Analyse vectorielle

Notes pour accompagner un cours intitulé « Mathématiques 4 »

Sciences pour l’Ingénieur L2 (2e année, 1er semestre)

Notes rédigées par Alexey Muranov

12 novembre 2023
Table des matières

I. Révision : intégration 1
I.1. Intégrale de Riemann usuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
I.2. Les théorèmes fondamentaux de l’analyse pour l’intégrale de Riemann . 2
I.3. Intégrale au sens des primitives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
I.4. Intégrale de Kurzweil-Henstock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
I.5. Formule de Cauchy pour l’intégration successive . . . . . . . . . . . . . 3
I.6. Intégrale de Riemann non orientée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
I.7. Intégrale de Riemann-Stieltjes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
I.8. Intégrale de Riemann-Stieltjes non orientée . . . . . . . . . . . . . . . . 6
I.9. Intégrales sur des intervalles où les fonctions ne sont pas complètement
définies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
I.10. Intégrales indéfinies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

II. Systèmes de coordonnées dans espaces euclidiens 9

II.1. Coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
II.2. Coordonnées polaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
II.3. Coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
II.4. Coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

III. Courbes paramétrées 12

III.1. Qu’est-ce que c’est, une courbe paramétrée ? . . . . . . . . . . . . . . . 12
III.2. Reparamétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
III.3. Courbes géométriques orientées et non orientées . . . . . . . . . . . . . 13
III.4. Trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
III.5. Longueur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
III.6. Paramétrages naturels et abscisses curvilignes . . . . . . . . . . . . . . 15
III.7. La dérivée d’une courbe paramétrée et son sens géométrique et mécanique 16
III.8. Expression du vecteur vitesse en différentes systèmes de coordonnées . . 17
III.9. Expression de la longueur en différentes systèmes de coordonnées . . . . 18

IV. Champs scalaires, champs vectoriels 19

V. Calcul différentiel multidimensionnel 20

V.1. Différentiabilité et différentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
V.2. Différentielle d’une fonction composée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
V.3. Différentielles de fonctions à valeurs dans un espace vectoriel . . . . . . 20
V.4. Différentielles de fonctions à valeurs dans Rn . . . . . . . . . . . . . . . 20
V.5. Différentielles de fonctions à valeurs réelles . . . . . . . . . . . . . . . . 20

ii
iii Table des matières

V.6. Gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
V.7. Dérivées directionnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
V.8. Classes de régularité C k . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
V.9. Dérivées partielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
V.10. Matrice jacobienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
V.11. Dérivées partielles d’ordres supérieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

VI. Intégrales curvilignes 26

VI.1. Intégrales curvilignes générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
VI.2. Intégrales curvilignes du premier type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
VI.3. Intégrales curvilignes du second type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

VII. Intégrales multiples 33

VII.1. Intégrales itérées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
VII.2. Intégrales doubles au sens de Riemann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
VII.3. Intégrales multiples au sens de Riemann . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
VII.4. Critère d’intégrabilité au sens de Riemann . . . . . . . . . . . . . . . . 35
VII.5. Théorème de Fubini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
VII.6. Changement de variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

VIII. Gradient, divergence, opérateur de Laplace, rotationnel 37

VIII.1. Gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
VIII.2. Divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
VIII.3. Opérateur de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
VIII.4. Rotationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

iii
I. Révision : intégration

I.1. Intégrale de Riemann usuelle

Soit f une fonction à valeurs réelles (ou complexes) définie sur un intervalle [a, b] (mais
peut-être ailleurs aussi). Choisissons des points x0 , x1 , . . . , xn tels que
a = x0 < x1 < · · · < xn = b.
Ensuite, choisissons x∗i ∈ [xi−1 , xi ] pour tout i ∈ {1, 2, . . . , n}. Posons aussi ∆xi =
xi − xi−1 pour i ∈ {1, 2, . . . , n}. On peut maintenant considérer la somme
X
n
S= f (x∗i )∆xi .
i=1

Cette somme S s’appelle une somme de Riemann, où encore une R b somme intégrale de
Riemann. L’intégrale définie de Riemann de f de a à b, notée a f (x) dx, est la limite
des sommes de Riemann quand la partition a = x0 < x1 < · · · < xn = b dévient « de
plus en plus fine » :
Z b Xn
déf
f (x) dx = lim f (x∗i )∆xi .
x=a maxi |∆xi |→0
i=1

La limite dans cette

R b définition est écrit de façon assez informelle, mais elle peut être
rendue précise (« a f (x) dx = I si pour tout ε > 0, il existe δ > 0 tel que si |∆xi | < δ
pour tout i, alors |S − I| < ε »).
Rb
On peut également définir la valeur de a f (x) dx lorsque b < a. Dans ce cas, il faut
choisir
a = x0 > x1 > · · · > xn = b, xi−1 ⩾ x∗i ⩾ xi , ∆xi = xi − xi−1 ,
et définir la somme intégrale S par la même formule qu’avant :
X
n
S= f (x∗i )∆xi .
i=1
Rb
Ensuite a f (x) dx est définie par la même formule que lorsque a < b :
Z b Xn
déf
f (x) dx = lim f (x∗i )∆xi .
x=a maxi |∆xi |→0
i=1

Observons que
Z a Z b
f (x) dx = − f (x) dx .
x=b x=a

1
I. Révision : intégration 2

Exemple.
Z b
dx = b − a.
x=a

Propriétés
Voici quelques propriétés de l’intégrale de Riemann.
(1) Additivité par rapports aux intervalles d’intégration :
Z b Z c Z c
f (x) dx + f (x) dx = f (x) dx,
Zx=a
a
x=b x=a

f (x) dx = 0.
x=a

(Dans la première égalité, on ne suppose pas que b soit entre a et c.)

(2) Linéarité :
Z b Z b Z b
(f (x) + g(x)) dx = f (x) dx + g(x) dx,
x=a x=a x=a
Z b Z b
αf (x) dx = α f (x) dx .
x=a x=a

(3) Monotonie : si a ⩽ b et que f (x) ⩽ g(x) pour tout x ∈ [a, b], alors
Z b Z b
f (x) dx ⩽ g(x) dx .
x=a x=a

En particulier, si a ⩽ b et que m ⩽ f (x) ⩽ M pour tout x ∈ [a, b], alors

Z b
m(b − a) ⩽ f (x) dx ⩽ M (b − a).
x=a

I.2. Les théorèmes fondamentaux de l’analyse pour l’intégrale

de Riemann
Théorème (Premier théorème fondamental de l’analyse). Si f est continue sur un
intervalle I, alors
(1) f est intégrable sur I et

(2) f admet une primitive sur I : pour tout a ∈ I, la fonction F définie par
Z x
F (x) = f (t) dt,
t=a

est une primitive de f sur I.

2
3 I.3. Intégrale au sens des primitives

Théorème (Second théorème fondamental de l’analyse). Si f est intégrable sur un

intervalle I et admet une primitive F sur I, alors pour tous a, b ∈ I,
Z b
f (x) dx = F (b) − F (a).
x=a

Pour simplifier l’écriture de ce théorème, on peut utiliser la notation suivante pour la

différence des valeurs de F entre b et a :
déf
[F (x)]bx=a = F (b) − F (a).

Ainsi,
Z b
F ′ (x) dx = [F (x)]bx=a .
x=a

I.3. Intégrale au sens des primitives

[...]

I.4. Intégrale de Kurzweil-Henstock

[...]

I.5. Formule de Cauchy pour l’intégration successive

[...]

I.6. Intégrale de Riemann non orientée

Soient I ⊂ R un intervalle borné de R et f une fonction réelle définie sur R (mais peut-
être ailleurs aussi). Partageons I en sous-intervalles I1 , I2 , . . . , In qui peuvent s’intersecter
seulement par leurs bornes et qui ensemble recouvrent I tout entier. Pour tout k ∈
{1, 2, . . . , xn }, choisissons x∗k ∈ Ik et posons ∆xk la différence des bornes de Ik . (On
pourrais définir ∆xk comme la longueur de Ik , mais il vaut mieux penser à ∆xk comme
à un vecteur entre les bornes de Ik .) Alors on va considérer la somme intégrale

X
n
S= f (x∗i ) |∆xi | .
i=1

et on va définir
Z X
n
déf
f (x) |dx| = lim f (x∗i ) |∆xi | .
x∈I max|∆xi |→0
i i=1

3
I. Révision : intégration 4

R R
Pour une raison plus ou moins claire, l’intégrale x∈[a,b] f (x) |dx| peut être notée a⩽x⩽b f (x) |dx|,
Rb Ra
ou a f (x) |dx|, ou b f (x) |dx|. Ainsi,
Z a Z b Z Z
f (x) |dx| = f (x) |dx| = f (x) |dx| = f (x) |dx| .
x=b x=a a⩽x⩽b x∈[a,b]

En réalité, l’intégrale non orientée ne s’utilise pas beaucoup parce qu’elle peut être
remplacée par l’intégrale usuelle orientée : si a < b, alors
Z Z b
f (x) |dx| = f (x) dx .
a⩽x⩽b x=a

Propriétés
Voici quelques propriétés de l’intégrale de Riemann non orientée.
(1) Additivité par rapports aux intervalles d’intégration : si a ⩽ b ⩽ c, alors
Z Z Z
f (x) |dx| + f (x) |dx| = f (x) |dx| ,
a⩽x⩽b b⩽x⩽c a⩽x⩽c
Z
f (x) |dx| = 0.
x=a

(2) Linéarité :
Z Z Z
(f (x) + g(x)) |dx| = f (x) |dx| + g(x) |dx| ,
a⩽x⩽b a⩽x⩽b a⩽x⩽b
Z Z
αf (x) |dx| = α f (x) |dx| .
a⩽x⩽b a⩽x⩽b

(3) Monotonie : si a ⩽ b et que f (x) ⩽ g(x) pour tout x ∈ [a, b], alors
Z Z
f (x) |dx| ⩽ g(x) |dx| .
a⩽x⩽b a⩽x⩽b

En particulier, si a ⩽ b et que m ⩽ f (x) ⩽ M pour tout x ∈ [a, b], alors

Z
m(b − a) ⩽ f (x) |dx| ⩽ M (b − a).
a⩽x⩽b

I.7. Intégrale de Riemann-Stieltjes

[...]

Z b X
n
déf
f (x) dg(x) = lim f (x∗i )∆g(xi−1 , xi ),
x=a maxi |∆xi |→0
i=1

4
5 I.7. Intégrale de Riemann-Stieltjes

où

a = x0 ⩽ x∗1 ⩽ x1 ⩽ x∗2 ⩽ · · · ⩽ xn = b ou
a = x0 ⩾ x∗1 ⩾ x1 ⩽ x∗2 ⩾ · · · ⩾ xn = b,
∆xi = xi − xi−1 ,
∆g(xi−1 , xi ) = g(xi ) − g(xi−1 ).

La fonction g ici est parfois dite la fonction de répartition.

Exemples.
Z b Z b
f (x) dc = 0, d g(x) = g(b) − g(a).
x=a x=a

Propriétés
Voici quelques propriétés de l’intégrale de Riemann-Stieltjes.

(1) Additivité par rapports aux intervalles d’intégration :

Z b Z c Z c
f (x) d g(x) + f (x) d g(x) = f (x) d g(x),
Zx=a
a
x=b x=a

f (x) d g(x) = 0.
x=a

(Dans la première égalité, on ne suppose pas que b soit entre a et c.)

(2) Linéarité :
Z b Z b Z b
(f (x) + g(x)) d h(x) = f (x) d h(x) + g(x) d h(x),
x=a x=a x=a
Z b Z b
αf (x) d g(x) = α f (x) d g(x) .
x=a x=a

(3) Linéarité par rapport aux fonctions de répartition :

Z b Z b Z b
f (x) d (g(x) + h(x)) = f (x) d g(x) + f (x) d h(x),
x=a x=a x=a
Z b Z b
f (x) d αg(x) = α f (x) d g(x) .
x=a x=a

Rapport avec l’intégrale de Riemann

Proposition. Si f est continue sur [a, b] et g est continûment dérivable sur [a, b], alors
Z b Z b
f (x) d g(x) = f (x)g ′ (x) dx .
x=a x=a

5
I. Révision : intégration 6

I.8. Intégrale de Riemann-Stieltjes non orientée

[...]

Z X
n
déf
f (x) |dg(x)| = lim f (x∗i ) |∆g(xi−1 , xi )| ,
a⩽x⩽b maxi |∆xi |→0
i=1

où

a = x0 ⩽ x∗1 ⩽ x1 ⩽ x∗2 ⩽ · · · ⩽ xn = b,
∆xi = xi − xi−1 ,
∆g(xi−1 , xi ) = g(xi ) − g(xi−1 ).

[...]
Exemple.
Z Z Z
d x2 = d x2 + d x2 = 4 + 4 = 8.
−2⩽x⩽2 −2⩽x⩽0 0⩽x⩽2

Propriétés
Voici quelques propriétés de l’intégrale de Riemann-Stieltjes non orientée.
(1) Additivité par rapports aux intervalles d’intégration : si a ⩽ b ⩽ c, alors
Z Z Z
f (x) |d g(x)| + f (x) |d g(x)| = f (x) |d g(x)| ,
a⩽x⩽b b⩽x⩽c a⩽x⩽c
Z
f (x) |d g(x)| = 0.
x=a

(2) Linéarité :
Z Z Z
(f (x) + g(x)) |d h(x)| = f (x) |d h(x)| + g(x) |d h(x)| ,
a⩽x⩽b a⩽x⩽b a⩽x⩽b
Z Z
αf (x) |d g(x)| = α f (x) |d g(x)| .
a⩽x⩽b a⩽x⩽b

(3) Homogénéité en valeur absolue par rapport aux fonctions de répartition :

Z b Z b
f (x) |d αg(x)| = |α| f (x) |d g(x)| .
x=a x=a

Rapport avec l’intégrale de Riemann non orientée

Proposition. Si f est continue sur [a, b] et g est continûment dérivable sur [a, b], alors
Z Z
f (x) |d g(x)| = f (x) g ′ (x) |dx| .
a⩽x⩽b a⩽x⩽b

6
7 I.9. Intégrales sur des intervalles où les fonctions ne sont pas complètement définies

I.9. Intégrales sur des intervalles où les fonctions ne sont pas

complètement définies
Supposons qu’une fonction f à valeurs réelles est définie sur un intervalle [a, b] à
l’exception d’un certain ensemble de points dans [a, b]. Supposons que pour tout prolon-
Rb
gement g : [a, b] → R de f , t=a g(t) dt existe et a la même valeur (quel que soit g). Dans
ce cas on va définir
Z b Z b
déf
f (t) dt = g(t) dt,
t=a t=a

où g : [a, b] → R est un prolongement arbitraire de f .

Proposition. Soient f : D → R, D ⊂ [a, b] ⊂ R, tels que [a, b] \ D est un ensemble fini.
Rb
Soient g, h : [a, b] → R deux prolongements de f . Supposons que t=a g(t) dt existe. Alors
Rb
t=a h(t) dt existe et
Z b Z b
h(t) dt = g(t) dt .
t=a t=a

I.10. Intégrales indéfinies

Soit f : D → R ou f : D → C, avec D ⊂ R. L’intégrale indéfinie de f est une fonction
de deux arguments réelle qui à a ∈ R et b ∈ R associe la valeur de l’intégrale définie
Z b
f (t) dt
t=a

(si sa valeur est définie).

On va noter l’intégrale indéfinie de f comme
Z Z
f (t) dt ou f (t) dt .
t

Soit f : D → R ou f : D → C, avec D ⊂ R. On va appeler la différence indéfinie de

f une fonction de deux arguments réelle qui à a ∈ R et b ∈ R associe la valeur de la
différence définie

[f (t)]bt=a = f (b) − f (a).

On va noter la différence indéfinie de f comme

[f (t)]t ou [f (t)].

Exemples.
Z Z
cos t dt = d sin t = [sin t]t .
t t

7
I. Révision : intégration 8

Z Z Z
tet dt = tdet = [tet ]t − et dt = [tet ]t − [et ]t = [tet − et ]t .
t t t

Z Z   Z Z 
dx 1 dx dx 1 dx dx
= + = −
x 1−x 1−x 1+x x x−1
2
x 2 2 x x+1
 
1 1 1 x+1
= ([ln |x + 1|]x − [ln |x − 1|]x ) = [ln |x + 1| − ln |x − 1|]x = ln .
2 2 2 x−1 x

Dans le dernier exemple, il est entendu par défaut qui l’identité obtenue équivaut
Z  
b
dx 1 x+1 b
= ln
x=a 1 − x2 2 x − 1 x=a

pour tous a, b ∈ R tels que l’intégrale existe, ce qui exclue la possibilité qui a et b soient
séparés par 1 ou par −1.

On définit de la même manière :

R
• les intégrales non orientées indéfinies t f (t) |dt|,
R
• les intégrales de Stieltjes indéfinies t f (t) d g(t),
R
• les intégrales de Stieltjes non orientées indéfinies t f (t) |d g(t)|.

8
II. Systèmes de coordonnées dans espaces euclidiens

II.1. Coordonnées cartésiennes

Soit E un espace affine muni d’un repère Ae1 · · · en .
Si X est un point de E, alors les coordonnée cartésiennes (x1 , . . . , xn ) de X sont
définies par l’équation :
# »
AX = x1 e1 + · · · + xn en .

Chaque point de E ainsi possède un unique n-uple de coordonnées cartésiennes par

rapport au repère choisi.
[...]
(x1 , . . . , xn ), (x, y), (x, y, z).

II.2. Coordonnées polaires

Soit P un plan euclidien orienté muni d’un repère orthonormé direct A ⃗i ⃗j.
Si X est un point de P de coordonnées cartésiennes (x, y), alors les coordonnées polaires
(r, θ) de X sont définies par les équations :
(
x = r cos θ
y = r sin θ

Ces équations ne déterminent pas les valeurs de r ou de θ complètement. Pour les avoir
déterminées uniquement, on peut ajouter des conditions. Par exemple :

r > 0, −π < θ < π.

# »
Si X est un point de P de coordonnées polaires (r, θ), alors AX = |r|.
Pour tout point X ∈ P de coordonnées polaires (r, θ), posons
déf
e(r) (X) = (cos θ)⃗i + (sin θ)⃗j,
déf
e(θ) (X) = (cos θ)⃗j − (sin θ)⃗i.
#»
Alors (e(r) (X), e(θ) (X)) est une base orthonormée directe de P .
Si X est un point de P , alors le repère

X e(r) (X) e(θ) (X)

est dit un repère local polaire de P en X.

9
II. Systèmes de coordonnées dans espaces euclidiens 10

II.3. Coordonnées cylindriques

Soit E un espace euclidien orienté de dimension 3 muni d’un repère orthonormé direct
A i ⃗j ⃗k.
⃗
Si X est un point de E de coordonnées cartésiennes (x, y, z), alors les coordonnées
cylindriques (ρ, ϕ, z) de X sont définies par les équations :


 x = ρ cos ϕ
y = ρ sin ϕ


(z = z)

Ces équations ne déterminent pas les valeurs de ρ ou de ϕ complètement. Pour les avoir
déterminées uniquement, on peut ajouter des conditions. Par exemple :

ρ > 0, −π < ϕ < π.

# » 2
Si X est un point de E de coordonnées cylindriques (ρ, ϕ, z), alors AX = ρ2 + z 2 .
Pour tout point X ∈ E de coordonnées cylindriques (ρ, ϕ, z), posons

e(ρ) (X) = (cos ϕ)⃗i + (sin ϕ)⃗j,

e(ϕ) (X) = (cos ϕ)⃗j − (sin ϕ)⃗i,
e(z) (X) = ⃗k.
#»
Alors (e(ρ) (X), e(ϕ) (X), e(z) (X)) est une base orthonormée directe de E.
Si X est un point de E, alors le repère

X e(ρ) (X) e(ϕ) (X) e(z) (X)

est dit le repère local cylindrique de E en X.

II.4. Coordonnées sphériques

Soit E un espace euclidien orienté de dimension 3 muni d’un repère orthonormé direct
A ⃗i ⃗j ⃗k.
Si X est un point de E de coordonnées cartésiennes (x, y, z), alors les coordonnées
sphériques (r, θ, ϕ) de X sont définies par les équations :


x = r sin θ cos ϕ
y = r sin θ sin ϕ


z = r cos θ

Ces équations ne déterminent pas les valeurs de r, de θ ou de ϕ complètement. Pour les

avoir déterminées uniquement, on peut ajouter des conditions. Par exemple :

r > 0, 0 < θ < π, −π < ϕ < π.

10
11 II.4. Coordonnées sphériques

# »
Si X est un point de E de coordonnées sphériques (r, θ, ϕ), alors AX = |r|.
Pour tout point X ∈ E de coordonnées sphériques (r, θ, ϕ), posons

e(r) (X) = (cos θ)⃗k + (sin θ)((cos ϕ)⃗i + (sin ϕ)⃗j),

e(θ) (X) = (cos θ)((cos ϕ)⃗i + (sin ϕ)⃗j) − (sin θ)⃗k,
e(ϕ) (X) = (sin θ)((cos ϕ)⃗j − (sin ϕ)⃗i).
#»
Alors (e(r) (X), e(θ) (X), e(ϕ) (X)) est une base orthonormée directe de E.
Si X est un point de E, alors le repère

X e(r) (X) e(θ) (X) e(ϕ) (X)

est dit le repère local sphérique de E en X.

11
III. Courbes paramétrées

Il est entendu dans ce chapitre que tous les espaces vectoriels et affines considérés sont
de dimension finie. Cela ne sera pas précisé chaque foi.

III.1. Qu’est-ce que c’est, une courbe paramétrée ?

Définition. Soit E un espace affine. Une courbe paramétrée dans E est une application
continue I → E, où I est un intervalle de R.

Remarque. Cette définition ne suppose pas que l’espace E soit muni d’une structure eu-
#»
clidienne. Autrement dit, on n’a pas besoin du produit scalaire dans E. On ne suppose
pas non plus que E soit orienté. Or, pour définir certaines notions liées aux courbes para-
métrées, telles que la longueur ou la courbure, on aura besoin d’une structure euclidienne
dans E.

Définition. Une courbe paramétrée f : I → E est dite un paramétrage d’une partie A

de l’espace E si et seulement si A est l’ensemble image de f : A = f (I).

Exemples
Paramétrage d’un cercle
Paramétrage du cercle unité d’équation x2 + y 2 = 1 dans R2 par fonctions trigonomé-
triques :
(
x = cos t
, t ∈ R.
y = sin t

Le paramétrage est donc donné par la fonction f : R → R2 ,

f (t) = (cos t, sin t).

Paramétrage d’un ellipse

Soient a > 0, b > 0, et considérons l’ellipse d’équation :

x2 y 2
+ 2 = 1.
a2 b
Posons x = a cos t, y = b sin t. Cela donne un paramétrage de l’ellipse.

12
13 III.2. Reparamétrage

Paramétrage des branches d’une hyperbole

Soient a > 0, b > 0. Considérons l’hyperbole d’équation :

x2 y 2
− 2 = 1.
a2 b
Voici les paramétrages de ses deux branches par fonctions hyperboliques :
( (
x = a cosh t x = −a cosh t
et , t ∈ R.
y = b sinh t y = b sinh t

Les paramétrages sont donc donnés par les fonctions f1 , f2 : R → R2 ,

f1 (t) = (a cosh t, b sinh t), f2 (t) = (−a cosh t, b sinh t).

Chacune des deux branches a deux mêmes asymptotes d’équations

x y x y
− =0 et + = 0.
a b a b

III.2. Reparamétrage
Définition. Un reparamétrage d’une courbe paramétrée f : I → E est une application
continue ϕ : J → I telle que

(1) J est un intervalle de R et

(2) ϕ est bijective entre J et I.

(Il en résulte que l’application réciproque ϕ−1 : I → J est continue aussi.)

Si ϕ : J → I est un reparamétrage de f : I → E, alors

g = f ◦ ϕ: J → E

est une courbe paramétrée. Parfois c’est cette nouvelle courbe paramétrée g qui est dite
un reparamétrage de f .

III.3. Courbes géométriques orientées et non orientées

Définition. À toute courbe paramétrée γ on associe une courbe géométrique orientée
ainsi :

(1) toute courbe paramétrée représente une courbe géométrique orientée,

(2) deux courbes paramétrées représentent une même courbe géométrique orientée si
et seulement si on peut passer d’une à l’autre par un reparamétrage strictement
croissant,

13
III. Courbes paramétrées 14

(3) toute courbe géométrique orientée est représentée par une courbe paramétrée.

Définition. À toute courbe paramétrée on associe une courbe géométrique non orientée
ainsi :

(1) toute courbe paramétrée représente une courbe géométrique non orientée,

(2) deux courbes paramétrées représentent une même courbe géométrique non orientée
si et seulement si on peut passer d’une à l’autre par un reparamétrage (croissant
ou décroissant),

(3) toute courbe géométrique non orientée est représentée par une courbe paramétrée.

III.4. Trajectoire
Avec une courbe paramétrée, comme avec un mouvement d’un objet mobile, on associe
souvent sa trajectoire. Il paraît cependant qu’il y a au moins deux sens différents dans
lesquels ce terme est couramment utilisé :

(1) le plus souvent on définit la trajectoire d’une courbe paramétrée f : I → E comme

l’ensemble image f (I) de f dans E,

(2) une définition alternative (et non équivalente) est de dire que deux courbes para-
métrées f : I → E et g : J → E ont la même trajectoire si et seulement si chacune
peut être obtenue de l’autre par un reparamétrage strictement croissante, et ain-
si que la trajectoire d’une courbe paramétrée est la même chose que la courbe
géométrique orientée associée.

La première définition paraît plus courante et plus facile à comprendre. La seconde

paraît plus raisonnable.
Ici on va adopter la deuxième définition :

Définition. La trajectoire d’une courbe paramétrée γ est la courbe géométrique orientée

représentée par γ.

III.5. Longueur
Dans cette section on considère les courbes paramétrées dans un espace affine eucli-
#»
dien E. C’est-à-dire, l’espace vectoriel E est muni d’un produit scalaire.

Définition. La longueur d’une courbe paramétrée γ : I → E (ou de sa trajectoire) est la

borne supérieure (c’est-à-dire, la plus petite majorante) des longueurs des lignes brisées
inscrites dans γ.

Remarque. Cette définition peut être appliquée même si γ n’est pas continue (donc pas
une courbe paramétrée au sens usuel).

14
15 III.6. Paramétrages naturels et abscisses curvilignes

Proposition. Si deux courbes paramétrées représentent une même courbe géométrique

orientée ou non orientée, alors elles ont la même longueur.

La longueur de γ : I → E, qu’on peut noter L(γ), est donnée par l’intégrale suivante,
qui est une espèce de l’intégrale de Riemann-Stieltjes non orientée :
Z
L(γ) = kd γ(t)k .
t∈I
R R R
Il y a d’autres notations pour cette intégrale : X=γ(t), t∈I kdXk ou γ kdXk ou Γ kdXk,
où Γ est la courbe géométrique représentée par γ. Ainsi :
Z Z Z Z
kdXk = kdXk = kdXk = kd γ(t)k .
Γ γ X=γ(t) t∈I
t∈I
R
C’est un cas particulier de l’intégrale Γ f (X) kdXk d’un champs scalaire f le long d’une
courbe géométrique Γ.
Au cas où γ est continûment dérivable, on a :
Z Z
kd γ(t)k = γ ′ (t) |dt| .
t∈I t∈I

III.6. Paramétrages naturels et abscisses curvilignes

SECTION-BROUILLON

Définition. Une arc d’une courbe paramétrée f : I → P est la restriction f |[a,b] de f à

un sous-intervalle [a, b] ⊂ I.

Définition. Une courbe paramétrée f : I → P est dite avoir paramétrage naturel (on
dit aussi normal) si et seulement si pour tout a, b ∈ I tels que a < b, la longueur de l’arc
f |[a,b] est b − a.

Théorème. Si f : I → P est une courbe paramétrée dérivable, alors le paramétrage de

r est naturel si et seulement si pour tout t ∈ I,

f ′ (t) = 1.

Il est de coutume d’utiliser la variable « s » au lieu de « t » pour désigner un paramé-

trage naturel.
Une courbe paramétrée f : I → P peut représenter le mouvement d’un objet mobile
(appelé aussi mobile tout court) dans le plan P , où le paramètre t représente un moment
du temps et la valeur f (t) représente la position en moment t. Cependant il est possible,
même quand il s’agit du mouvement d’un objet, que le paramètre t ne représente pas
le temps, mais, par exemple, la distance parcourue. Le paramétrage par la distance
parcourue est justement le paramétrage naturel.

15
III. Courbes paramétrées 16

Définition. Une abscisse curviligne de f est une fonction σ : I → R telle que pour tous
t1 , t2 ∈ I avec t1 < t2 , la longueur de l’arc f |[t1 ,t2 ] est σ(t2 ) − σ(t1 ).
Si le paramétrage de f est naturel et qu’on note le paramètre « s », alors les abscisses
curvilignes sont toutes les fonctions σ de la forme σ(s) = s + C, où C est une constante.
Ainsi on peut dire d’une façon informelle que « une abscisse curviligne est la même chose
qu’un paramètre naturel ».

III.7. La dérivée d’une courbe paramétrée et son sens

géométrique et mécanique
SECTION-BROUILLON
Si f : I → P est une courbe paramétrée, on peut définir ses dérivées itérées f ′ , f ′′ , . . . :
f (t + h) − f (t) f ′ (t + h) − f ′ (t)
f ′ (t) = lim , f ′′ (t) = lim , ... .
h→0 h h→0 h
Ainsi, les valeurs de f sont des points dans P , mais les valeurs de f ′ , f ′′ , . . . sont des
vecteurs dans P⃗ .
On suppose maintenant que P est muni d’un repère orthonormé direct O ⃗i ⃗j. On peut
alors identifier P avec R2 en identifiant tout point M = O + x⃗i + y⃗j avec le couple de
ses coordonnées (x, y), et tout vecteur ⃗v = x⃗i + y⃗j avec le couple (x, y).
Pour toute courbe paramétrée f : I → P , il existe un unique couple de fonctions
xf , yf : I → R telles que
f (t) = O + xf (t)⃗i + yf (t)⃗j, t ∈ I.
On peut vérifier que f est continue si et seulement si xf et yf le sont.
On peut aussi exprimer la fonctions f : I → P comme
f (t) = O + ⃗r(t),
# »
où ⃗r : I → P⃗ , donc ⃗r(t) est le vecteur « rayon » Of (t).
On peut aussi calculer que
f ′ (t) = x′f (t)⃗i + yf′ (t)⃗j, f ′′ (t) = x′′f (t)⃗i + yf′′ (t)⃗j, ... .
En effet, par exemple, pour f ′ on trouve :
f (t + h) − f (t)
f ′ (t) = lim
h→0 h
(O + xf (t + h)⃗i + yf (t + h)⃗j) − (O + xf (t)⃗i + yf (t)⃗j)
= lim
h→0 h
(xf (t + h) − xf (t))i + (yf (t + h) − yf (t))⃗j
⃗
= lim
h→0
 h 
xf (t + h) − xf (t)⃗ yf (t + h) − yf (t)⃗
= lim i+ j
h→0 h h
= x′f (t)⃗i + yf′ (t)⃗j.

16
17 III.8. Expression du vecteur vitesse en différentes systèmes de coordonnées

III.7.1. Vitesse et accélération

Si une courbe paramétrée γ : I → P décrit le mouvement d’un objet par rapport au
temps, alors le vecteur vitesse ⃗v est la dérivée de la position par rapport au temps :
⃗v (t) = γ ′ (t).
Le vecteur accélération ⃗a est la dérivée du vecteur vitesse par rapport au temps, donc la
dérivée seconde de la position :
′
⃗a(t) = ⃗v (t) = γ ′′ (t).
La vitesse est la norme du vecteur vitesse, et l’accélération est la norme du vecteur
accélération :
v(t) = k⃗v (t)k , a(t) = k⃗a(t)k .

III.7.2. Vecteurs tangent

Soit γ : I → P une courbe paramétrée dérivable telle que γ ′ (ou ⃗v , ou v) ne s’annule
pas.
Le vecteur tangent T⃗ de γ est la fonction I → P⃗ définie par
⃗v (t) γ ′ (t)
T⃗ (t) = = ′ .
v(t) kγ (t)k
Le vecteur T⃗ (t) est un vecteur de longueur 1 tangent à la trajectoire de γ en point γ(t).
Observons aussi que
⃗v (t) = v(t)T⃗ (t).

III.8. Expression du vecteur vitesse en différentes systèmes de

coordonnées
En coordonnées cartésiennes dans un plan euclidien :
γ ′ (t) = x′γ (t)⃗i + yγ′ (t)⃗j.
En coordonnées polaires dans un plan euclidien :
γ ′ (t) = rγ′ (t)e(r) (γ(t)) + rγ (t)θγ′ (t)e(θ) (γ(t)).
En coordonnées cartésiennes dans un espace euclidien de dimension 3 :
γ ′ (t) = x′γ (t)⃗i + yγ′ (t)⃗j + zγ′ (t)⃗k.
En coordonnées cylindriques dans un espace euclidien de dimension 3 :
γ ′ (t) = ρ′γ (t)e(ρ) (γ(t)) + ργ (t)ϕ′γ (t)e(ϕ) (γ(t)) + zγ′ (t)e(z) .
En coordonnées sphériques dans un espace euclidien de dimension 3 :
γ ′ (t) = rγ′ (t)e(r) (γ(t)) + rγ (t)θγ′ (t)e(θ) (γ(t)) + rγ (t)(sin θγ (t))ϕ′γ (t)e(ϕ) (γ(t)).

17
III. Courbes paramétrées 18

III.9. Expression de la longueur en différentes systèmes de

coordonnées
Soit γ : [a, b] → E continûment dérivable.
[...]

18
IV. Champs scalaires, champs vectoriels
Soit E un espace affine.

Définition. Un champ scalaire dans E est une fonction D → R, où D ⊂ E.

Souvent on ajoute la condition que l’ensemble de définition D soit ouvert dans E au

sense que pour chaque point X ∈ D, D contient un certain voisinage de X dans E.
#»
Définition. Un champ vectoriel dans E est une fonction D → E, où D ⊂ E. (D’habitude
l’ensemble de définition D est ouvert dans E.)

Souvent on ajoute la condition que l’ensemble de définition D soit ouvert dans E.

Remarque. On peut envisager des généraliser ces définitions pour admettre des scalaires
#»
autres que les nombres réels ou des vecteurs autres que les éléments de E.

Définition. Soit f : D → R un champ scalaire dans E ⊃ D. Quel que soit α ∈ R,

l’ensemble du niveau α de f est l’ensemble des points

{ X ∈ D | f (X) = α }.

Si E est un plan (dim E = 2), alors les ensembles de niveau sont aussi dits lignes de
niveau et sont souvent traités comme courbes géométriques.
Si E est un espace 3-dimensionnel (dim E = 3), alors les ensembles de niveau sont
aussi dits surfaces de niveau.

19
V. Calcul différentiel multidimensionnel

V.1. Différentiabilité et différentielle

La différentielle d’une application f en un point X est l’unique application linéaire
(df )X qui satisfait

f (X + v) = f (X) + (df )X (v) + o(kvk), v → ⃗0.

V.2. Différentielle d’une fonction composée

[...]

V.3. Différentielles de fonctions à valeurs dans un espace

vectoriel
[...]

V.4. Différentielles de fonctions à valeurs dans Rn

[...]

V.5. Différentielles de fonctions à valeurs réelles

[...]

V.6. Gradient
Si f est un champ scalaire, alors le gradient de f , noté grad f , est le champ vectoriel
défini par l’identité

h(grad f )(X), vi = (df )X (v).

V.7. Dérivées directionnelles

Soient E et F deux espaces affines, D ⊂ E, et f : D → F une fonction. Soient X un
#»
point dans D et v ∈ E un vecteur.

20
21 V.7. Dérivées directionnelles

Alors la dérivée directionnelle de f suivant le vecteur v au point X, notée (Dv f )(X),

est définie par la formule :
déf
(Dv f )(X) = (f ◦ γ)′ (0),

où

γ : I → E, I est un intervalle de R qui contient 0, γ ′ (0) = v.

Pour que (Dv f )(X) existe, il faut que la valeur donnée par la formule soit définie pour
tout choix de γ et ne dépende pas du choix de γ.
Si la dérivée directionnelle (Dv f )(X) existe, elle peut être déterminée par la formule :

f (X + tv) − f (X)
(Dv f )(X) = lim .
t→0 t

Ici on a posé γ(t) = X + tv. Autrement dit, si ϕ(t) = f (X + tv), alors (Dv f )(X) = ϕ′ (0).
Les propriétés des dérivées ordinaires peuvent être appliquées pour déduire des pro-
priétés analogiques des dérivées directionnelles. En particulier, on peut retrouver les
propriété habituelles par rapport à des opérations algébriques et une règle pour dériver
de certaines fonctions composées :

(1) la dérivée d’une somme :

(Dv (f + g)) (X) = (Dv f )(X) + (Dv g)(X),

(2) la dérivée d’un produit (la règle de Leibniz) :

(Dv (f g))(X) = (Dv f )(X)g(X) + f (X)(Dv g)(X),

(3) la dérivée d’une fonction composée, où f est une fonction réelle de n variables
réelles, et g est une fonction réelle d’une variable réelle :

(Dv (g ◦ f ))(X) = g ′ (f (X))(Dv f )(X).

Proposition. Si la dérivée directionnelle (Dv f )(X) existe, alors pour tout α ∈ R, la

dérivée directionnelle (Dαv f )(X) existe aussi, et

(Dαv f )(X) = α(Dv f )(X).

Proposition. Soient E et F deux espaces affines, D ⊂ E, U une partie ouvert de E

contenue dans D, et f : D → F une fonction. Supposons que f est différentiable à un
#»
point X ∈ U . Alors pour tout v ∈ E, la dérivée directionnelle (Dv f )(X) existe et

(Dv f )(X) = (df )X (v).

21
V. Calcul différentiel multidimensionnel 22

Corollaire. Sous les hypothèses de la proposition précédente,

(Du+v f )(X) = (Du f )(X) + (Dv f )(X).

#»
pour tous u, v ∈ E.

Théorème. Soient E et F deux espaces affines, D ⊂ E, U une partie ouvert de E

contenue dans D, et f : D → F une fonction. Soit V un ensemble de vecteurs qui
#» #»
engendre E (l’ensemble des vecteurs d’une famille génératrice de E). Supposons que
pour tout v ∈ V , la dérivée directionnelle Dv f est définie et continue sur U . Alors f est
différentiable à tout point de U .

V.8. Classes de régularité C k

Soient E et F deux espaces affines et U une partie ouvert de E.

Définition. Une fonction f : D → F avec U ⊂ D ⊂ E est dite de classe de régularité C k

#»
dans U si et seulement si pour tous vecteurs v 1 , . . . , v k ∈ E, la dérivée itérée Dvk · · · Dv1 f
est définie et continue dans U .

Proposition. Soient E et F deux espaces affines, D ⊂ E, U ⊂ D une partie ouverte de

#»
E, et f : D → F une fonction. Soit V un ensemble de vecteurs qui engendre E (l’ensemble
#»
des vecteurs d’une famille génératrice de E). Supposons que pour tous v 1 , . . . , v k ∈ V ,
la dérivée itérée Dvk · · · Dv1 f est définie et continue dans U . Alors f est de classe C k
dans U .

Proposition. Soient E et F deux espaces affines, D ⊂ E, U ⊂ D une partie ouverte

de E, et f : D → F une fonction. Supposons que f est de classe C 1 dans U . Alors f est
différentiable en tout point de U .

V.9. Dérivées partielles

V.9.1. Dérivées partielles par rapport à une famille de champs scalaires
Soient E et F deux espaces affines, D ⊂ E, et f : D → F une fonction. Soient X
un point dans D et U un voisinage de X dans D. Soient g1 , . . . , gn n champs scalaires
définies sur U et différentiables au poins X tels que la famille des n applications linéaires
#»
(dg1 )X , . . . , (dgn )X : E → R

soit libre (les différentielles soient linéairement indépendantes).

Alors les dérivées partielles de f en X par rapport à la famille g1 , . . . , gn sont les n
#»
éléments de F , qu’on va noter D(g1 ) f (X), . . . , D(gn ) f (X), définis par l’identité :

(df )X = (D(g1 ) f (X))(dg1 )X + · · · + (D(gn ) f (X))(dgn )X .

22
23 V.9. Dérivées partielles

La notation à l’ancienne est courante et peut être utilisée :

∂f (X)
= D(gi ) f (X).
∂gi (X)
∂f (X) ∂f (X)
Avec cette notation, l’identité qui définit les dérivées partielles ∂g1 (X) , . . . , ∂gn (X) est la
suivante :
∂f (X) ∂f (X)
df (X) = dg1 (X) + · · · + dgn (X) .
∂g1 (X) ∂gn (X)
Ainsi, si on a les relations

Y = f (X), z1 = g1 (X), ..., zn = gn (X),

∂Y ∂Y
les dérivées partielles ∂z1 , . . . , ∂zn sont définies par l’identité suivante :

∂Y ∂Y
dY = dz1 + · · · + dzn .
∂z1 ∂zn

V.9.2. Dérivées partielles par rapport à un système de coordonnées

curvilignes
[...]

V.9.3. Dérivées partielles par rapport à un système de coordonnées

cartésiennes
[...]

V.9.4. Dérivées partielles canoniques dans le cas de Rn

Soient F un espace affine, D ⊂ Rn , et f : D → F une fonction. Soient X = (x1 , . . . , xn )
un point dans D et U un voisinage de X dans D.
#»
Alors les dérivées partielles canoniques de f en X sont les n éléments de F , qu’on va
noter D1 f (X), . . . , Dn f (X), définis par l’identité :

(df )X (v) = (D1 f (X))v1 + · · · + (Dn f (X))vn ,

où v = (v1 , . . . , vn ) ∈ Rn est un vecteur arbitraire.

Si au lieu de v = (v1 , . . . , vn ) ∈ Rn on utilise la notation dX = (dx1 , . . . , dxn ) ∈ Rn ,
la dernière identité devient :

(df )X (dX) = (D1 f (X)) dx1 + · · · + (Dn f (X)) dxn .

La notation à l’ancienne est courante et peut être utilisée :

∂f (X)
= Di f (X).
∂xi

23
V. Calcul différentiel multidimensionnel 24

∂f (X) ∂f (X)
Avec cette notation, l’identité qui définit les dérivées partielles ∂x1 , . . . , ∂xn est la
suivante :
∂f (X) ∂f (X)
df (X) = dx1 + · · · + dxn .
∂x1 ∂xn
Il est toujours entendu ici que X = (x1 , . . . , xn ) ∈ Rn .
Ainsi, si on a la relation
Y = f (X),
∂Y ∂Y
les dérivées partielles ∂x1 , . . . , ∂xn sont définies par l’identité suivante :
∂Y ∂Y
dY = dx1 + · · · + dxn .
∂x1 ∂xn
Proposition. Soient F un espace affine, D ⊂ Rn , et f : D → F une fonction. Soit X
un point dans D tel que f est différentiable au point X ((df )X existe). Soit (e1 , . . . , en )
la base canonique de Rn . Alors les dérivées partielles canoniques de f en X sont les
dérivées directionnelles suivant e1 , . . . , en :
Di f = Dei f, i = 1, . . . , n.
En particulier, si f : D → R, D ⊂ R2 , est une fonction de deux variables réelles, alors
f (x + t, y) − f (x, y)
(D1 f )(x, y) = lim ,
t→0 h
f (x, y + t) − f (x, y)
(D2 f )(x, y) = lim .
t→0 h
En plus des notations formelles, comme celles avec « Dk », les dérivées partielles sont
∂
souvent écrites en utilisant des expressions avec « ∂x », dans l’esprit de la notation de
Leibniz pour les dérivées ordinaires. On écrit, par exemple :
∂
f (x, y, z),
∂z
au lieu de (D3 f )(x, y, z).
∂ d
Le choix entre les usages de « ∂x » et de « dx » est basé sur le contexte : est-ce qu’il
s’agit de la dérivée ordinaire d’une fonction d’une variable réelle, ou est-ce qu’il s’agit
de la dérivée partielle d’une fonctions de plusieurs variables réelles ?
Considérons, par exemple, l’expression « x sin z ». Si, dans le contexte actuel, cette
expression définit la fonction z 7→ x sin z d’une variable réelle, où x est un paramètre,
alors on peut donner une expression pour la dérivée de cette fonction ainsi :
d
(x sin z) = x cos z.
dz
Si, dans le contexte actuel, cette expression définit la fonction (x, y, z) 7→ x sin z de trois
variables réelles, alors on peut donner des expressions pour les dérivées partielles de cette
fonction ainsi :
∂ ∂ ∂
(x sin z) = sin z, (x sin z) = 0, (x sin z) = x cos z.
∂x ∂y ∂z

24
25 V.10. Matrice jacobienne

Exemples.
∂ ∂ ∂
(xy 2 + z) = y 2 , (xy 2 + z) = 2xy, (xy 2 + z) = 1,
∂x ∂y ∂z
∂2 ∂ 2 ∂2 ∂
(xy 2 + z) = (y ) = 2y, (xy 2 + z) = (2xy) = 2y.
∂y∂x ∂y ∂x∂y ∂x

V.10. Matrice jacobienne

Soit F : D → Rm , avec D ⊂ Rn . Soient f1 , . . . , fm : D → R tels que pour tout X ∈ D,
F (X) = (f1 (X), . . . , fm (X)). Alors la matrice jacobienne de F en X est
 
D1 f1 (X) · · · Dn f1 (X)
 ... .. .. 
JF (X) =  . . 
D1 fm (X) · · · Dn fm (X)

Voici la formule pour JF (X) écrite à l’ancienne :

 
∂f1 (X) ∂f1 (X)
· · ·
 ∂x. 1 .. 
∂xn
JF (X) =  . . ..
. . ,
 où X = (x1 , . . . , xn ).
∂fm (X) ∂fm (X)
∂x1 ··· ∂xn

Autrement dit, la matrice jacobienne JF (X) est la matrice de (dF )X : Rn → Rm par

rapport aux bases canoniques de Rn et de Rm .

V.11. Dérivées partielles d’ordres supérieures

Théorème (Théorème de Schwarz). Soient E un espace affine et f un champ scalaire
dans E. Soit X un point de E tel que f est défini et de class C 2 dans un voisinage de X.
#»
Alors pour tous u, v ∈ E,

(Dv Du f )(X) = (Du Dv f )(X).

25
VI. Intégrales curvilignes

VI.1. Intégrales curvilignes générales

Intégrales de Riemann-Stieltjes généralisées :
Z b Xn
déf
Φ(t, dg(t)) = lim Φ(t∗i , ∆g(ti−1 , ti )),
t=a maxi |∆ti |→0
i=1

où
a = t0 ⩽ t∗1 ⩽ t1 ⩽ t∗2 ⩽ · · · ⩽ tn = b ou
a = t0 ⩾ t∗1 ⩾ t1 ⩽ t∗2 ⩾ · · · ⩾ tn = b,
∆ti = ti − ti−1 , ∆g(ti−1 , ti ) = g(ti ) − g(ti−1 ).
Rb Ra
Dans le cas où a ⩽ b Ret que t=a Φ(t, dg(t)) = t=b Φ(t, dg(t)), on peut noter cette
valeur commune comme a⩽t⩽b Φ(t, dg(t)).
Soient E un espace affine et γ : [a, b] → E. Alors voici une forme générale des intégrales
curvilignes le long de γ :
Z Xn
déf
Φ(X, dg(X)) = lim Φ(Xi∗ , ∆g(Xi−1 , Xi )),
γ maxi |∆ti |→0
i=1

où
a = t0 ⩽ t∗1 ⩽ t1 ⩽ t∗2 ⩽ · · · ⩽ tn = b,
Xi = γ(ti ), Xi∗ = γ(t∗i ),
∆ti = ti − ti−1 , ∆g(Xi−1 , Xi ) = g(Xi ) − g(Xi−1 ).
Il est entendu dans cette définition que X = γ(t), où t « varie » de a à b.
Observons que
Z Z b Z b
Φ(X, dg(X)) = Φ(X, dg(X)) = Φ(γ(t), dg(γ(t))).
γ X=γ(t), t=a t=a

Remarque. Cette définition peut être appliquée même si γ n’est pas continue (donc pas
une courbe paramétrée au sens usuel).
Exemple. Si E est un espace euclidien, la longueur d’une courbe paramétrée γ : [a, b] →
E est donnée par l’intégrale
Z Z Z Z b
kdXk = kdXk = kdγ(t)k = kdγ(t)k .
γ X=γ(t) t=a
a⩽t⩽b
a⩽t⩽b

26
27 VI.2. Intégrales curvilignes du premier type

Exercice. Soit γ : [a, b] → E. Montrer que

Z
# »
dX = γ(a)γ(b) = γ(b) − γ(a).
γ

Exercice. Soient γ : [a, b] → E et f un champ scalaire dans E défini sur l’image de γ.

Montrer que
Z
γ(b)
df (X) = [f (X)]X=γ(a) = f (γ(b)) − f (γ(a)).
γ

Invariance par reparamétrage croissant

Proposition. Si γ1 : [a, b] → E et γ2 est obtenue de γ1 par un reparamétrage strictement
croissant, alors
Z Z
Φ(X, dg(X)) = Φ(X, dg(X)).
γ2 γ1

Ainsi, pour toute courbe géométrique orientée Γ, on définit :

Z Z
déf
Φ(X, dg(X)) = Φ(X, dg(X)),
Γ γ

où γ est une n’importe quelle courbe paramétrée qui représente Γ.

Additivité par rapports aux courbes paramétrées

Proposition. Si a ⩽ b ⩽ c, γ1 : [a, b] → E, γ2 : [b, c] → E et γ : [a, b] → E est un
prolongement commun de γ1 et γ2 , alors
Z Z Z
Φ(X, dg(X)) = Φ(X, dg(X)) + Φ(X, dg(X)).
γ γ1 γ2

VI.2. Intégrales curvilignes du premier type

Soient E un espace affine euclidien, γ : [a, b] → E et f un champ scalaire dans E. Alors
voici la définition de l’intégrale de f le long de γ :
Z X
n
déf
f (X) kdXk = lim f (Xi∗ ) k∆Xi k ,
γ maxi |∆ti |→0
i=1

où

a = t0 ⩽ t∗1 ⩽ t1 ⩽ t∗2 ⩽ · · · ⩽ tn = b,
Xi = γ(ti ), Xi∗ = γ(t∗i ),
# »
∆ti = ti − ti−1 , ∆Xi = Xi − Xi−1 = Xi−1 Xi .

27
VI. Intégrales curvilignes 28

Il est entendu dans cette définition que X = γ(t), où t « varie » de a à b.

Observons que
Z Z Z
f (X) kdXk = f (X) kdXk = f (γ(t)) kdγ(t)k .
γ X=γ(t) a⩽t⩽b
a⩽t⩽b

Invariance par reparamétrage

Proposition. Si γ1 : [a, b] → E et γ2 est obtenue de γ1 par un reparamétrage, alors
Z Z
f (X) kdXk = f (X) kdXk .
γ2 γ1

Ainsi, pour toute courbe géométrique non orientée Γ, on définit :

Z Z
déf
f (X) kdXk = f (X) kdXk ,
Γ γ

où γ est une n’importe quelle courbe paramétrée qui représente Γ.

Additivité par rapports aux courbes paramétrées

Proposition. Si a ⩽ b ⩽ c, γ1 : [a, b] → E, γ2 : [b, c] → E et γ : [a, b] → E est un
prolongement commun de γ1 et γ2 , alors
Z Z Z
f (X) kdXk = f (X) kdXk + f (X) kdXk .
γ γ1 γ2

Linéarité
[...]

Z Z Z
(f (X) + g(X)) kdXk = f (X) kdXk + g(X) kdXk ,
γ γ γ
Z Z
αf (X) kdXk = α f (X) kdXk .
γ γ

Rapport avec l’intégrale de Riemann non orientée

Proposition. Si γ : [a, b] → E est continûment dérivable, alors
Z Z Z
f (X) kdXk = f (γ(t)) kdγ(t)k = f (γ(t)) γ ′ (t) dt
γ a⩽t⩽b a⩽t⩽b
Z
= f (γ(t)) γ ′ (t) |dt| .
a⩽t⩽b

28
29 VI.3. Intégrales curvilignes du second type

VI.3. Intégrales curvilignes du second type

Soient E un espace affine euclidien, γ : [a, b] → E et F un champ vectoriel dans E.
Alors voici la définition de l’intégrale de F le long de γ :
Z X
n
déf
hF (X), dXi = lim hF (Xi∗ ), ∆Xi i ,
γ maxi |∆ti |→0
i=1

où

a = t0 ⩽ t∗1 ⩽ t1 ⩽ t∗2 ⩽ · · · ⩽ tn = b,
Xi = γ(ti ), Xi∗ = γ(t∗i ),
# »
∆ti = ti − ti−1 , ∆Xi = Xi − Xi−1 = Xi−1 Xi .

Il est entendu dans cette définition que X = γ(t), où t « varie » de a à b.

Observons que
Z Z b Z b
hF (X), dXi = hF (X), dXi = hF (γ(t)), dγ(t)i .
γ X=γ(t), t=a t=a

Invariance par reparamétrage croissant

Proposition. Si γ1 : [a, b] → E et γ2 est obtenue de γ1 par un reparamétrage strictement
croissant, alors
Z Z
hF (X), dXi = hF (X), dXi .
γ2 γ1

Ainsi, pour toute courbe géométrique orientée Γ, on définit :

Z Z
déf
hF (X), dXi = hF (X), dXi ,
Γ γ

où γ est une n’importe quelle courbe paramétrée qui représente Γ.

Proposition. Si γ1 : [a, b] → E et γ2 est obtenue de γ1 par un reparamétrage strictement

décroissant, alors
Z Z
hF (X), dXi = − hF (X), dXi .
γ2 γ1

Ainsi, si Γ1 et Γ2 sont deux courbes géométriques orientées qui représentent une même
courbe non orientée et qui ont les orientations opposées, alors
Z Z
hF (X), dXi = − hF (X), dXi .
Γ2 Γ1

29
VI. Intégrales curvilignes 30

Additivité par rapports aux courbes paramétrées

Proposition. Si a ⩽ b ⩽ c, γ1 : [a, b] → E, γ2 : [b, c] → E et γ : [a, b] → E est un
prolongement commun de γ1 et γ2 , alors
Z Z Z
hF (X), dXi = hF (X), dXi + hF (X), dXi .
γ γ1 γ2

Linéarité
[...]

Z Z Z
hF (X) + G(X), dXi = hF (X), dXi + hG(X), dXi ,
γ γ γ
Z Z
hαF (X), dXi = α hF (X), dXi .
γ γ

Rapport avec l’intégrale de Riemann

Proposition. Si γ : [a, b] → E est continûment dérivable, alors
Z Z b Z b
hF (X), dXi = hF (γ(t)), dγ(t)i = F (γ(t)), γ ′ (t) dt
γ t=a t=a
Z b
= F (γ(t)), γ ′ (t) dt .
t=a

[...]
Comme mentionné précédemment, la valeur d’une intégrale curviligne ne dépend pas
du paramétrage de la trajectoire autant que le sens dans lequel elle est traversée est fix.
On peut montrer que lorsque le champ vectoriel est le champ de gradient d’un champ
scalaire, l’intégrale de ce champ vectoriel le long d’une courbe orientée ne dépende que
des points initial et terminal de la courbe.
Soient f : E → R un champ scalaire dans E et posons F = grad f . Soit γ : [a, b] → E.
Alors
Z Z Z
hF (X), dXi = h(grad f )(X), dXi = (df )X (dX)
γ γ γ
Z
γ(b)
= df (X) = [f (X)]X=γ(a) = f (γ(b)) − f (γ(a)).
γ

En résumé, si γ : [a, b] → E et F = grad f , alors

Z
hF (X), dXi = f (γ(b)) − f (γ(a)).
γ

[...]

30
31 VI.3. Intégrales curvilignes du second type

Soient P un plan affine euclidien orienté, γ : [a, b] → P et F un champ vectoriel dans P .

Alors on peut définir l’intégrale suivante :
Z Xn
déf
det(F (X), dX) = lim det(F (Xi∗ ), ∆Xi ),
γ maxi |∆ti |→0
i=1

où
a = t0 ⩽ t∗1 ⩽ t1 ⩽ t∗2 ⩽ · · · ⩽ tn = b,
Xi = γ(ti ), Xi∗ = γ(t∗i ),
# »
∆ti = ti − ti−1 , ∆Xi = Xi − Xi−1 = Xi−1 Xi .
Il est entendu dans cette définition que X = γ(t), où t « varie » de a à b.
Observons que
Z Z b Z b
det(F (X), dX) = det(F (X), dX) = det(F (γ(t)), dγ(t)).
γ X=γ(t), t=a t=a

Invariance par reparamétrage croissant

Proposition. Si γ1 : [a, b] → P et γ2 est obtenue de γ1 par un reparamétrage strictement
croissant, alors
Z Z
det(F (X), dX) = det(F (X), dX).
γ2 γ1

Ainsi, pour toute courbe géométrique orientée Γ, on définit :

Z Z
déf
det(F (X), dX) = det(F (X), dX),
Γ γ

où γ est une n’importe quelle courbe paramétrée qui représente Γ.

Proposition. Si γ1 : [a, b] → P et γ2 est obtenue de γ1 par un reparamétrage strictement
décroissant, alors
Z Z
det(F (X), dX) = − det(F (X), dX).
γ2 γ1

Ainsi, si Γ1 et Γ2 sont deux courbes géométriques orientées qui représentent une même
courbe non orientée et qui ont les orientations opposées, alors
Z Z
det(F (X), dX) = − det(F (X), dX).
Γ2 Γ1

Additivité par rapports aux courbes paramétrées

Proposition. Si a ⩽ b ⩽ c, γ1 : [a, b] → E, γ2 : [b, c] → E et γ : [a, b] → E est un
prolongement commun de γ1 et γ2 , alors
Z Z Z
det(F (X), dX) = det(F (X), dX) + det(F (X), dX).
γ γ1 γ2

31
VI. Intégrales curvilignes 32

Linéarité
[...]

Z Z Z
det(F (X) + G(X), dX) = det(F (X), dX) + det(G(X), dX),
γ γ γ
Z Z
det(αF (X), dX) = α det(F (X), dX).
γ γ

Rapport avec l’intégrale de Riemann

Proposition. Si γ : [a, b] → P est continûment dérivable, alors
Z Z b Z b
det(F (X), dX) = det(F (γ(t)), dγ(t)) = det(F (γ(t)), γ ′ (t)) dt .
γ t=a t=a

[...]

32
VII. Intégrales multiples

VII.1. Intégrales itérées

La notation
Z b Z d(x)
(dx) (dy)f (x, y)
x=a y=c(x)

veut dire la même chose que

Z Z !
b d(x)
f (x, y) dy dx .
x=a y=c(x)

À ne pas confondre avec

Z b  Z d(x)
(dx) (dy)f (x, y).
x=a y=c(x)

VII.2. Intégrales doubles au sens de Riemann

Soit P un plan euclidien. Soit f : D → R, avec D ⊂ P , un champs scalaire dans P .
Intégration de f sur un rectangle R inclus dans D.
[...]

Z X
n
déf
f (X) dA = lim f (Xi∗ )∆Ai ,
X∈R maxi diam ∆Ri →0
i=1

où le rectangle R est découpé en rectangles ∆R1 , . . . , ∆Rn , Xi∗ ∈ ∆Ri , diam ∆Ri est le
diamètre de ∆Ri , et ∆Ai est l’aire de ∆Ri . R
Une notation alternative pour l’intégrale X∈R f (X) dA :
ZZ
f (X) dA .
X∈R

Additivité par rapports aux rectangles d’intégration

Proposition. Si un rectangel R est découpé en deux rectangles R1 et R2 , alors
ZZ ZZ ZZ
f (X) dA = f (X) dA + f (X) dA .
X∈R X∈R1 X∈R2

33
VII. Intégrales multiples 34

Linéarité
[...]

ZZ ZZ ZZ
(f (X) + g(X)) dA = f (X) dA + g(X) dA,
ZZ X∈R
ZZ X∈R X∈R

αf (X) dA = α f (X) dA .
X∈R X∈R

[...]
IntégrationRR
de f sur une partie bornée
RR arbitraire de
RR D. R
Notation : RRf (x, y) |dx dy| vs R R f (x, y) dA vs R f (x, y) dx dy vs R f .
La notation « R f (X) dX » ou « R f (X) d2 X » paraît absurde.

VII.3. Intégrales multiples au sens de Riemann

Dans un espace euclidien de dimension n, on va appeler les généralisations des rec-
tangles et des parallélépipèdes rectangulaires les pavés n-dimensionnels.
Sur une droite euclidienne, un pavé 1-dimensionnel est un intervalle fermé. Dans un
plan euclidien, un pavé 2-dimensionnel est un rectangle. Dans un espace euclidien de
dimension 3, un pavé 3-dimensionnel est un parallélépipède rectangulaire.
Pour un pavé n-dimensionnel P , on définit son volume n-dimensionnel comme le
produit des ses n dimensions.
Intégration d’une fonction f : Rn → R sur un pavé P .
[...]

Z X
n
déf
f (X) dVn = lim f (Xi∗ )∆Vi ,
X∈P maxi diam ∆Pi →0
i=1

où le pavé P est découpé en pavés ∆P1 , . . . , ∆Pn , Xi∗ ∈ ∆Pi , diam ∆Pi est le diamètre
de ∆Pi , et ∆Vi = voln (∆Pi ). R
Une notation alternative pour l’intégrale X∈P f (X) dV dans le cas où P est un pavé
dans un espace euclidien de dimension 3 :
ZZZ
f (X) dV .
X∈P

[...]
Intégration d’une fonction Rn → R sur RRRun ensemble borné. RRR
Notation
RRR pour les intégrales
R triples : R f (x, y, z) |dx dy dz| vs R f (x, y, z) dV vs
R f (x, y, z) dxRdy dz vs R f . R
La notation « R f (X) dX » ou « R f (X) d3 X » paraît absurde.

34
35 VII.4. Critère d’intégrabilité au sens de Riemann

VII.4. Critère d’intégrabilité au sens de Riemann

VII.4.1. Ensembles de mesure nulle
Définition. Un ensemble de points S dans un espace euclidien E de dimension n est
dit avoir mesure nulle si et seulement si pour tout ϵ > 0, il existe une suite de pavés
(Pk )k∈N tel que
[ X
S⊂ Pk et voln (Pk ) < ϵ.
k∈N k∈N

Proposition. L’union d’une famille finie ou dénombrable d’ensemble de mesure nulle

dans un espace euclidienne est de mesure nulle.
Proposition. Une partie bornée S d’un espace euclidien E de dimension n est de mesure
nulle si et seulement si pour tout ϵ > 0, il existe une famille finie de pavés P1 , . . . , Pm
telle que

S ⊂ P1 ∪ · · · ∪ Pm et voln (P1 ) + · · · + voln (Pm ) < ϵ.

Proposition. Si P est un plan euclidien et γ : I → P est une courbe paramétrée de

longueur finie, alors l’ensemble image de γ dans P est de mesure nulle.
Proposition. Si P est un plan euclidien et γ : I → P est une courbe paramétrée conti-
nûment dérivable, alors l’ensemble image de γ dans P est de mesure nulle.
Proposition. Si E est un espace euclidien de dimension n et S est un ensemble de
points de E qui dans un certain système de coordonnées cartésiennes est décrit par une
équation

xn = f (x1 , . . . , xn−1 ),

où f est continue, alors S est de mesure nulle.

VII.4.2. Critère de Lebesgue pour l’intégrabilité de Riemann

Théorème. Soient E un espace euclidien, P un pavé dans E, et f un champ scalaire
dans E défini sur P . Alors f est intégrable sur P au sens de Riemann si et seulement si
(1) f est bornée sur P et
(2) l’ensemble des point de P où f n’est pas continue est de mesure nulle.

VII.5. Théorème de Fubini

VII.5.1. Théorème de Fubini pour une fonction de 2 variables réelles,
version simple
Théorème. Soit f : [a, b] × [c, d] → R. Alors on a chacune des deux égalités suivantes,
à la condition que l’intégrale double à gauche et l’intégrale itérée à droite soient toutes

35
VII. Intégrales multiples 36

les deux définies :

ZZ Z Z 
f (x, y) |dx dy| = f (x, y) |dy| |dx| ,
a⩽x⩽b a⩽x⩽b c⩽y⩽d
c⩽y⩽d
ZZ Z Z 
f (x, y) |dx dy| = f (x, y) |dx| |dy| .
a⩽x⩽b c⩽y⩽d a⩽x⩽b
c⩽y⩽d

VII.6. Changement de variables

36
VIII. Gradient, divergence, opérateur de Laplace,
rotationnel
Dans l’esprit de la notation de Leibniz, on va utiliser les expressions symboliques
⃗i ∂ + ⃗j ∂ , ⃗i ∂ + ⃗j ∂ + ⃗k ∂ , e1
∂
+ · · · + en
∂
∂x ∂y ∂x ∂y ∂z ∂x1 ∂xn
 
d d ∂
pour construire des expressions complexes comme on fait avec , P , ou .
dt dt ∂x

VIII.1. Gradient
Soit E un espace euclidien de dimension n muni d’un repère orthonormé et ainsi
d’un système de coordonnées cartésiennes associé. Définissons ∇ comme l’expression
symbolique
∂ ∂
∇ = e1 + · · · + en .
∂x1 ∂xn
Si f est un champ scalaire dans E, alors son gradient est le champ vectoriel qui peut
être donné par la formule :
 
∂ ∂
(grad f )(X) = ∇(f (X)) = e1 + · · · + en f (X)
∂x1 ∂xn
∂f (X) ∂f (X)
= e1 + · · · + en
∂x1 ∂xn
= (De1 f )(X)e1 + · · · + (Den f )(X)en .

VIII.2. Divergence
Soit E un espace euclidien muni d’un repère orthonormé et ainsi d’un système de
coordonnées cartésiennes associé. Définissons ∇ comme l’expression symbolique
∂ ∂
∇ = e1 + · · · + en .
∂x1 ∂xn
Si F est un champ vectoriel dans E, alors sa divergence est le champ scalaire qui peut
être donné par la formule :
(div F )(X) = h∇, F (X)i
∂F1 (X) ∂Fn (X)
= + · · · + en
∂x1 ∂xn
= (De1 F1 )(X) + · · · + (Den Fn )(X).

37
VIII. Gradient, divergence, opérateur de Laplace, rotationnel 38

VIII.3. Opérateur de Laplace

∂ ∂
∇ = e1 + · · · + en ,
∂x1 ∂xn
∂2 ∂2
∆ = h∇, ∇i = + · · · + .
∂x21 ∂x2n

∂ 2 f (X) ∂ 2 f (X)
∆(f (X)) = + · · · + .
∂x21 ∂x2n

∆f = div grad f = De21 f + · · · + De2n f.

Attention : ambiguïté entre la notation « de Leibniz » « ∆(f (X)) » et la notation « mo-

derne » « (∆f )(X) ». (Pareil qu’entre « d(f (X)) » et « (df )X .)

VIII.4. Rotationnel
VIII.4.1. Rotationnel dans un plan euclidien
Soit P un plan euclidien orienté muni d’un repère orthonormé direct et ainsi d’un sys-
tème de coordonnées cartésiennes associé. Définissons ∇ comme l’expression symbolique
∂ ∂
∇ = ⃗i + ⃗j .
∂x ∂y
Si F est un champ vectoriel dans P , alors son rotationnel est le champ scalaire qui
peut être donné par la formule :

(rot F )(X) = det(∇, F (X))

VIII.4.2. Rotationnel dans un espace euclidien de dimension 3

Soit E un espace euclidien orienté de dimension 3 muni d’un repère orthonormé di-
rect et ainsi d’un système de coordonnées cartésiennes associé. Définissons ∇ comme
l’expression symbolique
∂ ∂ ∂
∇ = ⃗i + ⃗j + ⃗k .
∂x ∂y ∂z
Si F est un champ vectoriel dans E, alors son rotationnel est le champ vectoriel qui
peut être donné par la formule :

(rot F )(X) = ∇ × (F (X))

38