Université de Tunis El Manar

Département Génie Mécanique

Automatique

Compte rendu TP2 : Asservissement de vitesse

d’un moteur à courant continu

Réalisé par :
Dorra Methni
Classe :
2AGM3

Année universitaire 2019/2020

1. But du TP
On se propose de réaliser un asservissement de vitesse d’un moteur à courant
continu et d’étudier ses performances en fonction de la variation de charge
2. Manipulation :
2.1. Étude en boucle ouverte :

B. Après avoir réalisé le montage de la figure 2 du fascicule, nous déterminons

le rapport de réduction du réducteur
Ωs
N= =30
Ωr
C. Nous choisissons le calibre = 15 et l’échelle = 15 et nous relevons, pour trois
valeurs de Uref, la tension de la dynamo tachymétrique Us et la vitesse
réduite Ωr et on calcule la vitesse réelle Ωr . On déduit ensuite la valeur
moyenne de la constante caractéristique de la dynamo : Ks = Us / Ws

Uref (V) Us (V) Ωr Ωs Ks

5.5 2 21 630 0.0031
6 3.2 40 1200 0.0026
6.5 4.24 52 1560 0.0027

 Kmoy =0.0028
 Question D-E-F :
Nous relevons, pour huit valeurs de Uref, la tension de la dynamo
s Ω (avec frein)
tachymétrique Us sans frein puis avec frein et on calcule P0= Ω (¿ frein)
s

Uref (V) 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9

Us (V) 2 3.2 4.24 5.66 5.87 6.48 8.45 9.20
sans frein
Us (V) 0.48 0.8 0.88 1.2 1.52 1.84 2.08 2.32
Avec frein
P0 0.24 0.25 0.2 0.21 0.26 0.28 0.26 0.25

P0 moy= 0.2421

2.2. Etude en boucle fermée :
A. Nous relevons, pour huit valeurs de Uref, la tension de la dynamo
tachymétrique Us sans frein puis avec frein et on calcule

Ωs ( avec frein) U s (avec frein)

Pf = =
Ωs (¿ frein) U s ( ¿ frein)

Uref (V) 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9

Us (V) 0.8 1.28 1.68 2.16 2.40 2.80 3.12 3.36
sans frein
Us (V) 0.48 0.64 0.88 1.04 1.28 1.36 1.52 2.08
Avec frein
Pf 0.6 0.5 0.523 0.48 0.53 0.48 0.49 0.47

Pf moy= 0.509

On remarque que Pf > Po . Ce résultat est prévisible et peut être expliquer par le
fait que les systèmes fermés sont plus stables que les systèmes ouverts.

2.3. Étude dynamique : Réponse Indicielle

2.3.1. Identification en boucle ouverte (sans retour de vitesse)
On branche l’interrupteur I et on observe le régime transitoire. On identifie sur
K
l’oscilloscope K et τ avec H ( p )= 1+ τp
S∞
 K=
E

Uref (V) S∞ K τ
8 7.4 0.925 0.86
9 8.4 0.933 0.74
10 9.6 0.96 0.7

2.3.2. Identification en boucle fermée (avec retour de vitesse)

On remet le retour vitesse et on refait la même expérience :
Uref (V) S∞ K τ
8 2.6 0.325 0.18
9 3.4 0.377 0.34
10 3.8 0.38 0.2

 On remarque que les valeurs de K ont baissées donc le système est devenu
plus stable et les valeurs de τ ont aussi diminuées, le système donc devenu plus
rapide.
2.3.3. Effet de l’inversion du signe du retour
Lorsqu’on inverse les bornes de la dynamo tachymétrique et si on augmente
légèrement Uref en boucle fermée on remarque que la vitesse est devenue très
grande et que le système ne suit plus la consigne. Il est donc devenu divergent.
Ce système n’est pas stable