1.

POSITIONNEMENT PAR SATELLITES GPS

GMT-4001

CHAPITRE 1 : CONCEPTS DE BASE DU GPS

Composantes du système GPS

Configuration et visibilité des satellites
Réseaux de poursuite des satellites
Système actif de contrôle
Accès au système GPS
Mode opératoire et précision
Infrastructures complémentaires
Autres GNSS: GLONASS, Galileo et BeiDou
Percées

 R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2016

 1.2
COMPOSANTES DU SYSTÈME GPS

RÉCEPTEURS
Mesures de distance
(code et phase)
Extraction du message
Calcul des positions
SATELLITES
24 satellites
(6 plans orbitaux)
période orbitale de 12 h
altitude de 20 000 km
inclinaison de 55°

RÉSEAU DE POURSUITE
Prédiction des orbites
Synchronisation des horloges
Injection des données
Surveillance de l’état des satellites
Illustrations: CRG et GPS World
R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2005
 1.3
CONSTELLATION GPS

Bloc I Bloc II/IIA

1978-1985 1989-1997

Bloc III
Bloc IIR/IIR-M Bloc IIF
1997-2009 2018-2023
http://pnt.gov/
2010-2016
Illustrations: GPS World
R. Santerre et Y. Thériault, Université Laval, août 2019
 1.4
FUSÉE DE LANCEMENT

Photographies: GPS World

R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2005

 1.5
RÉSEAU DE POURSUITE (U.S. DoD)

Photographies: GPS World

R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2005

 1.6
POSITIONNEMENT ABSOLU PAR SATELLITES
Trilatération spatiale (intersection de sphères) avec synchronisation
positions des satellites connues

S1 S3 S4
r14
r 1 r13
1
S2
position (3D) et
synchronisation r21
de l’horloge (dT)
du récepteur P1
recherchées

Photographie: GPS World

R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique, août 2016
 1.7
POSITIONNEMENT RELATIF PAR SATELLITES
Le positionnement relatif (différentiel) élimine les erreurs communes entre les 2 récepteurs

S2 S3
S1 S4

r11 r12
r21
P2
P1
D R12
(DdT12)

Illustration: GPS World

R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique, août 2012
 1.8
CARACTÉRISTIQUES DU GPS D’ORIGINE

Nombre de satellites 24, répartis sur 6 plans orbitaux

Inclinaison 55 par rapport à l’équateur
Altitude 20 180 km
Période 718 min ou 11 h 58 min
Visibilité de 4 à 9 satellites en tout temps
Distance inter-station jusqu’à 4000 km
(mode relatif)
Horloge des satellites atomique: césium et rubidium
Fréquence des ondes 1575.42 (L1) et 1227.60 (L2) MHz
porteuses
pseudodistance (P ou Y, C/A),
Observation
phase de la porteuse et Doppler
de 20 m à quelques mm
Précision (fonction du mode opératoire)

 R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2005

 1.9

TRAJECTOIRES DES SATELLITES GPS

Trace au sol des satellites GPS (1 heure)

Trajectoire des satellites

dans le ciel de Québec

Figures: CRG, U. Laval

 R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2005
 1.10

DISTRIBUTION DES SATELLITES GPS

• Fonction de la latitude du site d’observations et de

l’inclinaison des plans orbitaux des satellites GPS (i = 55°)

 = 0°  = 45° N  = 90° N

Figures: CRG, U. Laval

 R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2005

 1.11
PROJECTION DE LA TRACE DES SATELLITES GPS
sur les 3 plans du repère local, latitude: 45 N pour 24 h

Figure: CRG, U. Laval

 R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2016

 1.12
CONSTELLATION
CONSTELLATION GPS
GPS (différents
(différents points
points de
de vue)
vue)
vue de l’équateur vue du pôle nord

vue à latitude 45º vue à latitude 55º

Figures: CRG, U. Laval

© R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique, août 2012

 1.13
RÉSEAU DE POURSUITE MILITAIRE AMÉRICAIN
Diego Garcia

Hawaii

Ascension

Illustrations: Aerospace
Corporation, GPS World,
ION Newsletter, Wikimedia

Master clock
R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2016
 1.14
RÉSEAU DE POURSUITE CIVIL (IGS)

Plus de 500 stations permanentes; Extrait du site WWW

200 institutions; 90 pays International GNSS Service (IGS)

R. Santerre et Y. Thériault, Université Laval, août 2019

 1.15
PRINCIPAUX PRODUITS IGS

Source: https://kb.igs.org/hc/en-us/article_attachments/115003511371/IGS_Brochure_2017_Layout.pdf

R. Santerre et Y. Thériault, Université Laval, août 2019

 1.16
MODES ET TECHNIQUES GPS (GNSS)
Observations
Pseudodistance C/A, P(Y), M, C;
Système GPS Phase de la porteuse; Infrastructures
(Glonass, Galileo, Doppler; Complémentaires
BeiDou) Mono-fréquence, SBAS (WADGPS, WAAS);
bi ou tri-fréquences; GBAS (DGPS, LAAS);
GPS ou GNSS AGPS, Solution en ligne

Solutions Liens de télécommunication

En mode absolu (PPP), relatif, réseau (RTN); VHF ou UHF; Cellulaire;
Instantanée (époque/époque) ou Internet; Satellite géostationnaire
Cumulée (filtrage, lissage, …);
Avec résolution des ambiguïtés (obs. de phase);
Avec éphémérides transmises ou précises; Partout
En temps réel ou en temps différé (post-traitement) sur terre, en mer,
dans les airs et
Coordonnées 3D; Temps; dans l’espace
Vitesse (Accélération); (LEO)
Positionnement statique ou Attitude
cinématique;
Restrictions du GPS (GNSS)
Navigation; Localisation; systèmes militaires et/ou civils; les ondes radio ne se
Synchronisation propagent pas dans l’eau ni sous terre; les obstructions
atténuent ou absorbent les ondes radio
© R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique, août 2012
 1.17
ACCÈS AU SYSTÈME GPS
SERVICE SPS (Standard Positioning Service)
 Service offert aux utilisateurs civils sans frais d’utilisation
 Soumis à la disponibilité sélective (enlevée en mai 2000)
 Contraint par l’anti-leurrage
SERVICE PPS (Precise Positioning Service)
 Service offert aux militaires américains et alliés
 Récepteurs équipés de "clés" permettant de pallier à la
disponibilité sélective et à l’anti-leurrage
Disponibilité sélective (SA: Selective Availability)
 Dégradation volontaire de la qualité du système GPS
 Introduction d’erreur dans les paramètres orbitaux radiodiffusés
 Variation de la fréquence des oscillateurs des satellites
 Absente des satellites du bloc III
Anti-leurrage (A-S: Anti-Spoofing)
 Leurrage: tentative délibérée de brouillage
 A-S: contre-mesure électronique au brouillage
 Code P remplacé par un code secret (Code Y)
R. Santerre et Y. Thériault, Université Laval, août 2021
 1.18
MODE OPÉRATOIRE ET PRÉCISION
(ORDRE DE GRANDEUR)
PRÉCISION (avec récepteurs de base)
 Mesures de pseudodistance en positionnement absolu
sans SA: 20 m avec SA: 100 m
 Mesures de pseudodistance en positionnement relatif
sans SA: 5 m avec SA: 5 m
PRÉCISION GÉODÉSIQUE
Précision de quelques cm (ou mieux)
Mots-clé:
 Positionnement relatif
 Mesures de phase de la porteuse (avec ambiguïtés fixées)
 Mode statique ou cinématique
PRÉCISION INTERMÉDIAIRE
 Précision entre 10 cm et 1 m
 Positionnement relatif
 Combinaison des mesures de pseudodistance et de phase

R. Santerre et Y. Thériault, Université Laval, août 2019

 PRÉCISION HORIZONTALE DE DIFFÉRENTS 1.19
MODES DE POSITIONNEMENT GPS

(m)
N.B.: La précision verticale est de 2 à 3 fois moins bonne que la précision horizontale
Adaptée de Parkinson et al. (1996) & Bossler et al. (2002)
R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2007
 1.20
INFRASTRUCTURES COMPLÉMENTAIRES (1/2)

PPP (Precise Point Positioning)

Positionnement absolu avec un seul récepteur qui utilise des
éphémérides et des corrections d’horloge précises pour les
satellites GPS. Ces produits proviennent, par exemple, du IGS
(International GNSS Service, http://www.igs.org/).

DGPS (Differential GPS)

Positionnement relatif instantané en temps réel (voir norme
RTCM) qui consiste à appliquer aux pseudodistances des
corrections calculées à partir d’une station de référence au sol.
WADGPS (Wide Area DGPS)
Réseau DGPS couvrant un grand territoire. Les corrections
(orbite et horloge des satellites et délai ionosphérique) sont
déterminées séparément, par un réseau de stations de
référence au sol. Les corrections sont transmises via un
satellite de télécommunication géostationnaire.

© R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique, août 2012

 1.21
INFRASTRUCTURES COMPLÉMENTAIRES (2/2)

WADGPS – HP (High Precision)

Service WADGPS qui utilise, entre autres, les mesures de phase
pour filtrer les mesures de pseudodistance.
WAAS (Wide Area Augmentation System)
Un système basé sur les corrections WADGPS, complémenté
par des satellites géostationnaires émulant des signaux GPS
et un réseau d’intégrité dont les messages sont transmis par
les satellites géostationnaires.
GNSS (Global Navigation Satellite Systems)
L’ensemble des systèmes de positionnement par satellites
GPS, GLONASS, Galileo et BeiDou ainsi que des segments
spatiaux (satellites géostationnaires, ex: WAAS, EGNOS,…) et
terrestres (stations de référence) dans le but de desservir tous
les secteurs de la navigation.

© R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique, août 2012

 1.22
NAVIGATION ET POSITIONNEMENT PAR SATELLITES

SBAS (infrastructures satellitaires)

OmniStar
(Europe)

(Russie)
GAGAN
EGNOS

StarFire
(Japon)
WAAS

SDCM

(privé)
(USA)

(privé)
(Inde)
MSAS
Couverture mondiale
GLONASS

(Europe)
(Russie)

BeiDou
(Chine)
(USA)

Galileo
GPS

GBAS (infrastructures terrestres)

(privé)

(privé)
DGPS
(USA)
DGPS

LAAS

RTN
Couverture régionale
BeiDou 1
(Japon)

(Chine)
IRNSS
(Inde)
QZSS

© R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique, août 2012

 1.23
SYSTÈME GLONASS ГЛОНАСС

GLONASS: GLObal NAvigation Satellite System

GLObal’naya NAvigatsionnaya Sputnikovaya Sistema

HISTORIQUE
 Système russe de positionnement par satellites
 Premiers satellites lancés en 1982
 Lancement simultané de 3 satellites avant 2011
 Plus de 120 satellites GLONASS ont été lancés
 Durée de vie des satellites d’environ 1 à 2 ans, celle de la
génération GLONASS-M (code civil sur L2) est de 5 à 7 ans
 Première constellation complète de 24 satellites en 1996
(pendant près de 40 jours)
 Actuellement, 23 satellites sont à nouveau «opérationnels»
 Satellites GLONASS-K (premier sat. expérimental lancé en 2011)
transmettront sur 3 fréquences (FDMA et CDMA) et auront une
durée de vie de 10 à 12 ans
Illustrations: GPS World

R. Santerre et Y. Thériault, Université Laval, août 2021

 1.24
MODERNISATION GLONASS

Source: Navipedia
O : Open; S : Precise; F: FDMA; C: CDMA

Illustrations: GPS World Source: gisresources

R. Santerre et Y. Thériault, Université Laval, août 2019
 1.25
SYSTÈME GALILEO –
Données techniques
 Constellation de 30 satellites prévue en 2020
- Altitude: environ 23,220 km
- Inclinaison: 56º
 Infrastructure au sol
- 40 stations de référence Galileo
- 9 stations de relais
(liaisons ascendantes)
- 5 centres de contrôle
 Bandes de transmission
- E1 (1575.42 MHz) Illustration: ESA

- E6 (1278.75 MHz)
- E5a (1176.45 MHz) et E5b (1207.14 MHz)

R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2016

 1.26
SYSTÈME GALILEO - Calendrier

Système civil européen

de positionnement et de navigation par satellites

 2002-08 : phase de développement

 2011: début de la construction de la constellation

 2014-20 : système pré-opérationnel de 22 satellites

- 4 niveaux de service :
Open, High Accuracy, Public Regulated, Search-and-Rescue
Illustration: ESA

R. Santerre et Y. Thériault, Université Laval, août 2020

 1.27
SERVICES GALILEO

1) Le Service ouvert (Open service – OS) est disponible gratuitement à tout utilisateur. Un
récepteur monofréquence est positionné avec une précision d’environ 15 m horizontalement, et
d’environ 35 m verticalement; un récepteur bi-fréquences atteint des précisions horizontales de
4 m et verticale de 8 m.
2) Le Service de grande précision (High Accuracy service – HAS) nécessite l’accès à une 3e
fréquence et permet une intégrité et une continuité du signal. Ce service offre une précision
supérieure à 20 cm.
3) Le Service public réglementé (Public Regulated service – PRS) est protégé et crypté. Il est
réservé aux autorités gouvernementales de sûreté : police, gendarmerie, douane, répression
des fraudes, armée. Sa robustesse doit garantir une continuité permanente du service,
notamment lors de tentatives de brouillage ou en présence d’interférences électromagnétiques.
4) Le Service de recherche et de sauvetage (Search and
Rescue – SAR) renforce le système Sarsat – Cospas
existant. Ce système permet de recueillir et de localiser
les émissions de balises de détresse à une fréquence
de 406 MHz, disponible sur les avions, les navires et le
transport terrestre. Le SAR de Galileo comprend en
outre un signal de retour vers la balise de détresse pour
l’informer de la bonne réception de son message.
Sources: IGN (2011), ICD Galileo
R. Santerre et Y. Thériault, Université Laval, août 2020
 1.28
SYSTÈME BEIDOU CHINOIS (1/2)

 Constellation de 44 satellites:
BDS 2 BDS 3
MEO (Medium Earth Orbit) 3 24
IGSO (Inclined GeoSynchronous Orbit) 7 3
GEO (Geostationary Earth Orbit) 5 2

 Altitude (MEO): environ 21,530 km

 Inclinaison (MEO et IGSO): 55º
 3 fréquences
 10 niveaux de service

Illustrations: Beidou.org

R. Santerre et Y. Thériault, Université Laval, août 2021

 1.29
SYSTÈME BEIDOU CHINOIS (2/2)
 Couverture Asie-Pacifique complétée le 27 décembre 2012.

Sources: http://www.csno-tarc.cn/en/performance/track

R. Santerre et Y. Thériault, Université Laval, août 2021

 1.30
COMPARAISON CONSTELLATIONS GNSS (1/3)
GPS GLONASS Galileo BeiDou

Illustrations: Navipedia et Wikipedia

R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique, août 2012

 1.31
COMPARAISON CONSTELLATIONS GNSS (2/3)

GPS GLONASS Galileo BeiDou

Nombre sat. (8/2021) 30 23 22 44
(27 MEO, 7 GEO, 10 IGSO)

Nombre sat. nominal 24 24 24 35

(sat. en réserve) (6) (0) (6)

Nombre plan orbital 6 3 3 3 (MEO)

Inclinaison plan 55º 65º 56º 55º
Altitude (km) 20,180 19,100 23,220 21,530 (MEO)
Période orbitale 11 h 58 m 11 h 16 m 14 h 4 m 12 h 50 m
Vitesse orbitale (m/s) 3,870 3,950 3,675 3,795

Station contrôle 1 + 1(réserve) 1 2 1

maîtresse
Station de poursuite 18 7 40 30

Sources: Bhatta (2011) et CSNC (2015)

R. Santerre et Y. Thériault, Université Laval, août 2021
 1.32
COMPARAISON CONSTELLATIONS GNSS (3/3)
GPS GLONASS Galileo BeiDou
Échelle de temps GPST UTC(SU) GST TAI(BIPM) BDT
UTC(USNO) UTC(NTSC)
Syst. de référence WGS 84 (ITRF) PZ 90 GTRF (ITRF) CGCS 2000
Éphémérides Élements de Coord. cart. Élements de Élements de
Képler et géoc. et Képler et Képler et
variations variations variations variations
temporelles temporelles temporelles temporelles
Mise à jour éph. aux 2 h aux 30 min aux 3 h au 1 h
Durée du message 12.5 min 2.5 min 10 min 12 min (6 min)

Services 2 : SPS et PPS 2 : SPS et HPS 4 : OS, HAS, 10 : OS, AS, …

PRS, SAR
Disponibilité Non Non Non Non
sélective (depuis mai 2000)

Anti-leurrage Oui Non Non Non

Message intégrité Non, oui (Bloc III) Non Oui Oui

Sources: Bhatta (2011) et CSNC (2015)

R. Santerre et Y. Thériault, Université Laval, août 2020
 1.33

PERCÉES ACTUELLES
• Positionnement ponctuel de précision (PPP-AR) et en temps réel

• Intégration du GNSS multi-fréquence dans les téléphones intelligents

• Positionnement à l’intérieur (indoor positioning) et Assisted GPS (A-GPS)

• Implantation GPS-RTK (Real-Time Kinematic) en réseau (RTN)

• Récepteur GPS à bord de satellites à basse altitude (LEO)

• Modernisation des signaux GPS

• Développement du système civil européen Galileo

• Développement du système chinois BeiDou (Compass)

• Reconstruction (modernisation) de la constellation GLONASS

R. Santerre et Y. Thériault, Université Laval, août 2020

 1.34

GPS ET LES RÉSEAUX GÉODÉSIQUES

POSSIBILITÉS DU GPS
• Réseaux géodésiques tridimensionnels (3D et 4D)
• Unification des réseaux horizontaux et verticaux conventionnels
• Combinaison avec les ondulations du géoïde
 peut remplacer le nivellement géométrique dans certaines applications
• Obtention d’azimuts astronomiques avec GPS et la connaissance des
déviations de la verticale

IMPACTS FUTURS
• Réseaux permanents de stations de référence GPS
• Levés géodésiques du Canada, Servcie de la géodésie et des levés
géospatiaux du Québec, Garde côtière du Canada, grandes villes, firmes
privées
• Diminution du nombre de points géodésiques monumentés (repères virtuels)
• Réseaux de points géodésiques moins denses
• À long terme: Constellation des satellites servira de réseau géodésique

 R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2015

 1.35
INTÉGRATION SIGNAUX GNSS

 Accès à 4 constellations indépendantes

- plus de 100 satellites dédiés
- jusqu’à 30 satellites visibles simultanément
 Récepteurs hybrides GNSS :
plus grande couverture, plus grande intégrité
et meilleure précision
Turner, ION (2010)

De nouvelles opportunités s’offrent aux

spécialistes du positionnement et de la navigation

Illustrations: GPS World, ESA, Navipedia

R. Santerre, Centre de Recherche en Géomatique - Université Laval, août 2015