5.

POSITIONNEMENT PAR SATELLITES GPS

GMT-4001

CHAPITRE 5 : SOURCES D’ERREURS ET MODÉLISATION

Orbites des satellites

Erreur d’éphémérides et erreur d’horloge des satellites
Erreur d’horloge des récepteurs
Réfraction ionosphérique (combinaison des mesures de phase)
Réfraction troposphérique
Multitrajets
Centre de phase
Marée terrestre et surcharge océanique

 R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2015

 5.2

ÉLÉMENTS KEPLERIENS DE L’ORBITE

zEQ
•
r
Satellite

r Périgée

a(1-e)
f

C 
Point 
vernal i

Équateur yEQ
xEQ Nœud
ascendant
Orbite

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 5.3

DESCRIPTION DES ORBITES GPS

• 16 paramètres Crc,Crs
• Nouvelles valeurs à “chaque 2 heures”
Cuc,Cus Satellite

Valeurs nominales Temps de

Cic,Cis
référence (toe)
a ~ 26 560 km
• zTM n
| r | ~ 3.9 km/sec
-930 < • < 930 m/sec
M0 Périgée
-4.9 < f L1d < 4.9 KHz
0.067 <  < 0.086 sec
C yTM
 •
 i
Point •
vernal T  i
 TSAG
Nœud ascendant
Équateur
xTM Orbite (a , e) D’après Wells et al. (1985)
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 5.4
CALCUL DE LA VISIBILITÉ DES
SATELLITES (1/2)

Vecteur récepteur-satellite dans le système de coordonnées terrestre (xT, yT, zT):

  r R

Transformation du système de coordonnées terrestre au repère topocentrique

(xt, yt, zt):
 x   
    T R (  90 ) R (  180 )   x 
 y  2 2 3  y 
 z t  z T

 cos  0  sin    cos  sin  0  1 0 0

     
R 2 ()   0 1 0  R3 ()    sin  cos  0  T2   0 1 0
 sin  0 cos    0 1  0
   0  0 1 

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 5.5

CALCULS DE LA VISIBILITÉ DES SATELLITES (2/2)

S
 y   zt
Azimut du satellite:   arctan   xt ZTM  Normale
 x t Nord
 yt
Est
 z  
Angle d’élévation: E  arctan  2 
 ( x  2y )1 2  
P
t
r

Distance zénithale:   90  E

C 


XTM YTM

R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2005

 5.6
SOURCES D’ERREUR GPS (GNSS)

+ PCV, relativité, biais électroniques,…

c dt

d

dion + multitrajets,
PCV,
Toutes les sources biais élec.,…
d’erreur introduisent des dtrop
erreurs dans la distance
récepteur-satellite à
moins d’être modélisées
ou éliminées.
N
+ déplacements du site:
marée terrestre, c dT
D’après Wells et al. (1985) surcharges océanique et atmos.
R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2015
 5.7
ERREURS ET SOLUTIONS (1/3)
Au satellite Magnitude Solution Résidu
Orbite satellite ±1 m Message sat.
±2 cm IGS Différée
Éphémérides précises
±5 cm IGS Temps réel
Horloge sat. (dt) ±2 m (5 ns) Message sat.
Correction précise ±2 cm (75 ps) IGS Différée
horloge sat. (dt) ±9 cm (300 ps) IGS Temps réel
Relativité horloge sat. |15 m| Modélisée mm
(e:0.02) (dtr)
Biais de code sat. (bP ) |dm-m| tGD, message sat. qq cm
DCB, IGS IONEX cm-mm

Biais de phase sat. (b ) |½ cy porteuse| IGS RTS cm
Excentrement CM-CP 1-2 m Modèle IGS qq mm
sat. (PCO) ANTEX
PCV satellite |mm-cm| Modèle IGS qq mm
Sources: Seepersad & Bisnath (2014); Banville (2014), Navipedia (ESA)
R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2015
 5.8
ERREURS ET SOLUTIONS (2/3)
Propagation du signal Magnitude Solution Résidu
1-100 m Coeff. message 25-50%
Délai iono. (phase : - ) Modèle IGS 0.3 m
IONEX
(dion) Combinaison mm
L1&L2
Délai troposphérique 2-10 m Modèle tropo. cm
(dtrop) Estimé qq mm
Effet Sagnac |0-150 m| Modélisé mm
Enroulement de phase |½ cy porteuse| Modèle JPL mm
(dpwu)
Courbure signal (relativité) 0-2 cm Modélisé mm
Multitrajets (P(Y) - C/A) |qq m-qq 10s m| Ant.&Rx + dm
(dmpP) Filtrage
Multitrajets (dmp) |Max ¼  : 5-6 cm| Sélection cm-mm
(phase L1-L2) antenne/Rx

R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2015

 5.9
ERREURS ET SOLUTIONS (3/3)
Au récepteur Magnitude Solution Résidu
PCO ant. Rx cm-dm Modèle IGS ANTEX qq mm
PCV ant. Rx |mm-cm| Modèle IGS ANTEX qq mm
Horloge Rx (dT) |1 ms| 4e inconnue cm-mm
estimée
Biais de code Rx (bP) |dm| Absorbé par. dT m-cm
Biais de phase Rx (b) |½ cy porteuse| Absorbé par. dT cm-mm
Ambiguïtés de phase (N) |1-10 cy| Estimées mm
Bruit code (x3 comb. IF) (eP) ±0.2 m Filtrage cm
Bruit phase (x3 comb. IF) (e) ±2 mm mm
Déplacement du sol
Marée terrestre (det) |0-30 cm| Modèle IERS qq mm
Mouvement du pôle (dpt) 0-2.5 cm Modèle IERS qq mm
Surcharge océanique (dol) |0-5 cm| Modèle U. Onsala mm
Surcharge atmosph. (dal) |0-1 cm| Modèle GGFC qq mm
 5.10

ERREURS D’ORBITE

POSITIONNEMENT ABSOLU POSITIONNEMENT RELATIF

2m 1 cm
Ex : 
Éphéméride
Cas extrême 20000 km 100 km
règle approximative
db dr Éphéméride
dr 
b  Orbite
réelle

d dr

dR Orbite db 
réelle 
 b

dr : erreur de position du satellite
dr : erreur de position du satellite
b : longueur du vecteur
d : erreur de distance due au biais
 : distance récepteur-satellite
dR : erreur de position de la station
db : erreur résultante
D’après Wells et al. (1985)
R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2012
 5.11

FORCES AGISSANT SUR LES SATELLITES

Orbite Soleil
FS
Fr Lune
Fa FL
FC
Fnc
• Fc Attraction gravitationnelle
centrale de la Terre
C • Fnc Attraction gravitationnelle
non-centrale de la Terre
• FS, FL Attraction du Soleil et de la Lune
• Fr Pression de radiation solaire
• Fa Freinage atmosphérique
D’après Wells et al. (1985)
R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2005
 5.12
EFFETS D’UN TROISIÈME CORPS ET DES MARÉES

r direct Troisième
Terre corps
indirect
M*
r*

EFFET DIRECT EFFET INDIRECT

• L’attraction directe de la Lune sur les
satellites GPS est l’effet d’un troisième
corps le plus significatif.
• Quoique la masse du Soleil soit plus
grande, parce qu’il est plus éloigné, son
effet est approximativement la moitié de
celui de la Lune.
• Pour les satellites GPS, les effets des
planètes sont négligeables.
R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2005
• Le troisième corps déforme la Terre
(phénomène des marées océaniques et
terrestres), ce qui a pour effet de modifier
la force gravitationnelle terrestre exercée
sur le satellite.
• Pour les satellites GPS, les effets
indirects sont négligeables.
D’après Wells et al. (1985)
 5.13
PRESSION DE RADIATION SOLAIRE

Satellite
Afin d’obtenir des orbites GPS à  2 m,
Soleil la pression de radiation solaire doit
Zone
d’ombre
Terre être prise en considération

L’accélération dépend:
• de la pression de radiation solaire directe et réfléchie au satellite
• de la masse du satellite et de la surface effective exposée au Soleil
• de la présence, ou non, du satellite dans l’ombre de la Terre

Difficultés pratiques avec les satellites GPS

• Les satellites GPS ont une forme irrégulière et complexe
• Quelques surfaces produisent une réflexion diffuse
• D’autres surfaces produisent une réflexion spéculaire (directe)
• Difficulté à modéliser la discontinuité des forces causée par l’ombre terrestre

D’après Wells et al. (1985)

R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2005
 5.14
MAGNITUDE DES FORCES PERTURBATRICES

Force Erreur éph. GPS

après 1 jour
Aplat. Terre J2 35 500 m
Attraction Lune 1 850 m
Attraction Soleil 1 280 m
J4+J6+… 440 m
Pres. rad. solaire 200 m
Marée terrestre 0.4 m
Frottement atm. 0m

LEO GPS GEO

Sources: Capderou (2003), Beutler (2004)

R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2009

 5.15
CENTRES DE PHASE DES SATELLITES
Les éphémérides précises (IGS) donnent la position
(en ITRF) du centre de masse du satellite à ±2 cm
près.
Il faut tenir compte de l’excentrement avec le centre
de phase de l’antenne émettrice, de l’ordre de 2 m
(connu à ±2 mm, fichier ANTEX-IGS).
Similitude avec les antennes des récepteurs.
P.S.: Les correction des horloges des satellites sont
Source: Beutler et al. connues (IGS) à une précision de 0.1 nsec (±3 cm).

Autre effet relativiste : Courbure de l’espace-temps des signaux GPS

GM  ρ S  ρ R  ρ SR 
ερ Rel  2 2 ln  S 
S  (m)
c  ρ  ρR  ρR 
où S est la magnitude du vecteur position du satellite, R est la magnitude du
vecteur position du récepteur et SR est la magnitude du vecteur récepteur-satellite.
La valeur maximale de cet effet est de 1.9 cm (modélisable à quelques mm près)
R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, avril 2013
 5.16
ERREURS D’HORLOGE DES SATELLITES

CAUSES
Quoique d’une grande stabilité, les horloges atomiques des satellites GPS
comportent des erreurs de synchronisation par rapport au temps GPS. Les
effets relativistes doivent aussi être tenus en compte. Ces erreurs d’horloge
sont déterminées en traitant les observations recueillies par les récepteurs
situés aux stations de poursuite GPS de l’armée américaine.

MODÉLISATION
L’erreur d’horloge des satellites GPS (dt) est modélisée, pour un intervalle de
2 heures, à l’aide d’un polynôme d’ordre 2.
t = a0 + a1 (t - toc) + a2 (t - toc)2 N.B.: dt = -t
Les coefficients a0, a1 et a2 sont contenus dans le message radio-diffusé par
les satellites GPS.

SOLUTION
Le positionnement relatif élimine l’effet de l’erreur d’horloge des satellites.

R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2009

 5.17
EFFETS RELATIVISTES

CAUSES
L’effet de la relativité restreinte due à la vitesse élevée des satellites GPS,
terme : ½ v2 /c2
et l’effet de la relativité générale (gravité à 20 000 km d’altitude différente de
celle au sol), GM  1 1 
terme :   
c2  R r
font en sorte que les horloges en orbite battent à une fréquence plus élevée
qu’au sol.

MODÉLISATION
Pour pallier à ces effets relativistes, la fréquence fondamentale des horloges
des satellites GPS (f0 = 10.23 MHz) est abaissée à f0 = 10.229 999 995 43 MHz.

De plus, puisque l’orbite des satellites n’est pas parfaitement circulaire, un

terme supplémentaire est à appliqué à la correction d’horloge du satellite:
dtr = F e a sin Ek où F = -4.442807633 x 10-10 s/m1/2

R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2009

 5.18
DÉLAIS ATMOSPHÉRIQUES
POUR LES ONDES RADIOÉLECTRIQUES
TROPOSPHÈRE (incluant stratosphère)
• Milieu non-dispersif, i.e., les vitesses de
phase et de groupe sont égales

• Délai total est fonction des valeurs

i) de l’indice de réfraction
ii) du gradient de l’indice de réfraction
Trajet du signal
le long du trajet du signal

Ionosphère IONOSPHÈRE
• L’indice de réfraction est fonction de la
fréquence et varie avec la densité
d’électrons le long du trajet du signal
Troposphère
• Variations avec la position, l’heure du
jour, les saisons, et l’activité solaire

D’après Wells et al. (1985)

R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2005
 DISTANCES DES POINTS D’INTERSECTION 5.19
POUR DIFFÉRENTES COUCHES ATMOSPHÉRIQUES

CRG, U. Laval
© R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique, août 2012
 5.20
VITESSES DE PROPAGATION DES OEM

Milieu : troposphère ionosphère vide

Ondes milieu non dispersif milieu dispersif milieu non dispersif
radio Essen et Froome :  1/f2 (approx.) onde non affectée
f < 30 GHz np < 1 < ng np = ng = 1
np = ng > 1 vp > c > vg vp = vg = c
vp = vg < c vp vg = c2
très affectée par la np ng = 1
vapeur d'eau
Ondes milieu dispersif (fn ) milieu non dispersif milieu non dispersif
visibles Barrell et Sears : onde non affectée onde non affectée
 < 1 cm np = ng = 1 np = ng = 1
ng > np > 1 vp = vg = c vp = vg = c
vg < vp < c
peu affectée par la
vapeur d'eau

g : de groupe (ex : code modulé sur une porteuse); p : de phase (ex : onde porteuse)

© R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique, août 2012

 5.21

EFFET IONOSPHÉRIQUE

DÉLAI IONOSPHÉRIQUE (mesures de pseudodistance)

• Valeur extrême au zénith ~ 50 m (ex: TEC = 1017 el/m2  délai de 1.6 m sur L1)
• Valeur extrême à l’horizon ~ 150 m
• Variation diurne : le jour ~ cinq fois la nuit
• Variation annuelle : novembre ~quatre fois juillet
• Variation des taches solaires : max ~ quatre fois min (cycle de 11 ans, précédent pic en 2013)
• Effet de même magnitude mais de signe opposé sur les mesures de phase

SOLUTIONS dion = 40.3 TEC / f2 (m)

• Observations double fréquences — milieu dispersif
1X1016 < VTEC < 2X1018 el/m2
Ex: dion(P1) = (P1 - P2) [ f22  (f22 - f12 )] TEC : Total Electron Content
• Observations simple fréquence
- Le positionnement relatif élimine l’effet ionosphérique commun aux 2 sites
- Coefficients d’un modèle global de prédiction ionosphérique
contenus dans le message transmis par les satellites
- Service IGS (IONEX); Grille de corrections WAAS
D’après Wells et al. (1985)
R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2016
 5.22
COMBINAISONS LINÉAIRES
D’OBSERVATIONS BI-FRÉQUENCES (L1 & L2)

Symbole Nom n m a b (cm) Kiono Kbruit

L1 bande L1 1 0 1 0 19.0 1.0 1.0

L2 bande L2 0 1 0 1 24.4 1.6 1.3

LSI sans iono. 1 -0.8 2.55 -1.55 48.4 0.0 3.2

L bande large 1 -1 4.53 -3.53 86.2 -1.3 6.4

L bande étroite 1 1 0.56 0.44 10.7 1.3 0.8

Fa,b = a F1 + b F2 ; a+b=1

Fn,m = n,m ( n F1 + m F2 )
1 2
n,m = c ; fn,m = n f1 + m f2
fn,m

 R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2005

 ACTIVITÉ SOLAIRE 5.23

Nombre de taches solaires

et cycle solaire

http://solarcyclescience.com/forecasts.html
R. Santerre, Y. Thériault - Université Laval, août 2021
 CONTENU TOTAL D’ÉLECTRONS 5.24

1 TECU = 1 x 1016 el/m2 https://www.sws.bom.gov.au/Satellite/2/2

R. Santerre, Y. Thériault - Université Laval, août 2021

 5.25
SCINTILLATION IONOSPHÉRIQUE
DÉFINITION
Variation rapide de la densité d’électrons fonction de l’activité solaire et
géomagnétique. La scintillation ionosphérique cause l’atténuation de l’amplitude
du signal GPS et une variation rapide du délai ionosphérique. Ce dernier
phénomène peut sembler créer des discontinuités dans la mesure de phase
(interpréter comme des sauts de cycle) et peut même causer la perte de
verrouillage des signaux.

CONDITIONS EXTRÊMES
Dans les zones aurorales et à ±30
de latitude de part et d’autre de
l’équateur géomagnétique lors du
maximum d’activité solaire.

Commission géologique du Canada

Ministère des Ressources Naturelles du Canada
R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2005
 5.26

EFFET TROPOSPHÉRIQUE

DÉLAI TROPOSPHÉRIQUE
• Au zénith : 2.3 mètres
• À 10 degrés d’élévation : 13 mètres
• Composante humide (vapeur d’eau) et composante sèche
• Composante humide (max. 10% du délai) difficilement modélisable

SOLUTIONS
• Le positionnement relatif élimine l’effet troposphérique commun aux 2 sites
• Modèles troposphériques fonction des paramètres météorologiques
observés ou standards
• Modèles décomposés selon:
un délai zénithal et une fonction de projection troposphérique

D’après Wells et al. (1985)

R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2005
 5.27
ERREURS DANS LES DONNÉES MÉTÉO.
Réfraction troposphérique
Variation du délai troposphérique zénithal (modèle de Hopfield) causée par
une erreur de pression (P), de température (T) et d’humidité relative (HR).
P T HR |edtrop(0)/P| |edtrop(0)/T| |edtrop(0)/HR|
(mbar) (C) (%) (mm/1mbar) (mm/1C) (mm/1%)
1013.25 0 100 2 5 1
1013.25 15 100 2 11 1
1013.25 30 100 2 20 4
1013.25 0 50 2 3 0
1013.25 15 50 2 5 1
1013.25 30 50 2 10 4
1013.25 0 0 2 0 0
1013.25 15 0 2 0 1
1013.25 30 0 2 1 4

N.B.: L’humidité relative peut être directement mesurée

avec un hygromètre ou calculée avec les températures
sèche et humide mesurées avec un psychromètre.
CRG, U. Laval
R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2012
 5.28
EFFETS MÉTÉO SUR DÉLAI TROPOSPHÉRIQUE

© R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique, août 2012

 5.29
MULTITRAJETS (1/2)

Signal direct
Récepteur Multitrajet

Réflecteur

GÉNÉRATION
Les multitrajets sont causés par la réflexion des ondes GPS sur
des surfaces réfléchissantes situées à proximité de l’antenne GPS.
Les signaux réfléchis interférent avec ceux arrivant directement du
satellite ce qui génèrent des erreurs dans les observations et les
coordonnées calculées.
D’après Wells et al. (1985)
R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2005
 5.30
MULTITRAJETS (2/2)
EFFETS SUR OBSERVATIONS ET POSITIONNEMENT
• Fonction du coefficient de réflexion du réflecteur, de la distance réflecteur-antenne
et de la géométrie satellite-réflecteur-antenne

• La périodicité de l’effet des multitrajets peut varier de quelques minutes à plusieurs

dizaines de minutes

• La magnitude de l’erreur peut atteindre:

- plusieurs dizaines de mètres sur le code C/A
- plusieurs mètres sur le code P(Y)
- plusieurs centimètres sur les mesures de phase

• L’effet sur le positionnement dépend de l’erreur sur chacune des observations, de la

géométrie des satellites et du type d’algorithmes (filtrage, époques cumulées ou non,...)

RÉDUCTION DES MULTITRAJETS

• Sélection du site des antennes
• Type d’antenne (choke rings, axial ratio,...)
• Type de corrélateur du récepteur (ex: Narrow Correlator,...)

 R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2005

 5.31

CENTRES DE PHASE DES ANTENNES

Effet de la variation des centres de phase
Le centre de phase géométrique en mode relatif
(mécanique) et le centre électrique Plan horizontal Plan vertical

ne coïncident pas toujours N N

O E O E

S S
V
Direction
Antennes et orientations semblables Antennes et orientations semblables
du satellite Aucun effet néfaste Aucun effet néfaste
Centre de Centre
N N
phase moyen de phase
Centre de phase
+ OO E O E
mécanique
 S S
Offset centre de phase
Antennes différentes et orientation semblable Antennes différentes et nivelées
Effet néfaste Effet néfaste
N
ARP (marque
d’orientation) N

E
O E

S
CRG, U. Laval
S

O
Le centre de phase L1 ne coïncide pas Antennes semblables et orientation différente Antennes semblables et non-nivelées
Effet néfaste Effet néfaste
avec L2 (fn de la fréquence)
Bourassa et Santerre, CRG
 R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2005
 5.32

VARIATIONS DU CENTRE DE PHASE (PCV)

Exemple de PCV pour antenne de type TRM55971 sur L1
Le centre de phase moyen (PCO) sur L1 pour ce type d’antenne est de :
2.3 mm (N); 1.1 mm (E); 67.1 mm (h) par rapport au ARP (fichier ANTEX de l’IGS)

N
4

www.trimble.com 2

PCV (mm)
V
Direction
du satellite
E 1
Centre de Centre
phase moyen de phase
Centre de phase
+ 0
mécanique

Offset centre de phase

N
-1
ARP (marque
d’orientation)
-2
CRG, U. Laval
Extrait de Bosser (2012), ENSG

R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2013

 5.33
DÉFORMATIONS DE LA CROÛTE TERRESTRE

Station NRC1 (Ottawa)

Marée terrestre
Variation maximale:
de +30 cm à -30 cm
Modélisable à ±3 mm

Station NRC1 (Ottawa)

Surcharge océanique
Variation maximale:
de +5 cm à -5 cm
Modélisable à ±3 mm
(l’effet devient nul
vers l’intérieur
des continents)

Figures: S. Banville, M.Sc.,UL

R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, avril 2013