Positionnement Par Satellites Gps GMT-4001

3.
POSITIONNEMENT PAR SATELLITES GPS

GMT-4001
CHAPITRE 3 : ÉQUIPEMENTS, LOGICIELS ET INFRASTRUCTURES

Récepteurs et antennes
Logiciels en temps réel et de post-traitement
Formats d’échanges (RTCM, RTCA, NMEA, RINEX)
Équipements et infrastructures connexes (DGNSS, WAAS, RTN, PPP)
Exemples d’applications
Sélection des équipements et de la méthodologie
en fonction de la précision recherchée
 R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2016

3.2
COMPOSANTES GÉNÉRIQUES
RÉCEPTEUR GPS
Antenne et
préamplificateur
Section RF
(Radio-Frequency)
Contrôle et Unité centrale Dispositif

tableau d’affichage de traitement d’enregistrement
Alimentation
électrique
Source: D’après Wells et al. (1985)

R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2005
Antenne
unidirective
Filtre et
Préamplificateur
(antenne active)
Horloge
locale
Mélangeur / IF
A/D : Analog to Digital
IF: Intermediate Frequency
A/D
Boucle de poursuite Boucle de poursuite

du code de la phase
pour chaque canal
…
Canal n
Canal 2
Canal 1
Canal 2
Canal n
Canal 1
Microprocesseur
Commandes et Mémoire et
tableau d'affichage enregistrement
PRINCIPALES COMPOSANTES RÉCEPTEUR GPS
Alimentation électrique
Source: D’après Van Sickle (2008)
3.3
© R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique, août 2012

3.4
CARACTÉRISTIQUES DES RÉCEPTEURS (1/2)
• Types de signal traité (GNSS; code; phase);

• Nombre de canaux;
• Nombre de satellites pouvant être suivis simultanément;
• Temps requis pour obtenir une première position;
• Temps de réacquisition du signal;
• Précision en position, vitesse et temps;
• Type de données disponibles à la sortie:
- position
- vitesse, direction
- observations brutes
• Taux d’échantillonnage;
• Nombre et type de port de communication
(vitesse de communication);
• Capacité d’inclinaison.
Photographie: Trimble
R. Santerre, Y. Thériault - Université Laval, août 2020

3.5
CARACTÉRISTIQUES DES RÉCEPTEURS (2/2)
• Logiciels (interne et/ou de post-traitement);

• Capacité de générer des données RTCM 104 en temps réel;
• Capacité de recevoir des données RTCM 104 et de les traiter en temps réel;
• Option WAAS;
• Options de navigation;
• Nombre maximal de “points de destination”;
• Option “marqueur d’événements”;
• Dimension et poids de l’appareil;
• Température d’opération (récepteur et ant.);
• Consommation d’énergie;
• Norme NMEA. Photographie: Leica

3.6
ÉVOLUTION DES RÉCEPTEURS GPS (GNSS)
Diminution des prix

• Plus grand nombre d’utilisateurs
• Plus de fabricants (compétition accrue)
Diminution de la dimension et du poids

• Miniaturisation des composantes électroniques Photographie: Casio
État actuel
• Montage de récepteurs GNSS sur stations totales
• GNSS-RTK (temps réel) en réseau (RTN)
• Composante GNSS dans téléphone intelligent
• Récepteur de base (< 200$)
• Récepteur géodésique (<< 10 000$)
Photographie: Samsung

3.7
FABRICANTS DE RÉCEPTEURS GNSS
Près de 50 manufacturiers de récepteurs GPS

(une vingtaine GNSS)
Plus de 400 modèles de récepteurs sur le marché

Photographie: TomTom
(N.B.: En 1985, seulement 25 modèles étaient disponibles)
Et environ 30 manufacturiers offrant plus de

300 modèles d’antennes GNSS
Information technique:
Sites Internet des manufacturiers
Photo: Magellan
Compilation des produits:

GPS World, numéros de janvier (récepteurs), février (antennes)
et juin (Buyers Guide)
Point of Beginning Magazine
www.geo-matching.com
3.8
CARACTÉRISTIQUES DES ANTENNES
• Dimension physique
• Forme de l’antenne(ex: aéroprofilée):
Importante pour les applications cinématiques
• Robustesse :
À l’épreuve des chocs et de l’eau
• Patron de réponse en amplitude polaire: Photographie: Trimble
Haut gain à basses élévations (-20) pour les applications

à bord de bateau; plus sensible aux multitrajets
• Stabilité du centre de phase:
Importante pour les applications de précision
• Type d’antenne:
Variations significatives entre des unités de même conception et
du même manufacturier
• Patron de réponse en amplitude et stabilité du centre de phase
potentiellement affectés par les multitrajets
D’après Wells et al. (1985)
3.9
ANTENNES HÉLICOÏDALES
Photographie: Centre de Recherche en Géomatique Photographie: Garmin
Photographies: GPS World

3.10
ANTENNES AÉROPROFILÉES
patch
(microbande)
Photographie: GPS World

Photographie: Centre de Recherche en Géomatique

3.11
ANTENNES GÉODÉSIQUES
Antenne chokerings
(anneaux de garde)
3D chokerings PN-A5 (Topcon)

(anneaux d’étranglement 3D)
Photographies: CRG, NovAtel et Topcon
R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique, août 2012

3.12
ANTENNE ET RÉCEPTEUR INTÉGRÉ
Sources: Javad et Trimble

3.13
RÉCEPTEUR RTK TRIMBLE
Source: Trimble
PRÉCISION RÉCEPTEURS DE BASE 3.14
Récepteur unique, Mesures de code sur au moins 4 satellites

et optionnellement, Corrections WASS ou DGPS.
Précision horizontale
Adaptée de Parkinson et al. (1996) & Bossler et al. (2002)

3.15
SPORTS ET LOISIRS
Photographie: Garmin
Image: Magellan
Image: www.marca.com

ENTRAÎNEMENTS SPORTIFS 3.16
Photographies: Nike, Casio, Garmin, www.geeky-gadgets.com

NAVIGATION AUTOMOBILE 3.17
Photographies: GPS World, TomTom, roadtom.com, Magellan

NAVIGATION EN TOUT GENRE 3.18
Tourisme Guide pour les

non-voyants
Composants du LBS
Photographies: CRG, Samsung, ublox,
(Location Based Service) eduarea.wordpress.com, GPS World
3.19
CENTRES DE RÉPARTITION
Tout genre de service de localisation
(avec lien de communication avec le centre de répartition).
Photographies: trackingsolutionsonline.com, www.eena.org

3.20
SUIVI DES PERSONNES ET DES ANIMAUX
Photographies: www.gpsangel.com, www.corbisimages.com, www.brighthub.com, GPS World, www.physorg.com

PRÉCISION RÉCEPTEURS SIG-CARTO. 3.21
Positionnement relatif, Mesures de code sur au moins 4 satellites avec filtrage

grâce aux mesures de phase.

3.22
RÉCEPTEURS SIG-CARTOGRAPHIQUES
Photographies: Trimble, Magellan, Leica

3.23
APPLICATIONS EN FORESTERIE
Exemples d’utilisation :
- Calculs des périmètres
- Calculs des superficies (en pente)
- Inventaires forestiers
- Travaux sylvicoles
- Guidage de machinerie près des

bordures de protection
- Gérance de flotte de camions
- Localisation et profilage des routes
Photographies: GPS World

3.24
APPLICATIONS EN AGRICULTURE (1/2)
Contrôle de l’épandage de fertilisant, d’engrais, …
À masquer
Source: Scully, CRG, UL

3.25
APPLICATIONS EN AGRICULTURE (2/2)
Modélisation du drainage à l’aide d’un MNT établi par GPS
Source: Parent et al., UL

© R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2009
3.26
NAVIGATION MARITIME
Photographie: Service Hydrographique

du Canada
Photographie: Garde Côtière Canadienne

PRÉCISION RÉCEPTEURS GÉODÉSIQUES 3.27
Positionnement relatif; Mesures de phase;

Résolution des ambiguïtés.

3.28
RÉCEPTEURS GÉODÉSIQUES
Photographies: Centre de Recherche en Géomatique

3.29
ENTRÉES ET SORTIES RÉCEPTEUR GÉODÉSIQUE
Source : Manuel de l’utilisateur -

Récepteur de référence GNSS Trimble®
NetR9TM

3.30
CHANTIERS DE CONSTRUCTION
Photographie: GPS World
Photographie: www.pacificsurvey.com

3.31
APPLICATION RTK - VOLUMÉTRIE
Monticule sud en face du pavillon Casault, U. Laval
20 m
Graphiques: CRG, Université Laval
Tracé des courbes de niveau (au 0.5 m)

Semi de points relevés en mode RTN
et calculs du volume et des superficies 2D et 3D
3.32
AUSCULTATIONS TOPOGRAPHIQUES
Gratte-ciel
et tours
Barrages
Glissements
de terrain
Sources: GPS World, UNB
3.33
INVENTAIRES ROUTIERS
GPS couplé avec INS, caméras vidéo et Lidar
Photographie: asia.cnet.com
Photographie: amvisat.com
3.34
LEVÉS PHOTO ET LIDAR AÉROPORTÉS
GPS intégré à une plateforme inertielle (INS) pour calculer

position, vitesse et attitude de la plateforme
Photographie:
Centre de Recherche en Géomatique
Source: www.usgs.gov

3.35
HYDROGRAPHIE

3.36
TRANSFERTS DE TEMPS ET FRÉQUENCE
Synchronisation des réseaux de télécommunication,

hydroélectriques, informatiques, Internet, etc.
(rms) Stabilité Stabilité Précision Précision

(1000 s) (24 h) (24 h) fréq. (24 h)
GPS absolu (code) 5-10 ns 2 ns 3-10 ns 4 x 10-14
2 x 10-14
GPS relatif (code) 5 ns 1 ns 1-5 ns
2 x 10-15
GPS relatif (phase) 20 ps 0.1 ns 1-3 ns
Source: GPS World Innovation

3.37
ORBITES DE SATELLITES LEO
Satellites à basse altitude (400 - 800 km) équipés de récepteurs GPS
Landsat 4
station spatiale
satellite radar altimétrique
Radarsat 2
Source: NASA, ESA, CSA

3.38
AUTRES EXEMPLES D’APPLICATION GNSS
Radio-occultation de
l’atmosphère ▶
(GNSS)
Tsunami detection
Source: dlr.de
Marémètre
GPS ▶
Source:
www.gizmag.com Réflectometrie-GPS (GNSS)
Source: IAG-GGOS
3.39
RÉCEPTEURS RTK
Photographie: Compagnie Leica Photographie: Compagnie Trimble

3.40
LIEN DE COMMUNICATION RTK
La 1ère génération RTK n’utilisait
qu’une seule station de référence
Lien radio UHF

ou cellulaire
Photographies: CRG, Leica

3.41
PORTÉE DES ONDES UHF (VHF)
(Horizon radio) :
Dkm  
2R T 1/2 1/2 1/2 1/2
k ht  hr 
1000

Dkm   3.57 k1/2 h1/2
t  hr
1/2


Dkm   4.1 h1/2
t  hr
1/2

D
ht hr
ht : hauteur de l’antenne de transmission (m)

hr : hauteur de l’antenne de réception (m)
Source: Leica RT : rayon de la Terre (m)
1 pi = 0.3048 m k (=1.33) : rayon de courbure terrestre effectif
1 mille = 1.609 km causé par la réfraction atmosphérique,
fonction du gradient vertical de réfractivité
atmosphérique près du sol (1.2 < k < 1.6)
Calculateur en ligne:
http://www.qsl.net/w4sat/horizon.htm

3.42
RTN: RTK EN RÉSEAU – CONCEPT (1/2)
Stations de référence:
- distantes de 50 à 70 km
- fonctionnement en permanence
- reliées à un serveur par Internet
Modélisation des erreurs:
- ambiguïtés de phase résolues Couche
entre les stations de référence ionosphérique
- erreurs relatives d’orbite,
troposphériques et ionosphériques
modélisées entre les stations
- erreurs interpolées pour la
position du mobile C
B
M
Interpolation spatiale (2D)
des erreurs GPS:
Exemple pour erreurs
ionosphériques relatives A

3.43
RTN: RTK EN RÉSEAU – CONCEPT (2/2)
Rôle du serveur du RTK en réseau
Relation entre le serveur et le mobile
Source: www.leica-geosystems.com
3.44
RTN: RTK EN RÉSEAU – AVANTAGES
- Précision homogène à l’intérieur

du réseau (même si éloigné des
stations de référence)
- Moins de stations de référence

pour couvrir un même territoire
- Installation propre station de

référence éliminée
- Plus d’une station

de référence disponible
- Précision et intégrité des

corrections validées par le centre
de calculs
Sources: Leica et Trimble
3.45
RTN: RTK EN RÉSEAU – MAC (Leica)
MAC: Master-Auxiliary Concept
Lien entre le serveur et le mobile avec la méthode MAX
3.46
RTN: RTK EN RÉSEAU – VRS (Trimble)
VRS: Virtual Reference Station
VRS
Lien entre le serveur et le mobile
avec la méthode VRS
Source: www.trimble.com
3.47
RTN – BONNES PRATIQUES (1/5)
Précision recherchée Hor: ±1.5 cm Hor: ±2.5 cm Hor: ±5 cm Hor: ±15 cm

(95%) Vert: ±2.5 cm Vert: ±4.0 cm Vert: ±6 cm Vert: ±25 cm
Occupation ≥ 2 @4 h ≥ 2 @4 h 1 1
Longueur vecteur * ≤ 10 km ≤ 15 km ≤ 20 km -- (amb. fixées)
# sat. GPS ≥7† ≥ 6 †† ≥ 5 ††† ≥ 5 †††
PDOP ≤2 ≤3 ≤4 ≤6
Masque 10º - 15º 10º - 15º 10º - 15º 10º - 15º
Enregistrement 3 min @1 s 1 min @5 s 15 s @1 s 10 s @1 s
RMS (95%) ≤ |±1 cm| ≤ |±1.5 cm| ≤ |±3 cm| ≤ |±5 cm|
* RTK conventionnel seulement (avec une seule station de référence)
† 7 GPS (6 DD) ou 6 GPS +2 GLO ou 5 GPS +3 GLO ou 4 GPS +4 GLO ou 3 GPS +5 GLO ou 2 GPS +6 GLO
† † 6 GPS (5 DD) ou 5 GPS +2 GLO ou 4 GPS +3 GLO ou 3 GPS +4 GLO ou 2 GPS +5 GLO
† † † 5 GPS (4 DD) ou 4 GPS +2 GLO ou 3 GPS +3 GLO ou 2 GPS +4 GLO
 Éviter les longs vecteurs en RTK conventionnel et éviter de travailler à l’extérieur de la

zone couverte par les stations de référence RTN. Vérifier l’accessibilité au lien de
télécommunication.
© R. Santerre, Département des sciences géomatiques, septembre 2013

3.48
 Toujours obtenir une solution avec ambiguïtés fixées (avec récepteurs bi- (ou tri-)
fréquences) lors du levé RTK ou RTN. N.B.: Une initialisation dure au max. de 1 à 2
minutes.
 Si la réoccupation des points est requise, faire le levé à partir d’une autre station de
base pour le mode RTK conventionnel. L’écart de coord. entre les occupations devrait
demeuré à l’intérieur de 2 x la précision recherchée. La solution finale de chaque point
nouveau provient de la moyenne pondérée des diverses solutions (occupations).
 Utiliser un jalon (muni d’un bipied lorsque la précision recherchée l’exige) avec une
hauteur (HI) fixe et une nivelle sphérique bien ajustée. La station de référence doit être
installée sur un trépied ou un pilier (RTK conventionnel).
 Vérifier la mesure et l’enregistrement des hauteurs d’instrument et noter le type
d’antenne utilisé (et pour RTK conventionnel, vérifier l’entrée des coordonnées 3D de la
station de base).
 Valider avant, pendant et après le levé terrain RTK, les solutions RTK sur des points de
coordonnées connues afin de vérifier que : 1) les coord. de la station de base et les
hauteurs d’instrument sont correctement entrées; 2) les transformations de coord. (si
requises, ex.: modèle d’ondulation du géoïde) sont bien appliquées; et 3) les ambiguïtés
sont correctement fixées (en cas de doute, on peut forcer une réinitialisation des
ambiguïtés en retournant l’antenne vers le bas pendant quelques secondes).

3.49
 Surveiller les indicateurs de qualité et l’âge des corrections (< 2 s) affichés par le
récepteur en temps réel et contrôler les indicateurs de précision (ex: résiduelles) dans le
rapport de sortie.
 Préférer un récepteur GNSS plutôt qu’un récepteur GPS dans les endroits plus
restreints et obstrués. Dans ces endroits, choisir la période de la journée ayant le plus
de sat. disponibles
 Enregistrer les observations brutes (pour un éventuel post-traitement) et non pas
seulement les coordonnées 3D obtenues en temps réel dans les endroits restreints.
 Prendre garde aux obstructions (arbres, édifices, …), aux surfaces réfléchissantes
(multi-trajets), et aux interférences radio (GNSS et télécom.) ainsi qu’aux activités
solaires et géomagnétiques intenses. Surveiller les valeurs du rapport signal/bruit (S/N)
et consulter le site Météo spatiale.
 Porter attention aux fortes différences d’altitude (100 m et plus) entre le récepteur
itinérant et la (les) station(s) de base et surveiller les annonces de passage de front
météorologique.

3.50
 Calibrage de sites (transformation de coordonnées)
Une attention particulière doit être portée au système de référence associé aux
coordonnées des stations de base. Si celui-ci est différent de celui dans lequel le levé
terrain des nouveaux points est requis (ou de celui des points de vérification), un
calibrage du site sera requis.
Ce calibrage consiste à relever au moins 4 points connus en 3D dans le système de
référence requis et d’effectuer une transformation de Helmert (ex : jusqu’à 7 paramètres :
3 translations, 3 rotations et 1 facteur d’échelle) par rapport aux coordonnées exprimées
dans l’autre système de référence, de ces points de calibrage relevés par GPS (GNSS).
Ce calibrage sera valide dans le futur pour tout le territoire couvert par ces points de
calibrage. L’analyse soigneuse (en considérant la valeur des paramètres de la
transformation et leurs précisions respectives) devrait être faite préalablement au levé
RTK (ou RTN). Les valeurs des paramètres de la transformation appliquée aux
coordonnées devraient être documentées et archivées afin de pouvoir reproduire, au
besoin, les résultats obtenus.
Autre solution: par exemple, au Québec, si les stations de référence sont en NAD83
(SCRS) (époque 1997) et que vous voulez obtenir les coordonnées de points nouveaux
en NAD83, le logiciel SYREQ pourrait être utilisé.

3.51
Références :
RNCan (2013). Lignes directrices concernant les levés GNSS en mode RTK/RTN au
Canada. juillet 2015, version 1.2.
• https://www.nrcan.gc.ca/sites/www.nrcan.gc.ca/files/earthsciences/pdf/Canada%20RTK_U
serGuide_v1_2-FR.pdf
NGS (2011). Guidelines for Real Time GNSS Networks. March 2011, version 2.0.
• http://www.ngs.noaa.gov/PUBS_LIB/NGS.RTN.Public.v2.0.pdf
NGS (2011). User Guidelines for Single Base Real Time GNSS Positioning. August
2011, version 2.1.
• http://www.ngs.noaa.gov/PUBS_LIB/NGSRealTimeUserGuidelines.v2.1.pdf

RÉSEAUX RTK AU QUÉBEC 3.52
Can-Net : www.can-net.ca
SmartNet : www.smartnetna.com
TopNETlive : www.topnetlive.com
Ministère de l’Énergie et des

Ressources naturelles :
https://mern.gouv.qc.ca/repertoire-
geographique/reseau-geodesique-
donnees-gnss/
Source: Ressources naturelles Canada
Y. Thériault - Université Laval, août 2019

3.53
FORMAT RTCM
RTCM : Radio Technical Commission for Maritime Services

• Special Committee 104 on Differential GNSS Service (SC-104)
GNSS RTCM 2.x RTCM 3.0/3.1 RTCM 3.2/3.3

GPS L1 X X
GLONASS X X
Galileo X
BeiDou X
Exemple de message :
1003 – 1004 : Mesures GPS
1011 – 1012 : Mesures GLONASS
1005 – 1006 : Coordonnées de la station (ARP)
1007 – 1008 : Type d’antenne
1019 : Éphémérides GPS
1020 : Éphémérides GLONASS
Y. Thériault - Université Laval, août 2020

3.54
FORMAT CMR
CMR : Compact Measurement Record
• Format développé par Trimble et plus compact que le format RTCM 3.X
• CMR / CMR+ : équivalent au RTCM 3.0 / 3.1
• CMRx : équivalent au RTCM 3.2 / 3.3
http://trl.trimble.com/docushare/dsweb/Get/Document469944/WhitePaper_HeavyHighway_
CMRxrev1.pdf

3.55
PROTOCOLE NTRIP
NTRIP : Networked Transport of RTCM via Internet Protocol. Protocole développé, à
partir de 2004, par l'Agence fédérale allemande de cartographie et de géodésie.
Le protocole NTRIP a été conçu pour diffuser des données de correction GNSS par exemple
dans le format RTCM-104 ou d'autres types de données de transmission à des utilisateurs
(stationnaires ou mobiles) via Internet.
Les utilisateurs peuvent ainsi se connecter

simultanément par ordinateur portable, PDA ou
récepteur à un hôte de diffusion. NTRIP fonctionne
avec l'accès Internet sans fil via des réseaux IP
mobiles (ex: GSM, GPRS, EDGE, …).
Le logiciel du protocole NTRIP comprend :

 NtripServer : Transfère les flux de données d’une
ou de multiples sources à NtripCaster;
 NtripCaster : Principale composante du système;
 NtripClient : Accède aux flux de données de la
source NtripSource ou d’un NtripCaster.
Sources: igs.bkg.bund.de/ntrip/caster et www.can-net.ca

3.56
COUVERTURE DES STATIONS DGPS
Norme de diffusion du système mondial de localisation différentiel (DGPS)

pour la navigation maritime – Garde côtière canadienne (GCC)
Basé sur le format RTCM 2.1
https://www.ccg-gcc.gc.ca/publications/navigation/dgps/docs/dgps-fra.pdf
Source: https://www.ccg-gcc.gc.ca/publications/navigation/dgps/page10-fra.html
3.57
LIEN DE COMMUNICATION – DGPS (GCC)
LIEN DE COMMUNICATION
Radio-phare (~300 kHz), ou sous-porteuse FM avec un taux de transmission
de 100 ou 200 bps

DÉCORRÉLATION SPATIALE 3.58
DES CORRECTIONS DGPS
position
vraie

εX S
position εΔρ S = ερRS - ερUS
calculée

ρUS

ρRS
 
εX S εX S
ερRS
ερUS
station de
référence mobile

3.59
LAAS: LOCAL AREA AUGMENTATION SYSTEM
(US GBAS : Ground Based Augmentation System)
Sources: ICG et FAA

3.60
WAAS: WIDE-AREA AUGMENTATION SYSTEM
Geo satellite
4 Ground Earth Stations
Source: www.mitrecaasd.org 2 Operational Control Centers

STATIONS DE RÉFÉRENCE WAAS 3.61
N.B.: Les corrections

sont calculées grâce à un
réseau de stations de
référence et transmises
aux utilisateurs via des
satellites
géostationnaires.
Et pour des raisons
d’efficacité, où les
corrections au niveau des
mesures de code (ex:
service DGPS) sont
moins performantes sur
de longues distances,
les corrections sont
modélisées à la source
au niveau des erreurs
d’orbite et d’horloge des
satellites et des délais
ionosphériques.
Sources: ICG et FAA
3.62
COUVERTURE SATELLITES WAAS
PRN 135
Geostationary
Satellite Link
PanAmSat Telesat
133W 107W
Galaxy XV (Intelsat), PRN 135, 133° W (visible au S.O. à 15° d’élévation à Québec)
Anik F1R (Telesat), PRN 138, 107° W (visible au S.O. à 25° d’élévation à Québec)
Inmarsat 4-F3, PRN 133, 98º W (non precision approach service) Sources: ICG et FAA
3.63
FORMAT RTCA
RTCA: Radio Technical Commission for Aviation

RTCA SC-159 : Special Committee 159 pour la navigation aéronautique par GPS
(GNSS) afin de supporter le service de corrections WAAS au niveau des
éphémérides et des horloges des satellites GPS et des délais ionosphériques.
0 Don’t use for safety applications (@ 6 sec.) 17 Geo satellite almanacs (@ 5 min.)
1 PRN mask assignments, set up to 51 of 210 18 Ionospheric grid points masks Df  5º,
possible (@ 2 min.) Dl  5º (@ 5 min.)
2-5 Fast corrections (@ 2 sec., à ±0.125 m) 24 Mixed fast corrections/long term satellite
error corrections
6 Integrity information 25 Long term satellite error corrections
(@ 2 min)
7 Fast correction degradation Factor 26 Ionospheric delay corrections (layer at 350
(@ 2 min.) km of altitude) (@ 5 min.)
9 Geo Navigation message : X, Y, Z (WGS- 27
SBAS Service message
84), time, etc. (@ 2 min.)
10 Degradation parameters (@ 2 min.) 28 Clock Ephemeris Covariance Matrix
message (@ 2 min.)
12 SBAS Network time / UTC offset parameters 62
(@ 5 min.) Internal test message
Source: www.rtca.org
3.64
SERVICES PRIVÉS WADGPS ET PPP
StarFire : Service PPP en temps réel (5 cm) de la compagnie NavCom

www.navcomtech.com
Starfixe : Service PPP en temps réel (10 cm) à service WADGPS (< 1 m)
mono-fréquence de la compagnie Fugro
www.fugro.com
OnmiSTAR : Service WADGPS en temps réel de 5 cm à < 1 m (mono-fréquence)

de la compagnie Trimble
www.omnistar.com
Trimble RTX : Service PPP en temps réel (2 cm) de la compagnie Trimble

positioningservices.trimble.com
TerraStar : Service WADGPS et PPP en temps réel de 2 cm à 50 cm

de la compagnie NovAtel
www.novatel.com/products/correction-services/

3.65
SERVICES (PPP) EN LIGNE
Récepteur
GPS ou
GPS&GLONASS
MONO- ou BI-
fréquence
Mode
RINEX STATIQUE
calcule une
position
moyenne
CINÉMATIQUE
calcule une
position à
chaque époque
Soumettre
Référentiel
NAD83(SCRS)
Courriel ou ITRF
avec conversion
en altitude
www.nrcan.gc.ca Source: LGC, RNCan orthométrique

3.66
SERVICES (PPP) EN LIGNE - RÉSULTATS
Mono-fréq Double-fréq
L1 Static L1 Kinematic L3 Static L3 Kinematic
Erreur de position 3D RMS (m)
1,5
1,4
1,3
1,2
1,1
1
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
00:00:00 06:00:00 12:00:00 18:00:00 00:00:00
Temps (heures) Source: P. Sauvé, LGC, RNCan
N.B.: Les biais de phase (délais électroniques dans la circuiterie des satellites et des
récepteurs) non-calibrés rendent impossibles la résolution des ambiguïtés de phase.
Les solutions PPP convergent donc très lentement.
3.67
RÉCEPTEURS HAUTE SENSIBILITÉ ET A-GPS
Principale motivation: Réglementation américaine E-911
Source: Global Locate inc.
Un récepteur haute sensibilité permet de capter des signaux très affaiblis.
L’accès au message diffusé par les satellites GPS via un cellulaire

permet au récepteur GPS d’optimiser ses mesures de pseudodistance.

3.68
ASSISTED
ASSISTED GPS
GPS (A-GPS)
(A-GPS)
Un récepteur, situé en un endroit peu propice à la réception des satellites GPS,
reçoit des informations complémentaires d’un récepteur en un lieu dégagé.
Ces informations facilitent la réception et l’obtention d’une solution de
positionnement en milieu obstrué.
Informations disponibles :
- Coordonnées a priori;
- Temps a priori;
- Almanach des satellites GPS
GPS antenna
(prédiction sat. visibles
et leurs fréquences Doppler);
- Ephémérides GPS
(permet intégration mesures
de code sur intervalle >20 ms,
mesures de code sur signal
très affaibli).
Source (adaptée de) : www.artoftheiphone.com

A-GPS: RÉCEPTION AMÉLIORÉE 3.69
DES SIGNAUX ATTÉNUÉS
Contrainte sur la recherche en fréquence
TTFF: Time To First Fix (temps de la 1ère position)
Source: mblox
3.70
FUSION AVEC D’AUTRES CAPTEURS
Des capteurs MEMS (Micro-Electro-Mechanical System) peuvent être couplés
à un récepteur GPS (GNSS) pour faciliter le postionnement intérieur.
L’utilisation d’une horloge atomique MEMS (Chip Scale Atomic Clock)
permettra l’amélioration de la solution GNSS en altitude en mode cinématique.
Source : Symmetricom
Source : www.acmesystems.it

3.71
NORME NMEA 0183
NMEA : National Marine Electronics Association

But du format
• Uniformisation du format des informations provenant d’un appareil
de navigation afin de faciliter l’intégration (l’interface) des différents
senseurs utilisés en navigation maritime
Exemples d’information disponibles pour le GPS
GPALM - Almanach des satellites
GPGLL - Position, latitude et longitude
GPGSV - Azimut et élévation des satellites
GPGSA - Information sur la géométrie (DOP)
Aucun format disponible pour les observations brutes

3.72
FORMAT D’ÉCHANGE DE DONNÉES RINEX
RINEX: Receiver INdependant EXchange format
(format d’échange de données indépendant du récepteur)
Avantages
• Structure uniforme de représentation des données GPS
• Structure transparente (indépendante du type de récepteur)
• Reconnu internationalement par la plupart des manufacturiers de
récepteurs
• Lecture des données uniforme pour l’ensemble des logiciels de
traitement
• Supporte les modes statique et cinématique
Structure
• Fichier d’observations : phase, pseudodistance, Doppler et S/N
• Fichier d’éphémérides : message radio-diffusé (éphémérides)
• Fichier météorologique

3.73
RINEX v. 2.11
GPS, GLONASS et Galileo
Observations : Limite de 80 caractères pour les observations par ligne
(plus d’une ligne par satellite)
Structure des fichiers : ssssdddf.yyt
ssss : nom de la station; ddd : jour de l’année; yy : année; t : type de fichier
f : période de la journée : 0=24h; a=0h-1h; b=1h-2h; …; x :23h-24h
Exemple : Station CAPL le 24 juin (176) 2020 à 0h, 1 heure de données à

un taux de 5 secondes
CAPL176a.20O : Observation GNSS
CAPL176a.20N : Navigation GPS
CAPL176a.20G : Navigation GLONASS
CAPL176a.20L : Navigation Galileo
https://files.igs.org/pub/data/format/rinex211.txt

3.74
RINEX v. 3.05
GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou, QZSS et IRNSS
Observations : Une ligne par satellite
Structure des fichiers
XXXXMRCCC_R_YYYYDDDHHMM_DDU_DDU_DD.RNX
Exemple : Station CAPL le 24 juin (176) 2020 à 0h, 1 heure de données à

un taux de 5 secondes
CAPL00CAN_R_20201760000_01H_05S_MO.RNX : Observations GNSS
CAPL00CAN_R_20201760000_01H_05S_MN.RNX : Navigation
https://files.igs.org/pub/data/format/rinex305.pdf

3.75
FORMAT RINEX 2 - FICHIER D’OBSERVATIONS
2 OBSERVATION DATA RINEX VERSION / TYPE
ASHTORIN 25 - JAN - 95 15:48 PGM / RUN BY / DATE
COMMENT
8375 MARKER NAME
MARKER NUMBER
IT_ CRG-U.LAVAL OBSERVER / AGENCY
752 Z-XII3 1C001C0 REC # / TYPE / VERS
473 ANT # / TYPE
1402910.4300 -4142250.3100 4627057.0900 APPROX POSITION XYZ
1.5210 0.0000 0.0000 ANTENNA: DELTA H/E/N
1 1 WAVELENGTH FACT L1/2
7 L1 L2 C1 P1 P2 D1 D2 # / TYPES OF OBSERV
60 INTERVAL
1994 7 12 19 26 0.000000 TIME OF FIRST OBS
1994 7 12 19 55 59.999000 TIME OF LAST OBS
END OF HEADER
94 7 12 19 26 0.0000000 0 4 29 18 20 24 -0.000013008
-19244445.550 9 -14649307.14346 23818609.548 23818610.9314 23818617.9674
3209.271 2500.731
-14831465.947 9 -11526944.38146 23465883.151 23465884.7174 23465892.7104
5051.085 3935.910
-11563413.304 9 -8964329.36147 23705025.021 23705027.1354 23705034.3184
5329.235 4152.651
-26360926.352 9 -20527983.71548 20989303.867 20989306.2664 20989313.0324
4537.177 3535.463

3.76
FORMAT RINEX - FICHIER D’ÉPHÉMÉRIDES
2 NAVIGATION DATA RINEX VERSION / TYPE

ASHTORIN CRG-U.LAVAL 26 - JAN - 95 09:32 PGM / RUN BY / DATE
COMMENT
END OF HEADER
18 94 7 12 20 0 0.0 -.112131237984D-05 -.227373675443D-12 .000000000000D+00
.156000000000D+03 .637812500000D+02 .514878589617D-08 -.633624380107D+00
.327639281750D-05 .553935009521D-02 .806525349617D-05 .515375880623D+04
.244800000000D+06 -.167638063431D-07 -.160860961533D+01 .113621354103D-06
.942848673020D+00 .216062500000D+03 .132629925977D+01 -.845035199108D-08
.407874132452D-09 .000000000000D+00 .757000000000D+03 .000000000000D+00
.700000000000D+01 .000000000000D+00 -.186264514923D-08 .156000000000D+03
.239070000000D+06 .000000000000D+00 .000000000000D+00 .000000000000D+00
20 94 7 12 20 0 0.0 .758841633797D-05 .227373675443D-11 .000000000000D+00
.100000000000D+02 -.531250000000D+00 .432375153018D-08 .458063572255D+00
-.152736902237D-06 .468360155355D-02 .109616667032D-04 .515356402969D+04
.244800000000D+06 -.726431608200D-07 .493140838255D+00 -.819563865662D-07
.959941896473D+00 .167312500000D+03 .145661646894D+01 -.801497671309D-08
-.271797035723D-09 .000000000000D+00 .757000000000D+03 .000000000000D+00
.200000000000D+01 .000000000000D+00 .372529029846D-08 .522000000000D+03
.239580000000D+06 .000000000000D+00 .000000000000D+00 .000000000000D+00

3.77
AUTRES FORMATS GPS (GNSS)
RINEX HATANAKA : Fichier d’observations RINEX compressé où seules les variations temporelles
des mesures de phase et de pseudodistance, depuis une première époque d’observations, sont
enregistrées, pour des fins de réduction de la taille des fichiers. http://terras.gsi.go.jp/ja/crx2rnx.html
ANTEX (ANTenna EXchange Format) : Format du fichier contenant les valeurs des excentrements
des centres de phase (PCO) et de la variation des centres de phase (PCV) d’antennes GPS
(GNSS) en fonction de l’angle d’élévation (et de l’azimut).
IONEX (IONosphere map EXchange Format) : Format du fichier contenant pour un grillage de
points distribués en latitude et en longitude, les valeurs du contenu total d’électrons vertical (VTEC).
Ces valeurs étant calculées grâce aux observations de phase de récepteurs GNSS bi-fréquences
du réseau de l’IGS.
SINEX (Solution (Software/technique) Independent EXchange Format) : Fichier contenant les
résultats (coordonnées et autres paramètres et leurs précisions respectives) du traitement des
observations d’un réseau de récepteurs GPS (GNSS) ou VLBI ou SLR. Cela permettant ensuite de
combiner ces diverses solutions provenant de diverses sources de données.
Sp3 et Sp3-c (Standard Product version 3) : Format du fichier contenant des éphémérides (et des
corrections d’horloges des satellites) précises. Celles-ci sont exprimées, à toutes les 15 minutes, en
coordonnées cartésiennes géocentriques. Sp3-c contient en plus des informations sur la précision
associée à ces valeurs.
BINEX : Encapsulation, en format binaire, des fichiers RINEX, IONEX, SINEX, Sp3.
Sources: binex.unavco.org/binex.html et https://kb.igs.org/hc/en-us/articles/201096516-IGS-Formats

Positionnement Par Satellites Gps GMT-4001

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3.

POSITIONNEMENT PAR SATELLITES GPS

CHAPITRE 3 : ÉQUIPEMENTS, LOGICIELS ET INFRASTRUCTURES

 R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2016

Contrôle et Unité centrale Dispositif

Source: D’après Wells et al. (1985)

Boucle de poursuite Boucle de poursuite

© R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique, août 2012

CARACTÉRISTIQUES DES RÉCEPTEURS (1/2)

• Types de signal traité (GNSS; code; phase);

R. Santerre, Y. Thériault - Université Laval, août 2020

CARACTÉRISTIQUES DES RÉCEPTEURS (2/2)

• Logiciels (interne et/ou de post-traitement);

R. Santerre, Y. Thériault - Université Laval, août 2020

Diminution des prix

Diminution de la dimension et du poids

R. Santerre, Y. Thériault - Université Laval, août 2020

Près de 50 manufacturiers de récepteurs GPS

Plus de 400 modèles de récepteurs sur le marché

Et environ 30 manufacturiers offrant plus de

Compilation des produits:

CARACTÉRISTIQUES DES ANTENNES

Haut gain à basses élévations (-20) pour les applications

Photographie: Centre de Recherche en Géomatique Photographie: Garmin

Photographies: GPS World

R. Santerre, Y. Thériault - Université Laval, août 2019

Photographie: GPS World

R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2005

3D chokerings PN-A5 (Topcon)

R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique, août 2012

Sources: Javad et Trimble

Récepteur unique, Mesures de code sur au moins 4 satellites

Adaptée de Parkinson et al. (1996) & Bossler et al. (2002)

R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique, août 2015

Photographies: Nike, Casio, Garmin, www.geeky-gadgets.com

Photographies: GPS World, TomTom, roadtom.com, Magellan

Tourisme Guide pour les

Photographies: trackingsolutionsonline.com, www.eena.org

Photographies: www.gpsangel.com, www.corbisimages.com, www.brighthub.com, GPS World, www.physorg.com

Positionnement relatif, Mesures de code sur au moins 4 satellites avec filtrage

Adaptée de Parkinson et al. (1996) & Bossler et al. (2002)

Photographies: Trimble, Magellan, Leica

- Calculs des périmètres

- Calculs des superficies (en pente)

- Guidage de machinerie près des

- Gérance de flotte de camions

- Localisation et profilage des routes

Photographies: GPS World

Source: Scully, CRG, UL

Source: Parent et al., UL

Photographie: Service Hydrographique

Photographie: Garde Côtière Canadienne

R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2005

Positionnement relatif; Mesures de phase;

Adaptée de Parkinson et al. (1996) & Bossler et al. (2002)

Photographies: Centre de Recherche en Géomatique

Source : Manuel de l’utilisateur -

R. Santerre, Y. Thériault - Université Laval, août 2019

Photographie: GPS World

R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique, août 2012

Monticule sud en face du pavillon Casault, U. Laval

Graphiques: CRG, Université Laval

Tracé des courbes de niveau (au 0.5 m)