*Université de Jijel Département d’Electrotechnique

MASTER 2 Commande Electrique, Module : CA

µ-Interrogation 1.5 heurs

EXERCICE : (15 PTS)

Afin de commander un système (qui subit, en continu, des perturbations ) dont la fonction de
transfert est donnée par , nous avons optez pour l’utilisation d’une commande RST.

Les deux pôles sont complexes, avec : Pôle1 = 0.865 + 0.5j et le Pôle2 = 0.865 0.5j. Ces deux
pôles sont représentés sur le plan de Bode comme le montre la figure au verso. On demande de :

1- Donner un schéma bloc pour cette commande ?

Si le système en boucle fermée peut être donné par la fonction de transfert de poursuite et
régulation suivante :

2- Donner la condition (Sur les polynômes RST) nécessaire pour assurer le rejet des
perturbations ?
3- Donner la condition nécessaire (Sur les polynômes RST) pour assurer une bonne poursuite
de la référence ?

4- Ecrire les polynômes , , , et ?

5- Déterminer les coefficients du polynôme après effectuer un placement des pôles en
utilisant Pc=-4 et Pf=-9 spécifié sur la figure en verso (mais aussi il faut avoir en, Boucle
Fermée, un amortissement supérieur à 0.7) sur la? Ici, vous devrai spécifier les polynômes
de commande C et de filtrage .
6- A partir de l’équation de Diophantine, déduire le système de Sylvester ?

QUESTIONS DE COURS (5 PTS)

1- Donnez quelques techniques de commande adaptative ?
2- Donnez le schéma de principe de la commande adaptative MRAC ?
2- Donnez les particularités (pourquoi on les utilise) des commandes MRAC et de la commande
RST par rapport aux techniques de commande classiques.

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 Axe Imaginaire

Pf
Axe Réel

Pc

Bonne Chance
A. MAOUCHE

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det( sI  A  BK )  Pcom( s )

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