Analyse Système & Asservissement DM 1

DM 1 – ASSERVISSEMENT
Consignes :
La rédaction des réponses sera la plus concise possible : on évitera de trop longs développements de calcul en laissant subsister les
articulations du raisonnement..
Chaque réponse ne pourra se limiter à une suite d’expressions mathématiques sans justification.
L’orthographe et la qualité de l’expression rentrent à part entière dans l’évaluation de la copie.
Un grand nombre de questions sont indépendantes et de nombreux résultats intermédiaires vous sont donnés pour vous permettre
d'avancer dans le sujet. Tachez d'en tirer partie.

LE ROBOT SPIRIT (D'APRÈS X-ENS 2005, FILIÈRE PSI)

1 – Mise en situation de l'étude

Le robot Spirit a été conçu par la NASA pour étudier la

composition chimique de la surface de la planète Mars. Les
principaux composants de ce robot sont:
– un corps, appelé « Warm Electronic Box », dont la fonction
est d'assurer la liaison entre les divers composants. Il supporte
les batteries qui sont chargées par des capteurs solaires. Il
protège également l'électronique embarquée des agressions
extérieures.
– Une tête périscopique orientable dont la fonction est d'orienter
le système appelé « Pancam » (Panoramic Camera) qui se
trouve à 1,4m de hauteur. Ce dernier fournit une vue en 3
dimensions de l'environnement. Le traitement des images
acquises par les caméras du système Pancam permet à Spirit
de réaliser une cartographie des terrains et donc de trouver de
manière autonome son chemin en évitant les obstacles. Cette
autonomie de déplacement est renforcée par l'utilisation de
quatre caméras de direction situées sur le corps.
– Un bras articulé dont la fonction est d'amener quatre outils
(une foreuse, un microscope et deux spectromètres) à
proximité d'une roche à étudier. L'étude de la roche par ces
quatres outils se fait par des carottages horizontaux.
– Six roues, animées chacune par un motoréducteur, dont la
fonction est d'assurer le déplacement de Spirit sur un sol
caillouteux. Les deux roues avant et arrière possèdent de plus
un moteur permettant au robot d'effectuer des changements de
direction jusqu'à un demi tour sur place.
– Un système de communication et des antennes hautes et
basses fréquences, dont la fonction est de permettre à Spirit de
communiquer avec la terre.

La fonction de service est réalisée, d'un point de vue temporel, par les 3 phases suivantes:
– la phase d'approche: Spirit « repère » une roche dont la forme est adaptée à l'étude chimique. Son rôle consiste à s'en
rapprocher suffisamment près pour pouvoir l'étudier.

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– la phase de déploiement: le corps de Spirit est fixe, le bras articulé se déploie et amène l'ensemble des 4 outils à proximité
de la roche.
– la phase de prospection: le corps de Spirit ainsi que le bras articulé sont fixes, les 4 outils étudient la composition
chimique de la roche.
Dans le cadre de ce sujet, on va se limiter à l'analyse de la phase d'approche. L'objectif est de vérifier que la solution
constructive satisfait les niveaux attendus des critères des fonctions techniques.
3 – Etude de la phase d'approche
L'objectif est de définir l'asservissement de Spirit de manière à répondre aux spécifications de la phase d'approche. Celle ci
consiste à amener Spirit avec précision au voisinage d'une roche à étudier, et bien entendu sans dépassement (ce qui
entrainerait collision avec la cible):
Désignation Critère Niveau

S'approcher de la cible
Erreur eposition sur la position cible eposition < 0,01m
Dépassement sur la réponse indicielle aucun
L'asservissement de ce déplacement est indispensable du fait de l'existence de perturbations mal connues, qui sont
principalement engendrées par les rafales de vent sur la surface de Mars.
Pour effectuer cette approche, la motorisation est assurée par un bloc motoréducteur à courant continu dans chacune des six
roues (cf ci dessous). Le mouvement ainsi généré est observé de manière optique. En effet, les caméras situées sur la tête
périscopique Pancam (cf ci dessous) permettent à tout instant de connaître la position absolue de Spirit. Le traitement de cette
information par l'électronique embarquée fournit donc une mesure de l'erreur par rapport à la position cible.

Schéma d'implantation du bloc motoréducteur sur une des roues (chaque roue est motorisée) et de la tête périscopique
Pancam
A titre d'information, on donne le paramétrage ci dessous. On désignera par (S) le corps du robot.

L'objectif est d'asservir la position xs(t) de Spirit de manière à approcher la cible en respectant la cahier des charges précédent.

1 - Architecture du système asservi – Modèle de connaissance

Une étude de Dynamique de Spirit en déplacement par rapport au sol, sous l'action mécanique des moteurs et de la
perturbation due au vent donne les équations suivantes (programme de 2ème année):
x x
M s x¨ s t=6 F R−S tF V − S t (1)
x x
M r x¨ s t=−F R −S tF M − R t (2)

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Ir
y
y x
ẍ s t =C S − R t−R r . F M − R t  (3)
Rr
On définit les constantes suivantes:
M s masse de Spirit sans les roues,
M r masse d'une roue,
Ir =I r  . I arbre moteur inertie de rotation d'une roue et de son moteur, autour de son axe de révolution,
y y 2 y

Rr rayon d'une roue,

 rapport de réduction du réducteur à engrenages.
On définit également les grandeurs variables suivantes:
x s t position de Spirit sur Mars,
y
C S − R t couple moteur appliqué sur la roue,
x
F R− S t effort d'une roue sur Spirit,
x
F M −R t effort de liaison,
x
F V −S t  effort du au vent, modélisant ainsi la perturbation sur Spirit.
L'étude de la motorisation, dans le cas d'un moteur à courant continu, donne les équations « classiques » suivantes:
d it 
u t=e tRm it L (4)
dt
y
C S −R t
= K t . it  (5)


e t = K e. ẋ t (6)
Rr s
On définit les constantes suivantes:
Rm résistance aux bornes de l'induit,
L inductance aux bornes de l'induit,
K t constante de couple,
K e constante de force contre électromotrice.
On définit également les grandeurs variables suivantes:
u t tension d'alimentation,
e t  force contre électromotrice,
it  intensité.
2 - Etude préliminaire – Manipulation de schémas blocs
Question 1: Montrer simplement que les deux schémas blocs suivants sont équivalents:

Question 2: Faire de même pour les deux schémas blocs suivants:

Question 3: Faire de même pour les deux schémas blocs suivants:

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Pour la suite du problème, on admettra ces résultats.

3 – Mise en place du modèle de connaissance

Question 4: Ecrire la transformée de Laplace des équations de la Dynamique, notées de (1) à (3). On précisera les hypothèses
nécessaires ainsi que les théorèmes utilisés.
Question 5: A partir des équations précédentes dans le domaine de Laplace, remplir les schémas blocs (a), (b) et (c)
du document réponse.
Question 6: A partir des résultats de l'étude préliminaire, montrer que le schéma bloc (c) du document réponse peut être
mis sous la forme suivante:

Pour la suite du problème, on admettra ce résultat.

Question 7: Ecrire la transformée de Laplace des équations régissant le Moteur à Courant Continu, notées de (4) à (6).
On précisera les hypothèses nécessaires ainsi que les théorèmes utilisés.
Question 8: A partir des équations précédentes dans le domaine de Laplace, remplir le schéma bloc (d) du document
réponse.
Question 9: Le schéma bloc (d) du document réponse représente t'il un système asservi? Justifier la réponse.

4 – Modèle de commande du robot

La tension u t de commande est déterminée à partir de l'écart e(p) entre la position cible Xc(p) et la position courante
Xs(p), via une boucle d'observation (ie de retour) unitaire (système PANCAM). L'ensemble des schémas blocs précédents
viennent donc s'insérer comme détaillé sur la figure ci dessous, pour constituer un système reliant la consigne Xc(p) et la
position courante de Spirit Xs(p).

Remarque: les deux blocs vides sont ceux définis à la question 10.
Dans un premier temps, on prendra une amplification unitaire de 1V.m-1 (cf bloc ci dessus).

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Question 10: Ce schéma bloc peut se réduire à un schéma de bloc de la forme de celui proposé ci dessous. A partir
des résultats de l'étude préliminaire et de la partie 3, donner l'expression des blocs A, A', B et C.

Le moteur utilisé dispose d'une inductance très faible qui permet par la suite de simplifier le modèle. On va donc considérer
L=0.
Question 11: Sous couvert de cette hypothèse d'inductance nulle, montrer que les fonctions de transfert A, A', B et C
s'expriment:
1  Ir RmM r Rr Rm  p  K t K e p Rr K t
y 2 2 2
Kt
A= ; A ' =6 ; B= 2 ; C=
Rm Rr MSp  Rr K t

Pour la suite du problème, on admettra ce résultat.

On va à présent s'intéresser à la relation liant la sortie aux deux entrées du système, que l'on notera:
x
X S  p=G 1  p. X C  p G2  p. F V −S  p 
Question 12: A partir de la méthode de votre choix, exprimer G1  p et G2  p en fonction de A, A', B et C.
Question 13: En remplaçant A, A', B et C par leur valeur (cf ci dessus), montrer que l'on peut écrire sous forme canonique:
K 1 K 2
G1  p= 2
et G2  p= 2
2 p 2 p
1 . p 2 1 . p 2
0 0 0 0
 
Donner l'expression des constantes caractéristiques  K 1 , K 2 , ,  0 .

5 – Etude des performances du système corrigé vis à vis du Cahier des Charges
Régime transitoire et dépassement
x
On suppose pour cette étude, les perturbations nulles, soit F V −S  p=0 .
Question 14: A quelle condition le robot Spirit ne présentera aucun dépassement pour une entrée de consigne en échelon?
Exprimer cette condition à partir des constantes du modèle. Comment appelle t'on le régime d'un tel système? Tracer l'allure
de la réponse temporelle attendue.
Régime permanent et précision
Le robot Spirit est étudié pour une entrée de consigne en échelon, d'amplitude notée XC0 constante. Dans un premier temps, on
x
prendra la perturbation F V −S  p nulle.

Question 15: Définir la valeur de X C  p

Question 16: Définir l'erreur statique absolue, notée e Sa , de ce système. En précisant le théorème utilisé, calculer cette
erreur statique absolue. Le système est il précis vis à vis de sa consigne d'entrée?
On tient à présent compte de l'entrée de perturbation, que l'on modélise également par un échelon d'amplitude constante F .
Question 17: A partir de la même définition de l'erreur statique absolue, notée e Sa , calculer l'erreur supplémentaire
apportée par la perturbation.
A partir des valeurs des constantes du moteur, on peut montrer que l'erreur statique absolue est de 0,172m.
Question 18: Le cahier des charges est il respecté? Proposer une solution simple pour remédier à ce problème.

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6 – Amélioration des performances et respect du Cahier des Charges

Une étude non demandée ici permettrait de montrer qu'une correction non unitaire de gain K1= 20 assurerait les contraintes de
précision en cas de perturbation. Le modèle ainsi obtenu serait toujours du second ordre et aurait pour fonction de transfert:
1
G1  p= 2
127,7 . p0,36 p
Question 19: Définir alors la valeur numérique du coefficient d'amortissement  et de la pulsation propre 0 .
Question 20: Conclure quant au respect du cahier des charges vis à vis du dépassement.
Question 21: Montrer que la fonction de transfert précédente peut être mise sous la forme:
1
G1  p=
1 1 p12 p
Donner la valeur numérique des deux constantes: 1 , 2  . Montrer que l'une est négligeable devant l'autre.
Le système ainsi corrigé a été testé. On a alors enregistré l'allure de sa réponse pour une entrée en échelon d'amplitude 1. Le
relevé est donné dans le document réponse. Cette courbe permet de définir un modèle simplifié du système. On parle alors de
modèle de comportement.
Question 22: A partir de la réponse expérimentale, et en le justifiant, identifier l'ordre de la fonction de transfert du modèle de
comportement. Sur le graphe du document réponse, effectuer les tracés nécessaires pour identifier les paramètres
caractéristiques de ce système.
Question 23: Commenter le modèle de comportement obtenu par rapport à celui défini à la question 22. Quelle considération
physique peut on faire pour justifier la relation entre ces deux modèles?

- Fin de l'étude – Bonnes Vacances -

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Document Réponse
Question 5:

(a) Schéma bloc de l'équation (1)

(b) Schéma bloc des équations (1) et (2)

(c) Schéma bloc des équations (1), (2) et (3)

Question 8:

(d) Schéma bloc des équations (1) à (6) – Modèle de connaissance

Nom: Prénom Classe:

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Question 21:
Réponse indicielle du robot Spirit pour une entrée en échelon unitaire

Justifications du tracé et identification des constantes caractéristiques:

Nom: Prénom Classe:

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