le couplage du flux et du couple reste un problème à prendre en compte pour concevoir une
stratégie de commande aussi comparable à celle du moteur à courant continu.
25
CHAPITRE II ALIMENTATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE
26
1. Introduction
Le moteur asynchrone est utilisé le plus souvent pour des entraînements à vitesse
variable. Les variateurs de ces moteurs sont construits à base de convertisseurs de fréquence.
Parmi ces convertisseurs de fréquence l’onduleur autonome qui est un convertisseur statique
assurant la conversion continue alternative, alimenté en continu, il modifie de façon périodique
les connections entre l’entrée et la sortie, et permet d’obtenir de l’alternatif à la sortie. Un
onduleur autonome dépend essentiellement de la nature du générateur et du récepteur entre
lesquels il est monté, cela conduit à distinguer :
* les onduleurs de tension, alimentés par une source de tension continue.
* les onduleurs de courant, alimentés par une source de courant continu.
Nous envisageons dans ce chapitre l’étude des onduleurs de tension ainsi que leurs différents
modes de commande à savoir.
* Commande à hystérésis.
* commande MLI (modulation de largeur d’impulsion) [1].
2. Description de l’onduleur triphasé :

La figure II.1 montre le schéma électrique simplifié d'un onduleur de tension
alimentant une charge triphasée qui est connectée en étoile [10].
Fig. II.1. Onduleur de triphasé avec sa charge.
27
3. Modélisation de l’onduleur de tension :

Le vecteur tension Vs appliqué à la machine est délivré par un onduleur de tension
triphasé dont l'état des interrupteurs, supposés parfaits est représenté par trois grandeurs
booléennes de Commande Si = (i=A, B, C). Telles que :
* Si=1 : interrupteurs haut fermés et interrupteurs bas ouverts.
* Si=0 : interrupteurs haut ouverts et interrupteurs bas fermés.
Les tensions simples des phases de la charge issue des tensions composées ont une somme
nulle. Les tensions phase point neutre fictive de la charge peuvent s’écrire, en triphasé, sous la
forme de système d’équations suivant :
Dans ces conditions, on peut écrire les tensions de phases U i n, a, b, c fonction des signaux de
commande Si [11] :
U ina ,b ,c
 S iU c  U c (2.1)
2
Les trois tensions composées Vab, Vbc et Vca sont définies par les relations suivantes en tenant
compte du point fictif <O> :
V ab
 V ao  V ob  V ao V bo
V bc
 V bo  V oc  V bo V co (2.2)
V ca
 V co  V oa  V co V ao
Soit << n >> le point neutre de côté alternatif (MAS), alors on a :
V ao
V an
V no
V bo
V bn
V no (2.3)
V co
V cn
V no
28
La charge est considérée équilibrée, il l’en résulte :
V V V
an bn cn
0 (2.4)
La substitution nous donne :
1

V an 3 (V ao V bo V co) (2.5)
En remplaçant (2.5) dans (2.3) on obtient :
2 1 1
V an Vao
 V bo  V co
3 3 3
1 2 1
V bn   3V ao  3 V bo  3V co (2.6)
1 1 2
V cn   3V ao  3V bo  3 V co
Ou on peut les écrire sous la forme matricielle suivante :
V an  2 1  1 V ro 
  1  
V bn   3  1 2  1 V rb  (2.7)
V   1 1 2  V rc 
 cn 
En tenant compte de la relation (2.2) nous pouvons écrire :
V an  2 1  1  S a  (2.8)
    
 1  S b 
1
V bn   3  1 2
V   1 1 2   S c 
 cn 
Les tensions simples du moteur asynchrone (Van, Vbn, Vcn) sont fonction des trois grandeurs
booléennes (Sa, Sb, Sc).
29
 2 1  1
1
La matrice de transfert est donnée par : T   1 2  1
 (2.9)
3

 1 1 2 
4. Principe de commande par hystérésis :

Cette méthode fait appel à des régulateurs à hystérésis qui un système de contrôle des courants
(flux), les sorties des correcteurs sont directement les ordres de commutations de l’onduleur
[11].
Le schéma de principe de cette technique est représenté sur la figure suivante :
Fig. II.2. Principe de commande par hystérésis.
5. Principe de la commande par modulation de largeur d’impulsion (MLI) :
La conversion continue alternative est assurée par les commutations des

interrupteurs de l’onduleur qui vont ainsi effectuer des connexions temporaires entre les bonnes
de la source d’alimentation continue et les lignes de la charge triphasée alternative. Le transfert
d’énergie est contrôlé par le rapport entre intervalles d’ouverture et de fermeture (rapport
cyclique) de chaque interrupteur, donc par la modulation de largeurs d’impulsions de contrôle
de ces interrupteurs (MLI), cette technique est basée sur la comparaison d’un signal de référence
30
appelé aussi modulatrice d’amplitude Ar et de fréquence f, avec un signal appelé porteuse

d’amplitude Ap et de fréquence fp très élevée [3].
Fig. II.3. Principe de la modulation.
5.1. Modulation de largeur d’impulsion sinus-triangle :
La M.L.I. sinus triangle est réalisée par comparaison d’une onde modulante basse fréquence
(tension de référence) à une onde porteuse haute fréquence de forme triangulaire. Les
instants de commutation sont déterminés par les points d’intersection entre la porteuse et la
modulante. La fréquence de commutation des interrupteurs est fixée par la porteuse. En
triphasé, les trois références sinusoïdales sont déphasées de 2π/3 à la même fréquence. La
porteuse étant triangulaire, il y a proportionnalité entre Vref et le temps t de fermeture de
l’interrupteur [12].
Propriétés :
Si la référence est sinusoïdale, on définit trois grandeurs :
 L’indice de modulation Im égale au rapport de la fréquence de modulation

(porteuse) sur la fréquence de référence (modulante).
f

p
I m
(2.10)
f m
31
 Le taux de modulation Tm égal au rapport de l’amplitude de la modulante sur celle

de la porteuse.
 A m
(2.11)
T m
A p
 L’angle de calage δ.
Fig. II.4. M.L.I. sinus triangle.
6. Principe de la modulation Vectorielle :
La modulation de largeur d’impulsion vectorielle est utilisée dans les commandes

modernes des machines à courant alternatif pour obtenir des formes d’ondes arbitraires non
32
nécessairement sinusoïdales. Elle sera étudiée sur un onduleur triphasé. Les tensions de
référence sont les tensions simples désirées.
Cette technique de MLI suit les principes suivants :
 Le signal de référence est échantillonné à intervalles réguliers T (MLI régulière).

 Réalisation dans chaque intervalle d’échantillonnage [kT (k+1) T] (k=0, 1 ,..,n) d’une
impulsion de largeur T centrée sur l’intervalle (M.L.I. symétrique), et dont la valeur
moyenne est égale à la valeur de la tension de référence au milieu de l’intervalle
d’échantillonnage.
 Tous les interrupteurs d’un même demi-pont ont un état identique au centre et aux deux
extrémités de la période (pour une M.L.I. discontinue, l’état d’un des interrupteurs de
chaque demi-pont reste constant, Ce qui diminue les pertes de commutation mais
augmente les harmoniques).
Cette modulation est conduite en synchronisme sur les trois phases. Elle est appelée M.L.I.
vectorielle.
Dans ce type de modulation, on représente par un seul vecteur les trois tensions sinusoïdales de
sortie que l’on désire. On approxime au mieux le vecteur tension de référence pendant chaque
intervalle de modulation en agissant sur la commande des trois jeux d’interrupteurs
complémentaires K1 et K1’, K2 et K2’, K3 et K3’ représentés par le schéma de la figure (II.5).
Il existe huit combinaison possible (3 2) pour les bras de l’onduleur. On peut donc obtenir des
différents vecteurs de tension en fonction de la commande des bras 1, 2, 3 [12].
Fig. II.5. Onduleur de tension triphasé.
33
- Intérêt de la modulation vectorielle :
La modulation vectorielle n’offre pas d’avantages sensibles par rapport à la

modulation sinus triangle en ce qui concerne le déchet de tension ou le résidu harmonique. On
donne, de plus en plus fréquemment, la préférence à la modulation vectorielle dans le domaine
des entraînements à vitesse variable avec moteurs synchrones ou asynchrones alimentés par des
onduleurs de tension. C’est parce que ce type de modulation s’intègre de façon naturelle dans
les systèmes de régulation de ces entraînements, surtout lorsqu’on utilise la commande par
champ orienté (commande vectorielle).
Conclusion :
Dans ce chapitre il a été question de donner une brève définition de la commande à flux
rotorique qui s’est avérée avoir deux commandes de distinctes : direct et indirect. Nous avoir,
par la suite, proposé un schéma global de ce type de commande suivi d’un découplage par
compensation.
Une synthèse de régulation était nécessaire aussi pour pouvoir simuler le comportement
dynamique de la machine en de meilleurs conditions.
34
CHAPITRE III Techniques de commande de la MAS
35
1. Commande Vectorielle de la MAS :

1.1. Principe de la commande vectorielle à flux rotorique orienté :
Le principe d'orientation du flux est apparu dans les travaux de Blaschke au début des
années 70. Il consiste à placer dans le repère (d, q) tel que l'axe d soit confondu avec la
direction du flux ou le courant afin de rendre le comportement de la machine asynchrone
similaire à celui de la machine à courant continu à excitation séparée. Le flux est donc
contrôlé par le courant inducteur et le couple par le courant induit comme il est indiqué sur
la figure III.1. Le but de cette commande est d'éliminer le couplage entre l'induit et
l'inducteur, et de ramener son fonctionnement comparable à celui d'une MCC, en
décomposant le courant statorique en deux composantes, dont l'une contrôle le flux et l'autre
contrôle le couple.
Fig. III.1. Schéma de principe du découplage de la MAS montrant l'analogie

avec la MCC
Nous avons vu que le couplage en régime transitoire s'exprime dans le repère d, q comme
un produit croisé de flux et de courants, donc si l'on reprend l'expression (3.1) on a :
Lm
C em  p ( dr .I qs   dr I ds ) (3.1)
Lr
On s'aperçoit que si l'on élimine le deuxième produit  qr .I ds alors le couple ressemble à
celui d'une MCC. Donc il suffit d'orienter le repère d, q de manière à annuler la composante
du flux en quadrature, c'est à dire de choisir convenablement l'angle de rotation de Park de
36
sorte que le flux rotorique soit entièrement porté sur l'axe direct, et donc avoir :  qr  0 et
 r   dr comme il est illustré sur la figure suivante :
Fig. III.2. Principe d'orientation du flux rotorique
Le modèle donné par les équations (49) nous permettent d'exprimer Vsd , Vsq et  s
 rq  0
avec .
 d  L2m  L
Vsd  Ls I sd   Rs  Rr  I sd   sLs I sq  m2 Rr  r
 dt  L2r  Lr

V  L d I   R  R L2m  L
 I   sLs I sd  m2 p r
 sq s sq  s r 2  sq

dt  Lr  Lr
(3.2)
 d
Tr dt  r   r  Lm I sd

 Lm I sq
 s  p  T . 
 r r
Ces expressions peuvent être exploitées telles quelles pour réaliser la commande vectorielle
à flux orienté des machines asynchrones alimentées en tension, mais Vsd et Vsq influent à la
fois sur I sd et I sq donc sur le flux et le couple (figure III.3) il est nécessaire donc de réaliser
un découplage.
37
Fig. III.3. Description du couplage
Fig. III.4. Structure de la commande vectorielle a flux rotorique orienté.
38
1.2. Commande vectorielle direct :
Pour déterminer le positon et la norme du flux (contrôler par contre réaction) il faut
utiliser les capteurs à effet HALL placés sur les dents de stator (ceci nécessite des moteur
spéciaux), ils sont mécaniquement fragiles et ne peuvent pas travailler dans les conditions
sévères telles que les vibrations et. Les échauffements excessifs, et leur fréquence varie avec
la vitesse ce qui nécessite des filtres ajustables. L’application de cette méthode impose
plusieurs inconvénients de natures différentes :
 La non fiabilité de la mesure du flux

 Problème de filtrage du signal mesuré.
 Précision médiocre de la mesure qui varie en fonction de la température
(échauffement de la machine) et de la saturation.
 Le coût de production élevé (capteurs + filtre).
Afin de pouvoir utiliser une machine standard les capteurs de flux doivent être remplacés
par estimateur de flux. Nous appliquons la commande vectorielle directe à la machine
asynchrone alimentée en tension avec convertisseur [4].
1.3. Commande vectorielle indirecte :
Cette méthode n’exige pas l’utilisation d’un capteur de flux rotorique mais nécessite
l’utilisation d’un capteur ou un estimateur de position (vitesse) du rotor. Cette dernière peut
être développée par deux groupes principaux :
 Le vecteur du flux rotorique est obtenu indirectement à partir des courants et des
tensions statoriques mesurées.
 Dans le deuxième groupe, le vecteur de flux rotorique est estimé à partir de la mesure
des courants statoriques et de la vitesse du rotor, en se basant sur les équations du
circuit rotorique du moteur asynchrone dans un système de référence tournant en
synchronisme avec le vecteur de flux rotorique.
L’inconvénient majeur de cette méthode est la sensibilité de l’estimation envers la variation

des paramètres de la machine due à la saturation magnétique et la variation de température,
39
surtout la constante de temps rotorique Tr. En plus, c'est qu’elle utilise un circuit de
commande considérablement compliqué.
1.4. Découplage par compensation :

La technique de découplage par compensation permet de découpler la régulation du
couple et celle du flux [5].

 E d   Ls  s i sq  2 Rr  r
M
 Lr
Posons :  (3.3)


M
E   Ls  s i sd 
 q
Lr s r

En définissant deux variables de commande Vsd1 et Vsq1 telles que :
V V E

sd sd 1 d
V sq
V sq1
E q
(3.4)


On a les expressions suivantes :
 d i sd  2

V sd 1   
Ls dt  Rs  M 
2 R r i sd

  Lr 
 (3.5)
 d i sq  2

V sq1   
Ls dt  Rs  M 
2 R r i sq

  Lr 
Et :
40


 r
M 1
Ls P   T r P  1 sd 1
V



(3.6)
 pM 1
C  r
V
  Ls P    sq1
e 2

Avec :
1 1
  (3.7)
Ts Tr
1.5. Synthèse des boucles de régulation :
Les régulateurs utilisés sont du type PI dont la fonction de transfert est [5] :
W ( p) 
K
1  s  (3.8)
s
1.5.1. Boucle de vitesse :
Le schéma bloc de régulation est donné sur la figure III.5.
Fig. III.5. Schéma bloc de la régulation de vitesse
41
La fonction de transfert en boucle fermée avec un Cr  0 est :
(3.9)
1
Dont la forme est un 2ème ordre : (3.10)
1 2 2
s  s 1
n
2
n
Si   1 et  n donnée on obtient :
 K i  J n2

 2n  f (3.11)
K p 
 s
1.5.2. Boucle du flux :

Pour réguler le flux il convient d’agir sur la composante du courant statorique iSd
Le schéma bloc de cette régulation est sur la figure III.6.
Fig. III.6. Schéma bloc de régulation du flux
La fonction de transfert en boucle fermée avec un couple résistant nul ne s’écrit :
 rd K p s  K i Rr .M

Lr s 2  K p  K r s  K i
(3.12)
 r
D’où l’on a :
42
 Lr  n2
 i
K 
 Rr M (3.13)
K  2 L   R M
 p r n r
1.5.3. Boucle du courant i Sd :
Le schéma de cette boucle est donné sur la figure III.7 :
Fig. III.7. Schéma bloc de régulation du courant iSd
La fonction de transfert est :
i sd 1 (3.14)

Vsd  M 
2

Ls s   Rs  Rr   
  Lr  
Nous obtenons alors :
 K i  Ls  n2

  M  (3.15)
 p
K  2 L 
s n   Rs  Rr  
   Lr 
43
2. Commande directe du couple :
2.1. Principe du contrôle direct du couple :

Le contrôle direct du couple DTC est basé sur l'estimation du flux statorique, en
utilisant les valeurs instantanées du vecteur tension. Un onduleur triphasé peut fournir huit
vecteurs tensions de base instantanées, parmi lesquels deux sont nuls. Ces vecteurs sont
choisis à partir d'une table de commutation en fonction des erreurs du flux et du couple et
de la position du vecteur flux statorique. Dans cette technique, on a plus besoin de la
position du rotor pour choisir le vecteur tension, cette particularité définit la DTC comme
une méthode bien adaptée pour le contrôle sans capteur mécanique des machines à courant
alternatif.
La commande DTC d'une machine asynchrone est basée sur la détermination directe des
séquences de commande appliquées aux interrupteurs d'un onduleur de tension à partir des
valeurs calculées du flux statorique et du couple. Donc l'état des interrupteurs est lié
directement à l'évolution de l'état électromagnétique du moteur asynchrone, qui pour le
déterminer il faut disposer d'un modèle approprié du moteur [13].
A partir des mesures de la tension continue à l'entrée de l'onduleur et des courants des phases
statoriques, le modèle donne à chaque instant :
 Le flux statorique réel dans le moteur.

 Le couple réel qu'il développe.
 La position du secteur.
44
Fig. III.8. Schéma de principe du contrôle direct de couple.
2.2. Contrôle du flux et du couple :

2.2.1. Contrôle du flux :
Le contrôle direct du couple est basé sur l’orientation du flux statorique.
L’expression du flux statorique dans le référentiel (α, β) lié au stator de la machine

asynchrone, et est donnée par l’équation (3.16) suivante [14] :
  
t
 s
  V s  Rs I s dt 
so (3.16)
0
Pendant une période d’échantillonnage Te, soit un intervalle de temps [0, Te] durant
lequel on applique un vecteur de tension non nul à la machine, en négligeant la chute
de tension due à la résistance statorique (Rs Is << Vs) par conséquent l’équation (3.17)
devient :
 s s
(0)  V s (t) T e (3.17)
45
L’équation (3.17) est illustrée à la Fig. (III. 9), l’extrémité du vecteur flux statorique
 s
(t ) se déplace sur une droite dont la direction est donnée par le vecteur tension
appliqué V s
. Pour augmentation de flux, on applique un vecteur tension V s parallèle à
 s
(t ) et de même sens et de sens opposé pour le diminuer ; Tandis que l’application
d’un vecteur tension en quadrature avec  s

(t ) fait varier sa phase et n’agit pas sur son
amplitude.
Le choix de la séquence adéquate des vecteurs durant chaque période
d’échantillonnage, permet de garder l’amplitude  (t ) de autour d’une valeur constante,
s
et l’extrémité du vecteur aura une trajectoire pseudo circulaire, à conditions que la

période d’échantillonnage Te soit très faible devant celle du flux statorique.
Fig. III.9. Evolution du vecteur flux stator.
46
Un comparateur à hystérésis à deux niveaux est utilisé pour la correction de flux, a pour
but de maintenir l’extrémité du vecteur flux statorique 𝜑𝑠 dans une couronne circulaire
comme le montre la figure (III.10) la sortie de ce comparateur est une variable booléenne
prenant la valeur (1) lorsque l’erreur du flux est positive et (0) lorsqu’ elle est négative.
La largeur de la bande d’hystérésis est choisie suivant l’intervalle de commande des
interrupteurs, lui-même choisi en fonction de la fréquence de commutation des
interrupteurs ainsi que du temps de calcul dans les applications pratiques.
Fig. III.10. Comparateur à hystérésis utilisé pour contrôler le flux statorique.
On peut écrire ainsi : Si   s

 hQS
 d  
si 0  

 s
 hQS et dt
s
 0

  (3.18)
 d  
si 0  

 s
 hQS
et
dt
s
 0

Si   s
  hQS
47
S s  1 
 
S s  0
  (3.19)
S s  1 
 
S s  0
2.2.2. Contrôle du couple :

Pour représenter la machine asynchrone, on choisit le référentiel (α, β) lié au
stator qui est généralement le plus adapté à l’implantation de la DTC [14].
Le modèle de la machine dans ce référentiel est donné par les équations suivantes :
d
V s
 Rs I s  s
dt
(3.20)
d
V r
 0  Rr i r  r
 j 
dt r
 s
 L I s sM i sr r
(3.21)
 r
 L i r r
M i sr s
A partir des équations précédentes, on peut écrire d’expression du courant Ir :

1   r
 M  sr

 (3.22)
i r
 s
 L r LL r s 
De (3.20) et (3.22). On obtient :
48
 d 
V  Rs I  s

 s s
dt 
  (3.23)
 d  r  1 
  M sr 1  
 dt   j 


 Tr
 r
 Ls  T r s 
Cette dernière équation montre que :
 Il est possible de contrôler le vecteur  s

à partir du vecteur V s
a la chute de
tension Ris s
prés.
 Le flux  r
suit les variations de  s
avec une constante de temps  T r qui
détermine aussi la rapidité de variation de l’angle  sr entre les deux flux statorique
et rotorique agit comme un filtre de constante de temps  T r entre les flux  s

et
 r
La relation du flux en régime permanant s’exprime par :

 
M s
(3.24)
r
Ls 1  j T r
En posant  sr   s   r l’angle entres les vecteurs flux, le couple s’exprime par :
C p M  sr
sin( sr ) (3.25)
e
L Lr s
s r
Les relations (3.23), (3.24), (3.25) montre que :
49
Le couple dépend des amplitudes des deux vecteurs  s

et, et  r
de leur
position relative ; Si l’on parvient à contrôler le vecteur de flux 𝜑𝑠

⃗⃗⃗⃗ en module et en
position on peut donc contrôler  r en module et en position, et donc le couple.
Ceci est possible à condition que la période d’échantillonnage est telle que Te <<  T r
Pour la correction du couple en utilisant un comparateur à hystérésis à trois niveaux,

donné par la figure (III.11) : Utilisé pour contrôler le moteur dans les deux sens de
rotation. Ce comparateur est modélisé par l’algorithme de l’équation (3.26), tels que
‘Sce’ représente l'état de sortie du comparateur et ‘hc’ la limite de la bande d’hystérésis.
Fig. III.11. Comparateur à hystérésis à trois niveaux utilisés pour le Couple (Ce)
On peut écrire alors : si C s  h c
d C s
Si 0  C s  hc et 0 (3.26)
dt
d C s
Si 0  C s  hc et 0
dt
50
si C s   hc
d C s
Si  hc  C s  0et 0
dt
d C s
Si  hc  C s  0et 0 (3.27)
dt
 S ce 1 
 
 S ce 0 
 
 S ce 1 
 
 S ce  1
 0 
 S ce 
  1
 S ce 
L’écart C e , entre le couple de référence « Ce* » et le couple estimé « Ce » est
introduit dans le comparateur à hystérésis à trois niveaux, ce dernier va générer à sa

sortie la valeur Sce=1 pour augmenter le couple, Sce= -1 pour le réduire et Sce=0 pour
le maintenir constant à l’intérieur d’une bande hc autour de sa référence.
L’augmentation des niveaux du correcteur entraîne une minimisation de la fréquence de

commutation moyenne des interrupteurs, car la dynamique du couple est généralement
plus rapide que celle du flux. Ce type de correcteur autorise une décroissance rapide du
couple électromagnétique.
De plus, ce comparateur autorise une décroissance rapide du couple, en plus

l’application des vecteurs nuls fait arrêter la rotation du vecteur flux statorique.
Ce type de comparateur confère à la commande de la possibilité de fonctionner dans les

quatre quadrants sans intervention sur la structure de commande.
51
2.3. Estimateurs :
2.3.1. Estimateur du flux statorique :
L’amplitude du flux statorique est estimée à partir de ces composantes suivant les axes
α et β.
A partir de l’équation suivante [14] :
 s

0
t
V  R I 
s s s (3.28)


 s
 V
0
t
 s
 R s I s dt 

   V
 s
t
0
 s
 R s I s dt  (3.29)
Les composantes α et β du vecteur courant statorique Iα et Iβ sont obtenues par

l’application de la transformation de Concordia aux courants mesurées.
 3
I s
 I
 2 as
 (3.30)

  s

1
I  I 
 2 bs cs
2.3.2. Estimateur du couple électromagnétique :

Le couple électromagnétique peut se mettre sous la forme suivante :
C    I    I  
e s s s s (3.31)
A partir de cette équation, l’estimateur de couple utilise seulement des grandeurs

statoriques, flux 𝜑𝛼𝑠 et 𝜑𝛽𝑠 les courants.
52
Fig. III.12. Synoptique de commande de la stratégie DTC selon I. Takahashi.
2.4. Correcteurs :
2.4.1. Correcteur du flux :

Ce correcteur est simple dans son utilisation : son rôle est de maintenir l'extrémité du
vecteur de flux statorique 𝜑S dans une bande circulaire comme l'indique la figure III.13.
L'erreur entre le flux de référence et le flux estimé est injectée dans le contrôleur
hystérésis à deux niveaux qui génère à sa sortie la variable booléenne 𝜑fix, cette variable
indique directement si l'amplitude du flux doit être augmentée (𝜑fix = 1) ou diminuée
(𝜑fix = 0) de manière à garder l’erreur entre le flux estimé et le flux de référence dans
une largeur d'hystérésis ∆𝜑S et l'inéquation |𝜑sref - 𝜑𝑠| ≤ ∆𝜑S doit être vérifiée [15].
53
Avec : 𝜑sref représente la consigne de flux.
Fig.III.13 a) Correcteur à hystérésis utilisé pour le contrôle du vecteur de

flux statorique ; b) Contrôle de l'amplitude de flux statorique.
2.4.2. Correcteur du couple :
L'autre correcteur indispensable pour la CDC est le correcteur du couple

électromagnétique, son but étant de maintenir le couple dans les limites
C emref
 C em  C em (Cemref couple de référence et C em la bande d'hystérésis du
correcteur). Cependant, une différence avec le correcteur de flux est que le couple
électromagnétique peut être positif ou négatif selon le sens de rotation de la machine.
Deux solutions peuvent être proposées (correcteur à deux où à trois niveaux). Ces
solutions sont présentées dans les deux sous sections suivantes [15] :
 Correcteur a deux niveaux :
Ce type de correcteur est simple à implémenter. De plus, en sélectionnant les vecteurs

nuls suivant les zones Zi, on constate que pour chaque secteur i, il y aura un bras de
l'onduleur qui ne commute jamais, cela permet de réduire la fréquence moyenne de
commutation de l'onduleur, réduisant ainsi les pertes liées à la commutation de
convertisseur statique. Cependant, ce correcteur n'autorise le contrôle de couple que
54
dans un sens de rotation et l'évolution du flux peut être réalisée uniquement par la
sélection des vecteurs Vi+i et Vi+2. Toutefois, il est nécessaire de croiser deux phases
de la machine pour l'inversion du sens de rotation.
 Correcteur a trois niveaux :
II permet de contrôler le moteur dans les deux sens de rotation, soit pour un couple
positif ou négatif. La sortie booléenne (Ccpi) du correcteur indique directement si
l'amplitude du couple doit être augmentée en valeur absolue (Ccpi=l pour une consigne
positive et Tcpi=-l pour une consigne négative) ou diminuée (Ccpi=0), la figure III.14
montre ce type de régulateur.
Fig. III.14. a) Correcteur à hystérésis utilisé pour le contrôle du couple

électromagnétique ; b) Contrôle du couple électromagnétique.
2.5. Choix du vecteurs tension :

Le choix du vecteur tension statorique Vs dépend de la position du vecteur flux
statorique dans le plan complexe αβ, de la variation souhaitée pour le module du flux
 s
, de la variation souhaitée pour le couple, et du sens de rotation du flux. L’espace
d’évolution du flux est divisé en six zones appelées secteurs, telle que représentées sur
la figure III.15.
55
Lorsque le flux  se trouve dans une zone i, le contrôle du flux et du couple peut être
s
assuré en sélectionnant l’un des six vecteurs suivants [16] :
 Si V1+i est sélectionné alors  s croit et croit Ce ;
 Si V1−i est sélectionné alors  s croit et décroît Ce ;
 Si V2+i est sélectionné alors  s décroît et croit Ce ;
 Si V2−i est sélectionné alors  s décroît et décroît Ce ;
 Si V0 ou V7 est sélectionné la rotation de  s est arrêtée, d’où une décroissance
du couple alors que le module du couple reste inchangé.
Le niveau d’efficacité des vecteurs tensions appliquées dépend également de la position

du vecteur flux dans la zone i. En effet, en début de la zone, les vecteurs V1+i et V2−i
sont perpendiculaires à  s d’où une évolution rapide du couple mais une évolution lente
de l’amplitude du flux  s , alors qu’en fin de zone, l’évolution est inverse.
Avec les vecteurs V1−i et V2+i, il correspond une évolution lente du couple et rapide
de l’amplitude de  s
en début de la zone, alors qu’en fin de la zone c’est le contraire.
Quel que soit le sens d’évolution de flux ou du couple, dans la zone i, les deux vecteurs
Vi et V3+i ne sont jamais utilisés. En effet, ces deux vecteurs provoquent une forte
croissance du flux mais son effet sur le couple dépend de la zone, avec un effet nul en
milieu de zone.
Le vecteur tension statorique Vs à la sortie de l’onduleur est déduit des écarts de couple
et de flux estimés par rapport à leurs références, ainsi que de la position du vecteur  s .
Un estimateur de  s
en module et en position ainsi qu’un estimateur de couple sont
donc nécessaires.
56
Fig. III.15. Sélection du vecteur de tension selon la zone N=i.
2.6. Elaboration de la table de commutation :
2.6.1. Table de Commutation avec séquences nulles :
La table de commutation est construite à partir du comportement du système donné par

les variables et Kφ, Kc et le secteur du flux statorique. L’évolution des deux grandeurs
flux et couple pour chacun des quatre vecteurs V1+i, V2+i, V1−i, V2−i qui peuvent
être appliqués à la machine asynchrone dans le secteur Si est montrée sur le tableau
suivant :
Fig. III.16. Table généralisée pour le choix des vecteurs tensions.
57
Pour expliquer comment peut-on construire la table de commutation, on considère

l’exemple où, Kφ=1, Kc=1, Si=1. Le vecteur flux se trouve dans le secteur 1 et il faut
augmenter le couple et le flux. On dispose des six tensions actives. Sur la figure III.11,
nous voyons que les tensions V1, V2 et V6 ont tendance à augmenter l’amplitude du
flux, alors que V2, V3 et V4 ont tendance à accélérer le vecteur flux, donc à augmenter
l’angle θ et donc le couple.
On vérifie que pour cette position du vecteur flux dans le secteur 1, seule la tension V2
est capable d’augmenter à la fois l’amplitude du flux et du couple. On peut ainsi
envisager les différents cas. On choisit une séquence nulle toutes les fois où Kc=0, c'est-
à-dire quand le couple est à l’intérieur de sa bande d’hystérésis. Le choix entre V0 et V7
est fait pour réduire la fréquence de commutation. En se basant sur ces hypothèses, on
peut établir le tableau de commutation proposé par Takahashi.
Fig. III.17. Table de commutation définit par Takahashi avec les vecteurs
nuls.
On remarque qu’on passe d’un secteur au suivant par une permutation circulaire de
l’indice de la tension.
58
2.6.2. Table de commutation sans séquences nulles :
Dans ce cas, on n’utilise que les séquences actives. Cette stratégie est plus simple à
mettre en œuvre et permet d’éviter le caractère aléatoire lorsque la machine fonctionne
en régime générateur.
La table suivante illustre cette modification.
Fig. III.18. Table de commutation sans séquences nulles.
2.7. Schéma globale d’implantation :
Fig. III.19. Schéma de la structure générale direct du couple d’une MAS.

59
Conclusion :
Ce chapitre comprenait un aperçu très détaillé de la commande direct du couple, comment
choisir les deux régulateurs et l’établissement de la table de commutation.
Ensuite un schéma de commande a été proposé pour avoir une idée complète sur le
fonctionnement de cette commande
60
CHAPITRE IV RESULTATS DE SIMULATION
61
1. La commande vectorielle :
1.1. Essais du moteur à vide :
Fig. IV.1. Le courant Id (A)
Fig. IV.2. Le courant Iq (A)
62
Fig. IV.3. Le couple (N.m)
160
W)
W ref
140
120
151
W)
W ref
100
150.5
Vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
80
150
60
149.5
40
149
1.4 1.45 1.5 1.55 1.6
Temps(s)
20
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s)
Fig. IV.4. La vitesse (rad/s)
63
1.2. Essais du moteur en charge :

Ces essais ont été effectués pour une valeur du couple de charge ;
 Pour CR= 4 Nm
Fig. IV.5. Le courant Id (A)
Fig. IV.6. Le courant Iq (A)
64
160
W)
W ref
140
120
151
W)
W ref
100
150.5
Vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
80
150
60
149.5
40
149
1.4 1.45 1.5 1.55 1.6
Temps(s)
20
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s)
65
-Interprétations des résultats :
Les performances de la commande vectorielle sont illustrées par les résultats de

simulation donnée par les graphes ci-dessus on a procédé aux essais suivants :
 Démarrage à vide puis en charge à t=1s avec ωref=150rad/s.
 Inversion de sens de rotation à t=1s.
Lors du démarrage, les résultats montrent les performances de la régulation étant donnée
que la vitesse se stabilise avec une bonne dynamique t=0.1s. Le couple électromagnétique
égalise la valeur de couple résistant. Le courant iq est l’image du couple, et le courant id est
maintenu à zéro. Ceci montre que le découplage est parfaitement réalisé. Pour étudier la
robustesse du régulateur PI on a inversé le sens de rotation de la machine.
Les résultats obtenus montrent que les performances de poursuites de vitesse et de courant id
Sont satisfaisantes. Cependant, on voit bien l'influence de la variation de la résistance et de la
présence de la modulation d'impulsion MLI par des fluctuations du couple.
2. Résultats de la commande DTC :
2.1Essais du moteur à vide :
30
is alpha
is beta
20
10
Courants Statoriques (A)
-10
-20
-30
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s)
Fig. IV.9. Le courant Is_alpha_beta (A)

66
0.8
0.6
0.4
0.2
Flux beta(wb)
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Flux alpha(wb)
Fig. IV.10. Le flux alpha en fonction de beta (Wb)
15
Ce(N.m)
10
5
Couple (N.m)
-5
-10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s)
67
160
W)
140 W ref
120
100
Vitesse (rad/s)
80
60
40
20
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s)
Fig. IV.12. Vitesse (rad/s)
2.2. Essais du moteur en charge :

 Pour CR= 4 Nm
30
is alpha
is beta
20
10
0
10
is alpha
is beta
-10 5
0
-20
-5
-30
0 0.5 1 1.5 2 -10 2.5 3
Temps(s) 1.4 1.45 1.5 1.55 1.6
68
0.8
0.6
0.4
0.2
Flux beta(wb)
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Flux alpha(wb)
Fig. IV.14. Le Flux (Wb)
15
Ce(N.m)
10
5
Couple (N.m)
-5
-10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s)
69
160
W)
W ref
140
120
151
W)
W ref
100
150.5
Vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
80
150
60
149.5
40
149
1.4 1.45 1.5 1.55 1.6
Temps(s)
20
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s)
2.3. Essai du moteur en charge :
 Pour CR= 8 Nm
30
is alpha
is beta
20
10
0
10
is alpha
is beta
5
-10
-20
-5
-10
-30 1.4 1.45 1.5 1.55 1.6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s)
70
0.8
0.6
0.4
0.2
Flux beta(wb)
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Flux alpha(wb)
Fig. IV.18. Le flux alpha en fonction de beta (Wb)
15
Ce(N.m)
10
5
Couple (N.m)
-5
-10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s)
71
160
W)
W ref
140
120
151
100 W)
150.8
W ref
Vitesse (rad/s)
150.6
80 150.4
150.2
60 150
149.8
149.6
40
149.4
149.2
20
149
1.4 1.45 1.5 1.55 1.6
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s)
Interprétation des résultats

Les résultats de simulation sont les graphes obtenus ci-dessus, à savoir, l'évolution des
courants, du flux, du couple et de la vitesse, à vide et en charge, en appliquant deux fois un
couple de charge CR= 4 Nm et une deuxième fois CR = 8 Nm à l'instant t = 1,5 s.
Les figures représentent une vitesse qui, après un court instant de démarrage équivalent
à 0,7 s, elle se stabilise à sa valeur de référence qui est de 150 rd/s, ceci d'une part, d'autre part
l'évolution du couple suit bien l'évolution du courant et la courbe montrant la dynamique du
flux statorique de la machine est pratiquement circulaire, il est clair donc que pour la MAS le
flux atteint sa référence de contrôle sans aucun dépassement des bornes de la bande de contrôle.
Quant au couple électromagnétique, vue l'absence de la modulation de la largeur d'impulsion
(MLI), sa courbe présente une nette diminution des fluctuations par rapport à celui de la
commande par orientation du flux rotorique.
Des résultats plus que satisfaisants qui nous permettent de dire que la réponse du système de
contrôle par DTC à une référence de couple, permet d'avoir une réponse très rapide et précise
des grandeurs couple et courant par rapport à la commande vectorielle.
72
CONCLUSION GENERALE
CONCLUSION GENERALE
Les systèmes industriels ont un comportement souvent perturbé ce qui est remarqué
dans leurs performances. Par conséquent, il est important de recourir aux méthodes de
commande actuelles pour palier ces inconvénients.
Dans ce travail, deux méthodes de commande prenant en charge une partie de ces
problèmes, le découplage de la machine et assurer de bonnes performances de suivi de
trajectoire et de réduire, au maximum les fluctuations de l'un des principaux paramètres de la
MAS à savoir, le couple.
Aussi on a étudié et simulé le modèle de la machine alimentée par un onduleur de
tension pour valider le modèle, ensuite on a appliqué une commande en boucle fermée en
termes de la commande vectorielle, pour assurer le découplage du couple et du flux afin
d'améliorer les performances.
Devant l'insuffisance des performances dynamiques des régulateurs PI utilisés, on a fait appel
à un autre type de commande, Commande Directe du Couple (DTC) et des régulateurs à
hystérésis de flux et du couple. Les résultats de simulation effectués montrent
qu'effectivement, la commande par DTC, permet d'améliorer la qualité du couple et du flux et
en générale d'obtenir des résultats satisfaisants, par rapport à la grandeur de consigne, plus
rapides et plus précis.
BIBLIOGRAPHIE
1. Akkouchi Kamel. Commande direct du couple d’une machine asynchrone. Thèse de

magister en électrotechnique de l’université Badji Mokhtar-Annaba 2007.
2. Melle Boukhalifa Hadja et Melle Sid Radja. Commande direct du couple d’un moteur
asynchrone. Thèse de master en machines électrique et électronique de puissance de l’université
Kasdi Merbah-Ouargla 2015.
3. Berrezzek Farid. Modélisation non linéaire des machines électriques pour la commande et
le diagnostic. Thèse de doctorat en sciences de l’université Badji Mokhtar-Annaba 2016.
4. Alia Salim et Guedda Smail. Commande vectorielle d’une machine à induction. Thèse de
master en commande électrique de l’université Echahid Hamma Lakhdar d’el-Oued 2018.
5. Z. Djaghout. Notes de cours de commande de l’université Badji Mokhtar-Annaba.
6. Soufien Gdaim. Commande direct du couple d’un moteur asynchrone à base de techniques
intelligente. Thèse de doctorat en Electronique et Informatique temps réel de l’école nationale
d’ingénieurs de Monastir-Tunis 2013.
7. http://madiana.solutec.pagesperso-orange.fr/autopilot/Introduction.html.
8. A Miloud et Mahi Ibrahim. Commande floue direct du couple d’un moteur asynchrone
sans capteur mécanique en utilisant la technique MRAS. Thèse de master en électrotechnique
de l’université Dr Tahar Moulay de Saida 2017.
9. Abdelkrim Hamza et El Gharbi Kamel. Commande direct du couple DTC-SVM d’une

machine asynchrone. Thèse de master en commande des systèmes électriques de l’université
Mohamed Boudiaf-M’sila 2016.
10. Mr Allaoua Hakim et Mr Allaoua Bilal. Contribution à la commande de la machine

asynchrone par DTC et logique floue. Thèse de master en commande des systèmes électriques
de l’université Abderrahmane Mira-Bejaia 2013.
11. https://elearn.univ-ouargla.dz/2013
2014/courses/ELECTRONIQUEDEPUISSA/document/cour8techniquesdecommandedel_ond
uleur.pdf?cidReq=ELECTRONIQUEDEPUISSA.
BIBLIOGRAPHIE
12. Mr Mebrek Yahia. Contribution à l’étude et à la modélisation des éléments d’un système
photovoltaïque. Thèse de magister en physique de l’université Abou-Bekr Belkaid-Tlemcen
2011.
13. file:///C:/Users/HOME/Downloads/controle_directe_du_couple_DTC.pdf .
14. Z. Djaghout. Notes de cours stratégies de commandes de la machine à induction.
15. Ammar Benzaioua. Contribution à la commande directe du couple d’une machine

asynchrone triphasé de l’université du Québec 2014.
16. Boussalem Souad. Contrôle DTC d’une machine asynchrone. Thèse de master en
électrotechnique de l’université Badji Mokhtar-Annaba 2017.
17. M. Chiali Mehdi. Commande direct du couple d’une machine asynchrone pilotée par un
convertisseur matriciel. Thèse de doctorat en électrotechnique de l’université Djillali-Sidi Bel-
Abbes 2017.

Nechma Mohamed Lamine

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‫وزارة التعليــم العالـي والبحـث العلمـي‬

BADJI MOKHTAR- ANNABA UNIVERSITY ‫عنابةةة‬- ‫جامعـــــةةةـ باجــــةةةـي مرتــةةةـار‬

Faculté : Sciences de L’Ingéniorat

Modélisation, Commande et Simulation d’un

Domaine : Sciences et Technologie

Président : Mr BENRETEM A. U.B.M. Annaba

A MA TRÈS CHÈRE MÈRE : Moucharah Djahida.

Les résultats de simulation démontrent la validité de cette stratégie.

The simulation results demonstrate the validity of this strategy.

‫نتائج المحاكاة تدل على صحة هده االستراتيجية‪.‬‬

Etat de l’art du moteur à induction

Présentation d’une MAS .......................................................................................................... 5

Chapitre I : Modélisation de la machine asynchrone

3.4. Matrice de passage ............................................................................................................. 20

Chapitre II : Alimentation de la machine asynchrone

Chapitre III : Techniques de commande de la MAS

1. Commande vectorielle de la MAS ......................................................................................... 36

1.5.2. Boucle du flux ............................................................................................................ 42

Chapitre IV : Résultats de simulation…………..…………………………...………61

(r) indice grandeurs rotoriques.

(s) indice grandeurs statoriques.

d indice grandeurs liées à l’axe d.

q indice grandeurs liées à l’axe q.

α axe α du repère (α, β).

β axe β du repère (α, β).

Ns vitesse de rotation du champ tournant statorique.

p nombre de paires de pôles.

(FOC) commande par orientation du flux.

(DTC) commande direct du couple.

Uc tension d’entrée de l’onduleur.

Vsd tension statorique directe.

Vsq tension statorique transversale.

Vsα tension statorique sur l’axe α.

Vsβ tension statorique sur l’axe β.

Isd courant statorique direct.

Isq courant statorique transversale.

Isα courant statorique sur l’axe α.

Isβ courant statorique sur l’axe β.

φsd flux statorique direct.

φsq flux statorique transversal.

φsa flux statorique sur l’axe α.

φsb flux statorique sur l’axe β.

J moment d’inertie des pièces tournantes.

Etat de l’art de la machine à induction

Fig. I. Représentation des enroulements de la machine asynchrone ................................... 5

Fig. II. Schéma classique de la commande scalaire indirect ................................................ 7

Fig. III. Schéma bloc du modèle vectoriel de la machine asynchrone ................................. 8

Fig. V. structure de la commande direct du couple ........................................................... 10

Chapitre I : Modélisation de la machine asynchrone

Fig. I.2. Passage du système triphasé au système biphasé ................................................ 16

Fig. I.3 Représentation des axes de la machine ................................................................... 19

Chapitre II : Alimentation de la machine asynchrone

Fig. II.1. Onduleur de triphasé avec sa charge .................................................................... 27

Fig. II.2. Principe de commande hystérésis ........................................................................ 30

Fig. II.3. Principe de la modulation ...................................................................................... 31

Fig. II.4. M.L. I sinus triangle ............................................................................................... 32

Fig. II.5. Onduleur de tension triphasé ................................................................................ 33

Chapitre III : Techniques de commande de la MAS

Fig. III.2. Principe d’orientation du flux rotorique ........................................................... 37

Fig. III.3. Description du couplage ...................................................................................... 38

Fig. III.4. Structure de la commande vectorielle à flux rotorique orienté ........................ 38

Fig. III.5. Schéma bloc de la régulation de vitesse ............................................................. 41

Fig. III.6. Schéma bloc de régulation du flux ...................................................................... 42

Fig. III.7. Schéma bloc de régulation du courant isd ........................................................... 43