TR Kulcsar

Commande optimale par approche d’état
en optique adaptative
Caroline Kulcsár♦, Henri-François Raynaud♦, Cyril Petit●,

Jean-Marc Conan●, Patrick Viaris de Lesegno♦
♦ L2TI – Institut Galilée – Université Paris 13

Gdr MACS 17 mars 2006
● Département d’Optique Théorique et Appliquée – ONERA – Châtillon
GT MOSAR 17 mars 2006
1
Plan de l’exposé
1. Historique rapide : automatique et OA
2. Présentation du système d’OA
3. L’OA vue comme boucle de rétroaction
4. Temps continu ou temps discret ?
5. Limitations et a priori incontournables
6. Le théorème de séparation à la rescousse
7. Modèle d’état et observateur optimal

8. Intérêt applicatif
9. Deux expérimentations : OA classique et hors-axe
2
1. Historique rapide : automatique et OA
• 1953 : principe général de l'OA (H.W. Babcock)
• 1990 : première mise en œuvre civile d'une boucle d’OA, avec
intégrateur + matrice de gain (G. Rousset et al.)
• 1993 : proposition (non implémentée) de commande LQG avec filtre de
Kalman (R.N. Paschall, D. Anderson)
• Milieu des années 1990 :
– gain modal optimisé (E. Gendront et P. Léna, 1994)(B.L. Ellerbroek et T.A. Rhoadarmer,
1997)
– commande « prédictive » (C. Dessene, P.Y. Madec, G. Rousset, 1994)
• Fin des années 1990 : commande adaptative (J.S. Gibson, C.-C. Chang,
B.L. Ellerbroek, 2000)
• > 2000 : plusieurs propositions de commande par retour d’état (M.V.
Oppenheimer et M. Pachter, D. Gavel et D. Wiberg, 2002)

• Fin 2001 : premier système d’OA sur le VLT (NAOS, G. Rousset & al)
• 2002 : Commande optimale par approche d’état en OA classique et
multiconjuguée (Le Roux et al., DOTA/L2TI)
3
Observation sans correction
4
Observation avec correction par OA

5
Banc d’optique adaptative (BOA) ONERA
Analyseur de surface d’onde
(Shack-Hartman 8*8) Miroir
Déformable
SAM (9*9)
Caméra
d’imagerie
(Princeton - 512)
Ecran de phase
turbulente
Source (1 ou 2 étoiles) :
diode laser fibré
fibrée
Copyright ONERA
6
3. L’OA vue comme boucle de rétroaction
w
ϕ tur ϕ res y
+ capteur +
– ASO SH pentes
ϕ cor
miroir u
correcteur
déformable
• ASO SH : Analyseur de surface d’onde Schack-Hartman

• Correcteur : u constant sur ∆T
• Critère de performance
t
1 2
J (u ) = lim ∫ ϕ (s ) ds
c res
t → +∞ t
0
7
• Équation de mesure : linéaire + retard dm∆T

Intégration du flux lumineux + calcul des pentes + bruit blanc
( t − ∆d m )T t ∆T
1 1
yt =
∆T ∫ Dϕ res
(s ) ds + w t Notation : xt =
∆T ∫ x(s ) ds
( t −1− dm ) ∆T ( t −1) ∆T
res
y t = Dϕt −dm + w t
• Commande : ut constante sur [t ∆T, (t+1) ∆T ] + retard dc ∆T

réponse pile
ϕtcor = Nut −dc
8
• Critère de performance
c 1t 2
J (u ) = lim ∫ ϕ res (s ) ds
t → +∞ t
0
1 n 1 j∆T 2 
J (u ) = lim  ∑
c
∫ ϕ res (s ) d s  avec t = n∆T
n → +∞ n  j =1∆T
 ( j −1)∆T 
j∆T
1 2
Que vaut ∫ ϕ res (s ) d s ?
∆T ( j −1) ∆T
• Phase de correction ϕtcor = ϕttur − ϕtres

9
• Phase résiduelle
j∆T j∆T
1 2 1 2
res 2
∫
∆T ( j −1)∆T
ϕ res (s ) ds = ∫
∆T ( j −1)∆T
ϕ tur (s ) − ϕ tur
j ds + ϕj
• Critère d’optimalité
1 n
J (u ) = lim ∑ ϕ res
c 2
j + termes indépendants de u
n → +∞ n
j =1
1442443
J (u )
⇒ arg min J c (u ) = arg min J (u )

u u
1 n
J (u ) = lim ∑ ϕ res
2
avec n → +∞ n
j
j =1
10
5.1 Réduction à un asservissement discret standard
Schéma-bloc discret
w Fonction de transfert de rejet
ϕ tur
+ ϕ res
s +
+ y Ttur →res ( z )
D z−dm
–
ϕ cor (
Ttur →res ( z ) = 1 + NC ( z )Dz −d ) −1
u correcteur linéaire
N z−dc C(z) Notation : d = dm + dc
Schéma-bloc à retour unitaire Fonction de transfert de boucle

ϕ tur L( z ) = NC( z )Dz −d
0 + ϕ res
+ +
L(z)
–
Ttur →res ( z ) = (1 + L( z ))
−1
11
5.2 Les approches classiques
Découplage et commande « modale »

Stratégie :
découplage statique → Ttur → res ( z ) diagonale de terme général

1 1
Ttur res ( z ) = =
1 + L j ( z ) 1 + C j ( z )z −d
→
Choix et réglage des correcteurs scalaires Cj :

– Approche intégrateur classique : gains × intégrateurs purs
– Approche classique OMGI : intégrateurs purs + optimisation des gains

– Variante (Dessene...) : correcteurs d'ordre plus élevé
– Variante adaptative (Ellerbroek...) : correcteurs ajustés en ligne
12
5.3 Le théorème de Bode s’invite à la fête
Limitation principale de performance = retards

Cas scalaire : 1
Ttur →res ( z ) =
1 + L( z )
π
iθ
Si d > 1 : ∫ logTtur → res (e ) dθ = 0 théorème de Bode, (Mohtadi, 1990)
0
Cas multivariable : (Chen & Nett, 1995)
Ttur →res ∞
≥1
Water-bed effect
13
5.4 Optimisation ↔ Modèle de perturbation

1 n 2
• Critère de performance : J(u ) = lim ∑ ϕ res j
n →+∞ n
j =1
2π
∫ Sϕ res (e )
1 iθ
2
• Parceval : J (u ) = dθ Sx = DSP de x
2π 0
Hypothèse : ϕ t et wt ergodiques stationnaires et indépendants

tur
•
1 n 2 p.s.
= E  ϕ nres 
2
⇒ lim ∑ ϕ res j 
n →+∞ n
j =1  
( )
2π
1
∫ trace Ttur
iθ iθ *
J (u ) = ( e )S tur Ttur ( e ) dθ
2π
→ res ϕ → res
0
2π
∫ trace(Tw ) )dθ
1
iθ iθ *
+ ( e ) Sw Tw ( e
2π
→ res → res
0
Hypothèses sur DSP de ϕ = modèle de phase turbulente

tur
14
6. Le théorème de séparation à la rescousse
• Hypothèse d’information complète :
– Valeurs futures de ϕ tur connues
– Commande optimale = solution moindres carrés de Nut − ϕttur

+ dc
ut = Pϕttur (T
+ dc = N N )−1
N Tϕttur
+ dc
• Théorème de séparation stochastique
– ϕ
tur
processus stationnaire à l’ordre 2
– Commande optimale : ut = Pϕˆttur [tur

+ dc = P E ϕ t + dc Y t ]
[
– Cas gaussien : E ϕttur
+ dc Y t ] filtre de Kalman
Partie critique = modèle de phase turbulente
15
7. Modèle d’état et observateur optimal (Kalman)
• Modèle stochastique de phase turbulente

ϕ ttur tur
+1 = Atur ϕ t + ηt
• Équations de mesure et de correction
y t = Dϕtres
−d m + w t ϕ tres = ϕttur − ϕ tcor
ϕtcor = Nut −dc
• Modèle d’état dm = 1, dc = 1
 ϕttur   ϕttur
+1
  Atur 0 0 0   ϕttur   0  ηt 
 tur   tur        
ϕ  ϕt  =  I 0 0 0   ϕttur 0 0
X t =  t −1  −1  +   u + 
⇒
 u   0 0 0 0   ut −1   I 
t
0
 ut −1   t         
u  u   0 0 I 0   ut −2   0  0
 t −2   t −1 
y t = ( 0 D 0 −DN ) xt + w t
16
7. Modèle d’état et observateur optimal (Kalman)
• Filtre de Kalman = observateur optimal
(
xˆ t +1t = Axˆ t t −1 + But + Lt y t − Cxˆ t t −1 )
( )
−1
Gain Lt = AΣ t t −1C T C Σ t t −1C T + Σw
( )
−1
Ricatti Σt +1t = AΣt t −1AT + Σv − AΣt t −1C T C Σt t −1C T + Σw C Σ t t −1 AT
Implémentation : solution stationnaire avec Σ∞

• Commande optimale
ut = ( P 0 0 0 ) Xˆ ttur
+1t
17
8. Intérêt applicatif
• Implémentation
– Structure creuse et Ricatti hors-ligne ⇒ calculs temps-réel à fréquence élevée
(vecteur d’état 300×3 à 60 Hz)
– Modèle stable ⇒ observateur stable, pas d’emballement
– Robustesse aux erreurs de modèle et dynamiques négligées
• Cadre général adapté à de multiples extensions

– Pas de limitation théorique de taille
– Dynamique ou non-linéarités connues sur la commande
– Filtrage de vibrations
– Correction hors-axe
– Prise en compte de plusieurs miroirs et analyseurs pour l’optique adaptative

multiconjuguée (OAMC, ≥ 1000) et l’OA extrême (XAO)
18
9. Deux expérimentations :
OA classique et hors-axe (merci à Cyril Petit + DOTA)
• OA classique
Pupille sur
axe
1 couche turbulente en
altitude
1 étoile sur axe
MD
19 ASO
• Analyseur de surface d’onde : Schack-Hartman
Front d’onde Lentilles Détecteurs Image
• Boucle ouverte et boucle fermée Intégrateur/ Kalman

Rapport de Strehl = 85%
20
• OA hors-axe :
Pupille sur axe
Pupille hors axe

metapupille
1 couche turbulente en
altitude
1 étoile sur axe
1 étoile hors axe

MD
ASO
21
• OA hors-axe : résultats expérimentaux

% de découvrement
Rapport de Strehl
RS : 30 %
Intégrateur/simulation
Kalman/simulation
Intégrateur/expérimental
Kalman/expérimental
RS : 70 %
22

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Caroline Kulcsár♦, Henri-François Raynaud♦, Cyril Petit●,

♦ L2TI – Institut Galilée – Université Paris 13

● Département d’Optique Théorique et Appliquée – ONERA – Châtillon

GT MOSAR 17 mars 2006

2. Présentation du système d’OA

3. L’OA vue comme boucle de rétroaction

4. Temps continu ou temps discret ?

5. Limitations et a priori incontournables

6. Le théorème de séparation à la rescousse

7. Modèle d’état et observateur optimal

9. Deux expérimentations : OA classique et hors-axe

Oppenheimer et M. Pachter, D. Gavel et D. Wiberg, 2002)

Observation avec correction par OA

• ASO SH : Analyseur de surface d’onde Schack-Hartman

• Équation de mesure : linéaire + retard dm∆T

• Commande : ut constante sur [t ∆T, (t+1) ∆T ] + retard dc ∆T

ϕtcor = Nut −dc

• Phase de correction ϕtcor = ϕttur − ϕtres

⇒ arg min J c (u ) = arg min J (u )

Schéma-bloc à retour unitaire Fonction de transfert de boucle

5.2 Les approches classiques

Découplage et commande « modale »

découplage statique → Ttur → res ( z ) diagonale de terme général

Choix et réglage des correcteurs scalaires Cj :

– Approche classique OMGI : intégrateurs purs + optimisation des gains

– Variante (Dessene...) : correcteurs d'ordre plus élevé

– Variante adaptative (Ellerbroek...) : correcteurs ajustés en ligne

5.3 Le théorème de Bode s’invite à la fête

Limitation principale de performance = retards

Cas multivariable : (Chen & Nett, 1995)

5.4 Optimisation ↔ Modèle de perturbation

Hypothèse : ϕ t et wt ergodiques stationnaires et indépendants

Hypothèses sur DSP de ϕ = modèle de phase turbulente

• Hypothèse d’information complète :

– Valeurs futures de ϕ tur connues

– Commande optimale = solution moindres carrés de Nut − ϕttur

• Théorème de séparation stochastique

– Commande optimale : ut = Pϕˆttur [tur

• Modèle stochastique de phase turbulente

• Équations de mesure et de correction

ϕtcor = Nut −dc

• Filtre de Kalman = observateur optimal

Implémentation : solution stationnaire avec Σ∞

– Modèle stable ⇒ observateur stable, pas d’emballement

– Robustesse aux erreurs de modèle et dynamiques négligées

• Cadre général adapté à de multiples extensions

– Dynamique ou non-linéarités connues sur la commande

– Prise en compte de plusieurs miroirs et analyseurs pour l’optique adaptative

• Analyseur de surface d’onde : Schack-Hartman

Front d’onde Lentilles Détecteurs Image

• Boucle ouverte et boucle fermée Intégrateur/ Kalman

Rapport de Strehl = 85%

Pupille sur axe

Pupille hors axe

1 étoile hors axe

• OA hors-axe : résultats expérimentaux

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